第一篇：CAN總線學(xué)習(xí)心得--重要

CAN總線學(xué)習(xí)心得--重要

SJ A1 0 0 0 的常用標(biāo)準(zhǔn)波特率設(shè)置，為什么基本上都是單次采樣？即使是低速的時(shí) 候也是這樣的，既然T SEG1 的設(shè)置周期都很大，比如都大于1 0 了，為什么不讓 他采樣三次呢？答： 是不好理解，但那是Ci A 推薦的值。用5 1 系列芯片和兩個(gè)SJ A1 0 0 0 接口還要外擴(kuò)一個(gè)RAM,請(qǐng)問(wèn)5 1 的AL E 能否同時(shí) 與三個(gè)芯片的AL E 管腳相連(地址不同)有哪位高手做過(guò)雙SJ A1 0 0 0 冗余的請(qǐng)指 教!答： 能同時(shí)連接。請(qǐng)問(wèn)CAN 總線在想傳輸1 0 0 0 m 的情況下, 最快的速度能到多少呢?答： 5 0 k b p s = 1 3 0 0 m。如果一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中只有2 個(gè)節(jié)點(diǎn), 其中一個(gè)處于監(jiān)聽模式,另一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文會(huì) 使處于監(jiān)聽模式的節(jié)點(diǎn)進(jìn)入中斷嗎?答： 能進(jìn)入接收中斷，你自己的試驗(yàn)也可以證明。想組建一個(gè)簡(jiǎn)單的CAN 網(wǎng)絡(luò), 已經(jīng)有兩個(gè)節(jié)點(diǎn), 我想問(wèn)CAN 總線如何組建, 終端電 阻安裝在哪里?小弟還沒有入門, 大蝦們指點(diǎn)一下。答1 ：直接將節(jié)點(diǎn)CANH 和CANL 連到總線上，終端電阻接在總線兩端，大約1 2 0 歐。答2 ： 推薦北航出版《現(xiàn)場(chǎng)總線CAN 原理與應(yīng)用技術(shù)》，研讀一下。請(qǐng)問(wèn)各位老師：我是一名c a n 總線的新手，我正在做c a n 總線的開發(fā)，控制器用 s j a 1 0 0 0 t(我自己兩個(gè)控制板互通), 但我在發(fā)送數(shù)據(jù)后將出現(xiàn)總線關(guān)閉，我看到 發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器在不斷增加，直到0 x f f 最后恢復(fù)到0 x 7 f , 謝謝各位老師幫我解 答這個(gè)問(wèn)題?；蛘邔?duì)我給與啟發(fā) 答1 ；首先調(diào)通單個(gè)節(jié)點(diǎn)。答2 ：這是單節(jié)點(diǎn)發(fā)送沒有成功(或者由于網(wǎng)絡(luò)中其他節(jié)點(diǎn)沒有收到幀并在響應(yīng) 場(chǎng)響應(yīng))建議參考網(wǎng)站CAN 應(yīng)用方案。我想請(qǐng)教各位c a n 遠(yuǎn)程貞有何作用？如何應(yīng)用？在什么情況下才需要用到遠(yuǎn)程 貞？謝謝了！答：遠(yuǎn)程幀的用與不用完全取決你自己的協(xié)議，c a n 有遠(yuǎn)程幀的功能，是可用可 不用的！用網(wǎng)站提供的計(jì)算波特率的工具算出的數(shù)，1 2 k 以上的都正確，無(wú)論是自接收還 是兩個(gè)節(jié)點(diǎn)通訊都沒有任何問(wèn)題。但是1 2 k 以下的數(shù)據(jù)一個(gè)都不能用，兩個(gè)節(jié)點(diǎn) 通訊沒有成功的，自接收有1 0 k 的幾個(gè)數(shù)據(jù)成功。我們的項(xiàng)目要求必須在1 0 k 以下，最好是5 k，但是不成功，自己計(jì)算的數(shù)據(jù)也沒有成功的。（我們至少試 驗(yàn)了3 0 多個(gè)，所有情況都考慮了。）我現(xiàn)在懷疑s j a 1 0 0 0 的波特率根本達(dá)不到5 k 和相對(duì)應(yīng)的傳輸1 0 k m?；蛘呖梢哉l(shuí)能提供個(gè)經(jīng)過(guò)實(shí)踐檢驗(yàn)的正確的總線定時(shí)器0 和1 的設(shè)置呢？要求低 于1 0 k。答：PCA8 2 C2 5 0 / 2 5 1 可以保證5 KBPS 的速率；比如Z L GCAN 系列接口卡。答：t j a 1 0 5 0 在低速時(shí)好像有問(wèn)題。我用1 0 5 0 進(jìn)行5 k 的時(shí)候不行，用8 2 c 2 5 0 很好，你可以試一試。我本想雙機(jī)調(diào)試，一邊收，一邊發(fā)，但跑程序后，發(fā)送方會(huì)不斷進(jìn)入復(fù)位模式，所以現(xiàn)在進(jìn)行自測(cè)試模式，我先進(jìn)入復(fù)位模式，設(shè)置進(jìn)入PEL I CAN 模式，對(duì)寄存 器初始化后，設(shè)置接收，發(fā)送中斷使能，最后設(shè)置進(jìn)入自接收，單濾波模式，這 樣初始化就結(jié)束了，我的ACR0 ~ ACR3 為0 x 5 5 , 0 x 5 5 , 0 x 5 5 0 x 5 0 , AMR0 ~ AMR3 為 0 x f f , 之后，我就往BUF F ER 里填數(shù)，0 x 8 8 , 0 x 5 5 , 0 x 5 5 , 0 x 5 5 , 0 x 5 0 , 0 x 3 0 , 0 x 3 1 ,.0 x 3 7 , 之后，啟動(dòng)自接收請(qǐng)求命令，但是程序只進(jìn)入了中斷一次，是發(fā)送空中斷，接收中斷沒有產(chǎn)生，我讀發(fā)送錯(cuò)誤 寄存器，發(fā)現(xiàn)有錯(cuò)誤產(chǎn)生，我讀接收計(jì)數(shù)寄存器，為0，說(shuō)明我沒有收到數(shù)，但 我讀接收BUF F ER 時(shí)，值為 0 x 5 5 , 0 x 5 5 , 0 x 5 5 , 0 x f f , 0 x f f , 0 x f f , 0 x f f , 0 x f f , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 以上測(cè)試時(shí)，我在CANH 和CANL 之間加入了兩個(gè)1 2 0 歐的匹配電阻并聯(lián)在一起的，請(qǐng)各位高手指點(diǎn)呀，謝謝了 答：在總線上加個(gè)CAN 接口卡會(huì)方便許多，或者加個(gè)捕獲功能的示波器也可以檢 測(cè)波形。仿真環(huán)境：k e i l u v 2 編譯器：k e i l c 5 1 7.0 仿真器：t k s4 個(gè)CAN 通道。s j a 1 0 0 0 出現(xiàn)錯(cuò)誤而中斷的幾率由多大呢？特別是發(fā)送錯(cuò)誤，總線關(guān)閉等。答：注意CAN-b u s 是一個(gè)網(wǎng)絡(luò)，調(diào)試網(wǎng)絡(luò)時(shí)需要在另一端連接一個(gè)正常工作的 CAN 節(jié)點(diǎn)。CAN 是可靠的網(wǎng)絡(luò)；測(cè)試過(guò)2RS-4 8 5 升級(jí)...》中有一些性能比較。單片機(jī)用的是5 1 系列，c 語(yǔ)言，如果SJ A1 0 0 0 模式寄存器的地址為 OXC0 0 0，請(qǐng) 問(wèn)用什么樣的命令來(lái)讀寫，然后判斷該寄存器可以被正常讀寫。答：可以通過(guò)寫入并驗(yàn)證SJ A1 0 0 0 測(cè)試寄存器（地址：0 x 0 9，名稱：REG_ CAN_ T EST）的數(shù)值來(lái)判斷CPU 與SJ A1 0 0 0 的硬件連接是否正確。例如，第1 次向SJ A1 0 0 0 測(cè)試寄存器REG_ CAN_ T EST 寫入0 x 5 5 并讀出驗(yàn)證；如果 通過(guò)，則再次向寄存器REG_ CAN_ T EST 寫入0 x AA 并讀出驗(yàn)證；如果2 次驗(yàn)證均通 過(guò)，說(shuō)明CPU 與SJ A1 0 0 0 連接正確，否則需要檢查相關(guān)的硬件連接。在《基于CAN 控制器SJ A1 0 0 0 控制器的Ba s i c CAN 控制模塊》、《基于SJ A1 0 0 0 CAN 控制器的Pe l i CAN 模塊》源代碼中均有測(cè)試SJ A1 0 0 0 硬件接口函數(shù)，函數(shù)名稱為： SJ AT e s t I n t e r f a c e，用戶可直接調(diào)用。以下程序?yàn)椤痘贑AN 控制器SJ A1 0 0 0 控制器的Pe l i CAN 模塊》中關(guān)于 SJ AT e s t I n t e r f a c e 函數(shù)的源代碼。c h a r SJ AT e s t I n t e r f a c e(u n s i g n e d c h a r t e s t v a l u e){ c h a r s t a t u s = 0;b i t Er r o r F l a g = 1;u n s i g n e d c h a r Er r o r Co u n t = 0 x 2 0;u n s i g n e d c h a r t e mp = t e s t v a l u e;wh i l e(-CANT X(CAN2), CANRX(CAN1)-;i f(Se c Da t a = = 0){ Se c Da t a = 0 x 1 0;T H0 = 0 x 8 0;T L 0 = 0 x 6 0;Se c F l a g = 1;Se c o n d + +;} T R0 = 1;} v o i d I n i t Cp u(v o i d){ PX0 = 1;I T 0 = 1;EX0 = 1;ET 0 = 1;EA= 1;Se c Da t a = 0 x 1 0;} v o i d I n i t T 0(v o i d){ T mo d Da t a = T MOD;T mo d Da t a &= 0 x f 0;T mo d Da t a │= 0 x 0 1;T MOD = T mo d Da t a;T H0 = 0 x 8 0;T L 0 = 0 x 6 0;T R0 = 1;Se c Da t a = 0 x 2 0;Se c o n d = 0 x 0 0;} v o i d Sj a 1 0 0 0 I n i t(v o i d){ BCAN_ ENT ER_ RET MODEL()BCAN_ SET _ BANDRAT E(0 x 0 4);/ / 1 0 0 k BCAN_ SET _ OBJ ECT(0 x a a , 0 x f f);BCAN_ SET _ OUT CL K(0 x a a , 0 x 4 8);BCAN_ QUI T _ RET MODEL();SJ A_ BCANAd r = REG_ CONT ROL;* SJ A_ BCANAd r │= 0 x 0 a;/ / } 現(xiàn)在用示波器測(cè)CAN_ H 和CAN_ L，沒有信號(hào)，請(qǐng)問(wèn)是什么問(wèn)題？注：這個(gè)參考一下吧，呵呵 問(wèn)： 請(qǐng)教各位大蝦：有沒有CAN 局部測(cè)試程或意見？急需！謝謝！有沒有人能給他的自測(cè)程序給我看看？幫幫我呀！答：網(wǎng)上有b a s i c CAN 例程，CANs t a r t e rI I 開發(fā)套件中提供的資源。問(wèn)：請(qǐng)問(wèn)各位高手，作為一個(gè)初學(xué)者應(yīng)該如何學(xué)習(xí)CAN 總線技術(shù)？應(yīng)該先學(xué)習(xí)哪 一些基本知識(shí)，請(qǐng)推薦妨相關(guān)書籍一二。謝謝！答：現(xiàn)場(chǎng)總線CAN 原理與應(yīng)用技術(shù) 作者：饒運(yùn)濤 鄒繼軍 鄭勇蕓 出版社：北京航空航天大學(xué)出版社 問(wèn)：又沒有帶CAN 控制器的可在線編程的8 位單片機(jī)呢，麻煩推薦一款吧 答：AT MEL AT 8 9 C5 1 CC0 X 系列不錯(cuò)！答：i n t e l 的8 9 C5 9 1 , 8 9 C5 9 2 都是片內(nèi)帶c a n 的8 位單片機(jī)。問(wèn)：本來(lái)應(yīng)用了CAN232，但是想提高系統(tǒng)的速度，想用PCI-CAN，做USB-CAN，但是想借此學(xué)習(xí)PCI，或USB，ZLG這里能想CAN 232一樣，如果買了板子，提供代碼，原理圖嗎？如果沒有哪種開發(fā)板有呢，能推薦一下嗎？答：系統(tǒng)而理論地學(xué)習(xí)CAN，建議選擇CANs t a r t e r0 4-2 8 1 1 : 0 2 問(wèn)：第一，接收信息的工作節(jié)點(diǎn)需要什么響應(yīng)來(lái)確認(rèn)？第二，接收的子程序未調(diào) 好是否意味收發(fā)兩方均無(wú)法調(diào)試？如何確認(rèn)發(fā)送成功？答：網(wǎng)絡(luò)上同一速率的正常工作節(jié)點(diǎn)響應(yīng)：1、已設(shè)定速率；2、在工作狀態(tài)。完 全是由硬件(比如：SJ A1 0 0 0 芯片)完成ACK 確認(rèn)。問(wèn)：請(qǐng)問(wèn)單個(gè)c a n 節(jié)點(diǎn)可以進(jìn)行調(diào)試嗎？是一塊一路的c a n 適配卡，使用端口 地值3 0 0 h , 我使用wi n i o 進(jìn)行讀寫的，可為什么，所有的單元讀出來(lái)得數(shù)據(jù)都是 f f ？是因?yàn)橹皇褂昧藛蝹€(gè)節(jié)點(diǎn)c a n 控制器不能正常工作嗎？答：s j a 可實(shí)現(xiàn)單節(jié)點(diǎn)調(diào)試；f f 應(yīng)該是地址空間錯(cuò)誤；問(wèn)：我還是不太明白，你說(shuō)的地址空間錯(cuò)誤，是說(shuō)s j a 1 0 0 0 的地址沒有選通，地 址沒有指向s j a 1 0 0 0 的寄存器嗎？答：首先把讀寫片選信號(hào)產(chǎn)生了再去管s j a 1 0 0 0 吧。問(wèn)：我用驗(yàn)收濾波器來(lái)選擇接收CAN2.0 B 的一幀數(shù)據(jù)，2 9 位中只對(duì)其中幾位進(jìn) 行判別，其他位又不是定值，請(qǐng)問(wèn)這該怎么辦？可不可以掩住不關(guān)心的位？用范 圍應(yīng)該也可以實(shí)現(xiàn)，不過(guò)那樣感覺不好，請(qǐng)教大家，謝謝！答：相關(guān)/ 不相關(guān)位最終都可以轉(zhuǎn)化為范圍描述。問(wèn)：請(qǐng)教關(guān)于2 1 1 9 c a n 驗(yàn)收過(guò)濾器的問(wèn)題 請(qǐng)問(wèn)：1、在c a n s t a r t e r-i i 應(yīng)用指南第4 2 頁(yè)中提到的“f u l l c a n 標(biāo)準(zhǔn)地址” 與“標(biāo)準(zhǔn)單個(gè)地址”有何區(qū)別？2、第4 5 頁(yè)表2.3 4 的“值”“字”“行”“i d 索引”是什么概念？答：f u l l c a n 標(biāo)準(zhǔn)地址放置的是需要自動(dòng)執(zhí)行接收存儲(chǔ)的i d 索引表格(f u l l CAN 功能，查看相關(guān)的介紹)；標(biāo)準(zhǔn)單個(gè)地址僅僅是AF 接收/ 屏蔽標(biāo)準(zhǔn)i d 的索引表格，即和一般的接收過(guò)濾理解一致。答：f u l l c a n 模式下自動(dòng)把符合的幀放在后面的r a m 里

第二篇：CAN總線使用總結(jié)

CAN總線使用總結(jié)

一，CAN總線是由德國(guó)BOSCH公司提出，目的是為了解決汽車內(nèi)部硬件信號(hào)線的復(fù)雜走線

二，CAN：controller area area：控制器局域網(wǎng)絡(luò) 三，CAN總線的特點(diǎn)：

與一般的通信總線相比，ＣＡＮ總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。

１，CAN為多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任一節(jié)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，不分主從

２，ＣＡＮ節(jié)節(jié)點(diǎn)只需通過(guò)對(duì)報(bào)文的標(biāo)志符進(jìn)行濾波就可以方便的實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播等 幾種傳送接收方式；

３，ＣＡＮ總線采用非破壞總線仲裁技術(shù)。當(dāng)發(fā)生沖突時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)自動(dòng)退出發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高 的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時(shí)間。尤其是在負(fù)載很重的情況下，也不

會(huì)出現(xiàn)癱瘓情況（以太網(wǎng)則可能）。

４，在報(bào)文標(biāo)識(shí)符上，ＣＡＮ上的節(jié)點(diǎn)分成不同的優(yōu)先級(jí)，可滿足不同的實(shí)時(shí)要求，優(yōu)先級(jí)高的數(shù)據(jù)

最多可在１３４us內(nèi)得到傳輸；

５，ＣＡＮ的直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)１０ＫＭ（速率在５kbps以下），通信速率最高可達(dá)１Ｍbps，（此時(shí)通信距離最長(zhǎng)為４０m）；

６，ＣＡＮ上的節(jié)點(diǎn)數(shù)主要取決于總線驅(qū)動(dòng)電路，目前可達(dá)１１０個(gè)；

７，報(bào)文采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時(shí)間短，受干擾概率低，保證了數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低；

８，ＣＡＮ的每幀信息都在ＣＲＣ校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，具有極好的檢錯(cuò)效果；

９，ＣＡＮ的通信介質(zhì)為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活；

１０，ＣＡＮ節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動(dòng)關(guān)閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點(diǎn)的操作不受影響；

１１，ＣＡＮ總線具有較高的性價(jià)比。四，CAN總線的系統(tǒng)構(gòu)成及數(shù)據(jù)傳輸原理

（一），系統(tǒng)構(gòu)成

1，CAN控制器：接收來(lái)自微控制器的數(shù)據(jù)，并處理發(fā)送給收發(fā)器，同時(shí)，也接收來(lái)自收發(fā)器的數(shù)據(jù)，處理傳給微控制器。2，CAN收發(fā)器：總線驅(qū)動(dòng) 四，CAN總線的的通信協(xié)議

（一），網(wǎng)絡(luò)層次結(jié)構(gòu)

可分為三個(gè)層：目標(biāo)層，傳送層，物理層，如下圖所示

物理層：規(guī)定了信號(hào)的傳輸過(guò)程中的電氣特性（如傳輸方式及傳輸介質(zhì)）及信號(hào)特性；

傳送層：幀組織，總線仲裁，錯(cuò)誤檢測(cè)等；

目標(biāo)層：信息識(shí)別，為應(yīng)用層提供接口；

其上述分層按iso/osi也可以分為兩層：物理層，數(shù)據(jù)鏈路層（即目標(biāo)層和傳送層）。

（二），位表達(dá)

CAN協(xié)議中有兩種邏輯位表達(dá)方式

1.當(dāng)總線線上發(fā)送的都是弱位時(shí)，總線的狀態(tài)就是弱位（邏輯1）； 2.當(dāng)總線上有強(qiáng)位出現(xiàn)時(shí)，弱位信號(hào)讓位于強(qiáng)位信號(hào)，即總線上顯示強(qiáng)位信號(hào)（邏輯0）；

（三），幀類型

1.數(shù)據(jù)幀：傳送數(shù)據(jù)，攜帶數(shù)據(jù)從一個(gè)節(jié)點(diǎn)到另一個(gè)節(jié)點(diǎn)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)，結(jié)構(gòu)如下圖(標(biāo)準(zhǔn)格式)所示。

數(shù)據(jù)幀由7種不同的位域組成：起始域，仲裁域，控制域，數(shù)據(jù)據(jù)域，CRC域，應(yīng)答域，幀結(jié)束域。

起始域：表示數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的開始，它由一個(gè)強(qiáng)位組成，主要用于接收狀態(tài)下的CAN控制器的硬同 步。

仲裁域：由信息標(biāo)志符及RTR位組成，當(dāng)多個(gè)CAN控制器同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，在仲裁域要進(jìn)行面向位的 沖突仲裁。對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)格式里，標(biāo)志符由11位組成，用于提供信息地址和優(yōu)先級(jí)，其發(fā)送的順序?yàn)镮D28~ID18

（注：高7位不允許均為弱的現(xiàn)象）；對(duì)于擴(kuò)展格式，仲裁域由１１位的基本ＩＤ（ID28~ID18）和１８位 的擴(kuò)展ＩＤ（ＩＤ１７~ＩＤ０）組成，格式與標(biāo)準(zhǔn)格式略有不同，詳見書Ｐ２５。ＲＴＲ為：遠(yuǎn)地請(qǐng)求發(fā)

送位，數(shù)據(jù)幀里為顯性，遠(yuǎn)程幀里為隱性。當(dāng)CAN總線上接收節(jié)點(diǎn)想請(qǐng)求某節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，就向網(wǎng)絡(luò)上發(fā)

送一遠(yuǎn)程幀，用標(biāo)志符指出節(jié)點(diǎn)地址，同時(shí)置RTR位為高。如果尋址節(jié)點(diǎn)立即發(fā)送數(shù)據(jù)，則使用相同的標(biāo)

志符，總線不會(huì)產(chǎn)生沖突，因?yàn)榇藭r(shí)數(shù)據(jù)幀的RTR位為低（數(shù)據(jù)強(qiáng)位）。在擴(kuò)展幀里ＳＲＲ位取代了RTR 位。

控制域：由6個(gè)位組成，包括2個(gè)保留位（IDE，ro）用于CAN協(xié)議擴(kuò)展，4位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼，允許數(shù)據(jù)的 長(zhǎng)度值為0~8。

數(shù)據(jù)域：發(fā)送緩沖區(qū)按照長(zhǎng)度碼指示的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度進(jìn)行發(fā)送，接收的數(shù)據(jù)同樣如此，第一個(gè)字節(jié)的最高有 效位第一個(gè)被發(fā)送/接收。

循環(huán)冗余校驗(yàn)域（CRC）：由CRC序列位（15位）和一個(gè)CRC邊界符（1個(gè)弱位）組成。CRC的范圍

包括起始域、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域、CRC序列。之所以選用這種幀校驗(yàn)方式，因?yàn)椋哼@種CRC碼對(duì)于 少于127位的幀最佳。

應(yīng)答域：應(yīng)答域由發(fā)送方發(fā)送的兩位弱位組成（應(yīng)答空隙和應(yīng)答分界位），當(dāng)接收器正確地接收到有

效的報(bào)文時(shí)，接收器就會(huì)在應(yīng)答間隙期間（發(fā)送ＡＣＫ信號(hào)）向發(fā)送器發(fā)送一顯性位以示應(yīng)答。因此發(fā)送節(jié)

點(diǎn)一直監(jiān)測(cè)總線信號(hào)以確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)中至少有一個(gè)節(jié)點(diǎn)正確接收到發(fā)信息。應(yīng)答分界位是應(yīng)答域中的第二個(gè)弱

位，有此可見，應(yīng)答空隙兩邊有兩個(gè)弱位：CRC分界位和應(yīng)答分界位。

幀結(jié)束域：每一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀一串7位的弱位幀結(jié)束域結(jié)束。2.遠(yuǎn)程幀：請(qǐng)求數(shù)據(jù)

遠(yuǎn)程幀由6個(gè)域組成：起始域、仲裁域、控制域、CRC域、應(yīng)答域、幀結(jié)束域。遠(yuǎn)程幀與數(shù)據(jù)幀不同之處在于：RTR位為高，無(wú)數(shù)據(jù)域。3.錯(cuò)誤指示幀：用于指示傳送過(guò)程中的錯(cuò)誤信息

錯(cuò)誤指示幀由兩個(gè)不同的域組成：第一個(gè)域反映來(lái)自控制器的錯(cuò)誤標(biāo)志，第二個(gè)域?yàn)殄e(cuò)誤分界符。

錯(cuò)誤標(biāo)志：有兩種，一個(gè)由6個(gè)強(qiáng)位組成的主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志；另一個(gè)由6個(gè)弱位組成的被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志，它是被其他CAN控制器強(qiáng)位改寫。處于主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的CAN節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到錯(cuò)誤發(fā)出主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志，該錯(cuò)誤標(biāo) 志不滿足位填充規(guī)則，或者是破壞應(yīng)答域或結(jié)束域固定格式，所有其他節(jié)點(diǎn)都檢測(cè)到錯(cuò)誤狀態(tài)，并發(fā)出該錯(cuò) 誤標(biāo)志。因此，這些從總線上監(jiān)測(cè)到的強(qiáng)位串是不同節(jié)點(diǎn)發(fā)出錯(cuò)誤標(biāo)志的結(jié)果，這一標(biāo)志最短為6個(gè)，最長(zhǎng)

為12個(gè)。被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志（不太理解。。后續(xù)）

錯(cuò)誤分界：它由8個(gè)弱位組成，與過(guò)載分界有相同的格式，當(dāng)錯(cuò)誤標(biāo)志發(fā)生后，每一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)監(jiān)測(cè) 總線，直到檢測(cè)到一個(gè)強(qiáng)位出現(xiàn)，這表明所有CAN節(jié)點(diǎn)已經(jīng)完成錯(cuò)誤標(biāo)志的發(fā)送，并開始發(fā)送8個(gè)弱位的分 界符，之后網(wǎng)絡(luò)上的主動(dòng)錯(cuò)誤節(jié)點(diǎn)便可同時(shí)開始其他的發(fā)送。如果數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀在發(fā)送過(guò)程中發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤

后，當(dāng)前的信息作廢，并啟動(dòng)重新發(fā)送。如果CAN節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤指示幀錯(cuò)誤，則重發(fā)，當(dāng)連續(xù)多次出現(xiàn)此錯(cuò)

誤時(shí)，則相應(yīng)的節(jié)點(diǎn)變?yōu)楸粍?dòng)錯(cuò)誤節(jié)點(diǎn)。為正確結(jié)束錯(cuò)誤標(biāo)志，被動(dòng)態(tài)節(jié)點(diǎn)需要至少3個(gè)位周期。

4.過(guò)載幀：用于后續(xù)幀的延時(shí)

過(guò)載幀由兩個(gè)域組成：過(guò)載標(biāo)志和過(guò)載分界。以下情況可以導(dǎo)致過(guò)載幀發(fā)送：

（1）.接收未準(zhǔn)備好即接收方需要過(guò)多的時(shí)間處理當(dāng)前的數(shù)據(jù)；

（2）.在幀間空隙的第一位或第二位發(fā)現(xiàn)顯性位信號(hào)； 過(guò)載幀發(fā)送條件：

（1）.在幀間空隙域的第一個(gè)位周期；

（2）.在幀間空隙域中檢測(cè)到強(qiáng)位信號(hào)一個(gè)位周期后，方可啟動(dòng)過(guò)載幀發(fā)送。

過(guò)載標(biāo)志：由6個(gè)顯性位組成，與錯(cuò)誤標(biāo)志格式相同，當(dāng)超載標(biāo)志發(fā)生后，每個(gè)節(jié)點(diǎn)監(jiān)測(cè)總線狀態(tài)，當(dāng)發(fā)

現(xiàn)線上有弱位后，此時(shí)所有節(jié)點(diǎn)已完成超載標(biāo)志的發(fā)送，并開始發(fā)8個(gè)弱位串； 過(guò)載分界符：由8個(gè)隱性位組成，與錯(cuò)誤分界符格式相同；

-------英飛凌（infineon）單片機(jī)ＸＣ８００之ＣＡＮ總線 CAN內(nèi)部硬件結(jié)構(gòu)，如下圖所示

一，CAN處理機(jī)制

發(fā)送：根據(jù)報(bào)文緩存中的報(bào)文對(duì)象，由位流處理器產(chǎn)生的通過(guò)CAN總線發(fā)送的數(shù)據(jù)幀和過(guò)程幀，即從報(bào) 文緩存中取出的報(bào)文對(duì)象，位流處理器給它加上起始域，結(jié)束域和CRC校驗(yàn)數(shù)據(jù)，組成一個(gè)完整的數(shù)據(jù)幀

和遠(yuǎn)程幀，此時(shí)位流控制器還在對(duì)總線進(jìn)行監(jiān)測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)總線空閑時(shí)，就啟動(dòng)數(shù)據(jù)的傳送，傳送過(guò)程中監(jiān)測(cè) 總線的信息，當(dāng)發(fā)現(xiàn)與傳送的信息不相符時(shí)，就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)“最近錯(cuò)誤”中斷請(qǐng)求。

接收：數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀通過(guò)總結(jié)接口，到CAN節(jié)點(diǎn)，位流控制器對(duì)其進(jìn)行CRC域進(jìn)行檢測(cè)，驗(yàn)證數(shù)據(jù)的 一致性，當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，產(chǎn)生一個(gè)“最近錯(cuò)誤”中斷請(qǐng)求，并產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤幀，發(fā)送到總線上。對(duì)一個(gè)無(wú) 錯(cuò)誤的幀，位流處理器將它分解成數(shù)據(jù)部分和標(biāo)識(shí)符部分，列表控制器將其以鏈表的形式存儲(chǔ)于報(bào)文緩存

中，執(zhí)行遠(yuǎn)程幀或數(shù)據(jù)幀處理。

在上述數(shù)據(jù)傳送和處理過(guò)程中，會(huì)出現(xiàn)一些狀態(tài)字，指示操作完成或出現(xiàn)錯(cuò)誤，這些狀態(tài)字或引發(fā)中 斷，進(jìn)行中斷處理。

二，從上述結(jié)構(gòu)框圖可以看出，主要包括：CAN節(jié)點(diǎn)，報(bào)文控制器，中斷處理單元

（一），CAN節(jié)點(diǎn)（1），位流控制器（Bitstream Prosessor）

主要任務(wù)：處理數(shù)據(jù)幀，遠(yuǎn)程幀，錯(cuò)誤幀和過(guò)載幀，同時(shí)還進(jìn)行串行數(shù)據(jù)流與輸入/輸出寄存器之間

轉(zhuǎn)換工作（Perform data frame ,remote frame ,error frame and overload,conversion thd seiral data

stream and the input/output register)。

詳述：位流控制器：對(duì)于發(fā)送：根據(jù)報(bào)文緩存中的報(bào)文對(duì)象，由位流處理器產(chǎn)生通過(guò)ＣＡＮ總線的數(shù)據(jù) 幀和遠(yuǎn)程幀。該的控制器控制ＣＲＣ產(chǎn)生器，且給新的遠(yuǎn)程幀和數(shù)據(jù)幀加上校驗(yàn)和信息。在加入‘幀起始 位’和‘幀

結(jié)束域’之后，位流處理器開始ＣＡＮ總線仲裁過(guò)程，且當(dāng)發(fā)現(xiàn)總線空閑時(shí)連續(xù)進(jìn)行幀發(fā)送。進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送 的同時(shí)，位流控制器連續(xù)地監(jiān)測(cè)I/Ｏ線的的電平和發(fā)送移位寄存器當(dāng)前送出位的邏輯狀態(tài)之間檢測(cè)到失配，產(chǎn)生一個(gè)‘最近錯(cuò)誤’中斷請(qǐng)求，錯(cuò)誤碼由位域ＮSRX.LEC給出。

對(duì)于接收：通過(guò)驗(yàn)證ＣＲＣ相關(guān)域，確定接收到的幀是否有問(wèn)題，或有問(wèn)題，產(chǎn)生一個(gè)‘最近錯(cuò)

誤’中斷請(qǐng)求，同時(shí)產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤幀，并發(fā)送到總線上。若接收的幀無(wú)錯(cuò)誤，將接收到的幀分解成標(biāo)志符和

數(shù)據(jù)部分，并將接收到的信息傳給報(bào)文緩存，執(zhí)行遠(yuǎn)程幀或數(shù)據(jù)幀處理，中斷產(chǎn)生和狀態(tài)處理。（2），位時(shí)序單元（Bit timing unit）

考慮到傳播延遲和相移，根據(jù)用戶設(shè)置確定采樣點(diǎn)和位時(shí)間長(zhǎng)度，同時(shí)也處理再同步操作（define a

length of a bit time and the location of the sample point according to the user settings,takeing into

accout propration delays and phase shift errors and re-sychronization).（3），錯(cuò)誤處理單元（error handling unit）

對(duì)發(fā)送和接收過(guò)程中錯(cuò)誤進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)數(shù)值達(dá)到一定時(shí)，進(jìn)入不同的錯(cuò)誤指示狀態(tài)：錯(cuò)誤激活，錯(cuò) 誤認(rèn)可，關(guān)閉總線。（4），節(jié)點(diǎn)控制單元（Node control unit）A,使能/禁止節(jié)點(diǎn)的傳送

B,使能/禁止可引發(fā)中斷的特定節(jié)點(diǎn)事件 C幀計(jì)數(shù)管理（5），中斷控制單元（interrupt control unit）

控制CAN產(chǎn)生的不同類型的事件的中斷

（二），報(bào)文控制器

（三），列表控制器

（四），中斷處理單元

第三篇：汽車CAN總線實(shí)驗(yàn)教學(xué)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

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汽車CAN總線實(shí)驗(yàn)教學(xué)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

一 系統(tǒng)概述

CAN-bus(Controller Area Network)即控制器局域網(wǎng)，是國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的開放式現(xiàn)場(chǎng)總線之一，作為一種技術(shù)先進(jìn)、可靠性高、功能完善、成本合理的網(wǎng)絡(luò)通訊控制方式，CAN-bus在汽車也已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。汽車電子車身網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)是由多個(gè)ECU之間采用高速CAN總線網(wǎng)絡(luò)通信實(shí)現(xiàn)車輛動(dòng)力與操作系統(tǒng)信息快速交互，低速CAN總線網(wǎng)絡(luò)通信實(shí)現(xiàn)車輛車身操作控制信息交互，以及低成本的LIN總線對(duì)CAN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行必要的擴(kuò)充。通過(guò)總線的連接，將多個(gè)ECU組成控制網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)相互間的信息互聯(lián)互通，使汽車變得更加安全、可靠、智能，功能擴(kuò)展更加便捷，車身更加輕便。

該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)配置了汽車常見的基礎(chǔ)ECU（ECU即電子控制單元Electronic Control Unit的縮寫），可以通過(guò)ECU外置的輸入輸出硬件進(jìn)行本地化操作，以達(dá)到了解單獨(dú)一個(gè)ECU功能的目的。提供ECU仿真模型、二次開發(fā)所必須的原理圖、源代碼等，為以后獨(dú)立開發(fā)汽車電子功能部件奠定基礎(chǔ)。該系統(tǒng)也可組網(wǎng)構(gòu)成一個(gè)基本車載網(wǎng)絡(luò)的模型，了解車載網(wǎng)絡(luò)的基本構(gòu)成。通過(guò)可配套使用的PFautoCAN平臺(tái)軟件，可以完成對(duì)車載網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)、軟件仿真、半實(shí)物仿真、硬件在環(huán)仿真等，以達(dá)到構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)控制方案，驗(yàn)證網(wǎng)絡(luò)模型，并通過(guò)對(duì)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的采集、存儲(chǔ)、分析、處理等對(duì)車載網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行測(cè)量、評(píng)估、優(yōu)化等目的。二 技術(shù)指標(biāo)

1.雙CAN通信網(wǎng)關(guān)單元

1.1 可實(shí)現(xiàn)低速CAN網(wǎng)絡(luò)（如125Kbps）與高速CAN網(wǎng)絡(luò)（如250Kbps）之間的數(shù)據(jù)選擇性交互，完成汽車電子車身網(wǎng)絡(luò)內(nèi)不同通信速率CAN網(wǎng)絡(luò)之間的信息互聯(lián)互通。

1.2 支持CAN2.0A與CAN2.0B協(xié)議，支持CAN通信速度范圍5Kbps ～ 1000Kbps。1.3 通過(guò)彩色液晶顯示屏實(shí)時(shí)顯示網(wǎng)絡(luò)報(bào)文等相關(guān)信息。1.4 提供8路開關(guān)量信號(hào)輸入和8路開關(guān)量信號(hào)輸出。

1.5 提供軟件代碼測(cè)試CAN各種波特率標(biāo)準(zhǔn)、通信幀的類型、通信幀的格式、總線濾波等功能。成都盤灃科技有限公司

http://004km.cn 1.6 可通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)ECU進(jìn)行CAN-BUS網(wǎng)絡(luò)通信軟仿真、半實(shí)物仿真及硬件在環(huán)仿真。

1.7 提供ECU實(shí)物原理圖、實(shí)驗(yàn)源代碼等教學(xué)資源。

1.8 能夠通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)單個(gè)ECU的CAN-BUS通信功能進(jìn)行診斷，并可做多個(gè)ECU聯(lián)網(wǎng)后CAN-BUS通信的綜合診斷。

2.汽車組合儀表控制單元

汽車儀表是一個(gè)綜合性汽車電器，采集并顯示來(lái)自各個(gè)汽車模塊的信息，如車燈、車門、油溫、車速等；所以儀表是汽車所有信息的匯集處，儀表既要將這些狀態(tài)信息顯示出來(lái)，又要將相應(yīng)的信息發(fā)送給相應(yīng)控制模塊，工作較為繁忙，在汽車電子車身網(wǎng)絡(luò)中扮演著非常重要的角色。

2.1 儀表包括：里程表、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速表、車速表、燃油表和溫度表。

2.2 指示包括：燃油報(bào)警信號(hào)；關(guān)于發(fā)動(dòng)機(jī)的信號(hào)：水溫報(bào)警信號(hào)、充電指示信號(hào)、機(jī)油壓力報(bào)警指示等；關(guān)于制動(dòng)系統(tǒng)的信號(hào)：制動(dòng)器液位故障報(bào)警指示、駐車制動(dòng)指示、制動(dòng)蹄片間隙警告指示；關(guān)于安全的信號(hào)：安全帶未系警告指示、SRS故障指示、副駕駛安全氣囊、防盜指示等；關(guān)于車燈的信號(hào)：近光燈、遠(yuǎn)光燈、防霧燈和轉(zhuǎn)向燈等；除霜信號(hào)指示。2.3軟件包括八類模塊單元：

2.3.1燃油表控制模塊：主要有油位采集模塊和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊； 2.3.2溫度表控制模塊：主要有溫度采集模塊和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊； 2.3.3車速表控制模塊：主要有車速采集模塊和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊； 2.3.4轉(zhuǎn)速表控制模塊：主要有轉(zhuǎn)速采集模塊和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊； 2.3.5指示燈模塊：主要有信號(hào)采集和控制信號(hào)輸出模塊；

2.3.6液晶顯示模塊：主要時(shí)間、日期調(diào)節(jié)和顯示模塊以及總里程顯示模塊； 2.3.7CAN通信模塊：主要有數(shù)據(jù)處理模塊、CAN接收和發(fā)送模塊； 2.3.8聲光報(bào)警模塊：主要有信號(hào)采集模塊和蜂鳴器驅(qū)動(dòng)模塊。2.4 實(shí)驗(yàn)信號(hào)輸入：

實(shí)驗(yàn)設(shè)備自帶信號(hào)輸入；信號(hào)發(fā)生器信號(hào)輸入；CAN網(wǎng)絡(luò)報(bào)文輸入。2.5 通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)ECU進(jìn)行軟仿真、半實(shí)物仿真及硬件在環(huán)仿真。成都盤灃科技有限公司

http://004km.cn 2.6 提供ECU實(shí)物原理圖、實(shí)驗(yàn)源代碼等教學(xué)資源。

2.7 通能夠通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)單個(gè)ECU的CAN-BUS通信功能進(jìn)行診斷，并可做多個(gè)ECU聯(lián)網(wǎng)后CAN-BUS通信的綜合診斷。

3.汽車車門控制單元

3.1 提供不少于6路的繼電器信號(hào)輸出，可以驅(qū)動(dòng)控制車門、車窗、后視鏡等汽車電器。

3.2 四門獨(dú)立控制開關(guān)輸入。

3.2實(shí)現(xiàn)CAN與Lin總線通信的綜合應(yīng)用。

3.3 通過(guò)本地控制可以實(shí)現(xiàn)本單元的ECU功能演示，并可通過(guò)CAN/lin總線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行實(shí)車的模擬控制，并通過(guò)網(wǎng)關(guān)、儀表等顯示相關(guān)控制報(bào)文、指示信息等。3.4 綜合應(yīng)用CAN通信與LIN通信的組網(wǎng)與數(shù)據(jù)交互，以及車門開關(guān)控制策略； 3.5 提供ECU原理圖及實(shí)驗(yàn)源代碼等教學(xué)資源。

3.6 通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)ECU進(jìn)行軟仿真、半實(shí)物仿真及硬件在環(huán)仿真。3.7 通能夠通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)單個(gè)ECU的CAN-BUS通信功能進(jìn)行診斷，并可做多個(gè)ECU聯(lián)網(wǎng)后CAN-BUS通信的綜合診斷。

4.汽車車燈控制單元

4.1 七組以上燈光控制繼電器輸出。4.2 1七路以上獨(dú)立邏輯信號(hào)輸入。4.3實(shí)現(xiàn)CAN與Lin總線通信的綜合應(yīng)用。

4.4 通過(guò)本地控制可以實(shí)現(xiàn)本單元的ECU功能演示，并可通過(guò)CAN/lin總線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行實(shí)車的模擬控制，并通過(guò)網(wǎng)關(guān)、儀表等顯示相關(guān)控制報(bào)文、指示信息等。4.5 提供ECU原理圖及實(shí)驗(yàn)源代碼等教學(xué)資源。

4.6 通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)ECU進(jìn)行軟仿真、半實(shí)物仿真及硬件在環(huán)仿真。4.7 通能夠通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)單個(gè)ECU的CAN-BUS通信功能進(jìn)行診斷，并可做多個(gè)ECU聯(lián)網(wǎng)后CAN-BUS通信的綜合診斷。

5.汽車防盜報(bào)警器單元 成都盤灃科技有限公司

http://004km.cn 5.1 六路以上繼電器控制輸出，五路以上報(bào)警信號(hào)輸入。

5.2 綜合應(yīng)用CAN、LIN總線通信與無(wú)線通信的數(shù)據(jù)交互技術(shù)，以及汽車防盜原理。

5.3 提供ECU原理圖及實(shí)驗(yàn)源代碼等教學(xué)資源。5.4 多路LED工作指示燈控制電路。

5.5 電子防盜軟件部分主要包括功能選擇開關(guān)信號(hào)采集與處理、制動(dòng)踏板等開關(guān)信號(hào)采集與處理、振動(dòng)傳感器信號(hào)采集與處理、RF信號(hào)采集與處理、繼電器控制及控制策略。

5.6 通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)ECU進(jìn)行軟仿真、半實(shí)物仿真及硬件在環(huán)仿真。5.7 通能夠通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)單個(gè)ECU的CAN-BUS通信功能進(jìn)行診斷，并可做多個(gè)ECU聯(lián)網(wǎng)后CAN-BUS通信的綜合診斷。

6.汽車倒車?yán)走_(dá)控制單元

6.1 通過(guò)對(duì)超聲波探頭控制，采集車身周圍障礙物分布情況，將信息匯總后模糊推理，提供倒車建議。

6.2 提供ECU原理圖及實(shí)驗(yàn)源代碼等教學(xué)資源。

6.3 通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)ECU進(jìn)行軟仿真、半實(shí)物仿真及硬件在環(huán)仿真。6.4 通能夠通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)單個(gè)ECU的CAN-BUS通信功能進(jìn)行診斷，并可做多個(gè)ECU聯(lián)網(wǎng)后CAN-BUS通信的綜合診斷。

7.智能天窗控制單元

7.1 提供4路以上控制繼電器輸出，控制天窗滑移電機(jī)、斜升電機(jī)等。7.2 提供6路以上邏輯信號(hào)輸入。

7.3 實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)開關(guān)有滑動(dòng)打開、滑動(dòng)關(guān)閉和斷開（中間位置）3 個(gè)擋位。7.4 實(shí)現(xiàn)斜升開關(guān)也是有斜升、斜降和斷開（中間位置）3個(gè)擋位。7.5 實(shí)現(xiàn)對(duì)天窗的自動(dòng)控制。

7.6 綜合應(yīng)用CAN、LIN總線的通信技術(shù)，以及智能天窗控制原理。7.7 提供ECU原理圖及實(shí)驗(yàn)源代碼等教學(xué)資源。成都盤灃科技有限公司

http://004km.cn 7.8 通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)ECU進(jìn)行軟仿真、半實(shí)物仿真及硬件在環(huán)仿真。7.9 通能夠通過(guò)PFautoCAN平臺(tái)軟件對(duì)單個(gè)ECU的CAN-BUS通信功能進(jìn)行診斷，并可做多個(gè)ECU聯(lián)網(wǎng)后CAN-BUS通信的綜合診斷。

8.PFautoCAN汽車CAN網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)仿真平臺(tái)軟件

PFautoCAN平臺(tái)軟件是針對(duì)車載CAN-BUS網(wǎng)絡(luò)及其相關(guān)ECU的開發(fā)、測(cè)試和分析的集成開發(fā)環(huán)境軟件，涵蓋了從系統(tǒng)規(guī)劃到實(shí)現(xiàn)的完整開發(fā)流程，可提高開發(fā)基于CAN-BUS網(wǎng)絡(luò)的ECU及車載網(wǎng)絡(luò)的效率。支持ECU及車載CAN-BUS網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的開發(fā)、測(cè)量、仿真、診斷、測(cè)試、分析、數(shù)據(jù)記錄、數(shù)據(jù)回放等，并實(shí)現(xiàn)了與Vector公司的dbc文件兼容等。

8.1 測(cè)量：以圖形，圖表等形式實(shí)時(shí)的反映車載網(wǎng)絡(luò)的總線狀態(tài)及相關(guān)信息 8.2仿真：用于車載網(wǎng)絡(luò)仿真，包括軟件仿真，半實(shí)物仿真，硬件在環(huán)仿真。8.3診斷：完成對(duì)單個(gè)ECU的CAN-BUS通信功能診斷，以及多個(gè)ECU聯(lián)網(wǎng)后網(wǎng)絡(luò)的綜合診斷。

8.4測(cè)試：對(duì)開發(fā)過(guò)程中各個(gè)階段的ECU進(jìn)行CAN總線通信功能測(cè)試，檢查測(cè)試模型，回歸測(cè)試及一致性測(cè)試。

8.5 數(shù)據(jù)記錄與回放：可記錄總線數(shù)據(jù)，并進(jìn)行記錄數(shù)據(jù)的回放。

8.6符合ISO11898標(biāo)準(zhǔn)的兩路獨(dú)立CAN-bus通道，可以處理CAN2.0A和CAN2.0B格式的CAN報(bào)文信息；發(fā)送速度最高大于4000幀/秒，接收速度最高大于5000幀/秒。

8.7可實(shí)時(shí)顯示總線負(fù)載和流量以及總線錯(cuò)誤狀態(tài)。8.8支持檢測(cè)和顯示錯(cuò)誤幀。

8.9 可通過(guò)腳本配置以支持自定義協(xié)議。

8.10 可發(fā)送協(xié)議幀，進(jìn)行模擬操作；具有鍵盤輸入、時(shí)間等觸發(fā)功能，并可設(shè)定接收到指定類型的協(xié)議幀時(shí)觸發(fā)發(fā)送相應(yīng)的協(xié)議幀。

9.汽車信號(hào)發(fā)生器

9.1 具有DDS單元（數(shù)字信號(hào)發(fā)生單元），可通過(guò)該單元模擬發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、車速等信號(hào)。成都盤灃科技有限公司

http://004km.cn 9.2 具有CAN-BUS通信功能，可以根據(jù)汽車CAN網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)單元、汽車CAN網(wǎng)絡(luò)測(cè)試單元、汽車CAN網(wǎng)絡(luò)管理的實(shí)驗(yàn)需要，模擬在總線中的各種ECU輸出到總線的狀態(tài)信息，如汽車車速、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、油壓、溫度、ABS、車門車窗狀態(tài)等。

第四篇：現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)學(xué)習(xí)心得

現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)學(xué)習(xí)心得

班級(jí)：電技131 姓名：楊秋

學(xué)號(hào)：20*** 現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)學(xué)習(xí)心得

六個(gè)星期的現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)課程已經(jīng)結(jié)束，通過(guò)這段時(shí)間的學(xué)習(xí)和老師的耐心講解，我初步了解到了這門課程的基本內(nèi)容。

目前，在連續(xù)型流程生產(chǎn)工業(yè)過(guò)程控制中，有三大控制系統(tǒng)，即PLC、DCS和FCS。我們已經(jīng)在以往的學(xué)習(xí)中了解到了PLC和DCS這兩大系統(tǒng)的基本知識(shí)，而FCS就是我們這段時(shí)間學(xué)習(xí)的現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)。老師分別從以下幾個(gè)方面詳細(xì)地向我們講解了這門課程。

1現(xiàn)場(chǎng)總線和現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)的概念

根據(jù)國(guó)際電工委員會(huì)IEC61158標(biāo)準(zhǔn)的定義，現(xiàn)場(chǎng)總線是指應(yīng)用在制造過(guò)程區(qū)域現(xiàn)場(chǎng)裝置和控制室內(nèi)自動(dòng)控制裝置之間的包括數(shù)字式、多點(diǎn)、串行通信的數(shù)據(jù)總線，即工業(yè)數(shù)據(jù)總線。是開放式、數(shù)字化、多點(diǎn)通信的底層通信網(wǎng)絡(luò)。以現(xiàn)場(chǎng)總線為技術(shù)核心的工業(yè)控制系統(tǒng)，稱為現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)FCS（Fieldbus Control System），它是自20世紀(jì)80年代末發(fā)展起來(lái)的新型網(wǎng)絡(luò)集成式全分布控制系統(tǒng)。

其中，現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)一般被稱為第五代控制系統(tǒng)。第一代控制系統(tǒng)為50年代前的氣動(dòng)信號(hào)控制系統(tǒng)PCS，第二代為4~20mA等電動(dòng)模擬信號(hào)控制系統(tǒng)，第三代為數(shù)字計(jì)算機(jī)集中式控制系統(tǒng)，第四代為70年代中期以來(lái)的集散式分布控制系統(tǒng)DCS。現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)將專用的微處理器置入了傳統(tǒng)的測(cè)量控制儀表，使其各自都具有了多多少少的數(shù)字計(jì)算和數(shù)字通信能力，成為能獨(dú)立承擔(dān)某些控制、通信任務(wù)的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)。它們通過(guò)普通雙絞線、光纖、同軸電纜等多種途徑進(jìn)行信息傳輸，這樣就能夠形成以多個(gè)測(cè)量控制儀表、計(jì)算機(jī)等作為節(jié)點(diǎn)連接成的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。該網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)按照規(guī)范和公開的通信協(xié)議，在位于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的多個(gè)微機(jī)化自控設(shè)備之間，以及現(xiàn)場(chǎng)儀表與用作管理、監(jiān)控的遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)之間，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸與信息共享，進(jìn)一步構(gòu)成了各種適應(yīng)實(shí)際需要的自動(dòng)控制系統(tǒng) 現(xiàn)場(chǎng)總線的分類

老師重點(diǎn)講述了現(xiàn)場(chǎng)總線的幾種類別，典型的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)包括了基金會(huì)現(xiàn)場(chǎng)總線FF（Foudation Fieldbus），LonWork現(xiàn)場(chǎng)總線，Profibu現(xiàn)場(chǎng)總線，CAN現(xiàn)場(chǎng)總線以及HART現(xiàn)場(chǎng)總線。其中FF總線尤為重要，按照基金會(huì)總線組織的定義，F(xiàn)F總線是一種全數(shù)字、串行、雙向傳輸?shù)耐ㄐ畔到y(tǒng)，是一種能連接現(xiàn)場(chǎng)各種現(xiàn)場(chǎng)儀表的信號(hào)傳輸系統(tǒng)，其最根本的特點(diǎn)是專門針對(duì)工業(yè)過(guò)程自動(dòng)化而開發(fā)的，在滿足要求苛刻的使用環(huán)境、本質(zhì)安全、總線供電等方面都有完善的措施。為此，有人稱FF總線為專門為過(guò)程控制設(shè)計(jì)的現(xiàn)場(chǎng)總線?，F(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的特點(diǎn)

現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)具有系統(tǒng)的開放性，互可操作性與互用性，現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的智能化與功能自治性，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的高度分散性以及對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的適應(yīng)性等。除此之外，現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)還具備以下優(yōu)點(diǎn)：節(jié)省硬件數(shù)量與投資，節(jié)省安裝費(fèi)用，節(jié)省維護(hù)開銷，用戶具有高度的系統(tǒng)集成主動(dòng)權(quán)以及提高了系統(tǒng)的準(zhǔn)確性與可靠性。

5現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的發(fā)展

現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的發(fā)展體現(xiàn)在兩個(gè)方面，一個(gè)是高速現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的發(fā)展，另外一個(gè)是低速現(xiàn)場(chǎng)總線領(lǐng)域的繼續(xù)完善和發(fā)展。就現(xiàn)在而言，現(xiàn)場(chǎng)總線產(chǎn)品主要針對(duì)的是低速總線產(chǎn)品，用于運(yùn)行速率較低的領(lǐng)域，對(duì)網(wǎng)絡(luò)的性能要求不高。而高速現(xiàn)場(chǎng)總線主要應(yīng)用于互聯(lián)控制網(wǎng)、連接控制計(jì)算機(jī)、處理速度快的設(shè)備以及實(shí)現(xiàn)低速現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)間的連接，是充分實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全分散控制結(jié)構(gòu)所必須的。但是目前高速現(xiàn)場(chǎng)總線這一環(huán)節(jié)還相對(duì)薄弱?？傮w來(lái)說(shuō)，自動(dòng)化系統(tǒng)與設(shè)備將向現(xiàn)場(chǎng)總線體系的結(jié)構(gòu)改變，并且向著趨于開放統(tǒng)一的方向發(fā)展。同時(shí)，在單獨(dú)的現(xiàn)場(chǎng)總線體系下不可能只容納單一的標(biāo)準(zhǔn)，加上商業(yè)利益的驅(qū)使，各種現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)都在十分激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境中求得發(fā)展。所以有理由認(rèn)為，在將來(lái)的不久，集中總線標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備通過(guò)路由網(wǎng)關(guān)互聯(lián)并且會(huì)實(shí)現(xiàn)信息共享的局面。

除此之外，老師還向我們介紹了現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)與以前學(xué)到的DCS系統(tǒng)的關(guān)系。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可以發(fā)現(xiàn)，它可以由現(xiàn)場(chǎng)智能設(shè)備和人機(jī)接口構(gòu)成兩層的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，同時(shí)把常規(guī)的PID在智能變送器中實(shí)現(xiàn)。但這種總線控制系統(tǒng)的局限性限制了現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)的功能，使之不能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的協(xié)調(diào)控制功能，為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能，其結(jié)構(gòu)中需要包含控制站，即需要三層的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。這樣，三層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)就與DCS相似了，但是其中控制站所承擔(dān)的功能卻與DCS有很大差別。在傳統(tǒng)的DCS系統(tǒng)中，控制站可以用來(lái)實(shí)現(xiàn)包括控制回路的PID運(yùn)算和控制回路之間的協(xié)調(diào)控制等功能。但在FCS中，底層的PID等基本控制功能卻完全由現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備來(lái)完成，控制站只完成控制回路之間信息的交流和控制協(xié)調(diào)功能。這樣的話，就大大減輕了控制器的負(fù)荷率，分散了系統(tǒng)的風(fēng)險(xiǎn)性，加快了數(shù)據(jù)處理速度。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可以發(fā)現(xiàn)，它可以由現(xiàn)場(chǎng)智能設(shè)備和人機(jī)接口構(gòu)成兩層的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，同時(shí)把常規(guī)的PID在智能變送器中實(shí)現(xiàn)。但這種總線控制系統(tǒng)的局限性限制了現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)的功能，使之不能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的協(xié)調(diào)控制功能，為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能，其結(jié)構(gòu)中需要包含控制站，即需要三層的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。這樣，三層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)就與DCS相似了，但是其中控制站所承擔(dān)的功能卻與DCS有很大差別。在傳統(tǒng)的DCS系統(tǒng)中，控制站可以用來(lái)實(shí)現(xiàn)包括控制回路的PID運(yùn)算和控制回路之間的協(xié)調(diào)控制等功能。但在FCS中，底層的PID等基本控制功能卻完全由現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備來(lái)完成，控制站只完成控制回路之間信息的交流和控制協(xié)調(diào)功能。這樣的話，就大大減輕了控制器的負(fù)荷率，分散了系統(tǒng)的風(fēng)險(xiǎn)性，加快了數(shù)據(jù)處理速度。

現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)自推廣以來(lái)，已經(jīng)在世界范圍內(nèi)應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域?，F(xiàn)場(chǎng)總線的技術(shù)推廣有了三、四年的時(shí)間，已經(jīng)或正在應(yīng)用于冶金、汽車制造、煙草機(jī)械、環(huán)境保護(hù)、石油化工、電力能源、紡織機(jī)械等各個(gè)行業(yè)。應(yīng)用的總線協(xié)議主要包括PROFIBUS、DeviceNet、Foundation、Fieldbus、Interbus_S 等。在汽車行業(yè)，現(xiàn)場(chǎng)總線控制技術(shù)應(yīng)用的非常普遍，近兩年國(guó)內(nèi)新的汽車生產(chǎn)線和舊的生產(chǎn)線的改造，大部分都采用了現(xiàn)場(chǎng)總線的控制技術(shù)。國(guó)外設(shè)計(jì)的現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)已應(yīng)用很廣泛，從單機(jī)設(shè)備到整個(gè)生產(chǎn)線的輸送系統(tǒng)，全部采用現(xiàn)場(chǎng)總線的控制方法。而國(guó)內(nèi)的應(yīng)用仍大多集中中生產(chǎn)線的輸送系統(tǒng)、隨著技術(shù)的不斷發(fā)展和觀念的更新必然會(huì)逐步擴(kuò)展其應(yīng)用領(lǐng)域。

通過(guò)這段時(shí)間的現(xiàn)場(chǎng)總線課程的學(xué)習(xí)，讓我對(duì)現(xiàn)場(chǎng)總線有了更多的了解，還有更多的是對(duì)其工業(yè)各方面應(yīng)用的了解及其前景。自己對(duì)自己的這個(gè)專業(yè)有了更多的了解和認(rèn)識(shí)，自己專業(yè)意識(shí)和素養(yǎng)都有很多的增加。特別從老師那里學(xué)到那種精神，要有專業(yè)素養(yǎng)和意識(shí)，不僅要學(xué)好書上的知識(shí)，自己的那種專業(yè)敏感度，和實(shí)際動(dòng)手能力都要好好培養(yǎng)，我感覺自己受益頗多。

第五篇：卡盾汽車智能鑰匙一鍵啟動(dòng)CAN總線介紹

卡盾CAN-BUS智能鑰匙一鍵啟動(dòng)系統(tǒng)，是結(jié)合原車數(shù)據(jù)只需要接3根線智能電控系統(tǒng)，直接原車電腦升級(jí)完成:時(shí)速落鎖、引擎鎖定、智能升窗、碰撞開鎖、振動(dòng)報(bào)警、防撬報(bào)警、聲光報(bào)警、自動(dòng)設(shè)防、自動(dòng)鎖車、靜音防盜、修車/洗車，一鍵啟動(dòng),遠(yuǎn)程啟動(dòng)等多種模式自由調(diào)整......1符合原車通信協(xié)議，與原車CAN總線網(wǎng)絡(luò)完全兼容，提升原車控制系統(tǒng)功能；無(wú)鑰匙進(jìn)入，靠近開鎖，離開關(guān)鎖，具有身份識(shí)別功能；

3在設(shè)防狀態(tài)下，非法啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)報(bào)警、然后鎖定引擎并且斷油路

4非法開門（包括尾箱蓋、發(fā)動(dòng)機(jī)蓋）聲光報(bào)警且鎖定引擎；

5鎖車自動(dòng)關(guān)閉所有車窗及天窗（選裝）；，如果在升窗過(guò)程中按下遙控器開鎖鍵，車窗立即停止上升工作（傳統(tǒng)升窗器沒有此功能）。

6未關(guān)車門（包括發(fā)動(dòng)機(jī)倉(cāng)、后尾箱）報(bào)警提醒；

7行車自動(dòng)上鎖：車主上車啟動(dòng)車輛后，車輛速度超過(guò)5KM/H后車門自動(dòng)上鎖；防盜系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)識(shí)別四門是否關(guān)好，在車門沒關(guān)好時(shí)，中控鎖不會(huì)自動(dòng)落鎖，在行車過(guò)程中，后排乘客下車時(shí)，不需主開關(guān)打開中控鎖，在后門打開即可，乘客下車關(guān)好門之后踩剎車后門中控鎖會(huì)再次上鎖，無(wú)次數(shù)限制。并且任一車門打開后可單獨(dú)重復(fù)落鎖，在行車過(guò)程中全程監(jiān)控所有中控鎖，以杜絕有人誤拔中控鎖之隱患（這是比較重要的動(dòng)態(tài)兒童鎖功能）；

8熄火自動(dòng)開鎖：車輛到達(dá)目的地時(shí)關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)后，中控鎖會(huì)在瞬間打開，以方便車主及乘客下車，9打開車門時(shí)危險(xiǎn)信號(hào)燈閃爍，以提醒后面來(lái)車，提高司乘人員下車時(shí)的安全性

10鑰匙遙控車門上鎖及開鎖有Bi的喇叭聲及方向燈閃爍，方便夜晚尋車；

11設(shè)防狀態(tài)中，車輛受到外界振動(dòng)時(shí)，感應(yīng)器發(fā)出信號(hào)，喇叭和方向燈同時(shí)報(bào)警，以起到阻嚇作用；12部分車型可實(shí)現(xiàn)后視鏡倒車照地、停車折疊之人性化功能

13自動(dòng)設(shè)防、自動(dòng)鎖車：車輛熄火后，司機(jī)門打開再關(guān)好后30秒可自動(dòng)進(jìn)入防盜狀態(tài)（車主自己可調(diào)），也可自動(dòng)鎖止四個(gè)車門（車主自己可調(diào)），防止車主離車后遺忘鎖車設(shè)防；

14靜音模式：設(shè)防及解除防盜時(shí)只有方向燈閃爍，喇叭不響，防止小區(qū)擾民；一鍵點(diǎn)火，遠(yuǎn)程啟動(dòng)。

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