第一篇：步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)報(bào)告
步進(jìn)電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)報(bào)告
班級： xx 姓名： xx 學(xué)號： xxx 指導(dǎo)老師： xx
步進(jìn)電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)報(bào)告
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康募耙螅?/p>
1、熟悉步進(jìn)電機(jī)的工作原理
2、熟悉51系列單片機(jī)的工作原理及調(diào)試方法
3、設(shè)計(jì)基于51系列單片機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)調(diào)速原理圖(要求實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度反饋測量，測量方式：數(shù)字測量)
4、實(shí)現(xiàn)51系列單片機(jī)對步進(jìn)電機(jī)的速度控制(步進(jìn)電機(jī)由實(shí)驗(yàn)中心提供，具體型號 42BYG)由按鈕控制步進(jìn)電機(jī)的啟動與停止；實(shí)現(xiàn)加速、勻速、和減速控制。速度設(shè)定由鍵盤設(shè)定，步進(jìn)電機(jī)的反饋速度由LED數(shù)碼管顯示。
二、實(shí)驗(yàn)原理：
1.一般電動機(jī)都是連續(xù)旋轉(zhuǎn)，而步進(jìn)電動卻是一步一步轉(zhuǎn)動的，故叫步進(jìn)電動機(jī)。步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動一個角度，因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)子為多極分布，定子上嵌有多相星形連接的控制繞組，由專門電源輸入電脈沖信號，每輸入一個脈沖信號，步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)子就前進(jìn)一步。由于輸入的是脈沖信號，輸出的角位移是斷續(xù)的，所以又稱為脈沖電動機(jī)。隨著數(shù)字控制系統(tǒng)的發(fā)展，步進(jìn)電動機(jī)的應(yīng)用將逐漸擴(kuò)大。
進(jìn)電動機(jī)需配置一個專用的電源供電，電源的作用是讓電動機(jī)的控制繞組按照特定的順序通電，即受輸入的電脈沖控制而動作，這個專用電源稱為驅(qū)動電源。步進(jìn)電動機(jī)及其驅(qū)動電源是一個互相聯(lián)系的整體，步進(jìn)電動機(jī)的運(yùn)行性能是由電動機(jī)和驅(qū)動電源兩者配合所形成的綜合效果。2.對驅(qū)動電源的基本要求
（1）驅(qū)動電源的相數(shù)、通電方式和電壓、電流都要滿足步進(jìn)電動機(jī)的需要；（2）要滿足步進(jìn)電動機(jī)的起動頻率和運(yùn)行頻率的要求；（3）能最大限度地抑制步進(jìn)電動機(jī)的振蕩；（4）工作可靠，抗干擾能力強(qiáng)；（5）成本低、效率高、安裝和維護(hù)方便。3.驅(qū)動電源的組成
步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動電源基本上由脈沖發(fā)生器、脈沖分配器和脈沖放大器（也稱功率放大器）三部分組成，三、實(shí)驗(yàn)源程序：
/*************** writer:shopping.w ******************/ #include
} void SETP_MOTOR_FFW(uchar n){ uchar i,j;while(ms--){ for(i=0;i<120;i++);} for(i=0;i<5*n;i++){
for(j=0;j<8;j++)
{
if(K3 == 0)break;
P1 = FFW[j];
DelayMS(25);
} } } void SETP_MOTOR_REV(uchar n){ uchar i,j;for(i=0;i<5*n;i++){
for(j=0;j<8;j++)
{
if(K3 == 0)break;
P1 = REV[j];
DelayMS(25);
} } } void main(){uchar N = 3;while(1){if(K1 == 0)
{P0 = 0xfe;
SETP_MOTOR_FFW(N);if(K3 == 0)break;
}
} } else if(K2 == 0){ P0 = 0xfd;
} else { P0 = 0xfb;} P1 = 0x03;SETP_MOTOR_REV(N);if(K3 == 0)break;4
四、實(shí)驗(yàn)心得：
本次實(shí)驗(yàn)讓我了解了步進(jìn)電動機(jī)的工作原理，掌握了怎樣用單片機(jī)編程來控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)及調(diào)速。通過這次實(shí)驗(yàn)，我更加深刻的認(rèn)識到將單片機(jī)編程知識應(yīng)用到實(shí)踐中的重要性。同時(shí)，在理論知識方面，我還有很多欠缺。在以后的學(xué)習(xí)中要注意實(shí)踐性，不能只滿足于理論知識。
第二篇：步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)報(bào)告
步進(jìn)電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)報(bào)告
班級：
xｘ
姓名：
xx
學(xué)號:
xｘx
指導(dǎo)老師: :
ｘx
步進(jìn)電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)報(bào)告
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康眉耙? 1、熟悉步進(jìn)電機(jī)得工作原理 2、熟悉 51 系列單片機(jī)得工作原理及調(diào)試方法 3、設(shè)計(jì)基于 51 系列單片機(jī)控制得步進(jìn)電機(jī)調(diào)速原理圖(要求實(shí)現(xiàn)電機(jī)得速度反饋測量,測量方式:數(shù)字測量)４、實(shí)現(xiàn) 51 系列單片機(jī)對步進(jìn)電機(jī)得速度控制（步進(jìn)電機(jī)由實(shí)驗(yàn)中心提供,具體型號 ４2BYG)由按鈕控制步進(jìn)電機(jī)得啟動與停止;實(shí)現(xiàn)加速、勻速、與減速控制.速度設(shè)定由鍵盤設(shè)定，步進(jìn)電機(jī)得反饋速度由 LED 數(shù)碼管顯示。
二、實(shí)驗(yàn)原理：
1、一般電動機(jī)都就是連續(xù)旋轉(zhuǎn),而步進(jìn)電動卻就是一步一步轉(zhuǎn)動得,故叫步進(jìn)電動機(jī)。步進(jìn)電機(jī)就是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移,即給一個脈沖信號,步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動一個角度,因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電動機(jī)得轉(zhuǎn)子為多極分布，定子上嵌有多相星形連接得控制繞組，由專門電源輸入電脈沖信號,每輸入一個脈沖信號，步進(jìn)電動機(jī)得轉(zhuǎn)子就前進(jìn)一步。由于輸入得就是脈沖信號,輸出得角位移就是斷續(xù)得，所以又稱為脈沖電動機(jī).隨著數(shù)字控制系統(tǒng)得發(fā)展,步進(jìn)電動機(jī)得應(yīng)用將逐漸擴(kuò)大。
進(jìn)電動機(jī)需配置一個專用得電源供電,電源得作用就是讓電動機(jī)得控制繞組按照特定得順序通電,即受輸入得電脈沖控制而動作，這個專用電源稱為驅(qū)動電源.步進(jìn)電動機(jī)及其驅(qū)動電源就是一個互相聯(lián)系得整體，步進(jìn)電動機(jī)得運(yùn)行性能就是由電動機(jī)與驅(qū)動電源兩者配合所形成得綜合效果。
2、對驅(qū)動電源得基本要求
（1)驅(qū)動電源得相數(shù)、通電方式與電壓、電流都要滿足步進(jìn)電動機(jī)得需要;（2）要滿足步進(jìn)電動機(jī)得起動頻率與運(yùn)行頻率得要求;(3)能最大限度地抑制步進(jìn)電動機(jī)得振蕩;(4）工作可靠,抗干擾能力強(qiáng);(5）成本低、效率高、安裝與維護(hù)方便。
3、驅(qū)動電源得組成 步進(jìn)電動機(jī)得驅(qū)動電源基本上由脈沖發(fā)生器、脈沖分配器與脈沖放大器(也稱功率放大器)三部分組成, 三、實(shí)驗(yàn)源程序：
／＊**＊＊＊*＊＊*＊***＊
wrｉter：shｏppinｇ、w
＊**＊***＊***＊＊*＊*＊*／ #incｌude 〈reg５2、h〉 #defｉne uint uｎｓigned ｉnt ＃ｄｅfine ｕchar uｎsiｇned chａr uchａｒ cｏde FＦW[］= {
0 ９0x0,８０x0,c0ｘ0,40x0，60x0,20ｘ0,30ｘ０,10x?｝;uchar coｄe REV[]= ｛
0 10x0,30x０,2０x０,6０x0,4０x0，c０x0，80x0,90ｘ?};ｓbｉt Ｋ１ = P3^0； sbｉｔ Ｋ2 = Ｐ3^1;sbit K3 = Ｐ3^2;ｖｏid ＤｅlaｙＭＳ(uint ｍs）
{
uchar i；
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SＥTP_MOTＯR_FFW（N）; ? iｆ(Ｋ３ =＝ 0)ｂｒeａk; }?? ? eｌｓe iｆ(K２ =＝ ０) ? { Ｐ0 ＝ 0xfｄ； ? ；)Ｎ(VER_RＯTOＭ＿PTES? ；ｋaｅrb)0 == 3Ｋ（fi?? ｝?? ? ｅlｓe {?? ? ;bfx0 ＝ 0Ｐ??;30ｘ0 = 1P? ｝ ｝?} 四、實(shí)驗(yàn)心得： 本次實(shí)驗(yàn)讓我了解了步進(jìn)電動機(jī)得工作原理,掌握了怎樣用單片機(jī)編程來控制步進(jìn)電機(jī)得正反轉(zhuǎn)及調(diào)速。通過這次實(shí)驗(yàn),我更加深刻得認(rèn)識到將單片機(jī)編程知識應(yīng)用到實(shí)踐中得重要性。同時(shí),在理論知識方面,我還有很多欠缺。在以后得學(xué)習(xí)中要注意實(shí)踐性,不能只滿足于理論知識。 步進(jìn)電機(jī)控制實(shí)驗(yàn) 一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p> 了解步進(jìn)電機(jī)的工作原理，掌握它的轉(zhuǎn)動控制方式和調(diào)速方法。 二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及器件 IBM PC 機(jī) 一臺 DP-51PROC 單片機(jī)綜合仿真實(shí)驗(yàn)儀 一臺 三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 1.編寫程序，通過單片機(jī)的P1 口控制步進(jìn)電機(jī)的控制端，使其按一定的控制方式進(jìn)行轉(zhuǎn)動。 2.分別采用雙四拍（AB→BC→CD→DA→AB）方式、單四拍（A→B→C→D→A）方式和單雙八拍（A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A）方式編程，控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)速。 3.觀察不同控制方式下，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動時(shí)的振動情況和步進(jìn)角的大小，比較這幾種控制方式的優(yōu)缺點(diǎn)。 四、實(shí)驗(yàn)要求 學(xué)會步進(jìn)電機(jī)的工作原理和控制方法，掌握一些簡單的控制電路和基本的電機(jī)基礎(chǔ)知識。 五、實(shí)驗(yàn)步驟 1.安裝C10 區(qū)JP6 接口上的短路帽，將C10 區(qū)BA、BB、BC、BD與A2 區(qū)的P10~P13對應(yīng)相連。 2.打開程序調(diào)試軟件，下載運(yùn)行編寫好的軟件程序，觀察步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動情況。 3.修改步進(jìn)電機(jī)的控制程序，再次運(yùn)行程序，比較它們的不同控制效果。 六、實(shí)驗(yàn)程序 #include sbit K7=P2^7;//1正轉(zhuǎn)0反轉(zhuǎn) #define Coil_A1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=1;}//A相通電，其他相斷電，低電平有效，若你的驅(qū)動電路是高電平有效則改為（1,0,0,0） #define Coil_B1 {A1=1;B1=0;C1=1;D1=1;}//B相通電，其他相斷電 #define Coil_C1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=1;}//C相通電，其他相斷電 #define Coil_D1 {A1=1;B1=1;C1=1;D1=0;}//D相通電，其他相斷電 #define Coil_AB1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//AB相 #define Coil_BC1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//BC相 #define Coil_CD1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//CD相 #define Coil_DA1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//DA相 #define Coil_OFF {A1=1;B1=1;C1=1;D1=1;}//全部斷電 unsigned char Speed;void DelayUs2x(unsigned char t){ while(--t);} void DelayMs(unsigned char t) { while(t--){ //大致延時(shí)1mS DelayUs2x(245); DelayUs2x(245);} } //******************************************************************************* void danshuangbapai(unsigned char Sp){ Coil_A1 DelayMs(Sp); Coil_AB1 DelayMs(Sp); Coil_B1 DelayMs(Sp); Coil_BC1 DelayMs(Sp); Coil_C1 DelayMs(Sp); Coil_CD1 DelayMs(Sp); Coil_D1 DelayMs(Sp); Coil_DA1 DelayMs(Sp);} void danshuangbapaif(unsigned char Sp){ Coil_DA1 DelayMs(Sp); Coil_D1 DelayMs(Sp); Coil_CD1 DelayMs(Sp); Coil_C1 DelayMs(Sp); Coil_B1 DelayMs(Sp); Coil_AB1 DelayMs(Sp); Coil_A1 DelayMs(Sp);} void dansipai(unsigned char Sp){ Coil_A1 DelayMs(Sp); Coil_B1 DelayMs(Sp); Coil_C1 DelayMs(Sp); Coil_D1 DelayMs(Sp);} void dansipaif(unsigned char Sp){ Coil_D1 DelayMs(Sp); Coil_C1 DelayMs(Sp); Coil_B1 DelayMs(Sp); Coil_A1 DelayMs(Sp);} void shuangsipai(unsigned char Sp){ Coil_AB1 DelayMs(Sp);Coil_BC1 DelayMs(Sp);Coil_CD1 DelayMs(Sp);Coil_DA1 DelayMs(Sp);} void shuangsipaif(unsigned char Sp){ Coil_DA1 DelayMs(Sp);Coil_CD1 DelayMs(Sp);Coil_BC1 DelayMs(Sp);Coil_AB1 DelayMs(Sp);} //******************************************************************************* void main(void){ while(1){ if(K0==1)//最低速 Speed=20;if(K1==1)Speed=15;if(K2==1)Speed=10;if(K3==1)//最高速 Speed=5;if(K4==1&&K7==1)//單雙八拍正 danshuangbapai(Speed);if(K4==1&&K7==0)//單雙八拍反 danshuangbapaif(Speed);if(K5==1&&K7==1)//單四拍正 dansipai(Speed);if(K5==1&&K7==0)//單四拍反 dansipaif(Speed);if(K6==1&&K7==1)//雙四拍正 shuangsipai(Speed);if(K6==1&&K7==0)//雙四拍反 shuangsipaif(Speed);if((K3==0&&K2==0&&K1==0&&K1==0))Speed=0;} } 七、實(shí)驗(yàn)結(jié)果 如圖所示接線，并且在完成程序的編譯和燒錄后，單片機(jī)上的步進(jìn)電機(jī)開始轉(zhuǎn)動，改變相應(yīng)的延時(shí)和完成的方式，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動情況會發(fā)生一定的改變，也可以通過P口將步進(jìn)電機(jī)的輸入反映到LED燈上，這樣就可以觀察步進(jìn)電機(jī)的工作原理。 八、調(diào)試中遇到的問題與解決辦法 步進(jìn)電機(jī)是通過給每個端口輸入不同的位置，讓電機(jī)在每個時(shí)刻所在的位置不同，然后通過循環(huán)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動的。如果將循環(huán)的次數(shù)加以控制，或者將延時(shí)邊長，就可以看出或者是計(jì)算出不同的方式，步進(jìn)電機(jī)每一拍的轉(zhuǎn)動情況，例如單雙八拍的步進(jìn)電機(jī)，每一怕所轉(zhuǎn)動的角度就是9度。 九、心得體會 通過這次實(shí)驗(yàn)，掌握了單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)的工作原理和他的幾種不同的工作方式，并且對他的不同工作方式的差異有了自己的想法。 步進(jìn)電機(jī)簡介 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。 步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式（PM），反應(yīng)式（VR）和混合式（HB） 永磁式步進(jìn)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度 或15度； 反應(yīng)式步進(jìn)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。在歐美等發(fā)達(dá)國家80年代已被淘汰； 混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。它又分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角一般為 1.8度而五相步進(jìn)角一般為 0.72度。這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛。 一.工作原理 （一）反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī) 1、結(jié)構(gòu)： 電機(jī)轉(zhuǎn)子均勻分布著很多小齒（1，2，3，4，5），電機(jī)定子有三個勵磁繞阻（A，B，C），A與齒1相對齊，B與齒2錯開1/3て，C與齒3錯開2/3て，A與齒5相對齊...。將定子和轉(zhuǎn)子展開如下 2、旋轉(zhuǎn)： 如A相通電，B、C相不通電時(shí)，由于磁場作用，齒1與A對齊；如B相通電，A、C相不通電時(shí)，齒2應(yīng)與B對齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子向右移過1/3て，此時(shí)齒3與C偏移為1/3て，齒4與A偏移2/3て；如C相通電，A、B相不通電，齒3應(yīng)與C對齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て，此時(shí)齒4與A偏移為1/3て對齊；如A相通電，B、C相不通電，齒4與A對齊，轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て。這樣經(jīng)過A、B、C、A分別通電，齒4移到A相，電機(jī)轉(zhuǎn)子向右轉(zhuǎn)過一個齒距，如果不斷地按A、B、C、A...通電，電機(jī)就向右旋轉(zhuǎn)；如按A、C、B、A……通電，電機(jī)就向左轉(zhuǎn)。由此可見：電機(jī)的位置和速度由導(dǎo)電脈沖數(shù)和頻率成一一對應(yīng)關(guān)系，而方向由導(dǎo)電順序決定。 不過，出于對力矩、平穩(wěn)、噪音及減少角度等方面考慮，往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A這種導(dǎo)電狀態(tài)，這樣將原來每步1/3て改變?yōu)?/6て。甚至于通過二相電流不同的組合，使其1/3て變?yōu)?/12て，1/24て，這就是電機(jī)細(xì)分驅(qū)動的基本理論依據(jù)。但經(jīng)過理論分析及大量的實(shí)驗(yàn)證明：細(xì)分?jǐn)?shù)如果超過10，電機(jī)帶負(fù)載后，就會產(chǎn)生跳步和失步現(xiàn)象。 不難推出：電機(jī)定子上有m相勵磁繞阻，其軸線分別與轉(zhuǎn)子齒軸線偏移 1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且導(dǎo)電按一定的相序電機(jī)就能正反轉(zhuǎn)被控制——這是步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的物理?xiàng)l件。只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進(jìn)電機(jī)，出于成本等多方面考慮，市場上一般以二、三、四、五相為多。 3、力矩： 電機(jī)一旦通電，在定轉(zhuǎn)子間將產(chǎn)生磁場（磁通量Ф）。當(dāng)轉(zhuǎn)子與定子錯開一定角度時(shí)，產(chǎn)生的吸引力 F=K*dФ/dθ成正比。其中磁通量Ф=Br*S（Br=N*I/R為磁密，S為導(dǎo)磁面積，N*I為勵磁繞阻安匝數(shù)（電流乘匝數(shù)）R為磁阻），θ為錯齒量，K為系數(shù)?？梢姡現(xiàn)與L*D*Br成正比（L為鐵芯有效長度，D為轉(zhuǎn)子直徑）。 力矩=F*D/2，因此，力矩與電機(jī)有效體積*安匝數(shù)*磁密成正比（設(shè)為線性狀態(tài)），即電機(jī)有效體積越大，勵磁安匝數(shù)越大，定轉(zhuǎn)子間氣隙越小，電機(jī)力矩越大，反之亦然。 （二）感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)（永磁式） 1、特點(diǎn)： 感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)與傳統(tǒng)的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)相比，結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點(diǎn)，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點(diǎn)的耗能，因此該電機(jī)效率高，電流小，發(fā)熱低。因永磁體的存在，該電機(jī)具有較強(qiáng)的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中比較平穩(wěn)、噪音低、低頻振動小。 感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)某種程度上可以看作是低速同步電機(jī)。一個四相電機(jī)可以作四相運(yùn)行，也可以作二相運(yùn)行（必須采用雙極電壓驅(qū)動），而反應(yīng)式電機(jī)則不能如此。 例如：四相，八相運(yùn)行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍運(yùn)行方式.不難發(fā)現(xiàn)其條件為C=,D=。 一個二相電機(jī)的內(nèi)部繞組與四相電機(jī)完全一致，小功率電機(jī)一般直接接為二相，而功率大一點(diǎn)的電機(jī)，為了方便使用，靈活改變電機(jī)的動態(tài)特點(diǎn)，往往將其外部接線為八根引線（四相），這樣使用時(shí)，既可以作四相電機(jī)使用，可以作二相電機(jī)繞組串聯(lián)或并聯(lián)使用。 2、分類 感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)以相數(shù)可分為：二相電機(jī)、三相電機(jī)、四相電機(jī)、五相電機(jī)等。以機(jī)座號（電機(jī)外徑）可分為：42BYG(BYG為感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)代號）、57BYG、86BYG、110BYG、（國際標(biāo)準(zhǔn)），而像70BYG、90BYG、130BYG等均為國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)。 3、步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)指標(biāo)術(shù)語 相數(shù)：產(chǎn)生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數(shù)，常用m表示。 拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運(yùn)行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。 步距角：對應(yīng)一個脈沖信號，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。θ=360度（轉(zhuǎn)子齒數(shù)J*運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。每轉(zhuǎn)步數(shù)：電機(jī)每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)所轉(zhuǎn)過的步數(shù)。 定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的）。 保持扭矩：電機(jī)繞組通電不轉(zhuǎn)動時(shí)的最大輸出扭矩值。 工作扭矩：電機(jī)繞組通電轉(zhuǎn)動時(shí)的最大輸出扭矩值。注意：保持扭距比工作扭矩大，選電機(jī)是要以工作扭矩為選擇依據(jù)。 靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定靜態(tài)電作用下，電機(jī)不作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機(jī)體積（幾何尺寸）的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動電壓及驅(qū)動電源等無關(guān)。 雖然靜轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)，但過份采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機(jī)的發(fā)熱及機(jī)械噪音。 4、步進(jìn)電機(jī)動態(tài)指標(biāo)及術(shù)語： 1、步距角精度：步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過一個步距角的實(shí)際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同，四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在15%以內(nèi)。 2、失步：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。 3、失調(diào)角：轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動是不能解決的。 4、最大空載起動頻率：電機(jī)在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。 5、最大空載的運(yùn)行頻率：電機(jī)在某種驅(qū)動形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。這個速度遠(yuǎn)大于啟動頻率。 6、運(yùn)行矩頻特性：電機(jī)在某種測試條件下測得運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運(yùn)行矩頻特性，這是電機(jī)諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。如下左圖所示：其它特性還有慣頻特性、起動頻率特性等。 電機(jī)一旦選定，電機(jī)的靜力矩確定，而動態(tài)力矩卻不然，電機(jī)的動態(tài)力矩取決于電機(jī)運(yùn)行時(shí)的平均電流（而非靜態(tài)電流），平均電流越大，電機(jī)輸出力矩越大，即電機(jī)的頻率特性越硬。如上右圖所示。其中，曲線3電流最大、或電壓最高；曲線1電流最小、或電壓最低，曲線與負(fù)載的交點(diǎn)為負(fù)載的最大速度點(diǎn)。要使平均電流大，盡可能提高驅(qū)動電壓，使采用小電感大電流的電機(jī)。 7、電機(jī)的共振點(diǎn)：步進(jìn)電機(jī)均有固定的共振區(qū)域，二、四相感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)的共振區(qū)一般在180-250pps之間（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角為0.9度），電機(jī)驅(qū)動電壓越高，電機(jī)電流越大，負(fù)載越輕，電機(jī)體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然。為使電機(jī)輸出電矩大，不失步和整個系統(tǒng)的噪音降低，一般工作點(diǎn)均應(yīng)遠(yuǎn)離共振區(qū)。 現(xiàn)在，步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展非常迅速，如德國百格拉公司的交流伺服電機(jī)運(yùn)行性能的步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)，其三相混合式步進(jìn)電機(jī)采用交流伺服原理工作，運(yùn)用特殊精密機(jī)械加工工藝，使步進(jìn)電機(jī)定子和轉(zhuǎn)子之間間隙僅為50um，轉(zhuǎn)子和定子的直徑比提高到59%，大大提高了電機(jī)工作扭矩，特別是高速時(shí)的工作扭矩。由于定子和轉(zhuǎn)子上磁槽數(shù)遠(yuǎn)多于五相和兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，使三相混合式步進(jìn)電機(jī)可以按五相和兩相混合式步進(jìn)電機(jī)的步數(shù)進(jìn)行工作。電機(jī)的扭矩僅與轉(zhuǎn)速有關(guān)，而與電機(jī)每轉(zhuǎn)的步數(shù)無關(guān)，例如：2Nm電機(jī)在每轉(zhuǎn)500步和10000步，800轉(zhuǎn)/分時(shí)的扭矩都是1.75Nm。在低速時(shí)運(yùn)行極其平穩(wěn)，幾乎無共振區(qū)，高速時(shí)扭矩大，運(yùn)行特性類同交流伺服電機(jī)。 二.步進(jìn)電機(jī)選用 （一）力矩與功率計(jì)算 步進(jìn)電機(jī)一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來衡量，力矩與功率換算如下： P= Ω·M Ω=2π·n/60 P=2πnM/60 其中P為功率單位為瓦，Ω為每秒角速度，單位為弧度，n為每分鐘轉(zhuǎn)速，M為力矩單位為牛頓·米。 P=2πfM/400(半步工作） 其中f為每秒脈沖數(shù)（簡稱PPS) （二）步進(jìn)電機(jī)的選擇 步進(jìn)電機(jī)有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進(jìn)電機(jī)的型號便確定下來了。 1、步距角的選擇 電機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度的要求，將負(fù)載的最小分辨率（當(dāng)量）換算到電機(jī)軸上，每個當(dāng)量電機(jī)應(yīng)走多少角度（包括減速）。電機(jī)的步距角應(yīng)等于或小于此角度。目前市場上步進(jìn)電機(jī)的步距角一般有0.36度/0.72度（五相電機(jī)）、0.9度/1.8度（二、四相電機(jī)）、1.5度/3度（三相電機(jī)）等。 2、靜力矩的選擇 步進(jìn)電機(jī)的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載，而負(fù)載可分為慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載二種。單一的慣性負(fù)載和單一的摩擦負(fù)載是不存在的。直接起動時(shí)（一般由低速）時(shí)二種負(fù)載均要考慮，加速起動時(shí)主要考慮慣性負(fù)載，恒速運(yùn)行進(jìn)只要考慮摩擦負(fù)載。一般情況下，靜力矩應(yīng)為摩擦負(fù)載的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機(jī)的機(jī)座及長度便能確定下來（幾何尺寸）。 3、電流的選擇 靜力矩一樣的電機(jī)，由于電流參數(shù)不同，其運(yùn)行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖，判斷電機(jī)的電流（參考驅(qū)動電源、及驅(qū)動電壓） 綜上所述選擇電機(jī)一般應(yīng)遵循以下步驟： 三.應(yīng)用中的注意點(diǎn) 1、步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于低速場合---每分鐘轉(zhuǎn)速不超過1000轉(zhuǎn)，（0.9度時(shí)6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度）間使用，可通過減速裝置使其在此間工作，此時(shí)電機(jī)工作效率高，噪音低。 2、步進(jìn)電機(jī)最好不使用整步狀態(tài)，整步狀態(tài)時(shí)振動大。 3、由于歷史原因，只有標(biāo)稱為12V電壓的電機(jī)使用12V外，其他電機(jī)的電壓值不是驅(qū)動電壓伏值，可根據(jù)驅(qū)動器選擇驅(qū)動電壓（建議：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流50V,110BYG采用高于直流80V），當(dāng)然12伏的電壓除12V恒壓驅(qū)動外也可以采用其他驅(qū)動電源，不過要考慮溫升。 4、轉(zhuǎn)動慣量大的負(fù)載應(yīng)選擇大機(jī)座號電機(jī)。 5、電機(jī)在較高速或大慣量負(fù)載時(shí)，一般不在工作速度起動，而采用逐漸升頻提速，一電機(jī)不失步，二可以減少噪音同時(shí)可以提高停止的定位精度。 6、高精度時(shí)，應(yīng)通過機(jī)械減速、提高電機(jī)速度,或采用高細(xì)分?jǐn)?shù)的驅(qū)動器來解決，也可以采用5相電機(jī)，不過其整個系統(tǒng)的價(jià)格較貴，生產(chǎn)廠家少，其被淘汰的說法是外行話。 7、電機(jī)不應(yīng)在振動區(qū)內(nèi)工作，如若必須可通過改變電壓、電流或加一些阻尼的解決。 8、電機(jī)在600PPS（0.9度）以下工作，應(yīng)采用小電流、大電感、低電壓來驅(qū)動。 9、應(yīng)遵循先選電機(jī)后選驅(qū)動的原則。最好采用同一生產(chǎn)廠家的控制器、驅(qū)動器和電機(jī)。 10、應(yīng)注重可靠性而輕性能、重品質(zhì)而輕價(jià)格。 機(jī)電產(chǎn)品網(wǎng) 供稿 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。 1、步進(jìn)電機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī), 它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱為“步距角”)一步一步運(yùn)行的, 其特點(diǎn)是沒有積累誤差(精度為100%), 所以廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動, 這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器, 它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移, 或者說: 控制系統(tǒng)每發(fā)一個脈沖信號, 通過驅(qū)動器就使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角。所以步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比。所以，控制步進(jìn)脈沖信號的頻率，可以對電機(jī)精確調(diào)速；控制步進(jìn)脈沖的個數(shù)，可以對電機(jī)精確定位目的； 2、步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分驅(qū)動器的驅(qū)動，其步距角變小了，如驅(qū)動器工作在10細(xì)分狀態(tài)時(shí)，其步距角只為‘電機(jī)固有步距角‘的十分之一，也就是說：‘當(dāng)驅(qū)動器工作在不細(xì)分的整步狀態(tài)時(shí)，控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進(jìn)脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)動1.8°；而用細(xì)分驅(qū)動器工作在10細(xì)分狀態(tài)時(shí)，電機(jī)只轉(zhuǎn)動了0.18° ‘，這就是細(xì)分的基本概念。細(xì)分功能完全是由驅(qū)動器靠精確控制電機(jī)的相電流所產(chǎn)生，與電機(jī)無關(guān)。 3、驅(qū)動器細(xì)分有什么優(yōu)點(diǎn)，為什么一定建議使用細(xì)分功能？ 驅(qū)動器細(xì)分后的主要優(yōu)點(diǎn)為：完全消除了電機(jī)的低頻振蕩。低頻振蕩是步進(jìn)電機(jī)（尤其是反應(yīng)式電機(jī)）的固有特性，而細(xì)分是消除它的唯一途徑，如果您的步進(jìn)電機(jī)有時(shí)要在共振區(qū)工作（如走圓?。?，選擇細(xì)分驅(qū)動器是唯一的選擇。提高了電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。尤其是對三相反應(yīng)式電機(jī)，其力矩比不細(xì)分時(shí)提高約30-40%。提高了電機(jī)的分辨率。由于減小了步距角、提高了步距的均勻度，‘提高電機(jī)的分辨率‘是不言而喻的。第三篇：單片機(jī)實(shí)驗(yàn)報(bào)告_步進(jìn)電機(jī)
第四篇：步進(jìn)電機(jī)簡介
第五篇：步進(jìn)電機(jī)工作原理
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