第一篇：機(jī)器人協(xié)會(huì)總結(jié)

機(jī)器人創(chuàng)新協(xié)會(huì)比賽總結(jié)以及以后的規(guī)劃

如今的協(xié)會(huì)已經(jīng)參加過了許多大型的機(jī)器人比賽，經(jīng)過與其他學(xué)校的比拼之后發(fā)現(xiàn)我們自身還存在許多的不足，現(xiàn)總結(jié)入下：

1、協(xié)會(huì)內(nèi)沒有正規(guī)的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)，都是等比賽來臨時(shí)才開始著手操作，這樣就導(dǎo)致了在調(diào)試機(jī)器人以及修整方面沒有充足的時(shí)間備戰(zhàn)比賽。

2、目前協(xié)會(huì)一直處于標(biāo)準(zhǔn)模塊化的模式，沒有任何創(chuàng)新意識，這樣就會(huì)導(dǎo)致協(xié)會(huì)成員的技術(shù)水平一直停留在原位，然而如今的趨勢已逐漸變成了非標(biāo)準(zhǔn)化的模式，已不再是原有的技術(shù)水平可以滿足的了，因此我們就與其他學(xué)校產(chǎn)生了許多差距，成績也就不容樂觀。在比賽場地上的差距瞬間就拉開了。

3、協(xié)會(huì)缺乏許多器材，有許多的器件是需要加工改造的，沒有加工設(shè)備，很難實(shí)現(xiàn)一些想要得到的效果。

4、協(xié)會(huì)成員沒有明確具體的分工，這樣就會(huì)產(chǎn)生許多歧義，導(dǎo)致工作無法繼續(xù)進(jìn)行。此外，我們本身的編程系統(tǒng)也很落后，已經(jīng)趕不上如今機(jī)器人編程的技術(shù)了，我們的編程系統(tǒng)讓我們僅僅局限在某一個(gè)區(qū)域，無法向其他領(lǐng)域發(fā)展。

以上是我們機(jī)器人協(xié)會(huì)所存在的問題。根據(jù)以上問題我們制定出以下的計(jì)劃：

1、首先無論哪一個(gè)項(xiàng)目我們都要先制定好本項(xiàng)目的制作方案，然后再根據(jù)所做出的方案給小組內(nèi)的每一個(gè)人分配好任務(wù)，具體到每一項(xiàng)工作。

2、在每一次比賽之前，提前做出方案，為比賽留出充足的時(shí)間準(zhǔn)備調(diào)試。并且在以后的日子里，我們將會(huì)采取四人制的小組方式進(jìn)行操作加工，每人做的任務(wù)都不同，機(jī)械類的學(xué)生負(fù)責(zé)勾畫機(jī)器人的具體圖紙，電器類的學(xué)生則負(fù)責(zé)電路這方面的操作，剩下的兩名學(xué)生分別負(fù)責(zé)組裝以及調(diào)試機(jī)器人。

3、每個(gè)項(xiàng)目都會(huì)做出兩套不同的方案，然后進(jìn)行實(shí)踐，最后在比賽之前每個(gè)項(xiàng)目的兩個(gè)組進(jìn)行PK，選出優(yōu)秀的一組參加比賽。

為了協(xié)會(huì)以后更好的發(fā)展，我們在以后將會(huì)逐漸向非標(biāo)準(zhǔn)化模式發(fā)展，充分發(fā)揮協(xié)會(huì)成員的創(chuàng)新意識，組建出不同的機(jī)器人，做出更厲害的機(jī)器人。另外我們也會(huì)不斷地招募那些對機(jī)器人感興趣的學(xué)生加入本協(xié)會(huì)，發(fā)揮他們的興趣愛好，為協(xié)會(huì)提供更好的想法以及創(chuàng)意。

第二篇：機(jī)器人協(xié)會(huì)簡介

機(jī)器人協(xié)會(huì)演講稿

尊敬的各位領(lǐng)導(dǎo)，各位會(huì)長，以及到場的各位同學(xué)： 大家下午好！

我是機(jī)器人協(xié)會(huì)的會(huì)長王志鵬，首先非常感謝社團(tuán)聯(lián)合會(huì)給我們提供了這次機(jī)會(huì)，下面我就簡單介紹一下我們協(xié)會(huì)。

我們本著“豐富學(xué)?？萍嘉幕睿ぐl(fā)同學(xué)學(xué)習(xí)熱情，提倡‘勇于創(chuàng)新，團(tuán)隊(duì)合作，刻苦學(xué)習(xí)’的精神，培養(yǎng)理論結(jié)合實(shí)踐的能力”的宗旨，將努力的服務(wù)于同學(xué)，我們協(xié)會(huì)的主要目標(biāo)在于拓展深化各自專業(yè)知識完成對機(jī)器人課題項(xiàng)目的開發(fā)和創(chuàng)新，并在同學(xué)中普及機(jī)器人知識，培養(yǎng)他們對機(jī)器人有關(guān)科技研發(fā)的興趣。

作為一個(gè)剛剛興起的協(xié)會(huì)目前雖然還存在很多方面的不足之處，但在經(jīng)過前幾年各位指導(dǎo)老師，各任會(huì)長及同學(xué)們的共同努力，現(xiàn)在協(xié)會(huì)的各個(gè)方面已經(jīng)基本發(fā)展的比較完善，協(xié)會(huì)里擁有相當(dāng)雄厚的實(shí)驗(yàn)動(dòng)手基礎(chǔ)和一個(gè)很好的發(fā)展平臺(tái)，實(shí)驗(yàn)室里有舞蹈，行走，滅火，足球等數(shù)種機(jī)器人，為同學(xué)們動(dòng)手搭建機(jī)器人，了解機(jī)器人，進(jìn)行機(jī)器人對抗賽等各項(xiàng)活動(dòng)的進(jìn)行提供了一個(gè)可靠良好的平臺(tái)。而現(xiàn)在各位同學(xué)也在指導(dǎo)老師帶領(lǐng)下，積極參與到機(jī)器人的研究和學(xué)習(xí)中，并通過努力在全國的各項(xiàng)機(jī)器人大賽中取得了頗勝的成就。

當(dāng)然從我們協(xié)會(huì)成立至今，我們參加了多次國內(nèi)大賽，并獲得多項(xiàng)榮譽(yù)，下面我們大概介紹一下我們協(xié)會(huì)所獲得的榮譽(yù)： 在2007年8月份上海舉辦的“第八屆廣茂達(dá)杯中國智能機(jī)器人大賽”中榮獲兩個(gè)二等獎(jiǎng)和兩個(gè)三等獎(jiǎng)

2008年5月份徐州礦大舉辦的“第三屆江蘇省大學(xué)生機(jī)器人大賽”中榮獲一個(gè)亞軍和一個(gè)二等獎(jiǎng)

2009年7月份長春舉辦的“第九屆全國機(jī)器人大賽暨2009年FIRA世界杯機(jī)器人大賽中國隊(duì)選拔賽”中榮獲一個(gè)亞軍、兩個(gè)季軍和一個(gè)二等獎(jiǎng)，并獲得世界機(jī)器人大賽參賽資格。2009年12月份上海舉辦的“2009年中國機(jī)器人大賽暨RoboCup公開賽” RoboCup中型組一等獎(jiǎng)，在中型組技術(shù)挑戰(zhàn)賽榮獲兩個(gè)二等獎(jiǎng)。舞蹈機(jī)器人比賽一等獎(jiǎng)，該賽事是中國最有影響力的機(jī)器人比賽之一，本次獲獎(jiǎng)也是我校首次在全國機(jī)器人大賽中獲得一等獎(jiǎng)。

2010年7月份內(nèi)蒙古鄂爾多斯舉辦的“2010年中國機(jī)器人大賽

暨RoboCup公開賽” RoboCup歐鵬中型組冠軍，技術(shù)挑戰(zhàn)賽二等獎(jiǎng)和三等獎(jiǎng)，舞蹈組一等獎(jiǎng)，游中國三等獎(jiǎng)，競走狹窄足印三等獎(jiǎng)，武術(shù)無差別組三等獎(jiǎng)，這次比賽是我們學(xué)校參賽以來獲獎(jiǎng)最多，涉及范圍最廣的一次。比賽共有190多個(gè)個(gè)學(xué)校，近3000多人，其中包括清華，哈工大等國內(nèi)一流大學(xué)。

下面我簡單介紹下我們協(xié)會(huì)以后的發(fā)展計(jì)劃，首先我們協(xié)會(huì)將有計(jì)劃、有目的組織和舉辦一些與機(jī)器人有關(guān)的學(xué)術(shù)講座和報(bào)告（這個(gè)方面的活動(dòng)目前我們協(xié)會(huì)已經(jīng)在有計(jì)劃的進(jìn)行中，9月18號我們舉辦了淮工首屆機(jī)器人展覽活動(dòng)，將我們自己動(dòng)手做的一些作品展現(xiàn)給大一新生，如果現(xiàn)場有興趣的可以到我們實(shí)驗(yàn)室參觀。在10月份我們將利用4到5個(gè)周末時(shí)間走進(jìn)淮安各個(gè)中小學(xué)進(jìn)行展覽。）

平時(shí)，我們與自己系院的特色社團(tuán)如：航模協(xié)會(huì)，機(jī)電創(chuàng)新協(xié)會(huì)加強(qiáng)溝通與交流，畢竟我們一個(gè)協(xié)會(huì)的力量很薄弱，我們也希望能和我們新老校區(qū)科技類社團(tuán)一起交流學(xué)習(xí)，為以后協(xié)會(huì)更好的發(fā)展做努力。其次，我們協(xié)會(huì)也注重加強(qiáng)與外界機(jī)器人有關(guān)學(xué)術(shù)研究組織的聯(lián)系，積極開展多種形式的學(xué)術(shù)交流活動(dòng)（目前我們協(xié)會(huì)多次赴南京農(nóng)業(yè)大學(xué)，南通大學(xué)、淮安信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院，交流學(xué)習(xí)并與南京農(nóng)業(yè)大學(xué)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室達(dá)成長期合作伙伴關(guān)系）

說到交流學(xué)習(xí)，其實(shí)我們每年參加全國機(jī)器人大賽就是一個(gè)很好的機(jī)會(huì)，在比賽期間我們也會(huì)與其他高校探討交流，如 足球中型組中的國防科技大學(xué)、北京信息科技大學(xué)

在尋跡組，南通大學(xué)也是我們交流比較頻繁的一個(gè)學(xué)校之一。全國機(jī)器人大賽每年有65個(gè)項(xiàng)目的比賽我們也一直在摸索我們自己能參加的項(xiàng)目，像09年我們僅參加了3個(gè)項(xiàng)目的比賽，到10年我們已經(jīng)獲得6個(gè)項(xiàng)目的8個(gè)獎(jiǎng)項(xiàng)其中還獲得一個(gè)項(xiàng)目的全國冠軍！

除了在全國比賽中鍛煉我們自己，我們也經(jīng)常在學(xué)院范圍內(nèi)開展機(jī)器人制作大賽和知識競賽，從而在同學(xué)中普及機(jī)器人方面的知識，并為給各位同學(xué)提供一個(gè)良好的平臺(tái)，將自己的所學(xué)與實(shí)踐相結(jié)合，學(xué)以致用，提高動(dòng)手能力和創(chuàng)新能力，并從中發(fā)覺人才，積累經(jīng)驗(yàn)，為日后參加全國乃至世界范圍內(nèi)的各類與機(jī)器人有關(guān) 的大賽做好準(zhǔn)備。（例如：10月中旬我們協(xié)會(huì)在社團(tuán)巡禮期間將舉辦淮工第一屆機(jī)器人大賽，比賽涉及機(jī)器人設(shè)計(jì)及其制作，并與航模協(xié)會(huì)一起舉辦航模設(shè)計(jì)大賽

目前我們協(xié)會(huì)正在積極為2010年江蘇省機(jī)器人大賽做準(zhǔn)備，這次比賽全江蘇各大高校都會(huì)有代表隊(duì)參加，對我們自己也是一個(gè)很好的考驗(yàn)。）

以往的輝煌都已經(jīng)成為過去，我們希望在以后的時(shí)間里，在團(tuán)委以及社聯(lián)的帶領(lǐng)下，成為我們學(xué)校的特色社團(tuán)。謝謝大家！

第三篇：成立機(jī)器人協(xié)會(huì)申請書

籌備欽州學(xué)院機(jī)械與船舶海洋工程學(xué)院

機(jī)器人&人工智能創(chuàng)新協(xié)會(huì)

申請書

尊敬的院領(lǐng)導(dǎo): 伴隨著機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展，全世界對機(jī)器人的接觸和運(yùn)用越來越多。同時(shí)，我院學(xué)生在今年的2015全國大學(xué)生機(jī)器人大賽中，以2:0絕對優(yōu)勢打敗華中科技大學(xué)，以1:1憾平華南理工大學(xué)，震驚華中華南賽區(qū),取得優(yōu)異成績。此外，我院很多學(xué)生一直對機(jī)器人特別感興趣，全國眾多高校參加的由國家科技部主辦的全國大學(xué)生機(jī)器人大賽，都已經(jīng)形成了每年一度的傳統(tǒng)賽事。

為給我院學(xué)生提供一個(gè)探索科技、創(chuàng)新思維與實(shí)踐行動(dòng)的機(jī)會(huì)；為激發(fā)我院學(xué)生開發(fā)與研制高科技的興趣與愛好，培養(yǎng)科學(xué)創(chuàng)新精神，激勵(lì)創(chuàng)新思維；同時(shí)也為活躍校園科技，為培養(yǎng)未來科技人才提供真實(shí)平臺(tái)。

因此，我們認(rèn)為團(tuán)結(jié)我院的研發(fā)機(jī)器人愛好者，在學(xué)院成立一個(gè)機(jī)器人&人工智能創(chuàng)新協(xié)會(huì)是極為可行的。協(xié)會(huì)發(fā)起人及其他參與籌備人員均為研發(fā)機(jī)器人愛好者，并具有良好的組織性、紀(jì)律性。我們已經(jīng)籌劃好未來的前景，機(jī)器人&人工智能創(chuàng)新協(xié)會(huì)將竭誠為愛好研發(fā)機(jī)器人的同學(xué)們提供一個(gè)機(jī)器人方面的交流、學(xué)習(xí)、實(shí)踐的平臺(tái)，我們要用實(shí)際行動(dòng)來營造欽州學(xué)院的科技文化氛圍,讓欽院滿載活力與精彩。歷經(jīng)了多次的商討、研究，我們共同決定籌辦“欽州學(xué)院機(jī)器人&人工智能創(chuàng)新協(xié)會(huì)”。為了盡快早日成立并發(fā)揮協(xié)會(huì)的作用，現(xiàn)擬向?qū)W院申請給予支持和幫助。

妥否,請批示。

欽州學(xué)院機(jī)械與船舶海洋工程學(xué)院

二〇一五年六月十日

第四篇：機(jī)器人協(xié)會(huì)工作匯報(bào)

協(xié)會(huì)建設(shè)

機(jī)器人協(xié)會(huì)經(jīng)過一學(xué)期的發(fā)展，我們不斷進(jìn)行了硬件方面的建設(shè)同時(shí)也積極開展形式豐富多彩的活動(dòng)，普及機(jī)器人知識，增強(qiáng)校園科技氛圍，為豐富校園文化生活做出我們應(yīng)有的貢獻(xiàn)。

我們在學(xué)期之初進(jìn)行了認(rèn)真準(zhǔn)備，加強(qiáng)了協(xié)會(huì)的內(nèi)部建設(shè)。我們明確了辦公室、技術(shù)部、網(wǎng)絡(luò)部、宣傳部、拓展部、組織部的部門職能，任命了一批認(rèn)真負(fù)責(zé)的部長副部長。接下來我們著手部門硬件建設(shè)，我們查閱了協(xié)會(huì)以前資料，然后將其整理總結(jié)刊出了我們協(xié)會(huì)的第一期會(huì)刊，在協(xié)會(huì)內(nèi)部進(jìn)行傳閱，以便部長，會(huì)員能較快較好的了解機(jī)器人協(xié)會(huì)。接下來我們注意到了青春無名、斛兵論壇的學(xué)生人氣值很高，若我們協(xié)會(huì)的消息能在上面公布的話其宣傳效果應(yīng)會(huì)收到理想效果。于是我們積極聯(lián)系網(wǎng)絡(luò)中心負(fù)責(zé)人，努力爭取，終于我們協(xié)會(huì)的論壇在斛兵論壇中成立了，今后的發(fā)展中我們也時(shí)刻將消息發(fā)布到論壇中。再接下來我們刻制了機(jī)器人協(xié)會(huì)會(huì)徽，作為一個(gè)正式的團(tuán)體會(huì)徽當(dāng)然不可或缺。

在進(jìn)行這些內(nèi)部建設(shè)的同時(shí)，我與學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)朱老師進(jìn)行有關(guān)協(xié)會(huì)今后發(fā)展的探討，在朱老師的指導(dǎo)下我們正確的定位了我們的發(fā)展方向。我們也與學(xué)校慧魚實(shí)驗(yàn)室負(fù)責(zé)人，工培中心設(shè)備辦公室，工程創(chuàng)新中心老師取得聯(lián)系，積極爭取，希望能以他們?yōu)楹髠湟劳虚_展相關(guān)創(chuàng)新活動(dòng)。最后我們也取得一定成效：慧魚老師同意將慧魚實(shí)驗(yàn)室開放作為我們協(xié)會(huì)的活動(dòng)室，并且協(xié)助我們建設(shè)實(shí)驗(yàn)室，我們在這學(xué)期中也利用其資源向會(huì)員，學(xué)生開放實(shí)驗(yàn)室，培養(yǎng)學(xué)生動(dòng)手能力和創(chuàng)新思維能力。工培中心同意將其歷屆創(chuàng)新作品借予我們展示，并同意今后給我們協(xié)會(huì)進(jìn)行一場創(chuàng)新思維講座。

通過上述準(zhǔn)備加上我們在招新時(shí)的認(rèn)真對待，通過現(xiàn)場機(jī)器人操作展示，海報(bào)宣傳等為協(xié)會(huì)吸收聚集大量人才，共招納了大一志同道合，有著相同興趣愛好的機(jī)器人粉絲180余人。這么多的會(huì)員讓我們吸收大量人才的同時(shí)也體會(huì)到了今后協(xié)會(huì)發(fā)展的壓力。

在招新面試結(jié)束之后我們進(jìn)行了全體會(huì)員見面會(huì)，見面會(huì)上我們部長和大家見面并介紹部門職能，頒發(fā)會(huì)員證，致歡迎詞，介紹協(xié)會(huì)內(nèi)涵、我們協(xié)會(huì)的定位及我們的部分活動(dòng)預(yù)告等。接下來我們進(jìn)行了慧魚實(shí)驗(yàn)室的定期開放。讓會(huì)員以及全校學(xué)生定期過來參觀、組裝、編程操作等，先向會(huì)員揭開了慧魚機(jī)器人的神秘面紗，激發(fā)他們的興趣。

接下來，我們?yōu)樵鲞M(jìn)干事與部長之間的聯(lián)系，加深友誼，給協(xié)會(huì)成員一種歸宿感，我們在中秋佳節(jié)之際在我們的活動(dòng)室（慧魚實(shí)驗(yàn)室）舉行中秋晚會(huì)，晚會(huì)上我們一起吃月餅，做游戲，談笑風(fēng)生，讓大家體會(huì)到了家的溫暖。

我們除定期開放實(shí)驗(yàn)室之外，我們在十一月份開展了慧魚機(jī)器人編程培訓(xùn)講座，講座開始前我們先對前期工作進(jìn)行了回顧總結(jié)，然后我們介紹了慧魚的發(fā)展以及慧魚引進(jìn)中國直至今天的發(fā)展情況。進(jìn)行了慧魚視頻的播放介紹了我們學(xué)校的慧魚的發(fā)展建設(shè)現(xiàn)狀進(jìn)行了講解，此次家講座普及了同學(xué)們的機(jī)器人知識，也對我們自身做了一次宣傳。

現(xiàn)在，圣誕元旦佳節(jié)來臨之際，我們正在著手準(zhǔn)備“機(jī)協(xié)之夜知識競答晚會(huì)”，此次晚會(huì)將會(huì)集娛樂大眾與普及知識于一體，相信在我們?nèi)w干事的精心準(zhǔn)備下，一定值得期待。我們在除了做好自身協(xié)會(huì)發(fā)展的事情之外，我們還積極協(xié)助學(xué)院、學(xué)生會(huì)各項(xiàng)工作。在今年的機(jī)械專業(yè)認(rèn)證時(shí)，我們協(xié)會(huì)負(fù)責(zé)了整棟2號實(shí)驗(yàn)樓的打掃工作，還協(xié)助實(shí)驗(yàn)過程的拍攝，在學(xué)院的各項(xiàng)活動(dòng)準(zhǔn)備中，我們積極參與，時(shí)時(shí)以主人公的姿態(tài)認(rèn)真對待。我們協(xié)助運(yùn)動(dòng)會(huì)的海報(bào)宣傳，為運(yùn)動(dòng)員服務(wù)，我們協(xié)助科創(chuàng)部辦好學(xué)院科技活動(dòng)，幫助宣傳部畫海報(bào)等。我們協(xié)會(huì)在今后的發(fā)展中，將努力辦好科技節(jié)，辦大慧魚創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽，多辦惠及協(xié)會(huì)會(huì)員的活動(dòng)。我們也將一如既往的協(xié)助學(xué)院、學(xué)生會(huì)做好學(xué)院分配的任務(wù)，為學(xué)院建設(shè)貢獻(xiàn)出我們的力量。

第五篇：機(jī)器人總結(jié)

1、機(jī)器人系統(tǒng)組成部分？答:通常由四個(gè)相互作用的部分組成：機(jī)器手、環(huán)境、任務(wù)和控制器。

2、機(jī)器人學(xué)研究的內(nèi)容？ 答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：(1)空間機(jī)構(gòu)學(xué)；(2)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；(3)機(jī)器人靜力學(xué)；(4)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；(5)機(jī)器人控制技術(shù)；(6)機(jī)器人傳感器；(7)機(jī)器人語言。

3、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式？答：可以分為電氣驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)。

4、一般認(rèn)為，機(jī)器人應(yīng)該具有的共同點(diǎn)？1）機(jī)器人的動(dòng)作具有類似與人或其他生物的某些器官功能。2）是一種自動(dòng)機(jī)械裝置，可以在無人參與下（獨(dú)立性），自動(dòng)完成各種操作或動(dòng)作功能，即具有通用性?？梢栽倬幊?，程序流程可變，即具有柔性（適應(yīng)性）3）具有不同程度的智能性，如記性、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)。

5、機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的軌跡可分為：固定軌跡式、無固定軌跡式。無固定軌跡式又可分為：步行式、履帶式、輪式、腳混合式。

6、什么是位姿：剛體參考點(diǎn)的位置和剛體姿態(tài)統(tǒng)稱為剛體的位姿。

7、齊次變換的作用：齊次變換ABT表示同一點(diǎn)相對不同坐標(biāo)系{B}和{A}中的變換，也用來描述坐標(biāo)系{B}相對與另一坐標(biāo)系{A}的位姿，同時(shí)還可以用來作為點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)算子。

8、旋轉(zhuǎn)矩陣的幾何意義：1）ABR可以表示固定于剛體上的坐標(biāo)系{B}對參考系坐

BP變R標(biāo)系的姿態(tài)矩陣。2）A可作為坐標(biāo)變換矩陣，它使得坐標(biāo)系{B}中的坐標(biāo)B換成{A}中點(diǎn)的坐標(biāo)AP。

9、變換矩陣相乘不滿足“交換律”，變換矩陣的左乘和右乘的運(yùn)動(dòng)解釋是不同的：變換順序“從右到左”，指明運(yùn)動(dòng)是相對固定坐標(biāo)系而言的；變換順序“從左到右”，指明運(yùn)動(dòng)是相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系而言的。

10、RPY角和歐拉角的不同點(diǎn)：RPY角的設(shè)定是相對固定坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的，歐拉角是相對于運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的，都是以一定的順序繞坐標(biāo)主軸旋轉(zhuǎn)三次得到方位的描述。

11、操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的是手臂各連桿間的位移關(guān)系、速度關(guān)系和加速度關(guān)系。

12、操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的方法可分為兩類：封閉解和數(shù)值解。獲得封閉解的兩種途徑：代數(shù)解和幾何解。

ai?1=從zi?1到zi沿xi?1測量的距離；?i?1=從zi?1到zi繞xi?113、DH法描述的參數(shù)為：旋轉(zhuǎn)的角度；di=從xi?1到xi沿zi測量的距離；?i=從xi?1到xi繞zi旋轉(zhuǎn)的角度。

14、已知關(guān)節(jié)角度求解末端位姿叫做順運(yùn)動(dòng)學(xué)；已知末端位姿求解關(guān)節(jié)角度叫做逆運(yùn)動(dòng)學(xué)。

15、對于n個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人，其雅可比J（q）是6?n階矩陣。其中前3行代表對手爪線速度v的傳遞比；后3行代表對手爪的角速度w的傳遞比。

n-116、微分變換法求解雅可比的步驟：（1）計(jì)算各連桿變換01T，12T，?，nT。(2)計(jì)算各連桿至末端連桿的變換：

n-1nT=

n-1nT，n-2nT?nn??21Tn-1nT，?.，i-1ni01iT?i?1iTnT，?，0T所決（3）計(jì)算J（q）的各列元素，第i列TJi由nnT?1TnT。?(p?n)z??nz??nz?????o?TTJli??oJ?定。根據(jù)公式TJli??(p?o)z?（轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)i），（移動(dòng)關(guān)節(jié)i）；zai???z?????(p?a)z???(az???az???0??（移動(dòng)關(guān)節(jié)i）0（轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)i）；TJai??。????0??

17、動(dòng)力學(xué)研究的是物體的運(yùn)動(dòng)和受力之間的關(guān)系。操作臂動(dòng)力學(xué)有兩個(gè)問題需要解決：（1）動(dòng)力學(xué)正問題——根據(jù)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力和力矩，計(jì)算操作臂的運(yùn)動(dòng)（關(guān)節(jié)位移、速度和加速度）；（2）動(dòng)力學(xué)逆問題——已知軌跡運(yùn)動(dòng)對應(yīng)的關(guān)節(jié)位移、速度和加速度，求出所需要的關(guān)節(jié)力和力矩。

18、對機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的研究采用的方法很多：有拉格朗日方法、牛頓—?dú)W拉方法、高斯方法、凱恩方法、旋量對偶數(shù)方法等。

19、動(dòng)力學(xué)正問題與操作臂的仿真研究有關(guān)，逆問題是為了實(shí)時(shí)控制的需要，利用動(dòng)力學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制，以前達(dá)到良好的動(dòng)態(tài)性能和最優(yōu)指標(biāo)。

20、運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題是根據(jù)關(guān)節(jié)位移、速度和加速度求索需要的關(guān)節(jié)力和力矩，整個(gè)算法由兩部分組成：首先向外遞推計(jì)算各連桿的速度和加速度，由牛頓—?dú)W拉公式算出各連桿的慣性力和力矩。第二步向內(nèi)遞推計(jì)算各連桿相互作用的力和力矩，以及關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力和力矩。

???h(q,q?)?G(q)該式是操作臂在關(guān)節(jié)空間中的動(dòng)力學(xué)方程封閉形

21、??D（q）q?)是離心力和哥氏力向量；式的一般結(jié)構(gòu)式。D（q）稱為操作臂的慣性矩陣；h(q,qG（q）是重力矢量。

22、規(guī)劃實(shí)際上就是一種問題求解技術(shù)，即從某個(gè)特定問題的初始狀態(tài)出發(fā)，構(gòu)造一系列操作步驟（也稱算子），使之達(dá)到解決該題的目標(biāo)狀態(tài)。

23、所謂軌跡是指操作臂在運(yùn)動(dòng)過程中的位移、速度和加速度。

24、弧焊和曲面加工等，不僅要規(guī)定操作臂的起始點(diǎn)和終止點(diǎn)，而且要指明兩點(diǎn)間的若干中間點(diǎn)，必須沿特定的路徑運(yùn)動(dòng)（路徑約束）。這類稱為連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)或者輪廓運(yùn)動(dòng)，而前者稱點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（PTP）。

關(guān)節(jié)軌跡的插值方法：三次多項(xiàng)式插值、過路徑點(diǎn)的三次多項(xiàng)式插值、高階多項(xiàng)式插值、用拋物線過渡的線性插值。