第一篇：用ABB機(jī)器人焊接中厚板的實(shí)踐總結(jié)

用ABB機(jī)器人焊接中厚板的實(shí)踐總結(jié)

張雷振

技術(shù)部

2010-10-10 在公司研發(fā)部林彥峰同事的培訓(xùn)資料里，有關(guān)ABB機(jī)器人基本的和高級(jí)的焊接指令及相關(guān)設(shè)置已有介紹。其中基本焊接指令例如： ArcLStart、ArcCStart；ArcL、ArcC；ArcLEnd、ArcCEnd

使用ABB機(jī)器人焊接工程機(jī)械的中厚板，只使用這些基本指令或程序是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。在中厚板的焊接實(shí)踐中，高級(jí)焊接指令和程序的應(yīng)用必不可少，這些程序編寫起來相對(duì)比較復(fù)雜。我公司技術(shù)部蔣炳翔、洪開墾等老員工在中厚板調(diào)試焊接方面經(jīng)驗(yàn)豐富，筆者在他們的細(xì)心指導(dǎo)下，總結(jié)了非常實(shí)用的高級(jí)焊接程序和焊接規(guī)范并列了出來和大家分享。① 智能尋位：

SmarTac 智能尋位系統(tǒng)，尋位速度20mm/s時(shí)，最高精度可達(dá)±0.25mm 在中厚板焊接中，首先對(duì)工件焊道焊縫進(jìn)行尋位，通過PrePDisp指令把偏差值疊加后，再將結(jié)果計(jì)入pose中。開始焊接前，首先使用PdispSet指令修正焊接所有目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)焊接結(jié)束后使用PdispOff關(guān)閉修正偏移值。應(yīng)用示例如下：

Search_1D pose1, p1, p2, v200, tool1;Search_1D pose1, p3, p4, v200, tool1PrePDisp:=pose1;PDispSet pose1;ArcLStart p5, v100, seam1, weld1, tool1;…

ArcLEnd p10, v100, seam1, weld1, tool1;PDispOff;這里需要指出的是，如果是同一道焊道多層焊接，PdispOff可以不用使用。② 溝槽尋位：

在智能尋位的基礎(chǔ)上，焊槍針對(duì)溝槽進(jìn)行一系列運(yùn)動(dòng)，計(jì)算出溝槽實(shí)際位置及寬度與編程時(shí)的偏移值，以得到真實(shí)溝槽位置及尺寸。應(yīng)用示例如下：

Search_Groove pose1, GWS, p10, p20, 15, v1000, tool1;Search_Groove pose2, GWE, p30, p40, 15, v1000, tool1;…

PDispSet pose1;ArcCalcLStart p50, v200, GWS, ad1, seam1, weld1, weave1,z50, tool1, track1;PDispSet pose2;ArcCalcLEnd p60, v200, GWE, ad1, z50, tool1;PDispOff;以中厚板焊接圓形溝槽為例，往往先把圓分為幾段或幾個(gè)位置點(diǎn)進(jìn)行尋位，并且把各個(gè)位置的修正值加以區(qū)分記錄下來。焊接前用PDispSet分別對(duì)各個(gè)位置進(jìn)行焊接目標(biāo)點(diǎn)修正。其中均勻變擺幅指令A(yù)rcCalcLStart 多配合Search_Groove指令使用，Track（跟蹤功能）的參數(shù)使用中心線跟蹤。③ 電弧跟蹤：

AWC電弧跟蹤系統(tǒng)只適合于焊接過程，并且在焊槍擺動(dòng)過程中。需要使用脈沖焊機(jī)及混合氣體，獲得穩(wěn)定可靠的焊接電弧，用于鋼板焊接。選擇可選變量中的Track即開啟跟蹤功能。焊接時(shí)要在弧焊控制RobotWare Arc中選擇跟蹤啟動(dòng)。焊接擺幅不能太小，最小1.5倍焊絲直徑。焊接起始點(diǎn)固定，焊縫不超過1米的前提下，終點(diǎn)的最大偏離距離為焊縫長(zhǎng)度的十分之一。跟蹤參考電流current影響到焊槍噴嘴距離工件高度，參考電流小噴嘴高度高。④ 多層焊接：

該程序廣泛應(yīng)用于中厚板焊接中，技術(shù)部蔣炳翔同事調(diào)試的SRT0911斗桿機(jī)器人焊接系統(tǒng)應(yīng)用比較典型。應(yīng)用示例如下：

ArcLStart p1,v100,sm1,wd1Weave:=wv1,fine,tool1Track:=tr1SeamName:=“ws1”;ArcLEnd p2,v100,sm1,wd1Weave:=wv1,fine,tool1Track:=tr1;WaitTime 0.5;MpReadInPathSeamName:=“ws1”MinPointInc:=2MaxPointInc:=4SavePathFileName:=“path1”;…

MpLoadPath “path1 ”;ArcRepLStartEnd,revp1,v100,sm2,wd2,wv2,z5,tool1SeamName:=“ws1”;保存焊接路徑程序是

MpReadInPathSeamName:=“ws1A”MinPointInc:=2MaxPointInc:=4;

MpSavePath “path1A”SeamName:=“ws1A”;編寫該程序，前后應(yīng)插入等待時(shí)間WaitTime 0.5 加載焊接路徑程序是 MpLoadPath “path1A”;并且配合ArcRepLStartEnd或者ArcAdaptRepLStartEnd重焊路徑。重焊時(shí)可以通過revpath數(shù)據(jù)（程序中的revp1）對(duì)路徑進(jìn)行修正，該數(shù)據(jù)常常影響到焊接工藝。⑤ 擺動(dòng)焊接：

擺動(dòng)焊接是填充中厚板寬縫焊道最重要的手段。選擇可選變量Weave即可開啟焊槍擺動(dòng)功能，焊接時(shí)要在弧焊控制RobotWare Arc中選擇擺動(dòng)啟動(dòng)。一般擺動(dòng)方式為水平擺動(dòng)。這里需要提到的是，Offs也可以實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)效果，而且是原點(diǎn)擺動(dòng)。該程序在技術(shù)部洪開墾同事調(diào)試的SRT1061滾筒縱、環(huán)縫機(jī)器人焊接系統(tǒng)中應(yīng)用到原點(diǎn)擺動(dòng)焊接。部分程序如下：

Lable5:

ArcL Offs(p30_01H,7,0,12), v20, seam30,weld30_5, fine, Torch1;

ArcL Offs(p30_01H,-7,0,12), v20, seam30,weld30_5, fine, Torch1;

IF giTask_POS=6 GOTO Lable6;

IF giTask_POS <> 5 GOTO Lable5;

該程序同一焊道環(huán)縫共焊接6層，這是第5層。Offs(p30_01H,7,0,12)是距離p30_01H點(diǎn)X方向7mm,Y方向0，Z方向12mm的點(diǎn)，Offs配合IF程序，就實(shí)現(xiàn)距離中間位置p30_01H點(diǎn)前后7mm的位置往復(fù)移動(dòng)。從而達(dá)到擺動(dòng)焊接效果。⑥ 編程規(guī)范

編寫規(guī)范的焊接程序有利于程序的檢查和修改。在HOME文件夾中編寫各部分程序。程序以MOD文件格式存儲(chǔ)，包括清槍程序、主程序和每一面的程序，依次編寫保存。主程序，以焊接工件的面為單位，焊接順序可以參考客戶要求；每一面的焊接程序建立一個(gè)MOD文件，每個(gè)面焊接文件中包括多道焊縫程序；如有需要，焊接文件可以插入尋位程序，尋位可以在焊接開始之前對(duì)所有焊縫總的尋位，也可以對(duì)每條焊縫焊接之前進(jìn)行尋位，為了方便選擇前者。⑦ 機(jī)器人姿勢(shì)

調(diào)整漂亮的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿勢(shì)，不但可以防止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中發(fā)生碰撞或者進(jìn)入動(dòng)作死點(diǎn)，還可以保證焊接工藝的合格與美觀。在機(jī)器人行走每一條焊縫之前就應(yīng)當(dāng)把機(jī)器人調(diào)整到合理的位置和姿態(tài)。調(diào)整焊槍，盡量使焊槍在焊接中姿態(tài)變化不大。機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，在焊接中盡量保持靜止或者勻速運(yùn)動(dòng)。調(diào)整外部軸動(dòng)作，保證機(jī)器人可以輕松地到達(dá)焊接工件位置。⑧ 焊接工藝

外部因素---排除影響焊接工藝的外部因素，焊接前要清理鐵銹、油污，防止吹風(fēng)。船型焊接---對(duì)于角焊，焊槍盡量垂直向下對(duì)準(zhǔn)焊角，保證焊接成形質(zhì)量。另外焊槍推焊，焊槍和垂直方向成20o以內(nèi)的角度前進(jìn)焊接。

V型焊接---V型對(duì)接坡口焊縫底部托板不應(yīng)過薄且與母材間隙不應(yīng)過大，以免打底焊接時(shí)焊漏。如果存在間隙，焊接前可以用機(jī)器人點(diǎn)焊打底。焊接參數(shù)---設(shè)置合適的焊接參數(shù)可以焊出漂亮的成形。不但每個(gè)焊接面的參數(shù)值不一樣，就是同一道焊縫每層焊接的參數(shù)值也不一樣。這些參數(shù)直接影響到焊接的工藝，而且?guī)缀鯖]有固定的值，要靠我們調(diào)試人員經(jīng)驗(yàn)摸索獲得。設(shè)置這些參數(shù)最好在專業(yè)人士的指導(dǎo)下進(jìn)行，筆者與我司技術(shù)部吳兩全同事試焊斗桿，在陳成芳總經(jīng)理的指導(dǎo)下，效果明顯。⑨ 注意事項(xiàng)

安全保護(hù)---焊接前戴上防弧眼鏡、焊帽、袖筒和口罩，穿上勞保鞋，保護(hù)好自己。焊接準(zhǔn)備---檢查焊機(jī)，冷卻水、保護(hù)氣、焊絲/導(dǎo)電嘴/送絲輪規(guī)格，面板設(shè)置（保護(hù)氣、焊絲、收弧、參數(shù)分別控制等），工件接地良好；檢查信號(hào)，手動(dòng)送絲、手動(dòng)送氣、焊槍開關(guān)及電流監(jiān)測(cè)等信號(hào)，水壓開關(guān)、保護(hù)氣檢測(cè)等傳感信號(hào)，調(diào)節(jié)氣體流量，電流、電壓控制的模擬信號(hào)是否匹配。

焊接完成---關(guān)閉電源、保護(hù)氣，機(jī)器人回原點(diǎn)，清理現(xiàn)場(chǎng)

ABB機(jī)器人焊接功能強(qiáng)大，程序包中還有很多我們不常使用到的功能，這里匯總的程序及數(shù)據(jù)也是常用到一些，更多經(jīng)典程序及設(shè)置還需要我們?cè)趯?shí)際應(yīng)用中不斷地學(xué)習(xí)和總結(jié)，從而更好地做到用機(jī)器人技術(shù)推動(dòng)現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展。限于個(gè)人水平和經(jīng)驗(yàn)，以上總結(jié)如有不妥之處，歡迎大家指正。(筆者郵箱：330382699@qq.com)

第二篇：機(jī)器人焊接年中總結(jié)

機(jī)器人焊接年中總結(jié)

機(jī)器人焊接年中總結(jié)如下：

1.人員方面：目前機(jī)器人焊接操作工3人比去年多1人，人員全部是今年新招聘的新工人，針對(duì)新員工，車間對(duì)他們實(shí)現(xiàn)邊生產(chǎn)邊培訓(xùn)的方式進(jìn)行培訓(xùn)，現(xiàn)在3個(gè)新員工都能自己解決簡(jiǎn)單的問題，保證焊接機(jī)器人能正常運(yùn)行，其中2人學(xué)會(huì)簡(jiǎn)單的焊接程序調(diào)整，焊接位置出現(xiàn)偏差后能自己調(diào)整焊點(diǎn)位置，保證焊接質(zhì)量,3人中有1人原本是焊工，2人不會(huì)氣保焊，現(xiàn)在這2人都學(xué)會(huì)基本的補(bǔ)焊作業(yè),并且傳授焊接工藝方面的基礎(chǔ)知識(shí)。

2.設(shè)備方面：目前焊接機(jī)器人一共3臺(tái)，2臺(tái)松下FGⅢ電源融合型焊接機(jī)器人，1臺(tái)OTC FD V6焊接機(jī)器人，并且全部在焊接運(yùn)行,針對(duì)焊接機(jī)器人工作量大，焊接持續(xù)性強(qiáng)的特點(diǎn)，車間將原有的焊絲盤結(jié)構(gòu)全部改成焊絲桶結(jié)構(gòu)，將頻繁更換焊絲的時(shí)間節(jié)省下來，增加機(jī)器人的工作效率。同時(shí)車間里的管道保護(hù)氣都已經(jīng)接通使用，使原來需要工人每天一換的瓶裝氣變?yōu)殚_通閥門就能生產(chǎn)，提高生成效率。

3.氣動(dòng)焊接夾具方面：護(hù)欄氣動(dòng)焊接工裝 2臺(tái)

830床板氣動(dòng)焊接工裝 4臺(tái)

830/900通用床板氣動(dòng)焊接工裝 4臺(tái)

餐桌架氣動(dòng)焊接工裝 1臺(tái)

床腳氣動(dòng)焊接工裝 1臺(tái)

絲桿固定座氣動(dòng)焊接工裝 1臺(tái) 以上氣動(dòng)焊接工裝都在正常使用中。

031左大梁氣動(dòng)焊接工裝 1臺(tái)

031右大梁氣缸焊接工裝 1臺(tái)

031總成氣動(dòng)焊接工裝

1臺(tái)

鞋架氣動(dòng)焊接工裝

1臺(tái)

診查床床腳氣動(dòng)焊接工裝 1臺(tái) 以上焊接工裝都需要施焊接，計(jì)劃下半年開始試焊接。

診查床總成氣動(dòng)焊接工裝 1臺(tái) 需要裝配。

4.生產(chǎn)方法方面：改進(jìn)機(jī)器人工裝定位機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)制作工裝快換裝置，目前設(shè)計(jì)部分已經(jīng)完成，還差外發(fā)攻絲和鎖緊螺母的車加工,外加工完成后開始安裝?？鞊Q裝置制作完成后，更換工裝的時(shí)間估計(jì)能比以前的節(jié)省1-2小時(shí)左右。

5.現(xiàn)場(chǎng)；嚴(yán)格執(zhí)行公司的6S管理，機(jī)器人焊接規(guī)劃生成區(qū)域，指定來料區(qū)、半成品區(qū)、補(bǔ)焊區(qū)，產(chǎn)品焊接完成后按規(guī)定數(shù)量放到指定的物流器具上，備件打包上貨架，非備件流入下一生產(chǎn)環(huán)節(jié)。

16年下半年計(jì)劃：

1.SK031床框焊接先進(jìn)行手工焊接測(cè)試，調(diào)整，調(diào)整完成后計(jì)劃用焊接變位器上焊接機(jī)器人焊接，診察床床框同時(shí)開始安裝。

2.車間現(xiàn)有焊接工裝的管理，計(jì)劃申購(gòu)油漆，對(duì)不在使用的焊接工裝進(jìn)行油漆作業(yè)，并增加工裝銘牌。

3.機(jī)器人快速更換裝置外加工完成后計(jì)劃進(jìn)行安裝，提高機(jī)器人焊接更換焊接工裝的效率。

4.進(jìn)一步優(yōu)化現(xiàn)場(chǎng)，設(shè)計(jì)更加合理的物流器具，以滿足生產(chǎn)需要。

第三篇：ABB機(jī)器人教學(xué)案例

ABB機(jī)器人教學(xué)案例

一、產(chǎn)品的搬運(yùn)及自動(dòng)計(jì)數(shù)

1、當(dāng)機(jī)器人的啟動(dòng)信號(hào)di2=1時(shí)，開始將產(chǎn)品從A處沿著半圓弧搬運(yùn)到B處的產(chǎn)品箱內(nèi)，吸盤控制信號(hào)為do1；

2、每一個(gè)產(chǎn)品箱最多裝3件產(chǎn)品，用參數(shù)srg1計(jì)數(shù)；

3、當(dāng)產(chǎn)品箱裝滿3件產(chǎn)品，即reg1=3時(shí)，計(jì)數(shù)燈do2變亮，等待3秒；

4、最后機(jī)器人返回最佳等待位置（1軸0度，2軸15度，3軸-15度，4軸0度，5軸90度，6軸0度）

二、機(jī)器人沿三角形和圓形軌跡的運(yùn)動(dòng)

1、創(chuàng)建例行程序1，編寫圓形軌跡的運(yùn)動(dòng)程序；

2、創(chuàng)建例行程序2，編寫三角形軌跡的運(yùn)動(dòng)程序，并按如下要求編寫程序；

（1）判斷外部輸入信號(hào)di2的狀態(tài)，如果di2=1,則開始執(zhí)行沿三角形軌跡運(yùn)動(dòng)，三角形軌跡用位置偏移功能Offs確定；

（2）用FOR指令重復(fù)執(zhí)行3次圓形軌跡的運(yùn)動(dòng)程序，圓形軌跡的運(yùn)動(dòng)調(diào)用例行程序1；

（3）沿圓形軌跡運(yùn)動(dòng)完畢，等待3秒；

（4）最后機(jī)器人返回最佳等待位置（1軸0度，2軸15度，3軸-15度，4軸0度，5軸90度，6軸0度）

三、機(jī)器人沿正方形軌跡的移動(dòng)

（1）、例行程序名稱為Rmove（2）、當(dāng)安全門信號(hào)di10-1和機(jī)器人啟動(dòng)信號(hào)di10-2全部閉合后，機(jī)器人開始工作。

（3）、機(jī)器人的工作內(nèi)容為：機(jī)器人沿正方形軌跡運(yùn)動(dòng)，正方形軌跡用位置偏移功能算出，重復(fù)運(yùn)行2次后，指示燈do10-1變亮，等待5秒后，指示燈do10-1熄滅。（4）、機(jī)器人回到安全位置。

四、機(jī)器人位置偏移功能

（1）、建立工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。

（2）、創(chuàng)建一個(gè)例行程序，編寫機(jī)器人沿長(zhǎng)方形軌跡重復(fù)運(yùn)動(dòng)兩遍（其中一偏為正向的長(zhǎng)方形，另一偏位斜向的長(zhǎng)方形）的程序，長(zhǎng)方形軌跡的長(zhǎng)寬分別是300mm和200mm，要求以長(zhǎng)方形的其中一個(gè)頂點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，利用位置偏移功能確定長(zhǎng)方形的另外3個(gè)點(diǎn)。運(yùn)動(dòng)速度最高不超過V300，然后再主程序中用調(diào)用該例行程序。

五、機(jī)器人焊接

（1）、機(jī)器人焊接軌跡為直徑150mm的半圓；

（2）、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度最高不超過V300；

（3）、用計(jì)時(shí)器記錄每焊接一件產(chǎn)品的時(shí)間；

（4）、焊接完三個(gè)產(chǎn)品后顯示“Finshuing”,然后回機(jī)械零點(diǎn)，結(jié)束工作。

第四篇：ABB機(jī)器人學(xué)習(xí)資料[范文]

ABB機(jī)器人學(xué)習(xí)資料

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1、安全

自動(dòng)模式中，任何人不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域長(zhǎng)時(shí)間待機(jī)時(shí)，夾具上不宜放置任何工件。機(jī)器人動(dòng)作中發(fā)生緊急情況或工作不正常時(shí)，均可使用E-stop鍵，停止運(yùn)行（但這將直接使程序終止不可繼續(xù)）進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。調(diào)試機(jī)器人過程中，不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須釋放使能器。調(diào)試人員進(jìn)入工作區(qū)域時(shí)，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。突然停電時(shí)，必須立即關(guān)閉機(jī)器人主電源開頭，并取下夾具上的工件。嚴(yán)禁非授權(quán)人員操作機(jī)器人。

2、簡(jiǎn)介1974 ABB第一臺(tái)機(jī)器人誕生，IRC5為目前最新推出的控制系統(tǒng)。所屬機(jī)器人大部分用于焊接、噴涂及搬運(yùn)用。當(dāng)前使用的機(jī)器人型號(hào)為IRB1410，其承重能力為5KG，上臂可承受18KG的附加載荷，這在同類機(jī)器人中絕無僅有。最大工作半徑1444mm，常用于焊接與范圍搬運(yùn)，具可再擴(kuò)展一個(gè)外部軸的能力。

3、機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任何一點(diǎn)。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0.2mm。六軸均帶AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器與剎車。機(jī)械手帶有串口測(cè)量板（SMB），測(cè)量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，維修時(shí)使用，非正常使用會(huì)造成設(shè)備或人員被傷害。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。

4、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

5、IRC5 系統(tǒng)介紹主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體）、輸入/輸出板、Customer connections(用戶連接端口)、FlexPendant接口（示教盒接線端）、軸計(jì)算機(jī)板、驅(qū)動(dòng)單元（機(jī)器人本體、外部軸）。

系統(tǒng)構(gòu)成A 操縱器（所示為普通型號(hào)）B1 IRC5 Control Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的控制電子裝置。B2 IRC5 Drive Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在 Single Cabinet Controller 中，Drive Module 包含在單機(jī)柜中。MultiMove 系統(tǒng)中有多個(gè) Drive Module。C RobotWare 光盤包含的所有機(jī)器人軟件D 說明文檔光盤。E 由機(jī)器人控制器運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)軟件。F RobotStudio Online 計(jì)算機(jī)軟件（安裝于 PC x 上）。RobotStudioOnline 用于將 RobotWare 軟件載入服務(wù)器，以及配置機(jī)器人系統(tǒng)并將整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)載入機(jī)器人控制器。G 帶 Absolute Accuracy 選項(xiàng)的系統(tǒng)專用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)磁盤。不帶此選項(xiàng)的系統(tǒng)所用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常隨串行測(cè)量電路板(SMB)提供。H 與控制器連接的 FlexPendant，J 網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）?？捎糜谑謩?dòng)儲(chǔ)存：· RobotWare ·成套機(jī)器人系統(tǒng) ·說明文檔在此情況下，服務(wù)器可視為某臺(tái)計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元，甚至計(jì)算機(jī)本身！如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開！PC K 服務(wù)器的用途：·使用計(jì)算機(jī)和 RobotStudio Online 可手動(dòng)存取所有的 RobotWare 軟件?！な謩?dòng)儲(chǔ)存通過便攜式計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件?！な謩?dòng)存儲(chǔ)由便攜式計(jì)算機(jī)和 RobotStudio Online安裝的所有機(jī)器人說明文檔。在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元。M RobotWare 許可密鑰。原始密鑰字符串印于 Drive Module 內(nèi)附紙片上（對(duì)于 Dual Controller，其中一個(gè)密鑰用于 Control Module，另一個(gè)用于 Drive Module；而在 MultiMove 系統(tǒng)中，每個(gè)模塊都有一個(gè)密鑰）。RobotWare 許可密鑰在出廠時(shí)安裝，從而無需額外的操作來運(yùn)行系統(tǒng)。N 處理分解器數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的串行測(cè)量電路板(SMB)。對(duì)于不帶Absolute Accuracy 選項(xiàng)的系統(tǒng)，出廠時(shí)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在 SMB 上。PC x 計(jì)算機(jī)（不隨產(chǎn)品提供）可能就是上圖所示的服務(wù)器J！如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是計(jì)算機(jī)已經(jīng)斷開連接！

6、示教盒按鈕功能介紹：FlexPendant 設(shè)備（有時(shí)也稱為 TPU 或教導(dǎo)器單元）用于處理與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的許多功能： 運(yùn)行程序；微動(dòng)控制操縱器；修改機(jī)器人程序等。使能器的上的三級(jí)按鈕（默認(rèn)不按為一級(jí)不得電、按一下為二級(jí)得電、按到底為三級(jí)不得電）。

示教器A 連接器、B 觸摸屏、C 緊急停止按鈕、D 使動(dòng)裝置、E 控制桿

7、基本窗口初始窗口、Jogging窗口、輸入/輸出（I/O窗口）、QuicksetMenu（快捷菜單）、特殊工作窗口

初始界面A ABB菜單、B 操作員窗口、C 狀態(tài)欄、D 關(guān)閉按鈕、E 任務(wù)欄、F ' 快速設(shè)置'菜單

8、坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣）Tools coordinates 工具坐標(biāo)系、Base coordinates 基本坐標(biāo)系、Worldcoordinates 大地坐標(biāo)系、Work Object 工件坐標(biāo)系。

9、手動(dòng)操作機(jī)器人

坐標(biāo)系以及運(yùn)動(dòng)模式A：超馳微動(dòng)控制速度設(shè)置（當(dāng)前選定 100%)B：坐標(biāo)系設(shè)置（當(dāng)前選定大地坐標(biāo)）C：運(yùn)動(dòng)模式設(shè)置（當(dāng)前選定軸 1-3 運(yùn)動(dòng)模式）在選擇了坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)方式的前提下，按住使能鍵通過操縱桿進(jìn)行操作，每次選擇只能針對(duì)三個(gè)方向。

10、快捷菜單詳細(xì)介紹

11、工具坐標(biāo)系：工具的建立及TCP 的較驗(yàn)

TCP中心A tool0 的工具中心點(diǎn)，TCP操作：1.在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。2.點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3.點(diǎn)擊 新建...以創(chuàng)建新工具。4.點(diǎn)擊確定。

數(shù)據(jù)類型如果要更改...那么...建議工具名稱點(diǎn)擊名稱旁邊的'...' 按鈕工具將自動(dòng)命名為 tool 后跟順序號(hào)，例如 tool10 或tool21。建議您將其更改為更加具體的名稱，例如焊槍、夾具或焊機(jī)。注意！如果要更改已在某個(gè)程序中引用的工具名稱，您還必須更改該工具的所有具體值。范圍從菜單中選取最佳范圍工具應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)，以便用于程序中的所有模塊。存儲(chǔ)類型-工具變量必須始終是持久變量。模塊從菜單選擇聲明該工具的模塊。

第五篇：焊接實(shí)踐總結(jié)

焊接實(shí)踐總結(jié)

數(shù)控0604班韋海南

經(jīng)過了為期一個(gè)月的焊接實(shí)踐，我收獲了很多很多的知識(shí)。在實(shí)踐中接受鍛煉，提高動(dòng)手能力，積累相關(guān)經(jīng)驗(yàn)。作為一名工科大專生，實(shí)踐和理論相結(jié)合顯得尤為重要，它讓我從書本上學(xué)到的東西加以運(yùn)用，同時(shí)也讓我學(xué)習(xí)了從書本上學(xué)不到的東西。在課堂中的我感受到看來動(dòng)手能力的重要性，只憑著腦子的思考、捉摸是不能完成實(shí)際工作的，只有在擁有科學(xué)知識(shí)體系的同時(shí)，熟練掌握實(shí)際能力，才能不知識(shí)靈活、有效的運(yùn)用到實(shí)際工作中。這對(duì)于我實(shí)踐能力的提高有很大的幫助。第一天來到焊接實(shí)訓(xùn)中心的時(shí)候，剛開始一直認(rèn)為焊接與數(shù)控有什么關(guān)系，所以很不在乎的開始了焊接實(shí)踐。首先老師給我們上的第一堂課是安全的教育，這個(gè)似乎大伙都不知道的一個(gè)道理，但是老師是在三的強(qiáng)調(diào)要注意安全。接下來，老師便給我們解釋了什么叫焊接，焊接技術(shù)在當(dāng)今社會(huì)的重要作用一系列問題，從那開始，我就慢慢的喜歡上了焊接。剛開始的時(shí)候，整天是拿著焊條在鋼板上劃來劃去的，好象一點(diǎn)技術(shù)含量都沒有，很多人都乏味了這樣的練習(xí)，當(dāng)然包括我。直到我們練習(xí)了都差不多掌握了的程度，老師就開始教我們?cè)趺慈ズ附恿?。學(xué)了平焊、T形焊接的平角、立焊、T形接頭的立角焊，在學(xué)習(xí)的過程中，老師結(jié)合了我們是非專業(yè)的特點(diǎn)，所以教我們的都是很實(shí)際的，慢慢的感到了焊其實(shí)與數(shù)控并不是沒有關(guān)系，只是因?yàn)槲覀儧]有了解到當(dāng)今社會(huì)的進(jìn)步。21世紀(jì)的現(xiàn)代化工業(yè)，需求的是復(fù)合型的人才，作為一名數(shù)控生的我，便應(yīng)該多學(xué)與工業(yè)有關(guān)的知識(shí)，這樣才能提高我的綜合技術(shù)與素質(zhì)。在實(shí)踐中，老師不僅僅教我們焊接，而且還教我們?nèi)绾巫鋈?，這是非常重要，正所謂學(xué)做事，先學(xué)做人。

一個(gè)人要想有所成就，就必須要經(jīng)歷磨練。正如學(xué)一門技術(shù)一樣，如果不努力，到頭只能是一場(chǎng)空，那又怎么能說是學(xué)以至用呢？那又怎么能去回報(bào)社會(huì)？

在實(shí)踐過程中，需要做到的某些事，看似很微不足道。但是每個(gè)人都要做到，卻是很難的事，那就是按時(shí)上下班。可想而知，如果以后出去工作可，在一個(gè)企業(yè)或者工廠里，上班遲到，還沒到下班時(shí)間就下班了，那樣會(huì)是個(gè)多嚴(yán)重的問題。從個(gè)人角度來看，要么就被扣工資，要么就挨老板炒魷魚，從企業(yè)角度來分析，不僅影響了工作的效率，而且也影響到了企業(yè)的文化。一個(gè)好的企業(yè)，怎么會(huì)這樣隨便呢？所以就給我們以后走上工作崗位奠定了基礎(chǔ)。焊接是個(gè)很辛苦的工作，在焊接過程中，一定會(huì)是滿頭大汗。但是，為了達(dá)到老師的要求，所以還是會(huì)堅(jiān)持下去，因?yàn)槲易约旱淖毅懢褪恰俺缘每嘀锌?，方為人上人。”一天一天不斷的練?xí)，最后終于可以焊成很不錯(cuò)的焊件。的確，那樣的滋味很不一般，因?yàn)槭亲约核Φ慕Y(jié)果。慢慢的，就養(yǎng)成了良好的習(xí)慣——做事要認(rèn)真，有始有終！

因?yàn)槲覀兪窃趯W(xué)校實(shí)踐的，所以并不是很了解社會(huì)的競(jìng)爭(zhēng)。常聽到這樣的一句話“理想是美好的，現(xiàn)實(shí)是殘酷的”，在面對(duì)自己的人生抉擇時(shí)，應(yīng)該怎么做呢 ？好多好多問題圍著腦子轉(zhuǎn)，在平時(shí)與老師接觸與交流中，便理解了很多很多。老師也教了很多關(guān)于就業(yè)方面的知識(shí)給我，給我指引了自己踏入社會(huì)的第一步，我才知道，做人要有目標(biāo)，做事要有計(jì)劃。

作為一名工科學(xué)生的我，時(shí)刻都要明白第二產(chǎn)業(yè)的勞動(dòng)成果是為社會(huì)提供物質(zhì)產(chǎn)品，因此就必須保證這些物質(zhì)產(chǎn)品是合格品、優(yōu)質(zhì)品。因?yàn)橘|(zhì)量是產(chǎn)品進(jìn)入市場(chǎng)的通行證，企業(yè)只有占有質(zhì)量?jī)?yōu)勢(shì)，才能使自己是產(chǎn)品轉(zhuǎn)化為商品，使自己的服務(wù)成為有效的投入，從而在市場(chǎng)上贏得競(jìng)爭(zhēng)力，否則勞動(dòng)就打了折扣，就是浪費(fèi)財(cái)力、物力和人力，就是對(duì)用戶的不負(fù)責(zé)任，因此保證產(chǎn)品質(zhì)量是第二職業(yè)道德的基本要求。在我們學(xué)習(xí)的過程中，必須要做到鉆研技術(shù)，樹立高度社會(huì)責(zé)任感。這不只是作為一名勞動(dòng)者自己的要求，也是社會(huì)發(fā)展的必然要求。現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)成果在生產(chǎn)的大量應(yīng)用，先進(jìn)設(shè)備和現(xiàn)代化管理思想，管理方法的廣泛應(yīng)用，都要求我們努力學(xué)習(xí)，不斷提高業(yè)務(wù)專長(zhǎng)。因此，必須認(rèn)真鉆研技術(shù)，樹立高度的社會(huì)責(zé)任感，把專業(yè)技術(shù)看成是向社會(huì)負(fù)責(zé)的一個(gè)具體表現(xiàn)。勞動(dòng)紀(jì)律是為生產(chǎn)過程的順利進(jìn)行而設(shè)定的，它對(duì)保障正常生產(chǎn)秩序，提高生產(chǎn)效率有不可忽視的作用?，F(xiàn)代大生產(chǎn)具有高度的集中性和統(tǒng)一性，嚴(yán)格遵守規(guī)定的勞動(dòng)紀(jì)律，服從統(tǒng)一的生產(chǎn)指揮和調(diào)配，是協(xié)調(diào)整個(gè)生產(chǎn)的必要條件，每一個(gè)勞動(dòng)者都在努力培養(yǎng)高度的組織性和紀(jì)律性，在工作時(shí)

間內(nèi)，把全部的精力用于生產(chǎn)勞動(dòng)中去，必須一絲不茍，不折不扣，不能抱僥幸心理。任意違反操作規(guī)程，不重視安全生產(chǎn)，輕則出次品、廢品，影響下一道工序的生產(chǎn)和成品的最終質(zhì)量；中則給國(guó)家和人民生命帶來嚴(yán)重?fù)p失。

在這次實(shí)踐，我學(xué)到了很多東西。不僅僅在技術(shù)上，而且更重要的是在將來的道路上，都給了我很大的收獲。給我指引可自己是人生方向，讓我學(xué)會(huì)了做事要有計(jì)劃，做人要有目標(biāo)。為我即將要步入社會(huì)灌入了堅(jiān)強(qiáng)、勇敢、穩(wěn)重的理念與信心！

經(jīng)過實(shí)踐之后，我才知道，一個(gè)企業(yè)或工廠還是公司需要的是什么樣的人才，如果說有這樣的兩個(gè)人：兩個(gè)人都是學(xué)數(shù)控專業(yè)的，不同的是第一個(gè)人就是光學(xué)數(shù)控而已，而第二個(gè)人卻多學(xué)了焊接。那么對(duì)于用人單位來說，當(dāng)然是要第二個(gè)人。因?yàn)?，如果原本一個(gè)人可以完成的任務(wù)，那么為什么要多招個(gè)焊接專業(yè)的呢 ？當(dāng)然，這只是從主觀方面來評(píng)論而已?？偠灾嘁患?，長(zhǎng)一技。在當(dāng)今社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展都是非常快的，如果你不行就會(huì)被淘汰，只有不斷的學(xué)習(xí)，不斷的提高自身素質(zhì)、綜合素質(zhì)，這樣才能成為對(duì)社會(huì)、對(duì)國(guó)家有用的人才，這樣才能成為吸引用人單位歡迎的人才。