第一篇：無碳小車工程項(xiàng)目管理說明書

無碳小車的工程項(xiàng)目管理說明書

一．生產(chǎn)過程組織形式的設(shè)計(jì)

1.生產(chǎn)過程空間組織設(shè)計(jì)

我們的無碳小車是屬于小批量生產(chǎn)，所以按照工藝原則布置生產(chǎn)過程空間。小車的零件的單件小批量生產(chǎn)工藝主要有：車，銑。加工設(shè)備為：數(shù)控車床，數(shù)控銑床。

生產(chǎn)空間的機(jī)群布置如圖所示：

2.生產(chǎn)過程時(shí)間組織形式

由于生產(chǎn)空間按工藝原則布置，生產(chǎn)過程的時(shí)間組織選擇順序移動(dòng)的方式。

二．人力資源配置 車間內(nèi)部人員組織形式按設(shè)備工藝特點(diǎn)分成班組，并根據(jù)需要生產(chǎn)的零件安排產(chǎn)品負(fù)責(zé)人。

單件小批量大多采用通用設(shè)備，手工操作的比重較大，操作人員技能水平對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量與加工時(shí)間影響較大，故人員安排較為靈活，并盡可能培養(yǎng)多面技能手員工。組織結(jié)構(gòu)如圖所示：

小車零件生產(chǎn)人員配備為：車工組2人，銑工組1人。

三．生產(chǎn)進(jìn)度計(jì)劃與控制案例分析

考慮到小車的零件的生產(chǎn)大部分比較簡(jiǎn)單，生產(chǎn)順利的安排分為3個(gè)階段。由于單個(gè)生產(chǎn)的時(shí)間量占用整個(gè)機(jī)器可使用的時(shí)間比例很小，在單件生產(chǎn)中，可以忽略單件生產(chǎn)的負(fù)荷占用率。等待時(shí)間主要表現(xiàn)在零件從一個(gè)機(jī)床換到另一個(gè)機(jī)床的等待寬放時(shí)間。

在單件生產(chǎn)過程中，對(duì)進(jìn)度的控制主要采用工序進(jìn)度控制。工藝工序詳見附表。采用網(wǎng)絡(luò)計(jì)劃技術(shù)對(duì)計(jì)劃安排和進(jìn)度控制進(jìn)行管理。

1）確定生產(chǎn)過程的關(guān)鍵工序，利用非關(guān)鍵工序的時(shí)差，通過調(diào)整工序的起訖日期對(duì)制造資源進(jìn)行合理分配，編制各個(gè)工序的開工和完工時(shí)間進(jìn)度表。

2）應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)圖和時(shí)間進(jìn)度表，定期對(duì)生產(chǎn)實(shí)際進(jìn)展情況作出報(bào)告和分析，必要時(shí)修改網(wǎng)絡(luò)圖和進(jìn)度表。

四．質(zhì)量管理

本方案質(zhì)量管理是基于全面質(zhì)量管理思想和ISO9000標(biāo)準(zhǔn)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量進(jìn)行管理，集中于制造過程中的質(zhì)量控制，按照PDCA循環(huán)的方法來規(guī)范化管理。

① 制造前質(zhì)量計(jì)劃和質(zhì)量條件檢查：按工藝工序卡片要求，產(chǎn)品加工完成時(shí)，進(jìn)行終檢；對(duì)原料按“原材料質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)及檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)”檢驗(yàn)。

②加工過程質(zhì)量控制：按“在制品質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)及檢驗(yàn)規(guī)范”的規(guī)定對(duì)車

一、車

二、銑三道工序質(zhì)量規(guī)范檢驗(yàn)。由于鍵槽加工精度要求較高，將其作為重點(diǎn)工序進(jìn)行控制。加強(qiáng)自檢，現(xiàn)場(chǎng)主管加強(qiáng)巡檢。

③成品質(zhì)量檢驗(yàn)：依“成品質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)及檢驗(yàn)規(guī)范”的規(guī)定，對(duì)軸直徑和鍵槽寬度的精度進(jìn)行終檢。

小車零件在制品和成品在各項(xiàng)質(zhì)量檢驗(yàn)后有異常，應(yīng)提報(bào)“異常處理單”，并立即向有關(guān)人員反應(yīng)質(zhì)量異常情況，使能迅速采取措施，保證質(zhì)量。

五．現(xiàn)場(chǎng)管理

本方案中主要考慮現(xiàn)場(chǎng)管理中的“5S”管理；因小車零件單件加工采用機(jī)群式布置，對(duì)其進(jìn)行定置管理較難，故不作考慮。

“5S”管理

開工前，確保機(jī)器處于良好的工作狀態(tài)，準(zhǔn)備好所需的工器具；

完工時(shí)，及時(shí)清掃設(shè)備、工具、量具的油污、灰塵、生銹等；整理三爪卡盤、銑床通用夾具，外圓車刀、中心鉆、鍵槽銑刀，游標(biāo)卡尺；確保作業(yè)指導(dǎo)書放入柜中以及工作臺(tái)面、作業(yè)場(chǎng)所、通道的干凈和清潔；定期進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)檢查，保證現(xiàn)場(chǎng)的規(guī)范化，并養(yǎng)成習(xí)慣。

第二篇：無碳小車說明書

無碳小車說明書

（本小組選擇的競(jìng)賽項(xiàng)目是競(jìng)賽項(xiàng)目二）

一、小車整體說明

小車整體結(jié)構(gòu)上面，我們根據(jù)小車功能要求和機(jī)器的構(gòu)成（原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制部分），把小車分為驅(qū)動(dòng)部分、轉(zhuǎn)向部分兩個(gè)模塊進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)。

在此基礎(chǔ)上，小車采用三輪機(jī)構(gòu)，后輪驅(qū)動(dòng)，前輪轉(zhuǎn)向，重物下落的過程中通過齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，將重物的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為小車運(yùn)動(dòng)的動(dòng)能，在后輪驅(qū)動(dòng)下，再通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的凸輪傳動(dòng)，將后輪的行走轉(zhuǎn)化為前輪的轉(zhuǎn)向，以便達(dá)到預(yù)期的要求。

考慮到競(jìng)賽項(xiàng)目二要求的樁距是（400±100）mm，小車車身在允許范圍內(nèi)應(yīng)盡可能小，并且行走的軌跡也要盡可能的短，這樣才能夠避免小車車身碰到障礙物或者小車駛出乒乓球桌。

二、驅(qū)動(dòng)部分

原理分析：根據(jù)小車功能要求，給定一重力勢(shì)能，根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理，設(shè)計(jì)一種可將該重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能并可用來驅(qū)動(dòng)小車行走的裝置。該自行小車在半張標(biāo)準(zhǔn)乒乓球臺(tái)（長(zhǎng)1525mm、寬1370mm）上，繞相距一定距離的兩個(gè)障礙沿8字形軌跡繞行，繞行時(shí)不可以撞倒障礙物，不可以掉下球臺(tái)。以小車?yán)@行的圈數(shù)、以及碰倒或避開障礙的多少來綜合評(píng)定成績(jī)。在設(shè)計(jì)要求中，驅(qū)動(dòng)部分是將物塊重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為小車的動(dòng)能，并在有限的動(dòng)能下，使小車能夠移動(dòng)盡可能多的距離，讓成績(jī)達(dá)到盡可能好。

機(jī)構(gòu)分析：為達(dá)到既定要求，首先，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，我們通過一個(gè)繩輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將重物的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為小車后輪的驅(qū)動(dòng)動(dòng)能，具體就是將繩子繞過高40cm的定滑輪，一端連在重物上，另一端固定的繞在驅(qū)動(dòng)軸上，通過重物下落帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)后輪的驅(qū)動(dòng)。然后，為了使小車運(yùn)動(dòng)的距離達(dá)到盡可能長(zhǎng)，我們使用了一個(gè)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過齒輪的運(yùn)轉(zhuǎn)和傳遞，使得在繩長(zhǎng)確定即能量一定的情況下，小車后輪轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)越多，進(jìn)而盡可能的增加繞行的圈數(shù)，但在這個(gè)過正中，不能因?yàn)槟Σ亮Φ那闆r而發(fā)生自鎖現(xiàn)象，在這些情況下，我們抉擇出最佳的傳動(dòng)比和傳力繩。驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下

三、傳動(dòng)轉(zhuǎn)向部分

要實(shí)現(xiàn)盡可能多的使小車重復(fù)完成繞八字運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)及轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)是關(guān)鍵，此處我們來分析一下轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。

基本原理：

1、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的功能是把動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)輪上。要使小車?yán)@的圈數(shù)更多及按設(shè)計(jì)的軌道精確地行駛，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)必需達(dá)到傳遞效率高、傳動(dòng)穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單重量輕等要求。在這些要求上我們想過以下幾種方法來解決：

1、不用其它額外的傳動(dòng)裝置，直接由動(dòng)力軸驅(qū)動(dòng)輪子和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，此種方式效率最高、結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單。在不考慮其它條件時(shí)這是最優(yōu)的方式。

2、.帶輪具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)平穩(wěn)、價(jià)格低廉、緩沖吸震等特點(diǎn)但其效率及傳動(dòng)精度并不高。不適合本小車設(shè)計(jì)。

3.齒輪具有效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、傳動(dòng)比穩(wěn)定但價(jià)格較高。因此在第一種方式不能夠滿足要求的情況下優(yōu)先考慮使用齒輪傳動(dòng)。

2、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)：轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是本小車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分，直接決定著小車的功能。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)也同樣需要盡可能的減少摩擦耗能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，零部件已獲得等基本條件，同時(shí)還需要有特殊的運(yùn)動(dòng)特性。能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滿足要求的來回?cái)[動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪左右轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)拐彎避障的功能。

能實(shí)現(xiàn)該功能的機(jī)構(gòu)有：凸輪機(jī)構(gòu)搖桿、曲柄連桿搖桿、曲柄搖桿、差速轉(zhuǎn)彎等等。

凸輪：凸輪是具有一定曲線輪廓或凹槽的構(gòu)件，它運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過高副接觸可以使從動(dòng)件獲得連續(xù)或不連續(xù)的任意預(yù)期往復(fù)運(yùn)動(dòng)。優(yōu)點(diǎn)：只需設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)耐馆嗇喞憧墒箯膭?dòng)件得到任意的預(yù)期運(yùn)動(dòng)，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、設(shè)計(jì)方便；缺點(diǎn)：凸輪輪廓加工比較困難。在本小車設(shè)計(jì)中由于：凸輪輪廓加工比較困難、尺寸不能夠可逆的改變、精度也很難保證、重量較大、效率低能量損失大（滑動(dòng)摩擦）

曲柄連桿搖桿 優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤(rùn)滑，故磨損減小，制造方便，已獲得較高精度；兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，它不像凸輪機(jī)構(gòu)有時(shí)需利用彈簧等力封閉來保持接觸。缺點(diǎn)：一般情況下只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或運(yùn)動(dòng)軌跡，且設(shè)計(jì)較為復(fù)雜；當(dāng)給定的運(yùn)動(dòng)要求較多或較復(fù)雜時(shí)，需要的構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)往往比較多，這樣就使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作效率降低，不僅發(fā)生自鎖的可能性增加，而且機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律對(duì)制造、安裝誤差的敏感性增加；機(jī)構(gòu)中做平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)和作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件所長(zhǎng)生的慣性力難以平衡，在高速時(shí)將引起較大的振動(dòng)和動(dòng)載荷，故連桿機(jī)構(gòu)常用于速度較低的場(chǎng)合。在本小車設(shè)計(jì)中由于小車轉(zhuǎn)向頻率和傳遞的力不大故機(jī)構(gòu)可以做的比較輕，可以忽略慣性力，機(jī)構(gòu)并不復(fù)雜，利用 MATLAB 進(jìn)行參數(shù)化設(shè)計(jì)并不困難，加上個(gè)鏈接可以利用軸承大大減小摩擦損耗提高效率。對(duì)于安裝誤差的敏感性問題我們可以增加微調(diào)機(jī)構(gòu)來解決。曲柄搖桿 結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，但和凸輪一樣有一個(gè)滑動(dòng)的摩擦副，其效率低。其急回特性導(dǎo)致難以設(shè)計(jì)出較好的機(jī)構(gòu)。差速轉(zhuǎn)彎 差速拐是利用兩個(gè)偏心輪作為驅(qū)動(dòng)輪，由于兩輪子的角速度一樣而轉(zhuǎn)動(dòng)半徑不一樣，從而使兩個(gè)輪子的速度不一樣，產(chǎn)生了差速。小車通過差速實(shí)現(xiàn)拐彎避障。差速轉(zhuǎn)彎，是理論上小車能走的最遠(yuǎn)的設(shè)計(jì)方案。和凸輪同樣，對(duì)輪子的加工精度要求很高，加工出來后也無法根據(jù)需要來調(diào)整輪子的尺寸。（由于加工和裝配的誤差是不可避免的）綜合上面分析我們選擇曲柄連桿搖桿作為小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的方案。

機(jī)構(gòu)分析：首先，要實(shí)現(xiàn)繞八字運(yùn)動(dòng)，可以采用圓柱凸輪+搖桿。設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)臏喜?，圓柱凸輪做定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過高副接觸可以使從動(dòng)件獲得連續(xù)不斷的任意往復(fù)運(yùn)動(dòng)，通過分析走八字時(shí)轉(zhuǎn)向輪的運(yùn)動(dòng)規(guī)律可以獲得搖桿的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，以此規(guī)律為依據(jù)可以分析出圓柱凸輪溝槽的軌跡。其次，要使八字盡可能多，這就要求我們必須減少能量損失，提高能量利用率?？紤]到齒輪具有效率高，工作可靠，傳動(dòng)比穩(wěn)定的特點(diǎn)，我們采用齒輪傳動(dòng)，通過一對(duì)嚙合的直齒輪機(jī)構(gòu)將驅(qū)動(dòng)住的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給圓柱凸輪。另外為盡量減小摩擦帶來的能量損失，可通過使用潤(rùn)滑油潤(rùn)滑的方式來減小摩擦。小車傳動(dòng)及轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下

四、理論分析

（1）小車軌跡形狀及長(zhǎng)度

我們是根據(jù)伯努利雙扭線來設(shè)計(jì)小車的8字軌跡，它的直角方程是（x2+y2）2=a2（x2-y2），軌跡的周長(zhǎng)C=5.244a，雙紐線

考慮到小車運(yùn)動(dòng)的實(shí)際情況，上圖中m,n兩點(diǎn)代表兩木樁，在autoCAD中畫出mn=300mm,400mm,500mm的圖像，求出周長(zhǎng)。然后用EXCEL的函數(shù)功能求出不同樁距的相關(guān)數(shù)據(jù)

autoCAD繪制的雙紐線

Excel表格。

（2）圓柱凸輪溝槽的確定

1/21/2通過伯努利雙扭線，解出y=?（-x2+（8a2x2+a4）/2-a2/2），yy，=-x+4ax/(8x2+a2)1/2，求出y，這樣可以求出輪子的轉(zhuǎn)角為α，因?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)桿的長(zhǎng)度和前輪與轉(zhuǎn)動(dòng)副的距離一定，分別可設(shè)b，a，c，利用三角函數(shù)求得桿的轉(zhuǎn)角為β=arcsin（csinα/b）(β取鈍角)，這樣溝槽的函數(shù)h=a*sin（α+β），利用h的變化設(shè)計(jì)溝槽，使輪子按照預(yù)定的軌跡轉(zhuǎn)動(dòng)。

（3）小車后輪直徑齒輪傳動(dòng)比

設(shè)小車運(yùn)動(dòng)軌跡長(zhǎng)度為S，驅(qū)動(dòng)軸齒輪對(duì)與凸輪同軸齒輪的傳動(dòng)比為i，后輪直徑為D。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，小車完成一次八字，圓柱凸輪旋轉(zhuǎn)一周，后輪旋轉(zhuǎn)i 周，即

i×πD=S

D=S/πi

第三篇：無碳小車說明書

目錄

1.摘要..............................................................1 2.引言..............................................................1 3目的..............................................................1 4工作原理和設(shè)計(jì)理論推導(dǎo)............................................1 4.1總體結(jié)構(gòu).....................................................1 4.2設(shè)計(jì)方案介紹與計(jì)算分析.......................................2 4.2.1無碳小車模塊機(jī)構(gòu)介紹...................................3 5.設(shè)計(jì)總結(jié).........................................................8 6.附件

1.摘要

本作品是依據(jù)工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽命題主題“無碳小車”，提出一種“無碳”方法，帶動(dòng)小車運(yùn)行，即給定一定重力勢(shì)能，根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理，設(shè)計(jì)一種可將該重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能并用來驅(qū)動(dòng)小車行走的裝置。該小車通過微調(diào)裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)走“S“字直線繞障。此模型最大的特點(diǎn)是通過兩個(gè)不完全齒輪驅(qū)動(dòng)前輪擺動(dòng)，進(jìn)行可調(diào)整的周期性擺動(dòng)，使前輪的擺動(dòng)節(jié)拍具有可調(diào)性。本文將對(duì)無碳小車的設(shè)計(jì)過程，功能結(jié)構(gòu)特點(diǎn)等進(jìn)行詳細(xì)介紹，并介紹創(chuàng)新點(diǎn)。

2.引言

隨著社會(huì)科技的發(fā)展，人們的生活水平的提高，無碳對(duì)于人們來說，顯得越來越重要，建設(shè)無碳社會(huì)，使得生活更加的環(huán)保，沒有任何的污染。節(jié)能、環(huán)保、方便、經(jīng)濟(jì)，是現(xiàn)代社會(huì)所提倡的?，F(xiàn)在許多發(fā)達(dá)國家都把無碳技術(shù)運(yùn)用到各個(gè)領(lǐng)域，像交通，家具等，這也是我國當(dāng)今所要求以及努力的方向。針對(duì)目前這一現(xiàn)狀，我們?cè)O(shè)計(jì)了無碳小車模型，用重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能提供了一種全新的思路，以便更好的解決以上問題。

3目的

本作品設(shè)計(jì)的目的是圍繞命題主題“無碳小車”，即不利用有碳資源，根據(jù)能量轉(zhuǎn)化原理，利用重力勢(shì)能驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)具有方向控制功能的小車模型。這種模型比較輕巧，結(jié)構(gòu)相對(duì)的簡(jiǎn)單，能夠成功的將重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為小車的動(dòng)能，從而完成小車前行過程中的所有動(dòng)作。

4工作原理和設(shè)計(jì)理論推導(dǎo)

4.1總體結(jié)構(gòu)

圖 1 無碳小車總體結(jié)構(gòu)

無碳小車模型的主要機(jī)構(gòu)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)及微調(diào)機(jī)構(gòu)。主要部件如下圖2所示為小車整體模型。

圖 2 無碳小車模型

4.2設(shè)計(jì)方案介紹與計(jì)算分析 4.2.1無碳小車模塊機(jī)構(gòu)介紹

1.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

本方案采用繩輪作為驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。我們采用了梯形輪使能量轉(zhuǎn)化過程中有更合適的轉(zhuǎn)矩使驅(qū)動(dòng)力適中，不至于小車拐彎時(shí)速度過大傾翻，或重塊晃動(dòng)厲害影響行走。同時(shí)做到了到達(dá)終點(diǎn)前重塊豎直方向的速度要盡可能小，避免對(duì)小車過大的沖擊，提高了能量利用率。繩輪機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)效率高，且在針對(duì)不同場(chǎng)地導(dǎo)致的所需動(dòng)力不同的情況，可通過調(diào)節(jié)繞繩位置來改變轉(zhuǎn)矩，使動(dòng)力改變，增強(qiáng)適應(yīng)性。

2.轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 如圖，本方案采用了搖桿加兩個(gè)完全相同的不完全齒輪，實(shí)現(xiàn)可變周期性轉(zhuǎn)向?？紤]到摩擦、制造、安裝誤差的敏感性等因素，我們最終選用了搖桿加不完全齒輪的方案。考慮到適應(yīng)場(chǎng)地的需求，我們將原來的一個(gè)不完全齒輪改為兩個(gè)，實(shí)現(xiàn)了不完全齒角度差的可調(diào)性。

圖 3 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)

3.行走機(jī)構(gòu)

行走機(jī)構(gòu)即為三個(gè)輪子，輪子又厚薄之分，大小之別，材料之不同需要綜合考慮。

有摩擦理論知道摩擦力矩與正壓力的關(guān)系為

對(duì)于相同的材料 為一定值。

而滾動(dòng)摩擦阻力：

M?N??

f?MR?3

N??R 所以輪子越大小車受到的阻力越小，因此能夠走的更遠(yuǎn)。但由于加工問題材料問題安裝問題等等具體尺寸需要進(jìn)一步分析確定。

由于小車是沿著曲線前進(jìn)的，后輪必定會(huì)產(chǎn)生差速。對(duì)于后輪可以采用雙輪同步驅(qū)動(dòng)，雙輪差速驅(qū)動(dòng)，單輪驅(qū)動(dòng)。

雙輪同步驅(qū)動(dòng)必定有輪子會(huì)與地面打滑，由于滑動(dòng)摩擦遠(yuǎn)比滾動(dòng)摩擦大會(huì)損失大量能量，同時(shí)小車前進(jìn)受到過多的約束，無法確定其軌跡，不能夠有效避免碰到障礙。

雙輪差速驅(qū)動(dòng)可以避免雙輪同步驅(qū)動(dòng)出現(xiàn)的問題，可以通過差速器或單向軸承來實(shí)現(xiàn)差速。差速器涉及到最小能耗原理，能較好的減少摩擦損耗，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)滿足要運(yùn)動(dòng)。單向軸承實(shí)現(xiàn)差速的原理是但其中一個(gè)輪子速度較大時(shí)便成為從動(dòng)輪，速度較慢的輪子成為主動(dòng)輪，這樣交替變換著。但由于單向軸承存在側(cè)隙，在主動(dòng)輪從動(dòng)輪切換過程中出現(xiàn)誤差導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)不準(zhǔn)確，但影響有多大會(huì)不會(huì)影響小車的功能還需進(jìn)一步分析。

單輪驅(qū)動(dòng)即只利用一個(gè)輪子作為驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)為導(dǎo)向輪，另一個(gè)為從動(dòng)輪。就如一輛自行車外加一個(gè)車輪一樣。從動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪間的差速依靠與地面的運(yùn)動(dòng)約束確定的。其效率比利用差速器高，但前進(jìn)速度不如差速器穩(wěn)定，傳動(dòng)精度比利用單向軸承高。

雙輪差速和單輪驅(qū)動(dòng)在“S”字直線繞障和“8”字繞障中都是可行的，但是相比之下，雙輪差速適合于“S“字直線繞障，而單輪驅(qū)動(dòng)更加適合于8字繞障。因此我們選用雙輪差速。

綜上所述行走機(jī)構(gòu)的輪子應(yīng)有恰當(dāng)?shù)某叽?，采用單輪?qū)動(dòng)。如果有條件可以通過實(shí)驗(yàn)來確定實(shí)現(xiàn)差速的機(jī)構(gòu)方案。

4.微調(diào)機(jī)構(gòu)

微調(diào)部分所要實(shí)現(xiàn)的功能分為兩個(gè)部分：一是實(shí)現(xiàn)前輪最大轉(zhuǎn)角αm的變化，二是實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)周期的變化。根據(jù)所要實(shí)現(xiàn)的功能不同，微調(diào)機(jī)構(gòu)也位于兩個(gè)部分。

(1)搖桿微調(diào)機(jī)構(gòu)

通過改變搖桿的長(zhǎng)度，使被約束桿的擺動(dòng)幅度增大，進(jìn)而使前輪的最大轉(zhuǎn)角αm發(fā)生改變。為了使αm的改變具有連續(xù)性，使小車可以適應(yīng)更復(fù)雜的環(huán)境，此處采用微調(diào)滑塊（配有螺母緊固滑塊）式機(jī)構(gòu)。其調(diào)節(jié)具有連續(xù)性，且調(diào)節(jié)精 度較高。

圖 4 搖桿微調(diào)機(jī)構(gòu)

(2)不完全齒輪微調(diào)機(jī)構(gòu) 上文也指出，本方案采用了兩個(gè)完全相同的不完全齒輪作為主動(dòng)輪，兩不完全齒輪之間有夾角β，此夾角的變化會(huì)造成兩不完全齒輪對(duì)從動(dòng)輪的作用時(shí)間間隔發(fā)生改變，即：從動(dòng)輪做時(shí)停時(shí)轉(zhuǎn)的間歇運(yùn)動(dòng)，而停、轉(zhuǎn)的時(shí)間長(zhǎng)度發(fā)生改。

通過這一點(diǎn)可以調(diào)節(jié)行走路線中，長(zhǎng)度路徑和轉(zhuǎn)彎路徑的長(zhǎng)度。通過兩個(gè)微

圖 5 不完全齒輪機(jī)構(gòu)

調(diào)機(jī)構(gòu)的合理配合，基本可以實(shí)際行走任意路徑。4.2.2無碳小車設(shè)計(jì)的理論指導(dǎo)

1.運(yùn)動(dòng)原理

如上圖所示，重物下降時(shí)帶動(dòng)繩輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，繩輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過線傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過連桿將轉(zhuǎn)盤周期性的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為前輪的擺動(dòng)。由后輪的直線運(yùn)動(dòng)與前輪的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)結(jié)合一起，從而實(shí)現(xiàn)了近似正弦曲線的運(yùn)動(dòng)軌跡，完成任務(wù)。

2.尺寸分析

通過調(diào)節(jié)微調(diào)裝置，即：兩不完全齒輪角度配合，及微調(diào)滑塊的位置，可以完成走“S”字直線繞障路線，如下圖：

圖 6 “S"字直線繞障路線

由于采用了直線與曲線配合的行走路線，可盡量減少周期路程。（1）

?v后輪??后輪r后輪??B??green???vgreen??greenrgreenwith?and?vgreen?vpurple?vpurple??purplerpurple???purple??blue?v??rblueblue?blue

?vB??BrB??B??green?v??green??greenrgreenwith?and?vgreen?vblue

?vblue??bluerblue???blue??yellow?vyellow??yellowryellow?假設(shè)r已知，8個(gè)未知數(shù)7個(gè)方程，即只有一個(gè)自由變量：

v后輪K?r后輪rpurple?rgreenrbluer后輪rpurple???vbluergreenrblue

記于是：，則

v后輪?K?vblue，雖然不一定勻速，但可以對(duì)t積分，S后輪?K?sblue

K的物理意義在于，r后輪與rpurple的地位是等同的，其大小只會(huì)影響最后的精度，而不會(huì)影響比例（雖然看上去調(diào)整后輪的半徑似乎更能影響軌跡，實(shí)質(zhì)上并非如此，但是的確會(huì)影響轉(zhuǎn)的圈數(shù)，詳見下）（2）設(shè)???0,??，軌跡半徑為R，則直線段長(zhǎng)：弧長(zhǎng)為

tan?R:?????R?tan?:??????3??0.826?0.453:0.547??3時(shí)，比例為1??2?/3當(dāng) ? 6 設(shè)藍(lán)色上有兩組鋸齒，每走半個(gè)“S”字，藍(lán)色齒輪轉(zhuǎn)了1圈。

另設(shè)走直線時(shí)記為P1，走弧線時(shí)記為P2，半個(gè)?字中，直線段總長(zhǎng)S1，弧線總

s1?S1???S2s,ss1??S1??12是關(guān)于藍(lán)22長(zhǎng)，即有,由(1)的公式，可得，其中色齒輪的弧長(zhǎng)。轉(zhuǎn)1圈，可知

s1?s2?2?rblue?s1?r?2???blue??s2?2?(1??)?sblue，故??rblue

可確定其比例，即位置角，同時(shí)也可得出

rblue的值無本質(zhì)影響（在K不變的?后輪K2?r后輪?K2?rbluer?blue）情況下）。又（其中，若增加blue的值，同時(shí)成比例增加r后輪的值，使K不變，則

K2不變，所以外輪還是轉(zhuǎn)這么多圈，相當(dāng)于成比例放大了。（半個(gè)周期里外輪轉(zhuǎn)多少圈在這里無關(guān)緊要，在其它分析里可能有用，反正也可以表出。）

由前輪傳導(dǎo)等等可以得出藍(lán)色齒輪周長(zhǎng)尺寸路程，sblue，而對(duì)應(yīng)的走半個(gè)S字的S后輪由需要走的實(shí)際路程確定（后輪，B=Back），而

sblue與S后輪之間滿足q前述約束關(guān)系，這個(gè)K就可以調(diào)整了。（3）關(guān)于前輪傾斜角與軌跡半徑

若設(shè)前輪所處點(diǎn)與某一后輪所處點(diǎn)的距離為L(zhǎng)，則軌跡半R?L2sin?2，可以實(shí)驗(yàn)測(cè)得。經(jīng)過分析與測(cè)定，在實(shí)物測(cè)定之前，我們暫

前后輪軸距L：

150mm

后輪軸長(zhǎng)D：

100mm 后輪半徑R：

80mm 最大齒輪半徑rred：

45mm 不完全齒輪半徑rgray： 40mm 定數(shù)據(jù)如下：

最小齒輪半徑ryellow：

8mm 其次小齒輪半徑rorange：10mm 其中各齒輪的模數(shù)為2，壓力角為20°。根據(jù)以上分析計(jì)算確定小車主要結(jié)構(gòu)的尺寸，如各個(gè)齒輪的分度圓半徑前后輪軸距，再根據(jù)主要結(jié)構(gòu)框架完成各個(gè)零件的設(shè)計(jì)，具體設(shè)計(jì)見CAD裝配圖和零件圖。

5.設(shè)計(jì)總結(jié)

經(jīng)過無碳小車整體方案的設(shè)計(jì)、零件加工、無碳小車的裝配以及后期的調(diào)試到完成參加比賽。在整個(gè)競(jìng)賽參與過程中通過親手制作和對(duì)設(shè)計(jì)方案的思考讓我們團(tuán)隊(duì)成員學(xué)習(xí)到了很多，總結(jié)無碳小車設(shè)計(jì)方案和參賽感想如下：

1.無碳小車采用雙輪差速，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，轉(zhuǎn)彎更為容易實(shí)現(xiàn)。

2.使用T型繩輪，使能量轉(zhuǎn)化過程中有更合適的轉(zhuǎn)矩使驅(qū)動(dòng)力適中。3.采用多處微調(diào)機(jī)構(gòu)，便于糾正軌跡，避開障礙物。

4.使用不完全齒輪實(shí)現(xiàn)路徑改變，相同的重力勢(shì)能使小車的行程更遠(yuǎn)。5.采用大的驅(qū)動(dòng)輪，滾阻系數(shù)小，行走距離遠(yuǎn)。6.方案設(shè)計(jì)過程還存在許多不足之處，例如小車制造加工精度要求相對(duì)較高，使加工零件成本高，且實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)加工條件很難達(dá)到實(shí)際需要的加工要求；微調(diào)各機(jī)構(gòu)都很費(fèi)時(shí)，且調(diào)節(jié)到適當(dāng)配合需要一定技巧性等。

第四篇：無碳小車設(shè)計(jì)說明書

無碳小車設(shè)計(jì)說明書

參賽者：

施朝雄

林秋妹

指導(dǎo)老師：羅敏峰2014-12-16

丁天熙

一、主題

設(shè)計(jì)一種小車（“以重力勢(shì)能驅(qū)動(dòng)的具有方向控制功能的自行小車”），驅(qū)動(dòng)其行走及轉(zhuǎn)向的能量是根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理，由給定重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換而得到的。該給定重力勢(shì)能由競(jìng)賽時(shí)統(tǒng)一使用質(zhì)量為1Kg的標(biāo)準(zhǔn)砝碼（￠50×65 mm，碳鋼制作）來獲得，要求砝碼的可下降高度為400±2mm。標(biāo)準(zhǔn)砝碼始終由小車承載，不允許從小車上掉落。實(shí)現(xiàn)小車可以按照樁距自動(dòng)轉(zhuǎn)彎，樁距是按每50mm 跳檔在700～1300mm 范圍內(nèi)產(chǎn)生一個(gè)“S”型賽道障礙物間距值。

二、分析

1、為使得小車能夠轉(zhuǎn)彎，并能夠繞開等距離的障礙物，需要設(shè)計(jì)一個(gè)能夠自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的機(jī)構(gòu)。

2、根據(jù)這次的比賽要求我們需要考慮設(shè)計(jì)一個(gè)可調(diào)級(jí)方案.3、為了使得小車能夠順利轉(zhuǎn)彎，還要解決小車后輪的差速問題

4、為了能夠減少裝配的誤差使小車的擺角能夠消除這些誤差我們還需設(shè)計(jì)有課微調(diào)機(jī)構(gòu)

三、方案確定

1.轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是本小車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分，關(guān)系到小車的整體性能.通過查閱大量資料以往常用的轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)有凸輪和曲柄搖桿等機(jī)構(gòu).曲柄搖桿的機(jī)構(gòu)雖然簡(jiǎn)單輕便但是可能會(huì)打滑所以我們打算用圓柱凸輪的方案圓柱凸輪機(jī)構(gòu)+搖桿，通過高副接觸可以使從動(dòng)件獲得連續(xù)或不連續(xù)的任意預(yù)期往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并且穩(wěn)定性較強(qiáng)。所以我們采用圓柱凸輪機(jī)構(gòu)+搖桿作為我們的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。

2.調(diào)級(jí)

此次命題的難點(diǎn)就是小車過的樁距要可調(diào)節(jié)的，并且要從按每50mm 跳檔在700～1300mm 范圍內(nèi)產(chǎn)生一個(gè)“S”型賽道障礙物間距值。

我們轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用的是圓柱凸輪機(jī)構(gòu)+搖桿，所以要求凸輪轉(zhuǎn)一圈，小車就要通過一個(gè)s周期的路程。我們通過改變大齒輪的齒數(shù)，實(shí)現(xiàn)凸輪軸上和驅(qū)動(dòng)輪上的齒輪傳動(dòng)比的改變從而實(shí)現(xiàn)變距，但是要實(shí)現(xiàn)這么多的變距，這就要求小車要攜帶多對(duì)齒輪。但為了減少摩擦力對(duì)能量的消耗，所以小車的負(fù)重又不能太重。這就考慮小車能不能便攜式更換大齒輪，所以我們采用以下機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)以上要求。

小齒輪組固定在驅(qū)動(dòng)軸上，大齒輪可以根據(jù)要求便攜式拆卸，從而組裝出符合要求的傳動(dòng)比！

3.左右輪差速

小車轉(zhuǎn)彎時(shí)左右兩輪的的速度是不一樣的，如果裝普通的深溝球軸承，是沒辦法實(shí)現(xiàn)差速拐彎的！要解決這個(gè)問題可以有如下兩種辦法：

1.使用差速器。但是差速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，加工困難 2.使用單向軸承。簡(jiǎn)單方便，而且價(jià)格合理！

所以我們采用左右兩輪各裝一個(gè)單向軸承！

3.微調(diào)機(jī)構(gòu)

用螺絲可以實(shí)現(xiàn)前輪擺角的微小變化 機(jī)構(gòu)如圖所示

裝配圖

機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖

大齒輪小齒輪轉(zhuǎn)向桿1后輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向桿2圓柱凸輪S型三等獎(jiǎng)

第五篇：無碳小車設(shè)計(jì)說明書

第三屆全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜

合能力競(jìng)賽 無碳小車設(shè)計(jì)說明書

院系：信息工程學(xué)院 班級(jí)：機(jī)械卓越班 隊(duì)伍名稱：?jiǎn)⒑疥?duì)

參賽者：劉騰飛 耿玉塊 指導(dǎo)老師：劉勝榮 時(shí)間：2012年12月30日葛小樂1

無碳小車設(shè)計(jì)方案

設(shè)計(jì)思路：作品的設(shè)計(jì)做到有系統(tǒng)性規(guī)范性和創(chuàng)新性；設(shè)計(jì)過程中綜合考慮材料、加工、制造成本等給方面因素。采用了PROE、CAD等軟件輔助設(shè)計(jì)。

方案設(shè)計(jì)階段根據(jù)小車功能要求我們根據(jù)機(jī)器的構(gòu)成（原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制部分、輔助部分）把小車分為車架、原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、五個(gè)模塊，進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)。分別針對(duì)每一個(gè)模塊進(jìn)行多方案設(shè)計(jì)，通過綜合對(duì)比選擇出最優(yōu)的方案組合。我們的方案為：車架采用三角底板式、原動(dòng)機(jī)構(gòu)采用了錐形軸、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒輪傳動(dòng)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用曲柄連桿、行走機(jī)構(gòu)采用單輪驅(qū)動(dòng)。

我們先進(jìn)行原理分析，接著應(yīng)用PROE軟件進(jìn)行了小車的實(shí)體建模和部分運(yùn)動(dòng)仿真。在實(shí)體建模的基礎(chǔ)上對(duì)每一個(gè)零件進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)，綜合考慮零件材料性能、加工工藝、成本等。小車大多是零件是標(biāo)準(zhǔn)件、可以購買，同時(shí)除部分要求加工精度高的部分需要特殊加工外，大多數(shù)都可以通過手工加工出來。

目錄

方案設(shè)計(jì)..............................................1.1車架..........................................3 1.2原動(dòng)機(jī)構(gòu)......................................4

1.3傳動(dòng)機(jī)構(gòu)......................................5 1.4轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)......................................6 1.5行走機(jī)構(gòu)......................................6

2、零部件設(shè)計(jì)....................錯(cuò)誤！未定義書簽。

3、整體設(shè)計(jì)......................................11

4、設(shè)計(jì)參數(shù)-------14

1.1車架

車架不用承受很大的力，精度要求低?？紤]到重量加工成本等，車架用木材加工制作成三角底板式。具體設(shè)計(jì)如下

1.2原動(dòng)機(jī)構(gòu)

原動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是將重塊的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為小車的驅(qū)動(dòng)力。能實(shí)現(xiàn)這一功能的方案有多種，就效率和簡(jiǎn)潔性來看繩輪最優(yōu)。小車對(duì)原動(dòng)機(jī)構(gòu)還有其它的具體要求。1.驅(qū)動(dòng)力適中，不至于小車拐彎時(shí)速度過大傾翻，或重塊晃動(dòng)厲害影響行走。2.到達(dá)終點(diǎn)前重塊豎直方向的速度要盡可能小，避免對(duì)小車過大的沖擊。同時(shí)使重塊的動(dòng)能盡可能的轉(zhuǎn)化到驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)上，如果重塊豎直方向的速度較大，重塊本身還有較多動(dòng)能未釋放，能量利用率不高。3.由于不同 的場(chǎng)地對(duì)輪子的摩擦摩擦可能不一樣，在不同的場(chǎng)地小車是需要的動(dòng)力也不一樣。在調(diào)試時(shí)也不知道多大的驅(qū)動(dòng)力恰到好處。因此原動(dòng)機(jī)構(gòu)還需要能根據(jù)不同的需要調(diào)整其驅(qū)動(dòng)力。4.機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，效率高。

1.3傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的功能是把動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和輪上。要使小車行駛的更遠(yuǎn)及按設(shè)計(jì)的軌道精確地行駛，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)必需傳遞效率高、傳動(dòng)穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單重量輕等。

1.不用其它額外的傳動(dòng)裝置，直接由動(dòng)力軸驅(qū)動(dòng)輪子和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，此種方式效率最高、結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單。在不考慮其它條件時(shí)這是最優(yōu)的方式。

2.帶輪具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)平穩(wěn)、價(jià)格低廉、緩沖吸震等特點(diǎn)但其效率及傳動(dòng)精度并不高。不適合本小車設(shè)計(jì)。

3.齒輪具有效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、傳動(dòng)比穩(wěn)定但價(jià)格較高。因此在第一種方式不能夠滿足要求的情況下優(yōu)先考慮使用齒輪傳動(dòng)。

1.4轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是本小車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分，直接決定著小車的功能。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)也同樣需要盡可能的減少摩擦耗能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，零部件已獲得等基本條件，同時(shí)還需要有特殊的運(yùn)動(dòng)特性。能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滿足要求的來回?cái)[動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪左右轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)拐彎避障的功能。

曲柄連桿+搖桿

優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤(rùn)滑，故磨損減小，制造方便，已獲得較高精度；兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，它不像凸輪機(jī)構(gòu)有時(shí)需利用彈簧等力封閉來保持接觸。

我們選擇曲柄連桿+搖桿作為小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的方案。

1.5行走機(jī)構(gòu)

行走機(jī)構(gòu)即為三個(gè)輪子，輪子又厚薄之分，大小之別，材料之不同需要綜合考慮。

有摩擦理論知道摩擦力矩與正壓力的關(guān)系為

M?N??

對(duì)于相同的材料?為一定值。

而滾動(dòng)摩擦阻力

f?MR?N??所以輪子越大小車受到R，的阻力越小，因此能夠走的更遠(yuǎn)。但由于加工問題材料問題安裝問題等等具體尺寸需要進(jìn)一步分析確定。后輪為驅(qū)動(dòng)輪，前輪為轉(zhuǎn)向輪，為減輕重量，可以挖空輪子中間的材料。

2、小車的零部件設(shè)計(jì) 小車底板的俯視圖和左視圖：

轉(zhuǎn)向輪的連接控制機(jī)構(gòu)：

車后輪的三視圖：

齒輪的三視圖：

3、小車的整體設(shè)計(jì)：

4、設(shè)計(jì)參數(shù)

1）基本尺寸參數(shù)：

車長(zhǎng)：200mm

車寬：180mm

車后輪D：110mm

車前輪d：22mm

齒輪：模數(shù)

1、齒數(shù)20/60/80（小車的其他參數(shù)以

三維圖為準(zhǔn)）

2）軌跡參數(shù)

根據(jù)小車行走路線近似的模擬為正弦曲線，由于實(shí)際的尺寸可算得振幅為0.35mm，波長(zhǎng)為2m，所以可以近似求出軌跡方程為：

Y=0.35sinx； 求導(dǎo)得在每個(gè)位置上的轉(zhuǎn)角的正切的大?。?/p>

Y’=0.35； 我們可以得到前輪的最大轉(zhuǎn)角為36’。

而小車軌跡的弧長(zhǎng)L=1.636m，當(dāng)振幅為0.35m時(shí)，從峰頂?shù)焦鹊讜r(shí)的弦長(zhǎng)Lab=L*0.35*2=1.1453m，而驅(qū)動(dòng)輪直徑d=182m，周長(zhǎng)C=PI*d，由轉(zhuǎn)向的需要可以得轉(zhuǎn)動(dòng)比為i=1/4