第一篇：項目進展情況報告

篇一：項目 進展報告范文 項目進展情況匯報范文

提交人：

日期：3/19/2013 匯報內(nèi)容： 致：

**院系辦： 無線引信項目組 組長;成員：

本實施小組自開始著手項目日起，每位成員都嚴格要求，目前已完成：

正在進行： 后期工作：

存在的問題：篇二：項目進展報告模板(pm)xxx項目狀態(tài)報告

篇三：項目進度報告模板

項目進度報告(project progress report)報告編號：天音/nnnn 本文檔在企業(yè)資源管理研究中心（amt）文檔控制范圍之內(nèi)，在得到許可后方可進行使用7 本文檔在企業(yè)資源管理研究中心（amt）文檔控制范圍之內(nèi)，在得到許可后方可進行使用7 本文檔在企業(yè)資源管理研究中心（amt）文檔控制范圍之內(nèi)，在得到許可后方可進行使用 7 本文檔在企業(yè)資源管理研究中心（amt）文檔控制范圍之內(nèi)，在得到許可后方可進行使用7

第二篇：項目 進展報告

項目進展情況匯報范文

提交人：

日期：3/19/2013

匯報內(nèi)容：

致：

**院系辦： 無線引信項目組

組長;

成員：

本實施小組自開始著手項目日起，每位成員都嚴格要求，目前已完成：

正在進行：

后期工作：

存在的問題：

第三篇：項目進展報告格式

項目進展報告文件模板 a.一般信息

這部分是關(guān)于建議項目組織以及項目參與各方的一般信息

項目名稱： 控制機構(gòu)： 制作單位： 項目是：

匯報日期： ? 按計劃

日期： 修改日期： 批準人： ? 比計劃提前 ? 比計劃落后

從。。。到。。。b.工作目前狀況

附加相關(guān)的變更控制請求單 d.下一階段計劃的工作 e.財務(wù)狀況

包含計劃、實際的成本、預(yù)算。f.技術(shù)狀況/問題

識別影響項目的技術(shù)問題。在本報告中附加相關(guān)的“問題文件” g.前行動方案 h.風(fēng)險更新/狀況 篇二：項目 進展報告范文 項目進展情況匯報范文

提交人：

日期：3/19/2013 匯報內(nèi)容：

致：

**院系辦： 無線引信項目組

組長;成員：

本實施小組自開始著手項目日起，每位成員都嚴格要求，目前 已完成：

正在進行：

后期工作：

存在的問題：篇三：2014項目進展報告

坪上中心衛(wèi)生院

2014基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目

工作進展報告

實施國家基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目是促進基本公共衛(wèi)生服務(wù)逐步均等化的重要內(nèi)容，也是我國公共衛(wèi)生制度建設(shè)的重要組成部分。我鎮(zhèn)自2009年項目正式實施以來，在黨委、政府的領(lǐng)導(dǎo)下，在上級衛(wèi)生行政部門和相關(guān)專業(yè)技術(shù)部門的指導(dǎo)下，工作取得了一定的成績，但也存在一些問題，現(xiàn)將我鎮(zhèn)2014基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目工作進展情況報告如下：

一、基本情況

臨沂臨港經(jīng)濟開發(fā)區(qū)坪上鎮(zhèn)位于魯東南，轄區(qū)總?cè)丝?4200人，醫(yī)院公衛(wèi)專職人員16人，村級公衛(wèi)工作人員84人。全鎮(zhèn)現(xiàn)有醫(yī)療衛(wèi)生機構(gòu)43家，鎮(zhèn)衛(wèi)生院1家，村衛(wèi)生室42家。鎮(zhèn)村兩級衛(wèi)生服務(wù)網(wǎng)絡(luò)覆蓋全鎮(zhèn)。

二、組織管理情況

（一）加強領(lǐng)導(dǎo)，落實目標責(zé)任。醫(yī)院成立了基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目領(lǐng)導(dǎo)小組，加強了項目領(lǐng)導(dǎo)和組織管理。印發(fā)了《坪上中心衛(wèi)生院公共衛(wèi)生服務(wù)領(lǐng)導(dǎo)小組及成員名單》、《坪上鎮(zhèn)2014基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目督導(dǎo)考核細則及補償辦法》、《坪上鎮(zhèn)2014年基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目問責(zé)制度》、《坪上中心衛(wèi)生院基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目日常督導(dǎo)檢查制度》和《坪上鎮(zhèn)2014年基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目管理辦法》等相關(guān)文件，簽訂了《坪上鎮(zhèn)公共衛(wèi)生服務(wù)項目責(zé)任書》，并將促進基本公共衛(wèi)生服務(wù)均等化項目納入各村衛(wèi)生室綜合目標考核內(nèi)容，明確我鎮(zhèn)衛(wèi)生院、村衛(wèi)生室為基本公共衛(wèi)生服務(wù)工作的執(zhí)行機構(gòu)，對全鎮(zhèn)居民免費提供11項基本公共衛(wèi)生服務(wù)。確定鎮(zhèn)衛(wèi)生院作為基本公共衛(wèi)生服務(wù)技術(shù)指導(dǎo)機構(gòu)，負責(zé)對全鎮(zhèn)公共衛(wèi)生服務(wù)工作進行技術(shù)指導(dǎo)，培訓(xùn)、監(jiān)督考核。初步建成了鎮(zhèn)、村二級項目管理機構(gòu)，基本形成了基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目的工作網(wǎng)絡(luò)。為我鎮(zhèn)的基本公共衛(wèi)生

工作的組織、協(xié)調(diào)、管理、實施提供了強大的組織保證。

（二）搞好培訓(xùn)，提高服務(wù)質(zhì)量。為全面了解掌握《國家基本公共衛(wèi)生服務(wù)規(guī)范》（2011版）及上級相關(guān)的要求，我鎮(zhèn)對所有參與到該項工作中的人員進行全面培訓(xùn)，共計培訓(xùn)100余人次，各項目試行機構(gòu)采取全方位、多層次、滾動式的輪訓(xùn)，讓廣大村級衛(wèi)生人員掌握了基本公共衛(wèi)生服務(wù)的具體內(nèi)容、目標、任務(wù)，工作規(guī)范和要求，為我鎮(zhèn)順利實施基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目，更好地為廣大居民的健康提供服務(wù)奠定了良好的基礎(chǔ)，確保項目服務(wù)保質(zhì)保量得到全面落實。

（三）加強項目管理，嚴格績效考核。建立了鎮(zhèn)、村兩級督查制度和評估制度。我鎮(zhèn)衛(wèi)生院對村衛(wèi)生室進行多次檢查指導(dǎo)。鎮(zhèn)衛(wèi)生院每月召開項目工作推進會，實行項目責(zé)任制、督查制、追究制，加強了項目落實情況的督查監(jiān)控。建立了資金預(yù)撥和績效考核相結(jié)合的資金管理制度。

三、資金管理情況

根據(jù)國家、省《基本公共衛(wèi)生服務(wù)補助資金管理辦法》，我鎮(zhèn)制定印發(fā)了《坪上鎮(zhèn)基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目資金管理辦法》，及時、足額撥付項目資金到基層醫(yī)療衛(wèi)生機構(gòu)，并實行了嚴格地考核和管理，切實做到?？睢Ｓ?、專賬管理，確保項目資金發(fā)揮最大使用效益。建立了和項目工作相匹配的資金考核分配制度，保證村級衛(wèi)生機構(gòu)開展基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目工作所需的各項資金。

四、項目工作開展情況 1.建立居民健康檔案：

我鎮(zhèn)人口總數(shù)為64200人，其中農(nóng)村人口60815人，截至2014年底，共建立農(nóng)村居民健康檔案54295人，占農(nóng)村人口總數(shù)的90.21%，錄入電子檔案53921人，占建檔人口數(shù)的99.3%。2.老年人健康管理工作：

自4月10日至6月30日，在醫(yī)院內(nèi)科，檢驗科及其它相關(guān)科室的支持幫助下，對全鎮(zhèn)52個村，4850位老年人、糖尿病、重癥精神病患者進行了規(guī)范的健康查體，并于一周內(nèi)將查體結(jié)果通過鄉(xiāng)醫(yī)反饋給受檢人員，查體率達到69.5%，根據(jù)市衛(wèi)計委老年人管理率和體檢率必須達到75%的要求，我們自11月6日至11月19日，進行了第二輪查體，14天時間共體檢814人，即全年65歲以上老年人查體5161 人次，占全鎮(zhèn)老年人總數(shù)的75.85%。各村查體人數(shù)及查體率詳見附件1。3.慢病管理工作進一步規(guī)范：

高血壓，糖尿病管理工作按照規(guī)范要求，扎實開展，在去年高血壓3225人，糖尿病517人規(guī)范管理的基礎(chǔ)上，今年又新篩查出567位高血壓病人和126位糖尿病病人，同樣納入規(guī)范管理。公衛(wèi)科工作人員在業(yè)務(wù)上深入鄉(xiāng)村，走街串戶，具體指導(dǎo)。各村慢病管理情況詳見附件2 4.重性精神病管理工作：

根據(jù)省市相關(guān)要求，自今年11、12月份，我們加大了重癥精神病的排查摸底進度，截至目前，我們?nèi)?zhèn)新摸底出82名重癥精神病患者，為其中46人建立了重癥精神病檔案，并進行了第四季度隨訪，目前，全鎮(zhèn)重癥精神病在冊患者占全鎮(zhèn)總?cè)丝诘?.57‰，管理率84.3%（193/229）。精神病患者名冊詳見附件3 5.健康教育工作：

全年院內(nèi)更新健康教育宣傳欄6次，播放健康教育光盤12種，播放160次，發(fā)放健康教育資料9650份。更新全鎮(zhèn)衛(wèi)生室健康教育宣傳欄至第6期。開展健康教育咨詢活動9次，其中包含高血壓宣傳日、糖尿病宣傳日、結(jié)核病宣傳日及艾滋病宣傳日活動各一次，并發(fā)放了相關(guān)資料，全鎮(zhèn)共有2800余人次參與了健康教育咨詢活動，活動得到老百姓的廣泛好評，提高了群眾的健康生活水平。6.電子檔案錄入：

全年共錄入電子檔案40000余人次（包含老年人體檢，慢病隨訪及年檢）。7.孕產(chǎn)婦健康管理：

（1）在開展婚前醫(yī)學(xué)檢查、孕前保健工作的同時，對目標人群進行宣教、動員，告知目標人群在懷孕三個月內(nèi)到當(dāng)?shù)剜l(xiāng)鎮(zhèn)衛(wèi)生院進行孕期健康體檢，建立孕產(chǎn)婦保健檔案，2014年，我鎮(zhèn)孕產(chǎn)婦系統(tǒng)管理人數(shù)489人，系統(tǒng)管理率達到85%。

（2）加強與計生部門的合作，對于當(dāng)月上報孕情的孕婦及時告知鄉(xiāng)村醫(yī)生，通知孕婦及時到衛(wèi)生院進行孕期健康體檢，建立孕產(chǎn)婦保健檔案，進行健康管理。

（3）產(chǎn)后訪視：我院配備一名專職產(chǎn)后訪視醫(yī)生，孕保工作人員告知孕婦住院分娩出院后立即通知我院：同時加強與各院產(chǎn)科的聯(lián)系，及時搜集產(chǎn)科分娩信息，確保產(chǎn)婦出院后3-7天內(nèi)入戶訪視，2014年，產(chǎn)后訪視孕產(chǎn)婦489人，產(chǎn)后訪視率達到85%。8.0-6歲兒童健康管理：

（1）新生兒產(chǎn)后訪視：我院配備一名專職產(chǎn)后訪視醫(yī)生，確保新生兒出院后3-7天內(nèi)入戶訪視，2014年接受一次及以上訪視的新生兒489人，新生兒訪視率達到85%。

（2）0-3歲兒童健康管理：加強與防疫科的配合，嚴格遵循先查體、后注射疫苗的流程，確保2014年按照相應(yīng)頻次管理0-3歲兒童1931人，健康管理率達到80%。

（3）4-6歲兒童健康管理：每年的5-6月，由內(nèi)科醫(yī)生、眼科醫(yī)生、口腔科醫(yī)生、檢驗科醫(yī)生、兒保科醫(yī)生等工作人員組成兒童查體小組，對全鎮(zhèn)40余所幼兒園的兒童進行入園查體，確保2014年按照相應(yīng)頻次管理4-6歲兒童1449人，健康管理率達到80%。同時發(fā)放健康宣教材料。

9.規(guī)范計劃免疫工作的實施：

本的計劃免疫工作繼續(xù)完善免疫信息網(wǎng)絡(luò)建設(shè)，嚴格按照省級示范化預(yù)防接種門診標準規(guī)范定點接種。預(yù)防門診工作實行日接種，工作中加強免疫規(guī)劃管理，提高計免工作質(zhì)量，同時開展預(yù)防接種異常反應(yīng)監(jiān)測系統(tǒng)，全年未發(fā)現(xiàn)預(yù)防接種異常反應(yīng)。全年接種一類疫苗19708針次。

10.規(guī)范傳染病疫情報告，加強重點傳染病的預(yù)防控制和監(jiān)督工作:（1）加強傳染病疫情報告的管理，規(guī)范及時報告法定傳染病。本共報告法定傳染病27例，全部及時進行了網(wǎng)絡(luò)直報，無遲報漏報發(fā)生。其他醫(yī)院報本鄉(xiāng)鎮(zhèn)傳染病150例，我們?nèi)窟M行了個案調(diào)查并上報縣站。督導(dǎo)鄉(xiāng)醫(yī)調(diào)查結(jié)核病病例48例。

（2）加強afp病例零報監(jiān)測工作。2014年無afp病例發(fā)生。

（3）加強對手足口病的防控工作。11.死因監(jiān)測工作: 及時收集轄區(qū)內(nèi)《居民死亡推斷書》，并與民政的死亡登記進行 核對，有漏卡者進行調(diào)查后重新寫出死亡卡，經(jīng)核查無誤后，按國際疾病分類第十版（icd-10）的標準進行編碼，然后及時進行網(wǎng)絡(luò)直報。迄今為止共報死亡病例468例,無漏報.認真落實各項具體工作措施，確保了疾病監(jiān)測工作的順利開展。腫瘤登記報告120例，另外，在地方病防治、及食品衛(wèi)生健康查體都按照上級要求圓滿完成了任務(wù)。

五、績效考核與結(jié)果應(yīng)用

建立了坪上公共衛(wèi)生服務(wù)項目績效考核標準和責(zé)任追究制度，重點考核責(zé)任組履行公共衛(wèi)生服務(wù)職能，提供公共衛(wèi)生服務(wù)的數(shù)量和質(zhì)量，考核結(jié)果與個人考核掛鉤，將作為工作人員獎懲及核定績效工資的重要依據(jù)。

六、服務(wù)模式

明確責(zé)任

設(shè)立項目責(zé)任組。根據(jù)項目分工明確各項具體工作的負責(zé)人，設(shè)立了公共衛(wèi)生科，婦幼保健科，防疫科等科室。

實行分片負責(zé)制。將全鎮(zhèn)50個自然村，劃分為8個片區(qū)，每片區(qū)均設(shè)置片長1名。

簽訂目標責(zé)任書。衛(wèi)生院與各個鄉(xiāng)醫(yī)簽訂了《坪上衛(wèi)生院基本公共衛(wèi)生服務(wù)目標管理責(zé)任書》，對每個項目要求做哪些工作，做到什么程度等進行了明確規(guī)定，并實行責(zé)任追究。建立績效考核制度。建立了坪上公共衛(wèi)生服務(wù)項目績效考核標準和責(zé)任追究制度，重點考核責(zé)任組履行公共衛(wèi)生服務(wù)職能，提供公共衛(wèi)生服務(wù)的數(shù)量和質(zhì)量，考核結(jié)果與個人考核掛鉤，將作為工作人員獎懲及核定績效工資的重要依據(jù)。

定期開展督導(dǎo)檢查。衛(wèi)生院公共衛(wèi)生服務(wù)績效考核小組定期對各責(zé)任組及各片區(qū)的工作開展情況通過走村入戶、電話隨訪等形式進行檢查，發(fā)現(xiàn)問題，及時解決，保證了項目質(zhì)量。

七、社會滿意度調(diào)查

經(jīng)滿意度調(diào)查，社會群眾對全鎮(zhèn)基本公共衛(wèi)生服務(wù)工作總體滿意率已達到90%以上，測評結(jié)果表明我鎮(zhèn)的基本公共衛(wèi)生服務(wù)工作得到了社會群眾的普遍贊同，為我鎮(zhèn)下一步基本公共衛(wèi)生服務(wù)項目工作的推進奠定了群眾基礎(chǔ)。

第四篇：項目進展情況綜合報告

項目進展情況綜合報告

1.項目選題背景

隨著石油供應(yīng)的日漸緊張以及對清潔能源需求的增長，以天然氣為主體的清潔、高效的能源隨著國家對能源需求的不斷增長，引進LNG對優(yōu)化中國的能源結(jié)構(gòu)，有效解決能源供應(yīng)安全、生態(tài)環(huán)境保護的雙重問題，實現(xiàn)經(jīng)濟和社會的可持續(xù)發(fā)展發(fā)揮重要作用。在天然氣入戶、上車的過程中由于天然氣無色無味泄漏不易于發(fā)現(xiàn)，所以有一定的安全隱患，及時可靠地探測空氣中可燃氣體的含量，及時采取有效措施進行補救，采取正確的處置方法，減少泄漏引發(fā)的事故，是避免造成重大財產(chǎn)和人員傷亡的必要條件。因而市場對燃氣報警器有巨大的需求?；谶@個情況，我們決定制作一個可燃氣體報警器。并通過這個項目學(xué)習(xí)并掌握單片機控制的知識鍛煉我們的動手能力。

2.項目成員組成，特長，分工，成員互相協(xié)調(diào)配合情況，導(dǎo)師情況

項目成員組成項目組負責(zé)人：夏志，信息科學(xué)與工程學(xué)院12級本科生

特長：在機械設(shè)計方面有較強的領(lǐng)悟性，熟練掌握CAD，PRO/E等機械常用設(shè)計軟件，動手實踐能力強，算法設(shè)計能力強

分工：統(tǒng)籌整個項目的安排，協(xié)調(diào)項目組成員之間的研究成果并融入到整個項目中，與組員共同承擔(dān)起裝備的裝配和調(diào)試，軟件與硬件間偏軟件部分的銜接

項目成員：許益嵩，信息科學(xué)與工程學(xué)院12級本科生 特長：擅長搜集資料，采購，對焊電路板比較有興趣

分工：主要承擔(dān)理論資料的收集，元器件的采購。共同承擔(dān)起裝備的裝配和調(diào)試，軟件與硬件間偏硬件部分的銜接 項目成員：于偉，信息科學(xué)與工程學(xué)院12級本科生 特長：有單片機運用經(jīng)驗，對理論知識認識比較深。分工：報警器電氣方面的設(shè)計與優(yōu)化，程序的編寫與調(diào)試 項目成員：韋浩城，信息科學(xué)與工程學(xué)院12級本科生 特長：動手能力強，理論知識基礎(chǔ)扎實

分工：報警器電氣方面的設(shè)計與優(yōu)化，程序的編寫與調(diào)試 導(dǎo)師指導(dǎo)情況

王曉燕老師對我們的項目提出了很多意見，督促我們的項目進度，指引我們的研究方向。

3.項目的創(chuàng)新點，特色

該報警器以AT89C51單片機為核心，采用高精度敏感元件MQ2，測量瓦斯?jié)舛戎?，采用AD623新型集成運算放大器、ICL7109模數(shù)轉(zhuǎn)換器，是一種電路設(shè)計新穎、參數(shù)測量準確、結(jié)構(gòu)簡單、成本低、控制能力強、操作方便的瓦斯?jié)舛葓缶鳌?/p>

該報警器具有以下特點：測量范圍寬、精度高、可檢測的瓦斯?jié)舛葹?.00%～2.00%；具有設(shè)定報警下限值和聲、光報警功能；儀器輸出為低功耗，工作電壓穩(wěn)定等優(yōu)點。

我們這個項目另一創(chuàng)新就是非常有實用性，這個報警器可繼續(xù)研究制作出家庭、車用燃氣報警器，幫助檢測燃氣泄露，并在報警的同時提供一系列自動化操作。幫助提高燃氣使用中的安全性。

4.項目實施的進展情況以及初步取得的創(chuàng)新成果

該項目2014年2月開始實施，通過查找大量的文獻資料，通過一個月的時間完成了項目的理論鋪墊，利用了已經(jīng)找到的已有資料，我們對已有的資料進行了一定的逆向研究，對整個項目的總體有了一個宏觀的認識，對整個器件的工作有了較為細致的認識。通過對開發(fā)板的學(xué)習(xí)，了解了除傳感器之外的其余器件的運作。報警儀選用MQ2半導(dǎo)體可燃氣體敏感器件及微控制器為報警器的控制核心。半導(dǎo)體二氧化錫(SnO2)可燃性氣體敏感器件對液化氣、丙烷、氫氣的靈敏度高，對天然氣和其它可燃蒸汽的檢測也很理想。這種傳感器可檢測多種可燃性氣體，是一款適合多種應(yīng)用的低成本傳感器。該器件靈敏度適中，響應(yīng)與恢復(fù)特性好，初期恢復(fù)特性快，長期工作穩(wěn)定性、重現(xiàn)性、抗環(huán)境氣氛影響及抗溫濕度影響等性能均優(yōu)，系高質(zhì)量、高可靠性、價錢便宜的氣敏器件，廣泛地應(yīng)用于各種報警裝置。傳感器送來的可燃性氣體濃度對應(yīng)的微小信號經(jīng)過放大，送入微控制器，經(jīng)A/D 轉(zhuǎn)換、濃度比較，線性化數(shù)據(jù)處理，轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的十進制濃度值，把實際可燃性氣體濃度及各路狀態(tài)送顯，當(dāng)可燃氣體報警器濃度超出設(shè)定的限定值時，發(fā)出聲光報警并鎖定時間。由于氣體傳感器需要在加熱狀態(tài)下工作，溫度越高，反應(yīng)越快，響應(yīng)時間和恢復(fù)時間就越快。為提高響應(yīng)時間，保證傳感器準確地、穩(wěn)定地工作，可燃氣體報警器需要向氣體傳感器持續(xù)輸出一個5V 的電壓。為了保證其可靠性，在輸出5V 的電壓的同時，進行故障監(jiān)測。當(dāng)傳感器加熱絲、或電纜線和傳感器斷線、或接觸不良時，進行故障報警。

可燃氣體報警器主要由探測器與報警控制器構(gòu)成。探測器的主要作用是將檢測到的環(huán)境中的可燃氣體濃度轉(zhuǎn)換為電信號。

系統(tǒng)主要由單片機電路、檢測電路、報警電路和應(yīng)急處理電路組成，其結(jié)構(gòu)如圖所示。當(dāng)有燃氣泄漏時，檢測電路產(chǎn)生“氣——電”信號送單片機，單片機控制蜂鳴器發(fā)出預(yù)報警信號，經(jīng)延時、判斷，確認為事故泄漏后，發(fā)出報警，同時啟動應(yīng)急處理程序，關(guān)閉閥門，切斷氣源，并開啟排風(fēng)扇排除室內(nèi)被污染的空氣（在進一步設(shè)計中完成）；若檢測到氣敏元件損壞，點亮黃色報警燈，提示用戶更換氣敏傳感器?？紤]到要實現(xiàn)現(xiàn)場氣體濃度顯示，超限預(yù)警及自動處理等功能，確定可燃氣體報警器的總體框架如圖所示。

第五篇：項目進展情況綜合報告

項目進展情況綜合報告

一、項目選題的背景

隨著科技的發(fā)展，機器人技術(shù)是未來科技的發(fā)展方向,尤其是仿人機器人。但是仿人機器人目前還只停留在實驗室階段，還無法成為一種大規(guī)模生產(chǎn)的產(chǎn)品為大家服務(wù)。特別是仿人五指靈巧手，由于手指尺寸細小，關(guān)節(jié)復(fù)雜，難以輸出人手指的力，所以握持物體仍存在困難?；诖它c，我們想設(shè)計制作一種多自由度仿人三指取書機械手，一取書動作簡單，易于即可實現(xiàn)，而且圖書重量并不大，手指輸出力量可以達到并實現(xiàn)仿人三指手的穩(wěn)定握持；二實用性強，特別是此機械手可以幫助殘疾人或手部不便利的老人取書架上的圖書，制作成服務(wù)型機器人可投入量產(chǎn)服務(wù)大眾。

通過這一項目，我們學(xué)習(xí)并掌握了機械設(shè)計的相關(guān)內(nèi)容，單片機控制的知識，并且通過繪制圖紙更加熟練掌握了CAD、PRO/E等繪圖軟件，對零件的裝配與調(diào)試更是大大鍛煉了我們的動手能力，最重要的是通過這個項目讓我們深入理解機械與電子的結(jié)合。

二、項目成員的情況及導(dǎo)師指導(dǎo)情況

項目組成員

項目組負責(zé)人：曹旻燦，機械工程學(xué)院09級本科生

特長：在機械設(shè)計方面有較強的領(lǐng)悟性，熟練掌握CAD，PRO/E等機械常用設(shè)計軟件，動手實踐能力強，算法設(shè)計能力強

分工：統(tǒng)籌整個項目的安排，協(xié)調(diào)項目組成員之間的研究成果并融入到整個項目中，主要承擔(dān)起圖紙的繪制，裝備的裝配和調(diào)試，軟件與硬件間偏硬件部分的銜接

項目成員：門俊峰，機械工程學(xué)院09級本科生

特長：物理學(xué)尤其是力學(xué)部分出色，matlab仿真方面有較大興趣

分工：主要承擔(dān)理論部分的研究，對設(shè)計方案技術(shù)要求方面的計算，安全性的計算，機械手物理性能方面的計算，圖紙的部分繪制

項目成員：徐征宇，自動化學(xué)院09級本科生

特長：單片機運用嫻熟，部分掌握嵌入式系統(tǒng)，PLC的知識，程序編寫與調(diào)試能力強

分工：機械手電氣方面的設(shè)計與優(yōu)化，自動化控制方面的設(shè)計，程序的編寫與調(diào)試 導(dǎo)師指導(dǎo)情況

張志勝老師對我們的項目提出了很多建設(shè)性意見，比如使用同步帶輪傳動，改進關(guān)節(jié)式機械手的設(shè)計等；幫助我們借用了實驗室及相關(guān)設(shè)備；督促我們的項目進度；解答我們所遇到技術(shù)難點，指引我們的研究方向。

三、項目的創(chuàng)新點與特色

這個項目的創(chuàng)新點就在于這是一臺五自由度仿人三指機械手，其仿人在于機械臂通過同步帶輪與齒輪組進行傳動類似于人的筋腱，三個手指由于尺寸結(jié)構(gòu)較小未做成關(guān)鍵，但其大小與人手類似，最重要的取書過程也是仿人，人的取書過程可謂十分靈巧，省力方便且運動路程短，我們制作的機械手也擬合這一過程。此機械手在盡量減小手部自身重量的前提下，盡量增大其輸出力量，這也是此機械手的難點和技術(shù)創(chuàng)新的部分。仿人的創(chuàng)新在于迎合未來科技發(fā)展趨勢，隨著仿人五指靈巧手的發(fā)展，機械手可以代替人手做很多精細的工作。

我們這個項目另一創(chuàng)新就是非常有實用性，這個機械手可繼續(xù)研究制作出服務(wù)性機器人，幫助殘疾人及手部不便利的老人，抓取書架上的圖書。并且圖書館大量庫存圖書，尤其公共圖書館借閱量大，由于人力資源有限無法做到圖書完全有序排列，增大了讀者尋書的難度。這個仿人手取書機械手配合圖書定位系統(tǒng)及小車，可以做成圖書館服務(wù)型機器人，幫助任何讀書迅速方便的取得自己所尋找的書籍。

四、項目實施的進展情況及初步取得的創(chuàng)新成果

該項目2011年6月開始實施，通過查找大量的文獻資料，通過一個月的時間完成了項目的理論鋪墊，制定了完備的設(shè)計方案；并且利用了半個月的時間，完成了設(shè)計圖紙的繪制；交由工培中心進行零件加工并完成；在項目開始的前四個月內(nèi)已經(jīng)完成了機械手的裝配和機械調(diào)試，目前機械手已經(jīng)可以按照單片機簡單的程序進行控制；到目前為止，機械手自動化控制程序已經(jīng)編寫一半。

我們設(shè)置了肩，大臂，小臂，兩指，中指，五個自由度，從而實現(xiàn)全方位的空間姿態(tài)。大臂小臂通過同步帶輪機構(gòu)實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，并且在小臂中設(shè)置反轉(zhuǎn)機構(gòu)，使得小臂轉(zhuǎn)動時，手掌部分與地面保持相對水平。

我們機械臂的設(shè)計避開了傳統(tǒng)關(guān)節(jié)型機械臂的弊端，利用同步帶輪與齒輪組進行傳動，這一過程類似于人的筋腱。因為傳統(tǒng)關(guān)節(jié)型機械手要求電機安置在機械臂關(guān)節(jié)附近，下一級關(guān)節(jié)的電機不可避免的成為上一級關(guān)節(jié)的額外負載。我們的設(shè)計避開了這點。

因為取書的需要，在小臂部分我們設(shè)計了反轉(zhuǎn)機構(gòu)，在小臂轉(zhuǎn)動α角的時候，手掌正好反轉(zhuǎn)α角，第一次安裝時手掌與地面水平，之后的旋轉(zhuǎn)均可保證水平。

仿人機械手本身指尖力矩較小，我們在盡可能增大指尖動力源，又不大大增加大臂關(guān)節(jié)電機負擔(dān)的情況下，進行一定的結(jié)構(gòu)嘗試。

該項目的控制系統(tǒng)是以STC89C54RD+單片機為控制核心。該單片機芯片具有易于使用，成本低廉的特點，比較適合這一項目。

控制系統(tǒng)的輸入是一個4X4的矩陣鍵盤，矩陣鍵盤可以節(jié)約比較寶貴的單片機IO資源，由于本系統(tǒng)涉及電機比較多，控制信號占用了很多IO口，使用矩陣鍵盤作為控制輸入很符合我們的設(shè)計要求。

控制系統(tǒng)的輸出主要是五個電機，總共三種型號，電機的資料如下：

電機型號

扭矩

相電流

驅(qū)動方式 39BYG25034

0.12N*M

0.4A

L298N驅(qū)動芯片

42BYGH418

12N*M

0.4A

L298N驅(qū)動芯片（帶減速器）

57BYG250-76

L298N驅(qū)動芯片可以驅(qū)動相電流2A一下的步進電機，具有驅(qū)動平穩(wěn)，比較穩(wěn)定的特點，可以用來驅(qū)動所使用的電機，保證了電機具有足夠的輸出力矩。

TB6560芯片是由Toshiba公司出品，該芯片的主要特點是驅(qū)動電流極大，達到3.0A，峰值時可以達到3.5A，完全適用于我們選用的這一款步進電機。同時這一塊芯片還具有相電流可調(diào)，細分可調(diào)，衰減可調(diào)的功能，使用極為方便。

選用以上兩款驅(qū)動芯片可以說是在有限的資金條件下做出的合適的選擇，避免購買價格昂貴的步進電機驅(qū)動器，1.5N*M

3.0A

TB6560驅(qū)動芯片 以上電機均為兩相四線制，驅(qū)動方式采用半步方式，一個周期有八拍：

八個狀態(tài)：

1、在A與A-正電壓，B與B-不給電懸空；

2、在A與A-正電壓，B與B-也給正電壓；

3、A與A-不給電壓懸空，B與B-正電壓；

4、A與A-給負電壓，B與B-給正電壓；

5、A與A-給負電壓，B與B-不給懸空；

6、A與A-給負電壓，B與B-給負電壓；

7、A與A-不給電懸空，B與B-給負電壓；

8、A與給正電壓，B與B-給負電壓；按以上八個狀態(tài)輪流供電，控制一下脈寬就可以了，不要變相頻率過高，損壞電機。

四個引腳各一根控制線：一~八表示各線時序 一

二

三

四

五

六

七

八 A

0

0

0

0

0

A-

0

0

0

0

0 B

0

0

0

0

0 B-

0

0

0

0

0

系統(tǒng)的整體架構(gòu)就是通過單片機檢測鍵盤輸入的鍵值來控制指定電機正反運轉(zhuǎn)，然后在不斷檢測是否停止，一旦檢測停止信號有效就停動電機。具體流程圖如右。

開始系統(tǒng)初始化檢測矩陣鍵盤鍵值驅(qū)動指定電機N是否停止？Y停轉(zhuǎn)電機Y是否退出程序Y結(jié)束