第一篇：裝配過程仿真技術(shù)小結(jié) (3500字)

1.2裝配過程仿真技術(shù)

當(dāng)今世界，基于信息和知識的產(chǎn)品正在高速發(fā)展，這要求制造企業(yè)以最短的產(chǎn) 品開發(fā)時間(time)、最優(yōu)的產(chǎn)品質(zhì)量(quality)、最低的成本(cost)和價格及最佳的 務(wù)(service)－tqcs來贏得用戶和市場[5]。而實現(xiàn)這一目標的方法，就是將系統(tǒng)科學(xué)、計算機科學(xué)、虛擬現(xiàn)實、人工智能等技術(shù)與制造技術(shù)相結(jié)合，形成全新概念的現(xiàn)代先進制造技術(shù)即虛擬制造。

近年來，許多國家進行了虛擬制造領(lǐng)域的研究與應(yīng)用，特別是關(guān)于虛擬裝配的研究與應(yīng)用引起了人們的廣泛關(guān)注。國外統(tǒng)計，目前制造業(yè)應(yīng)用虛擬裝配技術(shù)節(jié)約了25%的研制經(jīng)費，并縮短了研制周期。英國tecnomatix技術(shù)有限公司開發(fā)的計算機輔助生產(chǎn)工程(cape)產(chǎn)品涉及到了設(shè)計、優(yōu)化、制造可行性評價等技術(shù)；華盛頓州立大學(xué)開發(fā)的虛擬裝配設(shè)計環(huán)境(vade)允許對系統(tǒng)進行計劃、評估和改變，并將cad系統(tǒng)與沉浸式的虛擬環(huán)境緊密結(jié)合在一起[6]。這些充分證明了以獲取知識為核心的現(xiàn)代設(shè)計方法，特別是并行設(shè)計和虛擬設(shè)計與制造技術(shù)己得到了長足的發(fā)展。

虛擬現(xiàn)實技術(shù)在并行工程中的應(yīng)用即虛擬裝配(virtual assembly,va)等作為一種強有力的計算機輔助工具，適應(yīng)了并行工程及其發(fā)展的需要，必將對傳統(tǒng)制造業(yè)進行一次新的變革。

虛擬裝配是虛擬制造的關(guān)鍵組成部分，它利用計算機工具，通過分析、預(yù)測產(chǎn)品模型，對產(chǎn)品進行數(shù)據(jù)描述和可視化，做出與裝配有關(guān)的工程決策，而不需要實物產(chǎn)品模型作支持。它從根本上改變了傳統(tǒng)的產(chǎn)品設(shè)計、制造模式，在實際產(chǎn)品生產(chǎn)之前，首先在虛擬制造環(huán)境中完成虛擬產(chǎn)品原型代替實際產(chǎn)品進行試驗，對其性能和可裝配性等進行評價，從而達到全局最優(yōu)，縮短產(chǎn)品設(shè)計與制造周期，降低產(chǎn)品開發(fā)成本，提高產(chǎn)品快速響應(yīng)市場變化的能力。

虛擬裝配是許多技術(shù)的綜合利用，例如可視化技術(shù)、仿真技術(shù)、決策理論、裝配和制造過程的研究等等。仿真是實現(xiàn)虛擬裝配的主要手段。

近年來，由于信息技術(shù)的發(fā)展，特別是高性能海量并行處理技術(shù)、可視化技術(shù)、分布處理技術(shù)、多媒體技術(shù)和虛擬現(xiàn)實技術(shù)的發(fā)展，使得建立人－機－環(huán)境一體化的分布的多維信息交互的仿真模型和仿真環(huán)境成為可能，仿真因此形成一些新的發(fā)展方向，如可視化仿真(visual simulation,vs)、多媒體仿真(multimedia simulation,ms)和虛擬現(xiàn)實仿真(virtual reality simulation,vrs)等。這3種仿真呈遞進關(guān)系：可視化仿真強調(diào)可視的、靈活的仿真分析環(huán)境；多媒體仿真除可視化以外還強調(diào)多樣化的多媒體集成，如音像的合成效果等；虛擬現(xiàn)實仿真則強調(diào)投入感、沉浸感和多維信息的人機交互性。

虛擬制造的最終實現(xiàn)就是要利用各種不同層次的仿真手段來模擬優(yōu)化產(chǎn)品設(shè)計制造的過程，以達到一次設(shè)計成功的目的。仿真的基本步驟為：研究系統(tǒng)→收集數(shù)據(jù)→建立系統(tǒng)模型→確定仿真算法→建

立仿真模型→運行仿真模型→輸出結(jié)果并分析。1.2.1裝配過程仿真的概念和特征

產(chǎn)品制造過程仿真，可歸納為制造系統(tǒng)仿真和加工過程仿真。虛擬制造系統(tǒng)中 的產(chǎn)品開發(fā)涉及到產(chǎn)品建模仿真、設(shè)計過程規(guī)劃仿真、設(shè)計思維過程和設(shè)計交互行為仿真等，以便對設(shè)計結(jié)果進行評價，實現(xiàn)設(shè)計過程早期反饋，減少或避免產(chǎn)品設(shè)計錯誤。加工過程仿真，包括切削過程仿真、裝配過程仿真，檢驗過程仿真以及焊接、壓力加工、鑄造仿真等。目前上述兩類仿真過程是獨立發(fā)展起來的，尚不能集成，而虛擬制造中應(yīng)建立面向制造全過程的統(tǒng)一仿真。據(jù)統(tǒng)計，在工業(yè)化國家中產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中大約1/3左右的人力在從事有關(guān)產(chǎn)品裝配活動，超過40%以上的生產(chǎn)費用用于產(chǎn)品裝配，產(chǎn)品裝配所需工時占產(chǎn)品生產(chǎn)制造總工時的40%－60%。因此，裝配是產(chǎn)品生命周期的重要環(huán)節(jié)，是產(chǎn)品功能實現(xiàn)的主要過程[7~9]。隨著計算機集成制造cims和并行工程ce技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，對裝配 設(shè)計提出了更高的要求，并行工程認為產(chǎn)品設(shè)計對制造、裝配等各環(huán)節(jié)具有決定性的影響作用?？裳b配性設(shè)計(dfa，design forassembly)是實施并行工程(ce，concurrent engineering)的支撐技術(shù)，對縮短產(chǎn)品的開發(fā)周期、提高設(shè)計質(zhì)量、降低裝配成本具有顯著作用。從根本上講，這些作用是通過驗證和改進產(chǎn)品的可裝配性體現(xiàn)出來的對處于設(shè)計階段的產(chǎn)品來說，可裝配性的好壞最直觀的效果，莫過于在計算機上仿真產(chǎn)品的實際裝配過程。利用計算機圖形學(xué)和仿真技術(shù)實現(xiàn)這一虛擬的裝配過程，就是產(chǎn)品的裝配仿真。它能以可視化方式展示并改進產(chǎn)品的可裝配性，從裝配這一重要側(cè)面反映產(chǎn)品的并行哲理。

零部件的裝配作業(yè)是現(xiàn)代化生產(chǎn)過程的一個重要環(huán)節(jié)。零部件裝配成功與否是與零件裝配時的幾何約束及相應(yīng)的力學(xué)狀態(tài)來決定的。幾何約束可以通過運動軌跡分析和動畫來描述。裝配過程仿真以仿真技術(shù)、可視化技術(shù)為支持.在產(chǎn)品設(shè)計之后，而在加工制造之前，就能使人體會到未來產(chǎn)品的性能或制造運行的狀態(tài)，以此來檢驗原設(shè)計的合理性，從而得到令人滿意的機械設(shè)計，并規(guī)劃出科學(xué)的、合理的、高效的工藝流程。

為了縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，降低成本，在設(shè)計階段利用計算機模擬產(chǎn)品的實際裝配過程，直觀展示可裝配性。裝配過程仿真就是在計算機上模擬產(chǎn)品的實際裝配過程，直觀展示可裝配性和裝配方法。裝配仿真可以展示裝配仿真結(jié)果、運動干涉檢查、分析運動合理性、生成文本方式的裝配工藝文件、干涉檢查報告和圖形方式的裝配路徑等等。裝配過程仿真具有多種操作選擇方式，如全過程裝配或拆卸、單個裝配或拆卸操作、單個裝配或拆卸操作中的某次運動等。

1.2.2裝配過程仿真技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用

仿真技術(shù)、虛擬現(xiàn)實技術(shù)的發(fā)展給虛擬裝配提供了一個強有力的技術(shù)支持。實 際上，虛擬裝配系統(tǒng)是虛擬制造系統(tǒng)的部分內(nèi)容。它的產(chǎn)生和發(fā)展也完全是在虛擬制造系統(tǒng)的產(chǎn)生和發(fā)展中得以實現(xiàn)的。

虛擬制造最初在20世紀70年代初由美國學(xué)者kimura[10]等人提出。一經(jīng)問世，立刻受到了制造業(yè)的普遍關(guān)注和重視，投入了大量人力、物力開展這方面的研究，很多科學(xué)家和學(xué)者都在這方面作了大量卓有成效的工作。這些工作都極有力的推動了虛擬制造技術(shù)的發(fā)展，但是由于虛擬制造還是一項尚不大成熟的、很具前沿性的技術(shù)，加之資金、人員方面的限制，目前只有美國波音的無圖紙飛機[11]、福特公司的虛擬產(chǎn)品開發(fā)方式[12]等技術(shù)較全面的引用了虛擬制造技術(shù)，其它一些機構(gòu)和企業(yè)僅能“虛擬”產(chǎn)品實施中的某一項或幾項功能，如虛擬裝配、虛擬設(shè)計。他們希望通過開發(fā)一些這樣的單元技術(shù)進而逐步完善，成為一個虛擬制造系統(tǒng)[12]。

就這樣，虛擬裝配作為一項相對獨立的技術(shù)發(fā)展起來了。國外的發(fā)展相對較快。美國已經(jīng)從虛擬制造的環(huán)境和虛擬現(xiàn)實技術(shù)、信息系統(tǒng)、仿真和控制、虛擬企業(yè)等方面進行了系統(tǒng)的研究和開發(fā)，多數(shù)單元技術(shù)已經(jīng)進入實驗和完善的階段。例如，美國華盛頓大學(xué)的虛擬制造技術(shù)實驗室發(fā)展的用于設(shè)計和制造的虛擬環(huán)境vedam、用于設(shè)計和裝配的虛擬環(huán)境等，已經(jīng)初具規(guī)模，美國nasa用于哈勃望遠鏡虛擬修理裝配的原型系統(tǒng)等[12]。歐洲以大學(xué)為中心也紛紛開展了虛

擬制造技術(shù)研究，如虛擬車間、建模與仿真工程等的研究。日本在20世紀60－70年代的經(jīng)濟崛起受益于先進制造與管理技術(shù)的采用。日本對虛擬制造技術(shù)的研究也秉承其傳統(tǒng)的特點－重視應(yīng)用，主要進行虛擬制造系統(tǒng)的建模和仿真技術(shù)以及虛擬工廠的構(gòu)造環(huán)境研究[13]。例如，葡萄牙j.r.galvao等所進行的虛擬環(huán)境下的生產(chǎn)訓(xùn)練研究；日本今村等人開發(fā)的虛擬輔助設(shè)計與制造系統(tǒng)vsdss，日本ｎ.abe等人開發(fā)的機械零件裝配性驗證和裝配機器可視化系統(tǒng)以及發(fā)現(xiàn)初學(xué)者在裝配虛擬機器時錯誤操作的訓(xùn)練系統(tǒng)等[14]。6 目前，我國在虛擬裝配方面的研究只是剛剛起步，其研究也多數(shù)是在原先的cad ／cae／cam和仿真技術(shù)等基礎(chǔ)上進行的，目前主要集中理論研究和實施技術(shù)準備階段，系統(tǒng)的研究尚處于國外虛擬制造技術(shù)的消化和與國內(nèi)環(huán)境的結(jié)合上。由于我國受到cad／cae／cam基礎(chǔ)軟件、仿真軟件、建模技術(shù)的制約，阻礙了虛擬裝配技術(shù)的發(fā)展。但這幾年，我國虛擬裝配技術(shù)受到普遍的重視，發(fā)展很快，發(fā)展勢頭強勁，我國的許多高等院校和研究院所，進行了這方面的研究，已經(jīng)取得了一些可喜的進展，但研究的進展和研究的深度還屬于初期階段，與國際的研究水平尚有很大的差距。例如：清華大學(xué)國家cims工程技術(shù)研究中心研究的虛擬裝配支持系統(tǒng)（vass）初步取得成果.虛擬裝配支持系統(tǒng)（vass）是該中心在商品化cad軟件pro/engineer基礎(chǔ)上二次開發(fā)而成的一個工具軟件系統(tǒng)，vass系統(tǒng)能夠基于三維實體模型在計算機上實施產(chǎn)品及其部件的數(shù)字化預(yù)裝配，實現(xiàn)裝配工藝規(guī)劃，驗證產(chǎn)品可裝配性，并生成能夠指導(dǎo)實際裝配作業(yè)的裝配工藝規(guī)程和卡片[15]。現(xiàn)已向國家

版權(quán)保護中心申請軟件注冊，系統(tǒng)的修改完善及產(chǎn)品化研發(fā)工作正在進行之中 [15]。

對于尚處在設(shè)計階段的產(chǎn)品來說，可裝配性好壞最直觀的效果，莫過于在計算 機上仿真產(chǎn)品的實際裝配過程。利用計算機圖形學(xué)和仿真技術(shù)實現(xiàn)這一虛擬的裝配

過程，就是產(chǎn)品的裝配仿真，它能以可視化方式展示并改進產(chǎn)品的可裝配性。裝配仿真的研究進程，大體可分為兩個層次：

(1)裝配仿真的可視化手段和干涉檢驗工具

直觀展示產(chǎn)品裝配過程中零部件的運動形態(tài)和空間位置關(guān)系，并提供運動過程 中的干涉檢驗和報警；

(2)基于vr技術(shù)構(gòu)造虛擬的產(chǎn)品裝配環(huán)境

操作人員有身臨其境的感覺，并能通過視覺、聽覺和觸覺來感知產(chǎn)品的裝配過 程和效果；

兩個層次的發(fā)展對產(chǎn)品開發(fā)ce實施均有深遠意義，他們都處于研究和探索階段。vr技術(shù)尚不成熟，且設(shè)備價格昂貴，所以第二層次的研究不便深入與推廣，在國內(nèi)

尤其如此。相比而言，第一層次的研究更具有現(xiàn)實意義，發(fā)展也更為迅速。1.2.3裝配過程仿真技術(shù)的進一步展望

三維cad和虛擬現(xiàn)實(vr)技術(shù)的發(fā)展，為實現(xiàn)設(shè)計過程的可視性和虛擬檢驗奠 定了重要的基礎(chǔ)。事實上，三維cad設(shè)計、分析、仿真系統(tǒng)目前在發(fā)達國家已得到

普遍應(yīng)用。為了進一步實現(xiàn)產(chǎn)品設(shè)計與制造的數(shù)字化、集成化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化、7 虛擬化和標準化，世界各國都投入巨資加速進行該領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)及其軟件的研究

開發(fā)工作。近年來，以獲取知識為核心的現(xiàn)代設(shè)計方法，特別是并行設(shè)計和虛擬設(shè)

計與制造技術(shù)已得到了很大的發(fā)展，其研究成果的應(yīng)用，大大加快了產(chǎn)品的設(shè)計進

度、縮短了開發(fā)周期。與國外工業(yè)發(fā)達國家相比，我國大量機械產(chǎn)品缺乏競爭力的一個重要原因就是設(shè)計手段落后，產(chǎn)品更新周期太長。要想迎頭趕上國際發(fā)展潮流，就必須加快研究在推廣應(yīng)用先進設(shè)計和制造技術(shù)中的關(guān)鍵與核心技術(shù)。裝配過程仿

真是虛擬化智能設(shè)計方法中的一項重要的核心技術(shù)，具有極大的開發(fā)價值和很強的實用性。

然而目前，裝配過程仿真的具體應(yīng)用依然很少，從事此方面研究的科技人員大 多是對某些具體造型及裝配環(huán)節(jié)的算法進行研究，基本處于初期的理論探索和試驗

中，而沒有能夠?qū)崿F(xiàn)一個完整的裝配集成系統(tǒng)的建模和實際產(chǎn)品的開發(fā)。從建立實用系統(tǒng)的角度來說，裝配過程仿真系統(tǒng)主要面臨如下問題： 1.裝配模型的重構(gòu)與轉(zhuǎn)換

基于零部件三維實體模型，從裝配工藝可實現(xiàn)性的角度對裝配體的層次結(jié)構(gòu)關(guān) 系進行調(diào)整，形成面向工藝的裝配結(jié)構(gòu)樹，為下一步的裝配工藝規(guī)劃奠定基礎(chǔ)。但

是，目前cad設(shè)計系統(tǒng)的種類繁多，各種cad系統(tǒng)的數(shù)據(jù)模型千差萬別，在將cad 模型向裝配過程仿真模型轉(zhuǎn)換的過程中，經(jīng)常會導(dǎo)致實體之間拓撲關(guān)系和約束數(shù)據(jù)的信息以及其它參數(shù)信息的丟失。2.裝配規(guī)劃的生成技術(shù)

裝配規(guī)劃就是尋求一條最優(yōu)的零件裝配順序序列，由于創(chuàng)成式自動生成裝配規(guī) 劃需要高度的智能化，難度較高，因此重點解決：如何更形象地表現(xiàn)裝配規(guī)劃過程

中信息的動態(tài)流動及其可視化；如何在生成裝配規(guī)劃過程中通過人機交互加入啟發(fā)

性知識和融入人的智能。3.其它應(yīng)用系統(tǒng)的集成問題

工藝是設(shè)計和制造的橋梁，工藝的數(shù)據(jù)是產(chǎn)品全生命周期中最重要的數(shù)據(jù)之一，工藝數(shù)據(jù)同時是企業(yè)編排生產(chǎn)計劃、制定采購計劃、生產(chǎn)調(diào)度的重要基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，在

企業(yè)的整個產(chǎn)品開發(fā)及生產(chǎn)中起著重要的作用。由于不少企業(yè)cad、capp、erp 的應(yīng)用是分階段、不同時期應(yīng)用的，目前還存在著信息的孤島，裝配工藝數(shù)據(jù)的價

值還沒有得到有效的發(fā)揮和利用。

基于以上分析，可以預(yù)測在以后一段時間內(nèi)，基于三維cad的裝配過程仿真系 統(tǒng)將會向以下方向發(fā)展：

（1）配合的約束關(guān)系自動生成和識別裝配模型中的配合約束關(guān)系從總體上體現(xiàn)了產(chǎn)品的功能，雖然通過三維幾何建?？梢灾苯拥?、方便地在圖形上生成組裝體，但是其零件間并未建立配合的約束關(guān)系，因而不能支持設(shè)計后的約束驅(qū)動修改。因此如何能根據(jù)約束特征來自動生成配合的約束關(guān)系是發(fā)展裝配仿真技術(shù)的一個重要

內(nèi)容。

（2）發(fā)展適用的人機型裝配規(guī)劃技術(shù)構(gòu)建裝配規(guī)劃過程的可視化和人的智能 融入化，實現(xiàn)在虛擬環(huán)境下進行裝配規(guī)劃的生成。

（3）裝配干涉檢查和配合力分析的智能化如應(yīng)用多媒體技術(shù)使干涉部位變色、閃爍、聲響，示出干涉區(qū)范圍和干涉量。對配合時受力狀態(tài)和配合公差的分析結(jié)果

提供可視化的直觀形象，以利于優(yōu)化裝配工藝。

（4）裝配術(shù)與產(chǎn)品數(shù)據(jù)庫pdm結(jié)合當(dāng)對機器進行故障診斷或修理更換某一 零件時，利用pdm中數(shù)據(jù)在虛擬環(huán)境中形象地示出它的相關(guān)特征和配合情況，有利于提供更準確的維護信息。

虛擬裝配技術(shù)是將dfa 技術(shù)與vr 技術(shù)相結(jié)合, 建立一個與實際裝配生產(chǎn)環(huán)境相一致的虛擬裝配環(huán)境

(virtual assembly environment, vae), 使裝配人員通過

虛擬現(xiàn)實的交互手段進入vae, 利用人的智慧直覺地

進行產(chǎn)品的裝配/ 拆卸操作, 用計算機來記錄人的操作

過程, 以確定產(chǎn)品的裝、拆順序和路徑。

一、虛擬裝配技術(shù)的研究現(xiàn)狀

面向虛擬裝配技術(shù)的研究大體上可以分作兩個層

次: 一是采用裝配過程可視化手段和干涉檢查工具, 直

觀地展示產(chǎn)品裝配過程中零、部件的運動形態(tài)和空間

位置關(guān)系, 并提供裝配序列的性能及其優(yōu)化結(jié)果。二

是基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)構(gòu)造虛擬的產(chǎn)品裝配環(huán)境, 操作

人員有身臨其境的感覺, 并能通過視覺、聽覺和觸覺來

感知產(chǎn)品的裝配順序和效果。

在美國由政府支持的研究項目主要有team(technologies enabling agile manufacturing)、namt(na tional advanced manufacturing testbed)、ftp(fast trackprogram, us air force), 具有代表性的有華盛頓州立大 學(xué)與美國國家標準技術(shù)研究所nist 合作開發(fā)的虛擬 裝配設(shè)計環(huán)境vade。開發(fā)vade 的目的是通過生成

一個用于裝配規(guī)劃和評價的虛擬環(huán)境, 探索產(chǎn)品設(shè)計 制造中運用虛擬現(xiàn)實技術(shù)的可能性。vade 由虛擬現(xiàn) 實的軟、硬件組成, 它將cad 系統(tǒng)與沉浸式的虛擬環(huán) 境結(jié)合在一起, 以保證設(shè)計人員沉浸于虛擬環(huán)境之中 開展工作。頭盔式顯示器提供高質(zhì)量的三維圖形, 電 磁跟蹤裝置跟蹤探測用戶的頭部運動, 頭盔的顯示可 根據(jù)用戶的頭部自動刷新。配有手位和手勢跟蹤裝 置, 數(shù)據(jù)手套隨時監(jiān)視手指和手腕的動作。vade 的 突出特點包括用戶與虛擬環(huán)境的逼真交互、逼真的裝 配環(huán)境、在虛擬環(huán)境中利用工程師的裝配設(shè)計意圖實 現(xiàn)產(chǎn)品的裝配順序規(guī)劃等。

vade 的主要功能特征為: 1)從cad 到vr 的自

動數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。2)從cad 系統(tǒng)捕捉裝配意圖并應(yīng)用于

虛擬環(huán)境。3)零件的交互式動力學(xué)模擬。4)掃掠體積 生成與軌跡編輯。5)虛擬裝配環(huán)境中對零件結(jié)構(gòu)參數(shù) 的修改。6)裝配環(huán)境與零、部件初始位置的生成(整個 裝配環(huán)境可以在cad 系統(tǒng)中定義)。7)雙手裝配與靈 活操作。8)支持虛擬裝配工具: vade 提供!手 工

具?與!工具 零件?兩種交互方法, 并通過這兩種方法 的協(xié)同, 進行虛擬環(huán)境中零件運動的控制。

美國亞利桑那州立大學(xué)ye 等, 對傳統(tǒng)交互方式與

虛擬現(xiàn)實交互方式中的裝配規(guī)劃進行了對比試驗。實 驗對象分別在傳統(tǒng)環(huán)境(te)、非沉浸式桌面虛擬環(huán)境(dvr)、沉浸式cave 環(huán)境(cvr)中進行裝配序列規(guī) 劃。實驗表明, 虛擬現(xiàn)實交互方式能顯著地提高裝配 規(guī)劃的質(zhì)量與效率。美國wichita 州立大學(xué)rajan 等開 發(fā)了基于虛擬現(xiàn)實的產(chǎn)品裝配與夾具設(shè)計分析系統(tǒng) jigpro, 將cad 系統(tǒng)中的產(chǎn)品裝配模型、裝配順序約 束、夾具模型、手模型導(dǎo)入到虛擬環(huán)境中, 進行虛擬過 程仿真, 檢查零件與夾具之間的干涉, 并進行人機工程 分析, 以確保產(chǎn)品裝配工夾具設(shè)計具有良好的裝配性

能和人機性能。美國georgia 技術(shù)研究所siddique 等利 用自動和交互相結(jié)合的方法, 進行虛擬環(huán)境中產(chǎn)品的 可拆性分析, 首先通過自動推理的方法確定產(chǎn)品的部 分拆卸序列, 然后在用戶的參與下生成產(chǎn)品的完全拆 卸序列。allen 等采用虛擬現(xiàn)實技術(shù), 定量評估人工裝 配中操作者的裝配力與裝配姿態(tài), 并分析裝配所需的 最大裝配力以及每個裝配循環(huán)過程中的平均裝配力, 以避免裝配工人肌體的重復(fù)性勞損。德國fraunhofer 工業(yè)工程研究所(iao), 較早地進 行了基于虛擬現(xiàn)實的裝配規(guī)劃系統(tǒng)的研究與開發(fā), 系

第二篇：裝配過程質(zhì)量控制管理辦法

裝配過程質(zhì)量控制管理辦法

根據(jù)公司不斷發(fā)展需要，確保產(chǎn)品適應(yīng)市場激烈競爭，實現(xiàn)產(chǎn)品品質(zhì)提升。經(jīng)公司研究決定：為保證裝配過程質(zhì)量受控，便于對公司產(chǎn)品質(zhì)量進行統(tǒng)一管理，質(zhì)量管理部制定本控制辦法。

一、范圍：車間、質(zhì)量管理部

二、職責(zé)及功能：

1、裝配過程產(chǎn)品質(zhì)量（包括調(diào)試過程）由裝配車間全面負責(zé)。

2、產(chǎn)品調(diào)試負責(zé)對裝配車間下線車輛的裝配要求和使用性能進行調(diào)試和最終檢驗。

3、質(zhì)量管理部負責(zé)對車間裝配質(zhì)量情況進行監(jiān)督管理和對裝配車間、調(diào)試發(fā)生的質(zhì)量故障實施考核；負責(zé)成品車質(zhì)量控制和管理。

三、過程方法：

1、對將任命的工序檢驗員應(yīng)進行崗前培訓(xùn)，檢驗技能達到要求后實施。檢驗崗位能力要求和配備需求由車間自主決策。

4、車間應(yīng)確保各工序檢驗員持有相應(yīng)的檢驗依據(jù)和檢測方法，檢驗文件須適宜和有效。

5、產(chǎn)品下線調(diào)試作為車間裝配產(chǎn)品的最終檢驗，調(diào)試方法和內(nèi)容嚴格按公司相應(yīng)的技術(shù)文件和檢驗標準執(zhí)行，車間應(yīng)確保調(diào)試過程受控。

6、車間負責(zé)所轄區(qū)域內(nèi)質(zhì)量記錄的保存，保證記錄清晰、整潔、完整，便于識別和追溯。

7、質(zhì)量管理部負責(zé)對經(jīng)過了所有的過程檢驗和試驗（包括調(diào)試完工）的產(chǎn)品進行最終檢驗和驗收。

8、質(zhì)量管理部的成品檢驗、成品抽查、下線車檢查及隨機車間檢查作為對車間產(chǎn)品質(zhì)量、質(zhì)量指標完成情況和產(chǎn)品制作過程質(zhì)量控制能力的考核依據(jù)。以便對產(chǎn)品裝配、調(diào)試過程質(zhì)量進行監(jiān)督，確保品質(zhì)。

四、產(chǎn)品過程質(zhì)量控制過程

車間必須落實“自檢、互檢、專檢”制度，做到不接受、不傳遞、不制造產(chǎn)品缺陷，特別加強員工自主檢驗和后續(xù)檢驗力度，落實和分清質(zhì)量事故責(zé)任，嚴格控制質(zhì)量風(fēng)險，提升部門產(chǎn)品質(zhì)量，提高部門員工質(zhì)量意識，做到全體員工參與到質(zhì)量管理中。

（一）、裝配車間、調(diào)試過程：

1、車間裝配人員是本工位錯、漏裝和未按規(guī)定要求裝配的質(zhì)量事故的直接責(zé)任人，應(yīng)對自己裝配工位的過程質(zhì)量負責(zé)和對上工序質(zhì)量實施監(jiān)督控制，嚴禁將有明顯缺陷（表面質(zhì)量和幾何尺寸缺陷）的零部件進行組裝。本工序裝配完工后，裝配人員將裝配信息清楚、準確地記錄在質(zhì)量流轉(zhuǎn)卡上。

2、裝配車間工序檢驗實施巡檢，由車間制定每班巡檢頻次（關(guān)鍵、重要、一般工序）和巡檢方法，工序檢驗員巡檢項目和結(jié)果需在質(zhì)量流轉(zhuǎn)卡上做好標記，作為工序檢驗錯、漏檢考核的依據(jù)。督促、指導(dǎo)車間裝配人員嚴格按工藝和技術(shù)標準進行作業(yè)。

3、調(diào)試是對裝配車間各工序裝配質(zhì)量合格后的最終檢驗工序，也是對外購和自制件使用性能的檢驗工序。調(diào)試內(nèi)容包括對外觀、零部件安裝、運動和使用性能的檢測，調(diào)試自檢合格后及對不合格內(nèi)容已做處理后的產(chǎn)品才能流入下工序，調(diào)試內(nèi)容、不合格及對不合格的整改應(yīng)清晰地記錄在調(diào)試記錄卡上，調(diào)試人員是產(chǎn)品調(diào)試要求中出現(xiàn)質(zhì)量事故的直接責(zé)任人。

（二）、產(chǎn)品制作過程：

質(zhì)量管理部對車間生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量控制方式采取供方產(chǎn)品驗證，并對其制造過程業(yè)績進行監(jiān)視和測量。過程質(zhì)量控制和過程產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定能力監(jiān)視由自制產(chǎn)品車間監(jiān)督管理。

1、生產(chǎn)班組在制造過程中實施“首檢、巡檢、終檢”，由操作者或班組長負責(zé)實施，批量生產(chǎn)前，實施首檢；批量生產(chǎn)中，實施巡檢；該批產(chǎn)品完工后，實施抽樣終檢。過程檢驗記錄由車間統(tǒng)一管理，記錄應(yīng)清晰、完整和整潔，便于查閱。

2、質(zhì)量管理部檢驗員對自制車間完工自檢合格后需入庫或流出、流入車間的產(chǎn)品實施計數(shù)抽樣檢驗，接收準則是零不合格，發(fā)現(xiàn)一個則拒絕整批。檢驗員驗收時須具備充分、有效的驗收圖樣、準則和器具，應(yīng)與生產(chǎn)班組或車間進行質(zhì)量信息溝通，且與下工序檢驗交流質(zhì)量信息。

3、若車間產(chǎn)品發(fā)生重大（批量）性質(zhì)量事故或質(zhì)量不穩(wěn)定時，質(zhì)量管理部應(yīng)督促車間對工藝過程能力進行驗證和對其過程業(yè)績進行監(jiān)視。

五、成品質(zhì)量控制過程（質(zhì)量管理部）：

1、成品檢驗對進入成品檢驗工位的質(zhì)量流轉(zhuǎn)卡上的質(zhì)量信息進行檢查，且對前工序發(fā)現(xiàn)的不合格是否已完成處理和驗證進行驗對。不合格產(chǎn)品和對不合格內(nèi)容未進行處理的產(chǎn)品，成品檢驗有權(quán)拒收，直到車間、調(diào)試處理合格為止。

2、成品驗收前，車間、調(diào)試過程中的讓步接受的產(chǎn)品須有讓步批準，無讓步批準的產(chǎn)品做不合格品處理或拒收，由相關(guān)責(zé)任車間或人員負責(zé)處理。

3、檢查產(chǎn)品是否與技術(shù)要求一致，確保產(chǎn)品經(jīng)過所有過程檢驗和產(chǎn)品調(diào)試。

4、成品檢驗對交檢產(chǎn)品通過上述初步確認后，進行測試。

5、成品檢驗發(fā)現(xiàn)的不合格，由有關(guān)車間或人員負責(zé)處理，車間處理完工后，成品檢驗須根據(jù)驗收要求重新驗證確認，合格后才可放行。

6、成品檢驗發(fā)現(xiàn)不合格產(chǎn)品后由于某種原因須讓步接收時，須有明確的讓步批準才可放行。

8、質(zhì)量管理部對成品檢驗的工作質(zhì)量和檢驗進度實施監(jiān)督和管理，確保現(xiàn)場檢驗活動的及時性和準確性，不影響生產(chǎn)和銷售計劃要求。

六、質(zhì)量溝通（關(guān)聯(lián)作用）：

為保證員工認識到各自工作在質(zhì)量控制過程中的關(guān)聯(lián)性和自己從事的工作在質(zhì)量管理中的重要性，必須建立和完善關(guān)于質(zhì)量信息管理溝通渠道和流程。

成品檢驗員對發(fā)現(xiàn)的調(diào)試、裝配質(zhì)量問題及時與調(diào)試和車間操作者（檢驗員）進行溝通，防止同類問題再發(fā)生，從而提高裝配、調(diào)試和檢驗效率，共同達到提升產(chǎn)品和過程產(chǎn)品質(zhì)量。

車間工序檢驗員從下道工序或成品檢驗員了解所轄區(qū)存在的質(zhì)量問題，隨時與生產(chǎn)班組長溝通，確保裝配質(zhì)量。

生產(chǎn)班組長應(yīng)隨時到后續(xù)班組、調(diào)試和成品檢驗組收集本班組裝配質(zhì)量信息，對本班組存在的不足，應(yīng)立即糾正和防范措施，以確保本班組裝配產(chǎn)品符合規(guī)定要求。

七、質(zhì)量責(zé)任：

（一）、質(zhì)量管理責(zé)任：

1、由于質(zhì)量管理工作失誤，造成產(chǎn)品質(zhì)量要求與生產(chǎn)計劃發(fā)生沖突時，實施質(zhì)量和進度管理雙重處罰，且質(zhì)量管理失誤處罰大于生產(chǎn)進度延誤處罰。

2、因部門管理方式不當(dāng)，而引起產(chǎn)品質(zhì)量事故和過程質(zhì)量能力不穩(wěn)定或下降。

3、未對已發(fā)生的質(zhì)量事故和質(zhì)量風(fēng)險采取有效的處理和防范措施。

出現(xiàn)以上三條中任一條或多條的部門負質(zhì)量管理責(zé)任，部門技術(shù)質(zhì)量主管領(lǐng)導(dǎo)為主要責(zé)任者。

（二）、質(zhì)量故障責(zé)任： a、過程質(zhì)量故障責(zé)任：

1、調(diào)試中和質(zhì)量管理部下線抽查、隨機車間抽查發(fā)現(xiàn)的裝配質(zhì)量問題，裝配車間為主要責(zé)任部門，操作者為主要責(zé)任者。

2、成品檢驗中發(fā)現(xiàn)的裝配質(zhì)量問題，裝配車間為主要責(zé)任部門，調(diào)試為次要責(zé)任部門。

3、成品檢驗中發(fā)現(xiàn)的使用性能質(zhì)量問題，調(diào)試為主要責(zé)任部門，調(diào)試員為主要責(zé)任者。

4、裝配車間、調(diào)試、成品檢驗發(fā)現(xiàn)自制產(chǎn)品質(zhì)量問題，生產(chǎn)車間或生產(chǎn)班組為主要責(zé)任部門，自制產(chǎn)品檢驗員為次要責(zé)任者。

b、產(chǎn)品質(zhì)量故障責(zé)任：

1、成品抽查、售中、用戶反映的裝配質(zhì)量問題，裝配車間為主要責(zé)任部門，調(diào)試、質(zhì)量管理部為次要責(zé)任部門。

2、成品抽查、售中、用戶反映的使用性能質(zhì)量問題，調(diào)試為主要責(zé)任部門，質(zhì)量管理部為次要責(zé)任部門。

質(zhì)量管理部：

2016年7月13日

第三篇：過程控制系統(tǒng)小結(jié)

11工業(yè)上用應(yīng)相區(qū)別，不存在相依問題，不受傳輸中電感，電容和負載性質(zhì)的限工業(yè)上用4-20mA4-20mA作為標準信號的原因作為標準信號的原因11直流：直流：傳輸中易于和交流感傳輸中易于和交流感制。傳輸，電流制：不受傳輸線及負載電阻變化的影響，適于信號的遠距離零點：有利于識別儀表的斷線，斷電等故障，為現(xiàn)場變送器實現(xiàn)兩線另外，電流信號課直接和磁場作用產(chǎn)生正比于信號的機械力?；钪铺峁┛赡堋?

現(xiàn)出來，在穩(wěn)態(tài)下是表現(xiàn)不出來的，因此為了獲得動態(tài)特性必須使被施加擾動的必要性過程的動態(tài)特性只有當(dāng)它處于變動狀態(tài)時，才會表研究的過程處于被激勵的狀態(tài)，3例如施加一個階躍擾動或脈沖擾動等。干擾通道的放大系數(shù)干擾通道對于調(diào)節(jié)質(zhì)量的影響越好，這樣靜差減小，控制精度提高。K影響著干擾加載系統(tǒng)上的幅值，因此，可以駕校最大動態(tài)偏差。干擾通道純滯后對調(diào)節(jié)質(zhì)量沒影響。干擾進干擾通道時間常數(shù)T的增加，K越小入位置的影響：各個干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)是不一樣的，而閉環(huán)傳遞函數(shù)的分母是相同的，即系統(tǒng)的特征方程式是一樣的，因此，個干擾兩，不管哪一但最大動態(tài)偏差則可能不同，干擾離被控量測量點越遠，則動態(tài)偏差系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，過度過程的衰減系數(shù)，正當(dāng)周期都一樣，越小，調(diào)節(jié)質(zhì)量越高。4 個調(diào)節(jié)系統(tǒng)在整個工作范圍內(nèi)都具有良好的品質(zhì)，就應(yīng)使系統(tǒng)在整個為什么對數(shù)閥應(yīng)用最多，調(diào)節(jié)閥如何選擇：從調(diào)解原理看，要保持一工作范圍內(nèi)的總放大倍數(shù)盡可能的保持恒定。器和執(zhí)行機構(gòu)的放大倍數(shù)是常數(shù)，通常，變送器，調(diào)節(jié)其放大倍數(shù)常隨工作點變化，因此在選擇調(diào)節(jié)閥是希望調(diào)節(jié)閥的非線但調(diào)節(jié)對象的特性往往是非線性的，性補償調(diào)節(jié)對象的非線性，故：6 例調(diào)節(jié)立即發(fā)揮作用，以減小偏差。積分調(diào)節(jié)主要用于消除余差。微PID調(diào)節(jié)的作用：比例調(diào)節(jié)成比例的反應(yīng)控制偏差偏差一旦產(chǎn)生，比分調(diào)節(jié)反映偏差的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期校正，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。7 增量的確定僅與最近幾次偏差采樣值有關(guān)，計算精度對控制量的計算增量式控制相比位置式控制的優(yōu)點：（1）增量型算法不需要左肋叫，影響較小，而位置型算法要用到過去偏差的累加值，容易產(chǎn)生大的累加誤差。加，（2）得出的是控制量的增量。（3）增量型算法不對偏差做累8因而也不會引起積分飽和。4）易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換?？s短了控制通道，使控制作用更加及時。提到了系統(tǒng)的工作頻率，使串級控制系統(tǒng)的優(yōu)點：由于副回路的存在，減小了對象的時間常數(shù)，振蕩周期減小，調(diào)節(jié)時間縮短，系統(tǒng)的快速性增強了。對二次干擾具有很強的客服能力，對克服一次干擾的能力也有一定的提高。對負荷和操作條件的變化具有一定的自適應(yīng)能力。9利于對系統(tǒng)中的主要干擾進行前饋補償，對系統(tǒng)中的其他干擾進行反前饋反饋控制系統(tǒng)的優(yōu)點：答：1）在前饋控制中引入反饋控制，有

饋控制，這樣既簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有保證了控制精度。饋控制回路，所以降低了前饋控制器的精度要求，有利于前饋控制器2）由于增加了反的設(shè)計和實現(xiàn)。行，因而在一定程度上解決了穩(wěn)定性和控制精度之間的矛盾。3）該結(jié)構(gòu)既實現(xiàn)高精度的控制，又能保證系統(tǒng)穩(wěn)定運10b引入前饋必須要遵循的原則：

大或者或干擾通道的時間常數(shù)較小。系統(tǒng)中的擾動量的變化幅值大，頻率高。a系統(tǒng)中的擾動量是可測不可控的。c 11 控制通道的滯后時間較減率威典型最佳調(diào)解過程標準：在階躍的擾動下，保證調(diào)節(jié)過程波動的衰時間最短。0.7512的前提下，使4過程的最大動態(tài)偏差，靜態(tài)誤差和調(diào)節(jié)被調(diào)量與設(shè)定值之間有偏差，其輸出就會不停的變化。當(dāng)偏差始終保什么是積分飽和現(xiàn)象，怎么消除： 具有積分作用的調(diào)節(jié)器，只要持一個方向時，調(diào)節(jié)器的輸出而使執(zhí)行機構(gòu)達到極限位置u構(gòu)不再作用。防止積分飽和的方法有哪些？Xmax將因積分作用的不斷累加而增大，從，之后盡管答：u還在增大，但執(zhí)行機1）限制PI13作幅度很小，因此被調(diào)量得變化比較平穩(wěn)，甚至可以沒有超調(diào)，但余比例帶對調(diào)節(jié)作用有什么影響。1）比例帶）遇限消弱積分法。調(diào)節(jié)器δ很大意味著調(diào)節(jié)閥的動 差很大，調(diào)節(jié)時間也很長；度，2）減小比例帶δ就加大了調(diào)節(jié)閥的動作幅δ引起被調(diào)量來回波動，但系統(tǒng)仍可能是穩(wěn)定的，余差相應(yīng)減??；3）14具有一個臨界值，此時系統(tǒng)處于穩(wěn)定邊緣的情況。

也比較小，其讀數(shù)不受流體物理狀態(tài)如溫度，壓力，密度，粘度等組旋渦式流量計的有點：測量精度高，范圍廣，工作可靠，壓力損失成成分的影響，量程比可達15100:1 性能的特性，是指系統(tǒng)的健壯性或抗干擾性，它是在異常和危險情況 魯棒性：指只控制系統(tǒng)在一定的結(jié)構(gòu)，大小參數(shù)攝動下。維持某些下系統(tǒng)存在的關(guān)鍵。

1應(yīng)相區(qū)別，不存在相依問題，不受傳輸中電感，電容和負載性質(zhì)的限工業(yè)上用4-20mA作為標準信號的原因1直流：傳輸中易于和交流感制。傳輸，電流制：不受傳輸線及負載電阻變化的影響，適于信號的遠距離零點：有利于識別儀表的斷線，斷電等故障，為現(xiàn)場變送器實現(xiàn)兩線另外，電流信號課直接和磁場作用產(chǎn)生正比于信號的機械力?；钪铺峁┛赡?。2現(xiàn)出來，在穩(wěn)態(tài)下是表現(xiàn)不出來的，因此為了獲得動態(tài)特性必須使被施加擾動的必要性

過程的動態(tài)特性只有當(dāng)它處于變動狀態(tài)時，才會表研究的過程處于被激勵的狀態(tài)，3干擾通道的放大系數(shù)干擾通道對于調(diào)節(jié)質(zhì)量的影響例如施加一個階躍擾動或脈沖擾動等。越好，這樣靜差減小，控制精度提高。K影響著干擾加載系統(tǒng)上的幅值，因此，K越小可以駕校最大動態(tài)偏差。干擾通道純滯后對調(diào)節(jié)質(zhì)量沒影響。干擾進干擾通道時間常數(shù)T的增加，入位置的影響：各個干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)是不一樣的，而閉環(huán)傳遞函數(shù)的分母是相同的，即系統(tǒng)的特征方程式是一樣的，因此，個干擾兩，不管哪一但最大動態(tài)偏差則可能不同，干擾離被控量測量點越遠，則動態(tài)偏差系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，過度過程的衰減系數(shù)，正當(dāng)周期都一樣，越小，調(diào)節(jié)質(zhì)量越高。4個調(diào)節(jié)系統(tǒng)在整個工作范圍內(nèi)都具有良好的品質(zhì)，就應(yīng)使系統(tǒng)在整個為什么對數(shù)閥應(yīng)用最多，調(diào)節(jié)閥如何選擇：從調(diào)解原理看，要保持一工作范圍內(nèi)的總放大倍數(shù)盡可能的保持恒定。器和執(zhí)行機構(gòu)的放大倍數(shù)是常數(shù)，通常，變送器，調(diào)節(jié)其放大倍數(shù)常隨工作點變化，因此在選擇調(diào)節(jié)閥是希望調(diào)節(jié)閥的非線但調(diào)節(jié)對象的特性往往是非線性的，性補償調(diào)節(jié)對象的非線性，故：6 例調(diào)節(jié)立即發(fā)揮作用，以減小偏差。積分調(diào)節(jié)主要用于消除余差。微PID調(diào)節(jié)的作用：比例調(diào)節(jié)成比例的反應(yīng)控制偏差偏差一旦產(chǎn)生，比分調(diào)節(jié)反映偏差的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期校正，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。7 增量的確定僅與最近幾次偏差采樣值有關(guān)，計算精度對控制量的計算增量式控制相比位置式控制的優(yōu)點：（1）增量型算法不需要左肋叫，影響較小，而位置型算法要用到過去偏差的累加值，容易產(chǎn)生大的累加誤差。加，（2）得出的是控制量的增量。（8因而也不會引起積分飽和。4）易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換。3）增量型算法不對偏差做累縮短了控制通道，使控制作用更加及時。提到了系統(tǒng)的工作頻率，使串級控制系統(tǒng)的優(yōu)點：由于副回路的存在，減小了對象的時間常數(shù)，振蕩周期減小，調(diào)節(jié)時間縮短，系統(tǒng)的快速性增強了。對二次干擾具有很強的客服能力，對克服一次干擾的能力也有一定的提高。對負荷和操作條件的變化具有一定的自適應(yīng)能力。9利于對系統(tǒng)中的主要干擾進行前饋補償，對系統(tǒng)中的其他干擾進行反前饋反饋控制系統(tǒng)的優(yōu)點：答：1）在前饋控制中引入反饋控制，有

饋控制，這樣既簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有保證了控制精度。饋控制回路，所以降低了前饋控制器的精度要求，有利于前饋控制器2）由于增加了反的設(shè)計和實現(xiàn)。行，因而在一定程度上解決了穩(wěn)定性和控制精度之間的矛盾。3）該結(jié)構(gòu)既實現(xiàn)高精度的控制，又能保證系統(tǒng)穩(wěn)定運10

b大或者或干擾通道的時間常數(shù)較小。系統(tǒng)中的擾動量的變化幅值大，頻率高。引入前饋必須要遵循的原則：a系統(tǒng)中的擾動量是可測不可控的。c控制通道的滯后時間較 11減率威典型最佳調(diào)解過程標準： 時間最短。0.75的前提下，使4在階躍的擾動下，保證調(diào)節(jié)過程波動的衰過程的最大動態(tài)偏差，靜態(tài)誤差和調(diào)節(jié)12

被調(diào)量與設(shè)定值之間有偏差，其輸出就會不停的變化。當(dāng)偏差始終保什么是積分飽和現(xiàn)象，怎么消除： 具有積分作用的調(diào)節(jié)器，只要持一個方向時，調(diào)節(jié)器的輸出而使執(zhí)行機構(gòu)達到極限位置構(gòu)不再作用。Xmaxu將因積分作用的不斷累加而增大，從，之后盡管u防止積分飽和的方法有哪些？13答：還在增大，但執(zhí)行機1）限制PI調(diào)節(jié)器作幅度很小，因此被調(diào)量得變化比較平穩(wěn)，甚至可以沒有超調(diào)，但余比例帶對調(diào)節(jié)作用有什么影響。1）比例帶）遇限消弱積分法。δ很大意味著調(diào)節(jié)閥的動 差很大，調(diào)節(jié)時間也很長；度，2）減小比例帶δδ引起被調(diào)量來回波動，但系統(tǒng)仍可能是穩(wěn)定的，就加大了調(diào)節(jié)閥的動作幅余差相應(yīng)減?。?14具有一個臨界值，此時系統(tǒng)處于穩(wěn)定邊緣的情況。）也比較小，其讀數(shù)不受流體物理狀態(tài)如溫度，壓力，密度，粘度等組旋渦式流量計的有點：測量精度高，范圍廣，工作可靠，壓力損失

成成分的影響，量程比可達15性能的特性，是指系統(tǒng)的健壯性或抗干擾性，它是在異常和危險情況 魯棒性：指只控制系統(tǒng)在一定的結(jié)構(gòu)，大小參數(shù)攝動下。維持某些100:1 下系統(tǒng)存在的關(guān)鍵。

1應(yīng)相區(qū)別，不存在相依問題，不受傳輸中電感，電容和負載性質(zhì)的限工業(yè)上用4-20mA作為標準信號的原因1直流：傳輸中易于和交流感制。傳輸，電流制：不受傳輸線及負載電阻變化的影響，適于信號的遠距離零點：有利于識別儀表的斷線，斷電等故障，為現(xiàn)場變送器實現(xiàn)兩線另外，電流信號課直接和磁場作用產(chǎn)生正比于信號的機械力?；钪铺峁┛赡堋?

現(xiàn)出來，在穩(wěn)態(tài)下是表現(xiàn)不出來的，因此為了獲得動態(tài)特性必須使被施加擾動的必要性過程的動態(tài)特性只有當(dāng)它處于變動狀態(tài)時，才會表研究的過程處于被激勵的狀態(tài)，3例如施加一個階躍擾動或脈沖擾動等。干擾通道的放大系數(shù)干擾通道對于調(diào)節(jié)質(zhì)量的影響 越好，這樣靜差減小，控制精度提高。K影響著干擾加載系統(tǒng)上的幅值，因此，可以駕校最大動態(tài)偏差。干擾通道純滯后對調(diào)節(jié)質(zhì)量沒影響。干擾進干擾通道時間常數(shù)T的增加，K越小入位置的影響：各個干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)是不一樣的，而閉環(huán)傳遞函數(shù)的分母是相同的，即系統(tǒng)的特征方程式是一樣的，因此，個干擾兩，但最大動態(tài)偏差則可能不同，干擾離被控量測量點越遠，則動態(tài)偏差系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，過度過程的衰減系數(shù)，正當(dāng)周期都一樣，不管哪一越小，調(diào)節(jié)質(zhì)量越高。4 個調(diào)節(jié)系統(tǒng)在整個工作范圍內(nèi)都具有良好的品質(zhì)，就應(yīng)使系統(tǒng)在整個為什么對數(shù)閥應(yīng)用最多，調(diào)節(jié)閥如何選擇：從調(diào)解原理看，要保持一工作范圍內(nèi)的總放大倍數(shù)盡可能的保持恒定。器和執(zhí)行機構(gòu)的放大倍數(shù)是常數(shù)，通常，變送器，調(diào)節(jié)其放大倍數(shù)常隨工作點變化，因此在選擇調(diào)節(jié)閥是希望調(diào)節(jié)閥的非線但調(diào)節(jié)對象的特性往往是非線性的，性補償調(diào)節(jié)對象的非線性，故：6 例調(diào)節(jié)立即發(fā)揮作用，以減小偏差。積分調(diào)節(jié)主要用于消除余差。微PID調(diào)節(jié)的作用：比例調(diào)節(jié)成比例的反應(yīng)控制偏差偏差一旦產(chǎn)生，比分調(diào)節(jié)反映偏差的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期校正，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。7 增量的確定僅與最近幾次偏差采樣值有關(guān)，計算精度對控制量的計算增量式控制相比位置式控制的優(yōu)點：（1）增量型算法不需要左肋叫，影響較小，而位置型算法要用到過去偏差的累加值，容易產(chǎn)生大的累加誤差。加，（2）得出的是控制量的增量。（38因而也不會引起積分飽和。4）易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換。）增量型算法不對偏差做累 縮短了控制通道，使控制作用更加及時。提到了系統(tǒng)的工作頻率，使串級控制系統(tǒng)的優(yōu)點：由于副回路的存在，減小了對象的時間常數(shù)，振蕩周期減小，調(diào)節(jié)時間縮短，系統(tǒng)的快速性增強了。對二次干擾具有很強的客服能力，對克服一次干擾的能力也有一定的提高。對負荷和操作條件的變化具有一定的自適應(yīng)能力。9利于對系統(tǒng)中的主要干擾進行前饋補償，對系統(tǒng)中的其他干擾進行反前饋反饋控制系統(tǒng)的優(yōu)點：答：1）在前饋控制中引入反饋控制，有

饋控制，這樣既簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有保證了控制精度。饋控制回路，所以降低了前饋控制器的精度要求，有利于前饋控制器2）由于增加了反的設(shè)計和實現(xiàn)。行，因而在一定程度上解決了穩(wěn)定性和控制精度之間的矛盾。3）該結(jié)構(gòu)既實現(xiàn)高精度的控制，又能保證系統(tǒng)穩(wěn)定運10

b大或者或干擾通道的時間常數(shù)較小。系統(tǒng)中的擾動量的變化幅值大，頻率高。引入前饋必須要遵循的原則：a系統(tǒng)中的擾動量是可測不可控的。c 11減率威典型最佳調(diào)解過程標準：在階躍的擾動下，保證調(diào)節(jié)過程波動的衰 控制通道的滯后時間較時間最短。0.75的前提下，使4過程的最大動態(tài)偏差，靜態(tài)誤差和調(diào)節(jié)12被調(diào)量與設(shè)定值之間有偏差，其輸出就會不停的變化。當(dāng)偏差始終保什么是積分飽和現(xiàn)象，怎么消除：

具有積分作用的調(diào)節(jié)器，只要持一個方向時，調(diào)節(jié)器的輸出而使執(zhí)行機構(gòu)達到極限位置構(gòu)不再作用。Xmaxu將因積分作用的不斷累加而增大，從，之后盡管u防止積分飽和的方法有哪些？13答：還在增大，但執(zhí)行機1）限制PI調(diào)節(jié)器作幅度很小，因此被調(diào)量得變化比較平穩(wěn)，甚至可以沒有超調(diào)，但余比例帶對調(diào)節(jié)作用有什么影響。1）比例帶δ很大意味著調(diào)節(jié)閥的動 差很大，調(diào)節(jié)時間也很長；度，2）減小比例帶δ引起被調(diào)量來回波動，但系統(tǒng)仍可能是穩(wěn)定的，δ就加大了調(diào)節(jié)閥的動作幅余差相應(yīng)減小；3）14具有一個臨界值，此時系統(tǒng)處于穩(wěn)定邊緣的情況。也比較小，其讀數(shù)不受流體物理狀態(tài)如溫度，壓力，密度，粘度等組旋渦式流量計的有點：測量精度高，范圍廣，工作可靠，壓力損失

成成分的影響，量程比可達15性能的特性，是指系統(tǒng)的健壯性或抗干擾性，它是在異常和危險情況 魯棒性：指只控制系統(tǒng)在一定的結(jié)構(gòu)，大小參數(shù)攝動下。維持某些100:1 下系統(tǒng)存在的關(guān)鍵。1應(yīng)相區(qū)別，不存在相依問題，不受傳輸中電感，電容和負載性質(zhì)的限工業(yè)上用4-20mA作為標準信號的原因1直流：傳輸中易于和交流感制。傳輸，電流制：不受傳輸線及負載電阻變化的影響，適于信號的遠距離零點：有利于識別儀表的斷線，斷電等故障，為現(xiàn)場變送器實現(xiàn)兩線另外，電流信號課直接和磁場作用產(chǎn)生正比于信號的機械力?；钪铺峁┛赡?。2

現(xiàn)出來，在穩(wěn)態(tài)下是表現(xiàn)不出來的，因此為了獲得動態(tài)特性必須使被施加擾動的必要性過程的動態(tài)特性只有當(dāng)它處于變動狀態(tài)時，才會表研究的過程處于被激勵的狀態(tài)，3例如施加一個階躍擾動或脈沖擾動等。干擾通道的放大系數(shù)干擾通道對于調(diào)節(jié)質(zhì)量的影響越好，這樣靜差減小，控制精度提高。K影響著干擾加載系統(tǒng)上的幅值，因此，可以駕校最大動態(tài)偏差。干擾通道純滯后對調(diào)節(jié)質(zhì)量沒影響。干擾進干擾通道時間常數(shù)T的增加，K越小入位置的影響：各個干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)是不一樣的，而閉環(huán)傳遞函數(shù)的分母是相同的，即系統(tǒng)的特征方程式是一樣的，因此，個干擾兩，不管哪一但最大動態(tài)偏差則可能不同，干擾離被控量測量點越遠，則動態(tài)偏差系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，過度過程的衰減系數(shù)，正當(dāng)周期都一樣，越小，調(diào)節(jié)質(zhì)量越高。4 個調(diào)節(jié)系統(tǒng)在整個工作范圍內(nèi)都具有良好的品質(zhì)，就應(yīng)使系統(tǒng)在整個為什么對數(shù)閥應(yīng)用最多，調(diào)節(jié)閥如何選擇：從調(diào)解原理看，要保持一工作范圍內(nèi)的總放大倍數(shù)盡可能的保持恒定。器和執(zhí)行機構(gòu)的放大倍數(shù)是常數(shù)，通常，變送器，調(diào)節(jié)其放大倍數(shù)常隨工作點變化，因此在選擇調(diào)節(jié)閥是希望調(diào)節(jié)閥的非線但調(diào)節(jié)對象的特性往往是非線性的，性補償調(diào)節(jié)對象的非線性，故：6 例調(diào)節(jié)立即發(fā)揮作用，以減小偏差。積分調(diào)節(jié)主要用于消除余差。微PID調(diào)節(jié)的作用：比例調(diào)節(jié)成比例的反應(yīng)控制偏差偏差一旦產(chǎn)生，比分調(diào)節(jié)反映偏差的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期校正，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。7增量的確定僅與最近幾次偏差采樣值有關(guān)，計算精度對控制量的計算增量式控制相比位置式控制的優(yōu)點：（1）增量型算法不需要左肋叫，影響較小，而位置型算法要用到過去偏差的累加值，容易產(chǎn)生大的累加誤差。加，（2）得出的是控制量的增量。（3）增量型算法不對偏差做累8因而也不會引起積分飽和。4）易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換?？s短了控制通道，使控制作用更加及時。提到了系統(tǒng)的工作頻率，使串級控制系統(tǒng)的優(yōu)點：由于副回路的存在，減小了對象的時間常數(shù)，振蕩周期減小，調(diào)節(jié)時間縮短，系統(tǒng)的快速性增強了。對二次干擾具有很強的客服能力，對克服一次干擾的能力也有一定的提高。對負荷和操作條件的變化具有一定的自適應(yīng)能力。9

利于對系統(tǒng)中的主要干擾進行前饋補償，對系統(tǒng)中的其他干擾進行反前饋反饋控制系統(tǒng)的優(yōu)點：答：1）在前饋控制中引入反饋控制，有饋控制，這樣既簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有保證了控制精度。饋控制回路，所以降低了前饋控制器的精度要求，有利于前饋控制器2）由于增加了反的設(shè)計和實現(xiàn)。行，因而在一定程度上解決了穩(wěn)定性和控制精度之間的矛盾。3）該結(jié)構(gòu)既實現(xiàn)高精度的控制，又能保證系統(tǒng)穩(wěn)定運10b大或者或干擾通道的時間常數(shù)較小。系統(tǒng)中的擾動量的變化幅值大，頻率高。引入前饋必須要遵循的原則：a系統(tǒng)中的擾動量是可測不可控的。

c控制通道的滯后時間較 11 減率威典型最佳調(diào)解過程標準：在階躍的擾動下，保證調(diào)節(jié)過程波動的衰時間最短。0.7512的前提下，使4過程的最大動態(tài)偏差，靜態(tài)誤差和調(diào)節(jié)被調(diào)量與設(shè)定值之間有偏差，其輸出就會不停的變化。當(dāng)偏差始終保什么是積分飽和現(xiàn)象，怎么消除： 具有積分作用的調(diào)節(jié)器，只要持一個方向時，調(diào)節(jié)器的輸出而使執(zhí)行機構(gòu)達到極限位置u構(gòu)不再作用。Xmax將因積分作用的不斷累加而增大，從，之后盡管u還在增大，但執(zhí)行機防止積分飽和的方法有哪些？13答：1）限制PI調(diào)節(jié)器 作幅度很小，因此被調(diào)量得變化比較平穩(wěn)，甚至可以沒有超調(diào)，但余比例帶對調(diào)節(jié)作用有什么影響。1）比例帶δ很大意味著調(diào)節(jié)閥的動差很大，調(diào)節(jié)時間也很長；度，2）減小比例帶δ就加大了調(diào)節(jié)閥的動作幅δ引起被調(diào)量來回波動，但系統(tǒng)仍可能是穩(wěn)定的，余差相應(yīng)減小；3）14具有一個臨界值，此時系統(tǒng)處于穩(wěn)定邊緣的情況。

也比較小，其讀數(shù)不受流體物理狀態(tài)如溫度，壓力，密度，粘度等組旋渦式流量計的有點：測量精度高，范圍廣，工作可靠，壓力損失成成分的影響，量程比可達15性能的特性，是指系統(tǒng)的健壯性或抗干擾性，它是在異常和危險情況 魯棒性：指只控制系統(tǒng)在一定的結(jié)構(gòu)，大小參數(shù)攝動下。維持某些100:1 下系統(tǒng)存在的關(guān)鍵。

11工業(yè)上用應(yīng)相區(qū)別，不存在相依問題，不受傳輸中電感，電容和負載性質(zhì)的限工業(yè)上用4-20mA4-20mA作為標準信號的原因作為標準信號的原因11直流：直流：傳輸中易于和交流感傳輸中易于和交流感制。傳輸，電流制：不受傳輸線及負載電阻變化的影響，適于信號的遠距離零點：有利于識別儀表的斷線，斷電等故障，為現(xiàn)場變送器實現(xiàn)兩線另外，電流信號課直接和磁場作用產(chǎn)生正比于信號的機械力?；钪铺峁┛赡?。2

現(xiàn)出來，在穩(wěn)態(tài)下是表現(xiàn)不出來的，因此為了獲得動態(tài)特性必須使被施加擾動的必要性過程的動態(tài)特性只有當(dāng)它處于變動狀態(tài)時，才會表研究的過程處于被激勵的狀態(tài)，3例如施加一個階躍擾動或脈沖擾動等。干擾通道的放大系數(shù)干擾通道對于調(diào)節(jié)質(zhì)量的影響越好，這樣靜差減小，控制精度提高。K影響著干擾加載系統(tǒng)上的幅值，因此，可以駕校最大動態(tài)偏差。干擾通道純滯后對調(diào)節(jié)質(zhì)量沒影響。干擾進干擾通道時間常數(shù)T的增加，K越小入位置的影響：各個干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)是不一樣的，而閉環(huán)傳遞函數(shù)的分母是相同的，即系統(tǒng)的特征方程式是一樣的，因此，個干擾兩，不管哪一但最大動態(tài)偏差則可能不同，干擾離被控量測量點越遠，則動態(tài)偏差系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，過度過程的衰減系數(shù)，正當(dāng)周期都一樣，越小，調(diào)節(jié)質(zhì)量越高。4 個調(diào)節(jié)系統(tǒng)在整個工作范圍內(nèi)都具有良好的品質(zhì)，就應(yīng)使系統(tǒng)在整個為什么對數(shù)閥應(yīng)用最多，調(diào)節(jié)閥如何選擇：從調(diào)解原理看，要保持一工作范圍內(nèi)的總放大倍數(shù)盡可能的保持恒定。器和執(zhí)行機構(gòu)的放大倍數(shù)是常數(shù)，通常，變送器，調(diào)節(jié)其放大倍數(shù)常隨工作點變化，因此在選擇調(diào)節(jié)閥是希望調(diào)節(jié)閥的非線但調(diào)節(jié)對象的特性往往是非線性的，性補償調(diào)節(jié)對象的非線性，故：6 例調(diào)節(jié)立即發(fā)揮作用，以減小偏差。積分調(diào)節(jié)主要用于消除余差。微PID調(diào)節(jié)的作用：比例調(diào)節(jié)成比例的反應(yīng)控制偏差偏差一旦產(chǎn)生，比分調(diào)節(jié)反映偏差的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期校正，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。7 增量的確定僅與最近幾次偏差采樣值有關(guān)，計算精度對控制量的計算增量式控制相比位置式控制的優(yōu)點：（1）增量型算法不需要左肋叫，影響較小，而位置型算法要用到過去偏差的累加值，容易產(chǎn)生大的累加誤差。加，（2）得出的是控制量的增量。（3）增量型算法不對偏差做累8因而也不會引起積分飽和。4）易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換?？s短了控制通道，使控制作用更加及時。提到了系統(tǒng)的工作頻率，使串級控制系統(tǒng)的優(yōu)點：由于副回路的存在，減小了對象的時間常數(shù)，振蕩周期減小，調(diào)節(jié)時間縮短，系統(tǒng)的快速性增強了。對二次干擾具有很強的客服能力，對克服一次干擾的能力也有一定的提高。對負荷和操作條件的變化具有一定的自適應(yīng)能力。9利于對系統(tǒng)中的主要干擾進行前饋補償，對系統(tǒng)中的其他干擾進行反前饋反饋控制系統(tǒng)的優(yōu)點：答：1）在前饋控制中引入反饋控制，有

饋控制，這樣既簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有保證了控制精度。饋控制回路，所以降低了前饋控制器的精度要求，有利于前饋控制器2）由于增加了反的設(shè)計和實現(xiàn)。行，因而在一定程度上解決了穩(wěn)定性和控制精度之間的矛盾。3）該結(jié)構(gòu)既實現(xiàn)高精度的控制，又能保證系統(tǒng)穩(wěn)定運10b引入前饋必須要遵循的原則：

大或者或干擾通道的時間常數(shù)較小。系統(tǒng)中的擾動量的變化幅值大，頻率高。a系統(tǒng)中的擾動量是可測不可控的。c 11 控制通道的滯后時間較減率威典型最佳調(diào)解過程標準：在階躍的擾動下，保證調(diào)節(jié)過程波動的衰時間最短。0.7512的前提下，使4過程的最大動態(tài)偏差，靜態(tài)誤差和調(diào)節(jié)被調(diào)量與設(shè)定值之間有偏差，其輸出就會不停的變化。當(dāng)偏差始終保什么是積分飽和現(xiàn)象，怎么消除： 具有積分作用的調(diào)節(jié)器，只要持一個方向時，調(diào)節(jié)器的輸出而使執(zhí)行機構(gòu)達到極限位置u構(gòu)不再作用。防止積分飽和的方法有哪些？Xmax將因積分作用的不斷累加而增大，從，之后盡管答：u還在增大，但執(zhí)行機1）限制PI13作幅度很小，因此被調(diào)量得變化比較平穩(wěn)，甚至可以沒有超調(diào)，但余比例帶對調(diào)節(jié)作用有什么影響。1）比例帶）遇限消弱積分法。調(diào)節(jié)器δ很大意味著調(diào)節(jié)閥的動 差很大，調(diào)節(jié)時間也很長；度，2）減小比例帶δ就加大了調(diào)節(jié)閥的動作幅δ引起被調(diào)量來回波動，但系統(tǒng)仍可能是穩(wěn)定的，余差相應(yīng)減??；3）14具有一個臨界值，此時系統(tǒng)處于穩(wěn)定邊緣的情況。

也比較小，其讀數(shù)不受流體物理狀態(tài)如溫度，壓力，密度，粘度等組旋渦式流量計的有點：測量精度高，范圍廣，工作可靠，壓力損失成成分的影響，量程比可達15100:1 性能的特性，是指系統(tǒng)的健壯性或抗干擾性，它是在異常和危險情況 魯棒性：指只控制系統(tǒng)在一定的結(jié)構(gòu)，大小參數(shù)攝動下。維持某些下系統(tǒng)存在的關(guān)鍵。

1應(yīng)相區(qū)別，不存在相依問題，不受傳輸中電感，電容和負載性質(zhì)的限工業(yè)上用4-20mA作為標準信號的原因1直流：傳輸中易于和交流感制。傳輸，電流制：不受傳輸線及負載電阻變化的影響，適于信號的遠距離零點：有利于識別儀表的斷線，斷電等故障，為現(xiàn)場變送器實現(xiàn)兩線另外，電流信號課直接和磁場作用產(chǎn)生正比于信號的機械力?；钪铺峁┛赡堋?現(xiàn)出來，在穩(wěn)態(tài)下是表現(xiàn)不出來的，因此為了獲得動態(tài)特性必須使被施加擾動的必要性

過程的動態(tài)特性只有當(dāng)它處于變動狀態(tài)時，才會表研究的過程處于被激勵的狀態(tài)，3干擾通道的放大系數(shù)干擾通道對于調(diào)節(jié)質(zhì)量的影響例如施加一個階躍擾動或脈沖擾動等。越好，這樣靜差減小，控制精度提高。K影響著干擾加載系統(tǒng)上的幅值，因此，K越小可以駕校最大動態(tài)偏差。干擾通道純滯后對調(diào)節(jié)質(zhì)量沒影響。干擾進干擾通道時間常數(shù)T的增加，入位置的影響：各個干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)是不一樣的，而閉環(huán)傳遞函數(shù)的分母是相同的，即系統(tǒng)的特征方程式是一樣的，因此，個干擾兩，不管哪一但最大動態(tài)偏差則可能不同，干擾離被控量測量點越遠，則動態(tài)偏差系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，過度過程的衰減系數(shù)，正當(dāng)周期都一樣，越小，調(diào)節(jié)質(zhì)量越高。4個調(diào)節(jié)系統(tǒng)在整個工作范圍內(nèi)都具有良好的品質(zhì)，就應(yīng)使系統(tǒng)在整個為什么對數(shù)閥應(yīng)用最多，調(diào)節(jié)閥如何選擇：從調(diào)解原理看，要保持一工作范圍內(nèi)的總放大倍數(shù)盡可能的保持恒定。器和執(zhí)行機構(gòu)的放大倍數(shù)是常數(shù)，通常，變送器，調(diào)節(jié)其放大倍數(shù)常隨工作點變化，因此在選擇調(diào)節(jié)閥是希望調(diào)節(jié)閥的非線但調(diào)節(jié)對象的特性往往是非線性的，性補償調(diào)節(jié)對象的非線性，故：6 例調(diào)節(jié)立即發(fā)揮作用，以減小偏差。積分調(diào)節(jié)主要用于消除余差。微PID調(diào)節(jié)的作用：比例調(diào)節(jié)成比例的反應(yīng)控制偏差偏差一旦產(chǎn)生，比分調(diào)節(jié)反映偏差的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期校正，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。7 增量的確定僅與最近幾次偏差采樣值有關(guān)，計算精度對控制量的計算增量式控制相比位置式控制的優(yōu)點：（1）增量型算法不需要左肋叫，影響較小，而位置型算法要用到過去偏差的累加值，容易產(chǎn)生大的累加誤差。加，（2）得出的是控制量的增量。（8因而也不會引起積分飽和。4）易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換。3）增量型算法不對偏差做累縮短了控制通道，使控制作用更加及時。提到了系統(tǒng)的工作頻率，使串級控制系統(tǒng)的優(yōu)點：由于副回路的存在，減小了對象的時間常數(shù)，振蕩周期減小，調(diào)節(jié)時間縮短，系統(tǒng)的快速性增強了。對二次干擾具有很強的客服能力，對克服一次干擾的能力也有一定的提高。對負荷和操作條件的變化具有一定的自適應(yīng)能力。9利于對系統(tǒng)中的主要干擾進行前饋補償，對系統(tǒng)中的其他干擾進行反前饋反饋控制系統(tǒng)的優(yōu)點：答：1）在前饋控制中引入反饋控制，有

饋控制，這樣既簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有保證了控制精度。饋控制回路，所以降低了前饋控制器的精度要求，有利于前饋控制器2）由于增加了反的設(shè)計和實現(xiàn)。行，因而在一定程度上解決了穩(wěn)定性和控制精度之間的矛盾。3）該結(jié)構(gòu)既實現(xiàn)高精度的控制，又能保證系統(tǒng)穩(wěn)定運10

b大或者或干擾通道的時間常數(shù)較小。系統(tǒng)中的擾動量的變化幅值大，頻率高。引入前饋必須要遵循的原則：a系統(tǒng)中的擾動量是可測不可控的。c控制通道的滯后時間較 11減率威典型最佳調(diào)解過程標準： 時間最短。0.75的前提下，使4在階躍的擾動下，保證調(diào)節(jié)過程波動的衰過程的最大動態(tài)偏差，靜態(tài)誤差和調(diào)節(jié)12

被調(diào)量與設(shè)定值之間有偏差，其輸出就會不停的變化。當(dāng)偏差始終保什么是積分飽和現(xiàn)象，怎么消除： 具有積分作用的調(diào)節(jié)器，只要持一個方向時，調(diào)節(jié)器的輸出而使執(zhí)行機構(gòu)達到極限位置構(gòu)不再作用。Xmaxu將因積分作用的不斷累加而增大，從，之后盡管u防止積分飽和的方法有哪些？13答：還在增大，但執(zhí)行機1）限制PI調(diào)節(jié)器作幅度很小，因此被調(diào)量得變化比較平穩(wěn)，甚至可以沒有超調(diào)，但余比例帶對調(diào)節(jié)作用有什么影響。1）比例帶）遇限消弱積分法。δ很大意味著調(diào)節(jié)閥的動 差很大，調(diào)節(jié)時間也很長；度，2）減小比例帶δδ引起被調(diào)量來回波動，但系統(tǒng)仍可能是穩(wěn)定的，就加大了調(diào)節(jié)閥的動作幅余差相應(yīng)減小；314具有一個臨界值，此時系統(tǒng)處于穩(wěn)定邊緣的情況。）也比較小，其讀數(shù)不受流體物理狀態(tài)如溫度，壓力，密度，粘度等組旋渦式流量計的有點：測量精度高，范圍廣，工作可靠，壓力損失

成成分的影響，量程比可達15性能的特性，是指系統(tǒng)的健壯性或抗干擾性，它是在異常和危險情況 魯棒性：指只控制系統(tǒng)在一定的結(jié)構(gòu)，大小參數(shù)攝動下。維持某些100:1 下系統(tǒng)存在的關(guān)鍵。

1應(yīng)相區(qū)別，不存在相依問題，不受傳輸中電感，電容和負載性質(zhì)的限工業(yè)上用4-20mA作為標準信號的原因1直流：傳輸中易于和交流感制。傳輸，電流制：不受傳輸線及負載電阻變化的影響，適于信號的遠距離零點：有利于識別儀表的斷線，斷電等故障，為現(xiàn)場變送器實現(xiàn)兩線另外，電流信號課直接和磁場作用產(chǎn)生正比于信號的機械力。活制提供可能。2

現(xiàn)出來，在穩(wěn)態(tài)下是表現(xiàn)不出來的，因此為了獲得動態(tài)特性必須使被施加擾動的必要性過程的動態(tài)特性只有當(dāng)它處于變動狀態(tài)時，才會表研究的過程處于被激勵的狀態(tài)，3例如施加一個階躍擾動或脈沖擾動等。干擾通道的放大系數(shù)干擾通道對于調(diào)節(jié)質(zhì)量的影響 越好，這樣靜差減小，控制精度提高。K影響著干擾加載系統(tǒng)上的幅值，因此，可以駕校最大動態(tài)偏差。干擾通道純滯后對調(diào)節(jié)質(zhì)量沒影響。干擾進干擾通道時間常數(shù)T的增加，K越小入位置的影響：各個干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)是不一樣的，而閉環(huán)傳遞函數(shù)的分母是相同的，即系統(tǒng)的特征方程式是一樣的，因此，個干擾兩，但最大動態(tài)偏差則可能不同，干擾離被控量測量點越遠，則動態(tài)偏差系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，過度過程的衰減系數(shù)，正當(dāng)周期都一樣，不管哪一越小，調(diào)節(jié)質(zhì)量越高。4 個調(diào)節(jié)系統(tǒng)在整個工作范圍內(nèi)都具有良好的品質(zhì)，就應(yīng)使系統(tǒng)在整個為什么對數(shù)閥應(yīng)用最多，調(diào)節(jié)閥如何選擇：從調(diào)解原理看，要保持一工作范圍內(nèi)的總放大倍數(shù)盡可能的保持恒定。器和執(zhí)行機構(gòu)的放大倍數(shù)是常數(shù)，通常，變送器，調(diào)節(jié)其放大倍數(shù)常隨工作點變化，因此在選擇調(diào)節(jié)閥是希望調(diào)節(jié)閥的非線但調(diào)節(jié)對象的特性往往是非線性的，性補償調(diào)節(jié)對象的非線性，故：6 例調(diào)節(jié)立即發(fā)揮作用，以減小偏差。積分調(diào)節(jié)主要用于消除余差。微PID調(diào)節(jié)的作用：比例調(diào)節(jié)成比例的反應(yīng)控制偏差偏差一旦產(chǎn)生，比分調(diào)節(jié)反映偏差的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期校正，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。7 增量的確定僅與最近幾次偏差采樣值有關(guān)，計算精度對控制量的計算增量式控制相比位置式控制的優(yōu)點：（1）增量型算法不需要左肋叫，影響較小，而位置型算法要用到過去偏差的累加值，容易產(chǎn)生大的累加誤差。加，（2）得出的是控制量的增量。（38因而也不會引起積分飽和。4）易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換。）增量型算法不對偏差做累 縮短了控制通道，使控制作用更加及時。提到了系統(tǒng)的工作頻率，使串級控制系統(tǒng)的優(yōu)點：由于副回路的存在，減小了對象的時間常數(shù)，振蕩周期減小，調(diào)節(jié)時間縮短，系統(tǒng)的快速性增強了。對二次干擾具有很強的客服能力，對克服一次干擾的能力也有一定的提高。對負荷和操作條件的變化具有一定的自適應(yīng)能力。9利于對系統(tǒng)中的主要干擾進行前饋補償，對系統(tǒng)中的其他干擾進行反前饋反饋控制系統(tǒng)的優(yōu)點：答：1）在前饋控制中引入反饋控制，有

饋控制，這樣既簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有保證了控制精度。饋控制回路，所以降低了前饋控制器的精度要求，有利于前饋控制器2）由于增加了反的設(shè)計和實現(xiàn)。行，因而在一定程度上解決了穩(wěn)定性和控制精度之間的矛盾。3）該結(jié)構(gòu)既實現(xiàn)高精度的控制，又能保證系統(tǒng)穩(wěn)定運10

b大或者或干擾通道的時間常數(shù)較小。系統(tǒng)中的擾動量的變化幅值大，頻率高。引入前饋必須要遵循的原則：a系統(tǒng)中的擾動量是可測不可控的。c 11減率威典型最佳調(diào)解過程標準：在階躍的擾動下，保證調(diào)節(jié)過程波動的衰 控制通道的滯后時間較時間最短。0.75的前提下，使4過程的最大動態(tài)偏差，靜態(tài)誤差和調(diào)節(jié)12被調(diào)量與設(shè)定值之間有偏差，其輸出就會不停的變化。當(dāng)偏差始終保什么是積分飽和現(xiàn)象，怎么消除：

具有積分作用的調(diào)節(jié)器，只要持一個方向時，調(diào)節(jié)器的輸出而使執(zhí)行機構(gòu)達到極限位置構(gòu)不再作用。Xmaxu將因積分作用的不斷累加而增大，從，之后盡管u防止積分飽和的方法有哪些？13答：還在增大，但執(zhí)行機1）限制PI調(diào)節(jié)器作幅度很小，因此被調(diào)量得變化比較平穩(wěn)，甚至可以沒有超調(diào)，但余比例帶對調(diào)節(jié)作用有什么影響。1）比例帶δ很大意味著調(diào)節(jié)閥的動 差很大，調(diào)節(jié)時間也很長；度，2）減小比例帶δ引起被調(diào)量來回波動，但系統(tǒng)仍可能是穩(wěn)定的，δ就加大了調(diào)節(jié)閥的動作幅余差相應(yīng)減?。?）14具有一個臨界值，此時系統(tǒng)處于穩(wěn)定邊緣的情況。也比較小，其讀數(shù)不受流體物理狀態(tài)如溫度，壓力，密度，粘度等組旋渦式流量計的有點：測量精度高，范圍廣，工作可靠，壓力損失

成成分的影響，量程比可達15性能的特性，是指系統(tǒng)的健壯性或抗干擾性，它是在異常和危險情況 魯棒性：指只控制系統(tǒng)在一定的結(jié)構(gòu)，大小參數(shù)攝動下。維持某些100:1 下系統(tǒng)存在的關(guān)鍵。1應(yīng)相區(qū)別，不存在相依問題，不受傳輸中電感，電容和負載性質(zhì)的限工業(yè)上用4-20mA作為標準信號的原因1直流：傳輸中易于和交流感制。傳輸，電流制：不受傳輸線及負載電阻變化的影響，適于信號的遠距離零點：有利于識別儀表的斷線，斷電等故障，為現(xiàn)場變送器實現(xiàn)兩線另外，電流信號課直接和磁場作用產(chǎn)生正比于信號的機械力?；钪铺峁┛赡?。2

現(xiàn)出來，在穩(wěn)態(tài)下是表現(xiàn)不出來的，因此為了獲得動態(tài)特性必須使被施加擾動的必要性過程的動態(tài)特性只有當(dāng)它處于變動狀態(tài)時，才會表研究的過程處于被激勵的狀態(tài)，3例如施加一個階躍擾動或脈沖擾動等。干擾通道的放大系數(shù)干擾通道對于調(diào)節(jié)質(zhì)量的影響越好，這樣靜差減小，控制精度提高。K影響著干擾加載系統(tǒng)上的幅值，因此，可以駕校最大動態(tài)偏差。干擾通道純滯后對調(diào)節(jié)質(zhì)量沒影響。干擾進干擾通道時間常數(shù)T的增加，K越小入位置的影響：各個干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)是不一樣的，而閉環(huán)傳遞函數(shù)的分母是相同的，即系統(tǒng)的特征方程式是一樣的，因此，個干擾兩，不管哪一但最大動態(tài)偏差則可能不同，干擾離被控量測量點越遠，則動態(tài)偏差系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，過度過程的衰減系數(shù)，正當(dāng)周期都一樣，越小，調(diào)節(jié)質(zhì)量越高。4 個調(diào)節(jié)系統(tǒng)在整個工作范圍內(nèi)都具有良好的品質(zhì)，就應(yīng)使系統(tǒng)在整個為什么對數(shù)閥應(yīng)用最多，調(diào)節(jié)閥如何選擇：從調(diào)解原理看，要保持一工作范圍內(nèi)的總放大倍數(shù)盡可能的保持恒定。器和執(zhí)行機構(gòu)的放大倍數(shù)是常數(shù)，通常，變送器，調(diào)節(jié)其放大倍數(shù)常隨工作點變化，因此在選擇調(diào)節(jié)閥是希望調(diào)節(jié)閥的非線但調(diào)節(jié)對象的特性往往是非線性的，性補償調(diào)節(jié)對象的非線性，故：6 例調(diào)節(jié)立即發(fā)揮作用，以減小偏差。積分調(diào)節(jié)主要用于消除余差。微PID調(diào)節(jié)的作用：比例調(diào)節(jié)成比例的反應(yīng)控制偏差偏差一旦產(chǎn)生，比分調(diào)節(jié)反映偏差的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期校正，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。7增量的確定僅與最近幾次偏差采樣值有關(guān)，計算精度對控制量的計算增量式控制相比位置式控制的優(yōu)點：（1）增量型算法不需要左肋叫，影響較小，而位置型算法要用到過去偏差的累加值，容易產(chǎn)生大的累加誤差。加，（2）得出的是控制量的增量。（3）增量型算法不對偏差做累8因而也不會引起積分飽和。4）易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換?？s短了控制通道，使控制作用更加及時。提到了系統(tǒng)的工作頻率，使串級控制系統(tǒng)的優(yōu)點：由于副回路的存在，減小了對象的時間常數(shù)，振蕩周期減小，調(diào)節(jié)時間縮短，系統(tǒng)的快速性增強了。對二次干擾具有很強的客服能力，對克服一次干擾的能力也有一定的提高。對負荷和操作條件的變化具有一定的自適應(yīng)能力。9

利于對系統(tǒng)中的主要干擾進行前饋補償，對系統(tǒng)中的其他干擾進行反前饋反饋控制系統(tǒng)的優(yōu)點：答：1）在前饋控制中引入反饋控制，有饋控制，這樣既簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有保證了控制精度。饋控制回路，所以降低了前饋控制器的精度要求，有利于前饋控制器2）由于增加了反的設(shè)計和實現(xiàn)。行，因而在一定程度上解決了穩(wěn)定性和控制精度之間的矛盾。3）該結(jié)構(gòu)既實現(xiàn)高精度的控制，又能保證系統(tǒng)穩(wěn)定運10b大或者或干擾通道的時間常數(shù)較小。系統(tǒng)中的擾動量的變化幅值大，頻率高。引入前饋必須要遵循的原則：a系統(tǒng)中的擾動量是可測不可控的。

c控制通道的滯后時間較 11 減率威典型最佳調(diào)解過程標準：在階躍的擾動下，保證調(diào)節(jié)過程波動的衰時間最短。0.7512的前提下，使4過程的最大動態(tài)偏差，靜態(tài)誤差和調(diào)節(jié)被調(diào)量與設(shè)定值之間有偏差，其輸出就會不停的變化。當(dāng)偏差始終保什么是積分飽和現(xiàn)象，怎么消除： 具有積分作用的調(diào)節(jié)器，只要持一個方向時，調(diào)節(jié)器的輸出而使執(zhí)行機構(gòu)達到極限位置構(gòu)不再作用。Xmaxu將因積分作用的不斷累加而增大，從，之后盡管u還在增大，但執(zhí)行機防止積分飽和的方法有哪些？13答：1）限制PI調(diào)節(jié)器作幅度很小，因此被調(diào)量得變化比較平穩(wěn)，甚至可以沒有超調(diào)，但余比例帶對調(diào)節(jié)作用有什么影響。1）比例帶δ很大意味著調(diào)節(jié)閥的動 差很大，調(diào)節(jié)時間也很長；度，2）減小比例帶δδ引起被調(diào)量來回波動，但系統(tǒng)仍可能是穩(wěn)定的，就加大了調(diào)節(jié)閥的動作幅余差相應(yīng)減??；314具有一個臨界值，此時系統(tǒng)處于穩(wěn)定邊緣的情況。）也比較小，其讀數(shù)不受流體物理狀態(tài)如溫度，壓力，密度，粘度等組旋渦式流量計的有點：測量精度高，范圍廣，工作可靠，壓力損失

成成分的影響，量程比可達15性能的特性，是指系統(tǒng)的健壯性或抗干擾性，它是在異常和危險情況 魯棒性：指只控制系統(tǒng)在一定的結(jié)構(gòu)，大小參數(shù)攝動下。維持某些100:1 下系統(tǒng)存在的關(guān)鍵。

第四篇：參賽過程小結(jié)

參賽過程小結(jié)

團隊人員：

周永曼 謝夢雅 駱云 榮恒 趙 興

此次我們的ＰＰＴ題目為“學(xué)風(fēng)校風(fēng)班風(fēng)——我的學(xué)校我的班級”，在看到這個題目時，我們的團體并沒有急著去收集資料開始做，而是我們大家靜下心地坐在一起，討論該圍繞哪個或哪幾個方面來做，因為這個題目包含的范圍也很廣。經(jīng)過我們一番激烈的討論，最后我們一致決定圍繞“雷鋒月·學(xué)雷鋒”和“學(xué)風(fēng)建設(shè)”這兩個方面展開的。確定好主題后，我們大家分頭行事。具體過程如下： 事先由周永曼和趙興兩位同學(xué)收集資料，整合資料后，交由謝夢雅和駱云兩位同學(xué)，再由她們進行制作。在資料整合過程中，由全體成員審核，淘汰不需要的資料，選出我們需要的。在PPT的制作過程中，我們?nèi)w人員都提出了寶貴的意見，從圖片的大小、文字內(nèi)容、幻燈片的順序到PPT的背景、字體的顏色、動畫效果等，都是經(jīng)過我們的一番討論，最終確定下來的。在PPT的制作后期，主要是由榮恒同學(xué)負責(zé)，她負責(zé)寫講稿內(nèi)容，并負責(zé)PPT的課堂演示。最后的工作小結(jié)主要由周永曼負責(zé)完成的。講稿的內(nèi)容和工作小結(jié)也是經(jīng)過全體成員的討審核、討論，確定的最后表現(xiàn)結(jié)果。PPT的課堂演示我們也進行了模擬，并指出、糾正其中的不足。

通過這次“學(xué)風(fēng)校風(fēng)班風(fēng)——我的學(xué)校我的班級”PPT制作過程，讓我們掌握、鞏固了很多有關(guān)課件制作的知識，提高了我們的實踐動

手和與人交流的能力，讓我們懂得了雷鋒精神的真諦，以及學(xué)風(fēng)建設(shè)的重要性，望以后我們能有更多這樣的機會。

第五篇：數(shù)字化裝配論壇學(xué)習(xí)小結(jié)1

數(shù)字化裝配論壇學(xué)習(xí)小結(jié)

數(shù)字化裝配是基于測控技術(shù)、計算機信息化化管理技術(shù)等將零部件按工藝流程由機器（輔以人工）進行組裝，并經(jīng)過過程管控或監(jiān)控、檢驗、試驗使之成為合格產(chǎn)品的過程。通過數(shù)字化裝配技術(shù)對裝配過程特殊特性值進行質(zhì)量預(yù)防、質(zhì)量跟蹤、過程參數(shù)變量適時返饋并自修正，使裝配質(zhì)量得到有效保證。

數(shù)字化裝配技術(shù)包含：標準（工藝規(guī)范）、嚴格的過程控制、檢測及返饋三要素。合格零件不一定能裝出合格品，不合格零件一定無法裝出合格品。所以，首先必須保證上裝配線的零件全部為合格品。再就是各工序裝配工藝標準必須是經(jīng)過試驗驗證的符合產(chǎn)品要求的先進、合理、科學(xué)的標準。

通過先進的數(shù)字化裝配技術(shù)對工序過程參數(shù)適時監(jiān)控、返饋，形成閉環(huán)控制，確保工序質(zhì)量合格。

檢驗不能退代工序質(zhì)量管控，檢驗是為了發(fā)現(xiàn)偶發(fā)事件造成的質(zhì)量波動，防止不合格，且我們所說的檢驗主要強調(diào)的是過程參數(shù)檢測，當(dāng)出現(xiàn)波動時系統(tǒng)適時返饋和自修正，確保不制造不合格。

課題：

1、如何利用當(dāng)代先進的數(shù)字化裝配技術(shù)確保軸承的裝配質(zhì)量？（軸承預(yù)緊力與使用壽命曲線、軸承轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)角特性曲線、軸承承載與轉(zhuǎn)矩特性曲線）如何利用當(dāng)代先進的數(shù)字化裝配技術(shù)確保油封的裝配質(zhì)量？如何利用當(dāng)代先進的數(shù)字化裝配技術(shù)確保操縱系的裝配質(zhì)量？

裝配關(guān)鍵技術(shù)：變速箱裝配線制造目標的實現(xiàn)所依存的關(guān)鍵技術(shù)是多方面的，變速箱在裝配過程中難免出現(xiàn)質(zhì)量問題，因此對裝配過程的監(jiān)測和半成品、成品的檢測必不可少，主要技術(shù)有裝配的防錯、糾錯技術(shù)，泄漏檢測技術(shù)，在線測量測試技術(shù)。物流輸送技術(shù)，代碼打印及識別技術(shù)是物流輸送中的主要技術(shù)，可以在運送零件的同時對零件進行識別追蹤。主要關(guān)鍵技術(shù)具體有以下幾個方面。

1、機器人技術(shù)

2、桁架機械手技術(shù)

桁架機械手可以實現(xiàn)高速、高效、高精度的搬運功能。桁架機械手根據(jù)實際需要可做成雙臂的、單臂的，搬運行程可根據(jù)實際需要進行調(diào)整，跨度可達十幾米或更長

3、防錯技術(shù)

防錯是一種在工藝過程中識別和消除人工和自動操作錯誤的方法，可以通過限位開關(guān)、視覺系統(tǒng)、條形碼系統(tǒng)、智能料架、光電傳感器、機械防錯等多種方式來實現(xiàn)。防錯的種類主要有防漏擰緊、擰緊順序防錯、防零件漏裝、防漏操作、防止零件裝錯、托盤姿態(tài)防錯、托盤與工件的匹配防錯等。裝配線的防錯水平是裝配線檔次的重要指標之一。

4、在線過程驗證技術(shù),過程驗證是指利用功能性試驗進行驗證的技術(shù)，作為工藝流程的一部分，是檢查缺陷問題的一種有效方式。

5、功能試驗技術(shù)

功能試驗是通過與制造和產(chǎn)品工程中規(guī)定的功能參數(shù)完全一致或模擬類似的數(shù)據(jù)對產(chǎn)品質(zhì)量進行驗證。

6、總線控制技術(shù)

總線控制方式是目前國內(nèi)外普遍應(yīng)用在工業(yè)環(huán)境下的一種控制方式。

7、系統(tǒng)模擬技術(shù)

系統(tǒng)模擬就是采用仿真軟件對裝配系統(tǒng)在電腦上進行模擬，仿真軟件系統(tǒng)最早是運用于機場、企業(yè)物流規(guī)劃、分銷系統(tǒng)規(guī)劃等。目前，仿真軟件系統(tǒng)已被成功應(yīng)用到裝配線系統(tǒng)。

8、信息管理系統(tǒng)技術(shù)

隨著計算機技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)日益普遍運用，制造業(yè)走向網(wǎng)絡(luò)化、集成化已成為必然的趨勢和方向，互聯(lián)網(wǎng)進入制造工廠的車間成為迫切需要。生產(chǎn)信息管理系統(tǒng)可給用戶帶來多方面的利益。電子化存儲，更易于保管和查詢分析，為科學(xué)地調(diào)整生產(chǎn)參數(shù)，以及實現(xiàn)科學(xué)管理提供可靠依據(jù)。提高企業(yè)的生產(chǎn)力和員工工作效率，推動企業(yè)業(yè)務(wù)流程的優(yōu)化重組和管理的現(xiàn)代化，降低制造成本、科學(xué)地組織生產(chǎn)、優(yōu)化企業(yè)生產(chǎn)模式、提高企業(yè)的綜合競爭能力?？焖佾@取和更新所需要的生產(chǎn)數(shù)據(jù)和信息可以方便地接入企業(yè)ERP系統(tǒng)，并為其提供客觀、真實和準確的數(shù)據(jù)。目前發(fā)動機裝配線配置信息管理系統(tǒng)是普遍要求，特別對1O萬綱領(lǐng)以上的發(fā)動機裝配線是基本要求，區(qū)別僅在于對信息管理系統(tǒng)要求的高低。建好信息管理系統(tǒng)后，管理者可以在任何時間，任何一臺與工業(yè)以太網(wǎng)聯(lián)接的設(shè)備上，通過WEB瀏覽器監(jiān)控、查詢生產(chǎn)線的信息。目前，網(wǎng)絡(luò)化、柔性化、數(shù)字化是自動化裝配線的發(fā)展方向。網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)可以對裝配過程中的數(shù)據(jù)進行實時采集和分析，在出現(xiàn)質(zhì)量問題時，提醒管理部門采取措施；提供歷史查詢功能，使質(zhì)量管理部門能對一段時期的裝配質(zhì)量情況有一個全面的了解，對產(chǎn)品的質(zhì)量提供了有效的保障。裝配線的柔性混裝能力已經(jīng)成為評價裝配線性能的重要指標，裝配機器人是柔性化自動裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備。未來裝配線上的裝配設(shè)備將日趨機器人化，裝配機器人在整個裝配線中所占的比例日趨提高。國內(nèi)在柔性自動化裝配線技術(shù)方面已經(jīng)非常成熟，產(chǎn)品也有多個成功案例。數(shù)字化是柔性裝配必不可少的技術(shù)，是實現(xiàn)不同型號產(chǎn)品混裝的基礎(chǔ)。數(shù)字化裝配采用信息識別系統(tǒng)，對零件進行追蹤識別，并通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送零件的裝配信息。隨著國內(nèi)汽車行業(yè)的進步，相信國內(nèi)的裝配技術(shù)會取得更大的發(fā)展。

附錄：裝配線計算機管理系統(tǒng)詳述