第一篇：2010年7月 牛頭刨床主運(yùn)動機(jī)構(gòu) 課程設(shè)計(jì) 機(jī)械設(shè)計(jì)

《機(jī) 械 原 理》

課程設(shè)計(jì)計(jì)算說明書

題目：牛頭刨床主傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析

系 別 機(jī)械與汽車工程系系 專業(yè)班級 材料成型及控制工程 1081班 學(xué)生姓名 劉駕 學(xué) 號 10112608015 指導(dǎo)教師 侯玉英

2010年7月

目 錄

一、概述

§1.1、課程設(shè)計(jì)的任務(wù)和目的————————————— 1 §1.2、課程設(shè)計(jì)的要求———————————————— 1 §1.3、課程設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)———————————————— 1

二、牛頭刨床主傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

§2.1、機(jī)構(gòu)選型、方案分析及方案的確定———————— 2 §2.2、主傳動機(jī)構(gòu)尺寸的綜合與確定—————————— 2 §2.3、桿組拆分——————————————————— 3 §2.4、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖——————————————— 3 §2.5、繪制刀頭位移曲線圖—————————————— 3

三、牛頭刨床主傳動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析及程序

§3.1、解析法進(jìn)行運(yùn)動分析—————————————— 3 §3.2、程序編寫過程（計(jì)算機(jī)C語言程序）——————— 5 §3.3、計(jì)算數(shù)據(jù)結(jié)果————————————————— 6 §3.4、位移、速度和加速度運(yùn)動曲線圖與分析—————— 7

四、小結(jié)

心得體會—————————————————————— 8

五、參考文獻(xiàn)

參考文獻(xiàn)—————————————————————— 8

一、概述

§1.1、課程設(shè)計(jì)的任務(wù)和目的 課程設(shè)計(jì)的任務(wù)：

（一）執(zhí)行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及分析

1． 牛頭刨床的機(jī)構(gòu)選型、運(yùn)動方案擬定； 2． 主傳動機(jī)構(gòu)尺度綜合及確定；

3． 機(jī)構(gòu)的桿組拆分和機(jī)構(gòu)簡圖的繪制； 4． 繪制刀頭位移曲線圖；

（二）執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析

1． 建立數(shù)學(xué)模型，解析法進(jìn)行運(yùn)動分析； 2． 程序編寫；

3． 上機(jī)調(diào)試程序；

4． 位移、速度和加速度運(yùn)動曲線圖與分析；

（三）撰寫設(shè)計(jì)說明書

（四）考核

課程設(shè)計(jì)的目的：

機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)是培養(yǎng)學(xué)生機(jī)械系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)能力的技術(shù)基礎(chǔ)課程，他是機(jī)械原理課程學(xué)習(xí)過程中的一個重要實(shí)踐環(huán)節(jié)。其目的是以機(jī)械原理課程的學(xué)習(xí)為基礎(chǔ)，進(jìn)一步鞏固和加深所學(xué)的基本理論、基本概念和基本知識，培養(yǎng)學(xué)生分析和解決與本課程有關(guān)的具體機(jī)械所涉及的實(shí)際問題的能力，使學(xué)生熟悉機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟及方法，其中包括選型、運(yùn)動方案的確定、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的分析和整體設(shè)計(jì)等，并進(jìn)一步提高計(jì)算、分析、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)、繪圖以及查閱和使用文獻(xiàn)的綜合能力。

§1.2、課程設(shè)計(jì)的要求

（1）根據(jù)牛頭刨床的機(jī)構(gòu)簡圖及必要的數(shù)據(jù)，進(jìn)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)分析和運(yùn)動動力學(xué)分析；

（2）為了提高生產(chǎn)效率，要求刨刀的往復(fù)切削運(yùn)動具有急回特性（切削時刨刀的移動速度低于空行程速度）；

（3）刨刀切削運(yùn)動速度平穩(wěn)；

（4）要求機(jī)構(gòu)具有良好的傳力特性（在整個行程中推動牛頭刨床應(yīng)有較小的壓力角）。

§1.3、課程設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)

曲柄轉(zhuǎn)速 n=48r/min 機(jī)架 LAC=380mm 工作行程 H=310mm 行程速比系數(shù) K=1.46 連桿與導(dǎo)桿之比 LDE/LCD=0.25 曲柄與水平線的夾角 120°

二、牛頭刨床主傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

§2.1、機(jī)構(gòu)選型、方案分析及方案的確定 主執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)參考方案：

方案1 方案2 方案3

方案分析： 方案

一、1.機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動，自由度為F=3n-（2Pl+Ph）=3×5-(2×7+0)=1，曲柄為機(jī)構(gòu)原動件；

2.通過曲柄帶動擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)和滑塊機(jī)構(gòu)使刨刀往復(fù)移動，實(shí)現(xiàn)切削功能，能滿足功能要求

3.工作性能，工作行程中，刨刀速度較慢，變化平緩符合切削要求，擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)使其具有急回作用，可滿足任意行程速比系數(shù)K的要求；

4.傳遞性能，機(jī)構(gòu)傳動角恒為90°，傳動性能好，能承受較大的載荷，機(jī)構(gòu)運(yùn)動鏈較長，傳動間隙較大；

5.動力性能，傳動平穩(wěn)，沖擊震動較小；

6.結(jié)構(gòu)和理性，結(jié)構(gòu)簡單合理，尺寸和質(zhì)量也較小，制造和維修也較容易； 7.經(jīng)濟(jì)性，無特殊工藝和設(shè)備要求，成本較低。方案確定：

綜上所述，所以選擇方案一。

§2.2、主傳動機(jī)構(gòu)尺寸的綜合與確定 由已知數(shù)據(jù)經(jīng)過計(jì)算得

由K?180???180?-?

得出?=33.66°

?380?sin33.66?2?110（mm）AB?ACsin?2HCD?2sin?2?535(mm)

DE?CD?LDELCD?535?0.25?134(mm)

CD?CDCOSH?CD?2?2?523(mm)§2.3、桿組拆分

§2.4、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖（見圖紙）§2.5、繪制刀頭位移曲線圖

θ1120°150°197°343° Se-0.230-0.246-0.2980.020

三、牛頭刨床主傳動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析及程序

§3.1、解析法進(jìn)行運(yùn)動分析

如右圖，建立直角坐標(biāo)系，并標(biāo)出各桿矢量及方位角。利用兩個封閉圖形ABCA及CDEGC。投影方程式為

s3cos?3?l1cos?

1（1）s3sin?3?l6?l1sin?1

（2）l3cos?3?l4cos?4?SE?0

（3）l3sin?3?l4sin?4?l6

（4）'① 求?

3、?

3、?

3、由公式（1）和（2）得：

?3?arctanl6?l1sin?1l1cos? ??2??1??（5）

?3???arctanl6?l1sin?1

???1?3?

（6）

l1cos?12

上式等價于 ?l1cos?13?arccotl

6?l1sin?

1對?3求導(dǎo)得：

?1?（1l1?l6sin?1）3?ll22

6?l1?2l6l1sin?1同理得：

222?l6?l1)l6l1?1cos?13?((l2?l2?2l2

616l1sin?1)② 求滑塊E的SE、?E、?E 由（3）、（4）式得：

SE?l3cos?3?l4cos?

4??34?arcsinH?l3sinl

4求導(dǎo)得：

??3l3cos?34??l

4cos? 4?3l3sin(?3??4)E???cos?

4再求導(dǎo)得：

22??3l3sin?3??4l4sin?4??3l3cos?34?l4cos?

4??22??3l3sin(?34)??3l3cos(?3??4)??4l4E??cos?

4（7）

（8）

（9）

（10）

（11）

（12）

（13）

（14）

（15）

§3.2、程序編寫過程（計(jì)算機(jī)C語言程序）

#include #include #define PI 3.1415926

void main(){

double a=0.110,b=0.535,c=0.134,d=0.380,e=0.523,f=5;/*a=AB,b=CD,c=DE,d=AC,e=H,f=ω1 */

double B,C,E,F,G,I,L,M,O;/*B=θ3,C=θ4, E=Se，F(xiàn) =ω3，G=ω4，I= Ve，L=а3，M=а4，O=аe */

double x=0;

printf(“ @1 @3 @4 Se W3 W4 Ve A3 A4 Ae n”);

while(x<6.3){ B=atan((d+a*sin(x))/(a*cos(x)));/*求θ3*/ if(B<0)B=PI+B;C=PI-asin((e-b*sin(B))/c);/*求θ4*/ if(C<0)C=PI+C;E=b*cos(B)+c*cos(C);/*求 Se */ F=(a*f*(a+d*sin(x)))/(d*d+a*a+2*d*a*sin(x));/*求 ω3*/ G=-(F*b*cos(B))/(c*cos(C));/*求 ω4*/ I=-(F*b*sin(B-C))/cos(C);/*求 Ve */ L=((d*d-a*a)*d*a*f*f*cos(x))/((d*d+a*a+2*d*a*sin(x))*(d*d+a*a+2*d*a*sin(x)));/*求а3*/ M=(F*F*b*sin(B)+G*G*c*sin(C)-L*b*cos(B))/(c*cos(C));/*求а4*/ O=-(L*b*sin(B-C)+F*F*b*cos(B-C)-G*G*c)/cos(C);/*求аe */

printf(“%3.0f %3.3f %3.3f %3.3f %3.3f %3.3f %3.3f %3.3f %3.3f %3.3fn”,x*180/PI,(B*180)/PI,(C*180)/PI,E,F,G,I,L,M,O);x=x+PI*10/180;

} } §3.3、計(jì)算數(shù)據(jù)結(jié)果

各構(gòu)件的位置、速度和加速度

θ***08090100110120***0************0360θ3/(°)73.85674.81476.09877.64879.41081.34183.39985.54987.76090.00092.24094.45196.60198.659100.590102.352103.902105.186106.144106.708106.799106.337105.240103.446100.93397.74594.02290.00085.97882.25579.06776.55474.76073.66373.20173.29273.856θ4176.107177.142178.430179.835181.235182.524183.617184.446184.962185.138184.962184.446183.617182.524181.235179.835178.430177.142176.107175.469175.363175.891177.085178.860180.979183.046184.572185.138184.572183.046180.979178.860177.085175.891175.363175.469176.107Se/ m0.0150.006-0.005-0.020-0.036-0.053-0.072-0.092-0.113-0.133-0.154-0.175-0.195-0.214-0.232-0.248-0.262-0.274-0.282-0.287-0.288-0.284-0.274-0.258-0.235-0.206-0.171-0.133-0.096-0.062-0.033-0.0100.0070.0170.0210.0200.015ω3ω4/(rad/s)0.3870.4300.5660.5930.7130.6840.8320.7110.9270.6801.0000.6021.0550.4851.0930.3401.1150.1751.1220.0001.115-0.1751.093-0.3401.055-0.4851.000-0.6020.927-0.6800.832-0.7110.713-0.6840.566-0.5930.387-0.4300.170-0.196-0.0860.099-0.3840.432-0.7190.755-1.0771.000-1.4331.085-1.7440.939-1.9590.550-2.0370.000-1.959-0.550-1.744-0.939-1.433-1.085-1.077-1.000-0.719-0.755-0.384-0.432-0.086-0.0990.1700.1960.3870.430νe/(m/s)-0.203-0.296-0.373-0.435-0.485-0.525-0.557-0.579-0.594-0.601-0.598-0.586-0.565-0.533-0.489-0.435-0.368-0.288-0.195-0.0850.0430.1930.3660.5580.7550.9311.0521.0901.0400.9180.7500.5630.3760.2010.045-0.089-0.203а3а4/(rad/s2）5.6455.6944.6553.6223.7921.6553.045-0.1012.396-1.6031.827-2.8381.319-3.8020.856-4.4940.421-4.9110.000-5.050-0.421-4.911-0.856-4.494-1.319-3.802-1.827-2.838-2.396-1.603-3.045-0.101-3.7921.655-4.6553.622-5.6455.694-6.7547.662-7.9419.164-9.1019.668-10.0298.518-10.3965.126-9.774-0.627-7.784-7.803-4.364-14.0880.000-16.6344.364-14.0887.784-7.8039.774-0.62710.3965.12610.0298.5189.1019.6687.9419.1646.7547.6625.6455.694аe/(m/s)-3.000-2.520-2.104-1.738-1.411-1.112-0.833-0.568-0.312-0.0610.1900.4440.7060.9821.2781.6031.9662.3772.8463.3793.9684.5765.1155.4065.1834.1712.282-0.200-2.665-4.520-5.502-5.701-5.384-4.813-4.169-3.552-3.000 §3.4、位移、速度和加速度的運(yùn)動曲線圖與分析

四、小結(jié)

心得體會：通過這次課程設(shè)計(jì)我有了很多收獲。首先，通過這一次的課程設(shè)計(jì)，我進(jìn)一步鞏固和加深了所學(xué)的基本理論、基本概念和基本知識，培養(yǎng)了自己分析和解決與本課程有關(guān)的具體機(jī)械所涉及的實(shí)際問題的能力。對平面連桿機(jī)構(gòu)有了更加深刻的理解，為后續(xù)課程的學(xué)習(xí)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。而且，這次課程設(shè)計(jì)過程中，與同學(xué)激烈討論，團(tuán)結(jié)合作，最終完美的實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的目的，大家都受益匪淺，也對這次經(jīng)歷難以忘懷。

其次通過這次課程設(shè)計(jì)，對牛頭刨床的工作原理及內(nèi)部各傳動機(jī)構(gòu)及機(jī)構(gòu)選型、運(yùn)動方案的確定以及對導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析有了初步詳細(xì)精確的了解，這都將為我以后參加工作實(shí)踐有了很大的幫助。非常有成就感，培養(yǎng)了很深的學(xué)習(xí)興趣。

最后，衷心感謝李輝導(dǎo)師耐心的指導(dǎo)，我們才能完成這次的課程設(shè)計(jì)。

五、參考文獻(xiàn)

彭文生 李志民 機(jī)械設(shè)計(jì)(第二版)高等教育出版社

第二篇：牛頭刨床課程設(shè)計(jì)

課程設(shè)計(jì)格式要求

1、封面及標(biāo)題（題目名稱）、年級、專業(yè)、班級、姓名和學(xué)號、指導(dǎo)老師。標(biāo)題應(yīng)能概括整個論文最重要的內(nèi)容，言簡意賅，引人注目，一般不宜超過20個字。（牛頭刨床設(shè)計(jì)說明書）

2、目錄。既是論文的提綱，也是論文組成部分的小標(biāo)題，應(yīng)標(biāo)注相應(yīng)頁碼。

3、引言（或序言）。說明本論文的目的、研究方法、成果和結(jié)論。盡可能保留原論文的基本信息，突出論文的創(chuàng)造性成果和新見解。而不應(yīng)是各章節(jié)標(biāo)題的簡單羅列。引言以500字左右為宜。

4、正文。是論文的主體。

5、結(jié)論。論文結(jié)論要求明確、精煉、完整，應(yīng)闡明自己的創(chuàng)造性成果或新見解，以及在本領(lǐng)域的意義。

6、參考文獻(xiàn)。

（參考文獻(xiàn)是期刊時，書寫格式為：

[編號] 作者、文章題目、期刊名（外文可縮寫）、年份、卷號、期數(shù)、頁碼。參考文獻(xiàn)是圖書時，書寫格式為：

[編號] 者、書名、出版單位、年份、版次、頁碼。）

二

1.紙張型號：A4紙，10頁以上。

2、論文格式的字體：各類標(biāo)題（包括“參考文獻(xiàn)”標(biāo)題）用粗宋體；作者姓名、指導(dǎo)教師姓名、圖表名、參考文獻(xiàn)內(nèi)容用楷體；正文、圖表中內(nèi)容、頁眉、頁腳、頁碼中的文字用宋體；英文用Times New Roman字體。

3、字體要求：

（1）論文標(biāo)題2號黑體加粗、居中。

（2）填寫姓名、專業(yè)、學(xué)號等項(xiàng)目時用3號楷體。

（3）目錄另起頁，3號黑體，內(nèi)容為小4號仿宋，并列出頁碼。

（4）正文文字另起頁，論文標(biāo)題用3號黑體，正文文字一般用小4 號宋體，每段首起空兩個格，單倍行距。

（5）正文文中標(biāo)題

一級標(biāo)題：標(biāo)題序號為“

一、”，4號黑體，獨(dú)占行，末尾不加標(biāo)點(diǎn)符號。

二級標(biāo)題：標(biāo)題序號為“

（一）”與正文字號相同，獨(dú)占行，末尾不加標(biāo)點(diǎn)符號。三級標(biāo)題：標(biāo)題序號為“ 1.”與正文字號、字體相同。

四級標(biāo)題：標(biāo)題序號為“（1）”與正文字號、字體相同。

五級標(biāo)題：標(biāo)題序號為“ ① ”與正文字號、字體相同。

（11）參考文獻(xiàn)：另起頁，內(nèi)容為5號宋體。

4、紙型及頁邊距：A4紙(297mm×210mm)。

5、頁邊距：上20mm，下15mm，左25mm，右20mm。

6、正文頁數(shù)：10頁及以上。

第三篇：牛頭刨床凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及運(yùn)動分析課程設(shè)計(jì)

機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)

編程說明書

設(shè)計(jì)題目：牛頭刨床凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及運(yùn)動分析

指導(dǎo)教師： 設(shè) 計(jì) 者：

學(xué)

號： 班

級：

目

錄

一、計(jì)任務(wù)及要求

二、數(shù)學(xué)模型的建立

三、程序框

四、程序中符號說明

五、程序清單及運(yùn)行結(jié)果

六、課程設(shè)計(jì)總結(jié)

七、參考文獻(xiàn)

凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

一、基本條件與要求

已知：

從動件的最大擺角 ?max 許用壓力角[?]，從動件的長度lo9D，推

?程運(yùn)動角?，遠(yuǎn)休止角

s，回程運(yùn)動角?從動件見運(yùn)動規(guī)律為等加、,等減速運(yùn)動，凸輪與曲柄共軸。

要求：

1）計(jì)算從動件位移、速度、加速度并繪制線圖，也可做動態(tài)顯示。

2)確定凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸，選取滾子半徑，畫出凸輪實(shí)際輪廓線，并按比例繪出機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖，以上內(nèi)容作在2號圖紙上。

3)編寫說明書

二、根據(jù)運(yùn)動分析寫出與運(yùn)動方程式

1．設(shè)從動件起始角?0?30.2．1）???1/2,升程加速區(qū)，其運(yùn)動方程為：

??2*?max?*?/(?1*?2):??4*?max*?/(?1*?1):??4*?max/(?1*?1);

2）?1/2?????1, 屬于升程減速區(qū)，其運(yùn)動方程為：

???max?2*?max*(?1??)*(?1??)/(?1*?1):??4*?max*(?1??)/?1*?1:???4*?max/?1*?1:

3）?1?????1??2,，屬于遠(yuǎn)休止區(qū)，其運(yùn)動方程為：

???max:??0:??0:

4）(?1??2)????(?1??2??3/2),屬于回程加速區(qū)，其運(yùn)動方程為：

???max?2*?max?[??(?1??2)]*[??(?1??2)]/(?3*?3):??4*?max*[??(?1??2)]/(?3*?3):???4*?max/(?3*?3):

5）(?1??2??3/2)????(?1??2??3)，屬于回程減速區(qū)，其運(yùn)動方程為：

??2*?max*(?1??2??3??)*(?1??2??3??)/(?3*?3):???4*?max*(?1??2??3??)/(?3*?3):??4*?max/(?3*?3):

6）(?1??2??3)????360，于近休止區(qū)，其運(yùn)動方程為 ??0:??0:??0:

三

流程圖

四、源程序

#include #include #include #include #include #define I 130.0 #define Aa 42 #define rb 50 #define rr 10 #define K(3.1415926/180)#define dt 0.25 float Qmax,Q1,Q2,Q3;float Q_a;double L,pr;float e[1500],f[1500],g[1500];void Cal(float Q,double Q_Q[3]){ Qmax=15,Q1=75,Q2=10,Q3=65;if(Q>=0&&Q<=Q1/2){ Q_Q[0]=K*(2*Qmax*Q*Q/(Q1*Q1));Q_Q[1]=4*Qmax*Q/(Q1*Q1);Q_Q[2]=4*Qmax/(Q1*Q1);} if(Q>Q1/2&&Q<=Q1)

{

Q_Q[0]=K*(Qmax-2*Qmax*(Q-Q1)*(Q-Q1)/(Q1*Q1));

Q_Q[1]=4*Qmax*(Q1-Q)/(Q1*Q1);

Q_Q[2]=-4*Qmax/(Q1*Q1);

} if(Q>=Q1&&Q<=Q1+Q2)

{

Q_Q[0]=K*Qmax;

Q_Q[1]=0;

Q_Q[2]=0;

} if(Q>Q1+Q2&&Q<=Q1+Q2+Q3/2)

{ Q_Q[0]=K*(Qmax-2*Qmax*(Q-Q1-Q2)*(Q-Q1-Q2)/(Q3*Q3));Q_Q[1]=-4*Qmax*(Q-Q1-Q2)/(Q3*Q3);Q_Q[2]=-4*Qmax/(Q3*Q3);

} if(Q>Q1+Q2+Q3/2&&Q

{ Q_Q[0]=K*(2*Qmax*(Q3-Q+Q1+Q2)*(Q3-Q+Q1+Q2)/(Q3*Q3));Q_Q[1]=-4*Qmax*(Q3-Q+Q1+Q2)/(Q3*Q3);Q_Q[2]=4*Qmax/(Q3*Q3);

} if(Q>Q1+Q1+Q3&&Q<=360)

{ Q_Q[0]=K*0;Q_Q[1]=0;Q_Q[2]=0;

}

} void Draw(float Q_m)

{ float tt,x,y,x1,y1,x2,y2,x3,x4,y3,y4,dx,dy;double QQ[3];circle(240,240,5);circle(240+L*sin(60*K),240-L*cos(60*K),5);moveto(240,240);lineto(240+20*cos(240*K),240-20*sin(240*K));lineto(260+20*cos(240*K),240-20*sin(240*K));lineto(240,240);moveto(240+L*sin(60*K),240-L* cos(60*K));lineto(240+L*sin(60*K)+20*cos(240*K),240-L*cos(60*K)-20*sin(240*K));lineto(240+L*sin(60*K)+20*cos(60*K),240-L*cos(60*K)-20*sin(240*K));lineto(240+L*sin(60*K),240-L*cos(60*K));for(tt=0;tt<=720;tt=tt+2){Cal(tt,QQ);/*tulunlunkuoxian*/ x1=L*cos(tt*K-30*K)-I*cos(Q_a+QQ[0]+tt*K-30*K);y1=I*sin(Q_a+QQ[0]+tt*K-30*K)-L*sin(tt*K-30*K);x2=x1*cos(Q_m*K)-y1*sin(Q_m*K);y2=x1*sin(Q_m*K)+y1*cos(Q_m*K);putpixel(x2+240,240-y2,2);dx=(QQ[1]+1)*I*sin(Q_a+QQ[0]+tt*K-30*K)-L*sin(tt*K-30*K);dy=(QQ[1]+1)*I*cos(Q_a+QQ[0]+tt*K-30*K)-L*cos(tt*K-30*K);x3=x1+rr*dy/sqrt(dx*dx+dy*dy);y3=y1-rr*dx/sqrt(dx*dx+dy*dy);x4=x3*cos(Q_m*K)-y3*sin(Q_m*K);y4=x3*sin(Q_m*K)+y3*cos(Q_m*K);putpixel(x4+240,240-y4,YELLOW);} } void Curvel(){ int t;float y1,y2,y3,a=0;for(t=0;t<=360/dt;t++){ delay(300);a=t*dt;if(a>=0&&a<=Q1/2){ y1=(2*Qmax*pow(a,2)/pow(Q1,2))*10;y2=(4*Qmax*(dt*K)*a/pow(Q1,2))*pow(10,4.8);y3=(4*Qmax*pow((dt*K),2)/pow(Q1,2))*pow(10,8.5);putpixel(100+a,300-y2,2);putpixel(100+a,300-y3,4);line((100+Q1+Q2+Q3),300-y3,(100+Q1+Q2+Q3),300);line((100+Q1+Q2+Q3/2),300,(100+Q1+Q2+Q3/2),300-y3);} if((a>Q1+Q2+Q3)&&(a<=360)){ y1=0;y2=0;y3=0;putpixel(100+a,300,1);putpixel(100+a,300,2);putpixel(100+a,300,4);} e[t]=y1;f[t]=y2;g[t]=y3;} } main(){ int gd=DETECT,gm;int i,t,choice,x_I,y_I,flag=1;double QQ1[3],aa;initgraph(&gd,&gm,“");cleardevice();for(t=0;!kbhit();t++){ for(;t<360;)t-=360;if(flag==1)for(L=I-rb+70;Lrr)flag=0;break;}

if(flag==0)

Cal(t,QQ1);

Draw(t);cleardevice();x_I=240+L*sin(60*K)-I*cos(Q_a+QQ1[0]-30*K);y_I=240-L*cos(60*K)-I*sin(Q_a+QQ1[0]-30*K);circle(x_I,y_I,rr);

line(240+L*sin(60*K),240-L*cos(60*K),x_I,y_I);delay(1);} getch();

cleardevice();line(100,80,100,445);

line(70,300,530,300);

line(100,80,98,90);

line(100,80,102,90);

line(520,298,530,300);

line(520,302,530,300);

setcolor(2);

outtextxy(300,150,” “);

printf(”nnnnnQ(w,t)“);printf(”nnnnnnnnnnnnnnttttttttt“);Curvel();getch();printf(”nnnnnnnnnn“);for(i=0;i<=1440;i=i+20){ delay(1000);{ printf(”%d%f%f%fn",i/4,e[i],f[i],g[i]);} getch();} closegraph();}

五、曲線圖象及輸出數(shù)據(jù)

六 課程設(shè)計(jì)總結(jié)

機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)是對機(jī)器的主體結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析或綜合，是一個機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)必不可少的環(huán)節(jié)，是與實(shí)際的機(jī)械問題緊密相連的，使我們對機(jī)械原理課程的理解從抽象化到實(shí)際化的過度。通過一周的課程設(shè)計(jì)，讓我對機(jī)械原理的知識內(nèi)容得到鞏固和加深。我們在設(shè)計(jì)中綜合運(yùn)用所學(xué)知識，學(xué)會了結(jié)合生產(chǎn)實(shí)踐中的實(shí)際問題來解決機(jī)械工程問題，進(jìn)行設(shè)計(jì)制造。通過對分析法進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的練習(xí)，訓(xùn)練了自己從工程中提煉數(shù)學(xué)模型的能力，以及利用計(jì)算機(jī)程序急C語言解決數(shù)學(xué)問題的方法。利用計(jì)算機(jī)知識進(jìn)行比較全面的并且具有實(shí)際意義的課程設(shè)計(jì)。在課程設(shè)計(jì)過程中發(fā)現(xiàn)了自己還存在很多的不足，能力有限，多虧了老師的幫助，我能夠順利完成這項(xiàng)設(shè)計(jì)。在今后的學(xué)習(xí)生涯中，我會彌補(bǔ)自己的不足，多加實(shí)際操作，提高自己的水平。

七：參考文獻(xiàn)

1、《機(jī)械原理》孫桓、陳作模，高等教育出版社，1995.8

2、《機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書》 徐萃萍 冷興聚

3、《機(jī)械原理》電算課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書》 冷興聚

4、《C語言設(shè)計(jì)》 譚浩強(qiáng) 清華大學(xué)出版社 1995.3

5、《C語言典型零件CAD》 王占勇 東北大學(xué)出版社 2000.9

6、《計(jì)算機(jī)圖形學(xué)》 羅笑南 王若梅 中山大學(xué)出版社 1996

第四篇：牛頭刨床課程設(shè)計(jì)(M)

《機(jī) 械 原 理》

課程設(shè)計(jì)說明書

題目：牛頭刨床的設(shè)計(jì)與分析

系 別

專業(yè)班級 學(xué)生姓名 學(xué) 號 指導(dǎo)教師 2010年 月

目 錄

一、概述

§1.1、課程設(shè)計(jì)的任務(wù)—————————————————1 §1.2、課程設(shè)計(jì)的目的—————————————————1 §1.3、課程設(shè)計(jì)的方法—————————————————1

二、牛頭刨床的設(shè)計(jì)任務(wù)

§2.1、設(shè)計(jì)題目————————————————————1 §2.2、設(shè)計(jì)內(nèi)容————————————————————2 §2.3、設(shè)計(jì)要求————————————————————2

三、牛頭刨床主傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

§3.1、設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)————————————————————3 §3.2、機(jī)構(gòu)選型、方案分析及方案的確定—————————3 §3.3、機(jī)構(gòu)尺寸的計(jì)算與確定——————————————3

四、牛頭刨床主傳動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析

§4.1、解析法運(yùn)動分析—————————————————4 §4.2、運(yùn)動曲線圖———————————————————6

五、心得體會————————————————————————10

六、參考文獻(xiàn)————————————————————————10

一、概述

§1.1、課程設(shè)計(jì)的任務(wù)

機(jī)械原理課程是高等學(xué)校機(jī)械類近機(jī)類專業(yè)本、?？茖W(xué)生較全面地運(yùn)用已學(xué)過的知識，特別是機(jī)械原理部分已學(xué)過的知識的知識第一次較全面地對一項(xiàng)工程實(shí)際的應(yīng)用問題從任務(wù)分析、調(diào)查研究、方案比較、方案確定、繪制出機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖、進(jìn)行機(jī)械運(yùn)動和動力學(xué)分析與設(shè)計(jì)的基本訓(xùn)練，是該課程的一個重要實(shí)踐環(huán)節(jié)。其目的在于運(yùn)用已學(xué)過的知識培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新能力，用創(chuàng)新思想確定出解決工程實(shí)際問題的方案及其有關(guān)尺寸，并學(xué)會將方案繪制出機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的能力。培養(yǎng)學(xué)生對確定的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析及動力分析，學(xué)會按任務(wù)進(jìn)行調(diào)研、實(shí)驗(yàn)、查閱技術(shù)資料、設(shè)計(jì)計(jì)算、制圖等基本技能。在此基礎(chǔ)上初步掌握計(jì)算機(jī)程序的編制，并能用計(jì)算機(jī)解決工程技術(shù)問題。學(xué)會運(yùn)用團(tuán)隊(duì)精神，集體解決技術(shù)難點(diǎn)的能力。

§1.2、課程設(shè)計(jì)的任務(wù)

（1）按設(shè)計(jì)任務(wù)書要求調(diào)研、比較設(shè)計(jì)的可能方案，比較方案的優(yōu)劣，最終確定所選最優(yōu)設(shè)計(jì)方案；

（2）確定桿件尺寸；（3）繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖；

（4）對機(jī)械行運(yùn)動分析，求出相關(guān)點(diǎn)或相關(guān)構(gòu)件的參數(shù)，如點(diǎn)的位移、速度、加速度；構(gòu)件的角位移、角速度、角加速度。列表，并繪制相應(yīng)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動線圖如位移與原動件角曲線；速度與原動轉(zhuǎn)角曲線；加速度與原動件轉(zhuǎn)角曲線；

（5）根據(jù)給定機(jī)器的工作要求，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)飛輪；

（6）根據(jù)方案對各機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動設(shè)計(jì)，如對連桿機(jī)構(gòu)按行程速比系數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)；對凸輪機(jī)構(gòu)按從動件運(yùn)動規(guī)律設(shè)計(jì)凸輪輪廓曲線；對齒輪機(jī)構(gòu)按傳動比要求設(shè)計(jì)齒輪減速機(jī)構(gòu)，確定齒輪傳動類型，傳動比并進(jìn)行齒輪幾何尺寸計(jì)算，繪制齒輪嚙合圖。按間歇運(yùn)動要求設(shè)計(jì)間歇運(yùn)動機(jī)等等；

（7）要求學(xué)生根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)，繪制必要的圖紙；

（8）編制設(shè)計(jì)計(jì)算程序及相應(yīng)曲線、圖形；編寫設(shè)計(jì)說明書。

§1.3、課程設(shè)計(jì)的方法

機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)的方法，大致可分為圖解法和解析法兩種，圖解法的幾何概念氣清晰、直觀，但需逐個位置分別分析設(shè)計(jì)計(jì)算精度較低；解析法精度高，且可對各個位置進(jìn)行迅速分析計(jì)算，但需要有效方便的計(jì)算軟件。隨著計(jì)算機(jī)呃普及，計(jì)算繪圖軟件增多，圖解法除了用人工繪圖分析設(shè)計(jì)，還出現(xiàn)了利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖解設(shè)計(jì)分析計(jì)算，他的精度也可隨之提高，同時又保持了形象，直觀的優(yōu)點(diǎn)，因此此法也不失是一種值得提倡的方法。

二、牛頭刨床的設(shè)計(jì)任務(wù)

§2.1、設(shè)計(jì)題目

牛頭刨床事一種用于平面切削加工的機(jī)床。刨床工作時，刨頭（刨刀）作直線往復(fù)運(yùn)動，其行程為H，每分鐘的往復(fù)次數(shù)為N； 為了提高工件加工質(zhì)量和刀具壽命，在切削工件時，要求速度較低且平穩(wěn)，近似勻速運(yùn)動；為了提高生產(chǎn)率，在空回行程時，由于不切削工件，要求回程速度較快。令刨頭在一個工作循環(huán)中，受到大風(fēng)切削阻力Fr較大，而空行程不受力，故在整個工作過程中，受力變化較大，需要安裝飛輪來調(diào)節(jié)主軸的速度波動，以提高整個切削質(zhì)量和電動機(jī)容量。為防止刀具與工作臺的干涉，在行程H兩端各留有0.05H的空刀行程。

§2.2、設(shè)計(jì)內(nèi)容

1、根據(jù)題目設(shè)計(jì)要求，對指導(dǎo)書的設(shè)計(jì)方案提出另一種局部改進(jìn)方案，通過設(shè)計(jì)分析，比較不同運(yùn)動方案的優(yōu)劣。

2、對方案的主要傳動和執(zhí)行構(gòu)件進(jìn)行尺寸綜合，確定有關(guān)設(shè)計(jì)尺寸參數(shù)，繪制包括從原動件到執(zhí)行構(gòu)件間，組成該機(jī)器的所有傳動機(jī)構(gòu)的傳動系統(tǒng)機(jī)構(gòu)簡圖。

3、完成連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析。每人在一個工作循環(huán)中（0度到360度）至少取12個機(jī)構(gòu)位置，畫出各位置機(jī)構(gòu)簡圖，并進(jìn)行運(yùn)動速度分析，最后繪出刨頭的位移及速度運(yùn)動線圖。

4、完成飛輪的設(shè)計(jì)（假設(shè)刨頭的驅(qū)動力恒定，且除刀具的質(zhì)量外，其它構(gòu)件質(zhì)量不計(jì)）。根據(jù)上面的運(yùn)動分析，以齒輪—曲柄軸為等效構(gòu)件，并以上述位置畫出機(jī)構(gòu)的等效轉(zhuǎn)動慣量、等效阻力矩及驅(qū)動力矩圖，并設(shè)計(jì)飛輪。

§2.3、設(shè)計(jì)要求

1、完成整個機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖一張

2、完成連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析圖紙一張，繪出刨頭對曲柄的位移及速度運(yùn)動線圖、等效轉(zhuǎn)動慣量、等效阻力矩及驅(qū)動力矩圖，設(shè)計(jì)出飛輪的轉(zhuǎn)動慣量；（若采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析，并用計(jì)算機(jī)作出上述各圖，打印出計(jì)算機(jī)程序和各機(jī)構(gòu)分析圖，則該一號圖紙可省略）

3、設(shè)計(jì)計(jì)算說明書一份，不少于2000字，包括內(nèi)容：

（1）封面；（2）目錄；（3）原始資料和數(shù)據(jù)；（4）所有設(shè)計(jì)計(jì)算分析過程；（5）參考文獻(xiàn)

4、說明書要求字跡工整，繪圖準(zhǔn)確，裝訂成冊。

5、作圖要求準(zhǔn)確，比例適當(dāng)，布局均勻，圖紙的邊框、標(biāo)題欄等要求符合國家規(guī)范，圖面整潔。

三、牛頭刨床主傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

§3.1、設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)

曲柄轉(zhuǎn)速 n=60r/min 不均勻系數(shù) [δ]=0.08 工作行程 H=650mm 行程速比系數(shù) K=1.4 刨刀質(zhì)量 M=80kg 行程阻力 Fr=6kN

§3.2、機(jī)構(gòu)選型、方案分析及方案的確定 主執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)參考方案：

方案1 方案2 方案3 方案分析： 方案

一、1.機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動，自由度為F=3n-（2Pl+Ph）=3×5-(2×7+0)=1，曲柄為機(jī)構(gòu)原動件；

2.通過曲柄帶動擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)和滑塊機(jī)構(gòu)使刨刀往復(fù)移動，實(shí)現(xiàn)切削功能，能滿足功能要求

3.工作性能，工作行程中，刨刀速度較慢，變化平緩符合切削要求，擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)使其具有急回作用，可滿足任意行程速比系數(shù)K的要求；

4.傳遞性能，機(jī)構(gòu)傳動角恒為90°，傳動性能好，能承受較大的載荷，機(jī)構(gòu)運(yùn)動鏈較長，傳動間隙較大；

5.動力性能，傳動平穩(wěn)，沖擊震動較??；

6.結(jié)構(gòu)和理性，結(jié)構(gòu)簡單合理，尺寸和質(zhì)量也較小，制造和維修也較容易； 7.經(jīng)濟(jì)性，無特殊工藝和設(shè)備要求，成本較低。方案確定：

綜上所述，所以選擇方案一。

§3.3、機(jī)構(gòu)尺寸的計(jì)算與確定 由已知數(shù)據(jù)經(jīng)過計(jì)算得

180???由K?得出?=30°

180?-?AC=576mm

H?30AB?ACsin?576?sin?149.（1mm）CD?2?1255.7(mm)

?22sin2DE?210(mm)

CD?CDCOSH?CD?2

假設(shè)i總=18=i1*i2*i3*i4

?2?1278(mm)

i1=3 i2=2 i3=2 i4=1.5 根據(jù)傳動比計(jì)算可得齒輪半徑和齒數(shù)（m=5）

r1=300mm r2=100 r2’=160 r3=80 r3’=150 r4=75 r4’=105 r5=70 z1=120 z2=40 z2’=64 z3=32 z3’=60 z4=30 z4’=42

四、牛頭刨床主傳動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析及程序

§4.1、解析法進(jìn)行運(yùn)動分析

如右圖，建立直角坐標(biāo)系，并標(biāo)出各桿矢量及方位角。利用兩個封閉圖形ABCA及CDEGC。投影方程式為

s3cos?3?l1cos?

1（1）s3sin?3?l6?l1sin?1

（2）l3cos?3?l4cos?4?SE?0

（3）

'

（4）l3sin?3?l4sin?4?l6① 求?

3、?

3、?

3、由公式（1）和（2）得：

?3?arctan6

??l?l1sin? ???1?

（5）

22l1cos?1?3?l?l1sin?1??1?

（6）22l1cos?1?3???arctan6 上式等價于 ?3?arccot對?3求導(dǎo)得：

l1cos?1

（7）

l6?l1sin?1?3?l1?（）1l1?l6sin?1

（8）22l6?l1?2l6l1sin?1同理得：

?(l226?l1)l6l21?1cos?13?(l22sin?

26?l1?2l6l11)② 求滑塊E的SE、?E、?E 由（3）、（4）式得：

SE?l3cos?3?l4cos??H?l3sin?34?arcsinl

4求導(dǎo)得：

?3l3cos?34???l

4cos?4??3l3sin(?3??4)E??cos?

9）10）

11）12）13）（（（（（§4.2、運(yùn)動曲線圖

s-f l1=149.1;l6=576;x=0:2*pi/100:2*pi;y=atan((l6+l1*sin(x))./(l1*cos(x)));for i=26:1:76 y(i)=pi+y(i);end l=1278;l3=1255.7;l4=210;a=asin((l-l3*sin(y))./l4);b=l3*cos(y)+l4*cos(a);plot(x*180/pi,b)

v-f l1=149.1;l6=576;x=0:2*pi/100:2*pi;y=atan((l6+l1*sin(x))./(l1*cos(x)));for i=26:1:76 y(i)=pi+y(i);end l=1278;l3=1255.7;l4=210;a=asin((l-l3*sin(y))./l4);c=l1*cos(x)/cos(y);d=2*pi*l1*cos(x-y)/c;e=-(d.*l3.*sin(y-a))./cos(a);plot(x*180/pi,e)

Mr,Md-f l1=0.1491;l6=0.576;x1=0.17*pi:2*pi/100:0.95*pi;x2=0:2*pi/100:2*pi y=atan((l6+l1*sin(x1))./(l1*cos(x1)));l=1.278;l3=1.2557;l4=0.21;g=6000;a=asin((l-l3*sin(y))./l4);c=l1*cos(x1)/cos(y);d=2*pi*l1*cos(x1-y)/c;e=-(d.*l3.*sin(y-a))./cos(a);m1=(3*g.*e)/(8*pi);m2=1162 plot(x1*180/pi,m1,x2*180/pi,m2)

j-f l1=149.1;l6=576;x=0:2*pi/100:2*pi;y=atan((l6+l1*sin(x))./(l1*cos(x)));for i=26:1:76 y(i)=pi+y(i);end l=1278;l3=1255.7;l4=210;p=80;a=asin((l-l3*sin(y))./l4);c=l1*cos(x)/cos(y);d=2*pi*l1*cos(x-y)/c;e=-(d.*l3.*sin(y-a))./cos(a);j=3*p*e.^2/(8*pi)-1387.34;plot(x*180/pi,j)

五、心得體會

通過這次課程設(shè)計(jì)我有了很多收獲。首先，通過這一次的課程設(shè)計(jì)，我進(jìn)一步鞏固和加深了所學(xué)的基本理論、基本概念和基本知識，培養(yǎng)了自己分析和解決與本課程有關(guān)的具體機(jī)械所涉及的實(shí)際問題的能力。對平面連桿機(jī)構(gòu)有了更加深刻的理解，為后續(xù)課程的學(xué)習(xí)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。而且，這次課程設(shè)計(jì)過程中，與同學(xué)激烈討論，團(tuán)結(jié)合作，最終完美的實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的目的，大家都受益匪淺，也對這次經(jīng)歷難以忘懷。

其次通過這次課程設(shè)計(jì)，對牛頭刨床的工作原理及內(nèi)部各傳動機(jī)構(gòu)及機(jī)構(gòu)選型、運(yùn)動方案的確定以及對導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析有了初步詳細(xì)精確的了解，這都將為我以后參加工作實(shí)踐有了很大的幫助。非常有成就感，培養(yǎng)了很深的學(xué)習(xí)興趣。

我在這次設(shè)計(jì)中感到了合作的力量，增強(qiáng)了自己的團(tuán)隊(duì)精神。這將使我受益終生。

六、參考文獻(xiàn)

馬履中

機(jī)械原理與設(shè)計(jì)

機(jī)械工業(yè)出版社 2009.1 馬履中

機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書

江蘇大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院2008.2

第五篇：機(jī)械原理牛頭刨床課程設(shè)計(jì)----運(yùn)動分析

3的角位移 l1=120;l6=240;x=-pi/6:2*pi/36:11*pi/6;y=atan((l6+l1*sin(x))./(l1*cos(x)));for i=14:1:31 y(i)=pi+y(i);end >> plot(x*180/pi,y*180/pi)

E的位移 l1=120;l6=240;

x=-pi/6:2*pi/36:11*pi/6;y=atan((l6+l1*sin(x))./(l1*cos(x)));for i=14:1:31 y(i)=pi+y(i);end l=466.507;l3=500;l4=97.929;a=pi-asin((l-l3*sin(y))./l4);b=l3*cos(y)+l4*cos(a);plot(x*180/pi,b)

4的角位移

l1=120;l6=240;

x=-pi/6:2*pi/36:11*pi/6;y=atan((l6+l1*sin(x))./(l1*cos(x)));for i=14:1:31 y(i)=pi+y(i);end l=466.507;l3=500;l4=97.929;a=pi-asin((l-l3*sin(y))./l4);>> plot(x*180/pi,a*180/pi)

3的角速度 l1=120;l6=240;x1=-pi/6:2*pi/36:11/6*pi;y1=l1*2*pi*(l1+l6*sin(x1))./(l6*l6+l1*l1+2*l6*l1*sin(x1));plot(x1*180/pi,y)

4的角速度 l1=120;l6=240;>> x=-pi/6:2*pi/36:11*pi/6;>> y=atan((l6+l1*sin(x))./(l1*cos(x)));>> for i=14:1:31 y(i)=pi+y(i);end >> l=466.507;l3=500;l4=97.929;>> a=pi-asin((l-l3*sin(y))./l4);>> y1=l1*2*pi*(l1+l6*sin(x))./(l6*l6+l1*l1+2*l6*l1*sin(x));>> y4=(y1.*l3.*cos(y))./(l4.*cos(a));>> plot(x*180/pi,y4)

E的速度 l1=120;l6=240;x=-pi/6:2*pi/36:11*pi/6;y=atan((l6+l1*sin(x))./(l1*cos(x)));for i=14:1:31 y(i)=pi+y(i);end l=466.507;l3=500;l4=97.929;a=pi-asin((l-l3*sin(y))./l4);y1=l1*2*pi*(l1+l6*sin(x))./(l6*l6+l1*l1+2*l6*l1*sin(x));>> v=-(y1.*l3.*sin(y+a))./cos(a);>> plot(x*180/pi,v)

3的角加速度 l1=120;l6=240;x=-pi/6:2*pi/36:11*pi/6;y3=(l6.*l6-l1.*l1).*l6.*l1.*2.*2.*pi.*pi.*cos(x)./((l6.*l6+l1.*l1+2.*l6.*l1.*sin(x)).*(l6.*l6+l1.*l1+2.*l6.*l1.*sin(x)));>>plot(x*180/pi,y3)

4的角加速度

>> l1=120;l6=240;x=-pi/6:2*pi/36:11*pi/6;y=atan((l6+l1*sin(x))./(l1*cos(x)));for i=14:1:31 y(i)=pi+y(i);end l=466.507;l3=500;l4=97.929;a=pi-asin((l-l3*sin(y))./l4);y1=l1*2*pi*(l1+l6*sin(x))./(l6*l6+l1*l1+2*l6*l1*sin(x));y4=-(y1.*l3.*cos(y))./(l4.*cos(a));>> y3=(l6.*l6-l1.*l1).*l6.*l1.*2.*2.*pi.*pi.*cos(x)./((l6.*l6+l1.*l1+2.*l6.*l1.*sin(x)).*(l6.*l6+l1.*l1+2.*l6.*l1.*sin(x)));a4=((y3.*l3.*cos(y)-y1.*y1.*l3.*sin(y)).*l4.*cos(a)+y1.*l3.*l4.*cos(y).*sin(a).*y4)./((l4.*cos(a)).*(l4.*cos(a)));>> plot(x*180/pi,a4)

E的加速度 l1=120;l6=240;x=-pi/6:2*pi/36:11*pi/6;y=atan((l6+l1*sin(x))./(l1*cos(x)));for i=14:1:31 y(i)=pi+y(i);end l=466.507;l3=500;l4=97.929;a=asin((l-l3*sin(y))./l4);y1=l1*2*pi*(l1+l6*sin(x))./(l6*l6+l1*l1+2*l6*l1*sin(x));y4=-(y1.*l3.*cos(y))./(l4.*cos(a));y3=(l6.*l6-l1.*l1).*l6.*l1.*2.*2.*pi.*pi.*cos(x)./((l6.*l6+l1.*l1+2.*l6.*l1.*sin(x)).*(l6.*l6+l1.*l1+2.*l6.*l1.*sin(x)));>> e=-((y3.*l3.*sin(y-a)+y1.*l3.*cos(y+a).*(y1+y4)).*cos(a)+y1.*l3.*sin(y+a).*sin(a).*y4)./(cos(a).*cos(a));>> plot(x*180/pi,e)