第一篇：智能小車(chē)課程設(shè)計(jì)
智能循跡小車(chē)
【摘要】
本課題是基于低功耗單片機(jī)的智能小車(chē)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，小車(chē)完成的主要功能是能夠自主識(shí)別黑色引導(dǎo)線并根據(jù)黑線走向?qū)崿F(xiàn)快速穩(wěn)定的尋線行駛。小車(chē)系統(tǒng)以單片機(jī)為系統(tǒng)控制處器；采用紅外傳感獲取賽道的信息，來(lái)對(duì)小車(chē)的方向和速度進(jìn)行控制。此外，對(duì)整個(gè)控制軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)和程序的編制以及程序的調(diào)試，并最終完成軟件和硬件的融合，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的預(yù)期功能。
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>
這次設(shè)計(jì)智能小車(chē)的目的是為了掌握電路設(shè)計(jì)的方法和技巧。如何將學(xué)習(xí)到的理論知識(shí)運(yùn)用到實(shí)際當(dāng)中去，怎樣能夠活學(xué)活用，深入的了解電子元器件的使用方法，了解各種元器件的基本用途和方法，能夠靈活敏捷的判斷電路中出現(xiàn)的故障，學(xué)會(huì)獨(dú)立設(shè)計(jì)電路，積累更多的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，加強(qiáng)焊接能力和技巧，完成基本的要求。并能完美的完成這次實(shí)訓(xùn)。
根據(jù)老師給的控制要求，和自己的發(fā)揮擴(kuò)充能力，獨(dú)立的，大膽的去實(shí)踐，開(kāi)拓創(chuàng)新，能夠?qū)⒆约旱南敕w現(xiàn)到實(shí)際電路當(dāng)中去。
二、設(shè)計(jì)方案
該智能車(chē)采用紅外傳感器對(duì)賽道進(jìn)行道路檢測(cè)，單片機(jī)根據(jù)采集到的信號(hào)的不同狀態(tài)判斷小車(chē)當(dāng)前狀態(tài)，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片發(fā)出控制命令，控制電機(jī)的工作狀態(tài)以實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)姿態(tài)的控制。
三、各芯片說(shuō)明 W981216BH-6 一種髙速度同步動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SDRAM), 具有 1M 字(words)*4 層(banks)*16 位(bits)的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)組織.傳輸數(shù)據(jù)帶寬最高達(dá) 166M 字/秒(-6)。對(duì)SDRAM是否訪問(wèn)是突發(fā)導(dǎo)向。在一個(gè)頁(yè)面連續(xù)的內(nèi)存位置可在一個(gè)1, 2, 4, 8或整頁(yè)突發(fā)訪問(wèn)時(shí)長(zhǎng)和行選擇組由活動(dòng)命令。列地址自動(dòng)生成的SDRAM的內(nèi)部計(jì)數(shù)器在突發(fā)運(yùn)作。隨機(jī)欄也可以通過(guò)閱讀在每個(gè)時(shí)鐘周期提供其地址。該多組特性使交織在內(nèi)部銀行隱藏預(yù)充電時(shí)間。通過(guò)讓一個(gè)可編程的模式寄存器，該系統(tǒng)可以改變突發(fā)長(zhǎng)度，延時(shí)周期，交錯(cuò)或連續(xù)突發(fā)最大限度地發(fā)揮其性能。W981216BH是在理想的主內(nèi)存高性能應(yīng)用。特征：
1、.3V±0.3V電源
2、截至143 MHz時(shí)鐘頻率 3、2,097,152字×4層×16 位組織
4、自動(dòng)刷新和自刷新
5、CAS 延時(shí)：2和3
6、突發(fā)長(zhǎng)度：1, 2, 4, 8,和整頁(yè)
7、突發(fā)讀，寫(xiě)單人模式
8、自動(dòng)預(yù)充電和預(yù)充電控制 9、4K刷新周期/ 64 ms
TE28F160C3BD70（快閃記憶體）該設(shè)備提供高性能異步的包兼容密度讀取與16位數(shù)據(jù)總線。
該器件提供三種低功耗節(jié)電功能：自動(dòng)節(jié)能待機(jī)（APS)，,模式和深度掉電模式，這三個(gè)功率節(jié)省功耗的功能顯著增強(qiáng)靈活性
特點(diǎn)：
1、柔性Smart Voltage技術(shù) 2.7 V– 3.6 V讀/編程/擦除2、1.65 V–2.5 V或2.7 V–3.6 V / O選項(xiàng) 降低整體系統(tǒng)功耗
3、優(yōu)化架構(gòu)的代碼，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
4、柔性塊鎖定 鎖定/解鎖任何座，保護(hù)上電
5、低功耗 6、128-bit保護(hù)寄存器
SN74LVC1G14 施密特觸發(fā)器是一種特殊的門(mén)電路，與普通的門(mén)電路不同，施密特觸發(fā)器有兩個(gè)閥值電壓，分別稱(chēng)為正向閥值電壓和負(fù)向閥值電壓。這種單一的施密特觸發(fā)器逆變器是專(zhuān)為1.65-V到5.5-V VCC運(yùn)作。該器件包含一個(gè)SN74LVC1G14逆變器和執(zhí)行布爾函數(shù)Y = A。
施密特觸發(fā)器也有兩個(gè)穩(wěn)定狀態(tài)，但與一般觸發(fā)器不同的是，施密特觸發(fā)器采用電位觸發(fā)方式，其狀態(tài)由輸入信號(hào)電位維持；對(duì)于負(fù)向遞減和正向遞增兩種不同變化方向的輸入信號(hào)，施密特觸發(fā)器有不同的閥值電壓。
利用施密特觸發(fā)器狀態(tài)轉(zhuǎn)換過(guò)程中的正反饋?zhàn)饔?，可以把邊沿變化緩慢的周期性信?hào)變換為邊沿很陡的矩形脈沖信號(hào)。輸入的信號(hào)只要幅度大于vt+，即可在施密特觸發(fā)器的輸出端得到同等頻率的矩形脈沖信號(hào)。施密特觸發(fā)器的應(yīng)用：
1、波形變換：可將三角波、正弦波等變換成矩形波
2、脈沖波的整形：數(shù)字系統(tǒng)中，矩形脈沖在傳輸中經(jīng)常發(fā)生波形畸變，出現(xiàn)上升沿和下降沿出現(xiàn)不夠理想的情況，可用施密特觸發(fā)器整形后，獲得較理想的矩形脈沖
3、脈沖鑒幅：幅度不同、不規(guī)則的脈沖信號(hào)時(shí)加到施密特觸發(fā)器的輸入端時(shí)，能選擇幅度大于欲設(shè)值的脈沖信號(hào)進(jìn)行輸出。
晶振作用：給單片機(jī)正常工作提供穩(wěn)定的時(shí)鐘信號(hào)。
MAX3221 MAX3221由一條線驅(qū)動(dòng)器，一條線接收器和一個(gè)帶有±15-kVESD保護(hù)的雙電荷泵。該器件可滿(mǎn)足TIA/EIA-232-F要求，并在一個(gè)異步通信控制器和串行端口連接器之間提供接口。電荷泵和四個(gè)小型外接電容器可在3V到5.5V電源電壓下工作。這些器件在數(shù)據(jù)信號(hào)率達(dá)到250 kbit / s和最高的30-V/μs 驅(qū)動(dòng)輸出回轉(zhuǎn)率時(shí)工作。應(yīng)用：
1、電池供電，手持，和便攜式設(shè)備
2、PDAs和掌上PCs
3、筆記本，Subnotebooks和筆記本電腦
4、數(shù)碼相機(jī)
5、移動(dòng)電話和無(wú)線設(shè)備
RS232
RS-232是現(xiàn)在主流的串行通信接口之一。
MAX809R 是功能單一的MAX809/MAX810微處理器復(fù)位芯片。用于監(jiān)測(cè)微處理器和其它邏輯供應(yīng)電壓系統(tǒng).它可以在上電、掉電、和節(jié)電情況下向微控制器提供復(fù)位信號(hào)。當(dāng)電源電壓低于預(yù)設(shè)的門(mén)檻電壓時(shí)，器件會(huì)發(fā)出復(fù)位信號(hào)，直到在一段時(shí)間內(nèi)電源電壓又恢復(fù)到高于門(mén)檻電壓為止。
MAX809有低電平有效的復(fù)位輸出，而MAX810有高電平有效的復(fù)位輸出。典型值是17uA的低電平電流時(shí)MAX809/MAX810能理想地用于便攜式，電池供電的設(shè)備，它們使用3管腳的SOT23封裝。
應(yīng)用：嵌入式控制器、電池供電系統(tǒng)、無(wú)線通信系統(tǒng)、PDA和手持式設(shè)備
LED FOR DEBUG（LED調(diào)試）
LED：發(fā)光二極管，是一種能夠?qū)㈦娔苻D(zhuǎn)化為可見(jiàn)光的固態(tài)的半導(dǎo)體器件，它可以直接把電轉(zhuǎn)化為光
CD4066 CD4066是四雙向模擬開(kāi)關(guān)，主要用作模擬或數(shù)字信號(hào)的多路傳輸。引出端排列與CC4016一致，但具有比較低的導(dǎo)通阻抗。另外，導(dǎo)通阻抗在整個(gè)輸入信號(hào)范圍內(nèi)基本不變。CD4066由四個(gè)相互獨(dú)立的雙向開(kāi)關(guān)組成，每個(gè)開(kāi)關(guān)有一個(gè)控制信號(hào)，開(kāi)關(guān)中的p和n器件在控制信號(hào)作用下同時(shí)開(kāi)關(guān)。這種結(jié)構(gòu)消除了開(kāi)關(guān)晶體管閥值電壓隨輸入信號(hào)的變化，因此在整個(gè)工作信號(hào)范圍內(nèi)導(dǎo)通阻抗比較低。與單通道開(kāi)關(guān)相比，具有輸入信號(hào)峰值電壓范圍等于電源電壓以及在輸入信號(hào)范圍內(nèi)導(dǎo)通阻抗比較穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。應(yīng)用：
（1）模擬信號(hào)開(kāi)關(guān)/多路復(fù)用：信號(hào)選通、調(diào)制器、靜噪控制、解調(diào)器、削波器、換向開(kāi)關(guān)
（2）數(shù)字信號(hào)開(kāi)關(guān)/多路復(fù)用
3、傳輸門(mén)邏輯實(shí)現(xiàn)
4、模擬到數(shù)字及數(shù)模轉(zhuǎn)換
5、數(shù)字控制頻率，阻抗，相位和Analog Signal Gain
VS2576 VS2576系列電壓調(diào)節(jié)器是單片集成電路，提供了所有轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)調(diào)節(jié)器的有效功能，在極好的線路和負(fù)載調(diào)解下具有3A的驅(qū)動(dòng)能力。這種器件適合于3.3V，5V，12V，15V的固定電壓，和可調(diào)的輸出形式。
只需最少數(shù)量的外圍器件，調(diào)節(jié)器就會(huì)被使用，內(nèi)部包含有頻率補(bǔ)償和一個(gè)固定頻率的振蕩器。
VS2576系列提供了一個(gè)高效的，比較流行的三端線性調(diào)節(jié)器，他從根根上降低了半導(dǎo)體散熱片的尺寸，在許多情況下不需要散熱。
現(xiàn)在幾個(gè)不同的生產(chǎn)商已經(jīng)生產(chǎn)了由VS2576優(yōu)化制作的標(biāo)準(zhǔn)的電感器系列，這個(gè)特性大大簡(jiǎn)化了功耗開(kāi)關(guān)模式的設(shè)計(jì)。
其他特性還包括在指定的輸入電壓和輸出負(fù)載條件下，保證±4%輸出電壓的誤差和±10%振蕩器頻率的誤差。還包括外圍關(guān)閉電路，典型值為50uA備用電流。輸出轉(zhuǎn)換還包括在出錯(cuò)條件下，環(huán)路電流限制和出于芯片保護(hù)熱敏關(guān)閉電路。主要特點(diǎn)： 1、3.3V，5V，12V，15V的固定電壓和可調(diào)節(jié)的輸出形式
2、可調(diào)節(jié)形式輸出電壓的范圍在1.23V到37V之間（對(duì)于高壓系列為57V），誤差范圍±4%
3、保證3A的輸出電流
4、輸入電壓范圍，對(duì)于高壓系列為40V到60V
5、僅僅需要四個(gè)外圍器件
6、內(nèi)部振蕩器為52kHz的固定頻率
7、TTL關(guān)斷電路能力，低功耗等待模式
8、高效
C39：穩(wěn)壓器二極管
特點(diǎn)：總功耗：
1、最大.1.3 W；
2、工作電壓范圍：標(biāo)稱(chēng)3.3 V到75 V(E24范圍）
IN5822：3.0安培壘肖特基整流器 RED：交流線路頻率分頻器
P89LPC938FDH（微控制器（MCU））
8-bit微控制器，帶有加速two-clock 80C51核心8 kb的3 V byte-erasable閃光10-bit A/D轉(zhuǎn)換器
該P(yáng)89LPC938是一種單芯片微控制器，低成本封裝，基于一個(gè)高性能的處理器結(jié)構(gòu)，指令執(zhí)行在2到4個(gè)時(shí)鐘周期的指令，六倍標(biāo)準(zhǔn)80C51器件。許多系統(tǒng)級(jí)的功能已被納入P89LPC938，從而減少元件數(shù)量，電路板空間。主要特點(diǎn)： 1、256-byte RAM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和輔助512-byte片上RAM
2、CCU提供PWM,輸入捕捉，輸出比較功能
3、準(zhǔn)確度的內(nèi)部RC振蕩器時(shí)不需要外部振蕩器的操作組件。該RC振蕩器選項(xiàng)可選，并?ne可調(diào)4、8-input復(fù)10-bit的A / D轉(zhuǎn)換器.兩個(gè)可選擇的模擬比較器輸入和參考源 功能：
1、一個(gè)高性能80C51 CPU提供111 ns指令周期222 ns所有除乘法和除法指令時(shí)，在18 MHz。執(zhí)行，這是六倍的標(biāo)準(zhǔn)80C51性能運(yùn)行在相同的時(shí)鐘頻率.較低的時(shí)鐘頻率相同的性能結(jié)果，降低功耗EMI。
2、串行Flash ICP允許簡(jiǎn)單的生產(chǎn)與商用EPROM編碼程序員。閃光安全 bits防止讀數(shù)敏感的應(yīng)用程序。
3、串行Flash ISP允許編碼，而該設(shè)備是安裝在最終應(yīng)用。
4、在應(yīng)用中的Flash程序存儲(chǔ)器的編程.這允許改變代碼在程序運(yùn)行。
5、看門(mén)狗有獨(dú)立的片內(nèi)振蕩器，無(wú)需外部元件?？撮T(mén)狗預(yù)分頻器有8種選擇
AMS1084-3.3 可調(diào)和固定的電壓調(diào)節(jié)器AMS1084系列旨在提供5A輸出電流和操作到1V input-to-output差距。該裝置的漏失電壓為保證在最大輸出的最大1.5V當(dāng)前，減少在低負(fù)載電流。片上微調(diào)調(diào)節(jié)參考電壓1%.電流限制也修剪，超負(fù)荷的壓力下最小同時(shí)在條件穩(wěn)壓器和電源電路。
該AMS1084設(shè)備的引腳與老式三端穩(wěn)壓器兼容，并在3鉛TO-220 包裝，3提供和2鉛TO-263（塑膠DD)和TO-252(D PAK)包裝。特征：
1、三端可調(diào)或固定1.5V, 2.5V, 2.85V, 3.0V, 3.3V, 3.5V和5.0V
2、電流輸出5A
3、操作低至1V 漏失
4、線路調(diào)整：0.015%
5、負(fù)載調(diào)整率：0.1%
6、TO-220, TO-263和TO-252封裝 應(yīng)用：
1、高效率線性穩(wěn)壓器
2、用于開(kāi)關(guān)電源的后穩(wěn)壓器
3、微處理器供應(yīng)
4、電池充電器
5、恒流穩(wěn)壓器
6、筆記本電腦/個(gè)人電腦耗材
AMS1117_2.5 AMS1117系列穩(wěn)壓器有可調(diào)版與多種固定電壓版，設(shè)計(jì)用于提供1A輸出電流且工作壓差可低至1V。在最大輸出電流時(shí)，AMS1117器件的壓差保證最大不超過(guò)1.3V，并隨負(fù)載電流的減小而逐漸降低。
AMS1117的片上微調(diào)把基準(zhǔn)電壓調(diào)整到1.5%的誤差以?xún)?nèi)，而且電流限制也得到了調(diào)整，以盡量減少因穩(wěn)壓器和電源電路超載而造成的壓力。
AMS1117器件引腳上兼容其他三端SCSI穩(wěn)壓器，提供適用貼片安裝的SOT-223，8引腳SOIC，和TO-252(DPAK)塑料封裝。應(yīng)用： 高效率線性穩(wěn)壓器、用于開(kāi)關(guān)電源的后穩(wěn)壓器、5V到3.3V線性穩(wěn)壓器、電池充電器、積極SCSI終結(jié)者、筆記本電腦的電源管理、電池供電的儀器
IN4148是一種小型的高速開(kāi)關(guān)二極管，開(kāi)關(guān)比較迅速，廣泛用于信號(hào)頻率較高的電路進(jìn)行單向?qū)ǜ綦x,以及通訊、電腦板、電視機(jī)電路及工業(yè)控制電路中
CORE 雙核芯片，即在一枚芯片上封裝入兩個(gè)處理器。
HEADER 5 X 2 5 X2的接插件，用于接線。
復(fù)位電路
復(fù)位電路是必不可少的一部分，復(fù)位電路的第一功能是上電復(fù)位。一般微機(jī)電路正常工作需要供電電源為5V±5%，即4.75～5.25V。由于微機(jī)電路是時(shí)序數(shù)字電路，它需要穩(wěn)定的時(shí)鐘信號(hào)，因此在電源上電時(shí)，只有當(dāng)VCC超過(guò)4.75V低于5.25V以及晶體振蕩器穩(wěn)定工作時(shí)，復(fù)位信號(hào)才被撤除，微機(jī)電路開(kāi)始正常工作。單片機(jī)復(fù)位電路主要有四種類(lèi)型：（1）微分型復(fù)位電路；（2）積分型復(fù)位電路；（3）比較器型復(fù)位電路；（4）看門(mén)狗型復(fù)位電路。
復(fù)位電路工作原理：VCC上電時(shí)，C充電，在10K電阻上出現(xiàn)電壓，使得單片機(jī)復(fù)位；幾個(gè)毫秒后，C充滿(mǎn)，10K電阻上電流降為0，電壓也為0，使得單片機(jī)進(jìn)入工作狀態(tài)。
DS1232LPS 該DS1232LP/LPS芯片低功耗MicroMonitor監(jiān)視微處理器三個(gè)重要條件：電源供應(yīng)器，軟件執(zhí)行和外部過(guò)騎.引腳說(shuō)明：
PBRST–按鍵復(fù)位輸入 TD–延時(shí)設(shè)置
TOL–選擇5%或10% V CC檢測(cè) GND–地面
RST–復(fù)位輸出（高）
RST–復(fù)位輸出（低電平有效，開(kāi)漏）意法半導(dǎo)體–選通輸入 VCC–+5伏電源
SKP1：揚(yáng)聲器
PDIUSBP11AD PDIUSBP11A是一個(gè)通用的USB收發(fā)器芯片。USB接口主要用于傳輸數(shù)據(jù)。
74HCT541 為八進(jìn)制非反相緩沖器/線路驅(qū)動(dòng)器與三態(tài)輸出 特征：
1、非反相輸出
2、輸出能力：總線 驅(qū)動(dòng)器
3、ICC類(lèi)別：MSI
四、實(shí)驗(yàn)小結(jié)
計(jì)算機(jī)的發(fā)展日新月異，其技術(shù)也突飛猛進(jìn)，嵌入式系統(tǒng)是近年來(lái)發(fā)展很快的計(jì)算機(jī)方面的學(xué)科方向，并迅速滲透到控制、自動(dòng)化、儀器儀表等學(xué)科。
根據(jù)本次課程設(shè)計(jì)要求，我們系統(tǒng)地閱讀了大量的資料，并認(rèn)真分析了設(shè)計(jì)課題的需求，還系統(tǒng)學(xué)習(xí)了ARM系列單片機(jī)的工作原理及其使用方法，并獨(dú)自設(shè)計(jì)智能小車(chē)的整個(gè)項(xiàng)目。
雖然條件艱苦，但經(jīng)過(guò)不懈鉆研和努力，研究所有所需的元器件，并系統(tǒng)的進(jìn)行了多項(xiàng)試驗(yàn)，最終做出了整個(gè)小車(chē)的硬件系統(tǒng)，然后結(jié)合課題任務(wù)和小車(chē)硬件進(jìn)行了程序的編制，本系統(tǒng)能夠基本滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求，能夠較快較平穩(wěn)的使小車(chē)沿引導(dǎo)線行駛，但由于經(jīng)驗(yàn)?zāi)芰τ邢?，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方，有待于進(jìn)一步的完善與改進(jìn)。
通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)，不僅是對(duì)我們課本所學(xué)知識(shí)的考查，更是對(duì)我的自學(xué)能力和收集資料能力以及動(dòng)手能力的考驗(yàn)。本次課程設(shè)計(jì)使我們對(duì)一個(gè)項(xiàng)目的整體設(shè)計(jì)有了初步認(rèn)識(shí)，還認(rèn)識(shí)了幾種傳感器，并能獨(dú)立設(shè)計(jì)出其接口電路，極大的鍛煉了我們的思考和分析問(wèn)題的能力，并對(duì)嵌入式系統(tǒng)有了一個(gè)更深的認(rèn)識(shí)。
總之，在課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中，無(wú)論是對(duì)于學(xué)習(xí)方法還是理論知識(shí)，我們都有了新的認(rèn)識(shí)，受益匪淺，這將激勵(lì)我們?cè)诮窈笤俳釉賲?，不斷完善自己的理論知識(shí)，提高實(shí)踐運(yùn)作能力。
第二篇：智能小車(chē)單片機(jī)課程設(shè)計(jì)報(bào)告
單片機(jī)課程設(shè)計(jì)
題 目: 專(zhuān) 業(yè): 班 級(jí): 組長(zhǎng) 成員 成員 成員 成員
智能小車(chē)設(shè)計(jì) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)
14級(jí)2班
姓名 學(xué)號(hào)
年 12 月 23 日
2016
打開(kāi)命令行終端的快捷方式: ctr+al+t:默認(rèn)的路徑在家目錄
ctr+shift+n:默認(rèn)的路徑為上一次終端所處在的路徑.linux@ubuntu:~$ linux:當(dāng)前登錄用戶(hù)名.ubuntu:主機(jī)名
:和$之間:當(dāng)前用戶(hù)所處在的工作路徑.windows下的工作路徑如C:IntelLogs linux下的工作路徑是:/.../..../ ~:代表的是/home/linux這個(gè)路徑.(家目錄).ls(list):列出當(dāng)前路徑下的文件名和目錄名.ls-a(all):列出當(dāng)前路徑下的所有文件和目錄名,包括了隱藏文件..:當(dāng)前路徑..:上一級(jí)路徑
ls-l:以橫排的方式列出文件的詳細(xì)信息
total 269464(當(dāng)前這個(gè)路徑總計(jì)所占空間的大小,單位是K)drwxr-xr-x 3 linux linux 4096 Dec 4 19:16 Desktop
chmod u-或者+r/w/x 文件名 chmod g-或者+r/w/x 文件名 chmod o-或者+r/w/x 文件名(3).cd /home/linux 進(jìn)入到1目錄里并創(chuàng)建一個(gè)2普通文件,再退回上一級(jí),并且刪除1目錄 6.拷貝文件.cp(copy)路徑1/源文件 路徑2:把路徑1下的文件拷貝到路徑2下
cp 路徑1/源文件 路徑2/目標(biāo)文件:把路徑1下的文件拷貝到路徑2下并且重命名位目標(biāo)文件.cp(copy)-r 路徑1/目錄名 路徑2:把路徑1下的目錄拷貝到路徑2下 7.剪切文件
mv(move)路徑1/源文件 路徑2:把路徑1下的文件剪切到路徑2下
mv 路徑1/源文件 路徑2/目標(biāo)文件:把路徑1下的文件剪切到路徑2下并且重命名位目標(biāo)文件
mv 源文件 目標(biāo)文件:重命名文件
mv 路徑1/目錄名 路徑2:把路徑1下的目錄剪切到路徑2下 8.clear:清屏 9.exit 退出終端 vi編輯器.vi 文件名:如果文件不存在則創(chuàng)建并打開(kāi) 如果文件已存在,則直接打開(kāi)
VI編輯器的三種模式
1.命令行模式:剛進(jìn)入編輯器的時(shí)候,默認(rèn)處在這種模式下
2.編輯模式(插入模式):輸入a/i/o即可進(jìn)入,按下esc鍵退回命令行模式,再輸入冒號(hào) ,即可進(jìn)入底行模式.3.底行模式下:w(保存),q(退出),wq(保存并退出),q!(強(qiáng)制退出不保存)按下退格鍵,刪除冒號(hào),即可進(jìn)入命令行模式.終極保存法;w!sudo tee %d回車(chē)再回車(chē)即可
命令行模式下的快捷操作: 1.整行復(fù)制:光標(biāo)移動(dòng)想要復(fù)制的那一行,輸入yy即可,再把光標(biāo)移動(dòng)到你想要粘貼位置的上一行,輸入p即可
2.多行復(fù)制:光標(biāo)移動(dòng)想要復(fù)制的那幾行的 6.多行剪切:光標(biāo)移動(dòng)想要剪切的那幾行的 再編譯一個(gè)c應(yīng)用程序,在程序中來(lái)調(diào)用庫(kù)里實(shí)現(xiàn)的函數(shù)
gcc 應(yīng)用程序名-l庫(kù)名(注意是去掉lib和.so的庫(kù)名)
文件IO linux系統(tǒng)下一切設(shè)備皆文件
操作文件: open():打開(kāi)一個(gè)文件
read()://從文件里邊讀出數(shù)據(jù) write()//向文件里寫(xiě)入數(shù)據(jù) close()//關(guān)閉文件
man手冊(cè): man 2 函數(shù)名
open: 頭文件
#include
1.int open(const char *pathname, int flags);//僅限于打開(kāi)一個(gè)已存在文件
參數(shù)1:文件的路徑 參數(shù)2:打開(kāi)方式的標(biāo)志
O_RDONLY,//只讀方式打開(kāi)
O_WRONLY,//只寫(xiě)方式打開(kāi)
O_RDWR.//可讀可寫(xiě)方式打開(kāi) 返回值: 打開(kāi)成功:返回一個(gè)正數(shù)(文件描述符)打開(kāi)失敗:-1
2.int open(const char *pathname, int flags, mode_t mode);//可以打開(kāi)一個(gè)不存在的文件 參數(shù)1:文件的路徑 參數(shù)2:打開(kāi)方式的標(biāo)志
O_RDONLY,//只讀方式打開(kāi)
O_WRONLY,//只寫(xiě)方式打開(kāi)
O_RDWR.//可讀可寫(xiě)方式打開(kāi)
如果文件不存在必須|O_CRAET,創(chuàng)建該文件 參數(shù)3:權(quán)限 數(shù) 比如:0666
返回值: 打開(kāi)成功:返回一個(gè)正數(shù)(文件描述符)打開(kāi)失敗:-1
write: 頭文件: #include
typedef int ssize_t
ssize_t write(int fd, const void *buf, size_t count);參數(shù)1:就是open函數(shù)的返回值,文件描述符 參數(shù)2:你想要寫(xiě)入的數(shù)據(jù)
參數(shù)3:你想要寫(xiě)入的數(shù)據(jù)的字節(jié)大小
返回值: 寫(xiě)入成功:返回的是寫(xiě)入的字節(jié)大小 寫(xiě)入失敗:-1
strlen:實(shí)際長(zhǎng)度 sizeof:數(shù)組的大小
arduino viod setup(){ 端口的配置;}
void loop(){ 任務(wù)的執(zhí)行;
}
arduino之呼吸燈實(shí)驗(yàn): int led=13;void setup(){ pinMode(led,OUTPUT);} void loop(){ digitalWrite(led,HIGH);delay(1000);digitalWrite(led,LOW);delay(1000);} 漸變燈: 暗->亮->暗
PWM波:可調(diào)脈沖寬度波.3,5,6,9,10,11這幾個(gè)端口可以輸出pwm波 analogWrite(pin, value)//輸出pwm波 pin:管腳號(hào):3,5,6,9,10,11中的任意一個(gè) value:0~255中的任何一個(gè)數(shù): 0:占空比為0% 255:占空比位100%
遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控步驟: 1.將jpegsrc.v8b.tar.gz(圖片庫(kù))和mjpg-streamer-code-182.tar.gz(視頻查看軟件)拷貝到ubuntu的家目錄
2.解壓縮
tar xvf jpegsrc.v8b.tar.gz 3.cd jpeg-8b 4../configure //創(chuàng)建Makefile文件 5.make 6.sudo make install //安裝
程序運(yùn)行時(shí)，默認(rèn)尋找的頭文件的路徑在/usr/include,庫(kù)文件的路徑/lib
cd /usr/local/include sudo cp * /usr/include cd /usr/local/lib
sudo cp libjpeg* /lib
7.切換到家目錄:cd 移植查看視頻的軟件：
tar xvf mjpg-streamer-code-182.tar.gz cd mjpg-streamer-code-182 cd mjpg-streamer make clean //清除已經(jīng)編譯過(guò)的程序
make
運(yùn)行查看視頻的軟件:sudo./start.sh 打開(kāi)火狐瀏覽器
在地址欄輸入127.0.0.1:8080 若發(fā)現(xiàn)視頻綠屏
先強(qiáng)制結(jié)束程序運(yùn)行:ctl+c.解決方法：
修改start.sh
將 要對(duì)uboot環(huán)境信息進(jìn)行設(shè)置
首先把撥碼開(kāi)關(guān)撥到0000位置.選擇uboot的啟動(dòng)方式.uboot從外存啟動(dòng).1.找到自己的COM端口號(hào);打開(kāi)putty 2.選中Serial,把波特率改為115200,端口號(hào)改為自己的端口號(hào),Flow contrlo選擇none 3.開(kāi)啟電源,會(huì)出現(xiàn)一個(gè)倒計(jì)時(shí),在倒計(jì)時(shí)完成之前,隨便敲一個(gè)鍵盤(pán).4.輸入命令print可以顯示uboot的打印信息
確保: ipaddr=192.168.1.100//代表開(kāi)發(fā)板的ip地址 serverip=192.168.1.200//代表ubuntu的IP地址 bootargs=root=nfs nfsroot=192.168.1.200:/source/rootfs ip=192.168.1.100 init=/linuxrc console=ttySAC0,115200//
打開(kāi)虛擬機(jī): 1.進(jìn)入到/tftpboot目錄下.把zImage拖到虛擬機(jī),前加cp ,后加./ 使用ls查看一下是否出現(xiàn)zImage 2.cd /source 把rootfs這個(gè)壓縮包拖到虛擬機(jī),前加cp ,后加./ 使用ls查看一下是否出現(xiàn)rootfs.tgz 3.解壓命令: sudo tar-xvf rootfs.tgz 要讓你輸入密碼;輸入1回車(chē)即可,密碼是不可見(jiàn)的.再用ls查看是否多了一個(gè)藍(lán)色的文件rootfs.4.修改ubuntu的ip地址.找到wiffi圖標(biāo),點(diǎn)擊選中edit connection->IPV4 seting->manual->add ip netmask gateway 192.168.1.200 255.255.255.0 192.168.1.1 點(diǎn)擊保存.關(guān)閉窗口.再打開(kāi)圖標(biāo)選中wired connection1 再看ip是否改回來(lái)了.5.網(wǎng)線連接開(kāi)發(fā)板和電腦
在putty界面輸入:ping 192.168.1.200 如果host 192.168.1.200 is alive,這是掛載系統(tǒng)很好的征兆.not alive的話需要關(guān)閉電腦的無(wú)線網(wǎng)
輸入boot或者重啟開(kāi)發(fā)板不要再按下任何鍵了,如果出現(xiàn)
####很快就要掛載成功了 如果出現(xiàn)TTTTTTTTTTTTTT 在ubuntu輸入命令:sudo service tftpd-hpa restart 其中sudo的作用是暫時(shí)將用戶(hù)的權(quán)限提升到超級(jí)用戶(hù)(root)的權(quán)限.如果出現(xiàn)Please press Enter to activate this console.代表系統(tǒng)掛載成功.通過(guò)gcc編譯生成的程序不能在開(kāi)發(fā)板上運(yùn)行.通過(guò)命令file a.out看到文件的格式為intel 30386,說(shuō)明這是X86格式的程序,只能PC上運(yùn)行
而不能在arm板上運(yùn)行,解決措施,使用交叉編譯器來(lái)編譯.交叉編譯器的配置: 將arm-cortex_a8-linux-gnueabi.tar.bz2拖到ubuntu的家目錄
解壓命令tar-xvf arm-cor+tab鍵自動(dòng)補(bǔ)齊,用ls查看是否生成arm-cortex_a8個(gè)目錄.配置交叉編譯器: sudo vi /etc/bash.bashrc文件
在最后一行添加export PATH=$PATH:/home/linux/arm-cortex_a8/bin 保存并退出文件
保存完成后重啟文件:source /etc/bash.bashrc
重啟成功后輸入arm-cor+tab鍵會(huì)自動(dòng)補(bǔ)齊成arm-cortex_a8-linux-gnueabi-代表交叉編譯器配置成功.利用交叉編譯器編譯程序: arm-cortex_a8-linux-gnueabi-gcc 文件名,并將生成的可執(zhí)行程序拷貝到/source/rootfs下
然后再到putty上執(zhí)行./a.out就可以在開(kāi)發(fā)板上運(yùn)行程序了.
相關(guān)代碼
Che.c
#include “cgic.h” #include
void zigbee_serial_init(int fd){ struct termios options;
tcgetattr(fd, &options);options.c_cflag |=(CLOCAL | CREAD);options.c_cflag &= ~CSIZE;options.c_cflag &= ~CRTSCTS;options.c_cflag |= CS8;options.c_cflag &= ~CSTOPB;options.c_iflag |= IGNPAR;options.c_iflag &= ~(BRKINT | INPCK | ISTRIP | ICRNL | IXON);
//options.c_cc[VTIME] = 2;options.c_cc[VMIN] = 12;
options.c_oflag = 0;options.c_lflag = 0;
cfsetispeed(&options, B115200);cfsetospeed(&options, B115200);
tcsetattr(fd,TCSANOW,&options);
} int cgiMain(){ int fd;char a='1';cgiHeaderContentType(“text/htmlnn”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“
n”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“
n”);fprintf(cgiOut,“n”);
fd=open(“/dev/ttyUSB0”,O_RDWR);if(-1==fd)
fprintf(cgiOut,“open usart failedn”);
}
zigbee_serial_init(fd);if(cgiFormSuccess==cgiFormSubmitClicked(“up”)){ a='2';write(fd,&a,1);} if(cgiFormSuccess==cgiFormSubmitClicked(“down”)){ a='1';write(fd,&a,1);} if(cgiFormSuccess==cgiFormSubmitClicked(“right”)){ a='4';write(fd,&a,1);} if(cgiFormSuccess==cgiFormSubmitClicked(“l(fā)eft”)){ a='3';write(fd,&a,1);} if(cgiFormSuccess==cgiFormSubmitClicked(“stop”)){ a='0';write(fd,&a,1);} fprintf(cgiOut,"
第三篇：智能小車(chē)設(shè)計(jì)報(bào)告
機(jī)器人控制技術(shù)
實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)報(bào)告書(shū)
題
目：基于STC89C52的智能小車(chē)的設(shè)計(jì) 姓
名：李如發(fā) 學(xué)
號(hào)：073321032 專(zhuān)
業(yè)：電氣工程及其自動(dòng)化 指導(dǎo)老師：李東京 設(shè)計(jì)時(shí)間：2010年 6 月
目
錄
1.引 言..............................................1 1.1.設(shè)計(jì)意義......................................1 1.2.系統(tǒng)功能要求..................................1 1.3.本組成員所做的工作............................1 2.方案設(shè)計(jì)...........................................1 3.硬件設(shè)計(jì)...........................................2 4.軟件設(shè)計(jì)...........................................7 5.系統(tǒng)調(diào)試...........................................7 6.設(shè)計(jì)總結(jié)...........................................8 7.附 錄A；源程序.....................................8 8.附 錄B；作品實(shí)物圖片...............................10 9.參考文獻(xiàn)..........................................11
16×16點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)
單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)
基于STC89C52的智能小車(chē)的設(shè)計(jì)
1.引 言
1.1.設(shè)計(jì)意義
本智能小車(chē)的設(shè)計(jì)，首先針對(duì)大學(xué)所有學(xué)習(xí)的知識(shí)是一個(gè)很好的回顧和總結(jié)。此智能小車(chē)是基于單片機(jī)所設(shè)計(jì)的，具有自動(dòng)尋跡能力，在實(shí)際的很多方面有應(yīng)用。當(dāng)我們進(jìn)一步的改進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)更重要的功能，如可設(shè)計(jì)出自動(dòng)撲火機(jī)器人等。1.2.系統(tǒng)功能要求
此智能小車(chē)是基于STC89C52設(shè)計(jì)的具有自動(dòng)尋跡能力的小車(chē)。系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)跟隨黑色引導(dǎo)線行走的能力，在行駛過(guò)程中，并能用測(cè)速傳感器和光電碼盤(pán)對(duì)小車(chē)速度實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。小車(chē)在行駛過(guò)程中并能實(shí)現(xiàn)播放美妙的音樂(lè)。1.3.本組成員所做的工作
本組成員有李如發(fā)，汪航，黃建安，韓文龍，羅瑩，明菲菲，鄒珊，江銳，邵進(jìn)。
李如發(fā)：驅(qū)動(dòng) 073321032 汪航： 電源 073522036 黃建安：最小統(tǒng) 073521013 韓文龍：源程序 073522007 羅瑩： 傳感器 073522038 明飛菲：調(diào)試 073522012 鄒芬 ： 數(shù)碼顯示 073521025 邵琎 ： 焊接 073522017 江銳 ： 蜂鳴器 073522032
2.方案設(shè)計(jì)
智能小車(chē)主要分為傳感器部分，最小系統(tǒng)部分，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分，電源部分。根據(jù)功能要求，提出合理的設(shè)計(jì)方案，畫(huà)出方案方框圖，并對(duì)系統(tǒng)工作原理進(jìn)行闡述。
原理，本系統(tǒng)的重要部分是傳感器，它對(duì)整個(gè)小車(chē)的定位起到很重要的作用，由傳感器檢測(cè)黑線的位置，其中黑線對(duì)光能吸收，白線對(duì)光反射。利用此原
16×16點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)
單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)
理將紅外線傳感器采集到的信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)并送入單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)收到的信號(hào)實(shí)時(shí)的控制小車(chē)的方向。控制小車(chē)的方向主要是運(yùn)用pwm原理來(lái)控制電機(jī)的平均電壓，從而來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)小車(chē)對(duì)黑線的實(shí)時(shí)跟蹤。
3.硬件設(shè)計(jì)
硬件設(shè)計(jì)各模塊電路圖及原理描述 傳感器模塊
方案1：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。光敏電阻的阻值可以跟隨周?chē)h(huán)境光線的變化而變化。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白線和黑線上方時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過(guò)比較器就可以輸出高低電平。
但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。
方案2：用RPR220型光電對(duì)管。RPR220是一種一體化反射型光電探測(cè)器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。
方案3：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管尋跡傳感器。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線繼而輸出高電平。我們選擇了此方案。
傳感器是整個(gè)系統(tǒng)的眼睛，這部分主要運(yùn)用紅外線傳感器采集信號(hào)送給單片機(jī)處理。由于黑色車(chē)道對(duì)紅外線傳感器發(fā)出的光有吸收能力，白色地方對(duì)發(fā)出的光反射，從而當(dāng)傳感器在不同的地方產(chǎn)生不同的信號(hào)，傳送個(gè)單片機(jī)。單片機(jī)根據(jù)采集的信號(hào)做出實(shí)時(shí)的處理。
16×16點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)
單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)
最小系統(tǒng)
最小系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的心臟，我們采用的是AT89C52芯片。
80C52單片機(jī)是把那些作為控制應(yīng)用所必需的基本內(nèi)容都集成在一個(gè)尺寸有限的集成電路芯片上[2]。如果按功能劃分，它由如下功能部件組成，即微處理器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、程序存儲(chǔ)器、并行I/O口、串行口、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器。它們都是通過(guò)片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。但對(duì)各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。
驅(qū)動(dòng)模塊
方案1：采用專(zhuān)用芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。L298N是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流
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單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)
電機(jī)，而且還帶有控制使能端。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。
方案2：對(duì)于直流電機(jī)用分立元件構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。由分立元件構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，在實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛。但是這種電路工作性能不夠穩(wěn)定。
因此我們選用了方案1。
由于最小系統(tǒng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分的電壓幅值不一樣，而且電機(jī)是感性負(fù)載，在制動(dòng)時(shí)可能反饋電流，因此要在最小系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)模塊之間采用光電隔離，所以用到了光電隔離芯片,TPL521-4
由于光耦芯片的引腳不夠所以在之后采用了一片反相器74HCT14，反相器圖如下
L298是雙H橋高電壓大電流功率集成電路，直接采用TTL邏輯電平控制，可用來(lái)驅(qū)動(dòng)繼電器、線圈、直流電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等電感性負(fù)載。它的驅(qū)動(dòng)電壓可達(dá)46V，直流電流總和可達(dá)4A。其內(nèi)部具有2個(gè)完全相同的PWM功率放大回路。由L298構(gòu)成的PWM功率放大器的工作形式為單極可逆模式。12個(gè)H橋的下側(cè)橋晶體管發(fā)射極連在一起，其輸出腳(1和15)用來(lái)連接電流檢測(cè)電阻。第9腳接邏輯控制部分的電源，常用+5V，第4腳為電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源，本系統(tǒng)中為40V，第5，7，10，12腳輸入標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平，用來(lái)控制H橋的開(kāi)和關(guān)，16×16點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)
單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)
第6，II腳則為使能控制端。當(dāng)Vs=40V時(shí)，最高輸出電壓可達(dá)35V，連續(xù)電流可達(dá)2A。
L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。EnA，EnB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。電動(dòng) 機(jī)的轉(zhuǎn)速由單片機(jī)調(diào)節(jié)PWM信號(hào)的占空比來(lái)實(shí)現(xiàn)。
L298驅(qū)動(dòng)電路圖
16×16點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)
單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)
PWM調(diào)速器的硬件組成
在整個(gè)PWM調(diào)速器中，CPU既是運(yùn)算處理中心，又是控制中心，是最關(guān)鍵的器件。本系統(tǒng)中選用與MCS-51系列完全兼容的AT89C52單片機(jī)，它是一種低功耗、高性能、CMOS八位微處理器。片內(nèi)具有8K字節(jié)的在線可重復(fù)編程快擦快寫(xiě)程序存儲(chǔ)器，128x8位內(nèi)部RAM，AT89C52可構(gòu)成真正的單片機(jī)最小應(yīng)用系統(tǒng)，縮小系統(tǒng)體積，提高系統(tǒng)可靠性，降低系統(tǒng)成本。
電源模塊
電源中我們采用LM7805穩(wěn)壓芯片將12v直流電源穩(wěn)壓成5v直流源。方案1： 采用10節(jié)1.5V干電池供電，電壓達(dá)到15V，經(jīng)7812穩(wěn)壓后給支流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。但干電池電量有限，使用大量的干電池給系統(tǒng)調(diào)試帶來(lái)很大的不便，因此，我們放棄了這種方案。
方案2：采用3節(jié)4.2V可充電式鋰電池串聯(lián)共12.6V給直流電機(jī)供電，經(jīng)過(guò)7812的電壓變換后給支流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。鋰電池的電量比較足，并且可以充電，重復(fù)利用，因此，這種方案比較可行。但鋰電池的價(jià)格過(guò)于昂貴，使用鋰電池會(huì)大大超出我們的預(yù)算，因此，我們放棄了這種方案。
方案3：采用12V蓄電池為直流電機(jī)供電，將12V電壓降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。雖然蓄電池的體積過(guò)于龐大，在小型電動(dòng)車(chē)上使用極為不方便，但由于我們的車(chē)體設(shè)計(jì)時(shí)留出了足夠的空間，并且蓄電池的價(jià)格比較低。因此我們選擇了此方案。下:
16×16點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)
單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)
4.軟件設(shè)計(jì)
程序流程圖
5.系統(tǒng)調(diào)試
本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是首先完成每一小部分的設(shè)計(jì)，因此我們?cè)跊](méi)完成一個(gè)模塊時(shí)就回檢測(cè)調(diào)試該模塊。在初次調(diào)試時(shí)我們采用的電源是又單片機(jī)開(kāi)發(fā)板所帶的的電源來(lái)調(diào)試的。調(diào)試過(guò)程中我們就發(fā)現(xiàn)了很重要的問(wèn)題，由于對(duì)本設(shè)計(jì)的很多模塊的沒(méi)有共同的接地使得很多模塊無(wú)法工作，我們的解決辦法是12v的直流源穩(wěn)壓來(lái)供給所以的模塊，然后將所以的模塊連接共同的地。在驅(qū)動(dòng)模塊的調(diào)試中發(fā)現(xiàn)當(dāng)光耦芯片給定信號(hào)時(shí)對(duì)lm298的輸出沒(méi)有反應(yīng)。我們?cè)跈z驗(yàn)時(shí)發(fā)現(xiàn)是由于在光耦芯片后部焊接沒(méi)有焊好，出現(xiàn)了虛焊。在重新焊接好后，芯片正常工作。分
16×16點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)
單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)
塊調(diào)試傳感器時(shí)，我們將傳感器導(dǎo)通，用黑色物體將傳感器發(fā)射部分蓋住檢測(cè)輸出，在將黑色物體移開(kāi)，再檢測(cè)輸出。
6.設(shè)計(jì)總結(jié)
本文是關(guān)于基于單片機(jī)的智能小車(chē)的設(shè)計(jì)，在共同的努力下，各部分的設(shè)計(jì)均成功，在調(diào)試過(guò)程中都無(wú)誤。本次設(shè)計(jì)最終實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)的動(dòng)態(tài)調(diào)壓，電源正常輸出供電，數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示數(shù)據(jù)，蜂鳴器播放美妙的音樂(lè)，小車(chē)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的轉(zhuǎn)彎功能。由于本次設(shè)計(jì)中尚存在些缺陷和對(duì)尋跡程序編寫(xiě)困難，實(shí)現(xiàn)的功能不是很完美，但要求的所有功能基本實(shí)現(xiàn)。
本次設(shè)計(jì)中，從中的體會(huì)很多
1、本次的設(shè)計(jì)可以說(shuō)設(shè)計(jì)到大學(xué)所學(xué)到的所有專(zhuān)業(yè)知識(shí)，是對(duì)大學(xué)所學(xué)知識(shí)的一個(gè)整體的回顧。
2、在設(shè)計(jì)中，不能一氣呵成，因?yàn)樗械碾娐穲D都是自己設(shè)計(jì)的，圖中尚存在不足，所以要反復(fù)的琢磨和修改。
3、設(shè)計(jì)中要注意對(duì)每焊完一部分，都要獨(dú)立的進(jìn)行檢查調(diào)試，及時(shí)的發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，及時(shí)的修改
4、本次最重要的收獲是從中我們看到了團(tuán)隊(duì)合作的重要性，任何事都不是一個(gè)人所能完成的，需要大家的共同努力才能獲得最后的成功。
7.附 錄A；源程序
源程序代碼（主要語(yǔ)句要有注釋?zhuān)?。循跡的程序 #include
sbit R=P2^0;//右邊傳感器 sbit L=P2^1;//左邊傳感器 sbit RM1=P1^1;sbit RM2=P1^2;//右邊電機(jī) sbit LM1=P1^3;sbit LM2=P1^4;//左邊電機(jī) void main(){
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單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)
RM1=1;
RM2=0;
LM1=1;
LM2=0;
delay(5);
while(1)
{
if((L==1)&&(R==1))//小車(chē)前進(jìn) {
RM1=1;
RM2=0;
LM1=1;
LM2=0;
delay(5);
}
else if((L==1)&&(R==0))//小車(chē)右偏
{
RM1=1;
RM2=0;
LM1=0;
LM2=1;
//左邊的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，右邊的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就實(shí)現(xiàn)了左轉(zhuǎn)
delay(10);
}
else if((L==0)&&(R==1))//小車(chē)左偏
{
RM1=0;
RM2=1;
LM1=1;
LM2=0;
//右邊的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，左邊的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就實(shí)現(xiàn)了右轉(zhuǎn)
delay(10);}
else if((L==0)&&(R==0))//小車(chē)停車(chē)
{
RM1=0;
RM2=1;
LM1=0;
LM2=1;delay(5);
}
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單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)
else
//左右兩個(gè)電機(jī)同時(shí)啟動(dòng)，直線前進(jìn)
{
RM1=1;
RM2=0;
LM1=1;
LM2=0;
}
}
delay(10);
}
void delay(uint z)
{
uint a,b;for(a=z;a>0;a--)for(b=120;b>0;b--);}
8.附 錄B；作品實(shí)物圖片
16×16點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)
單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)
9.參考文獻(xiàn)
[1] Mark Nelson著.瀟湘工作室譯.串行通信開(kāi)發(fā)指南[M].中國(guó)水利水電出版社，2002.[2] 王宜懷.單片機(jī)原理及其嵌入式應(yīng)用教程[M].北京希望電子出版社，2002.[3] 張毅剛.單片機(jī)原理及應(yīng)用.高等教育出版社，2009 [4] 康華光.電子技術(shù)基礎(chǔ)（模擬部分）.高等教育出版社.2006
第四篇：智能小車(chē)設(shè)計(jì)報(bào)告
智能小車(chē)設(shè)計(jì)報(bào)告
魏旭峰、孔凡明、陳夢(mèng)洋
(河北科技大學(xué) 電氣信息學(xué)院)摘要:
AT89S52單片機(jī)是一款八位單片機(jī)，他的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評(píng)。該設(shè)計(jì)是結(jié)合科研項(xiàng)目而確定的設(shè)計(jì)類(lèi)課題。本系統(tǒng)以設(shè)計(jì)題目的要求為目的，采用89S52單片機(jī)為控制核心，利用紅外線傳感器檢測(cè)道路上的黑線，控制電動(dòng)小汽車(chē)的自動(dòng)尋路，快慢速行駛。整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性能高。實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果滿(mǎn)足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方法及測(cè)試結(jié)果分析。
采用的技術(shù)主要有：
通過(guò)編程來(lái)控制小車(chē)的速度及方向； 傳感器的有效應(yīng)用； 1602液晶顯示的應(yīng)用;
關(guān)鍵詞: 89S52單片機(jī)、光電檢測(cè)器、PWM調(diào)速、電動(dòng)小車(chē)
第一章 方案設(shè)計(jì)與論證
一 供電系統(tǒng)
二 光電檢測(cè)系統(tǒng)
三 單片機(jī)最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)
四 液晶顯示1602的應(yīng)用
五 電機(jī)驅(qū)動(dòng)
第二章 軟件設(shè)計(jì)
第二章 方案設(shè)計(jì)與論證
根據(jù)要求,小車(chē)應(yīng)在規(guī)定的賽道上行駛,賽道中央黑線寬為25MM,確定如下方案: 在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車(chē)的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的位置的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的轉(zhuǎn)向和速度的智能控制.這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿(mǎn)足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。
一 供電系統(tǒng)
本模塊使用LM2940芯片輸出+5V的電壓,為89S52單片機(jī)光電檢測(cè)電路供電,采用LM1117可控變壓芯片輸出+6V電壓為舵機(jī)供電.而電機(jī)則由單片機(jī)來(lái)控制,當(dāng)單片機(jī)輸出的電壓不同時(shí),電機(jī)的轉(zhuǎn)速不同,以此來(lái)達(dá)到控制小車(chē)速度的目的.電路如圖:
二 光電檢測(cè)系統(tǒng)
本模塊采用七對(duì)紅外線發(fā)射和接收對(duì)管,來(lái)檢測(cè)小車(chē)前方黑線位置和模擬車(chē)站停車(chē)位置.發(fā)射管發(fā)射管出紅外線,當(dāng)對(duì)管正下方為白色跑道時(shí),發(fā)射管發(fā)射出去的紅外線會(huì)被反射回來(lái), 接收因接收到紅外線而導(dǎo)通,兩端電壓為零,當(dāng)對(duì)管正下方為黑色線時(shí),黑線將吸收紅外線,接收管因接收不到紅外線而無(wú)法導(dǎo)通,兩端電壓為+4V左右,將接收管端電壓與一個(gè)給定電壓經(jīng)LM324比較后輸出0和+5V兩固定個(gè)值,當(dāng)對(duì)管正下方為白色時(shí)輸出+5V電壓,當(dāng)對(duì)管正下方為黑線時(shí)輸出0V,輸出的電壓交給單片機(jī),以此來(lái)確定黑線的位置.電路如圖:
三 單片機(jī)最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)
89S52單片機(jī)是本系統(tǒng)的核心所在,自動(dòng)尋跡和調(diào)速都是它控制, 七對(duì)光電對(duì)管經(jīng)比較器輸出的電壓輸入單片機(jī),單片機(jī)根據(jù)電壓的高低來(lái)判斷黑線位置，進(jìn)而調(diào)整速度和方向，電路如下：
四 舵機(jī)的應(yīng)用
舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機(jī)模型，潛艇模型；遙控機(jī)器人中已經(jīng)使用得比較普遍。舵機(jī)是一種俗稱(chēng)，其實(shí)是一種伺服馬達(dá)。
其工作原理是：?jiǎn)纹瑱C(jī)放的控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。
五 電機(jī)驅(qū)動(dòng)
電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路是根據(jù)單片機(jī)的控制型號(hào)來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)的，電路如下：
第二章 軟件設(shè)計(jì) #include
#define uchar unsigned char//宏定義 uchar duoj,dianj,time0=0,time1=0,L=0,e=30;void timer0()interrupt 1 //定時(shí)器零 控制舵機(jī) { time0++;
if(time0==duoj)moto=0;if(time0==80){ time0=0;
moto=1;} TH0=(65536-313)/256;TL0=(65536-313)%256;} void timer1()interrupt 3 ///定時(shí)器一 控制電機(jī) { time1++;if(time1==dianj)in1=1;if(time1==80){
time1=0;
in1=0;} TH1=(65536-340)/256;TL1=(65536-340)%256;}
void main()/////主函數(shù)開(kāi)始 { TMOD=0x11;TH0=(65536-313)/256;TL0=(65536-313)%256;TH1=(65536-340)/256;TL1=(65536-340)%256;EA=1;ET0=1;
ET1=1;in1=0;moto=1;TR0=1;TR1=1;while(1)//////檢測(cè)黑線位置
{
while(1)
{
if(P1==0xff){duoj=8;dianj=55;break;} 全白時(shí)緩進(jìn)
if(L1==0){duoj=10;dianj=37;L=1;break;} //L1
if(L7==0){duoj=6;dianj=37;L=7;break;} //L7
if(L2==0){duoj=10;dianj=22;L=2;break;} //L2
if(L6==0){duoj=6;dianj=22;L=6;break;} //L6
//
if(L3==0){duoj=9;dianj=27;L=3;break;} //L3
if(L5==0){duoj=7;dianj=27;L=5;break;}
//L5
if(L4==0){duoj=8;dianj=70;L=4;break;}
//l4
//else {duoj=8;dianj=17;break;}
}
while(P1==0xff)當(dāng)檢測(cè)不到信號(hào)時(shí)保持最后的狀態(tài)
{
switch(L)
{
case 1:duoj=10;dianj=39;break;
case 2:duoj=10;dianj=22;break;
// case 3:duoj=9;dianj=25;break;
// case 4:duoj=8;dianj=70;break;
// case 5:duoj=7;dianj=25;break;
case 6:duoj=6;dianj=22;break;
case 7:duoj=6;dianj=39;break;
}
} } }////////主函數(shù)結(jié)束
第五篇：智能小車(chē)實(shí)驗(yàn)報(bào)告
課程設(shè)計(jì)報(bào)告
（嵌入式技術(shù)實(shí)踐(一)）
學(xué)
院：電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院
題 目：智能小車(chē)的電路設(shè)計(jì)與制作 專(zhuān)業(yè)班級(jí)：自動(dòng)化123班 學(xué) 號(hào)： 21 學(xué)生姓名：謝斌
指導(dǎo)老師： 王祖麟、張振利 日 期： 2013年6月18日星期二
摘要
我們生活在信息與科技高速發(fā)展的信息時(shí)代，高科技產(chǎn)品的更新的換代也是越來(lái)越快。作為21世紀(jì)的大學(xué)生，我們身處這樣的環(huán)境中，就必須使自己能夠適應(yīng)這個(gè)社會(huì)所需。自動(dòng)化作為處在科技前沿的專(zhuān)業(yè)，我們學(xué)生就要打好基礎(chǔ)，跟上時(shí)代的步伐。
為了讓同學(xué)們?cè)谧鲋袑W(xué)。同學(xué)們自己設(shè)計(jì)和制作智能小車(chē)，并從中深入了解和理解自動(dòng)化嵌入式。從而為進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話，測(cè)量以及控制這些自動(dòng)化的基本控制做基礎(chǔ)。從理論到實(shí)踐，讓同學(xué)們更好的理解嵌入式，增長(zhǎng)同學(xué)的實(shí)踐和設(shè)計(jì)能力。
應(yīng)用P89V51RB2微控制器中端口、外部中斷、定時(shí)器等基本模塊，實(shí)現(xiàn)核心控制，再結(jié)合驅(qū)動(dòng)板來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向，最后加上紅外傳感器，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的智能尋跡。其中端口結(jié)合SPI實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話；定時(shí)器與中斷結(jié)合實(shí)現(xiàn)匹配定時(shí)，捕獲轉(zhuǎn)速；端口、定時(shí)器的結(jié)合就實(shí)現(xiàn)了控制電機(jī)的方向與轉(zhuǎn)速；端口與紅外傳感器結(jié)合，讓小車(chē)可以尋找黑線，這樣就實(shí)現(xiàn)了智能尋跡。
關(guān)鍵字：
自動(dòng)化；嵌入式；智能尋跡；實(shí)踐；外部中斷；定時(shí)器；能力
目錄
第一章 緒論....................................................................................5 1.1 課題背景..................................................................................5 1.2 課題概述..................................................................................5 1.3 設(shè)計(jì)要求..................................................................................5
第二章 統(tǒng)的系設(shè)計(jì)........................................................................6 2.1 實(shí)踐原理..................................................................................6 2.2 實(shí)踐器材..................................................................................6 2.3 實(shí)踐目的..................................................................................7
第三章
軟件設(shè)計(jì)..........................................................................8 3.1 硬件開(kāi)發(fā)的軟件介紹...............................................................8 3.1.1 TKStudio.................................................................錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.1.2
原理圖的繪制過(guò)程...........................................錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.2 編程環(huán)境介紹...........................................................................9
第四章
系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)..........................................................................9 4.1 硬件實(shí)現(xiàn)..................................................................................9 4.1.1
單片機(jī)外擴(kuò)...........................................................錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。4.12
電源模塊板.............................................................錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。
4．13 循跡模塊……………………………………………………………………….5
4.14 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊………………………………………………………..........5
4.2 軟件實(shí)現(xiàn).................................................錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。4.3 實(shí)現(xiàn)效果................................................................................11 結(jié)束語(yǔ)：.......................................................................................12 致謝 12 參考文獻(xiàn).......................................................................................12 附錄 12
第一章 緒論
1．1課題背景
學(xué)習(xí)了智能小車(chē)的的理論知識(shí)后，急需要一場(chǎng)智能小車(chē)制作實(shí)踐實(shí)驗(yàn)以加深我們對(duì)制板的認(rèn)識(shí)及熟悉制做智能小車(chē)的工作流程。
“卓越工程師培養(yǎng)計(jì)劃”主要強(qiáng)調(diào)“理論與實(shí)踐、教與學(xué)、學(xué)校與企業(yè)”三個(gè)緊密結(jié)合，全面貫徹和落實(shí)“構(gòu)思、設(shè)計(jì)、實(shí)施、運(yùn)行”這種在做中學(xué)的原則，以及基于項(xiàng)目驅(qū)動(dòng)的教學(xué)模式。企業(yè)由單純的用人單位變成為學(xué)生聯(lián)合培養(yǎng)單位，高校和企業(yè)共同設(shè)計(jì)培養(yǎng)目標(biāo)，共同制定培養(yǎng)方案，共同實(shí)施培養(yǎng)過(guò)程?！罢娴墩鏄尅钡貙?shí)踐，以強(qiáng)化學(xué)生的工程能力和創(chuàng)新能力。
在一學(xué)期的計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)理論學(xué)習(xí)后，需要將理論和實(shí)踐有機(jī)的相結(jié)合。在一定程度的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)的鋪墊、學(xué)長(zhǎng)們的實(shí)際操作引導(dǎo)下。展開(kāi)技能實(shí)踐。
實(shí)驗(yàn)后加以對(duì)實(shí)驗(yàn)的看法，總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，研究智能小車(chē)的制作方法及對(duì)課題進(jìn)行討論研發(fā)，特設(shè)下此課題。
1.2課題概述
學(xué)習(xí)智能小車(chē)以及板的制作流程，加深對(duì)課題的認(rèn)識(shí)，增加理論與實(shí)踐知識(shí)。了解智能小車(chē)的制作與使用。
根據(jù)原理圖焊接好單片機(jī)外擴(kuò)、電源模塊、循跡模塊、驅(qū)動(dòng)模塊四塊板子，調(diào)試板子，確保板子正確后，將板子與車(chē)身用杜邦線正確連接做好實(shí)驗(yàn)課題。
1.3設(shè)計(jì)要求
第一：畫(huà)出正確的原理圖
第二:焊好板子，并使它能正常運(yùn)行
第三：板上無(wú)斷線，電路無(wú)短路與斷路。萬(wàn)能表檢測(cè)無(wú)錯(cuò)誤。燒入程序后能顯示正確的實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象
應(yīng)用P89V51RB2微控制器中的端口、外部中斷、定時(shí)器等基本模塊，實(shí)現(xiàn)核心控制，再結(jié)合電源板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向，最后加上傳感檢測(cè)模塊，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的智能尋跡。
這次課程實(shí)踐要求每一個(gè)人都動(dòng)手都制作出一輛尋跡小車(chē)，真正實(shí)現(xiàn)從聽(tīng)中學(xué)到做中學(xué)，提高同學(xué)們的動(dòng)手能力。這次實(shí)踐最基本的功能底線就是能夠?qū)崿F(xiàn)循跡，然后有興趣的同學(xué)再一步步進(jìn)行拓展，比如：加上測(cè)速模塊、遙控模塊，水平更高的還可以實(shí)現(xiàn)避障模塊、液晶顯示模塊等等
第二章 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
2.1 實(shí)踐原理
探測(cè)路面黑線的基本原理：光線照射到路面并反射，由于黑線和白紙對(duì)光的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱來(lái)判斷是否是黑線。利用這個(gè)原理，可以控制小車(chē)行走的路跡。
這里的循跡是指小車(chē)在白色地板上循黑線行走，通常采取的方法是紅外探測(cè)法。紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在小車(chē)行駛過(guò)程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車(chē)上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車(chē)上的接收管接收不到紅外光。處理器就根據(jù)是否收到反射回來(lái)的紅外光為依據(jù)來(lái)確定黑線的位置和小車(chē)的行走路線。紅外探測(cè)器探測(cè)距離有限，一般最大不應(yīng)超過(guò)3cm。智能小車(chē)系統(tǒng)以處理器為核心，為了使智能小車(chē)能夠快速行駛，處理器必須把路徑的迅速判斷、相應(yīng)的轉(zhuǎn)向電機(jī)控制以及直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制精密地結(jié)合在一起。如果傳感器部分的數(shù)據(jù)沒(méi)有正確地采集和識(shí)別，轉(zhuǎn)向電機(jī)控制的失當(dāng)，都會(huì)造成模型車(chē)嚴(yán)重抖動(dòng)甚至偏離賽道；如果直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制效果不好，也會(huì)造成直線路段速度上不去，彎曲路段入彎速度過(guò)快等問(wèn)題。
2.2 實(shí)踐器材
四塊萬(wàn)能版、兩個(gè)紅外傳感器、四個(gè)1K的電阻、兩個(gè)3.3K的電阻、兩個(gè)電源、插針、插座多排、三個(gè)LED燈、兩個(gè)電容器、一個(gè)單片機(jī)、八個(gè)三極管（其中四個(gè)為透明的三極管）、兩個(gè)二極管、兩個(gè)玻璃電阻、兩個(gè)輪子、兩個(gè)馬達(dá)。兩個(gè)電池盒、一塊較大的塑料板、杜邦線若干、焊錫少許、一個(gè)萬(wàn)能表、一個(gè)電烙鐵、一個(gè)焊臺(tái)、膠帶。
1：插針、單片機(jī)、一個(gè)萬(wàn)能版、焊錫——用于焊接單片機(jī)外擴(kuò)。
2:插針、插座、兩個(gè)繼電器、四個(gè)透明三極管、四個(gè)三極管四個(gè)1K電阻、焊錫——用于焊接驅(qū)動(dòng)模塊板。
3:一個(gè)LED燈、插針、插座、兩個(gè)電容器、兩個(gè)玻璃電阻、兩個(gè)二極管、一個(gè)3.3K電阻、焊錫——用于焊接電源板。
4:兩個(gè)紅外傳感器、兩個(gè)LED燈、四個(gè)電阻、焊錫——用于焊接循跡模塊。5:萬(wàn)能表——用于檢測(cè)板子電路是否短路、斷路、電路是否正確。6：焊臺(tái)——將器件焊接到板子上。
7：輪子、馬達(dá)、較大的塑料板——為車(chē)身的組成部分。8：電池——為智能小車(chē)的驅(qū)動(dòng)提供電壓。9：電池盒——盛裝電池。
10：膠帶——將板子固定在車(chē)身上。
2.3 實(shí)踐目的
增加智能小車(chē)板的制作實(shí)踐知識(shí)，了解智能小車(chē)原理圖的繪制與智能小車(chē)板的制作流程。學(xué)習(xí)智能小車(chē)板的焊接知識(shí)與技術(shù)。增加智能小車(chē)板的制作經(jīng)驗(yàn)，體會(huì)智能小車(chē)板的 制作原理提高我們對(duì)智能小車(chē)的認(rèn)識(shí)。
使智能小車(chē)能夠在燒入實(shí)驗(yàn)程序后能夠沿著膠帶跑動(dòng)，顯現(xiàn)出正確的實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象。
第三章 軟件設(shè)計(jì)
3.1 硬件開(kāi)發(fā)的軟件介紹 3.1．1 系統(tǒng)控制器的選擇
P89V51RB2是一款由美國(guó)NXP半導(dǎo)體公司提供的增強(qiáng)型80C51微控制器，包括16KBFlash程序存儲(chǔ)器和1KB數(shù)據(jù)RAM，且功能上完全覆蓋標(biāo)準(zhǔn)80C51單片機(jī)系列。3.2 電源模塊
交流電經(jīng)過(guò)全波電路在經(jīng)過(guò)電容濾波，在經(jīng)過(guò)穩(wěn)壓電源芯片做成穩(wěn)壓電路，輸出電壓5V、7.2V的直流電源。小車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的供電電壓為7.2V，經(jīng)過(guò)電容濾波后接7805進(jìn)行穩(wěn)壓，穩(wěn)壓輸出5V的電壓。提供單片機(jī)所需的電壓，其電源電路原理圖如下圖所示：
電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
這次電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊沒(méi)有采用往年的，直接用三極管構(gòu)成H橋的形式來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，而是用繼電器來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其原理圖如下：
3.4 傳感檢測(cè)模塊
紅外線傳感檢測(cè)電路原理其實(shí)很簡(jiǎn)單，就是利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在小車(chē)行駛過(guò)程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車(chē)上的接收管接收，80C51內(nèi)核采集到的電壓就是高電平；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車(chē)上的接收管接收不到紅外光，然后80C51內(nèi)核采集到的電壓就是低電平。其基本原理圖如下：
3.2 編程環(huán)境介紹
編程環(huán)境與實(shí)驗(yàn)程序本身有密切的聯(lián)系。實(shí)驗(yàn)程序在不同的編程環(huán)境下也可能編譯出不同的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。
第四章
系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)
4.1 硬件實(shí)現(xiàn)
4.1 模塊驅(qū)動(dòng)程序 4.1.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
電機(jī)驅(qū)動(dòng)板有四出信號(hào)輸出端，PWM1，PWM2，DIR1，DIR2，分別控制從而控制兩個(gè)電機(jī)的停止與正反轉(zhuǎn)。其具體程序控制見(jiàn)程序清單如下： void motor_stight()//小車(chē)前進(jìn) { PWM_1=1;PWM_2=1;DIR_1=0;DIR_2=0;} void motor_right()//小車(chē)右轉(zhuǎn) { PWM_1=1;PWM_2=0;DIR_1=0;DIR_2=0;} void motor_left()//小車(chē)左轉(zhuǎn) { PWM_1=0;PWM_2=1;DIR_1=0;DIR_2=0;} void motor_stop()//小車(chē)停止 { PWM_1=0;PWM_2=0;DIR_1=0;DIR_2=0;} 4.1.2 傳感檢測(cè)模塊驅(qū)動(dòng)
紅外線模塊只要80C51單片機(jī)向其供5V電壓就能工作，然后通過(guò)引腳采集其高低電平，就可以根據(jù)不同情況做出相應(yīng)的處理。
第五章 硬件總體調(diào)試程序 簡(jiǎn)單的循跡小車(chē)外加遙控模塊的程序如下：
4.3 實(shí)現(xiàn)效果
燒入實(shí)驗(yàn)程序后，智能小車(chē)能沿著黑色膠帶正常跑動(dòng)
5.實(shí)驗(yàn)心得
第一：在看原理圖時(shí)，要注意圖中各器件的排布情況。
第二：認(rèn)真仔細(xì)地將各個(gè)器件焊接到板自上
第三：焊接過(guò)程過(guò)程中要注意焊錫的使用，用焊錫將器件焊接到板子上。
第四：在調(diào)試的過(guò)程中，要用萬(wàn)能表檢測(cè)板子的電路狀況，如遇到短路或斷路等狀況要及時(shí)修正直到板子上電路正確為止。
第五：將四塊板子一一固定在車(chē)身上，用杜邦線將板子與車(chē)身連好，注意要認(rèn)真仔細(xì)連接，要避免短路情況，否則可能燒壞器件。
第六：如連接好出現(xiàn)電容器冒煙，電源發(fā)熱較大則可能出現(xiàn)短路，則要立即拔下連接電源的杜邦線否則可能引起電容器的爆炸。
第七：在調(diào)試的過(guò)程中，首先檢查的是電源線和GND線，其次再按照原理圖所示的連線一條一條進(jìn)行檢查。
最后：實(shí)驗(yàn)時(shí)要小心謹(jǐn)慎，認(rèn)真執(zhí)行好實(shí)驗(yàn)的每一個(gè)步驟，仔細(xì)觀察實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象，在實(shí)驗(yàn)中得出結(jié)論，吸取教訓(xùn)，總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，做一個(gè)合格的實(shí)驗(yàn)者。
結(jié)束語(yǔ)：
實(shí)驗(yàn)前要備好充分的實(shí)驗(yàn)材料，熟記實(shí)驗(yàn)步驟。
做實(shí)驗(yàn)時(shí)，我們要嚴(yán)謹(jǐn)?shù)陌凑諏?shí)驗(yàn)步驟一一進(jìn)行，按部就班，認(rèn)真的執(zhí)行好每一步驟。仔細(xì)觀察實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象。
實(shí)驗(yàn)后認(rèn)真總結(jié)實(shí)驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)，吸取教訓(xùn)為下次實(shí)驗(yàn)打好基礎(chǔ)。
電類(lèi)專(zhuān)業(yè)是一門(mén)實(shí)踐性很強(qiáng)的學(xué)科，如果沒(méi)有很強(qiáng)的動(dòng)手能力，勢(shì)必很難做出好的科研成果，而計(jì)算機(jī)智能控制技術(shù)的核心之一就是計(jì)算機(jī)邏輯設(shè)計(jì)。
致謝
感謝王祖麟、張振利老師的實(shí)驗(yàn)蒞臨教導(dǎo)和學(xué)長(zhǎng)們認(rèn)真努力的教授實(shí)驗(yàn)知識(shí)給我們；感謝同學(xué)間的相互學(xué)習(xí)與合作；感謝學(xué)校給我們提供了一個(gè)實(shí)驗(yàn)室供我們學(xué)習(xí)與研究實(shí)驗(yàn)
參考文獻(xiàn)
[1] 周立功等.《項(xiàng)目驅(qū)動(dòng)-單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》.北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2004 [2] 周立功等.《新編計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)教程》.北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2004
附錄
完成上述實(shí)驗(yàn)后，一輛智能小車(chē)也就誕生了。相信在此智能小車(chē)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，我們已經(jīng)掌握了一定的實(shí)驗(yàn)知識(shí)，得到了一些實(shí)驗(yàn)教訓(xùn)，那我們更應(yīng)該積累經(jīng)驗(yàn)，總結(jié)教訓(xùn)，爭(zhēng)取在下次的實(shí)驗(yàn)中做的更好。那就期待下一次的實(shí)驗(yàn)吧！
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