第一篇：機(jī)械手開題報(bào)告

本科畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告

題 目：銑床上下料機(jī)械手結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

院（系）： 機(jī)械工程學(xué)院

班 級(jí)： 機(jī)電08-4班

姓 名： 楊紹寶

學(xué) 號(hào)： 080514010415 指導(dǎo)教師： 李大勇

教師職稱：

黑龍江科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告 篇二：機(jī)械手開題報(bào)告

附表6：

鄭州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告

注：課題來源要填寫明確（如教師擬定、學(xué)生建議、某企事業(yè)單位項(xiàng)目等）

課題類型：（1）a—工程設(shè)計(jì)；b—技術(shù)開發(fā)；c—軟件工程；d—理論研究；e—調(diào)研報(bào)告

（2）x—真實(shí)課題；y—模擬課題；z—虛擬課題；

要求（1）、（2）均要填，如ay，by等。

開題報(bào)告內(nèi)容：（調(diào)研資料的準(zhǔn)備，設(shè)計(jì)的目的、要求、思路與預(yù)期成果；任務(wù)完成的 階段內(nèi)容及時(shí)間安排；完成設(shè)計(jì)（論文）所具備的條件因素等。）篇三：機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告[1]123 山 東 科 技 大 學(xué)

本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告

題 目 工業(yè)機(jī)械手

學(xué) 院 名 稱 機(jī)電工程系

專業(yè)班級(jí) 機(jī)制（專本）10-3班

學(xué)生姓名 xxx 學(xué) 號(hào) 1022060xx 指 導(dǎo) 教 師

填表時(shí)間： 2012 年3月 23日

填表說明 1.開題報(bào)告作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。2.此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見、相關(guān)系主任審查后生效。3.學(xué)生應(yīng)按照學(xué)校統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式，用a4紙打印。4.參考文獻(xiàn)不少于8篇，其中應(yīng)有適當(dāng)?shù)耐馕馁Y料（一般不少于2篇）。5.開題報(bào)告作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料，與畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）一同存檔。1 2 3 4 篇四：機(jī)械手開題報(bào)告

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）學(xué)生開題報(bào)告 篇五：機(jī)械手設(shè)計(jì)_開題報(bào)告

沈 陽 工 程 學(xué) 院

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 課程名稱： 機(jī)械手設(shè)計(jì)

專 業(yè)： 機(jī)械制造與自動(dòng)化

班 級(jí)： 機(jī)制專101 學(xué) 號(hào)： 2010543112 學(xué)生姓名： 李曉軍

1、課題來源

目前在我國的許多中小型汽車生產(chǎn)以及輕工業(yè)生產(chǎn)中，往往流水線上的作業(yè)

工作還需要人工上下料，既費(fèi)時(shí)費(fèi)力，又影響效率。而隨著電子技術(shù)特別是電子

計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一

門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和

自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手能代替人類完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞

動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和

移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種

新型裝置。機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組

裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普

遍。

近年來，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)fms和柔性制造單元fmc中一個(gè)重

要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)

性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對(duì)

路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機(jī)器

人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平

低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技

術(shù)上考慮都是十分必要的。為此，我們把設(shè)計(jì)制作輸送線上助力搬運(yùn)機(jī)械手作為

我們研究的課題。

2、研究的目的、意義 2.1 課題研究的目的

現(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)流水線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用

了氣動(dòng)機(jī)械手。車身在每個(gè)工序的移動(dòng)；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指

定工位的夾緊和定位；點(diǎn)焊機(jī)焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點(diǎn)焊，都采用了各種特殊功能的氣動(dòng)機(jī)械手。高頻率的點(diǎn)焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整個(gè)

工序過程的高度自動(dòng)化，堪稱是最有代表性的氣動(dòng)機(jī)械手應(yīng)用之一。

現(xiàn)在的機(jī)械手大多采用液壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn):(1)液壓傳動(dòng)在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等)； 液壓傳動(dòng)易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而

且影響執(zhí)行部分的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及正確性。(2)工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí)，液體粘度變化，引起運(yùn)動(dòng)特

性變化。

(3)因液壓脈動(dòng)和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。(4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價(jià)格較高;且使用 維護(hù)需要較高技術(shù)水平。

鑒于以上這些缺陷，本機(jī)械手?jǐn)M采用氣壓傳動(dòng)，氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn):(1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而

后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵 塞，不存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問題.(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般僅

為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會(huì)像液壓傳動(dòng)

那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。(3)動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。(4)能源可儲(chǔ)存。壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況

時(shí)，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。(5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡

劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會(huì)因溫度

變化影響傳動(dòng)及控制性能。

(6)成本低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材

質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。

傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高

精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對(duì)于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動(dòng)

機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化

領(lǐng)域里，對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。2.2 課題研究的意義

在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下：

一、以提高生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度

應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝

配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。

二、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故

在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性

污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而

應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。在一

些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由

于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。

三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這

是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人

力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都沒有機(jī)

械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。

綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢。

3、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 3.1 國內(nèi)的研究現(xiàn)狀

工業(yè)機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。

工業(yè)機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的 手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞

動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制

造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動(dòng)搬運(yùn)小車與自動(dòng)檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)

生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng) 域日益擴(kuò)大。

我國的工業(yè)機(jī)械手發(fā)展主要是逐步擴(kuò)大其應(yīng)用范圍。在應(yīng)用專業(yè)機(jī)械手的同 時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，研制出示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合式

機(jī)械手等?？梢詫C(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機(jī)構(gòu)，組裝

成各種用途的機(jī)械手，即便于設(shè)計(jì)制造，又便于跟換工件，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。目

前國內(nèi)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鍛造。熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面

都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專業(yè)機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。同時(shí)要提高速度，減少?zèng)_擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機(jī)械手，并考慮與計(jì)算機(jī)連用，逐步成為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元。3.2 國外研究現(xiàn)狀

國外機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。國外機(jī)械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如 發(fā)生少許偏差時(shí)候，即能更正并自行檢測，重點(diǎn)是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定的成績。3.3 發(fā)展趨勢

目前世界高端工業(yè)機(jī)械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化等的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級(jí)要求，運(yùn)行速度可以達(dá)到3m/s，良新產(chǎn)品可以達(dá)到6軸，負(fù)載2kg的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破100kg。更重要的是將機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相互結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。同時(shí)，隨著機(jī)械手的小型化和微型化，其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)?huì)突破傳統(tǒng)的機(jī)械領(lǐng)域，從而向著電子信息、生物技術(shù)、生命科學(xué)及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。4.發(fā)展前景及方向 4.1 重復(fù)高精度

精度是指機(jī)器人、機(jī)械手到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度，它與驅(qū)動(dòng)器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度是指如果動(dòng)作重復(fù)多次，機(jī)械手到達(dá)同樣位置的精確程度。重復(fù)精度比精度更重要，如果一個(gè)機(jī)器人定位不夠精確，通常會(huì)顯示一個(gè)固定的誤差，這個(gè)誤差是可以預(yù)測的，因此可以通過編程予以校正。重復(fù)精度限定的是一個(gè)隨機(jī)誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復(fù)運(yùn)行機(jī)器人來測定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，以及氣動(dòng)伺服技術(shù)走出實(shí)驗(yàn)室和氣動(dòng)伺服定位系統(tǒng)的成套化。

第二篇：噴涂機(jī)械手 開題報(bào)告

一 機(jī)器人的研究背景 意義和現(xiàn)狀

1.1 研究的背景和意義

機(jī)器人是一種能夠進(jìn)行編程并在自動(dòng)控制下執(zhí)行某些操作和移動(dòng)作業(yè)任務(wù)的機(jī)械裝置。機(jī)器人技術(shù)作為二十一世紀(jì)非常重要的技術(shù)，與網(wǎng)路技術(shù)、通信技術(shù)、基因技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)等一樣，屬于高新技術(shù)。它涉及的學(xué)科有材料科學(xué)、控制技術(shù)、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、通訊技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等等很多學(xué)科機(jī)械臂作為機(jī)器人最主要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對(duì)它的研究越來越受到工程技術(shù)人員的關(guān)注。

一個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)主要包括機(jī)械、硬件和軟件、算法這四個(gè)部分。到具體設(shè)計(jì)需要考慮結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)分析、軌跡規(guī)劃研究、路徑規(guī)劃研究、運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)仿真等部分。對(duì)于一套輕便型機(jī)械臂的研發(fā)，需要把各個(gè)部分緊密聯(lián)系，互相協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)。隨著時(shí)代的進(jìn)步，機(jī)器臂技術(shù)的應(yīng)用越來越普及，已逐漸滲透到軍事、航天、醫(yī)療、日常生活及教育娛樂等各個(gè)領(lǐng)域。目前實(shí)際應(yīng)用的絕大多數(shù)機(jī)器臂都是固定在基座上的，它們只能固定在某一位置上進(jìn)行操作，因而其應(yīng)用范圍多限于工業(yè)生產(chǎn)中的重復(fù)性工作。于是實(shí)際 生產(chǎn)生活中迫切需要一種活動(dòng)空間大，能適用于各種復(fù)雜環(huán)境和任務(wù)的可移動(dòng)機(jī)器人。由于移動(dòng)機(jī)器人工作空間大、運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)它們的研究也是越來越多，但是這種機(jī)器人很多都是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的，并沒有可控制的手臂，所以沒有抓取物體的功能。為了讓移動(dòng)機(jī)器人能夠完成簡單的作業(yè)，在它上面安裝兩只輕型服務(wù)型機(jī)械臂顯的尤其必要。

1.2 國內(nèi)外機(jī)械臂研究現(xiàn)狀

機(jī)械臂的研究最早可追溯到 20 世紀(jì) 40 年代，美國 Argonne＆Oak Ridge 國家實(shí)驗(yàn)室開發(fā)了用于處理放射性物質(zhì)的遙控機(jī)械操作手。1954 年，美國的 GeorgeDevol 首先把遠(yuǎn)程控制器的桿結(jié)構(gòu)與數(shù)控銑床的伺服軸結(jié)合起來，研制出了第一臺(tái)通用機(jī)械臂。1978 年,Devol 的 Unimation 公司(現(xiàn)在叫 Staubli Unimation)推出通用工業(yè)機(jī)器人 PUMA，標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。這屬于第一代機(jī)器臂，這類機(jī)器臂主要是指能以“示教—再現(xiàn)”方式工作的工業(yè)機(jī)器人。智能機(jī)器人和第一代工業(yè)機(jī)器人不一樣，它具有像人那樣的感覺、識(shí)別、推理、判斷能力，可以根據(jù)外界條件的變化，對(duì)自己的工作做相應(yīng)的調(diào)整。如果修改程序的原則由人預(yù)先給以規(guī)定，這種智能機(jī)器人便是初級(jí)智能機(jī)器人，即第二代機(jī)器人。這種智機(jī)器臂技術(shù)也逐漸成熟，走向?qū)嵱?。在工業(yè)生產(chǎn)中，許多用于組裝的機(jī)器臂，便是這類機(jī)器臂。

1.2.1 國外機(jī)械臂研究現(xiàn)狀

從 20 世紀(jì) 40 年代機(jī)械臂誕生到現(xiàn)在，已經(jīng)有 70 多年了，隨著時(shí)間的推移對(duì)機(jī)械臂的研究熱度非但沒有減弱，相反對(duì)它的研究是越來越深入。圖 1-2 顯示出機(jī)械臂應(yīng)用的一些場合。比如：航天、噴漆、弧焊、醫(yī)療等都用到了機(jī)械臂。機(jī)械臂給我們生活帶來方便的同時(shí)也改變著我們的生活，以前必須用人完成的任務(wù)，現(xiàn)在一款機(jī)械臂便能出色地完成所有任務(wù)。

1.2.2 國內(nèi)機(jī)械臂研究現(xiàn)狀

我國機(jī)器人的研究和開發(fā)可追溯到六十年代，概括而言，其發(fā)展歷程可以人致分為如下三個(gè)階段。

第一階段（1987-1993）：以三種類型五個(gè)型號(hào)機(jī)器人的研究開發(fā)為戰(zhàn)略目標(biāo)，跟蹤國外機(jī)器人高技術(shù)的發(fā)展，確定了自動(dòng)化領(lǐng)域 2000 年最終戰(zhàn)略目標(biāo)，其中智能機(jī)器人包括三種類型的目標(biāo)產(chǎn)品，即智能型裝配機(jī)器人、水深 300 米以下的無纜自治式水下機(jī)器人及自治式移動(dòng)機(jī)器人。1986 年我國開展了“七五”機(jī)器人攻關(guān)計(jì)劃，1987 年“863”高技術(shù)計(jì)劃將機(jī)器人方面的研究開發(fā)列入其中。最初我國在機(jī)器人方面的研究主要目的是跟蹤國際先進(jìn)的器人技術(shù)，之后我國在機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用方面取得了很大成就，主要研究成果有：哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的兩足步行機(jī)器人；北京自動(dòng)化研究所 1993 年研制的噴涂機(jī)械臂等。第二階段（1993-1997）：將機(jī)器人技術(shù)滲透、應(yīng)用到國民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)，直接為國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)服務(wù)作為這一階段的主要戰(zhàn)略目標(biāo)，確定了以特種機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用并重、以應(yīng)用帶動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)產(chǎn)品開發(fā)、以應(yīng)用帶動(dòng)關(guān)鍵技術(shù)和應(yīng)用基礎(chǔ)研究、以應(yīng)用帶動(dòng)系統(tǒng)集成技術(shù)與關(guān)鍵部件突破的發(fā)展方針，努力推動(dòng)科技成果轉(zhuǎn)化，使機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展成為高技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的技術(shù)源頭，直接為國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)主戰(zhàn)場服務(wù)。主要研究成果有：北京自動(dòng)化研究所 1995 年完成的高壓水切割機(jī)器人；國家開放實(shí)驗(yàn)和研究單位沈陽自動(dòng)化研究所完成的有纜深潛 300米機(jī)器人、無纜深潛機(jī)器人、遙控移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人等。第三階段（1997-現(xiàn)在）在繼續(xù)實(shí)施第二階段戰(zhàn)略目標(biāo)的同時(shí)，提出中國機(jī)器人事業(yè)可持續(xù)發(fā)展的新的戰(zhàn)略目標(biāo)，采取多種措施，大力加強(qiáng)基地與隊(duì)伍建設(shè)，特別是機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展，積極做好“十五”與計(jì)劃的銜接。

總之，國內(nèi)機(jī)械臂技術(shù)跟國外的機(jī)械臂相比還有很大的差距，還需要我們投 入更多的精力、人力和財(cái)力去研究。

二 本課題的研究現(xiàn)狀、研究目的及意義

１、研究現(xiàn)狀：

噴涂機(jī)械手是七十年代發(fā)展起來的自動(dòng)化機(jī)械，它可以模仿人手的動(dòng)作區(qū)完成噴漆作業(yè)，程序可按需要變動(dòng)，所以適合多品種小批量生產(chǎn)。機(jī)械手能夠突破人體生理?xiàng)l件極限，代替人們?nèi)氖赂邷?、放射性、噴霧、沙塵等危險(xiǎn)、繁重而又單調(diào)的工作。噴漆機(jī)械手在國外已經(jīng)廣泛應(yīng)用，而我國主要采用進(jìn)口的機(jī)械手。工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。

目前我國噴漆行業(yè)比較缺乏噴漆機(jī)械手，因此，該產(chǎn)品在我國有較好的發(fā)展前景。噴漆機(jī)械手由橫向手臂、直立手臂、支撐桿、擺動(dòng)液壓缸、支承工作臺(tái)、氣缸、噴槍等部分組成，它的主要功能是配合液壓控制系統(tǒng)完成產(chǎn)品表面的噴漆工作。

２、研究目的及意義：

本課題所設(shè)計(jì)的噴漆機(jī)械手適合目前我國噴漆生產(chǎn)的要求，能夠達(dá)到噴涂質(zhì)量好、工作性能穩(wěn)定等目的。在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化的水平，工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作以保護(hù)人身安全，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。

三 本課題的研究內(nèi)容

本課題主要涉及到以下三部分內(nèi)容： 第一，噴漆式機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)；

第二，機(jī)器臂的腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)以及大臂小臂和手腕的三個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的液壓缸設(shè)計(jì) 第三，控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。

機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)包括機(jī)器人的底座 腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 大臂小臂 手腕的材料選擇和成型設(shè)計(jì)以及它們之間的聯(lián)接設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)中包括小臂平衡機(jī)構(gòu)，小臂采用彈簧平衡的方法，大臂采用凸輪彈簧平衡組合。腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，大臂小臂的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，采用滑動(dòng)油缸驅(qū)動(dòng)，手腕采用三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸 及液壓缸驅(qū)動(dòng)。液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包括液壓泵、電機(jī)的選擇，油箱的設(shè)計(jì)、液壓回路的設(shè)計(jì)以及其它液壓元件的選用。

四 實(shí)施方案

1根據(jù)課題的需求，參考書籍資料，采用關(guān)節(jié)式噴漆機(jī)器人的模版，參考的效果圖如下，后期會(huì)進(jìn)行調(diào)整。

機(jī)器臂初步設(shè)定的主要技術(shù)參數(shù)

2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇

根據(jù)動(dòng)力源的不同, 工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類。采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便，驅(qū)動(dòng)力大等優(yōu)點(diǎn)。因此，機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案選擇液壓驅(qū)動(dòng)。

五 課題內(nèi)我要做的主要內(nèi)容與任務(wù)安排

5.1 主要內(nèi)容

1大臂部件設(shè)計(jì) 2小臂部件設(shè)計(jì) 3手腕（含手）設(shè)計(jì) 4零件設(shè)計(jì)

5.2 任務(wù)安排

1.大臂部件設(shè)計(jì)圖； 1-1.5 A0 2.小臂部件設(shè)計(jì)圖： 1-1.5 A0 3.手腕部件設(shè)計(jì)圖： 1-1.5 A0 4.零件圖： 1-2張A2；

5.完成設(shè)計(jì)說明書，不少于兩萬字，格式見理工類畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）模版； 6.參考文獻(xiàn)15篇以上，其中外文文獻(xiàn)不少于5篇； 7.翻譯相關(guān)的外文資料不少于5000漢字；

5.3進(jìn)度安排

第一、二周，利用學(xué)校圖書館和網(wǎng)絡(luò)資源，查閱資料，節(jié)約書籍，收集相關(guān)文獻(xiàn)； 第三周，撰寫文獻(xiàn)綜述和楷體報(bào)告，進(jìn)行方案論證與方案設(shè)計(jì)；

第四周，與指導(dǎo)教師討論方案的可行性，請(qǐng)導(dǎo)師提出意見，準(zhǔn)備開題報(bào)告； 第五周，參考機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，開始設(shè)計(jì)計(jì)算，進(jìn)行機(jī)器人的受力分析； 第六周，完成機(jī)器人的計(jì)算；

第七至九周，完成機(jī)器人的總裝配圖及液壓局部回路； 第十周，繪制總裝圖的同時(shí)，準(zhǔn)備期中考核； 第十一周，完成總裝圖及液壓局部回路的繪制；

第十二至十四周，查詢相關(guān)技術(shù)手冊，設(shè)計(jì)兩種專業(yè)油缸，繪制零件圖； 第十五至十六周，完成外文翻譯；撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書； 第十七周；審查設(shè)計(jì)資料，結(jié)題答辯考核。

六 參考文獻(xiàn)

[1] 李育紅，王紅衛(wèi)，李芳.機(jī)器人發(fā)展概況及展望[M].河南科技.2002，01.[2] 張春生.噴漆機(jī)器人應(yīng)用及發(fā)長策略[M].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用.1994，3：22~26.[3] 楊志勇，張大衛(wèi)，吳軍.噴漆機(jī)械手優(yōu)化設(shè)計(jì)及其計(jì)算扭矩控制[M].機(jī)床與液

壓.2003.NO.5：52~56.[4] 王焱，趙德安，王振濱等.噴漆機(jī)器人噴槍最優(yōu)軌跡的研究[M].江蘇理工大學(xué)學(xué)報(bào).2001，05：第22 卷.[5]周濤.用于噴涂汽車外飾件的機(jī)器人噴槍的特點(diǎn)[M].汽車工藝與材料.2003，07.[6]劉國民，黃海東.擺動(dòng)液壓缸機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的一種方法[M].工程機(jī)械.1998，01.[7]樊炳輝.噴漿機(jī)器人液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].煤炭科學(xué)技術(shù).1998，03.

第三篇：搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)態(tài)控制設(shè)計(jì)-開題報(bào)告

開題報(bào)告

搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)態(tài)控制設(shè)計(jì)

0312001426 03電氣4班 程 誠

一、本課題的目的及研究意義：

搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)是機(jī)械制造,機(jī)械設(shè)計(jì)和機(jī)械電子工程(機(jī)電一體化)等專業(yè)的一個(gè)重要的環(huán)節(jié),是學(xué)完技術(shù)基礎(chǔ)課及有關(guān)專業(yè)課以后的一次專業(yè)課程內(nèi)容的綜合設(shè)計(jì)。通過設(shè)計(jì)提高學(xué)生的機(jī)構(gòu)分析與綜合的能力、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的能力、機(jī)電液一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)能力、掌握實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化的設(shè)計(jì)方法。通過這一環(huán)節(jié)要求達(dá)到：

1）通過設(shè)計(jì)，把有關(guān)課程（機(jī)構(gòu)分析與綜合、機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、液壓與氣動(dòng)技術(shù)、自動(dòng)控制理論、測試技術(shù)、數(shù)控技術(shù)、微型計(jì)算機(jī)原理及應(yīng)用、自動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)等）中所獲得的理論知識(shí)在實(shí)際中綜合地加以運(yùn)用，使這些知識(shí)得到鞏固和發(fā)展，并使理論知識(shí)和生產(chǎn)密切地結(jié)合起來。因此，機(jī)械手設(shè)計(jì)是有關(guān)專業(yè)基礎(chǔ)課和專業(yè)課以后的綜合性的專業(yè)課程設(shè)計(jì)。

2）搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)是機(jī)械設(shè)計(jì)及制造專業(yè)和機(jī)械電子工程專業(yè)的學(xué)生一次比較完整的機(jī)電一體化整機(jī)設(shè)計(jì)。通過設(shè)計(jì)，培養(yǎng)學(xué)生獨(dú)立的機(jī)械整機(jī)設(shè)計(jì)的能力，樹立正確的設(shè)計(jì)思想，掌握機(jī)電一體化機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)的基本方法和步驟，為自動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)打下良好的基礎(chǔ)。

3）通過設(shè)計(jì)，使學(xué)生能熟練地應(yīng)用有關(guān)參考資料、計(jì)算圖表、手冊、圖冊和規(guī)范；熟悉有關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)和頒布標(biāo)準(zhǔn)，以完成一個(gè)工程技術(shù)人員在機(jī)械整體設(shè)計(jì)方面所必須具備的基本技能訓(xùn)練。

4）由幾名學(xué)生共同完成機(jī)械手設(shè)計(jì)工作，這樣既能培養(yǎng)學(xué)生獨(dú)立工作與分工協(xié)作完成大型設(shè)計(jì)的能力，又解決了工作量大，時(shí)間短的矛盾。

二、搬運(yùn)機(jī)械手的概述

國內(nèi)外實(shí)際上使用權(quán)的定位控制的機(jī)械手，沒有“視覺”和“觸角”反饋。目前，世界各國正積極研制帶有“視角”和“觸角”的工業(yè)機(jī)械手，使它對(duì)所抓取的工件進(jìn)行分辨，選取所需要的工件，并正確地夾持工件，進(jìn)行精確地在機(jī)器中定位、定向。

為使機(jī)械手有“眼睛”去處理方位變化的工件和分辨開頭不同的零件，它由視覺傳感器輸入三個(gè)視圖方向的視覺信息，通過計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖形分辨，分辨是否是所要抓取的工件。

為防止握力過大引起物件損壞或握力過小引起物件滑落下來，一般采用兩種方法：一是檢測把握物體手臂的變形，以決定適當(dāng)?shù)奈樟Γ涣硪环N是直接檢測指部與物件的滑動(dòng)位移，來修正握力。

因此，這種機(jī)械手就具有以下幾個(gè)方面的性能： 1）能準(zhǔn)確地抓住方位變化的物體。2）能判斷對(duì)象的重量。3）能自動(dòng)避開障礙物。

4）抓空或抓力不足時(shí)能檢測出來。

這種具有感知力并能對(duì)感知的信息作出反應(yīng)的機(jī)械手稱為智能機(jī)械手，它是有發(fā)展 前途的。

現(xiàn)在，搬運(yùn)機(jī)械手的使用范圍只限于在簡單重復(fù)的操作方面節(jié)省人力，其效用是代替人從事繁重的工作和危險(xiǎn)的工作臺(tái)，在惡劣環(huán)境下尤其明顯。至于在汽車工業(yè)和電子工業(yè)之類的費(fèi)工的工業(yè)部門，機(jī)械手的應(yīng)用情況決不能說是很好的。雖然這些工業(yè)部門工時(shí)不足的問題很尖銳，但采用機(jī)械手只限于一小部分工序。其原因之一是，搬運(yùn)機(jī)械手的性能還不能滿足這些部門的要求，適于機(jī)械手工作臺(tái)的范圍很狹小。另外經(jīng)濟(jì)性問題當(dāng)然也很重要，采用機(jī)械手來節(jié)約人力從經(jīng)濟(jì)上看不一不定期總是合算的。然而，利用機(jī)械手或類似機(jī)械設(shè)備節(jié)省人力和實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)合理化的要求，今后還會(huì)持續(xù)增長，只要技術(shù)方面和價(jià)格方面存在的總是獲得解決，機(jī)械手的應(yīng)用必將會(huì)飛躍發(fā)展。

機(jī)械手是機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著機(jī)械技術(shù)特別是計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，例如：

(1)機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。

(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中

它可以用來組裝零部件。

(3)可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。（4）可在危險(xiǎn)場合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。(5)宇宙及海洋的開發(fā)。

(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。

三、主要研究內(nèi)容以及采用研究方法

在搬運(yùn)機(jī)械手的控制系統(tǒng)中，我們采用了PLC技術(shù)。用流程圖法，按照零件加工過程設(shè)常用PLC梯形圖邏輯設(shè)計(jì)方法較多，設(shè)計(jì)中我們采計(jì)出控制系統(tǒng)流程圖。一般控制系統(tǒng)都是由若干個(gè)穩(wěn)定工作狀態(tài)組成，每個(gè)工作狀態(tài)是由于接受了某個(gè)切換主令信號(hào)而建立的。各個(gè)工作狀態(tài)用一個(gè)輔助繼電器進(jìn)行區(qū)分，輔助繼電器的狀態(tài)由切換主令信號(hào)來控制，這些切換主令信號(hào)分別來自按鈕、傳感器、定時(shí)器和計(jì)數(shù)器。輔助繼電器同時(shí)又是執(zhí)行元件的輸入變量。當(dāng)控制系統(tǒng)的輸入主令信號(hào)和執(zhí)行元件確定以后，將主令信號(hào)與各自工作狀態(tài)的約束條件，分別代入相應(yīng)的輔助繼電器邏輯方程和執(zhí)行元件的邏輯方程，即可完成自動(dòng)工作循環(huán)的邏輯控制。最后再考慮手動(dòng)控制系統(tǒng)及自動(dòng)循環(huán)與手動(dòng)控制之間的互鎖要求，即完成了全部控制系統(tǒng)的邏輯設(shè)計(jì)。

在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，無論是單機(jī)還是組合機(jī)床，以及自動(dòng)生產(chǎn)流水線，都要用到機(jī)械手來完成工件的取放。對(duì)機(jī)械手的控制主要是位置識(shí)別、運(yùn)動(dòng)方向控制和物料是否存在的判別。以附圖所示機(jī)械手為例，其任務(wù)是將傳送帶A上的工件或物品搬運(yùn)到傳送帶B上。機(jī)械手的上升、下移、左移、右移抓緊和放松都是用雙線圈三位電磁閥氣動(dòng)缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥通電時(shí)，就保持相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，即使線圈再斷電仍然保持，直到相反方向的線圈通電，相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作才結(jié)束。設(shè)備上裝有上、下、左、右、抓緊、放松六個(gè)限位開關(guān)，控制對(duì)應(yīng)工步的結(jié)束。傳送帶上設(shè)有一個(gè)光點(diǎn)開關(guān)，監(jiān)視工件到位與否。

四、機(jī)械手的性能指標(biāo)

機(jī)械手的主要參數(shù)是說明機(jī)械手的規(guī)格和性能的具體指標(biāo)，一般包括以下幾項(xiàng)：

1）抓取重量

抓取重量（又稱臂力）是指機(jī)械手所能抓取或搬運(yùn)物件的最大重量，它對(duì)其他參

如行程范圍、坐標(biāo)形式和緩沖裝置的設(shè)計(jì)均有影響，是機(jī)械手最基本的參數(shù)。

2）運(yùn)動(dòng)速度 運(yùn)動(dòng)速度反映了機(jī)械手的生產(chǎn)水平，影響機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)周期和工作效率，很多機(jī)械手由于速度低而限制了它的使用范圍。影響機(jī)械手動(dòng)作快慢的兩個(gè)主要運(yùn)動(dòng)是手臂

和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。速度大小與機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式、定位方式、抓重大小和行程距離有關(guān)系。

3）行程范圍

機(jī)械手的手臂運(yùn)動(dòng)行程對(duì)使用性能有較大的影響。一般來說，通用機(jī)械手的手臂轉(zhuǎn)就盡可能大些，回轉(zhuǎn)行程范圍應(yīng)大于180度，使機(jī)械手具有一定的通用性；手臂伸縮行程及工作半徑要適宜，太大會(huì)增加手臂懸伸量，相應(yīng)的偏重力矩和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量也增加，且剛性降低，對(duì)于定位精度也難以保證。

4）定位精度

定位精度是衡量機(jī)械手工作質(zhì)量的又一重要指標(biāo)，是指機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)部件從某一起始位置運(yùn)動(dòng)到預(yù)期的另一位置時(shí)所到達(dá)的實(shí)際位置的準(zhǔn)確程度。定位精度的高低取決于位置控制方式以及機(jī)械手運(yùn)動(dòng)部件本身的精度和剛度，并和抓取重量、運(yùn)動(dòng)速度等因素也有密切關(guān)系。定位精度包括位置設(shè)定精度和重復(fù)定位精度兩種，一般所說的定位精度是是指重復(fù)定位精度。

我們設(shè)計(jì)的成果將會(huì)根據(jù)這個(gè)幾性能指標(biāo)來測試，以檢驗(yàn)它是否合格。

五、進(jìn)度安排

2007.1----2007.2 ：選定題目

2007.3----2007.4 ：開題報(bào)告，綜合敘述

2007.4----2007.5 ：設(shè)計(jì)方案的實(shí)施，設(shè)計(jì)控制原理圖，梯形圖程序，參數(shù)設(shè)置，控制信號(hào)端口連接

2007.5----2007.6 ：完成設(shè)計(jì) 2007.6中旬

： 畢業(yè)答辯

參考文獻(xiàn)：

[1] 陳立德，機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)，北京：高等教育出版社，2006.4 [2] 李允文, 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì), 廣東：機(jī)械工業(yè)出版社，1994.8 [3] 張建民，工業(yè)機(jī)器人[M]，北京：北京理工大學(xué)出版社，1996

第四篇：機(jī)械手調(diào)查報(bào)告

關(guān)于機(jī)械手的調(diào)查了解

機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

它是在早期出現(xiàn)的古代機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，機(jī)械手研究始于20世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問世以來，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。同時(shí)，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手鉚接機(jī)器人。作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是1962年美國AMF公司推出的?VERSTRAN?和UNIMATION公司推出的?UNIMATE?。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。我國塑料機(jī)械已成為機(jī)械制造業(yè)發(fā)展最快的行業(yè)之一，年需求量在不斷的加大。我國塑料機(jī)械產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展主要有以下兩個(gè)大因素：一是對(duì)高技術(shù)含量裝備的需求所帶來的設(shè)備更新及陳舊設(shè)備的淘汰;二是海內(nèi)塑料加工產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展，對(duì)塑料機(jī)械的需求旺盛。

東莞松山湖長盈精密技術(shù)有限公司,是一家生產(chǎn)、銷售手機(jī)系列連接器、屏蔽件和超精密五金端子及模具的高新技術(shù)企業(yè)。該公司正在推進(jìn)的?無人工廠?建造體系首期計(jì)劃投入1000個(gè)無人機(jī)械手,前期已有100個(gè)機(jī)械手率先?上崗?。該公司常務(wù)副總經(jīng)理任項(xiàng)生介紹,以前人工操作數(shù)控機(jī)床的產(chǎn)品加工,經(jīng)常容易出現(xiàn)安全問題,產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性也比較差。?‘無人工廠’并不是說完全沒有人,但會(huì)大規(guī)模壓縮人工數(shù)量,甚至可達(dá)到90%的水平。?東莞市經(jīng)濟(jì)和信息化局負(fù)責(zé)人介紹,至今東莞推動(dòng)傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)和優(yōu)勢產(chǎn)業(yè)?機(jī)器換人?應(yīng)用項(xiàng)目達(dá)到505個(gè),投資金額達(dá)42億元,可減少企業(yè)用工3萬余人,企業(yè)投資成本有望在兩年內(nèi)收回。事實(shí)上,當(dāng)前勞動(dòng)力成本上升的情況,決定了東莞等地?機(jī)器換人?戰(zhàn)略實(shí)施的必要性。隨著珠三角人力成本的迅速上升,企業(yè)普遍感到存續(xù)壓力大,東莞臺(tái)資企業(yè)協(xié)會(huì)會(huì)長翟所領(lǐng)認(rèn)為,盡管初期工業(yè)機(jī)器人等基礎(chǔ)設(shè)施投入較大,但成長性較強(qiáng)的企業(yè)有望在幾年內(nèi)收回成本,?比起人力成本每年增長20%以上的不確定性,還是要?jiǎng)澦恪?據(jù)深圳眾為興技術(shù)股份有限公司市場總監(jiān)李悅偉說：?隨著一些地區(qū)勞動(dòng)力短缺現(xiàn)象日益嚴(yán)重,機(jī)器人的需求將逐漸增加,這也將倒逼機(jī)器人科研技術(shù)實(shí)現(xiàn)更多突破、更多國產(chǎn)化。?

隨著低碳理念的深入人心，機(jī)械手的發(fā)展也將以無污染、節(jié)能為前提，如用一些新型材料可以制造無潤滑元件應(yīng)用于氣動(dòng)機(jī)械手當(dāng)中，不僅使系統(tǒng)簡化，且有著穩(wěn)定的摩擦性能以及較長的壽命。值得重視的是，隨著機(jī)電一體化的發(fā)展，控制系統(tǒng)將向基于PC 機(jī)的開放型控制器的方向發(fā)展，并且，隨著傳感器作用的日益加重，由?可編程控制器、傳感器、動(dòng)作元件?組成的典型的自動(dòng)化控制系統(tǒng)依然會(huì)是主流發(fā)展方向，在此系統(tǒng)中，傳統(tǒng)的?開關(guān)控制?也將轉(zhuǎn)變?yōu)?反饋控制?，從而進(jìn)一步提升系統(tǒng)的精度。從1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手，到20 世紀(jì)70 年代初期制造業(yè)開始引進(jìn)機(jī)械手的使用，再到1972 年我國第一臺(tái)機(jī)械手的開發(fā)以及隨之而來的全國范圍都開始研制和應(yīng)用機(jī)械手，機(jī)械手的發(fā)展歷經(jīng)了這短短幾十年，迎來的是制造業(yè)的全新面貌。并且機(jī)械手依舊在發(fā)展，在進(jìn)步，其應(yīng)用領(lǐng)域更在向著非制造業(yè)和服務(wù)業(yè)發(fā)展，可以預(yù)見，機(jī)械手一定會(huì)繼續(xù)蓬勃發(fā)展，為其涉及的行業(yè)做出更大的貢獻(xiàn)。

第五篇：機(jī)械手簡介

機(jī)械手簡介

能模仿人手和某些動(dòng)作功能，固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門

歷史

它是在早期出現(xiàn)的古代機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，機(jī)械手研究始于20世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問世以來，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。同時(shí)，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。構(gòu)成

機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度

分類

機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。

機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。

助力機(jī)械手

助力機(jī)械手，又稱機(jī)械手、平衡吊、平衡助力器、手動(dòng)移載機(jī)，是一種新穎的、用于物料搬運(yùn)及安裝時(shí)省力

操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對(duì)重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉。重物在提升或下降時(shí)形成浮動(dòng)狀態(tài)。無需熟練的點(diǎn)動(dòng)操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。

助力機(jī)械手應(yīng)用

由于具有無重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點(diǎn)，“平衡吊”廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運(yùn)、精確定位、部件裝配等場合。

從接受原材料和物料開始，一直到加工、生產(chǎn)、保管及配送等物料流動(dòng)過程中的每一個(gè)環(huán)節(jié)，平衡吊的作用是令人矚目的。

正確使用相應(yīng)的物料移載手段，對(duì)于各行業(yè)中，重物的移載、搬運(yùn)現(xiàn)場的操作人員的健康、安全，作業(yè)的合理性、勞動(dòng)力的節(jié)省、生產(chǎn)效率的提高、產(chǎn)品品質(zhì)的保障等多方面都有極大改善。

系統(tǒng)組成

一套完整的助力機(jī)械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機(jī)、抓取夾具（或機(jī)械手）及安裝結(jié)構(gòu)。

機(jī)械手主機(jī)是實(shí)現(xiàn)物料（或工件）在空中無重力化浮動(dòng)狀態(tài)的主體裝置。

機(jī)械手則是實(shí)現(xiàn)工件抓取，并完成用戶相應(yīng)搬運(yùn)和裝配要求的裝置。

安裝結(jié)構(gòu)則是根據(jù)用戶服務(wù)區(qū)域及現(xiàn)場狀況要求以支撐整套設(shè)備的機(jī)構(gòu)。

產(chǎn)品系列

為實(shí)現(xiàn)物料移載的省力操作，上海永乾公司已推出豐富的平衡吊機(jī)型，滿足不同行業(yè)中不同物料不同工藝要求的搬運(yùn)需要。

助力機(jī)械手

按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線差異，有PBF、PBC等；軟索式則因主體執(zhí)行元件不同，分卷筒式（IRB）和直線氣缸式（PBB）、鋼絲繩式和鏈條式等。根據(jù)動(dòng)力源不同，有氣動(dòng)式和電動(dòng)式（EBC）等。

另外，按系統(tǒng)所采用基座不同，有落地固定式、落地移動(dòng)式、懸掛固定式、懸掛移動(dòng)式、附墻式等。

系統(tǒng)組成

主要包括四部分：

1）軌道行走系 統(tǒng)；

2）機(jī)械手主機(jī)；

3）夾具部分；

4）氣路控制系統(tǒng)。軌道系統(tǒng)部分：

本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動(dòng)平臺(tái)小車配合。使整個(gè)設(shè)備在軌道行程內(nèi)平穩(wěn)行走。C型軌道采用進(jìn)口材料，強(qiáng)度、精度高。

非金屬滾輪采用高強(qiáng)度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。機(jī)械手主機(jī)部分：

a）可實(shí)現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精確移載操作。

b）空載、滿載及處理不同工件時(shí)，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實(shí)現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動(dòng)狀態(tài)，便于精確定位。

c）全程平衡、運(yùn)動(dòng)順滑等特點(diǎn)，使得操作者可以很便捷地實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、定位、裝配等操作。

d）剛性手臂可使機(jī)械手帶工件越過障礙；物料在相關(guān)場所進(jìn)行橫向放入、橫向取出等動(dòng)作要求。

e）系統(tǒng)可始終保持機(jī)械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。

f）關(guān)節(jié)剎車裝置，具有多個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時(shí)中斷機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。氣動(dòng)夾具部分：

a）主機(jī)控制與夾具（機(jī)械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機(jī)操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學(xué)原理布置，便于操作及緊急情況的處理。氣路控制系統(tǒng)部分

a）設(shè)置有元件保護(hù)盒，以保護(hù)主要精密氣動(dòng)元器件，避免操作時(shí)意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，方便維修。

b）系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。

系統(tǒng)安全

a）配備有負(fù)載顯示器，指示負(fù)載狀態(tài)，告知操作者：此時(shí)物料是否可被提起或被卸載。當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時(shí)，顯示器呈紅色。

b）配備有負(fù)載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。

c）配備有安全誤操作保護(hù)裝置，防止誤動(dòng)作對(duì)人身或設(shè)備造成傷害；在操作者未對(duì)安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限于動(dòng)力夾具）。

d）系統(tǒng)配備了失氣保護(hù)裝置，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，主機(jī)動(dòng)作，機(jī)械手停止作業(yè)，避免意外的傷害。

e）設(shè)備配套安全控制系統(tǒng)，在操作時(shí)，系統(tǒng)不會(huì)因?yàn)檎`動(dòng)作，而突然改變負(fù)載或空載壓力，因此機(jī)械手不會(huì)因此快速上升或下降而對(duì)人身、設(shè)備和產(chǎn)品造成傷害。助力機(jī)械手應(yīng)用

由于具有無重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點(diǎn)，“平衡吊”廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運(yùn)、精確定位、部件裝配等場合。系統(tǒng)組成

一套完整的助力機(jī)械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機(jī)、抓取夾具（或機(jī)械手）及安裝結(jié)構(gòu)。

機(jī)械手主機(jī)是實(shí)現(xiàn)物料（或工件）在空中無重力化浮動(dòng)狀態(tài)的主體裝置。

機(jī)械手則是實(shí)現(xiàn)工件抓取，并完成用戶相應(yīng)搬運(yùn)和裝配要求的裝置。

安裝結(jié)構(gòu)則是根據(jù)用戶服務(wù)區(qū)域及現(xiàn)場狀況要求以支撐整套設(shè)備的機(jī)構(gòu)。產(chǎn)品系列

為實(shí)現(xiàn)物料移載的省力操作，上海永乾公司已推出豐富的平衡吊機(jī)型，滿足不同行業(yè)中不同物料不同工藝要求的搬運(yùn)需要。

助力機(jī)械手 按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線差異，有PBF、PBC等；軟索式則因主體執(zhí)行元件不同，分卷筒式（IRB）和直線氣缸式（PBB）、鋼絲繩式和鏈條式等。根據(jù)動(dòng)力源不同，有氣動(dòng)式和電動(dòng)式（EBC）等。

另外，按系統(tǒng)所采用基座不同，有落地固定式、落地移動(dòng)式、懸掛固定式、懸掛移動(dòng)式。

1）軌道行走系 統(tǒng)；

2）機(jī)械手主機(jī)；

助力機(jī)械手

3）夾具部分；

4）氣路控制系統(tǒng)。軌道系統(tǒng)部分：

本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動(dòng)平臺(tái)小車配合，平臺(tái)小車下法蘭機(jī)械手。使整個(gè)設(shè)備在軌道行程內(nèi)平穩(wěn)行走。C型軌道采用進(jìn)口材料，強(qiáng)度、精度高。

非金屬滾輪采用高強(qiáng)度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。機(jī)械手主機(jī)部分：

a）可實(shí)現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精確移載操作。

b）空載、滿載及處理不同工件時(shí)，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實(shí)現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動(dòng)狀態(tài)，便于精確定位。

c）全程平衡、運(yùn)動(dòng)順滑等特點(diǎn)，使得操作者可以很便捷地實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、定位、裝配等操作。

d）剛性手臂可使機(jī)械手帶工件越過障礙；物料在相關(guān)場所進(jìn)行橫向放入、橫向取出等動(dòng)作要求。

e）系統(tǒng)可始終保持機(jī)械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。

f）關(guān)節(jié)剎車裝置，具有多個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時(shí)中斷機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。氣動(dòng)夾具部分：

a）主機(jī)控制與夾具（機(jī)械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機(jī)操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學(xué)原理布置，便于操作及緊急情況的處理。氣路控制系統(tǒng)部分

a）設(shè)置有元件保護(hù)盒，以保護(hù)主要精密氣動(dòng)元器件，避免操作時(shí)意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，方便維修。

b）

系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。

個(gè)人感想

通過對(duì)機(jī)械手詳細(xì)的學(xué)習(xí)，并且認(rèn)真地思考其對(duì)日常生活所帶的，便利與作用。我明白了，日常我們所學(xué)的東西，特別是機(jī)械類的知識(shí)，只要我們認(rèn)真地，學(xué)習(xí)，并且把其運(yùn)用到以后的學(xué)習(xí)工作之中去，我們就會(huì)發(fā)現(xiàn)，每一類知識(shí)，或者說每一方面的知識(shí)，都有其獨(dú)特的意義。以前的時(shí)候我對(duì)于機(jī)械各類的知識(shí)，總是只能在課本上知道各類機(jī)械設(shè)備的圖畫或者其使用的方法。只有當(dāng)通過了實(shí)踐，我才明白只有通過實(shí)踐，才能更好的運(yùn)用所學(xué)的知識(shí)，所以片面的學(xué)習(xí)書本上的知識(shí)只是一個(gè)開始，只有在以后的實(shí)踐中認(rèn)真地學(xué)習(xí)。發(fā)現(xiàn)自己的不足，才能成為機(jī)械專業(yè)的合格人才。同時(shí)也說明了，要想成為合格人才，只有過勤奮的學(xué)習(xí)，日常生活之中的點(diǎn)點(diǎn)滴滴的搜尋，才能在機(jī)械專業(yè)上有所建樹。

至此