第一篇：機(jī)器人項(xiàng)目實(shí)施方案
機(jī)器人項(xiàng)目
實(shí)施方案
泓域咨詢
報(bào)告說(shuō)明—
目前，家務(wù)機(jī)器人在個(gè)人及家用服務(wù)機(jī)器人的銷售量中占據(jù)主要部分，發(fā)展速度較快，而家務(wù)機(jī)器人的發(fā)展主要得益于智能掃地機(jī)器人市場(chǎng)的崛起。
該掃地機(jī)器人項(xiàng)目計(jì)劃總投資 9466.71 萬(wàn)元，其中：固定資產(chǎn)投資6938.39 萬(wàn)元，占項(xiàng)目總投資的 73.29%；流動(dòng)資金 2528.32 萬(wàn)元，占項(xiàng)目總投資的 26.71%。
達(dá)產(chǎn)年?duì)I業(yè)收入 21022.00 萬(wàn)元，總成本費(fèi)用 16124.45 萬(wàn)元，稅金及附加 174.02 萬(wàn)元，利潤(rùn)總額 4897.55 萬(wàn)元，利稅總額 5747.09 萬(wàn)元，稅后凈利潤(rùn) 3673.16 萬(wàn)元，達(dá)產(chǎn)年納稅總額 2073.93 萬(wàn)元；達(dá)產(chǎn)年投資利潤(rùn)率51.73%，投資利稅率 60.71%，投資回報(bào)率 38.80%，全部投資回收期 4.08年，提供就業(yè)職位 322 個(gè)。
掃地機(jī)器人滿足家庭清潔需求，相比人力和吸塵器，掃地機(jī)器人更加智能便捷，其采用的環(huán)境感知技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)大大降低清掃過(guò)程的人工干預(yù)，可自主完成規(guī)劃路徑、清掃、充電。
目錄
第一章
概述
第二章
項(xiàng)目建設(shè)單位基本情況
第三章
背景、必要性分析
第四章
項(xiàng)目市場(chǎng)分析
第五章
項(xiàng)目規(guī)劃分析
第六章
項(xiàng)目建設(shè)地方案
第七章
工程設(shè)計(jì)方案
第八章
項(xiàng)目工藝技術(shù)
第九章
清潔生產(chǎn)和環(huán)境保護(hù)
第十章
生產(chǎn)安全保護(hù)
第十一章
項(xiàng)目風(fēng)險(xiǎn)說(shuō)明
第十二章
節(jié)能方案
第十三章
項(xiàng)目實(shí)施方案
第十四章
項(xiàng)目投資方案分析
第十五章
經(jīng)濟(jì)評(píng)價(jià)分析
第十六章
項(xiàng)目綜合結(jié)論
第十七章
項(xiàng)目招投標(biāo)方案
第一章
概述
一、項(xiàng)目提出的理由
智能掃地機(jī)器人是人工智能、光電、機(jī)電、聲學(xué)、力學(xué)、材料學(xué)、流體動(dòng)力等多領(lǐng)域技術(shù)高集成的行業(yè)。目前算法及導(dǎo)航技術(shù)的進(jìn)步使產(chǎn)品從“隨機(jī)碰撞式”向“路徑規(guī)劃式”模式轉(zhuǎn)變，產(chǎn)品智能度顯著增強(qiáng)。隨著移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，用戶能夠通過(guò) APP 對(duì)智能掃地機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程觀察和控制，用戶體驗(yàn)顯著增強(qiáng)。根據(jù)中怡康測(cè)算，2018 年國(guó)內(nèi)智能掃地機(jī)器人銷售額達(dá)到 86.6 億元，零售量達(dá)到 577 萬(wàn)臺(tái)。如果以中國(guó) 4 億戶家庭，戶均 1 臺(tái)的規(guī)模來(lái)計(jì)算，假設(shè)最終內(nèi)銷量穩(wěn)定時(shí)掃地機(jī)器人滲透率可達(dá) 50%，以更新年限為 5 年來(lái)估算，則內(nèi)銷市場(chǎng)規(guī)模最終可達(dá) 4000 萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模仍有很大成長(zhǎng)空間。
掃地機(jī)器人，又稱自動(dòng)打掃機(jī)、智能吸塵、機(jī)器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。
二、項(xiàng)目概況
（一）項(xiàng)目名稱
機(jī)器人項(xiàng)目
（二）項(xiàng)目選址
xxx 產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)
對(duì)各種設(shè)施用地進(jìn)行統(tǒng)籌安排，提高土地綜合利用效率，同時(shí)，采用先進(jìn)的工藝技術(shù)和設(shè)備，達(dá)到“節(jié)約能源、節(jié)約土地資源”的目的。項(xiàng)目選址應(yīng)符合城鄉(xiāng)建設(shè)總體規(guī)劃和項(xiàng)目占地使用規(guī)劃的要求，同時(shí)具備便捷的陸路交通和方便的施工場(chǎng)址，并且與大氣污染防治、水資源和自然生態(tài)資源保護(hù)相一致。
（三）項(xiàng)目用地規(guī)模
項(xiàng)目總用地面積 23238.28平方米（折合約 34.84 畝）。
（四）項(xiàng)目用地控制指標(biāo)
該工程規(guī)劃建筑系數(shù) 68.89%，建筑容積率 1.69，建設(shè)區(qū)域綠化覆蓋率7.32%，固定資產(chǎn)投資強(qiáng)度 199.15 萬(wàn)元/畝。
（五）土建工程指標(biāo)
項(xiàng)目?jī)粲玫孛娣e 23238.28平方米，建筑物基底占地面積 16008.85平方米，總建筑面積 39272.69平方米，其中：規(guī)劃建設(shè)主體工程 30774.70平方米，項(xiàng)目規(guī)劃綠化面積 2873.03平方米。
（六）設(shè)備選型方案
項(xiàng)目計(jì)劃購(gòu)置設(shè)備共計(jì) 96 臺(tái)（套），設(shè)備購(gòu)置費(fèi) 2617.53 萬(wàn)元。
（七）節(jié)能分析
1、項(xiàng)目年用電量 829200.91 千瓦時(shí)，折合 101.91 噸標(biāo)準(zhǔn)煤。
2、項(xiàng)目年總用水量 14109.89 立方米，折合 1.21 噸標(biāo)準(zhǔn)煤。
3、“機(jī)器人項(xiàng)目投資建設(shè)項(xiàng)目”，年用電量 829200.91 千瓦時(shí)，年總用水量 14109.89 立方米，項(xiàng)目年綜合總耗能量（當(dāng)量值）103.12 噸標(biāo)準(zhǔn)煤/年。達(dá)產(chǎn)年綜合節(jié)能量 40.10 噸標(biāo)準(zhǔn)煤/年，項(xiàng)目總節(jié)能率 22.62%，能源利用效果良好。
（八）環(huán)境保護(hù)
項(xiàng)目符合 xxx 產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)發(fā)展規(guī)劃，符合 xxx 產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整規(guī)劃和國(guó)家的產(chǎn)業(yè)發(fā)展政策；對(duì)產(chǎn)生的各類污染物都采取了切實(shí)可行的治理措施，嚴(yán)格控制在國(guó)家規(guī)定的排放標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)，項(xiàng)目建設(shè)不會(huì)對(duì)區(qū)域生態(tài)環(huán)境產(chǎn)生明顯的影響。
（九）項(xiàng)目總投資及資金構(gòu)成
項(xiàng)目預(yù)計(jì)總投資 9466.71 萬(wàn)元，其中：固定資產(chǎn)投資 6938.39 萬(wàn)元，占項(xiàng)目總投資的 73.29%；流動(dòng)資金 2528.32 萬(wàn)元，占項(xiàng)目總投資的 26.71%。
（十）資金籌措
該項(xiàng)目現(xiàn)階段投資均由企業(yè)自籌。
（十一）項(xiàng)目預(yù)期經(jīng)濟(jì)效益規(guī)劃目標(biāo)
預(yù)期達(dá)產(chǎn)年?duì)I業(yè)收入 21022.00 萬(wàn)元，總成本費(fèi)用 16124.45 萬(wàn)元，稅金及附加 174.02 萬(wàn)元，利潤(rùn)總額 4897.55 萬(wàn)元，利稅總額 5747.09 萬(wàn)元，稅后凈利潤(rùn) 3673.16 萬(wàn)元，達(dá)產(chǎn)年納稅總額 2073.93 萬(wàn)元；達(dá)產(chǎn)年投資利潤(rùn)率 51.73%，投資利稅率 60.71%，投資回報(bào)率 38.80%，全部投資回收期4.08 年，提供就業(yè)職位 322 個(gè)。
（十二）進(jìn)度規(guī)劃
本期工程項(xiàng)目建設(shè)期限規(guī)劃 12 個(gè)月。
在技術(shù)交流談判同時(shí)，提前進(jìn)行設(shè)計(jì)工作。對(duì)于制造周期長(zhǎng)的設(shè)備，提前設(shè)計(jì)，提前定貨。融資計(jì)劃應(yīng)比資金投入計(jì)劃超前，時(shí)間及資金數(shù)量需有余地?？茖W(xué)組織施工平行流水作業(yè)，交叉施工，使施工機(jī)械等資源發(fā)揮最大的使用效率，做到現(xiàn)場(chǎng)施工有條不紊，忙而不亂。
三、項(xiàng)目評(píng)價(jià)
1、本期工程項(xiàng)目符合國(guó)家產(chǎn)業(yè)發(fā)展政策和規(guī)劃要求，符合 xxx 產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)及 xxx 產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)掃地機(jī)器人行業(yè)布局和結(jié)構(gòu)調(diào)整政策；項(xiàng)目的建設(shè)對(duì)促進(jìn) xxx 產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)掃地機(jī)器人產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)、技術(shù)結(jié)構(gòu)、組織結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整優(yōu)化有著積極的推動(dòng)意義。
2、xxx 集團(tuán)為適應(yīng)國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)需求，擬建“機(jī)器人項(xiàng)目”，本期工程項(xiàng)目的建設(shè)能夠有力促進(jìn) xxx 產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)經(jīng)濟(jì)發(fā)展，為社會(huì)提供就業(yè)職位322 個(gè)，達(dá)產(chǎn)年納稅總額 2073.93 萬(wàn)元，可以促進(jìn) xxx 產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)區(qū)域經(jīng)濟(jì)的繁榮發(fā)展和社會(huì)穩(wěn)定，為地方財(cái)政收入做出積極的貢獻(xiàn)。
3、項(xiàng)目達(dá)產(chǎn)年投資利潤(rùn)率 51.73%，投資利稅率 60.71%，全部投資回報(bào)率 38.80%，全部投資回收期 4.08 年，固定資產(chǎn)投資回收期 4.08 年（含建設(shè)期），項(xiàng)目具有較強(qiáng)的盈利能力和抗風(fēng)險(xiǎn)能力。
引導(dǎo)民營(yíng)企業(yè)建立品牌管理體系，增強(qiáng)以信譽(yù)為核心的品牌意識(shí)。以民企民資為重點(diǎn)，扶持一批品牌培育和運(yùn)營(yíng)專業(yè)服務(wù)機(jī)構(gòu)，打造產(chǎn)業(yè)集群
區(qū)域品牌和知名品牌示范區(qū)。近年來(lái)，國(guó)家先后出臺(tái)了“非公經(jīng)濟(jì) 36 條”、“民間投資 36 條”、“鼓勵(lì)社會(huì)投資 39 條”、“激發(fā)民間有效投資活力10 條”、《關(guān)于深化投融資體制改革的意見》等一系列政策措施，大力營(yíng)造一視同仁的市場(chǎng)環(huán)境，激發(fā)民間投資活力。國(guó)家發(fā)改委會(huì)同各地方、各部門，認(rèn)真貫徹落實(shí)中央關(guān)于促進(jìn)民間投資發(fā)展的決策部署，取得了明顯成效。今年以來(lái)，民間投資增速持續(xù)保持在 8%以上，前 7 個(gè)月達(dá)到了 8.8%，始終高于整體投資增速，占全部投資的比重達(dá)到 62.6%。改革開放以來(lái)，我國(guó)非公有制經(jīng)濟(jì)發(fā)展迅速，在支撐增長(zhǎng)、促進(jìn)就業(yè)、擴(kuò)大創(chuàng)新、增加稅收，推動(dòng)社會(huì)主義市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)制度完善等方面發(fā)揮了重要作用，已成為我國(guó)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展的重要基礎(chǔ)。但部分民營(yíng)企業(yè)經(jīng)營(yíng)管理方式和發(fā)展模式粗放，管理方式、管理理念落后，風(fēng)險(xiǎn)防范機(jī)制不健全，先進(jìn)管理模式和管理手段應(yīng)用不夠廣泛，企業(yè)文化和社會(huì)責(zé)任缺乏，難以適應(yīng)我國(guó)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展的新常態(tài)和新要求。公有制為主體、多種所有制經(jīng)濟(jì)共同發(fā)展,是我國(guó)的基本經(jīng)濟(jì)制度；毫不動(dòng)搖鞏固和發(fā)展公有制經(jīng)濟(jì)，毫不動(dòng)搖鼓勵(lì)、支持和引導(dǎo)非公有制經(jīng)濟(jì)發(fā)展，是黨和國(guó)家的大政方針。今天，我們對(duì)民營(yíng)經(jīng)濟(jì)的包容與支持始終如一，人們?cè)谑袌?chǎng)經(jīng)濟(jì)中創(chuàng)造未來(lái)的激情也澎湃如昨。
當(dāng)前，我省制造業(yè)大而不強(qiáng)的問(wèn)題仍然較為突出。傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)相對(duì)飽和，許多產(chǎn)業(yè)還處于全球產(chǎn)業(yè)鏈分工的中低端，產(chǎn)品檔次不高，缺乏世界知名品牌；以企業(yè)為主體的制造業(yè)創(chuàng)新體系不完善，關(guān)鍵核心技術(shù)與高端裝備受制于人；資源利用效率較低，環(huán)境污染問(wèn)題較為突出；產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)不合理，重工業(yè)和傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)比重較高，新興產(chǎn)業(yè)和生產(chǎn)性服務(wù)業(yè)發(fā)展滯后；產(chǎn)業(yè)國(guó)際化程度不高，企業(yè)全球化經(jīng)營(yíng)能力不足；東西部區(qū)域協(xié)調(diào)發(fā)展任務(wù)較重，產(chǎn)業(yè)布局亟待優(yōu)化。在經(jīng)濟(jì)增速步入中高速增長(zhǎng)階段、市場(chǎng)需求不足的嚴(yán)峻形勢(shì)下，統(tǒng)籌推動(dòng)制造業(yè)穩(wěn)增長(zhǎng)、調(diào)結(jié)構(gòu)的任務(wù)更加艱巨繁重。
四、主要經(jīng)濟(jì)指標(biāo)
主要經(jīng)濟(jì)指標(biāo)一覽表
序號(hào) 項(xiàng)目 單位 指標(biāo) 備注 1
占地面積
平方米
23238.28
34.84 畝
1.1
容積率
1.69
1.2
建筑系數(shù)
68.89%
1.3
投資強(qiáng)度
萬(wàn)元/畝
199.15
1.4
基底面積
平方米
16008.85
1.5
總建筑面積
平方米
39272.69
1.6
綠化面積
平方米
2873.03
綠化率 7.32%
總投資
萬(wàn)元
9466.71
2.1
固定資產(chǎn)投資
萬(wàn)元
6938.39
2.1.1
土建工程投資
萬(wàn)元
2779.41
2.1.1.1
土建工程投資占比
萬(wàn)元
29.36%
2.1.2
設(shè)備投資
萬(wàn)元
2617.53
2.1.2.1
設(shè)備投資占比
27.65%
2.1.3
其它投資
萬(wàn)元
1541.45
2.1.3.1
其它投資占比
16.28%
2.1.4
固定資產(chǎn)投資占比
73.29%
2.2
流動(dòng)資金
萬(wàn)元
2528.32
2.2.1
流動(dòng)資金占比
26.71%
收入
萬(wàn)元
21022.00
總成本
萬(wàn)元
16124.45
利潤(rùn)總額
萬(wàn)元
4897.55
凈利潤(rùn)
萬(wàn)元
3673.16
所得稅
萬(wàn)元
1.69
增值稅
萬(wàn)元
675.52
稅金及附加
萬(wàn)元
174.02
納稅總額
萬(wàn)元
2073.93
利稅總額
萬(wàn)元
5747.09
投資利潤(rùn)率
51.73%
投資利稅率
60.71%
投資回報(bào)率
38.80%
回收期
年
4.08
設(shè)備數(shù)量
臺(tái)（套）
年用電量
千瓦時(shí)
829200.91
年用水量
立方米
14109.89
總能耗
噸標(biāo)準(zhǔn)煤
103.12
節(jié)能率
22.62%
節(jié)能量
噸標(biāo)準(zhǔn)煤
40.10
員工數(shù)量
人
322
第二章
項(xiàng)目建設(shè)單位基本情況
一、項(xiàng)目承辦單位基本情況
（一）公司名稱
xxx 投資公司
（二）公司簡(jiǎn)介
公司堅(jiān)持以科技創(chuàng)新為動(dòng)力，建立了基礎(chǔ)設(shè)施較為先進(jìn)的技術(shù)中心，建成了較為完善的科技創(chuàng)新體系。通過(guò)自主研發(fā)、技術(shù)合作和引進(jìn)消化吸收等多種途徑，不斷推動(dòng)產(chǎn)品技術(shù)升級(jí)。公司主導(dǎo)產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)工藝居國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平，具有顯著的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。公司堅(jiān)持“以人為本，無(wú)為而治”的企業(yè)管理理念，以“走正道，負(fù)責(zé)任，心中有別人”的企業(yè)文化核心思想為指針，實(shí)現(xiàn)新的跨越，創(chuàng)造新的輝煌。熱忱歡迎社會(huì)各界人士咨詢與合作。
公司在管理模式、組織結(jié)構(gòu)、激勵(lì)制度、科技創(chuàng)新等方面嚴(yán)格按照科技型現(xiàn)代企業(yè)要求執(zhí)行，并根據(jù)公司所具優(yōu)勢(shì)定位于高技術(shù)附加值產(chǎn)品的研制、生產(chǎn)和營(yíng)銷，以新產(chǎn)品開拓市場(chǎng)，以優(yōu)質(zhì)服務(wù)參與競(jìng)爭(zhēng)。強(qiáng)調(diào)產(chǎn)品開發(fā)和市場(chǎng)營(yíng)銷的科技型企業(yè)的組織框架已經(jīng)建立，主要崗位已配備專業(yè)學(xué)科人員，包括科技獎(jiǎng)勵(lì)政策在內(nèi)的企業(yè)各方面管理制度運(yùn)作效果良好。管理制度的先進(jìn)性和創(chuàng)新性，極大地激發(fā)和調(diào)動(dòng)了廣大員工的工作熱情，吸引了較多適用人才，并通過(guò)科研開發(fā)、生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)得以釋放，因此，項(xiàng)目承辦單位較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。公司始終秉承“集領(lǐng)先智造，創(chuàng)美好未來(lái)”的企業(yè)使命，發(fā)展先進(jìn)制造，不斷提升自主研發(fā)與生產(chǎn)工藝的核
心技術(shù)能力，貼近客戶需求，助力中國(guó)智造，持續(xù)為社會(huì)提供先進(jìn)科技，覆蓋上下游業(yè)務(wù)領(lǐng)域的行業(yè)綜合服務(wù)商。
二、公司經(jīng)濟(jì)效益分析
上一年度，xxx 集團(tuán)實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入 17963.70 萬(wàn)元，同比增長(zhǎng) 17.98%（2738.27 萬(wàn)元）。其中，主營(yíng)業(yè)業(yè)務(wù)掃地機(jī)器人生產(chǎn)及銷售收入為14682.08 萬(wàn)元，占營(yíng)業(yè)總收入的 81.73%。
上年度營(yíng)收情況一覽表
序號(hào) 項(xiàng)目 第一季度 第二季度 第三季度 第四季度 合計(jì) 1
營(yíng)業(yè)收入
3772.38
5029.84
4670.56
4490.93
17963.70
主營(yíng)業(yè)務(wù)收入
3083.24
4110.98
3817.34
3670.52
14682.08
2.1
掃地機(jī)器人(A)
1017.47
1356.62
1259.72
1211.27
4845.09
2.2
掃地機(jī)器人(B)
709.14
945.53
877.99
844.22
3376.88
2.3
掃地機(jī)器人(C)
524.15
698.87
648.95
623.99
2495.95
2.4
掃地機(jī)器人(D)
369.99
493.32
458.08
440.46
1761.85
2.5
掃地機(jī)器人(E)
246.66
328.88
305.39
293.64
1174.57
2.6
掃地機(jī)器人(F)
154.16
205.55
190.87
183.53
734.10
2.7
掃地機(jī)器人(...)
61.66
82.22
76.35
73.41
293.64
其他業(yè)務(wù)收入
689.14
918.85
853.22
820.41
3281.62
根據(jù)初步統(tǒng)計(jì)測(cè)算，公司實(shí)現(xiàn)利潤(rùn)總額 4721.64 萬(wàn)元，較去年同期相比增長(zhǎng) 634.25 萬(wàn)元，增長(zhǎng)率 15.52%；實(shí)現(xiàn)凈利潤(rùn) 3541.23 萬(wàn)元，較去年同期相比增長(zhǎng) 673.14 萬(wàn)元，增長(zhǎng)率 23.47%。
上年度主要經(jīng)濟(jì)指標(biāo)
項(xiàng)目 單位 指標(biāo) 完成營(yíng)業(yè)收入
萬(wàn)元
17963.70
完成主營(yíng)業(yè)務(wù)收入
萬(wàn)元
14682.08
主營(yíng)業(yè)務(wù)收入占比
81.73%
營(yíng)業(yè)收入增長(zhǎng)率（同比）
17.98%
營(yíng)業(yè)收入增長(zhǎng)量（同比）
萬(wàn)元
2738.27
利潤(rùn)總額
萬(wàn)元
4721.64
利潤(rùn)總額增長(zhǎng)率
15.52%
利潤(rùn)總額增長(zhǎng)量
萬(wàn)元
634.25
凈利潤(rùn)
萬(wàn)元
3541.23
凈利潤(rùn)增長(zhǎng)率
23.47%
凈利潤(rùn)增長(zhǎng)量
萬(wàn)元
673.14
投資利潤(rùn)率
56.91%
投資回報(bào)率
42.68%
財(cái)務(wù)內(nèi)部收益率
22.20%
企業(yè)總資產(chǎn)
萬(wàn)元
16319.44
流動(dòng)資產(chǎn)總額占比
萬(wàn)元
26.13%
流動(dòng)資產(chǎn)總額
萬(wàn)元
4264.13
資產(chǎn)負(fù)債率
44.26%
第三章
背景、必要性分析
一、掃地機(jī)器人項(xiàng)目背景分析
掃地機(jī)器人滿足家庭清潔需求，相比人力和吸塵器，掃地機(jī)器人更加智能便捷，其采用的環(huán)境感知技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)大大降低清掃過(guò)程的人工干預(yù)，可自主完成規(guī)劃路徑、清掃、充電。
目前，掃地機(jī)器人已經(jīng)成為很多一二線城市家中必備的產(chǎn)品，而平時(shí)工作、生活比較忙碌的人群成為掃地機(jī)器人的消費(fèi)主力軍。
過(guò)去幾年，隨著掃地機(jī)器人性價(jià)比不斷提高（智能化提高+價(jià)格降低），以及需求端生活水平提高、住房面積增大、老齡化問(wèn)題，掃地機(jī)器人爆發(fā)增長(zhǎng)。2017 年我國(guó)掃地機(jī)器人銷售量近400 萬(wàn)臺(tái)，銷售額達(dá) 56.7 億元。據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)，預(yù)計(jì) 2018 年我國(guó)掃地機(jī)器人銷售量將達(dá) 483.4 萬(wàn)臺(tái)，銷售額將近70 億元。
目前中國(guó)市場(chǎng)掃地機(jī)器人的滲透率仍然較低（沿海城市 5%，內(nèi)地城市滲透率僅為 0.4%），遠(yuǎn)低于美國(guó)的 16%。而我國(guó)家用吸塵器滲透率為 30-40%，年銷量超 8000 萬(wàn)臺(tái)。滲透率提升、替代吸塵器，國(guó)內(nèi)掃地機(jī)器人市場(chǎng)空間超過(guò) 500 億元，看好滲透率提升、持續(xù)增長(zhǎng)。
國(guó)內(nèi)掃地機(jī)器人市場(chǎng)有五類參與者。1、國(guó)外巨頭：包括、浦桑尼克、飛利浦、三星、松下等；2、國(guó)內(nèi)商轉(zhuǎn)型：包括科沃斯、?，斕?、地貝和等；3、家電巨頭：海爾、美的等；4、互聯(lián)網(wǎng)巨頭：小米為代表；5、其他中小企業(yè)：如掃地狗、小精靈、玻妞等中小廠商。
小米、海爾強(qiáng)勢(shì)入場(chǎng)，國(guó)外巨頭、科沃斯、其他中小企業(yè)市場(chǎng)份額下滑。伴隨市場(chǎng)普及、技術(shù)進(jìn)步、供應(yīng)鏈成熟，互聯(lián)網(wǎng)廠商和傳統(tǒng)家電巨頭入場(chǎng)，對(duì)行業(yè)沖擊巨大，未來(lái)行業(yè)集中度將進(jìn)一步提升：
1、國(guó)外巨頭渠道、售后劣勢(shì)會(huì)不斷放大，受到國(guó)內(nèi)廠商技術(shù)質(zhì)量提升的沖擊，市場(chǎng)份額下滑趨勢(shì)；2、以科沃斯為代表的 ODM 轉(zhuǎn)型廠商，面臨互聯(lián)網(wǎng)巨頭和家電商的沖擊，市場(chǎng)份額有下滑風(fēng)險(xiǎn)，科沃斯作為行業(yè)龍頭首當(dāng)其沖；3、互聯(lián)網(wǎng)巨頭在市場(chǎng)普及、供應(yīng)鏈成熟后入場(chǎng)，依靠消費(fèi)者基礎(chǔ)和流量?jī)?yōu)勢(shì)降維打擊，以小米為代表，市場(chǎng)份額快速擴(kuò)大，未來(lái)持續(xù)擴(kuò)大趨勢(shì)；4、傳統(tǒng)家電商依靠渠道優(yōu)勢(shì)和品牌效應(yīng)，市場(chǎng)份額也在快速提升；5、未來(lái)整體集中度提升，中小企業(yè)的長(zhǎng)尾市場(chǎng)份額會(huì)被進(jìn)一步壓縮。
二、掃地機(jī)器人項(xiàng)目建設(shè)必要性分析
目前，家務(wù)機(jī)器人在個(gè)人及家用服務(wù)機(jī)器人的銷售量中占據(jù)主要部分，發(fā)展速度較快，而家務(wù)機(jī)器人的發(fā)展主要得益于智能掃地機(jī)器人市場(chǎng)的崛起。
我國(guó)已步入老齡化進(jìn)程，老年人口占比不斷攀升。2016 年我國(guó) 65歲以上老年人口數(shù)達(dá)到 1.50 億，所占人口比重不斷攀升，達(dá)到 10.9%；按照聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)，65 歲老人比重超過(guò) 7%，即進(jìn)入老齡化社會(huì)。老年人
撫養(yǎng)比（每 100 名勞動(dòng)年齡人口要負(fù)擔(dān)多少名老年人）在 2016 年達(dá)到15.0%，維持不斷增加的趨勢(shì)；2011 年以來(lái)，少兒撫養(yǎng)比逐步上升，2016 年達(dá)到 22.9%。
老齡化的不斷加深，以及勞動(dòng)力成本的不斷抬升，同時(shí)，AI 等技術(shù)進(jìn)步，極大程度提高了掃地機(jī)器人產(chǎn)品的性能；從家庭的日常家務(wù)、到老年人的醫(yī)療健康，服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用將大有可為。
隨著家庭可支配收入的增長(zhǎng)與消費(fèi)升級(jí)，年輕人等消費(fèi)群體，更加青睞于性能優(yōu)異、智能化程度高的產(chǎn)品；收入的增長(zhǎng)伴隨著閑暇的機(jī)會(huì)成本提高，掃地機(jī)器人讓人們從繁重的家務(wù)中解放出來(lái)。老齡化、消費(fèi)升級(jí)、AI 技術(shù)進(jìn)步等多重因素，驅(qū)動(dòng)掃地機(jī)器人滲透率不斷提升。
隨著我國(guó)互聯(lián)網(wǎng)電商平臺(tái)快速的發(fā)展，越來(lái)越多的消費(fèi)者適應(yīng)并熱衷于電商平臺(tái)購(gòu)物，越來(lái)越多的商家也由傳統(tǒng)的線下銷售轉(zhuǎn)為線上銷售。如今，電商平臺(tái)使得消費(fèi)者足不出戶即可通過(guò)線上平臺(tái)了解產(chǎn)品的外觀、價(jià)格以及產(chǎn)品特點(diǎn)等，同時(shí)天貓、京東等電商平臺(tái)定期的促銷活動(dòng)促進(jìn)了各類產(chǎn)品的線上銷售。
近幾年來(lái)，我國(guó)掃地機(jī)器人線下銷售情況比較穩(wěn)定，但線上銷售增速較快。2017 年線下和線上的銷售額分別為 6.1 億元和 50.6 億元，預(yù)計(jì) 2018 年我國(guó)掃地機(jī)器人線上銷售額將近60 億元。
掃地機(jī)器人近幾年迎來(lái)高速增長(zhǎng)，成為繼吸塵器之后又一個(gè)家電爆品，也成為很多企業(yè)的新藍(lán)海。
同時(shí)，隨著科技的進(jìn)步，我國(guó)消費(fèi)者的消費(fèi)觀念也在不斷變化，對(duì)智能化產(chǎn)品的需求逐漸增強(qiáng)。
此外，城市化進(jìn)程帶來(lái)的快節(jié)奏生活導(dǎo)致人們家務(wù)勞作時(shí)間減少，人口結(jié)構(gòu)逐漸向老齡化發(fā)展等問(wèn)題使得人們對(duì)家務(wù)機(jī)器人的剛性需求越來(lái)越明顯。2017 年我國(guó)掃地機(jī)器人銷售量近400 萬(wàn)臺(tái)，銷售額達(dá)56.7 億元。
近年來(lái)，掃地機(jī)器人之所以在國(guó)內(nèi)發(fā)展迅速，很大一部分原因可以歸結(jié)于整體利好的市場(chǎng)大環(huán)境。
一方面，隨著社會(huì)的發(fā)展，人們的生活節(jié)奏愈發(fā)加快，工作壓力也隨之增大，消費(fèi)者希望從繁瑣的家庭日常清潔事務(wù)中解脫出來(lái)。而掃地機(jī)器人的出現(xiàn)，讓想“躺著”做家務(wù)的“懶人”們享受到了便利性。
另一方面，隨著國(guó)內(nèi)城市化步伐的加快以及人們生活水平的不斷提高，越來(lái)越多的年輕人成為城市消費(fèi)的新興力量。消費(fèi)升級(jí)的背景下，掃地機(jī)器人正成為家庭新寵，而這些年輕人群則成為消費(fèi)主力軍。
當(dāng)智能家居的概念站上風(fēng)口中心之時(shí)，越來(lái)越多相應(yīng)的智能硬件產(chǎn)品問(wèn)世，通過(guò)便捷的語(yǔ)音交互方式，搶占智能家居的入口，打造家居生態(tài)。
目前而言，雖然智能家居并未達(dá)到普及的程度，但市場(chǎng)依然保持了較為快速穩(wěn)定的發(fā)展，當(dāng)今的家電產(chǎn)品也處于向智能家居轉(zhuǎn)型的大浪潮中。全新的家居環(huán)境帶來(lái)的是智慧家庭產(chǎn)品新的機(jī)遇，而掃地機(jī)器人自然也是其中之一。
整體而言，在這樣的市場(chǎng)趨勢(shì)下，掃地機(jī)器人擁有廣闊的發(fā)展空間。
第四章
項(xiàng)目市場(chǎng)分析
一、掃地機(jī)器人行業(yè)分析
智能掃地機(jī)器人是人工智能、光電、機(jī)電、聲學(xué)、力學(xué)、材料學(xué)、流體動(dòng)力等多領(lǐng)域技術(shù)高集成的行業(yè)。目前算法及導(dǎo)航技術(shù)的進(jìn)步使產(chǎn)品從“隨機(jī)碰撞式”向“路徑規(guī)劃式”模式轉(zhuǎn)變，產(chǎn)品智能度顯著增強(qiáng)。隨著移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，用戶能夠通過(guò) APP 對(duì)智能掃地機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程觀察和控制，用戶體驗(yàn)顯著增強(qiáng)。根據(jù)中怡康測(cè)算，2018 年國(guó)內(nèi)智能掃地機(jī)器人銷售額達(dá)到 86.6 億元，零售量達(dá)到 577 萬(wàn)臺(tái)。如果以中國(guó) 4 億戶家庭，戶均 1 臺(tái)的規(guī)模來(lái)計(jì)算，假設(shè)最終內(nèi)銷量穩(wěn)定時(shí)掃地機(jī)器人滲透率可達(dá) 50%，以更新年限為 5 年來(lái)估算，則內(nèi)銷市場(chǎng)規(guī)模最終可達(dá) 4000 萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模仍有很大成長(zhǎng)空間。
自 2007 年至今，更多的公司開始進(jìn)入掃地機(jī)器人市場(chǎng)，投入了更多的人力物力進(jìn)行掃地機(jī)器人的產(chǎn)品研發(fā)與市場(chǎng)推廣，使得更多的消費(fèi)者開始接觸掃地機(jī)器人產(chǎn)品。而隨著家庭服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)容量的迅速增加，除傳統(tǒng)掃地機(jī)器人起家的 IRobot、科沃斯外，更多品牌商也開始進(jìn)入掃地機(jī)器人領(lǐng)域，格局亦在發(fā)生變化。2016 年米家掃地機(jī)器人推出后，在線上迅速搶占市場(chǎng)份額；2017 年石頭品牌推出后依然大獲成功。2019 年 1-11 月小米品牌零售額份額達(dá) 14%，石頭品牌達(dá) 11%，同比 2018 年同期份額均繼續(xù)提升。就目前掃地機(jī)器人行業(yè)的成長(zhǎng)階段來(lái)看，行業(yè)仍然處于高速成長(zhǎng)期，尚難形成穩(wěn)固的品牌格局，對(duì)擁有較強(qiáng)品牌、技術(shù)與渠道力的公司而言，仍有廣闊的發(fā)揮空間。
掃地機(jī)器人的產(chǎn)品要解決的主要痛點(diǎn)在于規(guī)劃路線的合理性與清掃過(guò)程中不碰撞物品。規(guī)劃路線的合理性即對(duì)應(yīng) SLAM 技術(shù)(SimultaneousLocalizationAndMapping，同步定位與地圖構(gòu)建），避免碰撞則對(duì)應(yīng)人工智能基于深度學(xué)習(xí)的物體識(shí)別技術(shù)。最初的掃地機(jī)
器人智能化程度很低，僅僅能通過(guò)碰撞障礙物來(lái)調(diào)整行進(jìn)方向，即隨機(jī)行走和清掃。
目前 SLAM 技術(shù)可以分為 LDSSLAM 技術(shù)和 VSLAM 技術(shù)，兩者區(qū)別主要在于傳感器。LDSSLAM 基于 LDS 激光測(cè)距傳感器，VSLAM 基于攝像頭視覺傳感器。石頭科技選擇的是 LDSSLAM 技術(shù)，激光雷達(dá)及 SLAM 技術(shù)皆為自主研發(fā)。
國(guó)內(nèi) AI(人工智能)技術(shù)已經(jīng)成熟，在 AI 的推動(dòng)下，掃地機(jī)器人應(yīng)該向“視覺導(dǎo)航”、“自我感知”、“主動(dòng)服務(wù)”等方面進(jìn)行突破，讓掃地機(jī)器人在規(guī)劃和算法上不斷升級(jí)，只有將掃地機(jī)器人變得更加智能化、新鮮化、時(shí)尚化。我國(guó)吸塵器市場(chǎng)增長(zhǎng)壓力巨大，在 AI 技術(shù)的賦能下，吸塵器的智能化程度、時(shí)尚新鮮度將會(huì)不斷提升其清掃效果以及用戶體驗(yàn)，市場(chǎng)也將具有非常大的發(fā)展?jié)摿Α?/p>
二、掃地機(jī)器人市場(chǎng)分析預(yù)測(cè)
掃地機(jī)器人，又稱自動(dòng)打掃機(jī)、智能吸塵、機(jī)器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。
由于技術(shù)等各方面的問(wèn)題，掃地機(jī)器人并非剛需產(chǎn)品，目前滲透率較低。未來(lái)隨著掃地機(jī)器人技術(shù)的突破，掃地機(jī)器人市場(chǎng)仍然具有較大的提升空間。
不同于一般的吸塵器，掃地機(jī)器人除了吸塵這一傳統(tǒng)的清潔功能以外，特點(diǎn)在于智能，即能夠?qū)崿F(xiàn)自主清掃。
我國(guó)掃地機(jī)器人市場(chǎng)興起相對(duì)較晚，2009 年科沃斯推出第一款掃地機(jī)器人地寶，隨著海內(nèi)外布局品牌逐漸增多，掃地機(jī)器人市場(chǎng)消費(fèi)教育獲得成效，行業(yè)開始進(jìn)入快速發(fā)展階段。
根據(jù) Euromonitor 發(fā)布數(shù)據(jù)，2014 年我國(guó)掃地機(jī)器人零售量和零售額分別為 141 萬(wàn)臺(tái)和 22 億元，2019 年掃地機(jī)器人零售量和零售額分別達(dá)到 544 萬(wàn)臺(tái)和 80 億元。
在產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局方面，目前中國(guó)掃地機(jī)器人行業(yè)集中度較高，2019 年掃地機(jī)器人前三大品牌市場(chǎng)集中度達(dá)到 72.5%。其中科沃斯是中國(guó)掃地機(jī)器人的龍頭企業(yè)，2019 年科沃斯掃地機(jī)器人市場(chǎng)占有率達(dá)到 49.4%;其次是米家掃地機(jī)器人，市場(chǎng)占有率為 12.0%;排在第三位的是石頭掃地機(jī)器人，市場(chǎng)占有率為 11.1%。
雖然目前掃地機(jī)器人銷售量與銷售額處于增長(zhǎng)階段，但目前掃地機(jī)器人市場(chǎng)還沒有形成剛性需求，消費(fèi)者普遍的感受是“買來(lái)用錦上添花，不買也沒什么損失”，導(dǎo)致目前掃地機(jī)器人普及率較低。
根據(jù)華創(chuàng)證券數(shù)據(jù)，按 3 年的掃地機(jī)器人產(chǎn)品更換周期來(lái)計(jì)算(3年累計(jì)零售量約為 1449 萬(wàn)臺(tái))，我國(guó)家庭戶數(shù)約 4.7 億戶(根據(jù)《2019中國(guó)統(tǒng)計(jì)年鑒》數(shù)據(jù)披露，2018 年我國(guó)家庭戶均人數(shù)為 3.0 人/戶，我國(guó)人口總數(shù)為 13.96 億人，其中城鎮(zhèn)人口 8.31 億人)，掃地機(jī)器人在我國(guó)市場(chǎng)的滲透率僅 3%(若假設(shè)僅城鎮(zhèn)家庭購(gòu)買，則滲透率約 5%)，與美國(guó)相比仍有較大的提升空間。
掃地機(jī)器人是典型的“明天產(chǎn)品”，之所以稱明天產(chǎn)品，是因?yàn)樗炔皇莻鹘y(tǒng)的高剛需產(chǎn)品，也不是風(fēng)靡一時(shí)的科技玩物，它具有“明天屬性”，使用者一旦使用就再也離不開了。
目前中國(guó)掃地機(jī)器人市場(chǎng)還處于發(fā)展的初期，當(dāng)前普及率較低，行業(yè)仍有翻倍的空間。根據(jù) Euromonitor 預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)顯示，2024 年我國(guó)掃地機(jī)器人零售量和零售額分別將達(dá) 724 萬(wàn)臺(tái)和 129 億元，復(fù)合增速(2019-2024)分別達(dá) 5.9%和 10.0%。
目前我國(guó)掃地機(jī)器人行業(yè)滲透率相對(duì)較低，假設(shè)掃地機(jī)器人產(chǎn)品在城鎮(zhèn)家庭中率先普及(即以 2.8 億戶城鎮(zhèn)家庭為基數(shù))，按照美國(guó)市
場(chǎng)目前的滲透率(12.5%)進(jìn)行計(jì)算，我國(guó)掃地機(jī)器人行業(yè)年均銷量則有望達(dá) 1155 萬(wàn)臺(tái)(假設(shè) 3 年更新周期)，若按照美國(guó)市場(chǎng)未來(lái)可能達(dá)到的滲透率來(lái)看(30%)，我國(guó)掃地機(jī)器人行業(yè)年均銷量有望達(dá) 2771 萬(wàn)臺(tái)。
第五章
項(xiàng)目規(guī)劃分析
一、產(chǎn)品規(guī)劃
項(xiàng)目主要產(chǎn)品為掃地機(jī)器人，根據(jù)市場(chǎng)情況，預(yù)計(jì)年產(chǎn)值 21022.00 萬(wàn)元。
進(jìn)入二十一世紀(jì)以來(lái)，隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速持續(xù)發(fā)展，經(jīng)濟(jì)建設(shè)提出了走新型工業(yè)化發(fā)展道路的目標(biāo)，國(guó)家出臺(tái)并實(shí)施了加快經(jīng)濟(jì)發(fā)展的一系列政策，對(duì)于相關(guān)行業(yè)來(lái)說(shuō)，調(diào)整產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)、提高管理水平、籌措發(fā)展資金、參與國(guó)際分工，都將起到積極的推動(dòng)作用，尤其是隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)逐漸融入全球經(jīng)濟(jì)大循環(huán)，各行各業(yè)面臨市場(chǎng)國(guó)際化，相應(yīng)企業(yè)將面對(duì)極具技術(shù)優(yōu)勢(shì)、管理優(yōu)勢(shì)、品牌優(yōu)勢(shì)的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，市場(chǎng)份額將會(huì)形成新的分配格局。堅(jiān)持把項(xiàng)目產(chǎn)品需求市場(chǎng)作為創(chuàng)業(yè)工作的出發(fā)點(diǎn)和落腳點(diǎn)，根據(jù)市場(chǎng)的變化合理調(diào)整產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，真正做到市場(chǎng)需要什么產(chǎn)品就生產(chǎn)什么產(chǎn)品，市場(chǎng)的熱點(diǎn)在哪里，創(chuàng)新工作的著眼點(diǎn)就放在哪里；針對(duì)市場(chǎng)需
求變化合理確定項(xiàng)目產(chǎn)品生產(chǎn)方案，增加產(chǎn)品高附加值，能夠滿足人們對(duì)項(xiàng)目產(chǎn)品的需求。
二、建設(shè)規(guī)模
（一）用地規(guī)模
該項(xiàng)目總征地面積 23238.28平方米（折合約 34.84 畝），其中：凈用地面積 23238.28平方米（紅線范圍折合約 34.84 畝）。項(xiàng)目規(guī)劃總建筑面積 39272.69平方米，其中：規(guī)劃建設(shè)主體工程 30774.70平方米，計(jì)容建筑面積 39272.69平方米；預(yù)計(jì)建筑工程投資 2779.41 萬(wàn)元。
（二）設(shè)備購(gòu)置
項(xiàng)目計(jì)劃購(gòu)置設(shè)備共計(jì) 96 臺(tái)（套），設(shè)備購(gòu)置費(fèi) 2617.53 萬(wàn)元。
（三）產(chǎn)能規(guī)模
項(xiàng)目計(jì)劃總投資 9466.71 萬(wàn)元；預(yù)計(jì)年實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入 21022.00 萬(wàn)元。
第六章
項(xiàng)目建設(shè)地方案
一、項(xiàng)目選址
該項(xiàng)目選址位于 xxx 產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)。
園區(qū)加快建設(shè)“互聯(lián)網(wǎng)+政務(wù)服務(wù)”示范區(qū)。優(yōu)化服務(wù)流程，創(chuàng)新服務(wù)方式，推進(jìn)數(shù)據(jù)共享。全面梳理編制政務(wù)服務(wù)事項(xiàng)目錄，逐步做到“同一
事項(xiàng)、同一標(biāo)準(zhǔn)、同一編碼”。優(yōu)化網(wǎng)上申請(qǐng)、受理、審查、決定、送達(dá)等服務(wù)流程，做到“應(yīng)上盡上、全程在線”，凡是能實(shí)現(xiàn)網(wǎng)上辦理的事項(xiàng)，不得強(qiáng)制要求到現(xiàn)場(chǎng)辦理。全面公開與政務(wù)服務(wù)事項(xiàng)相關(guān)的服務(wù)信息，除辦事指南明確的條件外，不得自行增加辦事要求。完善網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施，加強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)和信息安全保護(hù)，切實(shí)加大對(duì)涉及國(guó)家機(jī)密、商業(yè)秘密、個(gè)人隱私等重要數(shù)據(jù)的保護(hù)力度。推行網(wǎng)上審批、網(wǎng)上執(zhí)法、網(wǎng)上服務(wù)、網(wǎng)上交易、網(wǎng)上監(jiān)管、網(wǎng)上辦公、網(wǎng)上督查、網(wǎng)上公開、網(wǎng)上信訪，最大程度利企便民，提升政務(wù)服務(wù)智慧化水平。園區(qū)繼續(xù)落實(shí)小微企業(yè)稅收優(yōu)惠政策，擴(kuò)大享受企業(yè)所得稅優(yōu)惠的小型微利企業(yè)范圍，加大小微企業(yè)支持力度。按照國(guó)務(wù)院及財(cái)政部、國(guó)家稅務(wù)總局統(tǒng)一規(guī)定，落實(shí)好“對(duì)年應(yīng)納稅所得額在 50 萬(wàn)元以下（含 50 萬(wàn)元）的符合條件的小型微利企業(yè)，其所得減按 50%計(jì)入應(yīng)納稅所得額，按 20%的稅率繳納企業(yè)所得稅”政策。2017 年 12 月 31日前，按月納稅的月銷售額不超過(guò) 3 萬(wàn)元（或按季納稅的季度銷售額不超過(guò) 9 萬(wàn)元）的小規(guī)模納稅人，暫免征收增值稅。未達(dá)增值稅起征點(diǎn)的文化事業(yè)建設(shè)費(fèi)繳納義務(wù)人，免征文化事業(yè)建設(shè)費(fèi)；對(duì)按月納稅的月銷售額或營(yíng)業(yè)額不超過(guò) 10 萬(wàn)元（按季度納稅的季度銷售額或營(yíng)業(yè)額不超過(guò) 30 萬(wàn)元）的繳納義務(wù)人，免征教育費(fèi)附加、地方教育附加。繼續(xù)推行“以報(bào)代備”制度，減化手續(xù)，簡(jiǎn)便程序，確保應(yīng)享盡享。
對(duì)各種設(shè)施用地進(jìn)行統(tǒng)籌安排，提高土地綜合利用效率，同時(shí)，采用先進(jìn)的工藝技術(shù)和設(shè)備，達(dá)到“節(jié)約能源、節(jié)約土地資源”的目的。項(xiàng)目
選址應(yīng)符合城鄉(xiāng)建設(shè)總體規(guī)劃和項(xiàng)目占地使用規(guī)劃的要求，同時(shí)具備便捷的陸路交通和方便的施工場(chǎng)址，并且與大氣污染防治、水資源和自然生態(tài)資源保護(hù)相一致。
項(xiàng)目建設(shè)得到了當(dāng)?shù)厝嗣裾椭鞴懿块T的高度重視，土地管理部門、規(guī)劃管理部門、建設(shè)管理部門等提出了具體的實(shí)施方案與保障措施，并給予充分的肯定；其二，項(xiàng)目建設(shè)區(qū)域水、電、氣等資源供給充足，可滿足項(xiàng)目實(shí)施后正常生產(chǎn)之要求；其三，投資項(xiàng)目可依托項(xiàng)目建設(shè)地成熟的公用工程、輔助工程、儲(chǔ)運(yùn)設(shè)施等富余資源及豐富的勞動(dòng)力資源、完善的社會(huì)化服務(wù)體系，從而加快項(xiàng)目建設(shè)進(jìn)度，降低建設(shè)成本，節(jié)約項(xiàng)目投資，提高項(xiàng)目承辦單位綜合經(jīng)濟(jì)效益。項(xiàng)目周邊市場(chǎng)存在著巨大的項(xiàng)目產(chǎn)品需求空間，與此同時(shí)，項(xiàng)目建設(shè)地也成為資本市場(chǎng)追逐的熱點(diǎn)，而且項(xiàng)目已經(jīng)列入當(dāng)?shù)亟?jīng)濟(jì)總體發(fā)展規(guī)劃和項(xiàng)目建設(shè)地發(fā)展規(guī)劃，符合地區(qū)規(guī)劃要求。
二、用地控制指標(biāo)
投資項(xiàng)目辦公及生活用地所占比重符合國(guó)土資源部發(fā)布的《工業(yè)項(xiàng)目建設(shè)用地控制指標(biāo)》（國(guó)土資發(fā)【2008】24 號(hào)）中規(guī)定的產(chǎn)品制造行業(yè)辦公及生活用地所占比重≤7.00%的規(guī)定；同時(shí)，滿足項(xiàng)目建設(shè)地確定的“辦公及生活用地所占比重≤7.00%”的具體要求。
三、地總體要求
本期工程項(xiàng)目建設(shè)規(guī)劃建筑系數(shù) 68.89%，建筑容積率 1.69，建設(shè)區(qū)域綠化覆蓋率 7.32%，固定資產(chǎn)投資強(qiáng)度 199.15 萬(wàn)元/畝。
土建工程投資一覽表
序號(hào) 項(xiàng)目 單位 指標(biāo) 備注 1
占地面積
平方米
23238.28
34.84 畝
基底面積
平方米
16008.85
建筑面積
平方米
39272.69
2779.41 萬(wàn)元
容積率
1.69
建筑系數(shù)
68.89%
主體工程
平方米
30774.70
綠化面積
平方米
2873.03
綠化率
7.32%
投資強(qiáng)度
萬(wàn)元/畝
199.15
四、節(jié)約用地措施
采用大跨度連跨廠房，方便生產(chǎn)設(shè)備的布置，提高廠房面積的利用率，有利于節(jié)約土地資源；原料及輔助材料倉(cāng)庫(kù)采用簡(jiǎn)易貨架，提高了庫(kù)房的面積和空間利用率，從而有效地節(jié)約土地資源。投資項(xiàng)目依托項(xiàng)目建設(shè)地已有生活設(shè)施、公共設(shè)施、交通運(yùn)輸設(shè)施，建設(shè)區(qū)域少建非生產(chǎn)性設(shè)施，因此，有利于節(jié)約土地資源和節(jié)省建設(shè)投資。
五、總圖布置方案
1、按照建（構(gòu)）筑物的生產(chǎn)性質(zhì)和使用功能，項(xiàng)目總體設(shè)計(jì)根據(jù)物流關(guān)系將場(chǎng)區(qū)劃分為生產(chǎn)區(qū)、辦公生活區(qū)、公用設(shè)施區(qū)等三個(gè)功能區(qū)，要求功能分區(qū)明確，人流、物流便捷流暢，生產(chǎn)工藝流程順暢簡(jiǎn)捷；這樣布置既能充分利用現(xiàn)有場(chǎng)地，有利于生產(chǎn)設(shè)施的聯(lián)系，又有利于外部水、電、氣等能源的接入，管線敷設(shè)短捷，相互聯(lián)系方便。按照建（構(gòu)）筑物的生產(chǎn)性質(zhì)和使用功能，項(xiàng)目總體設(shè)計(jì)根據(jù)物流關(guān)系將場(chǎng)區(qū)劃分為生產(chǎn)區(qū)、辦公生活區(qū)、公用設(shè)施區(qū)等三個(gè)功能區(qū)，要求功能分區(qū)明確，人流、物流便捷流暢，生產(chǎn)工藝流程順暢簡(jiǎn)捷；這樣布置既能充分利用現(xiàn)有場(chǎng)地，有利于生產(chǎn)設(shè)施的聯(lián)系，又有利于外部水、電、氣等能源的接入，管線敷設(shè)短捷，相互聯(lián)系方便。
項(xiàng)目承辦單位項(xiàng)目建設(shè)場(chǎng)區(qū)道路網(wǎng)呈環(huán)形布置，方便生產(chǎn)、生活、運(yùn)輸組織及消防要求，所有道路均采用水泥混凝土路面，其坡路及彎道等均按國(guó)家現(xiàn)行有關(guān)規(guī)范設(shè)計(jì)。道路在項(xiàng)目建設(shè)場(chǎng)區(qū)內(nèi)呈環(huán)狀布置，擬采用城市型水泥混凝土路面結(jié)構(gòu)形式，可以滿足不同運(yùn)輸車輛行駛的功能要求。
2、投資項(xiàng)目綠化的重點(diǎn)是場(chǎng)區(qū)周邊、辦公區(qū)及主要道路兩側(cè)的空地，美化的重點(diǎn)是辦公區(qū)，場(chǎng)區(qū)周邊以高大喬木為主，辦公區(qū)以綠色草坪、花壇為主，道路兩側(cè)以觀賞樹木、綠籬、草坪為主，適當(dāng)結(jié)合花壇和垂直綠化，起到環(huán)境保護(hù)與美觀的作用，創(chuàng)造一個(gè)“環(huán)境優(yōu)美、統(tǒng)一協(xié)調(diào)”的建筑空間。場(chǎng)區(qū)植物配置以本地區(qū)樹種為主，綠化設(shè)計(jì)的樹木花草配置應(yīng)依據(jù)項(xiàng)目建設(shè)區(qū)域的總體布置、豎向、道路及管線綜合布置等要求，并適合當(dāng)?shù)貧庀?、土壤、生態(tài)習(xí)性與防護(hù)性能，疏密適當(dāng)高低錯(cuò)落，形成一定的層次感。undefined
消防水源采用低壓制，同一時(shí)間內(nèi)按火災(zāi)一次考慮，室內(nèi)外均設(shè)環(huán)狀消防管網(wǎng)，室外消火栓間距不大于 100.00 米，消火栓距道路邊不大于 2.00米。
3、生活糞便污水經(jīng)Ⅲ級(jí)化糞池處理后與一般生活廢水一起排到項(xiàng)目建設(shè)地污水處理站集中處理達(dá)標(biāo)后排放；雨水經(jīng)收集口與地表水一起以暗管系統(tǒng)直接排到項(xiàng)目建設(shè)地市政雨水管網(wǎng)。
車間電纜進(jìn)戶處要做重復(fù)接地，接地電阻小于 10.00 歐姆，其他特殊設(shè)備的工作接地電阻應(yīng)按滿足相應(yīng)設(shè)備的接地電阻要求。場(chǎng)區(qū)照明采用透露性強(qiáng)的高壓鈉燈和路燈專用燈具；各車間通道的上方裝設(shè)平時(shí)作為工作照明一部分的金屬鹵化物燈作為值班照明；各車間的工作照明分片集中控制；值班照明為常明燈，常年不斷電單獨(dú)控制；車間生活和辦公室等場(chǎng)所的照明均采用分散控制。
4、短距離的運(yùn)輸任務(wù)將利用社會(huì)運(yùn)力解決，基本可以滿足各類運(yùn)輸需求，因此，投資項(xiàng)目不考慮增加汽車運(yùn)輸設(shè)備。場(chǎng)內(nèi)運(yùn)輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要注意物料支撐狀態(tài)的選擇，盡量做到物料不落地，使之有利于搬運(yùn)；運(yùn)輸線路的布置，應(yīng)盡量減少貨流與人流相交叉，以保證運(yùn)輸?shù)陌踩Ｍ獠窟\(yùn)輸應(yīng)盡量依托社會(huì)運(yùn)輸力量，從而減少固定資產(chǎn)投資；主要產(chǎn)成品、大宗原材料的運(yùn)輸，應(yīng)避免多次倒運(yùn)，從而降低運(yùn)輸成本且提高運(yùn)輸效率。
衛(wèi)生間均設(shè)排氣扇，將濕氣和臭氣經(jīng)排風(fēng)機(jī)排至室外，通風(fēng)換氣次數(shù)一定要大于 10.00 次/小時(shí)。主體工程采用機(jī)械通風(fēng)方式進(jìn)行通風(fēng)換氣；送風(fēng)系統(tǒng)利用空氣處理機(jī)組，空氣處理機(jī)組置于車間平臺(tái)上，室外空氣經(jīng)初、中效過(guò)濾后經(jīng)風(fēng)機(jī)及通風(fēng)管道送至車間各生產(chǎn)區(qū)，排風(fēng)系統(tǒng)可采用屋頂風(fēng)機(jī)和局部機(jī)械排風(fēng)系統(tǒng)，車間換氣次數(shù)為 5.00 次/小時(shí)。話音通信部分：根據(jù)場(chǎng)區(qū)通信業(yè)務(wù)需求及場(chǎng)區(qū)周圍情況，行政調(diào)度電話均為安裝市話，其中綜合值班室安裝調(diào)度電話和行政電話。
六、選址綜合評(píng)價(jià)
綜上所述，項(xiàng)目選址位在項(xiàng)目建設(shè)地工業(yè)項(xiàng)目占地規(guī)劃區(qū)，該區(qū)域地勢(shì)平坦開闊，四周無(wú)污染源、自然景觀及保護(hù)文物；供電、供水可靠，給、排水方便，而且，交通便利、通訊便捷、遠(yuǎn)離居民區(qū)；所以，從場(chǎng)址周圍環(huán)境概況、資源和能源的利用情況以及對(duì)周圍環(huán)境的影響分析，擬建工程的場(chǎng)址選擇是科學(xué)合理的。undefined
第七章
工程設(shè)計(jì)方案
一、建筑工程設(shè)計(jì)原則
項(xiàng)目承辦單位本著“適用、安全、經(jīng)濟(jì)、美觀”的原則并遵照國(guó)家建筑設(shè)計(jì)規(guī)范進(jìn)行項(xiàng)目建筑工程設(shè)計(jì)；在滿足投資項(xiàng)目生產(chǎn)工藝設(shè)備要求的前提下，力求布局合理、造型美觀、色彩協(xié)調(diào)、施工方便，努力建設(shè)既有時(shí)代感又有地方特色的工業(yè)建筑群的新形象。
應(yīng)留有發(fā)展或改、擴(kuò)建余地。應(yīng)有完整的綠化規(guī)劃。功能分區(qū)合理，人流、車流、物流路線清楚，避免或減少交叉。建筑布局緊湊、交通便捷、管理方便。本工程項(xiàng)目位于項(xiàng)目建設(shè)地，本次設(shè)計(jì)通過(guò)與建設(shè)方的多次溝通、考察、論證，最后達(dá)成共識(shí)。
二、土建工程設(shè)計(jì)年限及安全等級(jí)
建筑結(jié)構(gòu)的安全等級(jí)是根據(jù)建筑物結(jié)構(gòu)破壞可能產(chǎn)生的后果（危及人的生命、造成經(jīng)濟(jì)損失）的嚴(yán)重性來(lái)劃分的，本工程結(jié)構(gòu)安全等級(jí)設(shè)計(jì)為Ⅰ級(jí)。
三、建筑工程設(shè)計(jì)總體要求
根據(jù)需要，積極采用經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的新技術(shù)和經(jīng)過(guò)國(guó)家或省、部級(jí)鑒定的新材料，并盡可能利用地方建設(shè)材料；在生產(chǎn)工藝允許的條件下，盡可能采用聯(lián)合廠房，并考慮開敞與半開敞甚至露天裝置以節(jié)約項(xiàng)目建設(shè)投資。本項(xiàng)目設(shè)計(jì)必須認(rèn)真執(zhí)行國(guó)家的技術(shù)經(jīng)濟(jì)政策及現(xiàn)行的有關(guān)規(guī)范，根據(jù)國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的需要，按照市規(guī)劃和環(huán)境保護(hù)等規(guī)劃的要求，統(tǒng)籌安排、因地制宜，做到技術(shù)先進(jìn)、經(jīng)濟(jì)合理、安全適用、功能齊全、確保建筑工程質(zhì)量。該項(xiàng)目建筑設(shè)計(jì)及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)在滿足生產(chǎn)工藝要求的前提下，盡量貫徹工業(yè)廠房聯(lián)合化、露天化、結(jié)構(gòu)輕型化原則，并注意因地制宜。對(duì)采光通風(fēng)、保溫隔熱、防火、防腐、抗震等均按國(guó)家現(xiàn)行規(guī)范、規(guī)程和規(guī)定執(zhí)
行，努力做到場(chǎng)房設(shè)計(jì)保障安全、技術(shù)先進(jìn)、經(jīng)濟(jì)合理、美觀適用，同時(shí)方便施工、安裝和維修。
四、土建工程建設(shè)指標(biāo)
本期工程項(xiàng)目預(yù)計(jì)總建筑面積 39272.69平方米，其中：計(jì)容建筑面積39272.69平方米，計(jì)劃建筑工程投資 2779.41 萬(wàn)元，占項(xiàng)目總投資的29.36%。
第八章
項(xiàng)目工藝技術(shù)
一、技術(shù)管理特點(diǎn)
項(xiàng)目產(chǎn)品流程化設(shè)計(jì)：在設(shè)計(jì)階段引入 CAE 分析，避免過(guò)多的“設(shè)計(jì)―分析循環(huán)”，明顯減少設(shè)計(jì)總費(fèi)用和設(shè)計(jì)周期。產(chǎn)品的流程化設(shè)計(jì)包括從三維的幾何造型設(shè)計(jì)、ANSYS 分析到產(chǎn)品實(shí)驗(yàn)，通過(guò) CAD 和 CAE 的平滑過(guò)度雙向互動(dòng)，進(jìn)而避免 CAD 與 CAE 的重復(fù)工作，提高設(shè)計(jì)效率，通過(guò)流程化控制提高設(shè)計(jì)制造質(zhì)量的穩(wěn)定性。項(xiàng)目產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理技術(shù)（PDM）：項(xiàng)目承辦單位數(shù)據(jù)管理技術(shù)即是以軟件技術(shù)為基礎(chǔ)，以產(chǎn)品為核心，實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品相關(guān)的數(shù)據(jù)、過(guò)程、資源一體化集成管理的技術(shù)。PDM 明確定位為面向制造企業(yè)，以產(chǎn)品為管理的核心，以數(shù)據(jù)、過(guò)程和資源為管理信息的三大要素。
二、項(xiàng)目工藝技術(shù)設(shè)計(jì)方案
工藝技術(shù)經(jīng)濟(jì)合理性與可靠性相結(jié)合的原則：在確保產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定可靠的前提下，生產(chǎn)工藝和技術(shù)的選擇還必須針對(duì)生產(chǎn)規(guī)模、產(chǎn)品制造工藝特性要求，采用合理的工藝流程，同時(shí)，配備先進(jìn)、經(jīng)濟(jì)、合理的生產(chǎn)設(shè)備，使項(xiàng)目產(chǎn)品生產(chǎn)工藝流程、設(shè)備配置及自動(dòng)化水平與生產(chǎn)規(guī)模及產(chǎn)品質(zhì)量相匹配，力求技術(shù)上實(shí)用、經(jīng)濟(jì)上合理。工藝技術(shù)先進(jìn)性與適用性相結(jié)合的原則：項(xiàng)目產(chǎn)品生產(chǎn)技術(shù)含量較高而產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性、可靠性卻取決于其生產(chǎn)技術(shù)及采用工藝是否先進(jìn)；為適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)要求，根據(jù)項(xiàng)目項(xiàng)目產(chǎn)品生產(chǎn)綱領(lǐng)、生產(chǎn)特性并結(jié)合項(xiàng)目承辦單位的自身?xiàng)l件，本著高起點(diǎn)、高效率的設(shè)計(jì)原則，采用先進(jìn)、可靠、適用技術(shù)，制訂合理、簡(jiǎn)捷、科學(xué)先進(jìn)的生產(chǎn)工藝，確保產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定可靠。遵循“高起點(diǎn)、優(yōu)質(zhì)量、專業(yè)化、經(jīng)濟(jì)規(guī)?！钡慕ㄔO(shè)原則，積極采用新技術(shù)、新工藝和高效率專用設(shè)備，使用高質(zhì)量的原輔材料，穩(wěn)定和提高項(xiàng)目產(chǎn)品質(zhì)量，制造高附加值的產(chǎn)品，不斷提高企業(yè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。
節(jié)能設(shè)施先進(jìn)并可進(jìn)行多規(guī)格產(chǎn)品轉(zhuǎn)換，項(xiàng)目運(yùn)行成本較低，應(yīng)變市場(chǎng)能力很強(qiáng)。undefined
三、設(shè)備選型方案
工藝裝備以專用設(shè)備為主，必須達(dá)到技術(shù)先進(jìn)、性能可靠、性能價(jià)格比合理，使項(xiàng)目承辦單位能夠以合理的投資獲得生產(chǎn)高質(zhì)量項(xiàng)目產(chǎn)品的生產(chǎn)設(shè)備；對(duì)生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行合理配置，充分發(fā)揮各類設(shè)備的最佳技術(shù)水平；
在滿足生產(chǎn)工藝要求的前提下，力求經(jīng)濟(jì)合理；充分考慮設(shè)備的正常運(yùn)轉(zhuǎn)費(fèi)用，以保證在生產(chǎn)相關(guān)行業(yè)相同產(chǎn)品時(shí)，能夠保持最低的生產(chǎn)成本。以甄選優(yōu)質(zhì)供應(yīng)商為原則；選擇設(shè)備交貨期應(yīng)滿足工程進(jìn)度的需要，售后服務(wù)好、安裝調(diào)試及時(shí)、可靠并能及時(shí)提供備品備件的設(shè)備生產(chǎn)廠家，力求減少項(xiàng)目投資，最大限度地降低投資風(fēng)險(xiǎn)；投資項(xiàng)目主要工藝設(shè)備及儀器基本上采用國(guó)產(chǎn)設(shè)備，選用生產(chǎn)設(shè)備廠家具有國(guó)內(nèi)一流技術(shù)裝備，企業(yè)管理科學(xué)達(dá)到國(guó)際認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)要求。
項(xiàng)目擬選購(gòu)國(guó)內(nèi)先進(jìn)的關(guān)鍵工藝設(shè)備和國(guó)內(nèi)外先進(jìn)的檢測(cè)設(shè)備，預(yù)計(jì)購(gòu)置安裝主要設(shè)備共計(jì) 96 臺(tái)（套），設(shè)備購(gòu)置費(fèi) 2617.53 萬(wàn)元。
第九章
清潔生產(chǎn)和環(huán)境保護(hù)
提升中小企業(yè)清潔生產(chǎn)技術(shù)研發(fā)應(yīng)用水平，開展政府購(gòu)買清潔生產(chǎn)服務(wù)試點(diǎn)，構(gòu)建“互聯(lián)網(wǎng)+”清潔生產(chǎn)信息化服務(wù)平臺(tái)，組織實(shí)施中小企業(yè)清潔生產(chǎn)培訓(xùn)計(jì)劃?！按罅ν七M(jìn)能效提升，加快實(shí)現(xiàn)節(jié)約發(fā)展”是《工業(yè)綠色發(fā)展規(guī)劃（2016-2020 年）》十大重點(diǎn)任務(wù)之首。工業(yè)是能源消耗的主要領(lǐng)域，工業(yè)能效提升是實(shí)現(xiàn)“到 2020 年單位國(guó)內(nèi)生產(chǎn)總值二氧化碳排放比2005 年下降 40%-45%”目標(biāo)的關(guān)鍵所在，是推進(jìn)能源消費(fèi)革命的主要方向，是促進(jìn)穩(wěn)增長(zhǎng)、調(diào)結(jié)構(gòu)、增效益的重要途徑，對(duì)加快推動(dòng)工業(yè)綠色發(fā)展，全面推進(jìn)生態(tài)文明建設(shè)，具有重要意義。
一、建設(shè)區(qū)域環(huán)境質(zhì)量現(xiàn)狀
項(xiàng)目所在地區(qū)域內(nèi)地下水環(huán)境質(zhì)量較好，各類指標(biāo)滿足功能區(qū)劃要求，擬建項(xiàng)目區(qū)域周圍地下水環(huán)境質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行《地下水質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)》（GB/T14848-93）中的Ⅲ類標(biāo)準(zhǔn)要求，水質(zhì)現(xiàn)狀較好。
二、建設(shè)期環(huán)境保護(hù)
（一）建設(shè)期大氣環(huán)境影響防治對(duì)策
對(duì)施工場(chǎng)地、施工道路應(yīng)適時(shí)灑水、清掃，在施工場(chǎng)地每天灑水抑塵作業(yè)四至五次，可使揚(yáng)塵造成的 TSP 污染距離減小到 30.00 米以內(nèi)范圍。對(duì)施工現(xiàn)場(chǎng)實(shí)行科學(xué)化管理，使砂石料統(tǒng)一堆放，水泥應(yīng)設(shè)置專門庫(kù)房堆存，并盡量減少搬運(yùn)環(huán)節(jié)，搬運(yùn)時(shí)做到輕拿輕放，防止包裝袋破裂。避免大風(fēng)天氣作業(yè)；應(yīng)避免在大風(fēng)天氣狀況下進(jìn)行水泥、散砂等建筑材料的裝卸作業(yè)，不要在大風(fēng)天氣開挖地面，減少大風(fēng)造成的施工揚(yáng)塵。
（二）建設(shè)期噪聲環(huán)境影響防治對(duì)策
項(xiàng)目建設(shè)期噪聲污染是影響環(huán)境的主要問(wèn)題，投資項(xiàng)目噪聲源來(lái)自各種施工機(jī)械產(chǎn)生的噪音，根據(jù)調(diào)查可知，項(xiàng)目建設(shè)期間其噪聲主要來(lái)源于打樁機(jī)、吊車、裝載機(jī)、電鋸、空壓機(jī)、混凝土攪拌機(jī)、砸夯機(jī)、推土機(jī)、挖掘機(jī)等建筑機(jī)械和車輛運(yùn)輸?shù)慕煌ㄔ肼?；不同施工機(jī)械噪聲強(qiáng)度相差很大，重型和中型載重車輛在加速下的噪聲級(jí)范圍分別可達(dá) 88.00dB（A）-93.00dB（A）和 82.00dB（A）-90.00dB（A），打樁機(jī)的噪聲級(jí)范圍可達(dá)95.00dB（A）-105.00dB（A），施工中機(jī)械設(shè)備產(chǎn)生的噪聲最大值約為
110.00dB（A），特別是夜間施工時(shí)影響更為嚴(yán)重；根據(jù)類比調(diào)查和現(xiàn)場(chǎng)資料分析，確定投資項(xiàng)目建設(shè)期主要施工設(shè)備產(chǎn)噪聲級(jí)（源強(qiáng)）。施工噪聲是居民特別敏感的污染源之一，根據(jù)目前的機(jī)械制造水平，它即不可避免又不能從根本上采取噪聲控制措施予以消除，只能通過(guò)加強(qiáng)施工產(chǎn)噪設(shè)備的管理，以減輕施工噪聲對(duì)周圍環(huán)境的影響；通過(guò)以上計(jì)算結(jié)果表明，在施工過(guò)程中高噪機(jī)械產(chǎn)生的噪聲影響范圍晝間為 45.00 米-120.00 米、夜間為 140.00 米-350.00 米，項(xiàng)目所處位置為區(qū)域環(huán)境噪聲的Ⅱ類區(qū)
（三）建設(shè)期水環(huán)境影響防治對(duì)策
施工單位應(yīng)設(shè)置臨時(shí)廁所等生活設(shè)施；施工人員生活所產(chǎn)生的少量生活廢水，主要污染物是：COD、氨氮、SS 等，生活廢水經(jīng)臨時(shí)化糞池處理，達(dá)到《污水綜合排放標(biāo)準(zhǔn)》（GB8978）Ⅱ級(jí)標(biāo)準(zhǔn)后排入附近的水體，對(duì)受納水體的水質(zhì)影響較小。
（四）建設(shè)期固體廢棄物環(huán)境影響防治對(duì)策
隨著主體工程、道路的陸續(xù)建成，場(chǎng)區(qū)內(nèi)不滲漏的地面增加，從而提高了暴雨地表徑流量，縮短了徑流時(shí)間，水道系統(tǒng)在暴雨條件下將有可能改變?cè)瓉?lái)的排泄方式，排出的暴雨雨水將增加接受水體的污染負(fù)荷，因此，建設(shè)期的水土流失問(wèn)題必須采取必要的措施加以控制。施工過(guò)程中的水土流失，不但會(huì)影響工程進(jìn)度和工程質(zhì)量，而且由此產(chǎn)生的泥沙會(huì)對(duì)場(chǎng)址周圍環(huán)境產(chǎn)生影響；在施工場(chǎng)地上，雨水徑流將以“黃泥水”的形式進(jìn)入排水溝，“黃泥水”沉積后將會(huì)堵塞排水溝及地下排水管網(wǎng)，對(duì)場(chǎng)址周圍的排水系統(tǒng)產(chǎn)生影響；同時(shí)，泥漿水還會(huì)夾帶施工場(chǎng)地上的水泥等污染物進(jìn)入水體，造成受納水體的污染。
（五）建設(shè)期生態(tài)環(huán)境保護(hù)措施
水土流失影響：在工程建設(shè)過(guò)程中，將造成大面積的地表裸露，導(dǎo)致不同程度的土壤侵蝕，出現(xiàn)水土流失現(xiàn)象，從而對(duì)地表植被、水體、土壤結(jié)構(gòu)等產(chǎn)生潛在危害；這種土壤侵蝕、水土流失現(xiàn)象在夏季會(huì)變得更為突出；隨著項(xiàng)目的建設(shè)，天然植被將有所破壞，因此，在建設(shè)后期應(yīng)及時(shí)綠化，對(duì)破壞的植被進(jìn)行修復(fù)，實(shí)現(xiàn)部分生態(tài)環(huán)境補(bǔ)償。綠化不僅能夠改善和美化場(chǎng)區(qū)環(huán)境，而且植物葉莖還能阻滯和吸收大氣中的一氧化碳、二氧化硫等有害物質(zhì)，樹木樹冠能夠阻擋、過(guò)濾吸附大氣中的粉塵，吸收并減弱噪聲聲能，草地的莖葉可以固定地面塵土飛揚(yáng)；而且，認(rèn)真做好綠化工作，對(duì)于防止水土流失具有良好效果。
三、運(yùn)營(yíng)期環(huán)境保護(hù)
（一）運(yùn)營(yíng)期廢水影響分析及防治對(duì)策
為保持地面的清潔和主體工程具備適宜的溫度和濕度，根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求，每天要對(duì)車間地面進(jìn)行沖洗，沖洗車間地坪用水排至場(chǎng)區(qū)污水處理系統(tǒng)進(jìn)行分質(zhì)處理，清洗水經(jīng)過(guò)濾去除固體雜物，達(dá)到再生水水質(zhì)指標(biāo)后由專用排水管道排入沉淀池，經(jīng)物理性沉淀后進(jìn)入污水處理系統(tǒng)，治理后的廢水達(dá)到《污水綜合排放標(biāo)準(zhǔn)》（GB8978）Ⅰ級(jí)排放要求，用于綠化、噴灑路面，或作為循環(huán)水補(bǔ)水，對(duì)項(xiàng)目建設(shè)區(qū)水環(huán)境質(zhì)量影響較小。運(yùn)用
物理方法進(jìn)行處理，通過(guò)物理作用分離，回收廢水中不溶解的呈懸浮狀態(tài)的污染物，采用沉淀、過(guò)濾、離心分離、氣浮、蒸發(fā)結(jié)晶、反滲透等方法，將廢水中懸浮物、膠體物和油類等...
第二篇：機(jī)器人項(xiàng)目研究報(bào)告
機(jī)器人項(xiàng)目研究報(bào)告
有一位同學(xué)過(guò)生日，我們?nèi)ベI生日蛋糕時(shí)就想，能否自己制作一臺(tái)機(jī)器人，讓機(jī)器人來(lái)做我們自己設(shè)計(jì)的蛋糕。
機(jī)器人做蛋糕的好處在于它還可以完成一些手工難以精確繪制的圖形，比如圓錐曲線或者比較復(fù)雜的幾何圖形組之類。此外，若把原材料換一下，改一下機(jī)器結(jié)構(gòu)，就能讓它做煎餅，做冰淇淋。所以說(shuō)，這個(gè)機(jī)器人還可以有更廣泛的外延應(yīng)用。
經(jīng)過(guò)調(diào)查，我們?cè)诰W(wǎng)上和資料中沒有發(fā)現(xiàn)任何團(tuán)體或個(gè)人正在制作或已經(jīng)做出類似的產(chǎn)品。
我們的基本思路是：由中心電機(jī)將蛋糕坯帶入加工的各個(gè)工序，氣動(dòng)系統(tǒng)配合液壓系統(tǒng)將奶油擠至蛋糕上，刮板將奶油刮平，單片機(jī)協(xié)調(diào)雙步進(jìn)電機(jī)配合控制奶油嘴進(jìn)行二維定位，在蛋糕表面噴出美麗的圖案。機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和框架的主材料——使用鋁角鋼。噴花奶油罐——我們將獸醫(yī)注射器改造，并使其上部推壓板與氣筒固定為一體，這樣當(dāng)氣筒通氣時(shí)，氣筒拉桿收縮，注射器便能擠出奶油。對(duì)于抹平奶油罐——我們同樣利用氣筒拉桿的推動(dòng)，自制活塞將奶油擠出。
在蛋糕坯上抹奶油的部分模擬了蛋糕師的抹平工具，奶油擠出后下部轉(zhuǎn)盤配合旋轉(zhuǎn)，上板將蛋糕上表面奶油刮平，多余奶油擠至側(cè)邊，同時(shí)側(cè)板開了槽，這樣能直接刮出側(cè)表面的花紋。噴花奶油嘴的精確定位——我們采用極坐標(biāo)計(jì)算方式，以圓盤中心為原點(diǎn)建立極坐標(biāo)系，將圖形中的線轉(zhuǎn)化為兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速，同時(shí)計(jì)算單片機(jī)給步進(jìn)電機(jī)脈沖的相應(yīng)頻率，由單片機(jī)協(xié)調(diào)雙電機(jī)實(shí)現(xiàn)奶油嘴按特定路徑的精確定位。單片機(jī)使用了AVR ATmega128單片機(jī)作為內(nèi)核，我們自己設(shè)計(jì)制做了外部電路。所有的機(jī)械結(jié)構(gòu)和軟件程序都是由我們自主設(shè)計(jì)并制作的。仿生六足探測(cè)機(jī)器人研究報(bào)告
一、課題背景：
仿生運(yùn)動(dòng)模式的多足步行機(jī)器人具有優(yōu)越的越障能力，它集仿生學(xué)原理、機(jī)構(gòu)學(xué)理論、自動(dòng)控制原理與技術(shù)、計(jì)算機(jī)軟件開發(fā)技術(shù)、傳感器檢測(cè)技術(shù)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)于一體。
不論在何種地面上行走，仿生六足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)都具有靈活性與變化性，但其精確控制的難度很大，需要有良好的控制策略與精密的軌跡規(guī)劃，這些都是很好的研究題材。
二、項(xiàng)目創(chuàng)新點(diǎn)：
作為簡(jiǎn)單的關(guān)節(jié)型伺服機(jī)構(gòu)，仿生六足機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)避障，合理規(guī)劃行走路線。
簡(jiǎn)單的關(guān)節(jié)型機(jī)器人伺服系統(tǒng)不僅具有可批量制造的條件，作為今后機(jī)器人群系統(tǒng)的基本組成，也可以作為探索復(fù)雜伺服機(jī)構(gòu)的研究對(duì)象。
三、研究?jī)?nèi)容：
1.仿生學(xué)原理分析：
仿生式六足機(jī)器人，顧名思義，六足機(jī)器人在我們理想架構(gòu)中，我們借鑒了自然界昆蟲的運(yùn)動(dòng)原理。
足是昆蟲的運(yùn)動(dòng)器官。昆蟲有3對(duì)足，在前胸、中胸和后胸各有一對(duì)，我們相應(yīng)地稱為前足、中足和后足。每個(gè)足由基節(jié)、轉(zhuǎn)節(jié)、腿節(jié)、脛節(jié)、跗節(jié)和前跗節(jié)幾部分組成?；?jié)是足最基部的一節(jié)，多粗短。轉(zhuǎn)節(jié)常與腿節(jié)緊密相連而不活動(dòng)。腿節(jié)是最長(zhǎng)最粗的一節(jié)。第四節(jié)叫脛節(jié)，一般比較細(xì)長(zhǎng)，長(zhǎng)著成排的刺。第五節(jié)叫跗節(jié)，一般由2-5個(gè)亞節(jié)組成﹔為的是便于行走。在最末節(jié)的端部還長(zhǎng)著兩個(gè)又硬又尖的爪，可以用它們來(lái)抓住物體。
行走是以三條腿為一組進(jìn)行的，即一側(cè)的前、后足與另一側(cè)的中足為一組。這樣就形成了一個(gè)三角形支架結(jié)構(gòu)，當(dāng)這三條腿放在地面并向后蹬時(shí)，另外三條腿即抬起向前準(zhǔn)備替換。
前足用爪固定物體后拉動(dòng)蟲體向前，中足用來(lái)支持并舉起所屬一側(cè)的身體，2 后足則推動(dòng)蟲體前進(jìn)，同時(shí)使蟲體轉(zhuǎn)向。
這種行走方式使昆蟲可以隨時(shí)隨地停息下來(lái)，因?yàn)橹匦目偸锹湓谌侵Ъ苤畠?nèi)。并不是所有成蟲都用六條腿來(lái)行走，有些昆蟲由于前足發(fā)生了特化，有了其他功用或退化，行走就主要靠中、后足來(lái)完成了。
大家最為熟悉的要算螳螂了，我們常可看到螳螂一對(duì)鉗子般的前足高舉在胸前，而由后面四條足支撐地面行走。
參考以上的昆蟲足部結(jié)構(gòu)，我們想出了較簡(jiǎn)單的方式來(lái)表達(dá)。一支腳共有兩個(gè)關(guān)節(jié)(假設(shè)沒有爪的情況下)，一個(gè)關(guān)節(jié)采左右式移擺；另一個(gè)關(guān)節(jié)則是采偏擺式，使腳可提高，當(dāng)做上下運(yùn)動(dòng)的一種，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖如下。
2.運(yùn)動(dòng)學(xué)分析：
六足步行機(jī)器人的步態(tài)是多樣的，其中三角步態(tài)是六足步行機(jī)器人實(shí)現(xiàn) 3 步行的典型步態(tài)。
三角步態(tài)介紹：
“六足綱” 昆蟲步行時(shí)，一般不是六足同時(shí)直線前進(jìn)，而是將三對(duì)足分成兩組，以三角形支架結(jié)構(gòu)交替前行。目前，大部分六足機(jī)器人采用了仿昆蟲的結(jié)構(gòu)，6條腿分布在身體的兩側(cè)，身體左側(cè)的前、后足及右側(cè)的中足為一組，右側(cè)的前、后足和左側(cè)的中足為另一組，分別組成兩個(gè)三角形支架，依靠大腿前后劃動(dòng)實(shí)現(xiàn)支撐和擺動(dòng)過(guò)程，這就是典型的三角步態(tài)行走法，如下圖所示。圖中機(jī)器人的髖關(guān)節(jié)在水平和垂直方向上運(yùn)動(dòng)。此時(shí)，B、D、F 腳為擺動(dòng)腳，A、C、E腳原地不動(dòng)，只是支撐身體向前。由于身體重心低，不用協(xié)調(diào)Z向運(yùn)動(dòng)，容易穩(wěn)定，所以這種行走方案能得到廣泛運(yùn)用。
（2）機(jī)器人行走步態(tài)分析：
項(xiàng)目設(shè)計(jì)共使用12個(gè)舵機(jī)用于步態(tài)實(shí)現(xiàn)。每條腿上有兩個(gè)舵機(jī)，分別控制髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，舵機(jī)安裝呈正交，構(gòu)成垂直和水平方向的自由度。由于腿只有水平和垂直平面的運(yùn)動(dòng)自由度，所以只考慮利用三角步態(tài)實(shí)現(xiàn)直線行走。分別給12個(gè)舵機(jī)編號(hào)(1～12)，如圖所示。
直線行走步態(tài)分析
由1、2、5、6、9、10 號(hào)舵機(jī)控制的A、C、E腿所處的狀態(tài)總保持一致（都是正在擺動(dòng)，或者都在支撐）；同樣，3、4、7、8、11、12 所控制的B、D、F 腿的狀態(tài)也保持一致。當(dāng)處在一個(gè)三角形內(nèi)的3 條腿在支撐時(shí)，另3條腿正在擺動(dòng)。支撐的3條腿使得身體前進(jìn)，而擺動(dòng)的腿對(duì)身體沒有力和位移的作用，只是使得小腿向前運(yùn)動(dòng)，做好接下去支撐的準(zhǔn)備。步態(tài)函數(shù)的占空系數(shù)為 0.5，支撐相和擺動(dòng)相經(jīng)過(guò)調(diào)整，達(dá)到滿足平坦地形下的行走步態(tài)要求和穩(wěn)定裕量需求。
轉(zhuǎn)彎步態(tài)分析
項(xiàng)目設(shè)計(jì)的機(jī)器人采用以一中足為中心的原地轉(zhuǎn)彎方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，下圖為右轉(zhuǎn)的示意圖，圖中E腿為支撐中足。右轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)的過(guò)程如下：1）首先A、C、E 腿抬起，然后A、C 腿向前擺動(dòng)，E腿保持不動(dòng)，B、D、F腿支撐。2）A、C、E腿落地支撐，同時(shí)B、D、F腿抬起保持不動(dòng)。3）A、C腿向后擺動(dòng)。整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中B、D、E、F 不做前后運(yùn)動(dòng)，只是上下運(yùn)動(dòng)。
3.結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：
六足機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)主要包括機(jī)器人足部關(guān)節(jié)自由度轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和軀干整體支架的設(shè)計(jì)。
（1）足部結(jié)構(gòu)：
仿生六足機(jī)器人足部機(jī)構(gòu)主要是電機(jī)間的鏈接與自由度轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)。采用Auto公司開發(fā)的3D機(jī)械制圖軟件輔助設(shè)計(jì)的方法，分析電機(jī)尺寸，設(shè)計(jì)固定作用的固定架，傳動(dòng)作用的U型架。
結(jié)構(gòu)通過(guò)平面鈑金加工制作，通過(guò)緊固件進(jìn)行基本結(jié)構(gòu)件的連接?；咀悴孔杂啥绒D(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)物圖。
（2）軀干結(jié)構(gòu)：
經(jīng)過(guò)改進(jìn)后的機(jī)器人軀干結(jié)構(gòu)在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)軟件中的設(shè)計(jì)圖如下
軀干結(jié)構(gòu)模擬圖 整體結(jié)構(gòu)模擬圖
4.驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)原理：
仿生六足機(jī)器人采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng) 驅(qū)動(dòng)器采用微型直流角位移伺服電動(dòng)機(jī)【舵機(jī)】。舵機(jī)原理
舵機(jī)是一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的、集成化的直流伺服系統(tǒng)，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)由直流電機(jī)、減速齒輪、電位計(jì)和控制電路組成。舵機(jī)采用的驅(qū)動(dòng)信號(hào)是脈沖比例調(diào)制信號(hào)(PWM)，即在通常為20ms 的周期內(nèi)，輸入以0.5～2.5ms 變化的脈沖寬度，對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角范圍從O°變化到180°，脈沖寬度與轉(zhuǎn)角呈線性關(guān)系[5]?？刂菩盘?hào)線提 供一定脈寬的脈沖時(shí)，其輸出軸保持在相對(duì)應(yīng)的角度上。若舵機(jī)初始角度狀態(tài)在0°位置，那么電機(jī)只能朝一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，所以初始化的時(shí)候，應(yīng)將所有電機(jī)的位置定在90° 的位置。六足機(jī)器人腿部偶數(shù)舵機(jī)轉(zhuǎn)軸為垂直運(yùn)動(dòng)，控制機(jī)器人腿部抬起和放下；奇數(shù)舵機(jī)轉(zhuǎn)軸為水平轉(zhuǎn)動(dòng)，控制機(jī)器人腿部前進(jìn)和后退。
舵機(jī)控制方法
標(biāo)準(zhǔn)的舵機(jī)有3條導(dǎo)線，分別是：電源線、地線、控制線。
電源線和地線用于提供舵機(jī)內(nèi)部的直流電機(jī)和控制線路所需的能源．電壓通常介于4～6V，一般取5V。給舵機(jī)供電電源應(yīng)能提供足夠的功率?？刂凭€的輸入是一個(gè)寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號(hào)，方波脈沖信號(hào)的周期為20 ms(即頻率為50 Hz)。當(dāng)方波的脈沖寬度改變時(shí)，舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生改變，角度變化與脈沖寬度的變化成正比。某型舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)角與輸入信號(hào)的脈沖寬度之間的關(guān)系可用下圖表示。從上述舵機(jī)轉(zhuǎn)角的控制方法可看出，舵機(jī)的控制信號(hào)實(shí)質(zhì)是一個(gè)可嗣寬度的方波信號(hào)(PWM)。該方波信號(hào)可由FPGA、模擬電路或單片機(jī)來(lái)產(chǎn)生。采用FPGA成本較高，用模擬電路來(lái)實(shí)現(xiàn)則電路較復(fù)雜，不適合作多路輸出。一般采用單片機(jī)作舵機(jī)的控制器。
（2）選型：
輝盛SG90舵機(jī)
參數(shù)：扭矩：1.5KG/CM 死區(qū)：10us 轉(zhuǎn)速：0.12秒/60度(4.8V)重量：9克
尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm 工作電壓4.8V-6V 5.控制電路的硬件設(shè)計(jì)
（1）電源模塊--驅(qū)動(dòng)電路和抗干擾技術(shù)
雙電源供電：
舵機(jī)內(nèi)部是直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在帶載時(shí)啟停的瞬間會(huì)產(chǎn)生較大的峰值電流，將舵機(jī)供電電源與 MCU和IC的供電電源分開，雙線供電能保證控制電路不受驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生不穩(wěn)定脈沖的干擾。
為保證驅(qū)動(dòng)器電源輸入的穩(wěn)定性，結(jié)合電路抗干擾技術(shù)，采用合適方法保證電路抗脈沖干擾、抗低頻干擾、抗共模干擾的能力，使12個(gè)電機(jī)的多驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠穩(wěn)定工作。
電源采用，鎳氫電池7.4V，1200mA，15CC； 控制電路電源輸入由1117低壓差電壓調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換電路提供。
驅(qū)動(dòng)電路電源由LM2596 DC-DC直流開關(guān)電壓轉(zhuǎn)換電路提供。
（2）控制核心--單片機(jī)接口電路和傳感器檢測(cè)
控制電路主要由1602顯示調(diào)試屏幕，12路舵機(jī)控制輸出，抗干擾等部分組成，結(jié)合PROTEUS仿真技術(shù)，分析控制程序。原理圖如下：
6.計(jì)算機(jī)與軟件開發(fā)：
單片機(jī)主控系統(tǒng)：AVR單片機(jī) ATmega16 軟件設(shè)計(jì)的基本思想軟件的主要功能是使機(jī)器人在向前行進(jìn)的過(guò)程中能夠
避開障礙物，即對(duì)12 個(gè)舵機(jī)進(jìn)行調(diào)度和控制?？蓪④浖δ芊纸鉃椋阂荛_障礙物，首先應(yīng)探測(cè)到障礙物，其次能繞開障礙物，這就要求機(jī)器人能完成前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。動(dòng)作協(xié)調(diào)完美性的實(shí)現(xiàn)，要求了在任一時(shí)刻能夠做出12個(gè)舵機(jī)的同步動(dòng)作控制。
軟件設(shè)計(jì)中首先將前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎等高層動(dòng)作分解，具體到完成一個(gè)動(dòng)作各個(gè)舵機(jī)所要完成的動(dòng)作和時(shí)序。采用模塊化的設(shè)計(jì)思想，將對(duì)所有舵機(jī)的調(diào)度做成一個(gè)獨(dú)立的模塊，所有的高層動(dòng)作都是通過(guò)調(diào)用底層舵機(jī)控制的模塊來(lái) 9 完成。多個(gè)舵機(jī)的控制是采用多舵機(jī)分時(shí)控制的思想來(lái)實(shí)現(xiàn)的。程序采用C語(yǔ)言模塊化程序設(shè)計(jì)的基本思路程序模塊如下。
（1）驅(qū)動(dòng)模塊：
12路PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)通過(guò)軟件計(jì)數(shù)法多路輸出利用MCU片內(nèi)定時(shí)器和I/O模塊控制輸出多路占空比可調(diào)的PWM控制信號(hào)
多舵機(jī)分時(shí)控制思想
由于單片機(jī)在某一時(shí)刻只能對(duì)一個(gè)中斷進(jìn)行響應(yīng)，所以一個(gè)單片機(jī)驅(qū)動(dòng)多個(gè)舵機(jī)的條件是每個(gè)舵機(jī)產(chǎn)生的中斷時(shí)間間隔必須相互錯(cuò)開。由于舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)周期內(nèi)的2 次電平變化的最短時(shí)間是高電平的脈寬時(shí)間，即0.5～2.5ms，那么在不產(chǎn)生沖突的情況下，若分時(shí)對(duì)多個(gè)舵機(jī)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)信號(hào)，則最多可實(shí)現(xiàn)的驅(qū)動(dòng)舵機(jī)數(shù)量為20/2.5=8。就是說(shuō)一個(gè)單片機(jī)最多可以控制8 個(gè)舵機(jī)運(yùn)行在完整轉(zhuǎn)角空間。采用多舵機(jī)分時(shí)控制的思想，可實(shí)現(xiàn)對(duì)12個(gè)舵機(jī)的協(xié)調(diào)控制。將12 個(gè)舵機(jī)分成兩組，定時(shí)器0 控制舵機(jī)1～6，定時(shí)器1 控制舵機(jī)7～12，每個(gè)定時(shí)器在一個(gè)周期內(nèi)將產(chǎn)生12次定時(shí)器中斷。使數(shù)據(jù)發(fā)生錯(cuò)誤也很難連續(xù)起來(lái)，大大提高整體的糾錯(cuò)能力。
（2）動(dòng)作模塊：
將計(jì)算得到的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)封裝為前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的動(dòng)作函數(shù)子程序。設(shè)計(jì)電機(jī)控制的速度伺服、角度伺服程序，采用流程控制法調(diào)用動(dòng)作函數(shù)。
（3）傳感器模塊：
針對(duì)傳感器檢測(cè)的輸入，傳感器檢測(cè)使用 AVR單片機(jī)片內(nèi)引腳中斷資源，并且對(duì)不穩(wěn)定信號(hào)進(jìn)行軟件濾波處理，增加控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
（4）1602液晶顯示調(diào)試模塊：
1602液晶顯示模塊顯示程序運(yùn)行情況，作為程序調(diào)試的重要工具。通過(guò)單片機(jī)IO口引腳發(fā)送數(shù)據(jù)，指令信息，顯示當(dāng)前舵機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)。
(5)全局控制上位機(jī)程序：
整合多模塊，形成系統(tǒng)化控制結(jié)構(gòu)圖如下。
四、項(xiàng)目總結(jié)
完成的設(shè)計(jì)：
1.仿生學(xué)原理分析
2.機(jī)構(gòu)學(xué)理論分析
3.自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
4.計(jì)算機(jī)軟件開發(fā)
5.傳感器檢測(cè)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6.電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)
達(dá)到的要求：
1.控制系統(tǒng)對(duì)12路驅(qū)動(dòng)器的穩(wěn)定角度控制，速度控制。
2.整體結(jié)構(gòu)與行走步態(tài)穩(wěn)定性達(dá)到要求。
3.多種靜態(tài)步態(tài)與傳感器檢測(cè)控制一體化的實(shí)現(xiàn)。
4.機(jī)器人能夠快速準(zhǔn)確探測(cè)前方障礙物，針對(duì)不同情況探索行進(jìn)路線。
項(xiàng)目成果總結(jié)：
項(xiàng)目已經(jīng)設(shè)計(jì)制作出三代機(jī)器人樣本實(shí)物，經(jīng)過(guò)實(shí)際行走測(cè)試，穩(wěn)定性，速度，蔽障性能等參數(shù)達(dá)到甚至超過(guò)預(yù)先設(shè)定的指標(biāo)。
機(jī)器人相關(guān)參數(shù)與性能指標(biāo)如下：
重量：460g 尺寸：160*100*40mm 平均行走速度：0.06m/s 平均功率：1.2A*5V=6W 探測(cè)響應(yīng)時(shí)間：約0.5s
能夠在平地上進(jìn)行前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等穩(wěn)定步行能夠準(zhǔn)確探測(cè)前方障礙物，根據(jù)不同情況執(zhí)行合適的步態(tài)，探索行走路徑
五．附錄程序：
//===========主程序 main.c================// #include
void gait2(void)//動(dòng)作函數(shù) 后退 { uchar i;roopnum=4;rooptime=6;sign=0;i=0;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=1;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150;i=2;m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=3;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=4;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=5;m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=6;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=7;m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=8;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=9;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=10;m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=11;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;for(i=0;i<12;i++)f[i]=m[i][3];residual();} 16
void gait3(void)//動(dòng)作函數(shù) 左轉(zhuǎn) { uchar i;roopnum=4;rooptime=6;sign=0;i=0;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=1;m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=2;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=3;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=4;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=5;m[i][0]=150;m[i][1]=155;m[i][2]=150;m[i][3]=145;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=6;m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=7;m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=8;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=9;m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150;i=10;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=11;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;for(i=0;i<12;i++)f[i]=m[i][3];residual();}
void gait4(void)//動(dòng)作函數(shù) 右轉(zhuǎn) { uchar i;roopnum=4;rooptime=6;sign=0;i=0;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=1;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=2;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=3;m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=4;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=5;m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150;i=6;m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=7;m[i][0]=150;m[i][1]=155;m[i][2]=150;m[i][3]=145;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=8;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=9;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=10;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=11;m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;for(i=0;i<12;i++)f[i]=m[i][3];residual();}
ISR(TIMER2_COMP_vect)//定時(shí)器2比較匹配中斷 { static uint time=0,rtime;uchar i;time++;if(time==2000){
PORTB=0xff;PORTD=0xff;time=1;} if(time==1000&&canmove){ if(rtime for(i=0;i<12;i++) if(time<400&&time>0){ if(f[0]==time+100)PORTB&=0xfe;if(f[1]==time+100)PORTB&=0xfd;if(f[2]==time+100)PORTB&=0xfb; if(f[3]==time+100)PORTB&=0xf7;if(f[4]==time+100)PORTB&=0xef;if(f[5]==time+100)PORTB&=0xdf;if(f[6]==time+100)PORTB&=0xbf;if(f[7]==time+100)PORTB&=0x7f;{ if(sign==0)f[i]=((rooptime-rtime)*m[i][roopnum-1]+rtime*m[i][0])/rooptime;else f[i]=((rooptime-rtime)*m[i][sign-1]+rtime*m[i][sign])/rooptime;} } } 20 if(f[8]==time+100)PORTD&=0xfe;if(f[9]==time+100)PORTD&=0xfd;if(f[10]==time+100)PORTD&=0xfb;if(f[11]==time+100)PORTD&=0xf7;} if(time==400){PORTB&=0x00;PORTD&=0xf0;} } uchar getkey(void){ uchar key; if((PINA&0x1f)!=0x1f){ _delay_us(50);if((PINA&0x1f)!=0x1f){ key=(PINA&0x1f); while((PINA&0x1f)!=0x1f); return key; } } return 0;} int main(void){ uchar flag,flag1;flag=0;uint run=0;sys_init(); _delay_ms(1000); sei();//開總中斷 gait1();for(;;){ flag1=(PIND&0xc0);if(flag!=flag1&&run>5000){ if(flag1==0xc0){ flag=flag1;cli();_delay_ms(10);gait1();sei();} if(flag1==0x00){ flag=flag1;cli();_delay_ms(10);gait2();sei();} if(flag1==0x40){ flag=flag1;cli();_delay_ms(10);gait4();sei();} if(flag1==0x80){ flag=flag1;cli();_delay_ms(10);gait3();sei();} run=0;} run++;};} //===========1602.h================// #ifndef USE_1602LCD_H_ #define USE_1602LCD_H_ #include 顯示模式設(shè)置*/ 顯示關(guān)閉*/ 顯示清屏*/ 顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置*/ 顯示開及光標(biāo)設(shè)置*/ 26 廣西*****有限公司 新增機(jī)器人開發(fā)應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目 項(xiàng) 目 申 請(qǐng) 報(bào) 告 項(xiàng)目名稱：新增機(jī)器人開發(fā)應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目 單位名稱：廣西 聯(lián)系人： 聯(lián)系電話： 電子郵箱： 申報(bào)日期： ***有限公司 2015年8月 目 錄 一、申請(qǐng)單位及項(xiàng)目概況 （一）項(xiàng)目申報(bào)單位概況??3 （二）項(xiàng)目概況?3-4 二、發(fā)展規(guī)劃、產(chǎn)業(yè)政策和行業(yè)準(zhǔn)入分析 （一）發(fā)展規(guī)劃分析4 （二）產(chǎn)業(yè)政策分析???4-5 （三）行業(yè)準(zhǔn)入分析5 三、資源開發(fā)及綜合利用分析 （一）資源開發(fā)方案5-6 （二）資源利用方案6-7 （三）資源節(jié)約措施?7 四、節(jié)能方案分析 （一）用能標(biāo)準(zhǔn)和節(jié)能規(guī)范??8 （二）能耗狀況和能耗指標(biāo)分析??8-10 （三）節(jié)能措施和節(jié)能效果分析??10-12 五、建設(shè)用地、征地拆遷及移民安置分析 （一）項(xiàng)目選址及用地方案?13 （二）土地利用合理性分析?13 （三）征地拆遷和移民安置規(guī)劃方案?13 六、環(huán)境和生態(tài)影響分析 （一）環(huán)境和生態(tài)現(xiàn)狀???13 （二）生態(tài)環(huán)境影響分析??1 3（三）生態(tài)環(huán)境保護(hù)措施13-15 （四）地質(zhì)災(zāi)害分析???15 （五）特殊環(huán)境影響???15 七、經(jīng)濟(jì)影響分析 （一）經(jīng)濟(jì)費(fèi)用效益或費(fèi)用效果分析???15-17 （二）行業(yè)影響分析???17 （三）區(qū)域經(jīng)濟(jì)影響分析17-18 （四）宏觀經(jīng)濟(jì)影響分析?18 八、社會(huì)影響分析 （一）社會(huì)影響效果分析?19 （二）社會(huì)適應(yīng)性分析??19 （三）社會(huì)風(fēng)險(xiǎn)及對(duì)策分析19 一、申報(bào)單位及項(xiàng)目概況 （一）項(xiàng)目申報(bào)單位概況 廣西****有限公司總部位于廣西工業(yè)園，成立于年月份，是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)為一體的專業(yè)生產(chǎn)廠家，主要生產(chǎn)噴槍（包括：噴漆槍、膠水噴槍、雙頭噴槍、納米噴鍍噴槍、“pe漆雙組份噴槍”，“玻璃鋼漆雙組份噴槍”、“鋼琴漆雙組份噴槍”、“不飽和聚酯漆雙組份噴槍”、“藍(lán)白水雙組份噴槍）和自動(dòng)噴漆機(jī)、納米噴鍍機(jī)等產(chǎn)品。 廣西****有限公司前期投資*萬(wàn)元人民幣，占地面積1.8萬(wàn)平方米，本公司花巨資引進(jìn)高密度全自動(dòng)數(shù)控車床、多功能桌上車床、圓盤分度倒角/鉆孔/攻牙復(fù)合機(jī)、自動(dòng)橫豎銑槽機(jī)、噴砂機(jī)、自動(dòng)測(cè)試機(jī)和手動(dòng)測(cè)試機(jī)等國(guó)內(nèi)外領(lǐng)先生產(chǎn)設(shè)備。 廣西凱縱作為噴涂設(shè)備行業(yè)中的先行者，為噴涂行業(yè)的專業(yè)人士研發(fā)、生產(chǎn)和銷售噴涂產(chǎn)品。廣西凱縱非常了解行業(yè)的需求和市場(chǎng)的需要，公司本著“以質(zhì)量求生存，以信譽(yù)求發(fā)展”的經(jīng)營(yíng)理念，以市場(chǎng)和顧客的需求為導(dǎo)向，以創(chuàng)新的追求來(lái)滿足客戶的期望。在創(chuàng)新和發(fā)展基礎(chǔ)上，不斷提高最完善的產(chǎn)品質(zhì)量和服務(wù)水平搶占市場(chǎng)最高點(diǎn)。 公司管理宗旨：以最好的質(zhì)量，最低的價(jià)格服務(wù)客戶。 （二）項(xiàng)目概況 1、項(xiàng)目名稱 ： 2、項(xiàng)目建設(shè)單位： 3、項(xiàng)目法定代表人： 4、項(xiàng)目擬選地址： 5、項(xiàng)目建設(shè)性質(zhì)：擴(kuò)建項(xiàng)目 6、項(xiàng)目建設(shè)規(guī)模和內(nèi)容：年產(chǎn)噴涂機(jī)器人500臺(tái)。新增噴涂機(jī)器人開發(fā)應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目，需新增土地50畝，新建生產(chǎn)廠房15000平方米，新增噴涂機(jī)器人生產(chǎn)設(shè)備20臺(tái)，包括購(gòu)置高精度自動(dòng)化加工中心設(shè)備，全自動(dòng)數(shù)控車床；多功能桌上車床；多軸鉆孔移位攻牙復(fù)合機(jī)等設(shè)備 7、項(xiàng)目總投資5500萬(wàn)元，其中自有資本金1650萬(wàn)，其它資金3350萬(wàn)，需要補(bǔ)助資金500萬(wàn)。 8、資金來(lái)源：項(xiàng)目建設(shè)投資5500萬(wàn)元，項(xiàng)目業(yè)主自籌資金5000萬(wàn)元，需要補(bǔ)助資金500萬(wàn)。 二、發(fā)展規(guī)劃、產(chǎn)業(yè)政策和行業(yè)準(zhǔn)入分析 （一）發(fā)展規(guī)劃分析 隨著我國(guó)民眾生活條件、生活質(zhì)量的不斷提高以及對(duì)環(huán)保健康意識(shí)越來(lái)越關(guān)注，再加上中國(guó)勞工市場(chǎng)用工難、用工荒的問(wèn)題越來(lái)越突出，致使噴涂技術(shù)工的市場(chǎng)緊缺情況越來(lái)越嚴(yán)重，從而導(dǎo)致手工噴涂的時(shí)代已經(jīng)過(guò)去。為滿足噴涂設(shè)備行業(yè)的龐大需求市場(chǎng)，解決噴涂企業(yè)的噴涂工具和人手需求問(wèn)題，現(xiàn)本公司采用自有技術(shù)，成功研發(fā)“新增噴涂機(jī)器人開發(fā)應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化”，并完全擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，其可以通過(guò)更換不同的噴嘴及不同噴嘴的組合實(shí)現(xiàn)不同的涂料在一起噴鍍，達(dá)到功能的多樣性。 （二）產(chǎn)業(yè)政策分析 國(guó)家出臺(tái)《中華人民共和國(guó)中小企業(yè)促進(jìn)法》對(duì)技術(shù)進(jìn)步項(xiàng)目進(jìn)行適當(dāng)?shù)馁Y金扶持。自治區(qū)圍繞“1131工程”和“十大行動(dòng)計(jì)劃”充分發(fā)揮財(cái)政資金的引導(dǎo)作用，促進(jìn)中小企業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整和優(yōu)化，支持中小企業(yè)自主創(chuàng)新、轉(zhuǎn)型升級(jí)和創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)化，推動(dòng)加小企業(yè)服務(wù)體系和融資服務(wù)體系建設(shè)。 （三）行業(yè)準(zhǔn)入分析 噴涂機(jī)器人的生產(chǎn)，主要結(jié)合在自動(dòng)化噴涂設(shè)備，通過(guò)系統(tǒng)設(shè)計(jì)好程序控制噴槍的噴涂氣壓，從而形成霧化噴涂的形式。產(chǎn)品屬于環(huán)保型、創(chuàng)新型、節(jié)能型產(chǎn)品，符合國(guó)家產(chǎn)業(yè)發(fā)展方向，且屬備案類項(xiàng)目。 三、資源開發(fā)及綜合利用分析 （一）資源開發(fā)方案 噴涂機(jī)器人主要配合自動(dòng)噴涂設(shè)備，通過(guò)系統(tǒng)設(shè)計(jì)好程序控制噴槍的噴涂氣壓，從而形成霧化噴涂的形式。霧化噴涂是利用高壓泵將漆料壓到一定的壓力后通過(guò)噴頭的小孔噴出，由于對(duì)外部環(huán)境很大的沖擊以及外部壓力急劇下降，液體溶劑迅速揮發(fā)，使得其向四周擴(kuò)散的速度很大，涂料體積突然膨脹與空氣發(fā)生強(qiáng)烈的碰撞分裂成細(xì)小的顆粒導(dǎo)致液體被霧化，并高速噴射到工件表面并沾附在工件表面，形成均勻的涂層。霧化噴涂所形成的漆膜厚薄均勻、結(jié)合緊密、防腐蝕性好，適用于大批量生產(chǎn)噴涂廣泛使用。通過(guò)有效控制霧化噴涂形式形成漆料霧化，大大提高了噴涂的生產(chǎn)效率及表面漆膜質(zhì)量。因此，噴涂機(jī)器人配合自動(dòng)化噴涂設(shè)備使用的霧化噴涂有如下特點(diǎn)： 1、改善勞動(dòng)條件。由于噴涂機(jī)器人主要配合自動(dòng)噴涂設(shè)備進(jìn)行使用，使噴涂作業(yè)是在封閉室內(nèi)進(jìn)行，因此噴涂漆料得到了很好的控制，不會(huì)出現(xiàn)霧化的漆料直接暴露在工人工作環(huán)境中，且噴涂時(shí)漆料濃烈的刺鼻氣味也有很好的控制，因此工人的工作環(huán)境得到了很大的改善。 2、提高噴涂效率。由于是使用高壓泵將漆料通過(guò)噴嘴的小孔噴射出來(lái)，提高了噴涂的速度，與普通噴涂相比，噴涂效率能提高 1-3 倍。工件待噴涂的表面面積越大，噴涂效率提高的越明顯。 3、提升涂層質(zhì)量。由于是在低壓近似真空室里噴涂且噴涂的涂料通過(guò)高壓泵壓送，不存在涂料中因有水分、灰塵等雜質(zhì)而產(chǎn)生的缺陷，因此漆膜附著率高，涂層也均勻。 4、節(jié)約漆料。由于霧化噴涂時(shí)，漆料分散霧化，漆膜均勻，相比普通噴涂節(jié)省漆料。 （二）資源利用方案 1、依托文地交通運(yùn)輸優(yōu)勢(shì) 文地鎮(zhèn)對(duì)外交通方便，公路交通四通八大，鐵路方面有黎湛線通過(guò)，在文地鎮(zhèn)設(shè)客貨運(yùn)站，水運(yùn)方面有普通的碼頭。文地鎮(zhèn)是新興的文通集鎮(zhèn)，黎湛鐵路過(guò)境15.4公里。文地鎮(zhèn)地處兩省交界，交通四通八達(dá)，有鐵路、公路、水運(yùn)。黎湛鐵路跨越文地。鎮(zhèn)內(nèi)設(shè)有文地、佛子嶺兩個(gè)車站，其中文地站為縣三級(jí)站，客運(yùn)量逐年增多?，F(xiàn)承運(yùn)兩廣和海南三省區(qū)共22個(gè)縣市物資中轉(zhuǎn)，貨物吞吐量為50～70萬(wàn)噸/年，客運(yùn)23萬(wàn)人次/年。是黎湛線上的一個(gè)主要窗口。公路有旺文、文那、文和專線，車輛可直通博白、陸川、茂名、化州、廉江、湛江、海南、北海、廣州等地。文地鎮(zhèn)區(qū)有現(xiàn)有15條主街道。一個(gè)火車站廣場(chǎng)。為原料進(jìn)廠和產(chǎn)品外銷提供了便利條件。 2、依托文地鎮(zhèn)人力資源、經(jīng)濟(jì)社會(huì)優(yōu)勢(shì)文地鎮(zhèn)靠近廣東、陸川，過(guò)往商客眾多，人們商業(yè)意識(shí)有良好的基礎(chǔ)，由于條件良好，農(nóng)副產(chǎn)品和手工產(chǎn)品較多，加上地理位置優(yōu)勢(shì)，毗鄰廣東，受外來(lái)政治、經(jīng)濟(jì)、文化的影響，歷年商品生產(chǎn)和商品流通活躍，形成了本地人口素質(zhì)較高，商品經(jīng)濟(jì)意識(shí)強(qiáng)的特點(diǎn)。此外，在外地經(jīng)商、辦企業(yè)的人數(shù)眾多，對(duì)于促進(jìn)地方經(jīng)濟(jì)的發(fā)展無(wú)疑是個(gè)有利條件。全鎮(zhèn)工業(yè)總產(chǎn)值28896萬(wàn)元，有一個(gè)占地面積1400多畝博白縣文地產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移園，形成了以建材、陶瓷、加工、金屬冶煉等為主導(dǎo)的工業(yè)體系，成為地方經(jīng)濟(jì)的主要組成部分。我公司產(chǎn)業(yè)在文地產(chǎn)業(yè)園區(qū)建設(shè)中起到了積極的推動(dòng)作用，新增噴涂機(jī)器人開發(fā)應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目，對(duì)公司創(chuàng)立自身品牌，保護(hù)生態(tài)環(huán)境，降低能源消耗，提高經(jīng)濟(jì)效益，走出廣西，奔向世界打下良好基礎(chǔ)。 （三）資源節(jié)約措施 1、項(xiàng)目屬于環(huán)保型、節(jié)能型項(xiàng)目，采用高新技術(shù)，有效節(jié)約涂料的原料資源。產(chǎn)品使用高壓泵將漆料通過(guò)噴嘴的小孔噴射出來(lái)，提高了噴涂的速度，與普通噴涂相比，噴涂效率能提高 1至3 倍。工件待噴涂的表面面積越大，噴涂效率提高的越明顯。霧化噴涂時(shí)，漆料分散霧化，漆膜均勻。有效改善勞動(dòng)條件，噴涂效率高，相比普通噴涂節(jié)省漆料。 2、項(xiàng)目應(yīng)采用節(jié)能型設(shè)備、電氣，節(jié)約能源資源。 四、節(jié)能方案分析 （一）用能標(biāo)準(zhǔn)和節(jié)能規(guī)范（1）《中華人民共和國(guó)節(jié)約能源法》（2008年4月1日起施行）； （2）《民用建筑節(jié)能條例》（國(guó)務(wù)院2008年第530號(hào)令）； （3）《建筑照明設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)》（gb50034—2004）； （4）《關(guān)于進(jìn)一步做好建筑業(yè)10項(xiàng)新技術(shù)推廣應(yīng)用的通知》（建質(zhì)［2005］26號(hào)）； （5）《關(guān)于在全區(qū)建設(shè)領(lǐng)域進(jìn)一步推廣10項(xiàng)建筑節(jié)能技術(shù)的通知》（桂建科［2007］37號(hào)）。 （二）能耗狀況和能耗指標(biāo)分析 該項(xiàng)目使用設(shè)備均為節(jié)能設(shè)備，主要能耗為設(shè)備用電，照明用電，生活用水，設(shè)備冷卻用水等。主要設(shè)備功率如下： 1、全自動(dòng)進(jìn)口多軸電腦鑼，2臺(tái)×7.5千瓦=15千瓦 2、高精度、全自動(dòng)數(shù)控車床，12臺(tái)×7.5千瓦=90千瓦 3、多功能桌上車床，20臺(tái)×1.5千瓦=30千瓦 4、多軸鉆孔移位攻牙復(fù)合機(jī)，10臺(tái)×0.75千瓦=7.5千瓦 5、圓盤分度倒角/攻牙專用機(jī)，10臺(tái)×1.5千瓦=15千瓦 6、齒輪式多軸自動(dòng)攻牙機(jī)，10臺(tái)×1.5千瓦=15千瓦 7、全自動(dòng)橫豎銑槽機(jī)，10臺(tái)×1.5千瓦=15千瓦 8、油壓多軸自動(dòng)鉆孔機(jī)，10臺(tái)×0.75千瓦=7.5千瓦 9、噴槍測(cè)試機(jī)，1臺(tái)（8工位）×3千瓦=3千瓦 10、噴砂機(jī)：3臺(tái)×5.5千瓦=16.5千瓦 11、磨刀機(jī)：2臺(tái)×1.5千瓦=3千瓦 12、投影儀，1臺(tái)×1千瓦=1千瓦 13、裝配拉，2條×1千瓦=2千瓦 耗電設(shè)備總功率217.5千瓦，項(xiàng)目照明用電面積1800平方米。用電類型分為廠房照明用電及設(shè)備設(shè)施用電。根據(jù)《城市電力規(guī)劃規(guī)范》（gb/50293-1999）、《分類建筑綜合用電指標(biāo)》及博白縣用電實(shí)際情況，其中，照明用電量按20w/m估算，一天用電時(shí)間平均按8小時(shí)計(jì)算，一年用電天數(shù)按300天計(jì)算，需要系數(shù)取0.5。設(shè)備設(shè)施用電，一天用電時(shí)間平均按10小時(shí)計(jì)算，一年用電天數(shù)按300天計(jì)算，需要系數(shù)取0.7。經(jīng)計(jì)算，項(xiàng)目總用電負(fù)荷為278.85kw。項(xiàng)目全年用電量估算為55萬(wàn)kwh。項(xiàng)目耗電量折標(biāo)煤為67.6噸標(biāo)準(zhǔn)煤（當(dāng)量值）。 表7-1 項(xiàng)目年用電量估算表 2耗水 項(xiàng)目用水主要包括生活用水、其他配套設(shè)施用水等。根據(jù)《中華人民共和國(guó)水法》、《取水許可制度實(shí)施辦法》、《廣西壯族自治區(qū)主要行業(yè)?。ㄓ茫┧~》及博白縣用水實(shí)際情況: 生活用水量按220l/人·d;商業(yè)用水量按5l/㎡·d計(jì)算用水量。未預(yù)見水量按總水量的10%考慮。 經(jīng)計(jì)算，項(xiàng)目最高日用水量為25.63m/d，則年最高用水量為7689立方米，即0.77萬(wàn)噸。3表7-2 項(xiàng)目年用水量估算表（m/d） 總能耗 項(xiàng)目全年用電量估算為55萬(wàn)kwh。項(xiàng)目耗電量折標(biāo)煤為67.6噸標(biāo)準(zhǔn)煤（當(dāng)量值）。項(xiàng)目年最高用水量0.77萬(wàn)噸。 （三）節(jié)能措施和節(jié)能效果分析 1、通風(fēng)節(jié)能設(shè)計(jì) 使用雙速風(fēng)機(jī)，在車流量較大時(shí)，高速運(yùn)行；在車流量小時(shí)，低速運(yùn)行，可以大大節(jié)約用電。 2、給水節(jié)能設(shè)計(jì) 由城鎮(zhèn)管網(wǎng)直接供水可充分利用城鎮(zhèn)供水壓力。 3、配電節(jié)能設(shè)計(jì) （1）變壓器的選擇 配電變壓器是配電系統(tǒng)的主要電源設(shè)備，其自身也消耗一定的電能，產(chǎn)生無(wú)功率損耗和有功率損耗。無(wú)功率的熱損耗很小，有功率的損耗約占整個(gè)用能系統(tǒng)電能損耗的2%-6%。 （2）負(fù)荷指標(biāo) 項(xiàng)目用電負(fù)荷采用單位面積指標(biāo)法計(jì)算，根據(jù)《中國(guó)南方電網(wǎng)城市配電網(wǎng)技術(shù)導(dǎo)則》（q/csg10012－2005）及玉林市用電實(shí)際情況計(jì)算： 4、配電系統(tǒng)線路 （1）選用電導(dǎo)率p較小的材質(zhì)做導(dǎo)線。（2）減小導(dǎo)線長(zhǎng)度l。變配電所盡量靠近負(fù)荷中心，以縮短線路供電距離，減少線路損失；線路盡可能走直線，少走彎路，以減少長(zhǎng)度。 （3）增大線纜截面s。對(duì)于比較長(zhǎng)的線路，在滿足載流量、動(dòng)熱穩(wěn)定、保護(hù)配合、電壓損失等條件下，根據(jù)情況適當(dāng)加大一級(jí)線纜截面。 （4）一般照明、生活電器等計(jì)費(fèi)相同負(fù)荷，分別集中在一起，采用同條干線供電，既可便于用一個(gè)火警命令切除非消防用電，又可在空調(diào)不用時(shí)，以同樣大的干線截面?zhèn)鬏斴^小的負(fù)荷電流，從而減少了線路損耗。 在供配電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，采取上述各項(xiàng)技術(shù)措施，可有效減少線路上的電能損耗，達(dá)到線路節(jié)能的目的。 5、照明節(jié)能設(shè)計(jì) 項(xiàng)目公共部分?jǐn)M采用綠色照明系統(tǒng)，使用led照明燈具，節(jié)能約30%，每年可以節(jié)省大量能耗。 6、燈具選擇 為提高光輸比，采用直接照明的優(yōu)先選用開敞式燈具。除裝飾需要外，優(yōu)先選用直射光通比例高、控光性能合理；反射或透射系數(shù)高、配光特性穩(wěn)定的高效燈具。所選燈具的效率應(yīng)符合表3-2的規(guī)定。采用間接照明時(shí)，所選燈具（熒光燈或高強(qiáng)度氣體放電燈）的效率不應(yīng)小于80%。 7、照明負(fù)荷標(biāo)準(zhǔn)的確定 項(xiàng)目照明負(fù)荷標(biāo)準(zhǔn)建議采用目標(biāo)值，屬于要求較高的節(jié)能設(shè)計(jì)。 8、照明方案選擇 采用光通利用系數(shù)較高的布燈方案，優(yōu)先采用分區(qū)一般照明方式。 9、照明控制方式 原則上應(yīng)充分利用天然光，并根據(jù)天然光的照度變化控制電氣照明的分區(qū)，根據(jù)照明使用特點(diǎn)，采取分區(qū)控制燈光或適當(dāng)增加照明開關(guān)點(diǎn)。 10、照明配電 項(xiàng)目設(shè)計(jì)照明系統(tǒng)采用三相四線制供電。為了降低線路阻抗，應(yīng)適當(dāng)加大線纜的截面積，并選用電阻率較小的電線電纜。11主要耗能設(shè)備 在可預(yù)測(cè)的范圍內(nèi)，項(xiàng)目的主要耗能設(shè)備為空調(diào)機(jī)組、通風(fēng)機(jī)組、電梯、供水設(shè)備、照明燈具和變壓器。經(jīng)調(diào)查，項(xiàng)目所選設(shè)備均不屬于《淘汰落后生產(chǎn)能力、工藝和產(chǎn)品的目錄》、《高耗能落后機(jī)電設(shè)備（產(chǎn)品）淘汰目錄》和《機(jī)械工業(yè)淘汰落后機(jī)電產(chǎn)品項(xiàng)目》中明令禁止和淘汰的用能設(shè)備。 表中所列耗能設(shè)備，均為經(jīng)過(guò)國(guó)家認(rèn)證機(jī)構(gòu)確認(rèn)的符合國(guó)家能效標(biāo)準(zhǔn)的節(jié)能型產(chǎn)品。 五、建設(shè)用地、征地拆遷及移民安置分析 （一）項(xiàng)目選址及用地方案 新增噴涂機(jī)器人開發(fā)應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化使用新增土地50畝，建設(shè)廠房15000平方米。 （二）土地利用合理性分析 項(xiàng)目在新增的土地上進(jìn)行新建廠房15000多平方米。 （三）征地拆遷和移民安置規(guī)劃方案 項(xiàng)目選址位于廣西博白縣文地鎮(zhèn)工業(yè)園區(qū)內(nèi)，不涉及征地拆遷問(wèn)題。 六、環(huán)境和生態(tài)影響分析 （一）環(huán)境和生態(tài)現(xiàn)狀 項(xiàng)目選址位于廣西博白縣文地工業(yè)園區(qū)內(nèi)，廠房為新建廠房，公司全線流水車間均為無(wú)塵車間，噪聲符合工業(yè)企業(yè)建設(shè)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。綠化面積足夠，無(wú)新增污染。項(xiàng)目所在地水源、噪聲、空氣質(zhì)量均符合相關(guān)規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)。 （二）生態(tài)環(huán)境影響分析 項(xiàng)目為新建廠房，主要為設(shè)備的安裝，運(yùn)輸。車間運(yùn)營(yíng)均設(shè)置為無(wú)塵車間，對(duì)生態(tài)環(huán)境影響不大。 （三）生態(tài)環(huán)境保護(hù)措施 1、施工期環(huán)境保護(hù)措施 （1）施工期揚(yáng)塵的防治措施 ①施工期間應(yīng)加強(qiáng)環(huán)境管理，貫徹邊施工、邊防治的原則。②施工現(xiàn)場(chǎng)道路要做到堅(jiān)實(shí)路面，經(jīng)常清掃路面，干旱季節(jié)要定時(shí)灑水，保持路面濕潤(rùn)。 ③細(xì)顆粒散體材料要入庫(kù)嚴(yán)密保存，搬運(yùn)時(shí)輕拿輕放，避免搓袋破裂噪聲揚(yáng)塵。 （2）施工噪聲的防治措施 ①施工噪聲的防治主要是通過(guò)合理安排施工時(shí)間、距離防護(hù)、使用低噪聲機(jī)械設(shè)備等措施來(lái)實(shí)施的。 ②合理安排施工時(shí)間，可避免施工噪聲擾民、干擾周圍居民的正常休息，除工程必須外，嚴(yán)禁在12：00～14：00、22：00～6：00期間施工。這一措施切實(shí)保障了施工場(chǎng)界周圍居民的正常生活、休息秩序，控制了噪聲擾民糾紛的主要起因。③選用低噪聲機(jī)械、設(shè)備是從聲源上對(duì)噪聲進(jìn)行控制，淘汰高噪聲施工機(jī)械，推廣使用低噪聲的施工機(jī)械，對(duì)控制施工噪聲的影響很有效，如液壓機(jī)械較燃油機(jī)械平穩(wěn)，噪聲低10 db(a)以上。 （3）施工期固廢的處理措施 項(xiàng)目施工過(guò)程中，將產(chǎn)生建筑垃圾，為一般廢物，不含有毒有害成分。綜合利用途徑為定期外運(yùn)，用作建筑材料或運(yùn)到指定地點(diǎn)填埋。如果施工期間對(duì)其產(chǎn)生的建筑垃圾及時(shí)收集、清運(yùn)、轉(zhuǎn)運(yùn)，將不會(huì)對(duì)環(huán)境產(chǎn)生嚴(yán)重影響。 2、運(yùn)營(yíng)期環(huán)境保護(hù)措施 （1）嚴(yán)格實(shí)行“三同時(shí)”管理制度，堅(jiān)持環(huán)境保護(hù)設(shè)施和主體工程同步進(jìn)行。 （2）大氣處理 生產(chǎn)區(qū)設(shè)噴霧降溫除塵系統(tǒng)可有效除塵，并定時(shí)開窗通氣，減輕溫度。 （3）固體廢棄物處理 項(xiàng)目產(chǎn)生的廢棄物處理由公司的行政部門負(fù)責(zé)收集后采用分類收集法將廢紙、廢塑料、廢金屬等可以二次利用的垃圾回收利用，其余垃圾由專用運(yùn)輸車運(yùn)至垃圾處理場(chǎng)處理。 （四）地質(zhì)災(zāi)害分析 項(xiàng)目使用工業(yè)園區(qū)內(nèi)土地，無(wú)需地質(zhì)災(zāi)害分析。 （五）特殊環(huán)境影響 項(xiàng)目使用工業(yè)園區(qū)內(nèi)土地，屬工業(yè)用地，無(wú)特殊環(huán)境影響。 七、經(jīng)濟(jì)影響分析 （一）經(jīng)濟(jì)費(fèi)用效益或費(fèi)用效果分析 1、項(xiàng)目總投資5500萬(wàn)元，其中自有資本金1650萬(wàn)，其它資金3350萬(wàn)，需要補(bǔ)助資金500萬(wàn)。 （1）設(shè)備費(fèi)： 全自動(dòng)多軸高精密度加工中心 高精度、全自動(dòng)數(shù)控車床 多功能桌上車床 多軸鉆孔移位攻牙復(fù)合機(jī) 圓盤分度倒角/攻牙專用機(jī) 齒輪式多軸自動(dòng)攻牙機(jī) 全自動(dòng)橫豎銑槽機(jī) 油壓多軸自動(dòng)鉆孔機(jī)等設(shè)備 合計(jì)購(gòu)置費(fèi)用（含運(yùn)輸、安裝費(fèi)）約：450萬(wàn)元 2、營(yíng)業(yè)收入 項(xiàng)目建成后，年產(chǎn)噴涂機(jī)器人500臺(tái)。單價(jià)按15萬(wàn)元/臺(tái)進(jìn)行估算，年收入7500萬(wàn)元 3、總成本費(fèi)用估算（1）材料成本估算 單臺(tái)材料成本費(fèi)用為81700元，年須材料成本費(fèi)用約4085萬(wàn)元。 （2）工資及福利：本項(xiàng)目需各類人員約92人，則年工資及福利費(fèi)總額約為258萬(wàn)元。 （3）水電及辦公費(fèi)：232萬(wàn)元。（4）財(cái)務(wù)及其他費(fèi)用：137萬(wàn)元。 項(xiàng)目總成本費(fèi)用：經(jīng)估算，項(xiàng)目計(jì)算期內(nèi)年平均總成本費(fèi)用為4712萬(wàn)元。 4、稅金計(jì)算 正常年?duì)I業(yè)稅金及附加629萬(wàn)元。 5、利潤(rùn) 經(jīng)過(guò)計(jì)算，年均利潤(rùn)為2516萬(wàn)元，新增稅金629萬(wàn)元，項(xiàng)目回收期約3年，經(jīng)濟(jì)效益較好。 （二）行業(yè)影響分析 我公司成功研發(fā)的噴涂機(jī)器人，采用自有技術(shù)，解決噴涂企業(yè)的噴涂工具和人手需求問(wèn)題，并完全擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，其可以通過(guò)更換不同的噴嘴及不同噴嘴的組合實(shí)現(xiàn)不同的涂料在一起噴鍍，達(dá)到功能的多樣性。項(xiàng)目在廣西博白縣屬于首家建設(shè)，項(xiàng)目使用新科技新技術(shù)，技術(shù)領(lǐng)先于同行產(chǎn)業(yè)，在廣西屬于領(lǐng)先地位，項(xiàng)目的建設(shè)必將推動(dòng)行業(yè)向高新技術(shù)發(fā)展。 （三）區(qū)域經(jīng)濟(jì)影響分析 項(xiàng)目須依托文地鎮(zhèn)的地理環(huán)境優(yōu)勢(shì)快速發(fā)展，又能在文地產(chǎn)業(yè)園區(qū)建設(shè)中起到了積極的推動(dòng)作用，實(shí)用新型自動(dòng)系列噴槍生產(chǎn)線，對(duì)我公司創(chuàng)立自身品牌，提高經(jīng)濟(jì)效益，及提升環(huán)保意識(shí)方面均有較好的影響。 （四）宏觀經(jīng)濟(jì)影響分析 隨著我國(guó)民眾生活條件、生活質(zhì)量的不斷提高以及對(duì)環(huán)保健康意識(shí)越來(lái)越關(guān)注，再加上中國(guó)勞工市場(chǎng)用工難、用工荒的問(wèn)題越來(lái)越突出，致使噴涂技術(shù)工的市場(chǎng)緊缺情況越來(lái)越嚴(yán)重，從而導(dǎo)致手工噴涂的時(shí)代已經(jīng)過(guò)去。機(jī)器人自動(dòng)化噴涂行業(yè)逐漸走進(jìn)社會(huì)各行各業(yè)。我公司采用自有技術(shù)成功研發(fā)噴涂機(jī)器人，并完全擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。配合自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行使用，使噴涂作業(yè)是在封閉室內(nèi)進(jìn)行，因此噴涂漆料得到了很好的控制，不會(huì)出現(xiàn)霧化的漆料直接暴露在工人工作環(huán)境中，且噴涂時(shí)漆料濃烈的刺鼻氣味也有很好的控制；噴涂效率高；涂層質(zhì)量好；節(jié)約漆料等。滿足噴涂設(shè)備行業(yè)的龐大需求市場(chǎng)，解決噴涂企業(yè)的噴涂工具和人手需求問(wèn)題，該產(chǎn)品符合市場(chǎng)和人們的要求，需求量大，產(chǎn)品內(nèi)銷或出口均供不應(yīng)求，公司擬打造自主品牌，做強(qiáng)做大企業(yè)，對(duì)噴涂行業(yè)，乃至社會(huì)經(jīng)濟(jì)均有很好的促進(jìn)作用。 八、社會(huì)影響分析 （一）社會(huì)影響效果分析 1、項(xiàng)目屬于環(huán)保類項(xiàng)目、高新技術(shù)類項(xiàng)目，符合國(guó)家產(chǎn)業(yè)政策，有利于生態(tài)建設(shè)和環(huán)境保護(hù)，社會(huì)效益明顯。 2、本項(xiàng)目投產(chǎn)后，新增稅金629萬(wàn)元，經(jīng)濟(jì)效益顯著，為當(dāng)?shù)亟?jīng)濟(jì)發(fā)展提供基礎(chǔ)設(shè)施保障。 3、項(xiàng)目建設(shè)為社會(huì)提供就業(yè)機(jī)會(huì)90多個(gè)，間接提供就業(yè)機(jī)會(huì)150多個(gè)，為解決社會(huì)就業(yè)問(wèn)題，帶動(dòng)人民增收致富起到積極的作用。 （二）社會(huì)適應(yīng)性分析 項(xiàng)目的開發(fā)原理主要是針對(duì)噴涂行業(yè)的突出問(wèn)題來(lái)設(shè)計(jì)，屬于環(huán)保類項(xiàng)目、高新技術(shù)類項(xiàng)目，符合噴涂人員的要求，符合國(guó)家產(chǎn)業(yè)政策，社會(huì)適應(yīng)性強(qiáng)。 （三）社會(huì)風(fēng)險(xiǎn)及對(duì)策分析 項(xiàng)目技術(shù)完善有保證，本項(xiàng)目技術(shù)成熟，建設(shè)規(guī)模適度，工藝可靠，建設(shè)方案科學(xué)可行，后續(xù)發(fā)展?jié)摿艽?。本?xiàng)目采用自有技術(shù)解決噴涂企業(yè)的噴涂工具和人手需求問(wèn)題，擁有改善勞動(dòng)條件；噴涂效率高；涂層質(zhì)量好；節(jié)約漆料等特點(diǎn)，將成為涂漆業(yè)新興品牌產(chǎn)品。投資風(fēng)險(xiǎn)小，主要影響來(lái)自于人們對(duì)新生事物的認(rèn)知和價(jià)格的要求。本公司擬采用現(xiàn)代營(yíng)銷策略，多渠道推廣銷售，以合理的價(jià)格來(lái)回饋新老用戶的需求。 機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室項(xiàng)目建設(shè) 調(diào)研報(bào)告 一、機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室建設(shè)意義和必要性 1、機(jī)器人技術(shù)介紹 機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種 仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn) 設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。 機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制技術(shù)、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué) 等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。 機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。 機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì)： 1．工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從 10.3 萬(wàn)美元降至 2013 年的1 萬(wàn)美元，可見其門檻降低之快，足以遇見其應(yīng)用推廣速度。 2．機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。 3．機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化； 器件集成度提高，控制方式日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操 作性和可維修性。 4．機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 5．虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控 機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來(lái)操縱機(jī)器人。 6．機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從美國(guó)開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來(lái)，這種新型裝置已成為 國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。 我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從 80 年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國(guó)家的支持下，通過(guò)“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件 設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；其中有 130 多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30 條自 動(dòng)噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人已廣泛應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。 根據(jù)國(guó)內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展的經(jīng)驗(yàn)、現(xiàn)狀及近幾年的動(dòng)態(tài)，結(jié)合當(dāng)前國(guó)內(nèi)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的具體情況，國(guó)家“十二五”期間機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)開展智能服務(wù)機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械及其相關(guān)技術(shù)的開發(fā)及應(yīng)用；開展以機(jī)器人為基礎(chǔ)的重組裝配系統(tǒng)及其相關(guān)技術(shù)的開發(fā)研究及加強(qiáng)多傳感器融合及決策、控制一體化技術(shù)及應(yīng)用的研究。重點(diǎn)解決我國(guó)已研制應(yīng)用多年的示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化前期關(guān)鍵技術(shù)，大力推進(jìn)其產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，力爭(zhēng)在“十二五” 末期實(shí)現(xiàn)噴涂、焊接、裝配等大負(fù)載機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化。 從以上機(jī)器人介紹我們知道，我們國(guó)家的機(jī)器人水平與國(guó)外還有一定的差距，因此對(duì)學(xué)生進(jìn)行機(jī)器人技術(shù)培養(yǎng)，讓學(xué)生掌握機(jī)器人，了解機(jī)器人，乃至最后設(shè)計(jì)開發(fā)研究機(jī)器人都有重要的意義。 隨著我國(guó)制造業(yè)的不斷發(fā)展，對(duì)自動(dòng)化水平的要求不斷提升，機(jī)器人作為典型的自動(dòng)化裝備，已經(jīng)在各生產(chǎn)制造領(lǐng)域，尤其是汽車制造、自動(dòng)化、電子等行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，并且增長(zhǎng)異常迅猛，從銷售量上更是充分說(shuō)明了這個(gè)不爭(zhēng)的事實(shí)。2000 年國(guó)內(nèi)機(jī)器人銷售總量為 380 臺(tái)，到 2004 年增長(zhǎng)到 3493臺(tái)，4 年間增長(zhǎng)了819%，翻了3翻還多。在中國(guó)市場(chǎng)上份額居第一位的 ABB 公司 2004 年在中國(guó)銷售工業(yè)機(jī)器人600臺(tái)，而該公司在過(guò)去 9 年中一共才在中國(guó)大陸市場(chǎng)銷售了 2000 臺(tái)機(jī)器人。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)到 2012 年底中國(guó)機(jī)器人擁有量已超10萬(wàn)臺(tái)，比04年專家預(yù)計(jì)的多十倍。預(yù)計(jì)到 2015年，市場(chǎng)容量將達(dá)幾十幾萬(wàn)臺(tái)（套），主要以點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、裝配、搬運(yùn)、沖壓、注塑、點(diǎn)膠等為主。中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來(lái)了歷史性的高峰。但隨之也帶來(lái)了教育、培訓(xùn)等一系列與實(shí)際應(yīng)用相關(guān)的急需解決的問(wèn)題。 機(jī)器人作為一種高技術(shù)含量的設(shè)備，在使用過(guò)程中其設(shè)計(jì)、制造、安裝、調(diào)試、操作、維護(hù)等工作需要大量的專業(yè)技術(shù)人員，隨著機(jī)器人應(yīng)用的日益廣泛和裝機(jī)容量的直線上升，對(duì)這類技術(shù)人員的需求也變得越來(lái)越迫切。過(guò)去我國(guó)機(jī)器人的研究主要集中在有限的大專院校和科研單位，而且主要以科學(xué)研究為主，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)嚴(yán)重缺乏該類人才，這已經(jīng)成為制約機(jī)器人應(yīng)用和推廣的瓶頸問(wèn)題之一，對(duì)這些人員的理論教育、操作和維護(hù)實(shí)踐培訓(xùn)等需求變得極為迫切。 二、機(jī)器人技術(shù)教育的必要性和建議 1、開展機(jī)器人技術(shù)教育必要性 機(jī)器人技術(shù)是一個(gè)國(guó)家科技發(fā)展水平和國(guó)民經(jīng)濟(jì)現(xiàn)代化、信息化的重要標(biāo)志。據(jù)了解 美國(guó)、日本等一些發(fā)達(dá)國(guó)家已經(jīng)看好機(jī)器人教育對(duì)未來(lái)高科技社會(huì)的作用和影響，他們?cè)诟呗氼愒盒Ｄ酥林行W(xué)信息技術(shù)教育中都不同程度地對(duì)學(xué)生進(jìn)行機(jī)器人教育。為了與國(guó)際接軌，為了迎接即將到來(lái)的機(jī)器人時(shí)代，我們必須大力發(fā)展機(jī)器人教育。目前，國(guó)內(nèi)高等學(xué)府及職業(yè)類院校先后開展了機(jī)器人教育。隨著機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，機(jī)器人將會(huì)走進(jìn)越來(lái)越多的學(xué)校，越來(lái)越多的學(xué)生將與機(jī)器人成為伙伴。面對(duì)機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，如果中職校不及時(shí)采取措施，不在相關(guān)技術(shù)教育專業(yè)的師生中開展機(jī)器人教育，那么必將會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人人才及教師隊(duì)伍嚴(yán)重缺乏的情況。機(jī)器人作為高科技的產(chǎn)物，涉及工業(yè)設(shè)計(jì)、機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)軟件、硬件、人機(jī)交互、人工智能等多門學(xué)科。它的出現(xiàn)在教學(xué)上極大的豐富了教育內(nèi)容。要開展機(jī)器人教育，要求教師掌握機(jī)器人所涉及學(xué)科的相關(guān)內(nèi)容，但實(shí)際情況是很多教師并不具備這些知識(shí)，因此，新建機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室是迫在眉睫。 2、開展機(jī)器人技術(shù)教學(xué)的作用 開展機(jī)器人技術(shù)教學(xué)，能夠擴(kuò)大學(xué)生的知識(shí)面，提高專業(yè)知識(shí)水平，掌握機(jī)器人所涉及的 機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)軟件硬件和人工智能等學(xué)科的相關(guān)內(nèi)容。在中專階段，給相關(guān)專業(yè)的學(xué)生開設(shè)專門的課程，系統(tǒng)地講授機(jī)器人的知識(shí)，能夠?yàn)樗麄円院髲氖聶C(jī)器人相關(guān)工作奠定良好的基礎(chǔ)。 我國(guó)技術(shù)教育要求教師具備較高的技術(shù)素養(yǎng)，有一定的實(shí)踐能力和創(chuàng)新精神。而目前職校的教學(xué)大多重視基本知識(shí)和基本技能的傳授，對(duì)學(xué)生信息素養(yǎng)、創(chuàng)新精神和 實(shí)踐能力的培養(yǎng)并不到位。在機(jī)器人課程中，通過(guò)學(xué)習(xí)為智能機(jī)器人編寫程序，可以提高學(xué)生分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力;通過(guò)學(xué)習(xí)擴(kuò)展、組裝機(jī)器人，可以增強(qiáng)學(xué)生的創(chuàng)新意識(shí)，鍛煉動(dòng)手能力;通過(guò)以小組合作的形式完成機(jī)器人項(xiàng)目，可以培養(yǎng)學(xué)生們的協(xié)作能力和團(tuán)隊(duì)精神。 另外，機(jī)器人課程具有創(chuàng)新性、綜合性、開放性、發(fā)展性、實(shí)踐性和探究性等六大特征。在教學(xué)過(guò)程中，教師會(huì)運(yùn)用多種教學(xué)方法，講授經(jīng)過(guò)整合的內(nèi)容，采用靈活的評(píng)價(jià)方式，使學(xué)生進(jìn)一步掌握先進(jìn)的現(xiàn)代技術(shù)和科學(xué)的分析方法。這對(duì)他們以后的工作大有裨益。 三、開展機(jī)器人技術(shù)教學(xué)的幾點(diǎn)建議 機(jī)器人技術(shù)的教學(xué)目標(biāo)在于使學(xué)生掌握機(jī)器人的相關(guān)知識(shí)，了解機(jī)器人的基本特征及操作方法，培養(yǎng)他們的信息素養(yǎng)、創(chuàng)新精神和實(shí)踐能力，為他們以后成功地開展機(jī)器人相關(guān)工作奠定基礎(chǔ)。在具體教學(xué)過(guò)程中，建議注意以下幾點(diǎn): 1、營(yíng)造良好學(xué)習(xí)環(huán)境和學(xué)習(xí)氛圍 開展機(jī)器人教育首先要選擇某種教育機(jī)器人。目前市場(chǎng)上的教育機(jī)器人主要有兩種: 一種是廠家己經(jīng)組裝成形的機(jī)器人，它能夠?qū)崿F(xiàn)一定的功能，也可以根據(jù)需要進(jìn)行拆卸、重裝和擴(kuò)展來(lái)完成更復(fù)雜的功能，屬于高端機(jī)器人類型。另一種是廠家只提供主板和零件，完全由學(xué)生根據(jù)不同的功能自己組裝，屬于低端教育機(jī)器人。學(xué)?？梢愿鶕?jù)教學(xué)目的、學(xué)生的實(shí)際情況、學(xué)生主要就業(yè)地區(qū)的機(jī)器人教育情況等來(lái)選擇某種教育機(jī)器人。盡量讓學(xué)生感覺到所學(xué)的東西有趣而且有用。 由于機(jī)器人課程的特殊性，教學(xué)評(píng)價(jià)必須以教學(xué)目標(biāo)為依據(jù)，本著對(duì)培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新精 神和實(shí)踐能力有利的原則進(jìn)行。重視教學(xué)效果的及時(shí)反饋，評(píng)價(jià)的方式要靈活多樣，要鼓 勵(lì)學(xué)生創(chuàng)新，主要采取考查學(xué)生實(shí)際操作或評(píng)價(jià)學(xué)生作品的方式。在上第一節(jié)課時(shí)，就應(yīng)該告訴學(xué)生評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，進(jìn)一步調(diào)動(dòng)學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性，讓其擺脫考試壓力，營(yíng)造一個(gè)良好的學(xué)習(xí)氛圍。 2.3.2 采用多種教學(xué)方法，以小組為單位完成學(xué)習(xí)任務(wù) 為了進(jìn)一步提高教學(xué)效果，對(duì)于不同的教學(xué)內(nèi)容需要采用不同的教學(xué)方法。如:對(duì)機(jī) 器人基本理論知識(shí)的教學(xué)，采用講授法；對(duì)機(jī)器人編程的教學(xué)，采用實(shí)驗(yàn)法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法 等；對(duì)機(jī)器人哲學(xué)內(nèi)容的教學(xué)采用討論法;對(duì)機(jī)器人應(yīng)用內(nèi)容的教學(xué)，采用參觀法、演示 法；對(duì)于機(jī)器人設(shè)計(jì)和制作，則采用研究性學(xué)習(xí)的方法。為了有效地培養(yǎng)學(xué)生的協(xié)作能力 和團(tuán)隊(duì)精神，在開課之初就要將學(xué)生根據(jù)實(shí)際情況，按照“組內(nèi)異質(zhì)，組間同質(zhì)”的原則，分成若干學(xué)習(xí)小組，每組盡量控制在 2 到 3 名同學(xué)。在整個(gè)學(xué)習(xí)過(guò)程中，各個(gè)小組成員 必須相互合作，共同完成每個(gè)任務(wù)。 2.3.3 注重教學(xué)能力和創(chuàng)新精神的培養(yǎng) 為了使未來(lái)的信息技術(shù)教師能夠成功地開展機(jī)器人教學(xué)活動(dòng)，在教學(xué)過(guò)程中，特別注 重學(xué)生教學(xué)能力的培養(yǎng)。如:在課堂中引人了許多優(yōu)秀的機(jī)器人教學(xué)案例，有文本形式的 教案，也有視頻形式的課堂實(shí)況。結(jié)合案例，向?qū)W生介紹主體性教育理論、發(fā)現(xiàn)學(xué)習(xí)理論、多元智能理論等先進(jìn)的教育理論，講解支架法、拋錨法和隨機(jī)進(jìn)人法等教學(xué)方法，并要求 學(xué)生編寫一個(gè)簡(jiǎn)單的教案。在學(xué)生做機(jī)器人實(shí)驗(yàn)提高自身能力時(shí)，引導(dǎo)他們結(jié)合自己的切 身體會(huì)去思考怎樣才能更好地促進(jìn)學(xué)生綜合能力的提高。在教學(xué)時(shí)，要告訴學(xué)生怎樣抓住 教育時(shí)機(jī)及時(shí)開展各種教育。 在整個(gè)教學(xué)過(guò)程中，我們都鼓勵(lì)學(xué)生充分發(fā)揮想像力，大膽創(chuàng)新。要求每個(gè)小組在學(xué) 期末完成一個(gè)具有創(chuàng)新意義的實(shí)驗(yàn)，作為期末考核的重要指標(biāo)。事實(shí)證明這樣做既調(diào)動(dòng)了 學(xué)生的積極性，又鍛煉了學(xué)生分析間題、解決問(wèn)題的能力，還培養(yǎng)了學(xué)生的創(chuàng)新意識(shí)。 機(jī)器人教育在我國(guó)剛剛興起，作為一項(xiàng)極其有意義教育事業(yè)，它的健康發(fā)展至關(guān)重要，否則，就不能體現(xiàn)智能機(jī)器人所具有的教育價(jià)值，甚至?xí)绊懞⒆觽兊淖聣殉砷L(zhǎng)。在未來(lái) 的信息技術(shù)中開展機(jī)器人教育是我國(guó)機(jī)器人教育健康發(fā)展的重要保證。我們真誠(chéng)地希望更 多的師范院校能夠開展智能機(jī)器人教育，更多的有識(shí)之士能與我們共同關(guān)注教學(xué)機(jī)器人的 發(fā)展。 通過(guò)考察了解，博實(shí)機(jī)器人公司生產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)品的同時(shí)，更注重機(jī)器人對(duì)高職院校的 教學(xué)效果，經(jīng)過(guò)過(guò)年的發(fā)展，已經(jīng)與長(zhǎng)春工程學(xué)院、廣州機(jī)電高級(jí)技工學(xué)校等多所高職院 校建立“雙師”合作機(jī)制，在產(chǎn)品開發(fā)的同時(shí)，邀請(qǐng)學(xué)校老師參與設(shè)計(jì)調(diào)試過(guò)程，并針對(duì)各 專業(yè)技術(shù)邀請(qǐng)哈工大教授進(jìn)行培訓(xùn)，取得了顯著效果，“雙師”教學(xué)就是院校邀請(qǐng)企業(yè)全程 參與設(shè)備教學(xué)過(guò)程。博實(shí)公司同時(shí)還組織邀請(qǐng)相關(guān)教師到公司考察和學(xué)習(xí)，了解機(jī)器人教 學(xué)需要的知識(shí)技能狀況，公司主要技術(shù)及管理人員到學(xué)校了解教學(xué)特點(diǎn)。以掛職鍛煉、頂 爬壁機(jī)器人與球形偵查機(jī)器人 煤礦井下探測(cè)機(jī)器人 蘇州工業(yè)園區(qū) 職業(yè)技術(shù)學(xué)院 第一學(xué)期項(xiàng)目報(bào)告 時(shí)間：2009~~2010 項(xiàng)目名稱：慧魚機(jī)器人 指導(dǎo)老師：王呈呈 系 部：信息工程系 班 級(jí)：移動(dòng) 組 員： 09301 強(qiáng)、左婷、陳楊、宗慕倩 陳亞洲、張家棟、張浩、姚振 一、慧魚機(jī)器人的初步了解。 年從他的利——六面拼接體開始，發(fā)明了“慧魚創(chuàng)意組合模型，能夠展示科學(xué)原理和技術(shù)過(guò)程，為工廠研究設(shè)計(jì)工業(yè)自動(dòng)化機(jī)器提供模擬、示范。 采用 慧魚公司的創(chuàng)始人Artur Fischer 博士擁有專利5000 多項(xiàng)。他在1964慧魚構(gòu)件進(jìn)行機(jī)器人創(chuàng)意制作，需要經(jīng)過(guò)如下4 個(gè)階段 1、培養(yǎng)手感階段 2、模仿階段 3、改進(jìn)階段 4、創(chuàng)新階段 1、培養(yǎng)手感階段 在這一階段中，主要是熟悉慧魚的各種構(gòu)件，并鍛煉用雙手熟練拆裝。 2、模仿階段 按照操作手冊(cè)中的示范，按順序安裝，做出完美的模型。 3、改進(jìn)階段 改進(jìn)模型，做出不同的模型，培養(yǎng)學(xué)習(xí)想象力及創(chuàng)造力。 4、創(chuàng)造新階段 從使用雙手，模仿與改進(jìn)，到左右腦的配合運(yùn)用而創(chuàng)造出新的模型，這是慧魚模型使用的完整過(guò)程，也是學(xué)生創(chuàng)造力培養(yǎng)的科學(xué)過(guò)程。 二、慧魚的簡(jiǎn)單介紹 1、材料 優(yōu)質(zhì)尼龍塑膠、輔件為不銹鋼、鋁合金 2、特點(diǎn) 工業(yè)燕尾槽機(jī)構(gòu)，六面皆可拼接，反復(fù)拆裝，無(wú)限擴(kuò)充 機(jī)械元件 齒輪、聯(lián)桿、鏈條、履帶、齒輪（齒軸、齒條、渦輪、渦桿、凸輪、彈簧、曲軸、萬(wàn)向節(jié)、差速器、輪齒箱、鉸鏈等。） 電氣元件 直流電機(jī)（9V雙向），紅外線發(fā)射接收裝置、傳感器（光敏、熱敏、磁敏、觸敏），發(fā)光器件，電磁氣閥，接口電路板，可調(diào)直流變壓器（9V，1A，帶短路保護(hù)功能）。 氣動(dòng)元件 氣缸、氣閥（手動(dòng)、電磁閥）、氣管、管接頭（三通、四通）、氣泵、儲(chǔ)氣罐等。 三、慧魚涉及的基礎(chǔ)程序——ROBO接口板的編程 利用慧魚上述工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的基本構(gòu)件（機(jī)械元件/電氣元件/氣動(dòng)元件），輔以傳感器、控制器、執(zhí)行器和軟件的配合，運(yùn)用設(shè)計(jì)構(gòu)思和實(shí)驗(yàn)分析，可以實(shí)現(xiàn)任何技術(shù)過(guò)程的還原，更可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)和大型機(jī)械設(shè)備操作的模擬，從而為實(shí)驗(yàn)教學(xué)、科研創(chuàng)新和生產(chǎn)流水線可行性論證提供了可能。 ROBO接口板可以使電腦和模型之間進(jìn)行有效的通信.它可以傳輸來(lái)自軟件的指令,比如激活馬達(dá)或者處理來(lái)自各種傳感器的信號(hào)。 ROBO接口板的編程語(yǔ)言 對(duì)ROBO接口板的標(biāo)準(zhǔn)編程軟件是圖形化的編程語(yǔ)言ROBPRO。 ROBO接口板處理器也可以由C編譯器來(lái)編程。在線模式下，接口板可以用任意想要的高級(jí)編程語(yǔ)言通過(guò)USB或串口來(lái)激活。 簡(jiǎn)單的編程例題 1、設(shè)計(jì)一扇可以自動(dòng)打開的車庫(kù)大門,當(dāng)你開著車到了車庫(kù)門口,按一下傳達(dá)室按鈕,門便由一個(gè)電機(jī)牽引著打開了。這臺(tái)電機(jī)一直保持運(yùn)轉(zhuǎn),直到門完全打開。間隔一定時(shí)間后車庫(kù)門自動(dòng)關(guān)閉。 2、用它對(duì)進(jìn)入博物館的游客和出博物館的游客進(jìn)行計(jì)數(shù)，并且只要仍有游客在博物館就打開紅色告警燈。 四、慧魚模型裝配注意事項(xiàng) 1、在組裝的每一步中，注意所用元器件的長(zhǎng)短、粗細(xì)、安裝的先后次序及位置。 2、機(jī)械構(gòu)件裝配時(shí)要確保構(gòu)件到位，不滑動(dòng)。 3、電子構(gòu)件裝配時(shí)要注意電子元件的正負(fù)極性，接線穩(wěn)定可靠，沒有松動(dòng)。 4、氣動(dòng)構(gòu)建裝配時(shí)要注意各連接處密封可靠，不要有漏氣現(xiàn)象。 5、整個(gè)模型完成后還要考慮模型的美觀，整理布線要規(guī)范。 五、小結(jié) 在項(xiàng)目學(xué)習(xí)的過(guò)程中，我們學(xué)會(huì)了耐心，遇到問(wèn)題耐心冷靜的去尋找答案，我們發(fā)掘我們的潛能，我們用創(chuàng)新的思想來(lái)設(shè)計(jì)我們想到的方案，我們從設(shè)計(jì)體會(huì)到了創(chuàng)新設(shè)計(jì)的樂(lè)趣。 在學(xué)期項(xiàng)目我們體會(huì)到了團(tuán)隊(duì)精神，團(tuán)隊(duì)合作是非常重要的，大家的想法是我們創(chuàng)新的源泉，我們?cè)谠O(shè)計(jì)過(guò)程中會(huì)遇到形形色色的問(wèn)題，這時(shí)候團(tuán)隊(duì)的力量就會(huì)顯示出來(lái)，很快的就能把問(wèn)題解決掉，這使我們的項(xiàng)目學(xué)習(xí)的進(jìn)度加快。 在學(xué)期項(xiàng)目中我們不僅僅學(xué)到了知識(shí)，我們也的到了很多的樂(lè)趣，有解決問(wèn)題時(shí)的喜悅，有遇到問(wèn)題時(shí)的煩惱。這是我們大學(xué)生活中的樂(lè)趣。第三篇：項(xiàng)目申請(qǐng)報(bào)告機(jī)器人 (1000字)
第四篇：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目建設(shè)
第五篇：項(xiàng)目報(bào)告(慧魚機(jī)器人)
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