第一篇：基于單片機(jī)設(shè)計(jì)智能小車的參考文獻(xiàn)

參考文獻(xiàn)

[1] 趙海蘭.基于單片機(jī)的紅外遙控智能小車的設(shè)計(jì)[J].無線互聯(lián)科技, 2011年3期.[2] 何立民.單片機(jī)技術(shù)的現(xiàn)狀與未來[J].中國計(jì)算機(jī)報, 2012年 No：30.[3] 姚培等.基于單片機(jī)控制的智能循跡避障小車[J].機(jī)電信息，2010年12期.[4] 趙振德.多功能遙控智能小車的制作[J].電子制作, 2011年4期.[5] 李瀚霖等.智能小車研究與設(shè)計(jì)[J].科技致富向?qū)В?011年26期.[6] 周淑娟.基于單片機(jī)智能尋跡小車的設(shè)計(jì)方案[J].工業(yè)技術(shù)與職業(yè)教育,2011年6月第9卷第2期.[7] 黃杰.基于模糊控制的智能車輛設(shè)計(jì)[J]．中國科技信息，2010.20.[8] 陳鐵軍.智能控制理論及應(yīng)用[M].北京：清華大學(xué)出版社，2009.1.[9] 張毅剛，彭喜元，彭宇.單片機(jī)原理及應(yīng)用[M]，高等教育出版社，2010.5.[10] 劉南平.電子產(chǎn)品設(shè)計(jì)與制作技術(shù)[J].科學(xué)出版社，2008.[11] 楊剛.電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐[J].電子工業(yè)出版社，2009.3.[12] 寸曉非.基于飛恩卡爾的智能循跡車設(shè)計(jì).荊楚學(xué)院報，2012.04.[13] 隋研.基于數(shù)字PID的智能小車控制[J].雜志商店,2012.06 [14] 張友德.單片機(jī)原理與應(yīng)用技術(shù).機(jī)械工業(yè)出版社,2004 [15] 吳黎明.數(shù)字控制技術(shù).科學(xué)出版社,2009.11.

第二篇：智能小車設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述

智能小車設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述

智能小車設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述

摘要：隨著電子工業(yè)的發(fā)展，智能技術(shù)廣泛運(yùn)用于各種領(lǐng)域，智能小車不僅在工業(yè)智能化上得到廣泛的應(yīng)用，而且運(yùn)用于智能家居中的產(chǎn)品也越來越受到人們的青睞。國外智能車輛的研究歷史較長。相比于國外，我國開展智能車輛技術(shù)方面的研究起步較晚，在智能車輛技術(shù)方面的研究總體上落后于發(fā)達(dá)國家但是也取得了一系列的成果。隨著人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動控制技術(shù)的迅速發(fā)展，智能控制將有廣闊的發(fā)展空間。本設(shè)計(jì)的智能小車?yán)眉t外對管檢測黑線與障礙物，并以單片機(jī)為控制芯片控制電動小汽車的速度及轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)自動循跡避障的功能。并對智能小車研究現(xiàn)狀以及未來的應(yīng)用與發(fā)展前景做一個全方面的介紹。關(guān)鍵詞:智能技術(shù)，自動循跡，避障 前言

隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和制造技術(shù)的飛速發(fā)展，數(shù)碼相機(jī)、DVD、洗衣機(jī)、汽車等消費(fèi)類產(chǎn)品越來越呈現(xiàn)光機(jī)電一體化、智能化、小型化等趨勢。智能化作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個特定的環(huán)境里自動的運(yùn)作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。智能小車，也稱輪式機(jī)器人，是一種以汽車電子為背景，涵蓋控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多科學(xué)的科技創(chuàng)意性設(shè)計(jì)，一般主要路徑識別、速度采集、角度控制及車速控制等模塊組成。一般而言,智能車系統(tǒng)要求小車在白色的場地上,通過控制小車的轉(zhuǎn)向角和車速,使小車能自動地沿著一條任意給定的黑色帶狀引導(dǎo)線行駛[1]。智能小車運(yùn)用直流電機(jī)對小車進(jìn)行速度和正反方向的運(yùn)動控制，運(yùn)用直流電機(jī)對小車進(jìn)行速度和正反方向的運(yùn)動控制，通過單片機(jī)來控制直流電機(jī)的工作，從而實(shí)現(xiàn)對整個小車系統(tǒng)的運(yùn)動控制。智能小車的發(fā)展歷史、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

2.1 國外研究現(xiàn)狀

國外智能車輛的研究歷史較長，始于上世紀(jì)50年代。它的發(fā)展歷程大體可以分成三個階段[2][3][4]：

第一階段，20世紀(jì)50年代是智能車輛研究的初始階段。1954年美國Barrett Electronics 公司研究開發(fā)了世界上第一臺自主引導(dǎo)車系統(tǒng)AGVS（Automated Guided Vehicle System）。該系統(tǒng)只是一個運(yùn)行在固定線路上的拖車式運(yùn)貨平臺，但它卻具有了智能車輛最基本得特征即無人駕駛。早期研制AGVS的目的是為了提高倉庫運(yùn)輸?shù)淖詣踊剑瑧?yīng)用領(lǐng)域僅局限于倉庫內(nèi)的物品運(yùn)輸。隨著計(jì)算機(jī)的應(yīng)用和傳感

智能小車設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述

技術(shù)的發(fā)展，智能車輛的研究不斷得到新的發(fā)展。

第二階段，從80年代中后期開始，世界主要發(fā)達(dá)國家對智能車輛開展了卓有成效的研究。在歐洲，普羅米修斯項(xiàng)目于1986年開始了在這個領(lǐng)域的探索。在美洲，美國于1995年成立了國家自動高速公路系統(tǒng)聯(lián)盟（NAHSC），其目標(biāo)之一就是研究發(fā)展智能車輛的可能性，并促進(jìn)智能車輛技術(shù)進(jìn)入實(shí)用化。在亞洲，日本于1996年成立了高速公路先進(jìn)巡航/輔助駕駛研究會，主要目的是研究自動車輛導(dǎo)航的方法，促進(jìn)日本智能車輛技術(shù)的整體進(jìn)步。進(jìn)入80年代中期，設(shè)計(jì)和制造智能車輛的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司開始研制智能車輛平臺。

第三階段，從90年代開始，智能車輛進(jìn)入了深入、系統(tǒng)、大規(guī)模研究階段。最為突出的是，美國卡內(nèi)基.梅隆大學(xué)（Carnegie Mellon University）機(jī)器人研究所一共完成了Navlab系列的10臺自主車（Navlab1—Navlab10）的研究，取得了顯著的成就。

目前，智能車輛的發(fā)展正處于第三階段。這一階段的研究成果代表了當(dāng)前國外智能車輛的主要發(fā)展方向。在世界科學(xué)界和工業(yè)設(shè)計(jì)界中，眾多的研究機(jī)構(gòu)研發(fā)的智能車輛具有代表性的有：

德意志聯(lián)邦大學(xué)的研究，1985年，第一輛VaMoRs智能原型車輛在戶外高速公路上以100km/h的速度進(jìn)行了測試，它使用了機(jī)器視覺來保證橫向和縱向的車輛控制。1988年，在都靈的PROMRTHEUS項(xiàng)目第一次委員會會議上，智能車輛維塔（VITA,7t）進(jìn)行了展示，該車可以自動停車、行進(jìn)，并可以向后車傳送相關(guān)駕駛信息。這兩種車輛都配備了UBM視覺系統(tǒng)。這是一個雙目視覺系統(tǒng)，具有極高的穩(wěn)定性。

荷蘭鹿特丹港口的研究，智能車輛的研究主要體現(xiàn)在工廠貨物的運(yùn)輸。荷蘭的Combi road系統(tǒng)，采用無人駕駛的車輛來往返運(yùn)輸貨物，它行駛的路面上采用了磁性導(dǎo)航參照物，并利用一個光陣列傳感器去探測障礙。荷蘭南部目前正在討論工業(yè)上利用這種系統(tǒng)的問題，政府正考慮已有的高速公路新建一條專用的車道，采用這種系統(tǒng)將貨物從鹿特丹運(yùn)往各地。

日本大阪大學(xué)的研究，大阪大學(xué)的Shirai實(shí)驗(yàn)室所研制的智能小車，采用了航位推測系統(tǒng)（Dead Reckoning System），分別利用旋轉(zhuǎn)編碼器和電位計(jì)來獲取智能小車的轉(zhuǎn)向角，從而完成了智能小車的定位。另外，斯特拉斯堡實(shí)驗(yàn)中心、英國國防部門的研究、美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、奔馳公司、美國麻省理工學(xué)院、韓國理工大學(xué)對智能車輛也有較多的研究。

智能小車設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述

2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀

相比于國外，我國開展智能車輛技術(shù)方面的研究起步較晚，開始于20世紀(jì)80年代。而且大多數(shù)研究處在于針對某個單項(xiàng)技術(shù)研究的階段。雖然我國在智能車輛技術(shù)方面的研究總體上落后于發(fā)達(dá)國家，并且存在一定得技術(shù)差距，但是我們也取得了一系列的成果[5 ]，主要有：

（1）中國第一汽車集團(tuán)公司和國防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動化學(xué)院與2003年研制成功我國第一輛自主駕駛轎車。該自主駕駛轎車在正常交通情況下的高速公路上，行駛的最高穩(wěn)定速度為13km/h,最高峰值速度達(dá)170km/h，并且具有超車功能，其總體技術(shù)性能和指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到世界先進(jìn)水平。

（2）南京理工大學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)、國防科技大學(xué)、清華大學(xué)等多所院校聯(lián)合研制了7B.8軍用室外自主車，該車裝有彩色攝像機(jī)、激光雷達(dá)、陀螺慣導(dǎo)定位等傳感器。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)采用兩臺Sun10完成信息融合、路徑規(guī)劃，兩臺PC486完成路邊抽取識別和激光信息處理，8098單片機(jī)完成定位計(jì)算和車輛自動駕駛。其體系結(jié)構(gòu)以水平式結(jié)構(gòu)為主，采用傳統(tǒng)的“感知-建模-規(guī)劃-執(zhí)行”算法，其直線跟蹤速度達(dá)到20km/h，避障速度達(dá)到5-10km/h。

智能車輛研究也是智能交通系統(tǒng)ITS的關(guān)鍵技術(shù)。目前，國內(nèi)的許多高校和科研院所都在進(jìn)行智能交通系統(tǒng)ITS（Intelligent Transport System）關(guān)鍵技術(shù)、設(shè)備的研究。隨著ITS研究的興起，我國已形成一支ITS技術(shù)研究開發(fā)的技術(shù)專業(yè)隊(duì)伍。并且各交通、汽車企業(yè)越來越加大了對ITS及智能車輛技術(shù)研發(fā)的投入，整個社會的關(guān)注程度在不斷提高。交通部已將ITS研究列入“十五”科技發(fā)展計(jì)劃和2010年長期規(guī)劃。相信經(jīng)過相關(guān)領(lǐng)域的共同努力，我國ITS及智能車輛的技術(shù)水平一定會得到很大提高。

目前學(xué)術(shù)界對智能小車的研究也很多，桂林理工大學(xué)黃建能等[2]設(shè)計(jì)的無線遙控小車，其由四部分組成：主控模塊、無線通信模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊和電源模塊。主控模塊采用STC89C52單片機(jī)作為處理器；無線通信模塊采用芯片 PT2262和 PT2272實(shí)現(xiàn)無線收發(fā)；用內(nèi)置兩個H橋的 L298芯片驅(qū)動直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)對小車的控制，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退，左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及加速、減速的動作。整個無線遙控小車系統(tǒng)具有體積小、成本低、操作簡單等優(yōu)點(diǎn)，并具有一定的可擴(kuò)展性。

于連國、李偉等[6]設(shè)計(jì)了自動往返的智能電動車，其采用 STC89C51 單片機(jī)作為小車的檢測和控制核心；使用紅外傳感器檢測跑道黑線并把反饋到的信號傳給單片機(jī)，能夠使小車在各區(qū)域均能按預(yù)定的速度行駛。

智能小車設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述

葛廣軍,楊帆[7]設(shè)計(jì)了一種能夠自動循跡的智能小車。該智能小車的控制系統(tǒng)以單片機(jī)MC912DG128為核心,由路徑識別、車速檢測、舵機(jī)控制、直流電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動芯片LMD18200和電壓轉(zhuǎn)換芯片LM7525等模塊組成，并詳細(xì)闡述了控制系統(tǒng)的組成原理和軟硬件設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)的結(jié)果表明：該控制系統(tǒng)具有循跡效果好、性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。

董濤,劉進(jìn)英等[8]設(shè)計(jì)并制作了一種具有紅外遙控、自動避障、智能尋徑等功能的智能小車，該車以玩具小車為車體,直流電機(jī)及其控制電路為整個系統(tǒng)的驅(qū)動部分，STC89C52單片機(jī)為整個系統(tǒng)的控制核心,采用IRM-2638紅外一體接收頭接收控制信號實(shí)現(xiàn)對小車的遙控,加以多種傳感器以實(shí)現(xiàn)小車的自動避障與智能尋徑等功能，該小車還配備了兩塊數(shù)碼顯示管，以便實(shí)時觀察小車狀態(tài)。該小車工作穩(wěn)定，還可用于各種機(jī)器人比賽。

姜寶華、齊強(qiáng)等[9]基于STC89C52RC單片機(jī)設(shè)計(jì)了一種遙控智能小車。小車具有自動、遙控兩種模式。該小車在遙控模式下小車可在1公里范圍遙控到達(dá)指定位置，并在手持設(shè)備上顯示小車位置坐標(biāo)；自動模式下在封閉環(huán)境輸入任意坐標(biāo)，小車可自動運(yùn)行到該位置。

可以預(yù)計(jì)，我國飛速發(fā)展的經(jīng)濟(jì)實(shí)力將為智能車輛的研究提供一個更加廣闊的前景。我們要結(jié)合我國國情，在某一方面或某些方面，對智能車進(jìn)行深入細(xì)致的研究，為它今后的發(fā)展及實(shí)際應(yīng)用打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。智能小車設(shè)計(jì)構(gòu)想

智能車輛是集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，是智能交通系統(tǒng)的一個重要組成部分。本次設(shè)計(jì)對智能小車的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一個基于路徑規(guī)劃處理的智能小車控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)智能小車最基本的兩個功能：循跡、避障。

3.1 主控系統(tǒng)

方案1：采用可編程邏輯器件CPLD作為控制器。CPLD可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的 邏輯功能、規(guī)模大、密度高、體積小、穩(wěn)定性高、IO資源豐富、易于進(jìn)行功能擴(kuò)展。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合為大規(guī)模控制系統(tǒng)的控制核心。但本設(shè)計(jì)不需要復(fù)雜的邏輯功能，對數(shù)據(jù)的處理速度要求也不是非常高。且從使用及經(jīng)濟(jì)角度考慮我放棄了此方案。

方案2：采用51單片機(jī)作為整個系統(tǒng)的核心[7]，用其控制行進(jìn)中的小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實(shí)現(xiàn)小車的自動控制，而

智能小車設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述

在這一點(diǎn)上，單片機(jī)就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢——控制簡單、方便、快捷。這樣一來，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強(qiáng)大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優(yōu)點(diǎn)。因此，這種方案是一種較為理想的方案。

綜上所述，我采用了方案二。

3.2 電機(jī)驅(qū)動模塊

方案1：采用繼電器對電動機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制,通過開關(guān)的切換對小車的速度進(jìn)行調(diào)整.此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡單,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。

方案2：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。但電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價格比較昂貴。更主要的問題在于一般的電動機(jī)電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。

方案3：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的 H型橋式電路。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的 PWM調(diào)速技術(shù)。

這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。

綜合考慮，本設(shè)計(jì)選擇了方案三。

3.3 循跡模塊

方案1：采用簡易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測，但實(shí)際效果并不理想，對行駛過程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因?yàn)樵摬考斐烧麄€系統(tǒng)的不穩(wěn)定。故最終未采用該方案。

方案2：采用兩只紅外對管，分別置于小車車身前軌道的兩側(cè)，根據(jù)兩只光電開關(guān)接受到白線與黑線的情況來控制小車轉(zhuǎn)向來調(diào)整車向，測試表明，只要合理安裝好兩只光電開關(guān)的位置就可以很好的實(shí)現(xiàn)循跡的功能。

方案3：采用三只紅外對管，一只置于軌道中間，兩只置于軌道外側(cè)，當(dāng)小車脫離軌道時，即當(dāng)置于中間的一只光電開關(guān)脫離軌道時，等待外面任一只檢測到黑

智能小車設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述

線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開關(guān)重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復(fù)正向行駛?，F(xiàn)場實(shí)測表明，小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺不定，雖然可以正確的循跡但其成本與穩(wěn)定性都次于第二種方案。

綜合考慮，本設(shè)計(jì)選擇方案二。

3.4 避障模塊

方案1：采用一只紅外對管置于小車中央。其安裝簡易，也可以檢測到障礙物的存在，但難以確定小車在水平方向上是否會與障礙物相撞，也不易讓小車做出精確的轉(zhuǎn)向反應(yīng)。

方案2：采用二只紅外對管分別置于小車的前端兩側(cè)，方向與小車前進(jìn)方向平行，對小車與障礙物相對距離和方位能作出較為準(zhǔn)確的判別和及時反應(yīng)。

方案3：采用一只紅外對管置于小車右側(cè)。通過測試此種方案就能很好的實(shí)現(xiàn)小車避開障礙物，且充分的利用資源而不浪費(fèi)。

綜合考慮，本設(shè)計(jì)選擇方案二。設(shè)計(jì)原理簡述

4.1 循跡原理

這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，通常采取的方法是紅外探測法。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機(jī)就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應(yīng)超過15cm。對于發(fā)射和接收紅外線的紅外探頭，可以自己制作或直接采用集成式紅外探頭。

當(dāng)小車在白色地面行駛時，裝在車下的紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線信號，經(jīng)白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信號，那么圖中光敏三極管將導(dǎo)通，比較器輸出為低電平；當(dāng)小車行駛到黑色引導(dǎo)線時，紅外線信號被黑色吸收后，光敏三極管截止，比較器輸出高電平，從而實(shí)現(xiàn)了通過紅外線檢測信號的功能。將檢測到的信號送到單片機(jī)I/O口，當(dāng)I/O口檢測到的信號為高電平時，表明紅外光被地上的黑色引導(dǎo)線吸收了，表明小車處在黑色的引導(dǎo)線上；同理，當(dāng)I/O口檢測到的信號為低電平時，表明小車行駛在白色地面上。

循跡流程框圖如圖4.1所示。

智能小車設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述

開始前進(jìn)N是否檢測到黑線Y左轉(zhuǎn)Y判斷是否是左邊檢測到黑線N右轉(zhuǎn)

圖4.1 循跡流程框圖

4.2 紅外避障原理

避障傳感器基本原理，和循跡傳感器工作原理基本相同，利用物體的反射性質(zhì)。在一定范圍內(nèi)，如果沒有障礙物，發(fā)射出去的紅外線，因?yàn)閭鞑ゾ嚯x越遠(yuǎn)而逐漸減弱，最后消失。如果有障礙物，紅外線遇到障礙物，被反射到達(dá)傳感器接收頭。傳感器檢測到這一信號，就可以確認(rèn)正前方有障礙物，并送給單片機(jī)，單片機(jī)進(jìn)行一系列的處理分析，協(xié)調(diào)小車兩輪工作，完成一個漂亮的躲避障礙物動作傳。

躍遷到導(dǎo)帶，成為自由電子，同時產(chǎn)生空穴，電子—空穴對的出現(xiàn)使電阻率變小。光照愈強(qiáng)，光生電子—空穴對就越多，阻值就愈低。當(dāng)光敏電阻兩端加上電壓后，流過光敏電阻的電流隨光照增大而增大。入射光消失，電子-空穴對逐漸復(fù)合，電阻也逐漸恢復(fù)原值，電流也逐漸減小。

紅外避障流程框圖如圖4.2所示。

智能小車設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述

開始前進(jìn)N左轉(zhuǎn)是否檢測到障礙物NY左紅外是否檢測到障礙物N左右紅外對管都檢測到障礙物YY右轉(zhuǎn)后退

圖4.2 紅外避障流程圖 總結(jié)及展望

智能小車的研究、開發(fā)和應(yīng)用涉及傳感技術(shù)、電氣技術(shù)、電氣控制技術(shù)、智能控制等學(xué)科，智能控制技術(shù)是一門跨科學(xué)的綜合性技術(shù)，當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。智能作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，它可以按照預(yù)先設(shè)定的模塊在一個特定的環(huán)境里自動的運(yùn)行，可運(yùn)用于科學(xué)勘探等用途，無需人為的管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或更高的目標(biāo)。智能機(jī)器人正在代替人們完成這些任務(wù)，凡不宜有人直接承擔(dān)的任務(wù)，均可由智能機(jī)器人代替，可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度等條件的影響，完成危險地段，人類無法介入等特殊情況下的任務(wù)，智能小車就是其中的一個體現(xiàn)。對于智能小車研究還可以從以下方向展開：在小車上裝攝像頭進(jìn)行實(shí)時視頻監(jiān)控采集，通過無線傳給遠(yuǎn)端的主機(jī)，主機(jī)可以發(fā)送命令給小車，執(zhí)行相應(yīng)的動作等等。還可以擴(kuò)展其他的模塊。就可以廣泛的應(yīng)用于科學(xué)研究、地質(zhì)勘探、危險搜索、智能救援等。

智能小車設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述

參考文獻(xiàn)

[1] 趙海蘭.基于單片機(jī)的紅外遙控智能小車的設(shè)計(jì)[J].無線互聯(lián)科技, 2011年3期 [2] Dickmanns E D,etc.The Seeing Passenger Car “Vamors-P” Proc 1994 IEEE Symposia on Intelligent Vehicles.IEEE Press Piscataway,1994,10(5):68-73 [3] Maurer M.Vamors-p——An Advanced Platform for Visual Autonomous Road Vehicl Guidance.In:SPIEConfon Mobile Robots IX.Boston,1994,12(3):239-248 [4] Broggi A, Bertozzi M, Faseioli A et al.Automatic vehicle guidance:the experience of the ARGO autonomous vehicle.Singapore:World Scientific PubllshingCo, 1998:23-24 [5] 尹念東.智能車輛的研究及前景[J]．上海汽車，2002.2 [6] 于連國,李偉,王妍瑋.基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)[J]林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備,2011, Vol.39,No.4:39-41.[7] 葛廣軍,楊帆.基于單片機(jī)的智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).[J]河南城建學(xué)院學(xué)報, 2011, Vol.20,No.3:47-50.[8] 董濤,劉進(jìn)英,蔣蘇.基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì)與制作[J]計(jì)算機(jī)測量與控制, 2009, Vol.17,No.2:380-382.[9] 姜寶華,齊強(qiáng).基于單片機(jī)的無線遙控智能小車的設(shè)計(jì)與制作[J]計(jì)算機(jī)測量與控制, 2013,（2）:24-25.[10] 王晶.智能小車運(yùn)動控制技術(shù)研究.碩士論文,武漢:武漢理工大學(xué),2009

第三篇：基于89C51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

單片機(jī)實(shí)訓(xùn)報告

題

姓

學(xué)

專 目：基于STC89C52的智能小車設(shè)計(jì) 名：劉

加

象 號：20110302113 業(yè)：電子信息工程技術(shù)

指導(dǎo)老師：何

伶

俐 日

期：2013-01-06

信息工程系電信教研室

目錄

引言...............................................................................................................................3 一 整體方案設(shè)計(jì).........................................................................................................4 1.1整體方案設(shè)計(jì)的思路............................................4 1.2整體方案的流程圖..............................................4 二 智能小車系統(tǒng)概況.................................................................................................4 2.1恒壓恒流橋式2A驅(qū)動芯片L298N...................................................................4 2.2直流電機(jī)簡介..................................................5 2.3顯示模塊的綜合概括............................................7 三 模塊方案比較與論證：.........................................................................................9 3.1 電機(jī)模塊的選擇..............................................9 3.2 電機(jī)驅(qū)動模塊的選擇..........................................9 3.3 控制器模塊的選擇............................................9 四 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)...............................................................................................11 4.1 顯示模塊的設(shè)計(jì).............................................11 4.2 直流電機(jī)的驅(qū)動模塊.........................................12 五 軟件的簡單介紹...................................................................................................14 5.1 KEIL的簡介..................................................14 5.2 PROTUES的簡介................................................14 5.3 STC_ISP_V483的簡介.........................................15 六 結(jié)論.......................................................................................................................18 七 致謝.......................................................................................................................18 參考文獻(xiàn).....................................................................................................................19 附錄一：實(shí)物圖.........................................................................................................20 圖1實(shí)物圖.................................................................................................................20 圖2實(shí)物圖.................................................................................................................21 附錄二：總程序.........................................................................................................21

第 1 2 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

引言

隨科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，智能化和自動化技術(shù)越來越普及，也廣泛應(yīng)用于機(jī)器人玩具制造領(lǐng)域，使智能機(jī)器人越來越多樣化。智能機(jī)器人是一個多種高新技術(shù)的集成體，它融合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)硬件、軟件、人工智能等許多學(xué)科的知識，涉及到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù)。而隨著社會的不斷發(fā)展，智能設(shè)備的不斷出現(xiàn)，無線遙控的運(yùn)用也越來越廣泛。無線遙控器由于控制距離遠(yuǎn)，抗干擾性強(qiáng)，已越來越多的出現(xiàn)在生活的各個方面。本文使用了一款通用的無線遙控電路，基于STC89C52作為控制核心，采用專用編碼解碼電路，由于其體積小、功能強(qiáng)大，因此可非常方便的移植到遙控機(jī)器人、遙控小車上等，并實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制。在早期，遙控小車并不少見，但大多產(chǎn)品制造簡單，實(shí)現(xiàn)的功能少，往往只有一些簡單的功能，例如左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)，前進(jìn)后退等，大多采用紅外控制，外加一些復(fù)雜的電路組合而成。遙控小車的使用者針對的是小孩子，但笨重的設(shè)備和昂貴的價格往往讓許多小孩的甜美夢想落空。在現(xiàn)在，用單片機(jī)進(jìn)行無線遙控小車的方案，利用較少的外設(shè)實(shí)現(xiàn)了基本的功能。其較強(qiáng)的抗干擾性使得該遙控器具有很好的通用性其功能也日趨完善。其中包括防撞防爆系統(tǒng)和基本的方向控制，另外在行進(jìn)中可以盡享柔美的音樂，看美麗的燈光隨音律而閃爍，讓孩子玩得更開心！此外，電路的簡化，材料的減少使得價格也降低了不少，真的是物美價廉，可以為孩子的童年再添一些笑語。

第 3 1 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

一 整體方案設(shè)計(jì)

1.1整體方案設(shè)計(jì)的思路

利用紅外線傳感器發(fā)射和接收信號模塊來控制單片機(jī)，讓單片機(jī)翻譯傳輸指令，從而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。具體的過程如下：四路紅外傳感器，每一路發(fā)射一個信號，檢測接收到的信號，若出現(xiàn)高電平，則說明該方向前方有障礙物，則單片機(jī)控制電機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)繞開障礙物繼續(xù)前行。同時還增加一個無線發(fā)射和無線接收模塊控制單片機(jī)，讓單片機(jī)翻譯傳輸指令，從而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。無線發(fā)射模塊發(fā)出指令，無線接收模塊接收信號后，傳遞給單片機(jī)，單片機(jī)翻譯接收到信號后，傳輸給驅(qū)動電路驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)讓小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。1.2整體方案的流程圖

基于單片機(jī)STC89C52整體設(shè)計(jì)的智能小車，根據(jù)原來設(shè)計(jì)的思路上畫出了相對應(yīng)的流程路，由于是整體結(jié)構(gòu)圖，就只是畫出了大致的結(jié)構(gòu)流程，而細(xì)節(jié)將在后面做出介紹。

圖1整體方案的流程圖 二 智能小車系統(tǒng)概況

2.1恒壓恒流橋式2A驅(qū)動芯片L298N L298是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N，內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動電路?？梢苑奖愕尿?qū)動兩個直流電機(jī)，或一個兩相步進(jìn)電機(jī)。L298N芯片可以驅(qū)動兩個二相電機(jī)，也可以驅(qū)動一個四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá)50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的IO

第 4 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便。

L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接4．5～7 V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為＋2．5～46 V。輸出電流可達(dá)2．5A，可驅(qū)動電感性負(fù)載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。L298可驅(qū)動2個電動機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動一臺電動機(jī)。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。EnA，EnB連接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。表1是L298N功能邏輯圖。In3，In4的邏輯圖與表1相同。由表1可知EnA為低電平時，輸入電平對電機(jī)控制起作用，當(dāng)EnA為高電平，輸入電平為一高一低，電機(jī)正或反轉(zhuǎn)。同為低電平電機(jī)停止，同為高電平電機(jī)剎停。等。

圖2單片機(jī)利用L298控制電機(jī)的原理圖

15腳是輸出電流反饋引腳，其它與L298相同。在通常使用中這兩個引腳也可以直接接地。上圖是其與51單片機(jī)連接的電路圖 2.2直流電機(jī)簡介 2.2.1直流電機(jī)的應(yīng)用

電動機(jī)簡稱電機(jī)，是使機(jī)械能與電能相互轉(zhuǎn)換的機(jī)械，直流電機(jī)把直流電能變?yōu)闄C(jī)械能。作為機(jī)電執(zhí)行元部件，直流電機(jī)內(nèi)部有一個閉合的主磁路。主磁通在主磁路中流動，同時與兩個電路交聯(lián)，其中一個電路是用以產(chǎn)生磁通的，稱為激磁電路；另一個電路是用來傳遞功率的，稱為功率回路或電驅(qū)回路?，F(xiàn)行的直流電機(jī)都是旋轉(zhuǎn)電驅(qū)式，也就是說，激磁繞組及其所包圍的鐵芯組成的磁極為定子，帶換向單元的電驅(qū)繞組和電驅(qū)鐵芯結(jié)合構(gòu)成直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子。直流電機(jī)有以下4方面的優(yōu)點(diǎn)：

1)調(diào)速范圍廣，且易于平滑調(diào)節(jié)。

第 5 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

2)3)4)過載、啟動、制動轉(zhuǎn)矩大。易于控制，可靠性高。調(diào)速時的能量損耗較小。

所以，在調(diào)速要求高的場所，如軋鋼機(jī)、輪船推進(jìn)器、電機(jī)、電氣鐵道牽引、高爐送料、造紙、紡織、拖動、吊車、挖掘機(jī)械、卷揚(yáng)機(jī)拖動等方面，直流電機(jī)均得到廣泛的應(yīng)用。

2.2.2直流電機(jī)的基本工作原理

直流電機(jī)工作原理：當(dāng)電刷A,B接在電壓為U的直流電源上時，若電刷A是正電位，B是負(fù)電位，在N極范圍內(nèi)的導(dǎo)體ab中的電流是從a流向b，在S極范圍內(nèi)的導(dǎo)體cd中的電流是從c流向d。載流導(dǎo)體在磁場中要受到電磁力的作用，因此ab與cd兩導(dǎo)體都受到電磁力的作用。根據(jù)磁場方向和導(dǎo)體中的電流方向，利用電機(jī)左手定則判斷，ab邊受力的方向是向左的，而cd邊則是向右的。由于磁場是均勻的，導(dǎo)體中流過的又是相同的電流，所以ab邊和cd邊所受電磁力的大小相等。這樣，線圈上就受到了電磁力的作用而按逆時針轉(zhuǎn)動。當(dāng)線圈轉(zhuǎn)到磁極的中性面上時，線圈中的電流等于零，電磁力等于零，但是由于慣性的作用，線圈繼續(xù)轉(zhuǎn)動。線圈轉(zhuǎn)過半周之后，雖然ab與cd的位置調(diào)換了，ab邊轉(zhuǎn)到S極范圍內(nèi)，cd邊轉(zhuǎn)到N極范圍內(nèi)，但是由于換向片和電刷的作用，轉(zhuǎn)到N極下的cd邊中電流方向也變了，是從d流向c，在s極下的ab邊中的電流則是從b流向a。因此電磁力的方向仍然不變，線圈仍然受力按逆時針方向轉(zhuǎn)動。可見，分別處在N,S極范圍內(nèi)的導(dǎo)體中電流方向總是不變的，因此線圈兩個邊的受力方向也不變，這樣線圈就可以按照受力方向不停地旋轉(zhuǎn)，通過齒輪或皮帶等機(jī)構(gòu)的傳動，便可以帶動其他機(jī)械工作。

從以上分析可以看到，要使線圈按照一定的方向旋轉(zhuǎn)，關(guān)鍵問題是當(dāng)導(dǎo)體從一個磁極范圍轉(zhuǎn)到另一個異性磁極范圍時（也就是導(dǎo)體經(jīng)過中性面后），導(dǎo)體中電流的方向也要同時改變，換向器和電刷就是完成這一任務(wù)的裝置。在直流電機(jī)中，換向器和電刷把輸入的直流電變?yōu)榫€圈中的交流電?？梢?，換向器和電刷是直流電機(jī)中不可缺少的關(guān)鍵部件。

當(dāng)然，在實(shí)際的直流電機(jī)中，不只有一個線圈，而是有許多線圈牢固地嵌在轉(zhuǎn)子鐵芯槽中，當(dāng)導(dǎo)體中通過電流在磁場中因受力而轉(zhuǎn)動時，就帶動整個轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，這就是直流電機(jī)的基本工作原理。2.2.3直流電機(jī)的參數(shù)

轉(zhuǎn)矩-電機(jī)得以旋轉(zhuǎn)的力矩，單位為㎏?m或N?m。

轉(zhuǎn)矩系數(shù)-電機(jī)所產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的比例系數(shù)，一般表示每安培電驅(qū)電流所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大小。

摩擦轉(zhuǎn)矩-電刷、軸承、換向單元等因摩擦而引起的轉(zhuǎn)矩?fù)p失。

第 6 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

啟動轉(zhuǎn)矩-電機(jī)啟動時所產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩。

轉(zhuǎn)速-電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度，工程單位為r/min，即轉(zhuǎn)每分。在國際單位制中為rad/s，即弧度每秒。

電樞電阻-電樞內(nèi)部的電阻，在有刷電機(jī)里一般包括電刷與換向器之間的接觸電阻，由于電阻中流過電流時會發(fā)熱，因此總希望電樞電阻盡量小。

電樞電感-因?yàn)殡姌欣@組由金屬線圈構(gòu)成，必然存在電感，從改善電機(jī)運(yùn)行性能的角度來說，電樞電感越小越好。

電氣時間常數(shù)-電樞電流從零開始達(dá)到穩(wěn)定值的63.2%時所經(jīng)歷的時間。測定電氣時間常數(shù)時，電機(jī)應(yīng)處于堵轉(zhuǎn)的狀態(tài)并施加階躍性質(zhì)的驅(qū)動電壓。工程上，常常利用電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量J、電樞電阻Ra、電機(jī)反電動勢系數(shù)Ke和轉(zhuǎn)矩系數(shù)Kt求出機(jī)械時間常數(shù)：

Tm?（J*Ra）（/Ke*Kt）?1-1 轉(zhuǎn)動慣量-具有質(zhì)量的物體維持其固有運(yùn)動狀態(tài)的一種性質(zhì)。

反電動勢系數(shù)-電機(jī)旋轉(zhuǎn)時，電樞繞組內(nèi)部切割磁力線所感應(yīng)的電動勢相對于轉(zhuǎn)速的比例系數(shù)，也稱發(fā)電系數(shù)或感應(yīng)電動勢系數(shù)。

功率密度-電機(jī)每單位質(zhì)量所能獲得的輸出功率值。功率密度越大，電機(jī)的有效材料的利用率就越高。

轉(zhuǎn)子-rotor；定子-stator；電樞-armature；勵磁-excitation。2.3顯示模塊的綜合概括

顯示模塊包括：LCD1602,溫度傳感器DS18B20,時鐘芯片DS1302三個部分組成。

2.3.1LCD1602的簡介

1602B可以顯示2行16個字符，有8位數(shù)據(jù)總線D0-D7，和RS、R/W、EN三個控制端口，工作電壓為5V，并且?guī)в凶址麑Ρ榷日{(diào)節(jié)和背光。該模塊也可以只用D4-D7作為四位數(shù)據(jù)分兩次傳送。這樣的話可以節(jié)省MCU的I/O口資源。1602B引腳說明如下：

表2.3 LCD液晶顯示器各引腳功能及結(jié)構(gòu)

編號 1 2 3 4 符號 VSS VDD VL RS

引腳說明 電源地 電源正極 對比度調(diào)節(jié) 數(shù)據(jù)/命令選擇

編號 9 10 11 12

符號 D2 D3 D4 D5

引腳說明 雙向數(shù)據(jù)口 雙向數(shù)據(jù)口 雙向數(shù)據(jù)口 雙向數(shù)據(jù)口

第 7 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院 6 7 8 R/W E D0 D1

讀/寫選擇 模塊使能端 雙向數(shù)據(jù)口 雙向數(shù)據(jù)口 14 15 16

D6 D7 BLK BLA

雙向數(shù)據(jù)口 雙向數(shù)據(jù)口 背光源地 背光源正極

注意事項(xiàng)：從該模塊的正面看，引腳排列從右向左為：15腳、16腳，然后才是1－14腳(線路板上已經(jīng)標(biāo)明): VDD：電源正極，4.5－5.5V，通常使用5V電壓；

VL：LCD對比度調(diào)節(jié)端，電壓調(diào)節(jié)范圍為0－5V。接電源的正極時對比度最弱，接地電源時對比度最高，但對比度過高時會產(chǎn)生“鬼影”，因此通常使用一個10K的電位器來調(diào)整對比度，或者直接串接一個電阻到地；

RS：MCU寫入數(shù)據(jù)或者指令選擇端。MCU要寫入指令時，使RS為低電平；MCU要寫入數(shù)據(jù)時，使RS為高電平；

R/W：讀寫控制端。R/W為高電平時，讀取數(shù)據(jù)；R/W為低電平時，寫入數(shù)據(jù)； E：LCD模塊使能信號控制端。寫數(shù)據(jù)時，需要下降沿觸發(fā)模塊。D0－D7：8位數(shù)據(jù)總線，三態(tài)雙向。如果MCU的I/O口資源緊張的話，該模塊也可以只使用4位數(shù)據(jù)線D4－D7接口傳送數(shù)據(jù)。本充電器就是采用4位數(shù)據(jù)傳送方式；

BLA：LED背光正極。需要背光時，BLA串接一個限流電阻接VDD，BLK接地，實(shí)測該模塊的背光電流為50mA左右；

BLK：LED背光地端。

第 8 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

三 模塊方案比較與論證：

3.1 電機(jī)模塊的選擇

方案1：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機(jī)。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確定位。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。經(jīng)綜合比較考慮，我們放棄了此方案。

方案 2：直流電機(jī)：直流電機(jī)的控制方法比較簡單，只需給電機(jī)的兩根控制線加上適當(dāng)?shù)碾妷杭纯墒闺姍C(jī)轉(zhuǎn)動起來，電壓越高則電機(jī)轉(zhuǎn)速越高。對于直流電機(jī)的速度調(diào)節(jié)，可以采用改變電壓的方法，也可采用PWM調(diào)速方法。PWM調(diào)速就是使加在直流電機(jī)兩端的電壓為方波形式，通過改變方波的占空比實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。

基于以上分析，我們選擇了方案二，使用直流電機(jī)作為電動車的驅(qū)動電機(jī)。3.2 電機(jī)驅(qū)動模塊的選擇

方案 1：采用SM6135W電機(jī)遙控驅(qū)動模塊。SM6135W是專為遙控車設(shè)計(jì)的大規(guī)模集成電路。能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、向右、向左、加速五個功能，但是其采用的是編碼輸入控制，而不是電平控制，這樣在程序中實(shí)現(xiàn)比較麻煩，而且該電機(jī)模塊價格比較高。

方案 2：采用電機(jī)驅(qū)動芯片L298N。L298N為單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅(qū)動，可直接的對電機(jī)進(jìn)行控制，無須隔離電路。通過單片機(jī)的I/O輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，非常方便，亦能滿足直流減速電機(jī)的大電流要求。調(diào)試時在依照上表，用程序輸入對應(yīng)的碼值，能夠?qū)崿F(xiàn)對應(yīng)的動作。表1是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系。

表3.2 L298N的引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系

EN A（B）

H H H L

IN1（IN3）

H L 同IN2（IN4）

X

IN2（IN4）

L H 同IN2（IN4）

X

電機(jī)運(yùn)行情況

正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 快速停止 停止

基于以上分析，我們選擇了方案二，用L298N來作為電機(jī)的驅(qū)動芯片。3.3 控制器模塊的選擇

方案1：采用凌陽的SPCE061A小板作為主控制芯片，而且可以采用凌陽的小車模組，可以很快的完成其基本功能，當(dāng)是用該小板存在一定的局限性，較難

第 9 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

擴(kuò)張功能，而且各個模塊的拼湊，沒有比集成在一塊板的穩(wěn)定性高。

方案2：采用STC89C52作為主控制芯片，該芯片有足夠的存儲空間，可以方便的在線ISP下載程序，能夠滿足該系統(tǒng)軟件的需要，該芯片提供了兩個計(jì)數(shù)器中斷，對于本作品系統(tǒng)已經(jīng)足夠，采用該芯片可以比較靈活的選擇各個模塊控制芯片，能夠準(zhǔn)確的計(jì)算出時間，有很好的實(shí)時性。

基于以上分析，我們選擇了方案二，用STC89C52作為電機(jī)的主控制芯片。

第 10 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

四 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)

系統(tǒng)采用存儲空間較大的STC89C52作為主控制芯片，電動車電機(jī)驅(qū)動芯片采用L298N；并利用直流電機(jī)驅(qū)動小車，能較有效的控制其在特定位置轉(zhuǎn)彎及行駛出錯處理,該系統(tǒng)無論在結(jié)構(gòu)和技術(shù)上都具有較好的科學(xué)性。4.1 顯示模塊的設(shè)計(jì)

4.1.1 顯示模塊的仿真圖

顯示模塊中主要考慮的是顯示什么，綜合考慮后，我想到的首先是時間的顯示，于是我采用時鐘芯片DS1302來實(shí)現(xiàn)時間的顯示，單純的顯示時間似乎很無趣，于是我加入了溫度的顯示，溫度傳感器DS18B20結(jié)構(gòu)完善，連接簡單，功能齊全，易于控制。合并以上的思路，我確定出了顯示的模塊，具體的仿真圖如下：

圖3 顯示模塊的電路原理圖

4.1.2 顯示模塊的流程

顯示模塊是智能小車額外增加的功能，但它仍然是重要的組成部分，顯示模塊是如何工作的呢？其實(shí)，先是由按鍵控制時鐘芯片DS1302，進(jìn)行時間的調(diào)節(jié)，在調(diào)節(jié)的過程中，信號傳遞給STC89C52，單片機(jī)將其翻譯后發(fā)送信號給時鐘芯片DS1302，時鐘芯片DS1302會將時間的改變顯示在LCD1602上，同樣的道理，溫度傳感器DS18B20也是先將檢測到的信號傳遞給單片機(jī)，單片機(jī)再傳遞給LCD1602

第 11 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

4.2 直流電機(jī)的驅(qū)動模塊

4.2.1 直流電機(jī)驅(qū)動模塊的仿真圖

圖4 直流電機(jī)驅(qū)動模塊的仿真圖

4.2.2 直流電機(jī)驅(qū)動模塊的流程圖

電機(jī)驅(qū)動模塊的核心是電機(jī)的驅(qū)動芯片及電機(jī)，電機(jī)選擇了直流電機(jī)，這樣可以方便控制，而電機(jī)的驅(qū)動芯片L298可以同時控制兩個直流電機(jī)，其中芯片中連接單片機(jī)的5引腳和7引腳用于控制直流電機(jī)1，而芯片中的10引腳和12引腳用于控制直流電機(jī)2.電機(jī)1接的是小車的左輪，電機(jī)2接的是小車的右輪，當(dāng)兩個電機(jī)一起正向轉(zhuǎn)動時，小車前進(jìn)；當(dāng)兩個電機(jī)一起反向轉(zhuǎn)動時，小車后退；當(dāng)電機(jī)1正轉(zhuǎn)，電機(jī)2反轉(zhuǎn)時，小車右轉(zhuǎn)；當(dāng)電機(jī)1反轉(zhuǎn)，電機(jī)2正轉(zhuǎn)時，小車左轉(zhuǎn)。由于無線模塊只能控制鎖存的4條線路，不能將功能都進(jìn)行有效控制，只能控制前進(jìn)和后退，所以額外采用按鍵來控制左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。

第 12 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

圖5 直流電機(jī)驅(qū)動模塊的流程圖

第 13 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

五 軟件的簡單介紹

在這次研究中，主要用到了keil，protues，proter和STC_ISP_V480等軟件 5.1 Keil的簡介

單片機(jī)開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件，我們寫的C語言源程序要變?yōu)镃PU可以執(zhí)行的機(jī)器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機(jī)器匯編，目前已極少使用手工匯編的方法了。機(jī)器匯編是通過匯編軟件將源程序變?yōu)闄C(jī)器碼，用于MCS-51單片機(jī)的匯編軟件有早期的A51，隨著單片機(jī)開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級語言開發(fā)，單片機(jī)的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展，Keil軟件是目前最流行開發(fā)MCS-51系列單片機(jī)的軟件，這從近年來各仿真機(jī)廠商紛紛宣布全面支持Keil即可看出。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部份組合在一起。運(yùn)行Keil軟件需要Pentium或以上的CPU，16MB或更多RAM、20M以上空閑的硬盤空間、WIN98、NT、WIN2000、WINXP等操作系統(tǒng)。掌握這一軟件的使用對于使用51系列單片機(jī)的愛好者來說是十分必要的，如果你使用C語言編程，那么Keil幾乎就是你的不二之選（目前在國內(nèi)你只能買到該軟件、而你買的仿真機(jī)也很可能只支持該軟件），即使不使用C語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強(qiáng)大的軟件仿真調(diào)試工具也會令你事半功倍。5.2 protues的簡介

Protues軟件是英國Lab center electronics公司出版的EDA工具軟件。它不僅具有其它EDA工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機(jī)及外圍器件。它是目前最好的仿真單片機(jī)及外圍器件的工具。Protues軟件具有其它EDA工具軟件（例：multisim）的功能。這些功能是：（1）原理布圖（2）PCB自動或人工布線（3）SPICE電路仿真。

支持當(dāng)前的主流單片機(jī)，如51系列、AVR系列、PIC12系列、PIC16系列、PIC18系列、Z80系列、HC11系列、68000系列等。軟件仿真功能如下：1）提供軟件調(diào)試功能 2）提供豐富的外圍接口器件及其仿真RAM，ROM，鍵盤，馬達(dá)，LED，LCD，AD/DA，部分SPI器件，部分IIC器件。這樣很接近實(shí)際。在訓(xùn)練學(xué)生時，可以選擇不同的方案，這樣更利于培養(yǎng)學(xué)生。3）提供豐富的虛擬儀器，利用虛擬儀器在仿真過程中可以測量外圍電路的特性，培養(yǎng)學(xué)生實(shí)際硬件的調(diào)試能力。4）具有強(qiáng)大的原理圖繪制功能。電路功能仿真特點(diǎn)如下：在PROTUES繪制好原理圖后，調(diào)入已編譯好的目標(biāo)代碼文件：*.HEX，可以在PROTUES的原理圖中看到模擬的實(shí)物運(yùn)行狀態(tài)和過程。PROTUES 是單片機(jī)課堂教學(xué)的先進(jìn)助手。PROTUES不僅可將許多單片機(jī)實(shí)例功能形象化，也可將許多單片機(jī)實(shí)例運(yùn)行過程形象化。前者可在相當(dāng)程度上得到實(shí)物演示實(shí)驗(yàn)的效果，后者則是實(shí)物演示實(shí)驗(yàn)難以達(dá)到的效果。

第 14 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

它的元器件、連接線路等卻和傳統(tǒng)的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)硬件高度對應(yīng)。這在相當(dāng)程度上替代了傳統(tǒng)的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的功能，例：元器件選擇、電路連接、電路檢測、電路修改、軟件調(diào)試、運(yùn)行結(jié)果等。

課程設(shè)計(jì)、畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生走向就業(yè)的重要實(shí)踐環(huán)節(jié)。由于PROTUES提供了實(shí)驗(yàn)室無法相比的大量的元器件庫，提供了修改電路設(shè)計(jì)的靈活性、提供了實(shí)驗(yàn)室在數(shù)量、質(zhì)量上難以相比的虛擬儀器、儀表，因而也提供了培養(yǎng)學(xué)生實(shí)踐精神、創(chuàng)造精神的平臺。

隨著科技的發(fā)展，“計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)”已成為許多設(shè)計(jì)部門重要的前期設(shè)計(jì)手段。它具有設(shè)計(jì)靈活，結(jié)果、過程的統(tǒng)一的特點(diǎn)?？墒乖O(shè)計(jì)時間大為縮短、耗資大為減少，也可降低工程制造的風(fēng)險。相信在單片機(jī)開發(fā)應(yīng)用中PROTUES也能獲得愈來愈廣泛的應(yīng)用。

軟件缺點(diǎn):器件庫潰乏，庫中缺少很多重要芯片，嚴(yán)重影響電路仿真軟件出錯或亂碼，此時仿真效果不及硬件仿真。5.3 STC_ISP_V483的簡介

在運(yùn)行STC_ISP_V483下載軟件之前，應(yīng)該先給出ISP的C程序源代碼ISP.C.要注意的是:此程序是在Keil-C中要建立工程文件,包含IAP.C函數(shù),并且在IAP.C和ISP.C中都要保留STC的定義.傳入用戶代碼時,需要與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信,一般采用RS232串行通信,數(shù)據(jù)協(xié)議采用簡單協(xié)議。具體的使用方法：

一、先把學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)板和計(jì)算機(jī)連接好（接好串口線和電源）

二、打開STC-ISP v483，在MCU Type欄目下選中單片機(jī)，如STC89C52RC：根據(jù)您的9針的數(shù)據(jù)線連接情況選中COM端口，最好把波特率適當(dāng)下調(diào)一些，按圖示選中各項(xiàng)：

第 15 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

圖6STC-ISP v483的界面圖

三、先確認(rèn)硬件連接正確，按下圖點(diǎn)擊“打開文件”并在對話框內(nèi)找到您要下載的HEX文件：

四、選中兩個條件項(xiàng)，這樣可以使您在每次編譯KEIL時HEX代碼能自動加載到STC-ISP，點(diǎn)擊“Download/下載”：

五、手動按下電源開關(guān)便即可把可執(zhí)行文件HEX寫入到單片機(jī)內(nèi)，下圖是正在寫入程序截圖：

第 16 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

圖7 單片機(jī)程序下載截圖

第 17 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

六 結(jié)論

根據(jù)本次設(shè)計(jì)要求，我們認(rèn)真分析了設(shè)計(jì)課題的需求，還系統(tǒng)學(xué)習(xí)了51系列單片機(jī)的工作原理及其使用方法，并獨(dú)自設(shè)計(jì)智能小車的整個項(xiàng)目。

雖然條件艱苦，但經(jīng)過不懈鉆研和努力，購買到了所有所需的元器件，并系統(tǒng)的進(jìn)行了多項(xiàng)試驗(yàn)，最終做出了整個小車的硬件系統(tǒng)，然后結(jié)合課題任務(wù)和小車硬件進(jìn)行了程序的編制，本系統(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計(jì)要求，能夠較快較平穩(wěn)的是小車沿引導(dǎo)線行駛，但由于經(jīng)驗(yàn)?zāi)芰τ邢?，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方有待于進(jìn)一步的完善與改進(jìn)。

通過本次課題設(shè)計(jì)，不僅是對我們課本所學(xué)知識的考查，更是對我的自學(xué)能力和收集資料能力以及動手能力的考驗(yàn)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我們對一個項(xiàng)目的整體設(shè)計(jì)有了初步認(rèn)識，還認(rèn)識了幾種傳感器。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我們意識到了實(shí)驗(yàn)的重要性，在硬件制作和軟件調(diào)試的過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實(shí)驗(yàn)的方法來解決的。還有以前對程序只是一個很模糊的概念，通過這次的課題設(shè)計(jì)使我對程序完全有了一個新的認(rèn)識，并能使用Keil軟件熟練的進(jìn)行編程了。通過本次課題設(shè)計(jì)，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題的能力，并對單片機(jī)有了一個更深的認(rèn)識。

總之，在課題設(shè)計(jì)的過程中，無論是對于學(xué)習(xí)方法還是理論知識，我們都有了新的認(rèn)識，受益匪淺，這將激勵我們在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知識，提高實(shí)踐運(yùn)作能力。

七 致謝

本設(shè)計(jì)能夠順利完成，還承蒙何老師以及身邊的組隊(duì)同學(xué)的指導(dǎo)和幫助。在設(shè)計(jì)過程中，何老師給予了悉心的指導(dǎo)，最重要的是給了我們組隊(duì)解決問題的思路和方法，并且在設(shè)計(jì)環(huán)境和器材方面給予了大力的幫助和支持，在此，我對何老師表示最真摯的感謝！同時感謝所有幫助過我的同學(xué)！

第 18 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

參考文獻(xiàn)

[1]康華光.電子技術(shù)基礎(chǔ)模擬部分[M].（第四版）.北京:高等教育出版社，1999.[2]康華光.電子技術(shù)基礎(chǔ)數(shù)字部分[M].（第四版）.北京:高等教育出版社，2000.[3]陳大欽.電子技術(shù)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)[M].（第二版）.北京:高等教育出版社，2000.[4]謝自美.電子線路設(shè)計(jì)?實(shí)驗(yàn)?測試[M].（第三版）.武漢:華中科技大學(xué)出版社,2006.[5]胡乾斌 李光斌 李玲等.單片微型計(jì)算機(jī)原理與應(yīng)用[M].（第二版）.武漢:華中科技大學(xué)出版社,2006.[6]郭天祥.新概念51單片機(jī)C語言教程[M].電子工業(yè)出版社,2009.[7]譚浩強(qiáng).C語言設(shè)計(jì)[M].（第三版）.清華大學(xué)出版社,2005.[8]崔炳哲.電子控制入門[M].北京:科學(xué)出版社,2003.[9]樊昌信 曹麗娜.通信原理[M].（第六版）.北京:國防工業(yè)出版社,2009.[10]全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽組委會編.全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽[M].北京理工大學(xué)出版社,1999.[11]郭強(qiáng).液晶顯示應(yīng)用技術(shù)[M].北京：電子工業(yè)出版社，2003.[12]郁有文 常健 程繼紅.傳感器原理及工程應(yīng)用[M].(第二版).武漢：西安電子科技大學(xué)出版社，2006.[13]許紀(jì)倩.機(jī)械工人速成識圖[M].(第二版).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009.[14]高軍.電動智能小車[D].http://004km.cn/ [15]Zhi-HongJiang.51MCU technology and application development case selection[M].Tsinghua University Press 2008.第 19 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

附錄一：實(shí)物圖

圖1實(shí)物圖

第 20 頁

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

圖2實(shí)物圖

附錄二：總程序

}

void dianji1(){

for(j=10;j--;j>0)left2=0;#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar num=1,num1=1,m,m1,i,j;sbit zxun=P0^0;sbit yxun=P0^1;sbit left=P1^5;sbit right=P1^6;sbit left1=P3^0;sbit left2=P3^1;sbit left3=P3^2;sbit left4=P3^3;void dianji2(){ for(i=10;i--;i>0){

if(num>=10)

num=0;

else

{

if(num<=m1)

left=1;

else if(num<10)

left=0;

}

}

{

}

}

void run(){ m=2;

m1=2;left1=1;

left3=1;left4=0;

}

void zuo(){

m=0;m1=1;left1=1;left2=0;left3=1;}

left4=0;void you()

第 21 頁

if(num1>=10)num1=0;else {

if(num1<=m)

right=1;else if(num1<10)

right=0;

}

湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院

{ m=1;m1=0;left1=1;left2=0;left3=1;left4=0;} void timer0()interrupt 1 { TH0=0XF8;//1ms定時

TL0=0X30;num++;num1++;dianji2();dianji1();} void main(){ TMOD=0X01;TH0= 0XF8;//1ms定時

TL0= 0X30;TR0= 1;ET0= 1;EA = 1;while(1){

switch(P0&0x03){

case 0x00:

// 全部沒有壓線，直轉(zhuǎn)

run();

break;

case 0x01:

// 右壓線，左轉(zhuǎn)

zuo();

break;

case 0x02:

// 左壓線，右轉(zhuǎn)

you();

break;} } }

第 22 頁

第四篇：智能小車設(shè)計(jì)的文獻(xiàn)綜述

智能小車的設(shè)計(jì)

智能小車的設(shè)計(jì)

摘要：隨著工業(yè)機(jī)械化和自動化的發(fā)展以及工業(yè)智能化的優(yōu)點(diǎn)，智能小車在工業(yè)智能化上得到廣泛的應(yīng)用。本文就智能小車的設(shè)計(jì)構(gòu)造以及機(jī)械智能化未來的應(yīng)用與發(fā)展前景。

關(guān)鍵詞：智能小車/設(shè)計(jì)構(gòu)造/應(yīng)用與發(fā)展 智能小車的設(shè)計(jì)構(gòu)造

智能小車是集理論力學(xué)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、數(shù)字電路、模擬電路、傳感器、單片機(jī)、控制理論和算法等多門學(xué)科為一體的綜合系統(tǒng)。其內(nèi)容涵蓋機(jī)械、電子、自動控制原理、計(jì)算機(jī)、傳感技術(shù)等多個學(xué)科和領(lǐng)域。該小車的車體由基于VB和串口無線通信的直流電機(jī)控制模塊、L298N電機(jī)驅(qū)動模塊、C8051F單片機(jī)控制模塊以及車載機(jī)械手組成?？捎糜跓o人駕駛、自動抓取物體等人工智能領(lǐng)域。

1.1 基于VB和串口無線通信的直流電機(jī)控制模塊

利用VB6.0語言編程實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人上直流伺服電機(jī)的控制，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的加速和恒速運(yùn)行。分別將兩塊接口為標(biāo)準(zhǔn)的RS-232接口、型號為ZT-TR43C的無線數(shù)傳模塊，接到發(fā)、收的兩臺PC機(jī)上，并利用VB通信控件MSCommon實(shí)現(xiàn)串口無線通信，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遠(yuǎn)程無線控制。

近年來，在機(jī)器人與外部的通信方式選擇上，由于機(jī)器人具有廣闊運(yùn)動空間，因而無線通信成為其所必須具備的通信方式之一。本文以一種輪簡單的四輪智能小車作為研究對象，通過VB編程和無線模塊通信實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制；通過對智能小車后輪的兩個驅(qū)動電機(jī)速度控制，使智能小車完成直線運(yùn)行、轉(zhuǎn)彎運(yùn)行等動作。

目前，直流伺服電機(jī)有著很廣泛的應(yīng)用前景，如在印刷機(jī)械、造紙機(jī)械、紡織機(jī)械、工業(yè)機(jī)器人、高速電梯、數(shù)控機(jī)床等重要行業(yè)中，均得到了普遍的應(yīng)用。本文提到的智能小車本身對位置伺服要求比較高，對速度也有一定的控制要求，而對小車的控制可以說最根本的就是對電機(jī)進(jìn)行控制。

VB是一種易學(xué)習(xí)、功能強(qiáng)、效率高的可視化編程語言，用它來做可視化人機(jī)界面有著很好的應(yīng)用前景。利用面向?qū)ο蟮目梢暬疺B語言對其進(jìn)行編程控制，1

智能小車的設(shè)計(jì)

避免VC、C語言編程的繁瑣與難閱讀性。另外，利用Visual Basic 6.0 版本的可實(shí)現(xiàn)串行通信的MSCommon控件，實(shí)現(xiàn)了串口通信；通過無線傳輸模塊實(shí)現(xiàn)了兩臺PC機(jī)之間的通信，為對小車進(jìn)行遠(yuǎn)程控制搭建了很好的實(shí)驗(yàn)平臺。同時，利用VB的Timer 控件對程序進(jìn)行觸發(fā)，使控制電機(jī)能夠緩慢加減速；通過改變加速度的大小，使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，避免了PWM控制的不穩(wěn)定。

通過PC機(jī)的RS-232串行接口與外部設(shè)備進(jìn)行通信，是許多控制系統(tǒng)中常用的一種通信解決方案。在本小車控制中，通信采用的都是RS-232通信方式。VB提供的串行通信控件為MSCommon控件，此控件用于支持VB對串行口的訪問。在串口通信過程中當(dāng)發(fā)送數(shù)據(jù)、接收數(shù)據(jù)或者發(fā)生通信錯誤時，均觸發(fā)該控件的OnComm事件，進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理。MSCommon 控件相應(yīng)的屬性為:CommPort屬性，設(shè)置并返回通信端口號；Settings屬性，以字符串的形式設(shè)置并返回波特率、奇偶校驗(yàn)、數(shù)據(jù)位、停止位；PortOpen屬性，設(shè)置并返回通信端口的狀態(tài)，也可以打開和關(guān)閉端口；InputLen屬性，說明Input屬性從接收緩沖區(qū)中讀取的字符數(shù)；MSCommon控件的PortOpen屬性決定了通信開始和結(jié)束。

1.2 L298N電機(jī)驅(qū)動模塊

1.2.1 L298N與電機(jī)驅(qū)動模塊

電機(jī)驅(qū)動模塊主要采用L298N，L298N可直接的對電機(jī)進(jìn)行控制，無須隔離電路。通過單片機(jī)的I/O輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，非常方便，亦能滿足直流減速電機(jī)的大電流要求。L298N是專用驅(qū)動集成電路，屬于H橋集成電路，與L293D的差別是其輸出電流增大，功率增強(qiáng)。其輸出電流為2A，最高電流4A，最高工作電壓50V，可以驅(qū)動感性負(fù)載，如大功率直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)，減速電機(jī)，伺服電機(jī)，等，特別是其輸入端可以與單片機(jī)直接相聯(lián)，從而很方便地受單片機(jī)控制。當(dāng)驅(qū)動直流電機(jī)時，可直接控制步進(jìn)電機(jī)，并可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)此功能只需改變輸入端的邏輯電平。

1.2.2 L298N型驅(qū)動器的原理及應(yīng)用

L298N是SGS公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動芯片，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路，是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動器。該芯片采用15腳封裝。主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)46V；輸出電流大，瞬間峰值電流 2

智能小車的設(shè)計(jì)

可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A；額定功率25W。內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機(jī)和步進(jìn)電動機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。使用L298N芯片驅(qū)動電機(jī)，該芯片可以驅(qū)動一臺兩相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn)電機(jī)，也可以驅(qū)動兩臺直流電機(jī)。

1.3 C8051單片機(jī)控制模塊

Cygnal公司的C8051單片機(jī)使用Cygnal的專利CIP-51微控制器內(nèi)核。以下介紹C8051單片機(jī)的一些重要技術(shù)以及在本系統(tǒng)中的應(yīng)用。

①C8051單片機(jī)使用Cygnal的專利CIP-51微控制囂內(nèi)核，采用流水線指令結(jié)構(gòu)；70％指令的執(zhí)行時間為1個或2個系統(tǒng)時鐘周期；速度可達(dá)25 MIPS(時鐘頻率為25 MHz時)。這樣就可以應(yīng)用復(fù)雜的控制算法提高控制精度。

②C8051單片機(jī)內(nèi)部有4個通用16位計(jì)數(shù)器／定時器和專用的看門狗定時器(WDT)，這樣就不再需要附加外部計(jì)數(shù)器件和外部看門狗電路。本系統(tǒng)中定時器0和定時器2用作小車左右輪反饋脈沖計(jì)數(shù)，定時器1配置成自動重裝載的8位計(jì)數(shù)器／定時器。用于波特率發(fā)生器。

③C8051單片機(jī)引入r數(shù)字交叉開關(guān)，允許將內(nèi)部數(shù)字系統(tǒng)資源分配給端口I／O引腳。通過設(shè)置優(yōu)先權(quán)交叉開關(guān)控制寄存器，將片內(nèi)的計(jì)數(shù)器／定時器、串行總線、硬件中斷、ADC轉(zhuǎn)換啟動輸入、比較器輸出以及微控制器內(nèi)部的其他數(shù)字信號配置為出現(xiàn)在端口I／O引腳。

④C805l單片機(jī)內(nèi)部有一個可編程計(jì)數(shù)器陣列(PCA)，由一個專用的16位計(jì)數(shù)器／定時器和5個16位捕捉／比較模塊組成。通過設(shè)置特殊功能寄存器PCA0CPM將捕捉／比較模塊0和1(CEX0和CEXl)設(shè)置成8位脈沖寬度調(diào)制器(PWM)驅(qū)動左右輪電機(jī)轉(zhuǎn)動。

⑤C805l單片機(jī)內(nèi)部有12位逐次逼近型ADC，可以在不增加外圍電路的前提下方便地檢測模擬信號。本系統(tǒng)從電機(jī)電樞回路中引出電流信號送入單片機(jī)，實(shí)現(xiàn)電流環(huán)控制。

⑥C805l單片機(jī)具有片內(nèi)JTAG和調(diào)試電路，通過4腳JTAG接口并使用安裝在最終應(yīng)用系統(tǒng)中的器件就可以進(jìn)行全速、非侵入式的在系統(tǒng)調(diào)試．而且支持?jǐn)帱c(diǎn)、智能小車的設(shè)計(jì)

單步、觀察點(diǎn)、堆棧監(jiān)視器，支持觀察修改存儲器和寄存器。

由以上介紹可以看出，在小車子系統(tǒng)中選用C8051單片機(jī)是非常合適的，由于可以硬件生成PWM，占用CPU資源很少；高性能的指令系統(tǒng)以及和VB語言之間進(jìn)行交叉匯編，為設(shè)計(jì)各種控制算法提供了廣闊的空間。

1.4 車載機(jī)械手

1.4.1 機(jī)械手的簡單介紹

機(jī)械手是典型的機(jī)電一體化裝置，它綜合運(yùn)用了機(jī)械與精密機(jī)械、微電子與計(jì)算機(jī)、自動控制與驅(qū)動、傳感器與信息處理以及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和各行各業(yè)對自動化程度要求的提高，機(jī)器人技術(shù)得到了迅速發(fā)展，出現(xiàn)了各種各樣的機(jī)械手產(chǎn)品。手爪的應(yīng)用環(huán)境干差萬別，抓取可靠、環(huán)境適應(yīng)性好、控制簡單、自適應(yīng)性強(qiáng)、自主能力高是衡量機(jī)器人手爪設(shè)計(jì)水平的重要標(biāo)志。性能優(yōu)良的機(jī)器人手爪可以實(shí)現(xiàn)可靠、快速和精確地抓取。近年來機(jī)器人技術(shù)得到大力的發(fā)展，手爪的研究也步入一個良好的發(fā)展時期，機(jī)器人手爪正由簡單發(fā)展到復(fù)雜，由笨拙發(fā)展到靈巧，其中的仿人靈巧手已經(jīng)發(fā)展到可以與人手媲美。機(jī)械手對目標(biāo)物體抓取的穩(wěn)定性研究是一個值得長期探討的課題。

1.4.2 車載機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)體系

搭載機(jī)械手的移動機(jī)器人本體為四輪萬向輪小車，它具備自主導(dǎo)航能力。在遇到物體時，可遠(yuǎn)程控制并操作機(jī)械手抓取。車載機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)3大部分組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械臂、機(jī)械手爪與基座的總稱。驅(qū)動機(jī)構(gòu)有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動。目前專用機(jī)械手采用電氣驅(qū)動方式的較多，而本設(shè)計(jì)運(yùn)用的是舵機(jī)控制方式的二指機(jī)械手。

1.4.3 車載機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)

1.4.3.1 手部

手部安裝與手臂前端是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。它模仿人類手指，分為無關(guān)節(jié)型，固定關(guān)節(jié)型和自由關(guān)節(jié)型3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，本次設(shè)計(jì)采用的為二指形手爪。1.4.3.2 手臂

智能小車的設(shè)計(jì)

手臂的作用是引導(dǎo)手指精確地抓住目標(biāo)物體，并運(yùn)送到所需要的位置上去，故手臂的位置需精確定位。手臂分為有關(guān)節(jié)臂和無關(guān)節(jié)臂，以前主流設(shè)計(jì)幾乎都是無關(guān)節(jié)手臂。而目前設(shè)計(jì)多為有關(guān)節(jié)手臂，本次設(shè)計(jì)的小型偵察車車載機(jī)械手即為有關(guān)節(jié)手臂。手臂由以下幾部分組成：①動作元件，帶動手臂運(yùn)動的動力裝置，在本車載機(jī)械手中為兩臺直流無刷伺服電機(jī)，驅(qū)動手臂運(yùn)動；②導(dǎo)向裝置，保證手臂的正確方向及承受由于目標(biāo)物體重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)力矩；③手臂，承接和承受外力作用的部件，手臂上的零部件都裝在手臂上。1.4.3.3 關(guān)節(jié)與基座

關(guān)節(jié)部分是非常關(guān)鍵，要求其既能保證電機(jī)軸固定到連接手臂，又要滿足不同臂長需要，即在一定范圍內(nèi)可靈活更換臂長，手臂套筒長度可自由調(diào)節(jié)。機(jī)械手通過基座安裝固定在小型車的儀器艙上，基座是用以承受機(jī)械手全部重量的構(gòu)件，對其結(jié)構(gòu)的要求是剛性好、占地面積小、操作維修方便和造型美觀。機(jī)械智能化的應(yīng)用與發(fā)展前景

隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，機(jī)器智能化技術(shù)的應(yīng)用幾乎擴(kuò)展到整個工業(yè)領(lǐng)域，并在工業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮了巨大作用。但對于未知或特殊的任務(wù)，作為機(jī)械智能化的代表-機(jī)器人還不能獨(dú)立完成，而且缺少必要的柔性。為了提高整個系統(tǒng)的效能，需要研究如何使人與機(jī)器人相互配合，共同完成作業(yè)任務(wù)。搭載于機(jī)器人上的機(jī)械手能模仿人手臂的某些動作功能，可以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或?qū)ぞ叩淖詣硬僮?，代替人的繁重勞動以?shí)現(xiàn)工作的機(jī)械化和自動化，業(yè)已成為機(jī)器人系統(tǒng)中非常重要的組成部分。特別是近年來機(jī)械手已逐漸應(yīng)用于易燃易爆品的裝配、拆卸、搬運(yùn)，以及消防、反恐、防爆等高度危險環(huán)境，代替人類完成力所不及的工作，這類機(jī)械手因此也被稱為“專用機(jī)械手”。世界各國對專用機(jī)械手的研究愈加重視，紛紛投入大量的人力、物力加以研究和應(yīng)用。從目前情況看，我國“專用機(jī)械手”還處在研究、跟蹤、試驗(yàn)階段，其主要原因在于這類機(jī)械手不僅需要載體平臺的穩(wěn)定移動，而且還要求機(jī)械手穩(wěn)定執(zhí)行操作。針對污染與核輻射環(huán)境的應(yīng)急處理需要，筆者設(shè)計(jì)出小型3自由度機(jī)械手，搭載于已開發(fā)出來的小型移動機(jī)器人平臺上。在機(jī)器人偵察各種污染和輻射環(huán)境、人員不便進(jìn)入的情況下，車載機(jī)械手的出現(xiàn)，可以代替人員進(jìn)行手工操作、抓取、采集樣品等，大大改善了工作條件，提高了工作效率，保障了人員安全。

智能小車的設(shè)計(jì)

參考文獻(xiàn)

［1］ 張曉紅.VB中如何利用MSCommon控件實(shí)現(xiàn)串口通信[J]．福建電腦，2004（3）：37-38.［2］ 姚軍光.基于VB的電機(jī)驅(qū)動監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]．青島科技大學(xué)學(xué)報，2004，25（3）：261-264.［3］ Holt C,Fumo J.Visual BASIC environment yields advanced navigation［C］.OCEANS,2001.MTS/IEEE Conference and Exhibition Volume 1.2001：331-336.［4］ 薛園園.USB應(yīng)用開發(fā)實(shí)例詳解[M]北京：人民郵電出版社．2007.［5］ 邱 丹，王 東，高振東.直流電機(jī)PWM 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)[J]．青島大學(xué)學(xué)報，2000，15(1)：10-11.［6］ 孟紅英，等.用L297、L298組成步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路[J]．儀器儀表學(xué)報，2003，(2).［7］ 51單片機(jī)C語言應(yīng)用程序設(shè)計(jì)實(shí)例精講[M]．北京：電子工業(yè)出版社。2007． ［8］ 王曉明.電動機(jī)的單片機(jī)控制[M]．北京：北京航空航天大學(xué)出版社。2002． ［9］ 劉寶廷，程樹康.步進(jìn)電動機(jī)及其驅(qū)動控制系統(tǒng)[M]．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1997．

［10］ 韓全力.單片機(jī)控制技術(shù)及應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2004．

［11］ 劉字紅，張明路，孟憲春，等．移動機(jī)械手的穩(wěn)定性及補(bǔ)償方法現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J]．機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新，2008，21(2)：5-7.［12］ 楊武，蔣梁中.排爆機(jī)器人機(jī)械手運(yùn)動規(guī)劃[J]．機(jī)械設(shè)計(jì)與制造，2008，(5)． ［13］ 慧明.關(guān)節(jié)型機(jī)械手的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)[J]．煤礦機(jī)械，2007，28(10)：17-19.［14］ Huang L，Yu W，Jhajharia S K．Speed control of differentially driven wheeled mobile robots—tracking and synchronization [A]．Proceedings of the 20“IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conferonce[C]．2003：1407-1412.［15］ 方龍，陳丹，肖獻(xiàn)保.基于單片機(jī)的機(jī)械手臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]．廣西輕工業(yè)，2008，24(8)：89-90.［16］ 沈紅.衛(wèi)基于單片機(jī)的智能系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).電子工業(yè)出版社，2005.6

第五篇：智能小車單片機(jī)課程設(shè)計(jì)報告

單片機(jī)課程設(shè)計(jì)

題 目: 專 業(yè): 班 級: 組長 成員 成員 成員 成員

智能小車設(shè)計(jì) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)

14級2班

姓名 學(xué)號

年 12 月 23 日

2016

打開命令行終端的快捷方式: ctr+al+t:默認(rèn)的路徑在家目錄

ctr+shift+n:默認(rèn)的路徑為上一次終端所處在的路徑.linux@ubuntu:~$ linux:當(dāng)前登錄用戶名.ubuntu:主機(jī)名

:和$之間:當(dāng)前用戶所處在的工作路徑.windows下的工作路徑如C:IntelLogs linux下的工作路徑是:/.../..../ ~:代表的是/home/linux這個路徑.(家目錄).ls(list):列出當(dāng)前路徑下的文件名和目錄名.ls-a(all):列出當(dāng)前路徑下的所有文件和目錄名,包括了隱藏文件..:當(dāng)前路徑..:上一級路徑

ls-l:以橫排的方式列出文件的詳細(xì)信息

total 269464(當(dāng)前這個路徑總計(jì)所占空間的大小,單位是K)drwxr-xr-x 3 linux linux 4096 Dec 4 19:16 Desktop

chmod u-或者+r/w/x 文件名 chmod g-或者+r/w/x 文件名 chmod o-或者+r/w/x 文件名(3).cd /home/linux 進(jìn)入到1目錄里并創(chuàng)建一個2普通文件,再退回上一級,并且刪除1目錄 6.拷貝文件.cp(copy)路徑1/源文件 路徑2:把路徑1下的文件拷貝到路徑2下

cp 路徑1/源文件 路徑2/目標(biāo)文件:把路徑1下的文件拷貝到路徑2下并且重命名位目標(biāo)文件.cp(copy)-r 路徑1/目錄名 路徑2:把路徑1下的目錄拷貝到路徑2下 7.剪切文件

mv(move)路徑1/源文件 路徑2:把路徑1下的文件剪切到路徑2下

mv 路徑1/源文件 路徑2/目標(biāo)文件:把路徑1下的文件剪切到路徑2下并且重命名位目標(biāo)文件

mv 源文件 目標(biāo)文件:重命名文件

mv 路徑1/目錄名 路徑2:把路徑1下的目錄剪切到路徑2下 8.clear:清屏 9.exit 退出終端 vi編輯器.vi 文件名:如果文件不存在則創(chuàng)建并打開 如果文件已存在,則直接打開

VI編輯器的三種模式

1.命令行模式:剛進(jìn)入編輯器的時候,默認(rèn)處在這種模式下

2.編輯模式(插入模式):輸入a/i/o即可進(jìn)入,按下esc鍵退回命令行模式,再輸入冒號 ,即可進(jìn)入底行模式.3.底行模式下:w(保存),q(退出),wq(保存并退出),q!(強(qiáng)制退出不保存)按下退格鍵,刪除冒號,即可進(jìn)入命令行模式.終極保存法;w!sudo tee %d回車再回車即可

命令行模式下的快捷操作: 1.整行復(fù)制:光標(biāo)移動想要復(fù)制的那一行,輸入yy即可,再把光標(biāo)移動到你想要粘貼位置的上一行,輸入p即可

2.多行復(fù)制:光標(biāo)移動想要復(fù)制的那幾行的 6.多行剪切:光標(biāo)移動想要剪切的那幾行的 再編譯一個c應(yīng)用程序,在程序中來調(diào)用庫里實(shí)現(xiàn)的函數(shù)

gcc 應(yīng)用程序名-l庫名(注意是去掉lib和.so的庫名)

文件IO linux系統(tǒng)下一切設(shè)備皆文件

操作文件: open():打開一個文件

read()://從文件里邊讀出數(shù)據(jù) write()//向文件里寫入數(shù)據(jù) close()//關(guān)閉文件

man手冊: man 2 函數(shù)名

open: 頭文件

#include #include #include

1.int open(const char *pathname, int flags);//僅限于打開一個已存在文件

參數(shù)1:文件的路徑 參數(shù)2:打開方式的標(biāo)志

O_RDONLY,//只讀方式打開

O_WRONLY,//只寫方式打開

O_RDWR.//可讀可寫方式打開 返回值: 打開成功:返回一個正數(shù)(文件描述符)打開失敗:-1

2.int open(const char *pathname, int flags, mode_t mode);//可以打開一個不存在的文件 參數(shù)1:文件的路徑 參數(shù)2:打開方式的標(biāo)志

O_RDONLY,//只讀方式打開

O_WRONLY,//只寫方式打開

O_RDWR.//可讀可寫方式打開

如果文件不存在必須|O_CRAET,創(chuàng)建該文件 參數(shù)3:權(quán)限 數(shù) 比如:0666

返回值: 打開成功:返回一個正數(shù)(文件描述符)打開失敗:-1

write: 頭文件: #include

typedef int ssize_t

ssize_t write(int fd, const void *buf, size_t count);參數(shù)1:就是open函數(shù)的返回值,文件描述符 參數(shù)2:你想要寫入的數(shù)據(jù)

參數(shù)3:你想要寫入的數(shù)據(jù)的字節(jié)大小

返回值: 寫入成功:返回的是寫入的字節(jié)大小 寫入失敗:-1

strlen:實(shí)際長度 sizeof:數(shù)組的大小

arduino viod setup(){ 端口的配置;}

void loop(){ 任務(wù)的執(zhí)行;

}

arduino之呼吸燈實(shí)驗(yàn): int led=13;void setup(){ pinMode(led,OUTPUT);} void loop(){ digitalWrite(led,HIGH);delay(1000);digitalWrite(led,LOW);delay(1000);} 漸變燈: 暗->亮->暗

PWM波:可調(diào)脈沖寬度波.3,5,6,9,10,11這幾個端口可以輸出pwm波 analogWrite(pin, value)//輸出pwm波 pin:管腳號:3,5,6,9,10,11中的任意一個 value:0~255中的任何一個數(shù): 0:占空比為0% 255:占空比位100%

遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控步驟: 1.將jpegsrc.v8b.tar.gz(圖片庫)和mjpg-streamer-code-182.tar.gz(視頻查看軟件)拷貝到ubuntu的家目錄

2.解壓縮

tar xvf jpegsrc.v8b.tar.gz 3.cd jpeg-8b 4../configure //創(chuàng)建Makefile文件 5.make 6.sudo make install //安裝

程序運(yùn)行時，默認(rèn)尋找的頭文件的路徑在/usr/include,庫文件的路徑/lib

cd /usr/local/include sudo cp * /usr/include cd /usr/local/lib

sudo cp libjpeg* /lib

7.切換到家目錄:cd 移植查看視頻的軟件：

tar xvf mjpg-streamer-code-182.tar.gz cd mjpg-streamer-code-182 cd mjpg-streamer make clean //清除已經(jīng)編譯過的程序

make

運(yùn)行查看視頻的軟件:sudo./start.sh 打開火狐瀏覽器

在地址欄輸入127.0.0.1:8080 若發(fā)現(xiàn)視頻綠屏

先強(qiáng)制結(jié)束程序運(yùn)行:ctl+c.解決方法：

修改start.sh

將 要對uboot環(huán)境信息進(jìn)行設(shè)置

首先把撥碼開關(guān)撥到0000位置.選擇uboot的啟動方式.uboot從外存啟動.1.找到自己的COM端口號;打開putty 2.選中Serial,把波特率改為115200,端口號改為自己的端口號,Flow contrlo選擇none 3.開啟電源,會出現(xiàn)一個倒計(jì)時,在倒計(jì)時完成之前,隨便敲一個鍵盤.4.輸入命令print可以顯示uboot的打印信息

確保: ipaddr=192.168.1.100//代表開發(fā)板的ip地址 serverip=192.168.1.200//代表ubuntu的IP地址 bootargs=root=nfs nfsroot=192.168.1.200:/source/rootfs ip=192.168.1.100 init=/linuxrc console=ttySAC0,115200//

打開虛擬機(jī): 1.進(jìn)入到/tftpboot目錄下.把zImage拖到虛擬機(jī),前加cp ,后加./ 使用ls查看一下是否出現(xiàn)zImage 2.cd /source 把rootfs這個壓縮包拖到虛擬機(jī),前加cp ,后加./ 使用ls查看一下是否出現(xiàn)rootfs.tgz 3.解壓命令: sudo tar-xvf rootfs.tgz 要讓你輸入密碼;輸入1回車即可,密碼是不可見的.再用ls查看是否多了一個藍(lán)色的文件rootfs.4.修改ubuntu的ip地址.找到wiffi圖標(biāo),點(diǎn)擊選中edit connection->IPV4 seting->manual->add ip netmask gateway 192.168.1.200 255.255.255.0 192.168.1.1 點(diǎn)擊保存.關(guān)閉窗口.再打開圖標(biāo)選中wired connection1 再看ip是否改回來了.5.網(wǎng)線連接開發(fā)板和電腦

在putty界面輸入:ping 192.168.1.200 如果host 192.168.1.200 is alive,這是掛載系統(tǒng)很好的征兆.not alive的話需要關(guān)閉電腦的無線網(wǎng)

輸入boot或者重啟開發(fā)板不要再按下任何鍵了,如果出現(xiàn)

####很快就要掛載成功了 如果出現(xiàn)TTTTTTTTTTTTTT 在ubuntu輸入命令:sudo service tftpd-hpa restart 其中sudo的作用是暫時將用戶的權(quán)限提升到超級用戶(root)的權(quán)限.如果出現(xiàn)Please press Enter to activate this console.代表系統(tǒng)掛載成功.通過gcc編譯生成的程序不能在開發(fā)板上運(yùn)行.通過命令file a.out看到文件的格式為intel 30386,說明這是X86格式的程序,只能PC上運(yùn)行

而不能在arm板上運(yùn)行,解決措施,使用交叉編譯器來編譯.交叉編譯器的配置: 將arm-cortex_a8-linux-gnueabi.tar.bz2拖到ubuntu的家目錄

解壓命令tar-xvf arm-cor+tab鍵自動補(bǔ)齊,用ls查看是否生成arm-cortex_a8個目錄.配置交叉編譯器: sudo vi /etc/bash.bashrc文件

在最后一行添加export PATH=$PATH:/home/linux/arm-cortex_a8/bin 保存并退出文件

保存完成后重啟文件:source /etc/bash.bashrc

重啟成功后輸入arm-cor+tab鍵會自動補(bǔ)齊成arm-cortex_a8-linux-gnueabi-代表交叉編譯器配置成功.利用交叉編譯器編譯程序: arm-cortex_a8-linux-gnueabi-gcc 文件名,并將生成的可執(zhí)行程序拷貝到/source/rootfs下

然后再到putty上執(zhí)行./a.out就可以在開發(fā)板上運(yùn)行程序了.

相關(guān)代碼

Che.c

#include “cgic.h” #include #include #include #include #include

void zigbee_serial_init(int fd){ struct termios options;

tcgetattr(fd, &options);options.c_cflag |=(CLOCAL | CREAD);options.c_cflag &= ~CSIZE;options.c_cflag &= ~CRTSCTS;options.c_cflag |= CS8;options.c_cflag &= ~CSTOPB;options.c_iflag |= IGNPAR;options.c_iflag &= ~(BRKINT | INPCK | ISTRIP | ICRNL | IXON);

//options.c_cc[VTIME] = 2;options.c_cc[VMIN] = 12;

options.c_oflag = 0;options.c_lflag = 0;

cfsetispeed(&options, B115200);cfsetospeed(&options, B115200);

tcsetattr(fd,TCSANOW,&options);

} int cgiMain(){ int fd;char a='1';cgiHeaderContentType(“text/htmlnn”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“n”);

fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“