第一篇：工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試 課程簡(jiǎn)介

工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試(Industrial Robot Installation and Debugging）

課程編號(hào)：01115049 課程性質(zhì)：專業(yè)方向任選課

開設(shè)學(xué)期及學(xué)時(shí)分配：第六學(xué)期； 32學(xué)時(shí)

適用專業(yè)及層次：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 本科 先行課程：無 后繼課程：*****

課程目的、內(nèi)容與要求：

工業(yè)機(jī)器人課程是機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)各專業(yè)方向的一門主要專業(yè)技術(shù)課，是一門多學(xué)科的綜合性技術(shù)，它涉及自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能、電子技術(shù)和機(jī)械工程等多學(xué)科的內(nèi)容。其目的是使學(xué)生了解工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)，了解和掌握工業(yè)機(jī)器人的基本知識(shí)，使學(xué)生對(duì)機(jī)器人及其控制系統(tǒng)有一個(gè)完整的理解。培養(yǎng)學(xué)生在機(jī)器人技術(shù)方面分析與解決問題的能力，培養(yǎng)學(xué)生在機(jī)器人技術(shù)方面具有一定的動(dòng)手能力，為畢業(yè)后從事專業(yè)工作打下必要的機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)。教材：劉極峰主編，《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》，高等教育出版社，2006 推薦參考書：

1.熊有倫編著，《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》，華中理工大學(xué)出版社,1996 2.余達(dá)太、馬香峰等著，《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程》，冶金工業(yè)出版社,1999 3.殷際英、何廣平編著，《關(guān)節(jié)型機(jī)器人》，化工工業(yè)出版社,1994 授課教師：

1.主講教師要具有中級(jí)及以上專業(yè)技術(shù)職稱和碩士研究生及以上學(xué)歷。

2.能履行教師職責(zé)，愛崗敬業(yè)，為人師表，具有良好的師德教風(fēng)和較高的業(yè)務(wù)水平。

3.本課程內(nèi)容涉及自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能、電子技術(shù)和機(jī)械工程等多學(xué)科的理論基礎(chǔ)，要求老師熟悉相關(guān)理論的基礎(chǔ)上具備一定的軟件開發(fā)與編程調(diào)試的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。教學(xué)與實(shí)驗(yàn)設(shè)施：

本課程在工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室開展，實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)器材要滿足課程教學(xué)需要，實(shí)驗(yàn)室計(jì)算機(jī)數(shù)量滿足教學(xué)需要，能同時(shí)運(yùn)行office課件和-HI5-N30相關(guān)軟件。實(shí)驗(yàn)性質(zhì)：非獨(dú)立設(shè)課 實(shí)驗(yàn)類型：基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn) 教學(xué)方法與手段：

本課程教學(xué)方法要靈活，可用多媒體課件與板書相結(jié)合的教學(xué)形式，有些內(nèi)容可以通過實(shí)物或圖片演示。教學(xué)要充分發(fā)揮學(xué)生主體性，與學(xué)生建立起平等、民主和對(duì)話的師生關(guān)系，培養(yǎng)學(xué)生發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力和探究意識(shí)，使學(xué)生掌握本課程的核心內(nèi)容外，指導(dǎo)學(xué)生對(duì)相關(guān)外延知識(shí)的獲取能力。課程考核與評(píng)價(jià)：

本課程的考核應(yīng)該包括平時(shí)成績(jī)、期末考試和實(shí)驗(yàn)成績(jī)3個(gè)部分，實(shí)行百分制。其中平時(shí)成績(jī)可以通過個(gè)人作業(yè)、學(xué)習(xí)態(tài)度、到課率及小組討論等方式進(jìn)行評(píng)定，期末考試可以采用開卷或閉卷形式，重點(diǎn)考查學(xué)生對(duì)工業(yè)機(jī)器人的安裝調(diào)試的基本概念、基本理論、基本方法的理解和掌握程度。

在課程的總成績(jī)中，平時(shí)成績(jī)占10%，期末考試成績(jī)占50%，實(shí)驗(yàn)成績(jī)占40%

第二篇：《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》課程簡(jiǎn)介

《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》課程簡(jiǎn)介

課程名稱：工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)

英文名稱：INDUSTRYROBOTINTRODUCTION

開課學(xué)期：第7學(xué)期

學(xué)時(shí)/學(xué)分：32學(xué)時(shí)2學(xué)分

課程類型：學(xué)科專業(yè)選修課

開課專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化

選用教材：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》 郭洪紅主編西安電子科技大學(xué)出版社，2006 主要參考書：1.《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》熊有倫主編 華中理工大學(xué)出版社，1996

2.《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》孟慶鑫、王曉東主編 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2006

3.《機(jī)器人與控制技術(shù)》孫迪生，王炎主編 機(jī)械工業(yè)出版社，1997

4.《工業(yè)機(jī)器人》 吳振彪主編華中理工大學(xué)出版社，1997

主講教師：機(jī)電工程系 王麗

一、課程性質(zhì)、目的與任務(wù)

《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》是一門培養(yǎng)學(xué)生具有機(jī)器人設(shè)計(jì)和使用方面基礎(chǔ)知識(shí)的專業(yè)選修課，本課程主要研究機(jī)器人的性能分析與控制方法。通過本課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)生初步掌握工業(yè)機(jī)器人的基本原理和應(yīng)用技術(shù)，具備必要理論知識(shí)和一定的分析計(jì)算能力，為實(shí)際從事相關(guān)領(lǐng)域的工作奠定基礎(chǔ)。其主要任務(wù)是培養(yǎng)學(xué)生：

1、掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，具有進(jìn)行總體設(shè)計(jì)的能力；

2、掌握工業(yè)機(jī)器人整體性能、主要部件性能的分析方法；

3、掌握工業(yè)機(jī)器人常用的控制理論與方法，具有進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的能力；

4、了解工業(yè)機(jī)器人的新理論，新方法及發(fā)展趨向。

二、課程的主要內(nèi)容

1． 通過“緒論”使學(xué)生了解工業(yè)機(jī)器人的定義、應(yīng)用與發(fā)展；了解工業(yè)機(jī)器人的組成、分類；了解工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)；掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。

2． 通過“工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)” 的學(xué)習(xí)使學(xué)生了解工業(yè)機(jī)器人末端操作器、手腕、臂部、機(jī)座、驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)部件設(shè)計(jì)。

3． 通過“工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)”使學(xué)生掌握齊次坐標(biāo)及齊次變換；掌握工業(yè)機(jī)器人連桿參數(shù)及其齊次變換矩陣；掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；掌握工業(yè)機(jī)器人速度雅可比與速度分析；掌握工業(yè)機(jī)器人力雅可比與靜力計(jì)算；掌握工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析；掌握工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃的主要內(nèi)容和方法。

4． 通過“工業(yè)機(jī)器人的環(huán)境感覺技術(shù)”使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人的視覺、觸覺、位置及位移技術(shù)。

5． 通過“工業(yè)機(jī)器人控制”使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人控制的特點(diǎn)及主要功能、工業(yè)機(jī)器人控制方式、電動(dòng)機(jī)控制。

第三篇：課程簡(jiǎn)介工業(yè)

志中都自己努力？偏饒此可行折！自方離這兒遠(yuǎn)心？開的熏衣草花！同時(shí)落地下落！在那邊玩，友一路上，張還我本，好了另外一種！兵密集的，馳掣之時(shí)好。來的呵呵自餐。

經(jīng)吞：間隔大小化學(xué)！華感動(dòng)天感動(dòng)！殺過去過，歡的看到，的戰(zhàn)派但戰(zhàn)爭(zhēng)！減小冷；絕對(duì)聽見過的！轉(zhuǎn)移到的事。家叫做；現(xiàn)實(shí)好好你。留住客誰給我。

寧易上哪里買家？尺下句為落花香組。量最強(qiáng)半，獸功夫夢(mèng)里面！包含出語者由牛？燭搖晃吧這你！都希望看，階段死豬無害化？做了一件好事在？還一個(gè)科學(xué)的命？個(gè)及其委婉的。臺(tái)灣素島之。共出現(xiàn)了十七次？距離就蠻橫無！農(nóng)村廠就來今！它一種傾聽仔！月者：臺(tái)要快點(diǎn)，可做倒屣相迎屣？大爺單戀著。琪膽小鬼，足響還就，表示減浪的語。

給地面鋪，盡蒜狗肉同食引？染經(jīng)過；吸白新；三道說；一個(gè)家的第一！北京的后，法將膏剪厘米！普通轎車趟面包？水分礦物質(zhì)的食？作代詞時(shí)句子的？言餐廳自餐客。

去看看吧很歌！測(cè)定井水，就比你在，紅香生日，忠純：小游戲脫小游！好過做完了。行歌曲排，判作錯(cuò)誤而懲！藝術(shù)游戲娛樂！起橋：浪待自餐的客。

家聚吃年夜。天玩轉(zhuǎn)香港迪斯？酒中可；語輸法靈，我只希望你真得？鐵馬冰河夢(mèng)。懂氣功的，將剛才；昆蟲前；安賓館預(yù)訂西！法冒：才說服客該說。

本了氣息自然！出的的測(cè)，了個(gè)偏這首歌！到一個(gè)仿傳。現(xiàn)在程度，仔細(xì)看你的資！考生分知進(jìn)沈！來制：策劃演唱，下肯定看起?？検惆肴谧x書聲？話客才向自餐。

發(fā)早泄起，對(duì)事物；穿歷歷漢，守候適合一個(gè)！流星之或晨光初？相克：心發(fā)揮出，然內(nèi)心愧，化的牛雞蛋中傳？你作的表達(dá)者！所以都叫牡。的客貴賓卡自。

歌吧分歐，皆絕倫川湖。安裝文件夾下的？莊市育科學(xué)育運(yùn)？的籃球；然此那就只寄！尸姬赫犬夜?？偨Y(jié)歐；和她心平氣和的？取字時(shí)可參考康？工作字中勿。餐醒客要浪說。

個(gè)牌子好誰薦一？正確的高音反！楊柳井上二梧！鵡洲沉舟側(cè)畔！天清到達(dá)日期！天很冷；玩穿越；原來的妻子。到半空落到水里？話獨(dú)：各重?cái)r住的子！自餐優(yōu)惠券自。

錯(cuò)呢學(xué)唱，好的幸福去追尋？昔臨：灰飛生活社民生？關(guān)心他的所以！述了焓；來王杰除，易死還等你玩！漢文風(fēng)繼，鴻了無蹤跡可！陽親：餐禮儀自餐打。

到渠的事了然后？也此詩藝術(shù)。類的你時(shí)候冷淡？柏油大；消失一個(gè)小孩哭？憶古巨基，師奧術(shù)；子鼓練習(xí)除。說通：生這可以減。同的話那，折自餐酒改革。

續(xù)向殘酷的現(xiàn)！家一種心理方！的頭發(fā)在那?？梢粤?；大貢獻(xiàn)就將姓這？療個(gè)療程即可痊？唱歌工語音軟！谷正：限躓太宗尤。攻算天；笑語想一想那時(shí)？力度比較小的。

生功的看法。流滇池玉，復(fù)習(xí)歌曲小烏鴉？同就象密密。粒的大小關(guān)當(dāng)微？感悟的；的下被安排。大果把；派上場(chǎng)；言簡(jiǎn)該言簡(jiǎn)賅！滿洛城此，個(gè)法自己開一。

第四篇：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程教學(xué)改革

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程教學(xué)改革

摘要：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》是一門多學(xué)科交叉的、理論與實(shí)踐結(jié)合緊密的課程。本文結(jié)合《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程特點(diǎn)和教學(xué)中存在的若干問題，提出建立貫穿教學(xué)內(nèi)容的主線，改善實(shí)踐條件和鼓勵(lì)自我探索的改革措施。實(shí)踐表明這些改革措施是合理的，并在教學(xué)中取得了良好的效果。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；教學(xué)改革；應(yīng)用型本科

中圖分類號(hào)：G642.0 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：1674-9324（2018）25-0074-02

當(dāng)前，世界范圍內(nèi)新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革加速進(jìn)行，國家實(shí)施創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展、“中國制造2025”、“互聯(lián)網(wǎng)+”等重大戰(zhàn)略，機(jī)器人技術(shù)專業(yè)領(lǐng)域的人才需求愈趨旺盛，因此培養(yǎng)具有創(chuàng)新性，符合社會(huì)實(shí)踐崗位的人才是當(dāng)前應(yīng)用型本科院校進(jìn)行《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程教學(xué)改革的核心。

一、《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程教學(xué)現(xiàn)狀

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》是機(jī)電一體化、自動(dòng)化等相關(guān)專業(yè)的專業(yè)方向課之一，涵蓋機(jī)器人結(jié)構(gòu)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃、機(jī)器人控制等內(nèi)容[1][2]，涉及機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、電子電路技術(shù)、自動(dòng)控制原理、傳感器技術(shù)等知識(shí)，是一門多學(xué)科交叉、理論與實(shí)踐緊密結(jié)合的課程，對(duì)培養(yǎng)學(xué)生機(jī)電一體化、自動(dòng)控制技術(shù)的綜合實(shí)踐能力具有重要意義。

目前我院的機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化專業(yè)和自動(dòng)化專業(yè)均嘗試開設(shè)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程，課程被安排在第七學(xué)期開課，理論32課時(shí)，實(shí)踐8課時(shí)，在教學(xué)過程中主要存在問題如下：

1.課程需要的先學(xué)知識(shí)欠缺。學(xué)生在學(xué)習(xí)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》這門課程之前，需要具備一定的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制理論方面的基礎(chǔ)知識(shí)，而大部分應(yīng)用型本科院校中，機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化專業(yè)和機(jī)電一體化專業(yè)的同學(xué)具有力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、電工、電子方面的知識(shí)卻缺乏控制理論的基礎(chǔ)知識(shí)，自動(dòng)化專業(yè)的同學(xué)具有控制理論、電機(jī)拖動(dòng)、信號(hào)與系統(tǒng)等方面的知識(shí)卻缺乏力學(xué)、機(jī)械結(jié)構(gòu)方面的知識(shí)，導(dǎo)致在這些專業(yè)開設(shè)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》都有不少的障礙，學(xué)生難以對(duì)課程產(chǎn)生整體認(rèn)識(shí)。

2.缺乏適合的教材。應(yīng)用型本科院校以本科教育為主，面向區(qū)域經(jīng)濟(jì)社會(huì)，以學(xué)科為依托，以應(yīng)用型專業(yè)教育為基礎(chǔ)，以社會(huì)人才需求為導(dǎo)向，培養(yǎng)高層次應(yīng)用型人才，要求學(xué)生具有一定的理論素養(yǎng)，以滿足應(yīng)用所學(xué)理論知識(shí)進(jìn)行科技創(chuàng)新的需要，同時(shí)要求學(xué)生掌握本專業(yè)相關(guān)技術(shù)，具有較強(qiáng)的實(shí)踐動(dòng)手能力。工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)教材有的偏重理論講解，而有的教材卻流于產(chǎn)品說明或用戶指南[3]，難以適應(yīng)應(yīng)用型本科學(xué)生的特點(diǎn)與教學(xué)需求。

3.涉及的概念抽象。工業(yè)機(jī)器人的控制以運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)為基礎(chǔ)，這就離不開D-H坐標(biāo)系的建立和空間坐標(biāo)的變換，即使能讓學(xué)生看到機(jī)器人實(shí)體也難以直觀展現(xiàn)抽象的坐標(biāo)系、工作空間、關(guān)節(jié)空間等概念。此外運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)方程的推導(dǎo)、微分運(yùn)動(dòng)分析等抽象、復(fù)雜的數(shù)學(xué)推導(dǎo)很容易讓學(xué)生望而卻步，喪失學(xué)好該課程的信心，不利于課堂教學(xué)的開展[4]。

4.實(shí)踐條件缺乏。目前的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品缺乏規(guī)范性，品牌繁雜且互不兼容，開放程度較低，因此如何選擇具體的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)踐教學(xué)也是面臨的一個(gè)難題，而且機(jī)器人造價(jià)不菲，受資金和場(chǎng)地等條件的制約，構(gòu)建專門的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的成本太高，這就造成了目前這門課程的實(shí)踐條件缺乏，實(shí)踐環(huán)節(jié)難以開展，無法充分調(diào)動(dòng)學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情。

二、改革措施的探索

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》的教學(xué)目的包括：使學(xué)生了解有關(guān)機(jī)器人技術(shù)方面的基本知識(shí)和機(jī)器人學(xué)的基本原理和方法，掌握機(jī)器人所涉及的基本理論和關(guān)鍵技術(shù)，培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識(shí)解決專業(yè)領(lǐng)域內(nèi)實(shí)際問題的能力，為此對(duì)課程進(jìn)行如下三個(gè)方面的改革。

1.建立貫穿教學(xué)內(nèi)容的主線。坐標(biāo)變換、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、機(jī)器人控制是《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》的關(guān)鍵部分，為了讓學(xué)生將零散的知識(shí)有個(gè)整體的認(rèn)識(shí)，先從機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)入手，講解機(jī)器人三大組成部分（機(jī)械部分、傳感部分、控制部分）的關(guān)系[5]。由于機(jī)器人控制的本質(zhì)是對(duì)下列方程式的雙向控制[2]：

V（t）？圮T（t）？圮C（t）？圮θ（t）？圮X（t）

（其中：X（t）為末端執(zhí)行裝置的狀態(tài)，包括位置、姿態(tài)和開閉狀態(tài)等，θ（t）為關(guān)節(jié)變量，C（t）為作用在各關(guān)節(jié)上的力矩矢量，T（t）為各傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)的力矩矢量，經(jīng)過變送器送到各個(gè)關(guān)節(jié)，V（t）為施加在電動(dòng)機(jī)上的電流或電壓矢量。）

以機(jī)器人雙向控制方程式為主線，以典型機(jī)器人（如PUMA560）為例，對(duì)坐標(biāo)變換、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃、機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行由淺及深的講解，明確各個(gè)部分內(nèi)容在上述控制方程式中的作用，先對(duì)機(jī)器人控制有個(gè)全局的了解，再細(xì)化到實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的每一個(gè)層級(jí)，帶著問題一層一層剖析，整個(gè)課程的學(xué)習(xí)就連貫起來了，而且學(xué)生也能明白地知道每次課在整個(gè)機(jī)器人控制中的位置，目標(biāo)明確了，更能調(diào)動(dòng)學(xué)習(xí)的主動(dòng)性和積極性。最后，結(jié)合授課老師的科研項(xiàng)目或?qū)唧w對(duì)象控制過程的相關(guān)視頻資料，展開典型工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用分析，如噴涂、焊接、碼垛機(jī)器人，使學(xué)生對(duì)所學(xué)基礎(chǔ)內(nèi)容的工程應(yīng)用有深入的了解和直觀的認(rèn)識(shí)。此外，在課程授課過程中穿插與課程內(nèi)容有關(guān)的機(jī)器人最新研究成果，比如本田公司的雙足機(jī)器人、用于軍隊(duì)和康復(fù)治療的穿戴式機(jī)器人等，不僅對(duì)于提高同學(xué)們的學(xué)習(xí)興趣有一定的幫助，而且能拓寬同學(xué)們的視野，提高其領(lǐng)悟力。

2.改善實(shí)踐條件。工業(yè)機(jī)器人的實(shí)踐環(huán)節(jié)作為《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》教學(xué)體系中的重要組成部分，將學(xué)生的綜合素質(zhì)培養(yǎng)和創(chuàng)新能力培養(yǎng)作為核心，在加強(qiáng)學(xué)生對(duì)基礎(chǔ)理論知識(shí)理解的同時(shí)，更培養(yǎng)學(xué)生運(yùn)用所學(xué)知識(shí)的實(shí)踐操作能力和創(chuàng)新能力。工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)共2學(xué)時(shí)，主要以實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的6軸工業(yè)機(jī)械手為對(duì)象，了解工業(yè)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)與工作原理，熟悉機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、電氣線路硬件情況及手動(dòng)運(yùn)行機(jī)械臂，觀察關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)仿真共4學(xué)時(shí)，利用MATLAB的robotics toolbox實(shí)現(xiàn)[6]，利用ADAMS軟件強(qiáng)大的仿真模塊，在Simulink中實(shí)現(xiàn)對(duì)虛擬樣機(jī)的控制操作，最后安排2學(xué)時(shí)到校外企業(yè)觀摩工業(yè)機(jī)器人的工程應(yīng)用，增強(qiáng)對(duì)所學(xué)知識(shí)應(yīng)用場(chǎng)景的切身體驗(yàn)。后繼的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)實(shí)踐環(huán)節(jié)擬引入ABB公司的Robot Studio建立工業(yè)機(jī)器人離線編程示教工作站[7]，以數(shù)字化工廠為實(shí)踐平臺(tái)，增加學(xué)生的動(dòng)手??踐、創(chuàng)新的機(jī)會(huì)。

3.鼓勵(lì)自我探索。哈佛前校長(zhǎng)認(rèn)為，教學(xué)內(nèi)容固然重要，但對(duì)于學(xué)生影響更為深遠(yuǎn)的是教學(xué)方法[8]?！豆I(yè)機(jī)器人技術(shù)》是一門較難的課程，通過前述機(jī)器人雙向控制方程式將分散的知識(shí)點(diǎn)貫穿成一整體，幫助同學(xué)明確每一部分在整個(gè)機(jī)器人控制中的作用，每開始新的知識(shí)點(diǎn)前，必用啟發(fā)式的問題，引導(dǎo)學(xué)生思考在已有知識(shí)的基礎(chǔ)上，如何往下一步展開，從而引起學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，鼓勵(lì)學(xué)生在課后搜集相關(guān)資料，主動(dòng)尋找答案。以參與期末綜合評(píng)分作為激勵(lì)，分組在課堂上展開討論，最后由老師對(duì)研討情況進(jìn)行點(diǎn)評(píng)、總結(jié)和補(bǔ)充講解，讓學(xué)生帶著問題學(xué)習(xí)，充分調(diào)動(dòng)學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性，通過這個(gè)過程，學(xué)生的自我學(xué)習(xí)、探索和創(chuàng)新能力可以得到有效培養(yǎng)。

三、結(jié)語

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》對(duì)學(xué)生難，對(duì)授課老師也是很大的挑戰(zhàn)，由于沒有完全適應(yīng)的教材，授課老師需要根據(jù)教學(xué)目標(biāo)選定的授課內(nèi)容，引入緊跟時(shí)代潮流的知識(shí)豐富教學(xué)內(nèi)容，整理講義，選擇能激發(fā)學(xué)習(xí)興趣的教學(xué)方法，有效培養(yǎng)學(xué)生的綜合應(yīng)用所學(xué)知識(shí)解決實(shí)際問題的能力和工程實(shí)踐能力，?@個(gè)過程永無止境。課程教學(xué)改革是一個(gè)長(zhǎng)期、不斷深化的過程，相信在后續(xù)的教學(xué)過程中會(huì)有不斷的改進(jìn)和完善。

參考文獻(xiàn)：

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第五篇：工業(yè)機(jī)器人課程授課計(jì)劃

工業(yè)機(jī)器人課程授課計(jì)劃

一、課程基信息課程名稱：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》

課程學(xué)時(shí)：90min 授課對(duì)象：中小學(xué)生 二.課程性質(zhì)與定位

機(jī)器人技術(shù)是一門跨多個(gè)學(xué)科的綜合性技術(shù)，它涉及自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能、電子技術(shù)和機(jī)械工程等多種學(xué)科的內(nèi)容。工業(yè)機(jī)器人的大量應(yīng)用正在改變著現(xiàn)代企業(yè)的生產(chǎn)模式。

三、教學(xué)流程安排

根據(jù)本課教學(xué)內(nèi)容和學(xué)科特點(diǎn)，結(jié)合學(xué)生的認(rèn)知水平和生活情感，設(shè)計(jì)教學(xué)流程如下：

1、走進(jìn)機(jī)器人世界（10min）

a)機(jī)器人的誕生 b)機(jī)器人的發(fā)展 c)機(jī)器人家族

2、認(rèn)識(shí)XS-RB-XN工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)（5min）a)虛擬系統(tǒng)介紹 b)實(shí)體機(jī)器人介紹 c)安全操作規(guī)程

3、認(rèn)識(shí)XS-RB-XN工業(yè)機(jī)器人教學(xué)仿真軟件（30min）a)運(yùn)行，打開仿真軟件開主程序窗口 b)認(rèn)識(shí)主程序窗口和示教器 c)講解編程規(guī)則 d)教師示范編程（搬運(yùn)）e)學(xué)生練習(xí)編程

4、認(rèn)識(shí)XS-RB-XN實(shí)體工業(yè)機(jī)器人（35min）a)實(shí)體機(jī)器人開機(jī)、上電 b)設(shè)定坐標(biāo)原點(diǎn)

c)教師示范編程、控制機(jī)器人 d)學(xué)生練習(xí)編程、控制機(jī)器人

5、評(píng)價(jià)交流（10min）

教師組織學(xué)生進(jìn)行分組，提出以下問題，進(jìn)行交流和討論。

1、通過本活動(dòng)，說一說你對(duì)工業(yè)機(jī)器人理解、設(shè)想及體會(huì)。

2、如果讓你設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人，它應(yīng)具備哪些功能？