第一篇：周小結(jié)

無人機空戰(zhàn)的戰(zhàn)略

一

無人機空戰(zhàn)時的目標分配：

1）對于無人機在空戰(zhàn)中的目標分配問題，例舉下面一些方法： 1）根據(jù)采用威脅指數(shù)法進行協(xié)同目標分配,并將其計算結(jié)果作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)目標訓練的教師值.根據(jù)訓練樣本應用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法對其實現(xiàn)目標的分配[1]。

2）建立基于多Agent技術(shù)的IJCAV群目標分配模型。

建立了3：4攻擊的目標分配模型，采用分支定界法實現(xiàn)對目標的分陪[2]。

3）基于雙層規(guī)劃的攻擊無人機協(xié)同目標分配模型。分別以打擊效果最大化和飛行航線最短作為模型的上下層目標,并貼近戰(zhàn)場環(huán)境將目標優(yōu)先程度、目標打擊效果上下限以及打擊時間窗口等因素作為模型約束。利用直覺模糊雙層規(guī)劃(intuitionistic fuzzy bilevel programming, IFBLP)理論對構(gòu)建的協(xié)同目標分配雙層混合整數(shù)規(guī)劃模型進行了轉(zhuǎn)化,并采用粒子群優(yōu)化(particle swarm opti-mization, PSO)方法對其進行求解[3]。

二

總體概述無人機對戰(zhàn)及其用的方法；

在無人戰(zhàn)機的攻防對抗過程中有很多的方法，微分對策、專家系統(tǒng)、機器博弈、混合粒子群、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、最優(yōu)軌跡等多種方法，在各自方法中都有著各自的優(yōu)缺點，闡述各自的優(yōu)缺點[4]。

三 詳細的一點的介紹追逃對抗中博弈雙方的空戰(zhàn)策略，把應用博弈論方法將多無人機進行目標分配[6]。運用微分對策方法介紹三維無人機對抗的建模與仿真 [5]。

四

最后總結(jié)該階段研究的理論和實際的意義。分析自己的不足，接下來應該怎么走。

老師您幫我看看接下來做這些可行不，您的建議有哪些?

[1] 多機協(xié)同多目標分配戰(zhàn)術(shù)決策研究.浦 鵬, 張金春, 孫璽菁(海軍航空工程學院,煙臺 264001)[2]基于多Agent的UOAV群目標分配設(shè)計鐘詠兵馮金富’彭志專梁曉龍(空軍工程大學工程學院，陜西西安710038)[3] 基于雙層規(guī)劃的攻擊無人機協(xié)同目標分配優(yōu)化劉 毅,李為民,邢清華,徐小來(1.空軍工程大學導彈學院,陜西三原713800;2.空軍裝備研究院,北京100076)[4]東大下載的文獻 [5]曉光師兄的論文

空戰(zhàn)決策中的智能微分對策法 王義寧1, 姜玉憲2(1.清華大學機械工程學院精密儀器系, 北京100084;2.北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院, 北京100083)[6] 基于博弈論的多UCAV 對地攻擊目標分配唐傳林，杜海文，吳文超，翁興偉(空軍工程大學工程學院，西安710038)摘

2012-3-15 這幾天沒有做出什么來，主要整理論文，提取一下有用的東西，這周會把整理的寫出來。按照小論文的模型寫東西。

2012-3-19

國外無人機主要發(fā)展和前景

基于無人機的戰(zhàn)場應用特點:

一、信息獲取;

二、攻擊及支援;

三、奪取戰(zhàn)場電磁權(quán);

四、提供預警及通信中繼能力;

五、目標指引;

六、戰(zhàn)場輸送。國外無人機目前的發(fā)展方向是向著隱形、微型、高速;高空、長航時;一機多用的方向發(fā)展【7】。無人機的發(fā)展方向朝著更加的智能化信息化，在軍隊和現(xiàn)代化戰(zhàn)爭的需求，利用微型無人機進行偵查，大型的無人戰(zhàn)機進行戰(zhàn)斗都適應的時代要求逐步的實現(xiàn)，美國的“全球觀測者”、“蒂爾”Ⅱ無人機，英國研制“飛行翼”“微型隼”無人機，都是目前國外無人機研究方向的代表之作。對作戰(zhàn)效能的評估方法：

作戰(zhàn)效能的研究方法大致有五種【8】：性能對比法、計算評估法、專家評估法、試驗統(tǒng)計法、計算機模擬（即計算機仿真）法。每種方法都有各自的優(yōu)缺點，適合一定的應用范圍，很多時候不同方法需要互相補充才能更好地說明問題。相對而言，計算機空戰(zhàn)仿真在頂層分析論證階段被廣泛采用。

目前在無人機空戰(zhàn)中主要有一下這幾種方法對無人機空戰(zhàn)進行評估和決策：

矩陣對策法是將連續(xù)對策模型離散化，敵我雙方在一定的時間間隔(計算步長)內(nèi)各自在自己的策略集(機動方案集)中取出一個，使得系統(tǒng)達到我方支付矩陣的鞍點。矩陣對策法作為一種機動決策方法是可行的。但是該方法的解只是滿足分段最優(yōu)的策略序列，是次最優(yōu)的。該方法有一個前提：各局中人不抱任何僥幸心理。這就使得采用的策略可能過于謹慎，從而在一定程度上影響空戰(zhàn)仿真的逼真度。

專家系統(tǒng)通常包括知識庫、推理機、數(shù)據(jù)庫、知識獲取模塊、解釋模塊、人-機接口等部分?？諔?zhàn)專家系統(tǒng)是空戰(zhàn)決策研究中提出最早，也是技術(shù)最成熟的方法。

空戰(zhàn)決策的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型是一種比較新的方法，其運行過程分學習期和工作期兩個階段。其決策模型的智能體現(xiàn)它的魯棒性、并行性和自學習能力，這些方面恰恰模擬了飛行員決策的思維過程，一方面，在信息不完整或環(huán)境發(fā)生改變條件下，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以做出合理的響應，尤其當環(huán)境和以前神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學習過的環(huán)境極其相似時，尤為合理；另一方面，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)決策推理過程通過網(wǎng)絡(luò)結(jié)點并行激活，能夠有效地保證決策的實時性。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法在空戰(zhàn)決策中的運用具有廣闊的使用前景和實用價值，值得進一步探索和完善。

用微分對策法研究空戰(zhàn)對策是最知名和最具現(xiàn)實意義的決策模型。該方法把攻防對策化為雙邊極值問題而后求解，得到了一些求解方法和最優(yōu)控制策略。但是由于其數(shù)學方法上的局限性，使得其結(jié)果仍不能令人滿意，主要有以下原因：(1)微分對策法的性能函數(shù)設(shè)定比較困難；(2)由于微分對策法的復雜性及其龐大的計算量，導致其很難在實際中應用；(3)對微分對策模型的簡化常常導致病態(tài)情況出現(xiàn)。因此，盡管微分對策理論已經(jīng)發(fā)展了多年，還沒有產(chǎn)生過對實際空戰(zhàn)比較合理的描述。

決策影響圖法是決策樹基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種決策方法，在影響圖模型中，效用函數(shù)表示決策者的偏好，效用函數(shù)中的加權(quán)系數(shù)代表對多目標的權(quán)衡。此外，影響圖結(jié)構(gòu)清晰，在構(gòu)造或更新的全過程中都可以組織空戰(zhàn)專家參與。模型中還將概率同空戰(zhàn)狀態(tài)聯(lián)系起來，影響圖的分析結(jié)果為各備選機動動作的效用值提供了概率分布，用來表示完成各備選動作的成功率。最終的機動決策要根據(jù)決策者所選用的決策標準而定。由于影響圖法是一種較新的決策方法，如何應用其表示空戰(zhàn)決策過程和進行求解有待于進行研究。

【7】國外軍用無人機技術(shù)的發(fā)展分析*劉銘1)孫軼2)(海軍駐錦州地區(qū)軍事代表室1)錦州121000)(海軍駐沈陽彈藥專業(yè)軍事代表室2)沈陽110045)【8】飛機空戰(zhàn)效能評估的戰(zhàn)術(shù)決策技術(shù)研究 南京航空航天大學 碩士學位論文

2012-3-25

有關(guān)無人機對抗中的微分對策 三維空間微分對策的建模

在三維空間內(nèi)建立六自由度模型（三個質(zhì)心運動和三個角運動），在合理的假設(shè)情況下：

(1)假設(shè)飛機做無側(cè)滑運動，則側(cè)滑角?為零，側(cè)力Z為零。dx?K(1?x)dt(2)假設(shè)發(fā)動機安裝角?p為零，則發(fā)動機推力P矢量的方向沿著速度的方向，推力P與阻力Q可以作為一個整體統(tǒng)一進行考慮。

(3)假設(shè)飛機運動時不計風速，則航跡坐標系的Oxh軸、速度坐標系的Oxa軸與機體坐標系的Oxb軸一致，則滾轉(zhuǎn)角?與速度滾轉(zhuǎn)角?s相等；偏航角?與航跡偏轉(zhuǎn)角（航向角）?s相等。

(4)假設(shè)飛機質(zhì)量m為常數(shù)，且大氣密度?和重力加速度g不隨飛機的飛行高度發(fā)生變化。

(5)視地球視為一 慣性系統(tǒng)，視地球為靜止的，忽略其自轉(zhuǎn)和公轉(zhuǎn)的影響（即采用所謂的平板地球假設(shè)）。

在上述假設(shè)的基礎(chǔ)上，借鑒文獻[9]，可以得到簡化的無人飛機六自由度動力學模型：

??v?cos??cos?（1）x??v?cos??sin?（2）

y??v?sin?（3）

z??g(nx?sin?)（4）v???g(nfcos??cos?)（5）vg???nfsin?（6）vcos?式中：x，y，z為無人飛機位置坐標值；v為無人飛機飛行速度；?為無人飛機俯仰角，?為無人飛機偏航角。nx稱為切向過載；nf為法向過載：

P?Q?n??xmg?（7）??n?n2?n2?Yfyz?mg?故式（4）可寫成：

P?Q?gsin?（8）mY為無人機的升力；Q為氣動阻力，其計算公式為： ??vQ(z,v,nf)?q?(Cd0?Cd1n2f)（9）

式中，Cd和Cd分別為零升阻力系數(shù)和誘導阻力系數(shù)，q為動壓，01且q??v2。

微分對策模型與定義[10] 微分對策屬于雙邊的最優(yōu)控制問題，其狀態(tài)方程可以寫成：x?Fx?Gu?Cw其中，x為狀態(tài)變量，u為導彈控制策略，w為目標.12機動策略，F(xiàn)、G、C為狀態(tài)矩陣。初始條件 x(0)?x0，性能指標函1tfT數(shù)：J(u,w)??t[x(t)P(t)x(t)?u(t)R(t)u(t)??2wT(t)]dt?xT(tf)p(tf)x(tf)

20其中，P(t)、R(t)、?為加權(quán)矩陣。

假設(shè)在t0時刻，我機和敵機都知道對方在t?t0時刻的所有信息。如果在t0時刻我方戰(zhàn)機首先采取機動策略?1，然后敵方戰(zhàn)機根據(jù)我機的機動，采取最優(yōu)規(guī)避機動策略???1，此時指標函數(shù)為minmaxJ?J(?1,?1)。這種條件下，我方戰(zhàn)機在追擊敵機過程中將消耗最大能量，即有J(?1,?1)?Jmax。如果在t0時刻敵機首先采用機動策略?2，然后我方戰(zhàn)機根據(jù)地方戰(zhàn)機策略，采取最優(yōu)追擊機動

max?J(?2,?2)。這種條件下，我方戰(zhàn)策略?2，此時指標函數(shù)為min??機在追擊敵機過程中將消耗最小能量，即有J(?2,?2)?Jmin。綜合以

naJx?mimnaJx，也就是存在上兩種情況，必有m?im???J(?1,?1)?J(?2,?2)。

[9]Three-Dimensional air combat: numerical solution of complex differential games

R.LACHNER, M.H.BRETTNER and H.J.PESCH May 16 1996 [10]微分對策制導

羅生 宋龍／中國空空導彈研究院

第二篇：周小結(jié)

這一周是殘疾人社會體育指導員培訓班開班，我們在培訓班那幫忙，幫老師們發(fā)發(fā)材料，整理整理東西，為上課的學員服務(wù)。各位學員對我們的態(tài)度也挺好。

參加培訓的都是些殘疾人，來自各個市區(qū)，來這培訓業(yè)不容易，有的拄著拐杖，有的走路不大方便，只要他們有需要，我們會盡我們最大的努力去幫助他們。學員們和我們聊天時，說殘疾人社會體育指導員不好當，指導員不僅僅是單純的面對殘疾人，指導他們進行健身活動，還要依據(jù)殘疾人的個體情況，為他們制定相應的健身內(nèi)容、健身目標、健身手段等；組織推廣、宣傳實施、開展各類殘疾人體育健身活動；以及承擔培訓更多的殘疾人體育健身指導員工作；可以講任重而道遠，所以上課時他們認真聽講，認真學習，打下扎實的理論基礎(chǔ)。愛心、耐心、恒心是殘疾人社會體育指導員必不可少的最基本的素質(zhì)。殘疾人是社會中最弱勢的群體，他們渴望得到社會的尊重，渴望得到大家的認可，渴望像一個正常人一樣的生活。所以在與殘疾人的交往中，我們一定要抱著一種平和的心態(tài)，且不能有歧視或異樣的眼神看待他們，要像與正常人交往一樣與他們溝通交流。

第三篇：周小結(jié)

老師們，同學們早上好，下面由我來對上一周進行小結(jié)： 上周的亮點：

1、早午讀，絕大部分的班級紀律很好

2、每天早上和午讀前，每班的值日生都能及時保潔

3、上周我們還舉行了大隊委的競選，每個競選的同學都能給大家

展示自己的才能

上周的不足：

1、早操時，個別班級集隊比較拖拉，還有些同學邊走邊講話

2、還發(fā)現(xiàn)有帶零食回校的現(xiàn)象

3、個別同學沒有養(yǎng)成講衛(wèi)生、講文明的習慣，還存在隨地扔垃圾的現(xiàn)象

本周的溫馨提示：

1、希望同學們能發(fā)揚優(yōu)點，改掉壞習慣

2、天氣轉(zhuǎn)涼了，希望同學們多鍛煉，增強體質(zhì)

我的周小結(jié)完了，謝謝！

第四篇：周小結(jié)

2012.2.26-2012.2.25周小結(jié)

本周一破碎站主軸進行清理，并進行組裝。十五冶進行一系列半自磨第一片筒體的支撐安裝，筒體為用千斤頂頂起，轉(zhuǎn)動中心與幾何中心有誤差，強磁機進行了下架體吊裝

本周二預裝破碎站動錐襯板，防塵罩進行了安裝，破碎機驅(qū)動平臺墊板與下架體找平，鋼結(jié)構(gòu)隊伍未上來，十五冶繼續(xù)吊裝強磁機下架體，調(diào)整半自磨筒體及清理螺栓孔

本周三破碎站熱裝主軸動錐襯板完成，主軸上部內(nèi)外螺母需要進行鉆孔處理。十五冶一系列半自磨機主軸承底板下一次灌漿完成，強磁機繼續(xù)吊裝下架體，吊裝天車未進行機械鎖定裝置的安裝

本周四二十冶主軸環(huán)氧樹脂灌漿完成，十五冶一系列球磨機潤滑油站清洗加油完成，共加入2700升潤滑油，千斤頂頂起半自磨筒體，重新進行筒體支撐的制作 本周二十冶主軸上部軸套熱裝完成，十五冶一系列球磨機潤滑油站清洗時有漏油現(xiàn)象，需進行處理，強磁機下架體準備灌漿，因天氣原因讓其未灌漿

本周六二十冶進行橫梁襯板的研磨處理，還未完成，鋼結(jié)構(gòu)施工隊伍仍未上去，十五冶進行強磁機基礎(chǔ)內(nèi)雜物的清理，三系列半自磨主底板的放線。問題現(xiàn)場人員上班時間不能滿足施工進度的要求

本周日破碎站橫梁襯板研磨完成，中架體吊裝上平臺，鋼結(jié)構(gòu)施工隊伍未上，電氣小屋后面護坡處理進度過于慢，十五冶一系列半自磨第一片筒體正在調(diào)整水平度，一系列球磨機潤滑油管道上午沖洗一上午，下午一點半時候電器部件損壞要進行更換，耽誤了三個小時，強磁機一系列下架體吊裝完成后未清理好久進行了灌漿，未的甲方及監(jiān)理的同意。廠房BC跨東部一臺強磁機下架體仍未進行吊裝，灰塵很多，應該進行清理及進行好成品保護，三系列球磨機正在進行耳軸承底板的找平工作。

第五篇：周小結(jié)

一、四級備考

1．本周四級備考工作。

隨著英語四級考試的臨近，同學們的四級備考工作有條不紊地進行。同學們，分別對英語聽力、閱讀、寫作和詞匯等方面進行專項訓練以此來提高自己的英語水平。另外，本周一上午三四節(jié)課班級內(nèi)部召開四級備考階段性總結(jié)會議，會議提到：班級同學上次四級模擬考的成績不是很好，希望每個同學對于英語四級考試能夠高度的重視，每個寢室切實落實好制定的四級備考計劃。

2．下周四級備考計劃。

實施好四級備考輔導小組制定的方案，總結(jié)前幾次四級模擬考成績，個人根據(jù)自己的情況進行針對性的復習；個人復習的過程中多與身邊的同學交流，積極向“1幫1”方案中的同學請教，尋求幫助；利用好寢室這個集體、在復習過程中互相鼓勵，互相監(jiān)督。班委要保證班級的四級備考計劃正常進行，起到監(jiān)督作用。

3．四級備考存在的困難和問題。

1、英語四級考試臨近，同學們應該保持積極的心態(tài)，面對挑戰(zhàn)，逐步落實好自己制定的四級備考計劃。

2、班級備考計劃和寢室的備考計劃制定的非常詳細，但是在實施的過程中還需要同學們提高自覺性并根據(jù)實際情況做一些調(diào)整。

3、對于班級多次進提高班的同學，班級同學需要給予更多的幫助。

二、課堂情況

現(xiàn)已進入本學期的中期，班級同學已經(jīng)完全融入了大二的學習生活。課堂上同學們都能積極與老師配合，認真聽講，效率很高。本周課程相對較少，下周將進行期中考試，同學們利用課余時間自習，積極備考。

三、早操情況

本周天氣晴朗，除去參加五月花海的同學不需要做早操外，其他同學都能按時出操。每天的早操使同學們的作息時間更有規(guī)律，每天能按時吃早餐，大部分同學早餐后會去晨讀。

四、班級活動

本周一上午三四節(jié)課班級內(nèi)部召開四級備考階段性總結(jié)會議

五、需關(guān)注同學

1.沒有特別需要關(guān)注的同學。

2.上學期掛科的同學正常聽課、自習，學習狀態(tài)不錯。

六、班主任工作

無

七、其他異常情況

無

八、工作建議

1、英語四級考試臨近，輔導員最好能下寢室與同學們多多交流，能夠起到一定的鼓勵和監(jiān)督作用；

2、對于早操，遲到與曠到應該制定更明確的標準。