第一篇：mechatronic(機(jī)電一體化)機(jī)械專業(yè)英語(yǔ)

Mechatronic

1.Introduction

Mechatronics is a design process that includes a combination of mechanical engineering, electronic engineering, material engineering, chemical engineering and industrial engineering.Mechatronics is a multidisciplinary field of engineering, that is to say, it rejects splitting engineering into separate disciplines.Nowadays, with the increasing of economy, Interdisciplinary research becomes an irreversible tendency.Which means mechatronic is facing unprecedented challenges.The old mechanics cannot catch the pace of new world, so they need to be changed.In order to stand steady from the competition, they must provide high value by being innovative during the process of transformation and upgrading.2.Mechatronic system application

Mechatronics are useful on so many fields, such as Machine vision, Automation and robotics, Servo-mechanics and so on.Mechatronic system apply to Machine vision(MV)

Mechatronic make the possibilities of MV, technology and methods used to provide imaging-based automatic inspection and analysis for such applications as automatic inspection, process control, and robot guidance in industry, came true.Mechatronic system apply to Automation and robotics

Imagine that just push some simple bottoms lightly can you control a huge, smart, intelligent robots.Is it only dreamed? No, it is reality.When mechatronic system applies to automation and robotics we can meet that easily.Mechatronic system apply to Servo-mechanics

Common type of servo provides position control.Servos are commonly electrical or partially electronic in nature, using an electric motor as the primary means of creating mechanical force.Other types of servos use hydraulics, pneumatics, or magnetic principles.Whatever type it is, it can be separate as feedback system, transducer system and control system.And all of it cannot be kept in functional order without mechatronic system engineering.3.Future challenges

Mechatronic products--products that blend mechanical, electrical and software technologies--have exploded far beyond such industries as high-tech, aerospace and consumer product goods.That means more and more product development teams that once may have been comprised of mechanical engineers and electrical engineers are now adding software to the mix.Multiple engineering disciplines are being challenged to work together in mechatronic product development, such as on this printed circuit board assembly created in PTC's Pro/Engineer.Additional challenges of mechatronic product development noted by PTC include MCAD changes not reaching electrical engineers quickly enough, ECAD designers working ahead of the mechanical engineer and failing to relay that information, and software development largely removed from the product development change management process.

第二篇：機(jī)械專業(yè)英語(yǔ)

機(jī)械專業(yè)英語(yǔ)楊亞炬 20100334506

機(jī)電103班

考慮磨削力的磁懸浮磨床電主軸轉(zhuǎn)子系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析

摘要:以電磁軸承支承的磨床也主軸為研究對(duì)象，建立了轉(zhuǎn)子的彈性支承模型，對(duì)其進(jìn)行了模態(tài)分析，得出轉(zhuǎn)子固有頻率隨支承剛度變化的規(guī)律;對(duì)施加磨削力時(shí)轉(zhuǎn)子的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性進(jìn)行了分析，根據(jù)危險(xiǎn)界面的節(jié)點(diǎn)位移，初步確定了主軸系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

關(guān)鍵詞:電磁軸承支承系統(tǒng);磨床電主軸;模態(tài)分析;穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性 引言

電磁軸承具有無(wú)摩擦、元磨損、高速度、高精度及可長(zhǎng)期免維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，因此被廣泛應(yīng)用于高速旋轉(zhuǎn)類機(jī)械中。采用電磁軸承支承的磨床電主軸是典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)，由于磨削過(guò)程的復(fù)雜性，其支承主軸系統(tǒng)的影響與其他軸承相比更為突出[1 刀。轉(zhuǎn)子的動(dòng)態(tài)特性是電磁軸承支承特性與轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性綜合作用的結(jié)果。在對(duì)轉(zhuǎn)子實(shí)施控制之前，研究轉(zhuǎn)子本身的動(dòng)力學(xué)行為對(duì)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是很重要的時(shí)。本文以某電磁軸承支承的磨床電主軸為研究對(duì)象，建立了轉(zhuǎn)子的彈性支承模型，對(duì)其進(jìn)行了模態(tài)分析和施加磨削力時(shí)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性分析。軸、砂輪連接桿、前后徑向軸頸套、前后平衡環(huán)、止推盤(pán)和隔磁環(huán)等組成，其他部件與轉(zhuǎn)軸之間采用過(guò)盈連接。

轉(zhuǎn)子總重5.90kg，總長(zhǎng)507mm，穩(wěn)定懸浮時(shí)轉(zhuǎn)子和徑向軸承之間的間隙為0.2mm，軸向軸承

1.砂輪2 傳感器3.前輔助軸承4.前徑向軸承5.轉(zhuǎn)軸6.軸向軸承7.冷卻水套

8.電機(jī)部分9.后徑向軸承10.后輔助軸承間隙為0.3mm。建立有限元模型

電磁軸承支承為典型的彈性支承，有限元分析模型采用16 個(gè)彈簧單元模擬徑向電磁軸承的16 個(gè)磁極。止推盤(pán)兩側(cè)分別采用8 個(gè)彈簧轉(zhuǎn)軸 根據(jù)轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)形式，用ANSYS 建立起轉(zhuǎn)子的實(shí)體有限元分析模型，模態(tài)分析

支承剛度對(duì)轉(zhuǎn)子固有頻率的影晌根據(jù)轉(zhuǎn)子的有限元分析模型，用ANSYS 對(duì)其進(jìn)行模態(tài)分析[5J。忽略彈簧單元的阻尼，支承剛度在5X106~lXI09N/m 范圍內(nèi)變化階模態(tài)，得到轉(zhuǎn)子的正進(jìn)動(dòng)固有頻率和負(fù)進(jìn)動(dòng)固有頻率，進(jìn)一步研究臨界轉(zhuǎn)速時(shí)，首先剔除負(fù)進(jìn)動(dòng)固有頻率[6J?？梢缘玫睫D(zhuǎn)軸前四階固有頻率隨剛度變化曲線,轉(zhuǎn)子的正進(jìn)動(dòng)固有頻率隨支承剛度的增大而增大，且轉(zhuǎn)子的低階固有頻率隨支承剛度增加的幅度較大。當(dāng)支承剛度增大到1.6X10 8 N/m 時(shí)，轉(zhuǎn)子的2~4 階固有頻率已無(wú)多

模態(tài)分析完畢后，將磨削激振力施加于砂輪 處進(jìn)行諧響應(yīng)分析，在砂輪外圓節(jié)點(diǎn)7746 處施加Y 方向力(實(shí)部為88.328N、虛部為1.9737N)和Z 方向力(實(shí)部為1.9737N、虛部為88.328N)，這樣磨削力為一簡(jiǎn)諧力。COMBIN14 單元的剛度取2.0X10 7 N/m，為分析轉(zhuǎn)子在高頻段的響應(yīng)，將激振力的頻率范圍擴(kuò)大至0~1600Hz，分20 個(gè)載荷步進(jìn)行諧響應(yīng)分析。

當(dāng)主軸工作在30000r/ min(對(duì)應(yīng)額定工作頻率500.0Hz)、48 OOOr/ min(對(duì)應(yīng)最高工作頻率800.OHz)，即轉(zhuǎn)速處于一階與二階臨界轉(zhuǎn)速之間時(shí)，由轉(zhuǎn)子的二階振型(圖5)可以看出，轉(zhuǎn)子在砂輪、前保護(hù)軸承、前徑向軸承和后徑向軸承處的中心截面為危險(xiǎn)截面。圖7~ 圖10 分別為砂輪、前保護(hù)軸承、前徑向軸承和后

徑向軸承處的振動(dòng)幅值一頻率響應(yīng)后徑向軸承處節(jié)點(diǎn)4484 振動(dòng)幅值一頻率響應(yīng)曲線移增大幅值在一階固有頻率處最小，二階固有頻率處最大，三階固有頻率處次之。

磨床電主軸的結(jié)構(gòu)參數(shù)如下:轉(zhuǎn)子與前后保護(hù)軸承的間隙為O.lmm，與前后徑向軸承的間隙為0.2mm。由表3 可知，當(dāng)激振力頻率達(dá)到轉(zhuǎn)子一階、三階固有頻率時(shí)，轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的共振位移在轉(zhuǎn)曲線，在有限元模型上分別對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)7746、7818、7559 和4484 的振動(dòng)幅值頻率響應(yīng)。各危險(xiǎn)截面的節(jié)點(diǎn)Y 方向位移如表3 所示。當(dāng)激振力頻率達(dá)到轉(zhuǎn)子的固有頻率時(shí)，轉(zhuǎn)子的位移(振動(dòng)幅值)會(huì)突然增大，通過(guò)前三階的幅頻響應(yīng)曲線可以看出，轉(zhuǎn)子位子間隙范圍之內(nèi);但達(dá)到轉(zhuǎn)子二階固有頻率時(shí)，轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的共振位移會(huì)超出間隙要求，使得轉(zhuǎn)子與軸承碰撞，發(fā)生危險(xiǎn)，因此應(yīng)避免激振力頻率達(dá)到轉(zhuǎn)子的二階固有頻率。由轉(zhuǎn)子的二階振型可以看出，轉(zhuǎn)子在后保護(hù)軸承處的徑向位移小于后徑向軸承處的徑向位移，故可判定后保護(hù)軸承處在Y 方向的位移小于

2.0 X 10 一7 m。各危險(xiǎn)截面的節(jié)點(diǎn)位移均在間隙范圍內(nèi)，因此可初步判定轉(zhuǎn)子在額定轉(zhuǎn)速和最高

轉(zhuǎn)速下工作時(shí)，給其施加Fn = 88.328N、Ft =1.9737N 的磨削力，可穩(wěn)定工作。結(jié)論

(1)完全彈性支承下，電主軸轉(zhuǎn)子固有頻率的總體變化趨勢(shì)隨支承剛度的增大而增大，并且在支承剛度較低時(shí)，固有頻率隨支承剛度的變化較大。當(dāng)支承剛度到達(dá)一定值時(shí)，轉(zhuǎn)子的前四階固有頻率趨于穩(wěn)定，在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)可控制軸承的剛度高于此值，以便轉(zhuǎn)子具有穩(wěn)定的臨界轉(zhuǎn)速。

(2)在施加了磨削激振力后，通過(guò)幅值頻率響應(yīng)分析確定了幾個(gè)危險(xiǎn)界面的節(jié)點(diǎn)位移，可初步判斷主軸系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

Dynamic Analysis for Electric Spindle Rotor System of Magnetic Levitation Grinder

Considering Grinding Force

Abstract: This paper bui1t an elastic bearing model for the rotor of grinder electric spindlesupported by electromagnet bearing and analyzed the mode of the rotor , educed the laws about therotor inherent frequencies changing along with bearing stiffness.Then, it analyzed steady stateresponse characteristics of the rotor while applying grinding force.According to the nodedisplacements of danger interface ,stability of spindle system is ensured initially.Key words: supporting system of electromagnet bearing;grinder electric spindle;mode analysis;steady state response characteristics.Introduction

Electromagnetic bearings with no friction, wear yuan, high-speed, high precision and long-term maintenance-free, etc., it is widely used in high-speed rotating machinery.The electromagnetic bearing grinder electric spindle is a typical mechatronic systems, due to the complexity of the grinding process, the supporting spindle system compared with other bearing more prominent [1 knife.The dynamic characteristics of the rotor the electromagnetic bearing characteristics and rotor structure dynamics combined result.Before control of the rotor embodiment, the study rotor dynamic behavior of the control system design is very important.An electromagnetic bearing grinder electric spindle rotor elastic support model, its modal analysis and steady-state response characteristics in the grinding force is applied.Shaft, wheel connecting rod, front and rear radial journal cover, front and rear stabilizer ring, thrust plate, and every other magnetic interference connection between the other components and the shaft.The rotor total weight of 5.90kg, Total length 507mm, stable suspension of the rotor and the radial bearing gap of 0.2mm, and the axial bearingwheel sensor 3.Former auxiliary bearing front radial bearing 5.Shaft axial bearing cooling water jacket motor section 9 after radial bearing 10 after the auxiliary bearing clearance of 0.3 mm.Finite element model

The electromagnetic bearing the typical elastic support, finite element analysis model with 16 spring element to simulate the radial magnetic bearing 16 pole.On both sides of the thrust plate 8 spring pivot

Established with ANSYS based on the structure of the rotor, the rotor solid finite element analysis model, Modal Analysis Support stiffness IMPACT natural frequency

of the rotor based on the finite element analysis model of the rotor, modal analysis using ANSYS its [5J.The damping of the spring element is ignored, the the support stiffness 5X106 ~ lXI09N / m range order modal rotor is precession natural frequencies and negative precession natural frequency, further study of the critical speed, the first natural frequency [excluding the negative precession 6J.Can get the shaft first four natural frequency of the curve with the change in stiffness of the rotor is precession natural frequency with the support stiffness increases, and the rate of increase of the low-order natural frequency of the rotor with the bearing stiffness.The 2-4 order natural frequency of the rotor Found when the supporting stiffness increases to 1.6X10 8 N / m,Modal analysis after grinding exciting force is applied at the wheel at the harmonic response analysis, the Y direction of the force applied to the wheel outer node 7746(88 328N real part, imaginary part 1 9737N), and Z directions force(the real part of 9737N, the imaginary part of the 88 328N), so that the grinding force of a simple harmonic force.COMBIN14 element stiffness take 2.0x10 7 N / m for the analysis of the response of the rotor at high frequencies, the frequency range of the excitationforce is expanded to 0 to 1600Hz, 20 load step harmonic response analysis.Spindle 30000r / min(corresponding to the nominal operating frequency 500.0Hz), of 48 OOOr / min(corresponding to the maximum operating frequency of 800 OHZ)that speed in the first-order and second-order critical speed, the second rotor vibration type(Figure 5)can be seen, the rotor wheel, the front protective bearings, the radial bearing and the rear radial bearing at the center of a sectional view of the dangerous section.Figures 7 to 10 respectively for the wheel, the front protective bearings, the front radial bearing and a radial bearing at a frequency response of the vibration amplitude of the vibration amplitude of the radial bearing at the node 4484 frequency response curve shift increased amplitude in a The natural frequencies at the minimum, followed by the natural frequency of the second-order, third-order natural frequency.Of Grinder Spindle structure parameters are as follows: rotor protection before and after bearing clearance O.lmm the front and rear radial bearing clearance of 0.2 mm.Seen from Table 3, when the frequency of the excitation force to the rotor-order, third-order natural frequency, the resonance generated by the rotor displacement in the transfer curve in the finite element model, respectively corresponding to the nodes 7746, 7818, 7559 and 4484, the amplitude of vibration frequency response.The nodes in the Y direction of the dangerous section of the displacement shown in Table 3.When the frequency of the excitation force is reached when the natural frequency of the rotor, the rotor displacement(vibration amplitude)will suddenly increases, frequency response curve of the web through the first three can be seen, within the scope of the clearance of the rotor charts;but reached rotor Second Order natural frequency of the rotor of the resonance displacement will exceed the spacing requirements, so that the rotor and the bearing collision danger, the second natural frequency of the exciting force the frequency of the rotor should therefore be avoided.By the second-order vibration of the rotor can be seen, the radial displacement of the rotor after protection of the radial displacement of the bearing

is less than the radial bearing at the displacement of the bearings in the Y direction, it can be determined after protection Smaller

2.0 X 10 a m.Of the dangerous section of the nodal displacements gap preliminary determination rotor at rated speed and maximum

Speed work when applied to its Fn = 88.328N FT = 9737N grinding force can work stably.Conclusions

(1)fully resilient support, the overall trend of the natural frequency of the electro-spindle rotor with bearing stiffness increases, and the supporting rigidity is low, the larger the change of the natural frequency with the support stiffness.When the supporting rigidity reaches a certain value, the first four natural frequencies of the rotor is stabilized in the design of the control system can control the stiffness of the bearing is higher than this value, the stability of the critical speed for the rotor having.(2)In the grinding exciting force is applied by the amplitude frequency response analysis identified several risk interface nodal displacements can determine the initial stability of the spindle system.

第三篇：《機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練》總結(jié)(機(jī)械)

兩自由度機(jī)械臂控制系統(tǒng)實(shí)習(xí)總結(jié)

實(shí)習(xí)任務(wù)：

兩自由度機(jī)械臂控制系統(tǒng)（機(jī)械部分）時(shí)間： 2009.8.10—2009.8.22 地點(diǎn)： 工程訓(xùn)練中心203 一.實(shí)習(xí)目的、任務(wù)與要求

1.1目的

1.11學(xué)習(xí)機(jī)電控制技術(shù)，了解機(jī)電一體化設(shè)備的基本結(jié)構(gòu)，控制方式和工業(yè)機(jī)器人的基本控制原理。

1.12學(xué)習(xí)研究系統(tǒng)基礎(chǔ)硬件構(gòu)成。了解各部件名稱、功能、選型依據(jù)和使用方法。了解網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)配置及操作特點(diǎn)。

1.13學(xué)習(xí)研究系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件，了解控制軟件平臺(tái)，了解示教再現(xiàn)控制方式及其演示軟件。學(xué)習(xí)對(duì)機(jī)器人控制中兩種坐標(biāo)空間運(yùn)動(dòng)模式的操作設(shè)計(jì)。1.14通過(guò)機(jī)械臂的操作使用，了解部分控制器件的功能、使用方法和基本控制原理。了解機(jī)械臂素描繪圖控制的圖像處理技術(shù)。

1.15通過(guò)編程訓(xùn)練，學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人控制繪圖語(yǔ)言的基本編程方法，了解機(jī)械臂繪圖的基本算法。

1.2任務(wù)及要求

1.21測(cè)定機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，描述機(jī)械傳動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)形式、運(yùn)動(dòng)模式及減速器的結(jié)構(gòu)原理，繪出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)示意圖。

1.22了解機(jī)械臂控制系統(tǒng)電器控制部分的主要器件,繪制控制系統(tǒng)框圖.標(biāo)

注各部件的主要功能、型號(hào)及參數(shù)。

1.23學(xué)習(xí)使用鼠標(biāo)、手寫(xiě)板和攝像頭控制機(jī)械臂繪制圖案文字和素描肖像。1.24學(xué)習(xí)編寫(xiě)控制程序。設(shè)計(jì)繪圖程序，控制機(jī)械臂繪出實(shí)際圖形。

二.實(shí)習(xí)環(huán)境

2.1實(shí)習(xí)設(shè)備

2.11硬件：GRB系列二自由度機(jī)械臂系統(tǒng)一套(GRB200）、PC 機(jī)一臺(tái)、GT-400-SG-PCI/ISA型四軸脈沖型開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)控制卡、GCB-100兩軸驅(qū)動(dòng)電氣箱、彩色顯示器、鼠標(biāo)、手寫(xiě)板和攝像頭。

2.12 軟件：WindowsXP操作系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制器Windows驅(qū)動(dòng)程序和運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)態(tài)連接庫(kù)、機(jī)器人圖形示教和語(yǔ)言編程軟件。

三.實(shí)習(xí)內(nèi)容

3.1 測(cè)定機(jī)械臂結(jié)構(gòu)

GRB200 機(jī)器人關(guān)節(jié)1長(zhǎng)度200mm,運(yùn)動(dòng)范圍±100°，關(guān)節(jié)2連桿長(zhǎng)度150mm,運(yùn)動(dòng)范圍±50°。3.2 機(jī)械傳動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)形式

二自由度機(jī)械臂只有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，主要使用交流伺服電機(jī)和諧波減速器驅(qū)動(dòng)。

交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，輸出力矩恒定，過(guò)載能力強(qiáng)，加速性能好，可以取得很高的控制精度，以松下Panasonic 小慣量交流伺服電機(jī)為例，電機(jī)軸后端帶有標(biāo)準(zhǔn)2500線增量式光電編碼器，控制器內(nèi)部采用了4 倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/（2500*4）=0.036°，控制精度遠(yuǎn)高于步進(jìn)電機(jī)。交流伺服電機(jī)軸后端帶有標(biāo)準(zhǔn)2500線增量式光電編碼器，控制精度遠(yuǎn)高于步進(jìn)電機(jī)。

諧波減速傳動(dòng)是一種依靠齒輪的彈性變形運(yùn)動(dòng)來(lái)達(dá)到傳動(dòng)目的的新型傳動(dòng)方式，它具有重量輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)比大、承載力強(qiáng)、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)和運(yùn)動(dòng)精度高等特點(diǎn)，廣泛用于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)領(lǐng)域。

關(guān)節(jié)控制軸1，2上還安置了光電式限位開(kāi)關(guān)，結(jié)合電機(jī)上的增量光電編碼器作為機(jī)器人控制軸的相對(duì)位置定位，并能在硬件上確保關(guān)節(jié)軸不超出其行程范圍，保證了機(jī)器人本體和操作者的安全。

根據(jù)實(shí)際作業(yè)的需要可以在機(jī)器人關(guān)節(jié)2 的末端工具安裝點(diǎn)上在第二個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的末端安裝了筆和筆架便于驗(yàn)證機(jī)械臂末端的運(yùn)動(dòng)軌跡。

本體上引出2個(gè)關(guān)節(jié)控制軸的電機(jī)控制信號(hào)、編碼器角度反饋信號(hào)和關(guān)節(jié)軸限位信號(hào)，通過(guò)連接電纜和控制器連接。本體部件采用鋁合金材料加工成型，重量輕強(qiáng)度高，使得關(guān)節(jié)控制軸可以取得較高的控制速度和加速度。3.3 機(jī)械傳動(dòng)部分的運(yùn)動(dòng)模式

機(jī)器人的空間坐標(biāo)直接由各個(gè)關(guān)節(jié)的坐標(biāo)來(lái)確定，所有關(guān)節(jié)變量構(gòu)成一個(gè)關(guān)節(jié)矢量。所有關(guān)節(jié)矢量構(gòu)成的空間稱為關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間。因此關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間運(yùn)動(dòng)就是直接操作各個(gè)關(guān)節(jié)的來(lái)完成機(jī)器人動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)。

其中, x：關(guān)節(jié)2 末端在直角坐標(biāo)空間中的X 軸坐標(biāo)值； y：關(guān)節(jié)2 末端在直角坐標(biāo)空間中的Y 軸坐標(biāo)值； q1 ：關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間中關(guān)節(jié)1 的坐標(biāo)值； q2 ：關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間中關(guān)節(jié)2 的坐標(biāo)值； l1 ：關(guān)節(jié)1 的長(zhǎng)度，為200mm；

l2 ：關(guān)節(jié)2 的長(zhǎng)度，為150mm（GRB400 關(guān)節(jié)2 長(zhǎng)度為200mm）；

根據(jù)關(guān)節(jié)

1、關(guān)節(jié)2 的關(guān)節(jié)坐標(biāo)值q1，q2，用運(yùn)動(dòng)學(xué)方程式可以計(jì)算出機(jī)器人關(guān)節(jié)2 末端，即繪圖筆末端點(diǎn)在XY平面的位置，這是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。

3.4 機(jī)械傳動(dòng)部分減速器的結(jié)構(gòu)原理

諧波減速傳動(dòng)是一種依靠齒輪的彈性變形運(yùn)動(dòng)來(lái)達(dá)到傳動(dòng)目的的新型傳動(dòng)方式，它具有重量輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)比大、承載力強(qiáng)、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)和運(yùn)動(dòng)精度高等特點(diǎn), 廣泛用于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)領(lǐng)域。

諧波減速傳動(dòng)的工作原理如圖1-1所示：

圖1-1 諧波減速傳動(dòng)的工作原理

諧波傳動(dòng)包括三個(gè)基本構(gòu)件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。

三個(gè)構(gòu)件可任意固定一個(gè)，其余兩個(gè)一為主動(dòng)、一為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速（固定傳動(dòng)比），也可變換成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出，組成差動(dòng)傳動(dòng)。

當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動(dòng)，柔輪為從動(dòng)時(shí)：柔輪在橢圓凸輪作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長(zhǎng)軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在短軸兩端 處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開(kāi)；在波發(fā)生器長(zhǎng)軸與短軸的區(qū)間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開(kāi)狀態(tài)，稱為嚙出。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開(kāi)這四種情況依次變化，循環(huán)不已。

波發(fā)生器在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形，此時(shí)波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，就使柔輪齒的嚙入—嚙合—嚙出—脫開(kāi)這四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改變各自原來(lái)的嚙合狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱之錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，正是這一錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，作為減速器就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動(dòng)。3.5 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)示意圖

如圖1-2所示：

圖1-2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)示意圖

在PC機(jī)的控制下，程序通過(guò)一軸編碼器、二軸編碼器，分別驅(qū)動(dòng)交流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)工作，再通過(guò)諧波齒輪減速器驅(qū)動(dòng)大小機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)，小機(jī)械臂帶動(dòng)畫(huà)筆工作，當(dāng)畫(huà)筆間斷工作時(shí)，電磁鐵便工作，提起畫(huà)筆，最終完成所做的任務(wù)。兩自由度機(jī)械臂自由度計(jì)算：

根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)示意圖可知空間機(jī)構(gòu)共有6個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，即n=6，P5=5，P3=3。則機(jī)械臂的空間自由度為：

F=6n-(5*P5+3*P3)=6×6-(5×5+3×3)=2 故該機(jī)械臂的自由度為2，即兩自由度機(jī)械臂。

四.實(shí)習(xí)總結(jié)

在這次機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練實(shí)習(xí)中，我們通過(guò)對(duì)兩自由度機(jī)械臂控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)初步學(xué)習(xí)了機(jī)電控制技術(shù)，了解了機(jī)電一體化設(shè)備的基本結(jié)構(gòu)、控制方式和工業(yè)機(jī)器人的基本控制原理。通過(guò)機(jī)械臂的操作使用，了解部分控制器件的功能、使用方法和基本控制原理和機(jī)械臂素描繪圖控制的圖像處理技術(shù)，并且了解各部件名稱、功能、選型依據(jù)和使用方法。機(jī)械臂提供了機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)，由通用運(yùn)動(dòng)控制器提供基本的電機(jī)位置和速度控制功能，數(shù)字IO功能；由PC提供的各種功能強(qiáng)大應(yīng)用系統(tǒng)軟件和豐富的硬件擴(kuò)展功能。采用面向?qū)ο蟮姆椒ê驼Z(yǔ)言來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)。

兩自由度機(jī)械臂控制系統(tǒng)幾乎涵蓋了機(jī)電一體化這門課的所有知識(shí)。先前學(xué)過(guò)的課程如機(jī)械原理，機(jī)械設(shè)計(jì)，電子技術(shù)等，使我很容易理解機(jī)電一體化系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式，工作原理；以前學(xué)過(guò)的C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)知識(shí)，在學(xué)習(xí)和理解機(jī)器人繪圖語(yǔ)言過(guò)程中起到了很大的作用，我們很快掌握了繪圖語(yǔ)言并能夠熟練應(yīng)用。

持續(xù)好2周的機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練實(shí)習(xí)到今天終于圓滿的結(jié)束了，在這個(gè)實(shí)習(xí)的過(guò)程中，學(xué)到了很多在平時(shí)書(shū)本中學(xué)不到的東西，同時(shí)也發(fā)現(xiàn)了自己在學(xué)習(xí)中也存在許多不足之處，現(xiàn)將其總結(jié)如下：

（1）鞏固加深了以前所學(xué)的知識(shí)，讓我們深深地感受到實(shí)踐的不足，所學(xué)的理論知識(shí)必須經(jīng)過(guò)實(shí)踐，切實(shí)地應(yīng)用到實(shí)際中，才能真正地掌握知識(shí)，學(xué)以致用；

（2）通過(guò)這次實(shí)習(xí)接觸并使用了以前沒(méi)有見(jiàn)到過(guò)的高科技產(chǎn)物；

（3）加強(qiáng)了實(shí)踐能力的鍛煉，認(rèn)識(shí)到自身的缺陷，實(shí)踐很難結(jié)合課本學(xué)到的知識(shí)，理論知識(shí)總是無(wú)法運(yùn)用到實(shí)踐，也發(fā)現(xiàn)了自己對(duì)機(jī)械的了解還不是很透徹。

本次實(shí)習(xí)的不足之處：在還沒(méi)有進(jìn)行機(jī)電一體化課程的前提下，進(jìn)行機(jī)電一體化綜合實(shí)習(xí)，我們感覺(jué)實(shí)習(xí)很盲目，很被動(dòng)，不能很直觀地理解其含義。雖然我們認(rèn)真地實(shí)踐，進(jìn)行實(shí)物觀察，閱讀實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)和說(shuō)明書(shū)，還是有很多知識(shí)不能完全掌握，對(duì)知識(shí)的理解不夠完善，不能很系統(tǒng)地清晰地理解整個(gè)機(jī)電一體化系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其工作原理。

五.展望

通過(guò)這次機(jī)電一體化實(shí)習(xí)，使我認(rèn)識(shí)到在純機(jī)械技術(shù)較為完善的基礎(chǔ)上，增強(qiáng)與電子信息技術(shù)的融合，使機(jī)械與電子技術(shù)完美有機(jī)結(jié)合，才能更好地實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化系統(tǒng)的高附加價(jià)值化目標(biāo)，即多功能化、高效率化、高可靠化、節(jié)省材料和能源。

以下是我對(duì)此次實(shí)習(xí)的一點(diǎn)建議，不對(duì)的地方希望老師批評(píng)指正。

我認(rèn)為本次實(shí)習(xí)的優(yōu)點(diǎn):具有一套兩自由度機(jī)械臂控制系統(tǒng)供我們進(jìn)行實(shí)物分析，并有PC機(jī)一臺(tái)及相應(yīng)的機(jī)器人圖形示教和語(yǔ)言編程軟件，能夠編寫(xiě)自己的繪圖程序，充分發(fā)揮了同學(xué)們這方面的主觀能動(dòng)性。

存在的不足之處是：首先，此次實(shí)習(xí)的兩自由度機(jī)械臂服務(wù)器沒(méi)有開(kāi)啟，同學(xué)們不能進(jìn)行實(shí)際的機(jī)械繪圖來(lái)驗(yàn)證程序；其次，同學(xué)們只能觀察機(jī)械臂的外部結(jié)構(gòu)形狀，但其內(nèi)部具體結(jié)構(gòu)不能進(jìn)行觀察，因此提出建議：在老師的指導(dǎo)下對(duì)兩自由度機(jī)械臂進(jìn)行簡(jiǎn)單的拆裝，搞清楚每一部件的具體結(jié)構(gòu)，工作原理及它們之間的相對(duì)位置關(guān)系等，同時(shí)希望老師進(jìn)行適當(dāng)?shù)闹v解。

第四篇：機(jī)電一體化 機(jī)械臂部分總結(jié)

1機(jī)械臂設(shè)備的工作原理

研究所使用的機(jī)械臂設(shè)備是固高科技(深圳)有限公司自行研究、開(kāi)發(fā)的一款高性能二自由度串聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)(GP．8．200．sv)，它可進(jìn)行簡(jiǎn)單的二維圖形的繪制，機(jī)械臂實(shí)體圖如圖1所示。該機(jī)械臂采用交流伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源，通過(guò)行星齒輪減速器直接驅(qū)動(dòng)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，與電機(jī)耦合的增量式光電編碼器對(duì)機(jī)械臂的兩個(gè)控制軸進(jìn)行位置定位。該機(jī)械臂使用基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器作為底層實(shí)時(shí)控制設(shè)備，PC機(jī)作為上層的控制系統(tǒng)，整個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

始于原點(diǎn)的控制軸為關(guān)節(jié)1，與其相連接的為關(guān)節(jié)2。機(jī)械臂通過(guò)控制這2個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)安裝在關(guān)節(jié)2末端的繪筆完成繪圖任務(wù)。機(jī)械臂接收到繪制曲線的指令后，以當(dāng)前位置的直角坐標(biāo)為繪圖的起始點(diǎn)，根據(jù)所要繪制曲線的參數(shù)方程及繪制精度均勻取曲線上的H個(gè)點(diǎn)，獲得完成繪圖任務(wù)所需的H個(gè)目標(biāo)位置，然后利用運(yùn)動(dòng)學(xué)反解公式，將這些目標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)化為2個(gè)關(guān)節(jié)相對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)，再將關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的目標(biāo)位置、最大速度、加速度等參數(shù)轉(zhuǎn)換成伺服驅(qū)動(dòng)器能夠識(shí)別的脈沖量，輸入到運(yùn)動(dòng)控制器中驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂關(guān)節(jié)位置的反饋信息由增 量式光電編碼器獲得，先將所得到的脈沖量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，再進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，就可以得到當(dāng)前機(jī)械臂繪筆位置的直角坐標(biāo)。圖3二自由度機(jī)械臂在平面直角坐標(biāo)系中的投影圖 根據(jù)圖3，直接應(yīng)用平面幾何的知識(shí)，即可得到 關(guān)節(jié)2末端坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解與反解的公式㈣。

當(dāng)機(jī)械臂的繪筆在畫(huà)紙上進(jìn)行實(shí)際繪圖時(shí)，觀察到以下問(wèn)題。首先，機(jī)械臂實(shí)際繪出的圖形與光電編碼器反饋數(shù)據(jù)還原后的圖形有較大差異，表明反饋信息并不能真實(shí)反映實(shí)際輸出，而這個(gè)偏差是由于電機(jī)與機(jī)械臂關(guān)節(jié)之間存在傳動(dòng)部件的耦合松動(dòng)。其次，機(jī)械臂的繪筆在不同的位置、沿不同的方向繪出的圖形也有比較明顯的差別，而這往往是因?yàn)殛P(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)所固有的機(jī)械特性。此外，繪出的圖線有小鋸齒狀，不平滑，仔細(xì)觀察后發(fā)現(xiàn)，繪圖過(guò)程中機(jī)械臂有輕微的 抖動(dòng)，這可能是由于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度過(guò)快等原因造成的。圖5就是機(jī)械臂在畫(huà)紙上繪制四葉玫瑰線的實(shí)際圖形。因?yàn)闊o(wú)法改變機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的機(jī)械特性，于是僅針對(duì)在一個(gè)確定的起始位置、沿一個(gè)確定的方向的繪圖過(guò)程進(jìn)行補(bǔ)償，如果起始點(diǎn)更換到其他

位置，補(bǔ)償思想不變。當(dāng)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)l處于60。同時(shí)關(guān)節(jié)2處于80‘的位置時(shí)，關(guān)節(jié)2末端的繪筆剛好

位于繪圖板的中部，因此以下的研究均以這個(gè)位置作 為繪圖的起始位置。

圖5機(jī)械臂實(shí)際繪制的四葉玫瑰線

Fig．5 Four-leafrose practically drawn by robot ann 由于光電編碼器反饋回的數(shù)據(jù)與實(shí)際輸出有較

大差距，為獲得較好的實(shí)際結(jié)果，所以根據(jù)實(shí)測(cè)的間 隙值設(shè)定其補(bǔ)償量，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器的參考輸入進(jìn)行修 正。以改進(jìn)圖5為例，進(jìn)行簡(jiǎn)單的常數(shù)補(bǔ)償。四葉玫 瑰線的中心點(diǎn)坐標(biāo)為‰，yo)，可以看到X

在圖5的基礎(chǔ)上進(jìn)行補(bǔ)償后，機(jī)械臂已經(jīng)能夠繪

制出比較準(zhǔn)確的曲線，但其平滑度還不夠理想。下面 針對(duì)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行分析，期望通過(guò)降低速度來(lái) 消除曲線上的抖動(dòng)，以獲得更好的繪圖效果。機(jī)械臂 的控制軸按照梯形速度曲線模式運(yùn)動(dòng)，即運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)從 當(dāng)前位置點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的過(guò)程中經(jīng)歷3個(gè)階 段，第l階段速度根據(jù)設(shè)定的加速度值從零加速到最 大速度，第2階段加速度為零，速度保持已達(dá)到的最 大速度運(yùn)行，第3階段速度再按設(shè)定的負(fù)向加速度減 速到零．并且此時(shí)到達(dá)要求的目標(biāo)位置。寫(xiě)入運(yùn)動(dòng)控 制器的每一條指令都含有目標(biāo)位置、最大速度和加速 度這3個(gè)參數(shù)。加速度在系統(tǒng)初始化時(shí)已設(shè)定。而最

1一一I 大速度被定義為V=—Iv-—1"01STEP TIME，其中內(nèi)和p分別J。i 表示當(dāng)前點(diǎn)位置和下一目標(biāo)點(diǎn)位置，STEP TIME是時(shí) 間參數(shù)。很顯然，當(dāng)圖形軌跡的離散點(diǎn)完全確定以后． STEP TIME就決定著最大速度的取值，其系統(tǒng)默認(rèn)值 為0 000 8。增大STEP TIME．則2個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)速 度會(huì)相應(yīng)減小。圖6顯示了補(bǔ)償之后取STEP TIME= 0．001 1時(shí)的實(shí)際繪圖結(jié)果，可以看出．曲線形狀已經(jīng) 比較標(biāo)準(zhǔn)，且抖動(dòng)被消除。

第二章機(jī)械臂控制系統(tǒng)概述

2．1二自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

2．1．1機(jī)械臂工作空間分析

機(jī)械臂的工作空間定義為：機(jī)械臂正常運(yùn)行時(shí)，機(jī)械臂末端連桿上的工具原點(diǎn)在空

間的最大范圍。工作空間一般是一塊或多塊空間體積，它們具有一定的邊界曲面，邊界 曲面上的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的操作機(jī)的位置和姿態(tài)稱為機(jī)械臂的奇異位形，與這些奇異位形對(duì)應(yīng)的

機(jī)械臂的速度雅可比矩陣是奇異的。由于硬件設(shè)計(jì)上的限制，該二自由度機(jī)械臂的工作 空間被限制在如圖2—1所示的空問(wèn)內(nèi)，空間段近似為(弧AB+弧BCD+弧DE+直線EF+弧FPG +直線GA)所圍成的封閉平面，驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)也必須限制在這個(gè)空間內(nèi)完成。

篇15頁(yè)

第二章機(jī)械臂控制系統(tǒng)概述

2．1．2機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)解

機(jī)械臂通常具有兩種運(yùn)動(dòng)方式：關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)和直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)模式

是指機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)直接由各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)來(lái)確定，所有關(guān)節(jié)變量構(gòu)成一個(gè)關(guān)節(jié)矢量。所有關(guān)節(jié)矢量構(gòu)成的空間稱為關(guān)節(jié)空間。所謂關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)模式，就是直接操作各個(gè)關(guān) 節(jié)的運(yùn)動(dòng)來(lái)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)模式是指機(jī)械臂術(shù)端工具的位置和方位通 常是在直角坐標(biāo)空間中描述。直角坐標(biāo)空間運(yùn)動(dòng)模式通過(guò)指定機(jī)械臂術(shù)端工具在直角坐 標(biāo)空間中的運(yùn)動(dòng)來(lái)完成機(jī)械臂操作任務(wù)。

機(jī)械臂的實(shí)際運(yùn)行是通過(guò)對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸的伺服控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，也就是最終的機(jī)械臂 的控制是在關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間進(jìn)行的，但是對(duì)操作者來(lái)說(shuō)，直角坐標(biāo)空間更容易讓人理解和 接受，操作者對(duì)機(jī)械臂的操作一般是在直角坐標(biāo)空間中進(jìn)行的，這樣就需要建立一種關(guān) 節(jié)坐標(biāo)空間和直角坐標(biāo)空間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。也就是說(shuō)，如果已知機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)的坐標(biāo)參 數(shù)，就需要求解機(jī)械臂木端在直角坐標(biāo)空間中的坐標(biāo)；反過(guò)來(lái)如果已知機(jī)械臂末端在直 角坐標(biāo)空間的坐標(biāo)就需要求解各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的坐標(biāo)參數(shù)。前一個(gè)問(wèn)題稱為機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng) 學(xué)正解，后一個(gè)問(wèn)題稱機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解。

設(shè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)坐標(biāo)空問(wèn)中的變量記為q；【ql，q2?，吼】，機(jī)械臂木端工具在直角坐標(biāo) 空間中的坐標(biāo)記為x—k，Y，z，0?】，關(guān)節(jié)變量和直角坐標(biāo)空間坐標(biāo)存在如下運(yùn)動(dòng)學(xué)約束：，@，口)一0(2．1)這是一個(gè)隱式方程。如果能夠從式(2．1)求解出： x一，(g)(2．2)即由關(guān)節(jié)坐標(biāo)變量表示的直角坐標(biāo)變量，這就是機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)J下解。一般地，可以得 到機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)的惟一正解。如果能夠從式(2．1)求解出： q=g(x)(2．3)也就是已知機(jī)械臂末端工具的直角坐標(biāo)參數(shù)，求解出對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間中的各個(gè)關(guān)節(jié)變 量，這就是運(yùn)動(dòng)學(xué)的反解。通常，難以得到解析的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解，而且運(yùn)動(dòng)學(xué)反解一般不 是唯一的，實(shí)際應(yīng)用中通常采用幾何機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)解。1．二自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)正解

已知：關(guān)節(jié)1連桿長(zhǎng)度‘，關(guān)節(jié)變量為ql(關(guān)節(jié)控制軸l角度位置)；關(guān)節(jié)2連桿長(zhǎng) 度L，關(guān)節(jié)變量為q，(關(guān)節(jié)控制軸2角度位置)。

第16頁(yè)

第二章機(jī)械臂控制系統(tǒng)概述

求解：關(guān)節(jié)連桿末端工具安裝點(diǎn)在直角坐標(biāo)空間的坐標(biāo)x=b，Y】。

運(yùn)動(dòng)學(xué)所研究的主要問(wèn)題包括兩個(gè)方面：正向運(yùn)動(dòng) 學(xué)，即給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度，計(jì)算機(jī)器人末端的 位置與姿態(tài)；逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)，已知機(jī)器人末端的位置 與姿態(tài)，來(lái)計(jì)算機(jī)器人對(duì)應(yīng)這個(gè)位置與姿態(tài)的全部 關(guān)節(jié)角，運(yùn)動(dòng)學(xué)方程是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的數(shù)學(xué) 基礎(chǔ)。

利用D．H方法對(duì)每一個(gè)連桿建立

坐標(biāo)系如圖l所示，根據(jù)圖l所建立的坐標(biāo)系，得到 各連桿的D—H參數(shù)和關(guān)節(jié)變量(表1)。各連桿之 間的齊次變換矩陣為，一般表達(dá)式為：

第五篇：機(jī)械電子工程,機(jī)電一體化個(gè)人簡(jiǎn)歷范本

周拉拉

五年以上工作經(jīng)驗(yàn) | 男 |29歲（1981年7月1日）

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最高學(xué)歷

學(xué) 歷： 碩士

專 業(yè)： 機(jī)械電子工程/機(jī)電一體化

學(xué) 校： 廣東工業(yè)大學(xué)

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自我評(píng)價(jià)

1.扎實(shí)的計(jì)算機(jī)軟件/PLC/機(jī)電專業(yè)知識(shí)背景，豐富的CIM系統(tǒng)和軟件項(xiàng)目開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)。

2.積極勤奮，責(zé)任感強(qiáng)，能承受工作壓力。

3.既具有團(tuán)隊(duì)合作精神和協(xié)調(diào)性，能領(lǐng)導(dǎo)團(tuán)隊(duì)達(dá)成項(xiàng)目目標(biāo)。

4.優(yōu)秀的理解溝通能力，快速高效的學(xué)習(xí)能力。

求職意向

到崗時(shí)間： 一個(gè)月內(nèi)

工作性質(zhì)： 全職

希望行業(yè)： 儀器儀表/工業(yè)自動(dòng)化，計(jì)算機(jī)軟件，電子技術(shù)/半導(dǎo)體/集成電路，其他行業(yè)，多元化業(yè)務(wù)集團(tuán)公司

目標(biāo)地點(diǎn)： 廣州，深圳，上海

期望月薪： 面議/月

目標(biāo)職能： 項(xiàng)目主管，項(xiàng)目執(zhí)行/協(xié)調(diào)人員，其他，信息技術(shù)經(jīng)理/主管，專業(yè)顧問(wèn)

工作經(jīng)驗(yàn)

2006 /8--至今：XX光電(深圳)有限公司(500人以上)[ 4 年2個(gè)月]

所屬行業(yè)： 電子技術(shù)/半導(dǎo)體/集成電路

CIM(計(jì)算機(jī)集成制造)CIM自動(dòng)化專理

主要負(fù)責(zé)：

1.評(píng)估并選擇合適的CIM 自動(dòng)化解決方案廠商。

2.收集并分析工廠自動(dòng)化的用戶需求，創(chuàng)建自動(dòng)化系統(tǒng)系統(tǒng)的businessscenario。

3.與日本/韓國(guó)/臺(tái)灣的設(shè)備制造商進(jìn)行vendor meeting，制訂設(shè)備的自動(dòng)化通信規(guī)范。

4.開(kāi)發(fā)CIM 自動(dòng)化系統(tǒng)，開(kāi)發(fā)環(huán)境與平臺(tái)：.NET，C#/SQL SERVER/Spring/NHibernate/BEPL

workflow。

5.制定設(shè)備的CIM function check list，到設(shè)備制造工廠(日本/韓國(guó))進(jìn)行出貨前CIM

function 的交貨前驗(yàn)收測(cè)試；設(shè)備組裝后，在工廠內(nèi)進(jìn)行設(shè)備的CIM function的最終驗(yàn)收測(cè)試。

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6.進(jìn)行CIM 系統(tǒng)的各項(xiàng)測(cè)試，含生產(chǎn)線單機(jī)測(cè)試/生產(chǎn)線全線測(cè)試/CIM內(nèi)部測(cè)試/CIM子系

統(tǒng)接口測(cè)試等。

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2004 /9--2005 /11：廣州XX自動(dòng)化技術(shù)研究院(500人以上)[ 1 年2個(gè)月]

所屬行業(yè)： 機(jī)械/設(shè)備/重工

研發(fā) 科研人員

主要從事機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備機(jī)構(gòu)機(jī)械部分的設(shè)計(jì)工作，輔助完成相關(guān)電、氣部分的設(shè)計(jì)。指導(dǎo)加工部門進(jìn)行生產(chǎn)，調(diào)度生產(chǎn)進(jìn)程，進(jìn)行相關(guān)產(chǎn)品的質(zhì)量檢測(cè)，參與標(biāo)準(zhǔn)化歸檔。熟悉機(jī)械的傳動(dòng)、材料特性及加工工藝。另除機(jī)械部分外，對(duì)機(jī)器視覺(jué)行業(yè)有一定的了解，熟悉一定的開(kāi)發(fā)過(guò)程及相關(guān)的視覺(jué)軟件。

教育經(jīng)歷

2003 /9--2006 /6 廣東工業(yè)大學(xué) 機(jī)械電子工程/機(jī)電一體化 碩士

數(shù)值分析 高級(jí)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò) 人工智能與專家系統(tǒng) 矩陣分析 現(xiàn)代集成制造技術(shù)

制造過(guò)程中的計(jì)算機(jī)測(cè)控 面向?qū)ο蠓治?數(shù)據(jù)庫(kù)應(yīng)用 現(xiàn)代生產(chǎn)管理

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1999 /9--2003 /6 湘潭大學(xué) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 本科

測(cè)試技術(shù) 微機(jī)原理 金屬切削刀具與原理 機(jī)械制造工藝學(xué) 工程材料 機(jī)械制造基礎(chǔ)電子技術(shù) 電工技術(shù) 互換性與測(cè)量 機(jī)電傳動(dòng)與控制 機(jī)械制圖 控制理論基礎(chǔ)

液壓傳動(dòng) 金屬切削機(jī)床 數(shù)控技術(shù) 現(xiàn)代加工方法

證書(shū)

2004 /1 大學(xué)英語(yǔ)六級(jí) 合格

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2001 /10 程序員 合格

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2001 /4 全國(guó)計(jì)算機(jī)等級(jí)三級(jí)B 合格

語(yǔ)言能力

英語(yǔ)（熟練）聽(tīng)說(shuō)（熟練），讀寫(xiě)（熟練）

英語(yǔ)等級(jí)： 英語(yǔ)六級(jí)

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