第一篇：ABB機(jī)器人固定信號(hào)說明

MotorOn－機(jī)器人電機(jī)上電。

? MotorOff－機(jī)器人電機(jī)下電。

當(dāng)機(jī)器人正在運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)先自動(dòng)停止機(jī)器人運(yùn)行，再使電機(jī)下電；如果此輸入信號(hào)為1，機(jī)器人將無法使電機(jī)上電。? Start－運(yùn)行機(jī)器人程序。

從程序指針當(dāng)前位置運(yùn)行機(jī)器人程序。? StartMain－重新運(yùn)行機(jī)器人程序。

從主程序第一行運(yùn)行機(jī)器人程序，如果機(jī)器人正在運(yùn)行，此功能無效。? Stop－停止運(yùn)行機(jī)器人程序

當(dāng)此輸入信號(hào)值為1，機(jī)器人將無法運(yùn)行機(jī)器人程序。? StopCycle－停止運(yùn)行機(jī)器人程序循環(huán)。

當(dāng)程序運(yùn)行完主程序最后一行后機(jī)器人將自動(dòng)停止運(yùn)行，此時(shí)，輸入信號(hào)值為1，機(jī)器人將無法再次運(yùn)行機(jī)器人程序。? SysReset－熱啟動(dòng)機(jī)器人。? ? AckErrDialog－確認(rèn)示教器錯(cuò)誤信息。Interrupt-中斷。

在系統(tǒng)輸入Argument項(xiàng)，直接填入服務(wù)例行程序名稱，例如：routine1。無論程序指針處在什么位置，機(jī)器人直接運(yùn)行相應(yīng)得服務(wù)例行程序，運(yùn)行完成后，程序指針自動(dòng)回到原位置，如果機(jī)器人正在運(yùn)行，此功能無效。

? LoadStart－載入程序并運(yùn)行。

在系統(tǒng)輸入Argument項(xiàng)，填入所載入程序路徑與名稱，例如：flp1：ABB.prg。如果機(jī)器人正在運(yùn)行，此功能無效。

? ResetEstop－機(jī)器人急停復(fù)位。

? ResetError－復(fù)位機(jī)器人系統(tǒng)輸出Error。? SyncExtAx－同步機(jī)器人外軸。

在系統(tǒng)輸入Argument項(xiàng)，填入相應(yīng)外軸名稱，例如：orbit 1，對(duì)于S4系統(tǒng)機(jī)器人此信號(hào)為必須的。

? MotOnStart－機(jī)器人上電并運(yùn)行。

機(jī)器人電機(jī)上電后，自動(dòng)從程序指針當(dāng)前位置運(yùn)行機(jī)器人程序。? StopInstr－當(dāng)前指令后，停止運(yùn)行。

完成當(dāng)前指令后，停止運(yùn)行機(jī)器人程序，當(dāng)此輸入信號(hào)值為1，機(jī)器人將無法運(yùn)行機(jī)器人程序。

? QuickStop－快速停止運(yùn)行。

快速停止運(yùn)行機(jī)器人程序，當(dāng)此輸入信號(hào)值為1，機(jī)器人將無法運(yùn)行機(jī)器人程序。? StiffStop－強(qiáng)行停止運(yùn)行。

強(qiáng)行停止運(yùn)行機(jī)器人程序，當(dāng)此輸入信號(hào)值為1，機(jī)器人將無法運(yùn)行機(jī)器人程序。

系統(tǒng)輸出功能

? MotorOn－機(jī)器人電機(jī)上電

如果機(jī)器人未同步，此信號(hào)將閃爍。? MotorOff－機(jī)器人電機(jī)下電 如果機(jī)器人安全鏈打開，此信號(hào)將閃爍。

? CycleOn－機(jī)器人程序正在運(yùn)行，包括預(yù)制程序 機(jī)器人程序正在運(yùn)行，包括預(yù)制程序。? EmStop－急停

機(jī)器人處于急停狀態(tài)，拔出急停按鈕，重新復(fù)位急停后，信號(hào)才復(fù)位。? ? AutoOn－機(jī)器人處在自動(dòng)模式。RunchOk－機(jī)器人安全鏈閉合。

? TCPSpeed－機(jī)器人運(yùn)行數(shù)度。

此系統(tǒng)輸出必須連接至一個(gè)模擬量輸出信號(hào)，其邏輯量為2，代表機(jī)器人當(dāng)前速度為2000mm/s。? Error－機(jī)器人故障。

由于機(jī)器人故障，造成正在運(yùn)行的機(jī)器人停止，如果故障發(fā)生時(shí)，機(jī)器人沒有被運(yùn)行，此信號(hào)將沒有輸出。

? MotOnState－機(jī)器人電機(jī)上電。信號(hào)穩(wěn)定，不會(huì)閃爍。

? MotOffState－機(jī)器人電機(jī)下電。

信號(hào)穩(wěn)定，不會(huì)閃爍。? PFError－電源故障。

熱啟動(dòng)后，機(jī)器人程序無法立即再運(yùn)行，一般情況下，程序?qū)⒈恢刂?，從主程序第一行開始運(yùn)行，這種情況下，此信號(hào)將被輸出。

? MotSupTrigg－機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控被觸發(fā)。

? MotSupOn－機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)控被觸發(fā)。? RegDistErr－機(jī)器人無法運(yùn)行。

機(jī)器人運(yùn)行位置超出工作范圍，并且已經(jīng)啟動(dòng)過一次，機(jī)器人無法再次運(yùn)行，這種狀態(tài)下，此信號(hào)被輸出。

去除ABB機(jī)器人用戶密碼，把CF卡USER盤里，再窗口里顯示所有文件 進(jìn)入到已IN***開頭的文件里面 刪除所有 AVF文件

第二篇：ABB機(jī)器人教學(xué)案例

ABB機(jī)器人教學(xué)案例

一、產(chǎn)品的搬運(yùn)及自動(dòng)計(jì)數(shù)

1、當(dāng)機(jī)器人的啟動(dòng)信號(hào)di2=1時(shí)，開始將產(chǎn)品從A處沿著半圓弧搬運(yùn)到B處的產(chǎn)品箱內(nèi)，吸盤控制信號(hào)為do1；

2、每一個(gè)產(chǎn)品箱最多裝3件產(chǎn)品，用參數(shù)srg1計(jì)數(shù)；

3、當(dāng)產(chǎn)品箱裝滿3件產(chǎn)品，即reg1=3時(shí)，計(jì)數(shù)燈do2變亮，等待3秒；

4、最后機(jī)器人返回最佳等待位置（1軸0度，2軸15度，3軸-15度，4軸0度，5軸90度，6軸0度）

二、機(jī)器人沿三角形和圓形軌跡的運(yùn)動(dòng)

1、創(chuàng)建例行程序1，編寫圓形軌跡的運(yùn)動(dòng)程序；

2、創(chuàng)建例行程序2，編寫三角形軌跡的運(yùn)動(dòng)程序，并按如下要求編寫程序；

（1）判斷外部輸入信號(hào)di2的狀態(tài)，如果di2=1,則開始執(zhí)行沿三角形軌跡運(yùn)動(dòng)，三角形軌跡用位置偏移功能Offs確定；

（2）用FOR指令重復(fù)執(zhí)行3次圓形軌跡的運(yùn)動(dòng)程序，圓形軌跡的運(yùn)動(dòng)調(diào)用例行程序1；

（3）沿圓形軌跡運(yùn)動(dòng)完畢，等待3秒；

（4）最后機(jī)器人返回最佳等待位置（1軸0度，2軸15度，3軸-15度，4軸0度，5軸90度，6軸0度）

三、機(jī)器人沿正方形軌跡的移動(dòng)

（1）、例行程序名稱為Rmove（2）、當(dāng)安全門信號(hào)di10-1和機(jī)器人啟動(dòng)信號(hào)di10-2全部閉合后，機(jī)器人開始工作。

（3）、機(jī)器人的工作內(nèi)容為：機(jī)器人沿正方形軌跡運(yùn)動(dòng)，正方形軌跡用位置偏移功能算出，重復(fù)運(yùn)行2次后，指示燈do10-1變亮，等待5秒后，指示燈do10-1熄滅。（4）、機(jī)器人回到安全位置。

四、機(jī)器人位置偏移功能

（1）、建立工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。

（2）、創(chuàng)建一個(gè)例行程序，編寫機(jī)器人沿長(zhǎng)方形軌跡重復(fù)運(yùn)動(dòng)兩遍（其中一偏為正向的長(zhǎng)方形，另一偏位斜向的長(zhǎng)方形）的程序，長(zhǎng)方形軌跡的長(zhǎng)寬分別是300mm和200mm，要求以長(zhǎng)方形的其中一個(gè)頂點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，利用位置偏移功能確定長(zhǎng)方形的另外3個(gè)點(diǎn)。運(yùn)動(dòng)速度最高不超過V300，然后再主程序中用調(diào)用該例行程序。

五、機(jī)器人焊接

（1）、機(jī)器人焊接軌跡為直徑150mm的半圓；

（2）、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度最高不超過V300；

（3）、用計(jì)時(shí)器記錄每焊接一件產(chǎn)品的時(shí)間；

（4）、焊接完三個(gè)產(chǎn)品后顯示“Finshuing”,然后回機(jī)械零點(diǎn)，結(jié)束工作。

第三篇：信號(hào)說明

F信號(hào)說明

F001。7：MA

控制裝置進(jìn)入可運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài) F000。6：SA

伺服處于正常運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。F001。0：AL

CNC處于報(bào)警狀態(tài) F001。2：BAL 電池電壓低于2。6v F001。1：RST

復(fù)位中信號(hào)

F000。0：RWD 利用輸入信號(hào)RRW，NC進(jìn)行倒回時(shí) F102：

MV1-8 對(duì)應(yīng)的軸在移動(dòng)中

F106：

MVD1-8

軸方向移動(dòng)信號(hào)，‘0’：正方向

‘1’：負(fù)方向 F104：

INP1-8

到位信號(hào)（誤差小于定幅寬度）F004。6；

MREF

回參考點(diǎn)方式確認(rèn)

F003。4；

MRMT 遠(yuǎn)程方式確認(rèn)信號(hào)

F094：

ZP1-8 完成回參考時(shí)，對(duì)應(yīng)的軸輸出為‘1’

F120； ZRF1-8 在絕對(duì)編碼器（APC）的機(jī)床上，當(dāng)建立參考點(diǎn)時(shí)為‘1’

F004。2；

MABSM 手動(dòng)絕對(duì)確認(rèn)信號(hào)

F096 ZP21-8 回第2參考點(diǎn)完成信號(hào)（用G30功能完成）F098 ZP31-8 回第3參考點(diǎn)完成信號(hào) F100 ZP41-8 回第4參考點(diǎn)完成信號(hào)

F116 FRP1-8 回浮動(dòng)參考點(diǎn)信號(hào)（在自動(dòng)中用G30。1指令）F000。5： STL 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中信號(hào)/啟動(dòng)指示燈 F000。4： SPL 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)暫停中/停機(jī)指示燈 F000。7： OP

自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中信號(hào) F004。1： MMLK 機(jī)床鎖住確認(rèn)信號(hào) F004。7： MDRN 空運(yùn)轉(zhuǎn)確認(rèn)信號(hào)

F004。3： MSBK 單程序段確認(rèn)信號(hào)

F004，F(xiàn)005 MBDT1-9 程序段選跳確認(rèn)信號(hào) F108 MMI1-8 鏡象確認(rèn)信號(hào) F002。6： CUT 切削中信號(hào)

F002。3：

THRD 鑼紋切削中信號(hào)

F002。1： RPDO 快速移動(dòng)中信號(hào)

F002。0： INCH 英制輸入信號(hào)（G20指令時(shí)）F002。4： SRNMV 程序再啟動(dòng)信號(hào)

F007。0： MF M碼讀取信號(hào)（輸出M碼過程中）

F010，F(xiàn)011，F(xiàn)012，F(xiàn)013 M00-M31 M碼信號(hào)（M后面的數(shù)值變成二進(jìn)制）

F001。3 DEN 分配完成信號(hào)（用做軸移動(dòng)結(jié)束后，機(jī)床側(cè)執(zhí)行M/S/T/B功能的條件）F008。0： EF（M系）

外部動(dòng)作信號(hào)（在G81指令定位結(jié)束時(shí)為‘1’）F009：

DM00 DM01 DM02 DM30 M譯碼信號(hào)（PMC無須譯碼）F004。4： MAFL 輔助功能鎖住確認(rèn)信號(hào) F014 F015 M200-M215： 第2M碼信號(hào)（輸出）F016 F017 M300-M315： 第3M碼信號(hào)（輸出）F008。4： MF2 第2M功能選通信號(hào)

F008。5：MF3 第3M功能選通信號(hào)

F022-FF026： S00-31 S碼（輸出）

F001。4： ENB 主軸電極輸出轉(zhuǎn)速指令時(shí)為‘1’

F034。0-2：GR10-GR30 傳動(dòng)比選擇信號(hào)（M系/輸出）F036 F037：R010-R120 主軸轉(zhuǎn)速指令輸出信號(hào) 主軸轉(zhuǎn)速指令用12位的二進(jìn)制數(shù)輸出 F035。0：SPAL 主軸轉(zhuǎn)速波動(dòng)檢測(cè)信號(hào)

F040 F041：AR0-15 實(shí)際主軸轉(zhuǎn)速信號(hào)（T系/輸出）F002。2：CSS 恒周速控制中信號(hào) F000。5：TAP 攻絲中信號(hào)

F026-F029： T00-T31 T代碼（程序讀到T代碼時(shí)用二進(jìn)制輸出）F007。3：TF T功能選通信號(hào)

F030-F033： B00-B31 第2輔助功能碼（用32位2進(jìn)制輸出）F007。7：BF（M系）B功能選通信號(hào) F007。4：BF（T系）

F110： MDTCH1-8 控制軸脫開確認(rèn)信號(hào)

F122。0-7： HD00-7 高速跳轉(zhuǎn)狀態(tài)信號(hào)（輸出）

不經(jīng)PMC直接與CNC連接，NC接到信號(hào)后把狀態(tài)通知PMC）F064。0： TLCH 要求換刀信號(hào)

F064。2： TLCHI 換刀信號(hào)（M系）

F060。0： EREND 外部數(shù)劇輸入讀取完成信號(hào) F060。1： F053。4： F053。3： F053。2： ESEND 外部數(shù)據(jù)輸入檢索完成信號(hào) BGEACT 后臺(tái)使用中信號(hào) RPALM 閱讀/穿孔報(bào)警信號(hào) RPBSY

閱讀/穿孔中信號(hào)

F062。7： PRTSF 到達(dá)零件數(shù)信號(hào) F073-F081： 軟操作面板信號(hào)

F075： OUT0-7 通用軟操作開關(guān)（SW）信號(hào)（輸出）

F054-F055： U001-15 用戶宏程序輸出信號(hào)

（第3-214頁）F056-F059： U00100-131 用戶宏程序輸出信號(hào)

F070-F071： PSW1-10 位置開關(guān)信號(hào)（NC內(nèi)部可設(shè)置10個(gè)軟件開關(guān)）F065。1：

RGSPM

主軸反轉(zhuǎn)中信號(hào)（M系），剛性攻絲用 F065。0：

RGSPP

主軸正轉(zhuǎn)中信號(hào)

F076。3：

RTAP

剛性攻絲中信號(hào)（讀M29時(shí)置‘1’）F092。3：

TRACT 處于刀具退出方式信號(hào) F092。5：

TRSPS

刀具復(fù)位完成信號(hào)

G信號(hào)說明

G008。7： ERS 外部復(fù)位信號(hào)（可做M02 M30完成信號(hào)）G008。6： RRW 復(fù)位和道回信號(hào)（可做M30完成信號(hào)）

G066。0： IGNVRY

VRDY

OFF 報(bào)警無效信號(hào)

G192：

IGNVRY1-8 同上，個(gè)軸用（不檢測(cè)所有軸或?qū)?yīng)軸的‘401伺服報(bào)警‘）G193：

NPOS1-8

位置顯示無效信號(hào)（為1時(shí)，不顯示對(duì)應(yīng)軸的位置）G062。1： *CRTOF 畫面自動(dòng)檫除功能無效（為0時(shí)）

G043。0-G043。2：

MD1-4 方式選擇信號(hào) G043。7： ZRN

回參考點(diǎn)方式 G043。5： DNC1 遠(yuǎn)程運(yùn)轉(zhuǎn)信號(hào)

G100，G102： +-J1—8 進(jìn)給軸方向選擇信號(hào)（手動(dòng)連續(xù)進(jìn)給，增量進(jìn)給的軸）G010，G011： *JV0-15 手動(dòng)進(jìn)給速度倍率

G019。7：

RT 手動(dòng)快速移動(dòng)信號(hào)

G014。0，G014。1 ROV1，ROV2 快速移動(dòng)倍率信號(hào)

G096。7： HROV

選擇間隔1%的快速移動(dòng)倍率

G096。0，G096。6： *HROV0-*HROV6 間隔1%的快速移動(dòng)倍率信號(hào) G006。2：

*ABSM

手動(dòng)決對(duì)信號(hào)

G118，G120：

*+-ED1—8

外部減速信號(hào)（0時(shí)，指令無效，已參數(shù)為準(zhǔn)）

G008。0：

*IT

互鎖信號(hào)（0時(shí)，手動(dòng)自動(dòng)軸禁止移動(dòng)）G103：

*IT1-8

各軸互鎖信號(hào)

G132，G134：+-MIT1-8

軸方向分別互鎖信號(hào) G007。1：

STLK

啟動(dòng)鎖住信號(hào)（T系）

G018。4-7

HS2A-2D

第2臺(tái)手輪進(jìn)給軸選擇信號(hào) G018。0-3

HS1A-1D

手輪進(jìn)給軸選擇信號(hào)

G019。0-3

HS3A-3D

第3臺(tái)手輪進(jìn)給軸選擇信號(hào)

G043。7：

ZRN

回叁考點(diǎn)方式（在手動(dòng)JOG方式信號(hào)為1時(shí)）

注：SJZ AZR SFD DLZ JAX HJZ DLZ ZRN ZMI LZR JZR RPD 的解釋在3-168頁 G046：

KEY1-4

程序保護(hù)信號(hào)

注：KEY

MCM IWZ WZO MCV GOF WOF 的解釋在3-170頁 G007。2

ST

自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)啟動(dòng)信號(hào) G008。2：

*SP

自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)暫停信號(hào)

G009。0-4：

PN1-16

工件號(hào)檢索信號(hào)

G044。1：

MLK

機(jī)床鎖住信號(hào)（顯示數(shù)值，不向伺服輸出移動(dòng)指令）

G108：

MLK1-8

各軸鎖住信號(hào)

G012：*FV0-7

倍率信號(hào)（用于自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的切削速度）G013：*AFV0-7

第2倍率信號(hào) G006。4：

OVC 倍率取消信號(hào) G046。7：

DRN 空運(yùn)轉(zhuǎn)信號(hào) G046。1：

SBK 單程序段信號(hào) G044。0，G045：

程序段選跳信號(hào) G016： MI1-8

鏡像信號(hào)

G053。7：

CDZ

倒角信號(hào)（T系）G053。6：

G058。0：

G006。0：

G016。7： SMZ

誤差檢側(cè)信號(hào)（T系）MINP 外部程序輸入啟動(dòng)信號(hào) SRN

程序再啟動(dòng)信號(hào)

FID

F1位選擇信號(hào)（M系，使用手脈時(shí)）

G041。0-3 HS1IA-D

手輪插入用軸選擇信號(hào) G041。4-7 HS2IA-D

同上

G042。0-3 HS3IA-D

同上（M系）G019。4-5 MP1-MP5

增量進(jìn)給信號(hào) G004。3

FIN

輔助功能完成信號(hào)

G005。6

AFL

輔助功能鎖住信號(hào)（因不向PMC送出信號(hào)，所以不需確認(rèn)機(jī)床側(cè)輔助完成信號(hào)）

G005。0

MFIN

高速M(fèi)功能完成信號(hào) G005。2

SFIN

高速S功能完成信號(hào)

G005。3

TFIN

高速M(fèi)功能完成信號(hào)

G005。4

BFIN

高速M(fèi)功能完成信號(hào)（T系）

G005。7

BFIN 高速M(fèi)功能完成信號(hào)

注：選通信號(hào)（MF SF TF BF EFD）與完成信號(hào)（FMIN SFIN TFIN BFIN EFD）邏輯不一致時(shí)，PMC執(zhí)行譯碼，一致時(shí)NC執(zhí)行下一段程序 G005。1

EFIN

高速外部動(dòng)作完成信號(hào) G004。4

MFIN2

第2M 功能完成信號(hào)

G004。5

MFIN3 第3M 功能完成信號(hào) G029。6

*SSTP

主軸停止信號(hào)

G030

SOV0-7

主軸速度倍率信號(hào)

G028。2 G028。1

GR1，GR2

傳動(dòng)比選擇信號(hào) G033。7

SIND

主軸控制切換信號(hào)第1主軸用 G035。7

SIND2

主軸控制切換信號(hào)第2主軸用

G037。7

SIND3

主軸控制切換信號(hào)第3主軸用

G032，G033

RO1I-R12I

主軸轉(zhuǎn)速指令輸入信號(hào)第1主軸用 G034，G035

RO1I-R12I2 主軸轉(zhuǎn)速指令輸入信號(hào)第2主軸用

G036，G037

RO1I-R12I3

主軸轉(zhuǎn)速指令輸入信號(hào)第3主軸用

注：當(dāng)SIND信號(hào)為1時(shí)，由PMC用12位2進(jìn)制數(shù)輸出主軸轉(zhuǎn)速指令，經(jīng)CNC指令主軸電機(jī)

G033。6

SSIN

輸出極性切換信號(hào)第1 主軸用（為0時(shí)CNC參數(shù)控制，為1時(shí)PMC SGN決定主軸極性）

G035。6

SSIN2

輸出極性切換信號(hào)第2 主軸用 G037。6

SSIN3

輸出極性切換信號(hào)第3 主軸用 G033。5

SNG

主軸電極回轉(zhuǎn)指令極性信號(hào)第1主軸用 G035。5

SGN2

主軸電極回轉(zhuǎn)指令極性信號(hào)

G037。5

SGN3

主軸電極回轉(zhuǎn)指令極性信號(hào)

注：SSIN為1時(shí)，PMC控制主軸回轉(zhuǎn)方向

1為正，0為負(fù)

G029。4

SAR

主軸速度到達(dá)信號(hào)（CNC把該信號(hào)做為切削啟動(dòng)條件）G029。5

SOR

主軸定向停止信號(hào)（*SSTP信號(hào)為1無效）G007。5

*FLWU

跟蹤信號(hào)

G124 DTCH1-8

控制軸脫開信號(hào)

G006。6

SKIPP

跳轉(zhuǎn)信號(hào)（T系）（執(zhí)行G31時(shí)，轉(zhuǎn)入下一個(gè)程序，用于自動(dòng)測(cè)量時(shí)。另外跳轉(zhuǎn)信號(hào)輸入時(shí)的坐標(biāo)植存儲(chǔ)到宏變量#5061-#5068中 SKF MIT SKO GSK 有注釋

G040。6

PRC

位置記錄（T系）

把偏差量測(cè)量值直接輸入的信號(hào)。用于手動(dòng)對(duì)工件側(cè)面和頂面試切

G039。7

GOQSM

偏置寫入方式信號(hào)

G039。0-5 G040。0

OFN0-6（T系）

偏置號(hào)輸入信號(hào)

G039。6

WOQSM

工件坐標(biāo)系偏移量寫入方式信號(hào)（T系）G040。7

WOSET

工件坐標(biāo)系偏移量寫入信號(hào)（T系）G047。0-6

TL01-TL64

刀具組號(hào)（T系）G047。0-7 G048。0

刀具組號(hào)（M系）G064。1

TLNW

新刀具選擇信號(hào) G048。7

TLRST

換刀復(fù)位信號(hào)

G048。5

TLSKP

刀具跳過信號(hào)

G049。0-7 G050。0-1 *TLV0-9

刀具壽命計(jì)數(shù)倍率信號(hào)

M6T IGI LTM GS2 GS1 M6E EXG EIS EMD TSM CUT 有注釋 G002

EA0-6

是指定外部數(shù)據(jù)輸入功能的數(shù)據(jù)種類的信號(hào) G000-G001 ED0-15

是外部數(shù)據(jù)輸入指定輸入NC的數(shù)據(jù)信號(hào) G002。7

ESTB

外部數(shù)據(jù)輸入選通信號(hào) G058。1

EXRD

外部閱讀開始信號(hào)

NPE N99 REP RAL RDL 有解釋

G058。2 EXSTP

外部閱讀/穿孔終止信號(hào) G058。3 EXWT

外部穿孔開始信號(hào)

G058。5 STRD

運(yùn)轉(zhuǎn)與輸入同時(shí)執(zhí)行的方式選擇信號(hào) G058。6 STWD

運(yùn)轉(zhuǎn)與輸出同時(shí)執(zhí)行的方式選擇信號(hào) G138。0-7

SYNC1-8

簡(jiǎn)易同步控制軸選擇信號(hào)（T系）

G138。0-7

SYNC1-8

簡(jiǎn)易同步控制軸選擇信號(hào)（M系）G140。0-7

SYNCJ1-8 簡(jiǎn)易同步手動(dòng)進(jìn)給軸選擇信號(hào)（M系）

G053。3 UINT

為1時(shí)，中斷執(zhí)行的程序，轉(zhuǎn)而執(zhí)行指定的宏程序。MUS MPR有注釋 G054-G055 UI0-15

用戶宏程序輸入信號(hào) 注：由PMC輸?shù)接脩艉瓿绦虻?6個(gè)信號(hào)UI00對(duì)應(yīng)#1000，UI15對(duì)應(yīng)#1015。另通過讀取#1032的變量值可讀取16個(gè)信號(hào)

G053。0

TMRON

通用定器的啟動(dòng)信號(hào) G061。0

RGTAP

剛性攻絲方式信號(hào) G059。0

TRESC

刀具退出信號(hào) G059。1

TRRTN

刀具復(fù)為信號(hào)

X信號(hào)

X8。4

*ESP

急停

X009

*DEC1-8

回參考點(diǎn)減速信號(hào) X0004。7

SKIP

跳轉(zhuǎn)信號(hào)

X004。0-6

SKIP2-8

多極跳轉(zhuǎn)信號(hào)

X004。0，X004。1

XAE

自動(dòng)刀具補(bǔ)償功能（T系）X004。0-2

YAE

刀具長(zhǎng)度自動(dòng)測(cè)量信號(hào)

第四篇：ABB機(jī)器人學(xué)習(xí)資料[范文]

ABB機(jī)器人學(xué)習(xí)資料

點(diǎn)擊上方↑『技成培訓(xùn)』關(guān)注中國(guó)領(lǐng)先制造業(yè)在線教育品牌最受歡迎的工控微信平臺(tái)：技術(shù)分享、學(xué)習(xí)交流、工控視頻

1、安全

自動(dòng)模式中，任何人不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域長(zhǎng)時(shí)間待機(jī)時(shí)，夾具上不宜放置任何工件。機(jī)器人動(dòng)作中發(fā)生緊急情況或工作不正常時(shí)，均可使用E-stop鍵，停止運(yùn)行（但這將直接使程序終止不可繼續(xù)）進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。調(diào)試機(jī)器人過程中，不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須釋放使能器。調(diào)試人員進(jìn)入工作區(qū)域時(shí)，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。突然停電時(shí)，必須立即關(guān)閉機(jī)器人主電源開頭，并取下夾具上的工件。嚴(yán)禁非授權(quán)人員操作機(jī)器人。

2、簡(jiǎn)介1974 ABB第一臺(tái)機(jī)器人誕生，IRC5為目前最新推出的控制系統(tǒng)。所屬機(jī)器人大部分用于焊接、噴涂及搬運(yùn)用。當(dāng)前使用的機(jī)器人型號(hào)為IRB1410，其承重能力為5KG，上臂可承受18KG的附加載荷，這在同類機(jī)器人中絕無僅有。最大工作半徑1444mm，常用于焊接與范圍搬運(yùn)，具可再擴(kuò)展一個(gè)外部軸的能力。

3、機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任何一點(diǎn)。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0.2mm。六軸均帶AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器與剎車。機(jī)械手帶有串口測(cè)量板（SMB），測(cè)量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，維修時(shí)使用，非正常使用會(huì)造成設(shè)備或人員被傷害。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。

4、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

5、IRC5 系統(tǒng)介紹主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體）、輸入/輸出板、Customer connections(用戶連接端口)、FlexPendant接口（示教盒接線端）、軸計(jì)算機(jī)板、驅(qū)動(dòng)單元（機(jī)器人本體、外部軸）。

系統(tǒng)構(gòu)成A 操縱器（所示為普通型號(hào)）B1 IRC5 Control Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的控制電子裝置。B2 IRC5 Drive Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在 Single Cabinet Controller 中，Drive Module 包含在單機(jī)柜中。MultiMove 系統(tǒng)中有多個(gè) Drive Module。C RobotWare 光盤包含的所有機(jī)器人軟件D 說明文檔光盤。E 由機(jī)器人控制器運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)軟件。F RobotStudio Online 計(jì)算機(jī)軟件（安裝于 PC x 上）。RobotStudioOnline 用于將 RobotWare 軟件載入服務(wù)器，以及配置機(jī)器人系統(tǒng)并將整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)載入機(jī)器人控制器。G 帶 Absolute Accuracy 選項(xiàng)的系統(tǒng)專用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)磁盤。不帶此選項(xiàng)的系統(tǒng)所用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常隨串行測(cè)量電路板(SMB)提供。H 與控制器連接的 FlexPendant，J 網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）?？捎糜谑謩?dòng)儲(chǔ)存：· RobotWare ·成套機(jī)器人系統(tǒng) ·說明文檔在此情況下，服務(wù)器可視為某臺(tái)計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元，甚至計(jì)算機(jī)本身！如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開！PC K 服務(wù)器的用途：·使用計(jì)算機(jī)和 RobotStudio Online 可手動(dòng)存取所有的 RobotWare 軟件?！な謩?dòng)儲(chǔ)存通過便攜式計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件?！な謩?dòng)存儲(chǔ)由便攜式計(jì)算機(jī)和 RobotStudio Online安裝的所有機(jī)器人說明文檔。在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元。M RobotWare 許可密鑰。原始密鑰字符串印于 Drive Module 內(nèi)附紙片上（對(duì)于 Dual Controller，其中一個(gè)密鑰用于 Control Module，另一個(gè)用于 Drive Module；而在 MultiMove 系統(tǒng)中，每個(gè)模塊都有一個(gè)密鑰）。RobotWare 許可密鑰在出廠時(shí)安裝，從而無需額外的操作來運(yùn)行系統(tǒng)。N 處理分解器數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的串行測(cè)量電路板(SMB)。對(duì)于不帶Absolute Accuracy 選項(xiàng)的系統(tǒng)，出廠時(shí)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在 SMB 上。PC x 計(jì)算機(jī)（不隨產(chǎn)品提供）可能就是上圖所示的服務(wù)器J！如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是計(jì)算機(jī)已經(jīng)斷開連接！

6、示教盒按鈕功能介紹：FlexPendant 設(shè)備（有時(shí)也稱為 TPU 或教導(dǎo)器單元）用于處理與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的許多功能： 運(yùn)行程序；微動(dòng)控制操縱器；修改機(jī)器人程序等。使能器的上的三級(jí)按鈕（默認(rèn)不按為一級(jí)不得電、按一下為二級(jí)得電、按到底為三級(jí)不得電）。

示教器A 連接器、B 觸摸屏、C 緊急停止按鈕、D 使動(dòng)裝置、E 控制桿

7、基本窗口初始窗口、Jogging窗口、輸入/輸出（I/O窗口）、QuicksetMenu（快捷菜單）、特殊工作窗口

初始界面A ABB菜單、B 操作員窗口、C 狀態(tài)欄、D 關(guān)閉按鈕、E 任務(wù)欄、F ' 快速設(shè)置'菜單

8、坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣）Tools coordinates 工具坐標(biāo)系、Base coordinates 基本坐標(biāo)系、Worldcoordinates 大地坐標(biāo)系、Work Object 工件坐標(biāo)系。

9、手動(dòng)操作機(jī)器人

坐標(biāo)系以及運(yùn)動(dòng)模式A：超馳微動(dòng)控制速度設(shè)置（當(dāng)前選定 100%)B：坐標(biāo)系設(shè)置（當(dāng)前選定大地坐標(biāo)）C：運(yùn)動(dòng)模式設(shè)置（當(dāng)前選定軸 1-3 運(yùn)動(dòng)模式）在選擇了坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)方式的前提下，按住使能鍵通過操縱桿進(jìn)行操作，每次選擇只能針對(duì)三個(gè)方向。

10、快捷菜單詳細(xì)介紹

11、工具坐標(biāo)系：工具的建立及TCP 的較驗(yàn)

TCP中心A tool0 的工具中心點(diǎn)，TCP操作：1.在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。2.點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3.點(diǎn)擊 新建...以創(chuàng)建新工具。4.點(diǎn)擊確定。

數(shù)據(jù)類型如果要更改...那么...建議工具名稱點(diǎn)擊名稱旁邊的'...' 按鈕工具將自動(dòng)命名為 tool 后跟順序號(hào)，例如 tool10 或tool21。建議您將其更改為更加具體的名稱，例如焊槍、夾具或焊機(jī)。注意！如果要更改已在某個(gè)程序中引用的工具名稱，您還必須更改該工具的所有具體值。范圍從菜單中選取最佳范圍工具應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)，以便用于程序中的所有模塊。存儲(chǔ)類型-工具變量必須始終是持久變量。模塊從菜單選擇聲明該工具的模塊。

第五篇：機(jī)器人發(fā)展說明

機(jī)器人王國(guó)日本圖片說明

1、有機(jī)器人情結(jié)的日本人一直在思索著如何更好地利用機(jī)器人幫助自己。在政府的支持下，日本研發(fā)制造了越來越人性化、智能化的仿人機(jī)器人。這些像人一樣的服務(wù)、娛樂型機(jī)器人逐漸成為日本人生活的一部分。編輯/蔡捷文 2、1942年，美國(guó)科幻作家阿西莫夫提出“機(jī)器人三定律”之后，引發(fā)了人類對(duì)機(jī)器人的暢想。20世紀(jì)60年代，人們?cè)囍跈C(jī)器人上安裝各種傳感器，機(jī)器人開始由工業(yè)機(jī)器人向仿人機(jī)器人發(fā)展。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間1964年2月29日，日本東京，一家玩具開發(fā)公司設(shè)計(jì)了一個(gè)五英尺高的機(jī)器人“五郎”，推著童車步行是他唯一的一個(gè)技能。在收音機(jī)輔助下，五郎也變得能夠講話。AP Photo

3、模仿人的形態(tài)和行為而設(shè)計(jì)制造的機(jī)器人即仿人機(jī)器人，一般分別或同時(shí)具有仿人的四肢和頭部。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間1966年8月23日，日本東京，一支由九個(gè)機(jī)器人打造的樂隊(duì)在百貨公司進(jìn)行表演，吸引了學(xué)校里放暑假的孩子前來觀看。AP Photo/Mitsunori Chigita 4、1969年，日本早稻田大學(xué)加藤一郎實(shí)驗(yàn)室研發(fā)出第一臺(tái)以雙腳走路的仿人機(jī)器人。加藤一郎也被譽(yù)為“仿人機(jī)器人之父”。以加藤一郎先生為首，日本正式開始了仿人機(jī)器人的研究。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間1966年12月13日，日本東京，一個(gè)有著奇怪形狀的機(jī)器人在百貨公司里扭動(dòng)跳舞，唱歌說話吸引圣誕節(jié)前來掃貨的顧客。Gamma-Keystone/Getty Images5、日本有關(guān)機(jī)器人題材的漫畫打造了諸如阿童木、機(jī)器貓等善良正義的機(jī)器人形象，也影響了一代又一代的日本人，成為日本機(jī)器人發(fā)展的文化動(dòng)力。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間1981年9月15日，日本東京，一名兒童在百貨商場(chǎng)圍觀一個(gè)販賣紀(jì)念品的機(jī)器人。這些機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人不同，有著或多或少人類的模樣，被稱為“仿人機(jī)器人”。AP Photo/Sadayuki Mikami6、有機(jī)器人情結(jié)的日本人一直在思索著如何開發(fā)利用機(jī)器人。和中國(guó)民間高手DIY機(jī)器人不同，日本的機(jī)器人從研發(fā)到制造形成了專業(yè)化產(chǎn)業(yè)鏈。當(dāng)?shù)貢r(shí)間1982年9月18日，日本筑波，英國(guó)首相撒切爾夫人微笑地和一個(gè)機(jī)器人握手。政府在東京東北部投建了科學(xué)城。AP Photo/S.Mikam7、計(jì)算機(jī)技術(shù)推動(dòng)了仿人機(jī)器人的研究。當(dāng)?shù)貢r(shí)間1982年6月25日，日本筑波科學(xué)城，一名工程師在機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室內(nèi)演示了一只機(jī)械手，可以拿起球、螺栓和握住鉛筆。AP Photo/Y.J.Ishizaki8、當(dāng)?shù)貢r(shí)間1997年11月1日，日本東京，早稻田大學(xué)的實(shí)驗(yàn)，人形機(jī)器人“Hadaly 2”跟著一只10歲母猴所照的光移動(dòng)?！癏adaly 2”是一只具有人類視覺識(shí)別功能的機(jī)器人，通過電腦傳導(dǎo)，他能夠自主辨別光線。該團(tuán)隊(duì)30年來一直致力于仿人機(jī)器人的研究，舉辦了世界上第一次關(guān)于機(jī)器人和猴子的實(shí)驗(yàn)。AP Photo/Katsumi Kasahara9、當(dāng)?shù)貢r(shí)間2009年3月31日，日本東京，本田汽車公司的一名員工戴上頭盔進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，本田已經(jīng)開發(fā)出一種技術(shù)來讀取人類思考四個(gè)簡(jiǎn)單動(dòng)作——移動(dòng)右手、左手活動(dòng)、小跑和吃時(shí)，頭皮層的電流變化和腦血流量數(shù)據(jù)。本田成功地分析了人類的這種思維模式，然后將此當(dāng)作它的人形機(jī)器人“阿西莫”的無線指令。AP Photo/Koji Sasahara10、日本機(jī)器人的發(fā)展離不開日本政府的支持。安倍晉三曾在2014年夏天接受采訪時(shí)稱，“要讓機(jī)器人成為經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)戰(zhàn)略的重要支柱……我們計(jì)劃成立專門的委員會(huì)，將機(jī)器人革命變成現(xiàn)實(shí)?！眻D為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2008年4月21日，德國(guó)漢諾威，安倍晉三和默克爾在德國(guó)漢諾威工業(yè)博覽會(huì)上觀看一個(gè)仿人機(jī)器人HRP-2。此次工業(yè)博覽會(huì)共有60個(gè)國(guó)家的參展商，合作方是日本。AP Photo/Joerg Sarbach11、日本政府希望更多的機(jī)器人進(jìn)入老年護(hù)理服務(wù)業(yè)。據(jù)VICE雜志2015年報(bào)道，過去幾年，日本政府投入超1億美元研究新型老年服務(wù)機(jī)器人。政府官員相信，如果由機(jī)器人來照顧老年人，他們能在十年內(nèi)節(jié)省210億美元。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2015年2月23日，日本名古屋，日本理化學(xué)研究所和住友公司的科學(xué)家研發(fā)出一款新的實(shí)驗(yàn)護(hù)理機(jī)器人“ROBEAR”，可以將病人從床上搬到輪椅上，或幫助病人站起來。AFP PHOTO / JIJI PRESS12、當(dāng)?shù)貢r(shí)間2015年1月26日，日本“嬰兒機(jī)器人”Smiby的生產(chǎn)廠。Smiby，是由日本中京大學(xué)的機(jī)器人系和Togo Seisakusyo Corporation共同開發(fā)，面向老年人，已于1月21日上市。它類似一個(gè)人類嬰兒，需要人去照顧它。如果長(zhǎng)時(shí)間沒有人理睬它，它會(huì)開始啼哭。它內(nèi)置的感應(yīng)器能夠識(shí)別主人的動(dòng)作。當(dāng)它感覺高興的時(shí)候，它會(huì)像個(gè)真的嬰兒一樣笑起來，并且臉上的LED燈發(fā)出粉色的光;而當(dāng)它不高興的時(shí)候，臉上的LED則會(huì)發(fā)出藍(lán)色光，代表眼淚。CFP

13、由于日本生育率低，加上日本人的壽命越來越長(zhǎng)，人口老齡化的問題日趨嚴(yán)重，醫(yī)護(hù)型的仿人機(jī)器人可以緩解醫(yī)護(hù)人員不足的問題。慰藉孤獨(dú)老人、減輕老年癡呆癥患者焦慮感的“海豹機(jī)器人”等安慰型機(jī)器人由此誕生。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2011年7月28日，日本福島，84歲的Satsuko Yatsuzaka擁有一只治療機(jī)器人“Paro”。這款海豹型機(jī)器人“Paro”安慰了日本地震和海嘯的老年幸存者。REUTERS/Kim14、當(dāng)?shù)貢r(shí)間2010年1月6日，日本京都，由日本機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)ATR開發(fā)的機(jī)器人“Robovie-II”在雜貨店進(jìn)行一個(gè)輔助購物的實(shí)驗(yàn)，基于無處不在的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)平臺(tái)利用機(jī)器人。機(jī)器人在商店門口迎接購物者，之后跟隨他道貨架上拿籃子并提醒顧客購物清單。實(shí)驗(yàn)的目的是收集數(shù)據(jù)，以便日后使用機(jī)器人技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)為老年人提供生活支援。REUTERS/Yuriko Nakao15、巨大的老年護(hù)理市場(chǎng)需求促使企業(yè)競(jìng)相研發(fā)小型家用機(jī)器人。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2007年11月28日，日本，仿人機(jī)器人Twendy-One從烤吐司機(jī)拿起面包，為早稻田大學(xué)學(xué)生藤井裕久準(zhǔn)備早餐。這款高1.5米、111公斤、電池供電型的機(jī)器人由早稻田大學(xué)的機(jī)械工程系Shigeki Sugano教授研發(fā)。AP Photo/Koji Sasahara

16、日本很注重對(duì)外交流，通過舉辦國(guó)際機(jī)器人展展示最新的機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品，向外開拓機(jī)器人產(chǎn)業(yè)市場(chǎng)，并提供商業(yè)洽談與技術(shù)交流平臺(tái)。這也使得他們一直走在機(jī)器人研發(fā)的前沿。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2000年9月2日，日本東京，遠(yuǎn)航公司的工作人員訪問日本，一個(gè)仿人機(jī)器人在展示它的功能。Thierry Esch/Paris Match via Getty Images17、日本的仿人機(jī)器人逐漸逐漸滲透到各行各業(yè)，成為一種相對(duì)平常的設(shè)備。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2007年6月25日，日本會(huì)津若松，護(hù)士、醫(yī)生，和一名“接待員機(jī)器人”在醫(yī)院走廊行走。這家醫(yī)院購買了三個(gè)“接待員機(jī)器人”，它們?cè)诘群蚴蚁虿∪宋繂?，?duì)病人進(jìn)行簡(jiǎn)單的測(cè)試，引導(dǎo)人們乘坐電梯以及提供娛樂表演。AP Photo/David Guttenfelder18、當(dāng)?shù)貢r(shí)間2012年8月1日，日本東京，東京塔開發(fā)出新的導(dǎo)游機(jī)器人名字叫“Tawabo”，是日本第一個(gè)室內(nèi)導(dǎo)游機(jī)器人。它可以說日語，英語，漢語和韓語。身高160cm體重200kg。CFP

19、各種各樣職能的機(jī)器人也隨之出現(xiàn)。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2010年5月16日，東京日比谷公園，一對(duì)日本新人在機(jī)器人牧師i-Fairy的見證下舉行結(jié)婚典禮。REUTERS/Yuriko Nakao

20、當(dāng)?shù)貢r(shí)間2011年8月16日，日本東京，貓頭機(jī)器人 “Mecha-Najavu” 在經(jīng)營(yíng)刨冰。這只機(jī)器人由日本安川電機(jī)生產(chǎn)，用以吸引日常游客。AFP PHOTO / Yoshikazu TSUNO

21、松下、豐田、本田……日本的大企業(yè)相繼涉足看似和主營(yíng)業(yè)務(wù)無關(guān)的仿人機(jī)器人開發(fā)。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2007年12月11日，日本東京，日本汽車巨頭本田的仿人機(jī)器人Asimo在為其員工服務(wù)。AFP PHOTO/JIJI PRESS

22、當(dāng)?shù)貢r(shí)間2006年3月6日，日本浦安，酒店大堂前，日本電子產(chǎn)品制造商日立公司的輪子機(jī)器人 EMIEW為顧客提行李，展示它作為一名酒店員工的工作技能。EMIEW 機(jī)器人可以避開障礙物、回應(yīng)簡(jiǎn)單的語音要求和報(bào)讀天氣預(yù)告、表演和迎接客人。AP Photo/Katsumi Kasahara

23、日本仿人機(jī)器人一直充當(dāng)著外交使者，向其他國(guó)家展示日本機(jī)器人的研發(fā)水平。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2014年4月24日，日本東京，正在日本訪問的奧巴馬參觀“新興科學(xué)和創(chuàng)新國(guó)家博物館(Miraikan)”并與本田機(jī)器人“阿西莫”(ASIMO)打招呼。REUTERS/Larry Downing

24、救災(zāi)類的仿人機(jī)器人備受看好。大地震之后，日本專門研發(fā)了可以前往福島核輻射地區(qū)清理核廢料的機(jī)器人。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2005年6月23日，日本東京，日本崇光證券推出新的警衛(wèi)機(jī)器人“Guardrobo D1”，配備干粉滅火器，能夠?qū)ㄖ镞M(jìn)行巡查預(yù)防火災(zāi)。該機(jī)器人由玻璃鋼體制造，身高一米，體重90公斤，將于明年投入使用。AFP PHOTO/Yoshikazu TSUNO

25、仿人機(jī)器人也用于太空領(lǐng)域。太空機(jī)器人KIROBO高約34公分，重量約1千克，外形設(shè)計(jì)靈感來源于日本著名漫畫家手冢治蟲筆下的經(jīng)典動(dòng)畫人物“鐵臂阿童木”。Kirobo具有面部識(shí)別功能，并可與人類對(duì)話，用于在太空中陪伴宇航員。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2014年5月13日，日本，宇航員Koichi Wakata和“機(jī)器航天員”KIROBO在國(guó)際空間站交流。AP Photo/KIBO ROBOT PROJECT

26、娛樂型機(jī)器人也是日本人的專長(zhǎng)。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2006年6月17日，日本東京，仿人機(jī)器人 “Wabot”穿著傳統(tǒng)服飾進(jìn)行舞蹈表演，高35厘米、重1.3公斤。AFP PHOTO/Yoshikazu TSUNO

27、這些能歌善舞的小型機(jī)器人受到日本民眾的喜愛。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2011年1月30日，日本東京，孩子在看貓型機(jī)器人“索馬里”跳舞。AFP PHOTO / TOSHIFUMI KITAMURA

28、當(dāng)?shù)貢r(shí)間2007年10月20日，日本東京，秋葉原電子區(qū)舉辦機(jī)器人運(yùn)動(dòng)賽，日本工學(xué)院的仿人機(jī)器人“Karfe Lady” 在和人玩“剪刀石頭布”游戲。REUTERS/Toru Hanai

29、當(dāng)?shù)貢r(shí)間2015年1月20日，日本東京，100個(gè)洛比（Robi）仿人機(jī)器人參加《洛比》周刊新系列雜志促銷活動(dòng)，集體同步舞蹈。CFP 30、當(dāng)?shù)貢r(shí)間2013年11月2日，日本東京，一名機(jī)器人吉他手正在演奏一只高科技電吉他；這名機(jī)器人共有78根“手指”。當(dāng)天舉行的“設(shè)計(jì)師東京展”中，這套人力機(jī)器人外衣格外顯眼，它由超輕鋁制材料做成，將用于電影拍攝。在東京舉辦的藝術(shù)及科技展上，機(jī)器人搖滾新組合“Z-Machines”閃亮登場(chǎng)。其中“吉它手”有78根手指和12塊撥片，每分鐘能夠撥動(dòng)琴弦1184下。REUTERS/Toru Hanai31、隨著計(jì)算機(jī)的發(fā)展，仿人機(jī)器人也逐漸走向智能，具備了圖像處理、甚至與人交流等高端技能。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2006年5月2日，日本東京，東京工業(yè)大學(xué)研發(fā)了繪畫機(jī)器人“Dot-cyan”，可以識(shí)別物體并用水彩進(jìn)行復(fù)制。AFP PHOTO/YOSHIKAZU TSUNO

32、當(dāng)?shù)貢r(shí)間2014年3月22日，日本東京，“第三屆日本將棋電王戰(zhàn)”第二輪比賽舉行，由日本Denso制造商打造的依靠YaneuraOu軟件運(yùn)行的機(jī)器人手臂同日本將棋選手Shinya Sato對(duì)陣。在15日舉行的第一輪比賽中，機(jī)器人成功戰(zhàn)勝了棋手Tatsuya Sugai。AFP PHOTO / Yoshikazu TSUNO 33、2014年6月7日，日本軟銀公司和法國(guó)阿德巴蘭機(jī)器人公司聯(lián)合研發(fā)了仿人機(jī)器人“Pepper”，稱之為全世界第一臺(tái)可以感知人類情緒、與人類交談的機(jī)器人。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2015年2月22日，日本東京，仿人機(jī)器人“Pepper”和一名男子合影?！皃epper”搭載有感情引擎和高水平的人工智能系統(tǒng)，不僅可以學(xué)習(xí)人類的生活習(xí)慣，還可以“偷來”其他機(jī)器人的學(xué)習(xí)成果，上傳到云端的人工智能系統(tǒng)，加速自身能力的提高。“pepper”售價(jià)為198000日元。AFP PHOTO / Toru YAMANAKA

34、日本的仿人機(jī)器人走向高仿真，打造外形和人類一樣的機(jī)器人。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2013年11月19日，日本東京新聞發(fā)布會(huì)上，日本演員Ken Matsudaira穿著機(jī)器人套裝和他的雙胞胎安卓機(jī)器人合影。AFP PHOTO / YOSHIKAZU TSUNO

35、機(jī)器人研發(fā)者不斷探索人類的情感系統(tǒng)和交流模式，試圖復(fù)制一個(gè)“真人”。這些高仿真的機(jī)器人或許將充當(dāng)人類的忠實(shí)伴侶，解決孤獨(dú)的問題。圖為當(dāng)?shù)貢r(shí)間2010年10月17日，日本東京，日本先進(jìn)工業(yè)科學(xué)和技術(shù)（AIST）研發(fā)的1.58米高仿人機(jī)器人“HRP-4C” 在數(shù)字內(nèi)容博覽會(huì)上表演跳舞。這是一款?yuàn)蕵沸透叻抡鏅C(jī)器人。AFP PHOTO / Yoshikazu TSUNO 36、2014年5月5日，北京，2014全球移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)大會(huì)，日本大阪大學(xué)智能機(jī)器人研究所所長(zhǎng)石黑浩（左）示了新款智能機(jī)器人，外形逼真，能夠完成點(diǎn)頭、眨眼等動(dòng)作，并可以進(jìn)行簡(jiǎn)單的交談。人工智能主要在機(jī)器人、語言圖像識(shí)別、自然語言識(shí)別、智能運(yùn)算和控制系統(tǒng)等領(lǐng)域?qū)︻惾祟愋袨楹退季S的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)展開研發(fā)。麥田/CFP

37、當(dāng)?shù)貢r(shí)間2014年10月22日，日本東京，《超能陸戰(zhàn)隊(duì)》新聞發(fā)布會(huì)上，導(dǎo)演和“大白”出場(chǎng)。這只超大號(hào)充氣機(jī)器人在劇中是個(gè)醫(yī)療伴侶。而現(xiàn)實(shí)中，日本也不斷在研發(fā)類似的醫(yī)護(hù)型機(jī)器人，機(jī)器人總動(dòng)員正在日本上演。AP Photo/Eugene Hoshiko