第一篇：礦井口安全門的類別及工作原理

礦井口安全門的類別及礦山機(jī)械設(shè)備工作原理

井口安全門是用來關(guān)閉井口，防止人員或其他物體掉入井口內(nèi)的安全設(shè)施，凡是副井提升的井口都裝有安全門。

常用的安全門有手動(dòng)的、風(fēng)動(dòng)的和液動(dòng)的3種。礦山機(jī)械設(shè)備風(fēng)動(dòng)安全門是利用空壓機(jī)的氣體作為動(dòng)力，液動(dòng)安全門是由專設(shè)的液控系統(tǒng)作為動(dòng)力，這兩種安全門均由井口信號(hào)工在操作室內(nèi)實(shí)行集控操作，所以比較容易實(shí)現(xiàn)《煤礦安全規(guī)程》中的規(guī)定：“立井使用罐籠提升時(shí)，井口、井底和中間運(yùn)輸巷的安全門必須與罐位和提升信號(hào)聯(lián)鎖：罐籠到位并發(fā)出停車信號(hào)后安全門才能打開；安全門未關(guān)閉，只能發(fā)出調(diào)平和換層信號(hào)，但發(fā)不出開車信號(hào)；安全門關(guān)閉后才能發(fā)出開車信號(hào)；發(fā)出開車信號(hào)后，安全門打不開。”礦山機(jī)械設(shè)備手動(dòng)安全門在一些老礦井中常見，由于建礦早，當(dāng)時(shí)的《規(guī)程》屮沒有閉鎖的規(guī)定，因此對(duì)井口管理要求不嚴(yán)，此門的開與閉是由井口推車工或把鉤工來完成。

其工作原理：由信號(hào)工在操作室操作風(fēng)動(dòng)閥（或液動(dòng)閥），將動(dòng)力送入位于井口金屬結(jié)構(gòu)上安裝的風(fēng)動(dòng)缸2里，使風(fēng)缸里的活塞帶動(dòng)橫梁3(導(dǎo)軌）的一端向上提起，井口安全門即沿導(dǎo)軌滑向低于水平位置的一端，以便罐內(nèi)進(jìn)出車或上下人員。礦山機(jī)械設(shè)備待裝、卸車完成或上、下人員后，信號(hào)工再操作風(fēng)動(dòng)閥手把關(guān)閉風(fēng)缸下面的進(jìn)風(fēng)，打開風(fēng)缸上面的進(jìn)風(fēng)閥，使風(fēng)缸里的活塞下移，使橫梁導(dǎo)軌下落至原來位置，安全門滑向進(jìn)、出車的一端，將井口關(guān)閉。

這種風(fēng)動(dòng)安全門的特點(diǎn)是：安全門、搖臺(tái)及阻牟器全為集中控制，容易實(shí)現(xiàn)閉鎖和自動(dòng)化的規(guī)定，節(jié)省勞力，安全可靠。礦山機(jī)械設(shè)備其缺點(diǎn)主要是增加了井口裝備和日常維修量。如需向井下運(yùn)送長(zhǎng)料時(shí)，需將安全門及導(dǎo)軌臨時(shí)拆除，待完成任務(wù)后再安裝上。

針對(duì)上述安全門日常維修量大、運(yùn)送長(zhǎng)料時(shí)需將安全門及導(dǎo)軌臨時(shí)拆除等不足，中國(guó)礦業(yè)大學(xué)提升新技術(shù)研究所研制了GAM型高可靠性安全門。礦山機(jī)械設(shè)備該安全門采用液壓馬達(dá)或液壓缸直接驅(qū)動(dòng)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)封閉在門的橫梁導(dǎo)軌內(nèi)，起到了很好的保護(hù)作用，運(yùn)行速度可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)要求通過調(diào)節(jié)閥方便快捷地調(diào)節(jié)，礦山機(jī)械設(shè)備使整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，到位準(zhǔn)確，該安全門可以繞銷軸旋轉(zhuǎn)開，這樣就可以方便下長(zhǎng)材料。

GAM高可靠性安全門的特點(diǎn)是：適應(yīng)煤礦井下淋水大的環(huán)境要求，礦山機(jī)械設(shè)備全封閉式安全門傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使得所有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都被密封，保護(hù)好，安全門結(jié)構(gòu)牢靠，行走平穩(wěn)，開啟速度快，布置整潔，外觀整齊，且具有很強(qiáng)的防外部沖擊及防水能力。

第二篇：新加坡工作簽證類別[定稿]

PR=Permanent Resident 永久居民，俗稱“綠卡”

SPR = Singapore Permanent Resident 和SC=Singapore Citizen的區(qū)別，最主要的是

1，sc持新加坡護(hù)照，而spr持本國(guó)護(hù)照，所以不可以在新加坡享受任何只屬于公民的權(quán)益，比如選舉權(quán)。以及政府規(guī)定只有公民才可以做的工作，比如政府公務(wù)員。

2,sc的子女是自然是sc,而spr的子女不是自然是sc,因?yàn)樾录悠潞椭袊?guó)一樣在新生兒的國(guó)籍上，奉行是血統(tǒng)主義-就是跟隨父母的國(guó)籍。

3，公民是永久的權(quán)益，不需要更新，但是spr需要，通常第一次申請(qǐng)spr是5年，然后延期申請(qǐng)可以選擇5或者10年。

4，還有一個(gè)小差別sc的身份證是粉色的，而spr的是藍(lán)色的，spr進(jìn)出新加坡需要re-entry permit（許可多次出入境的一種準(zhǔn)證）

5，sc享受政府花紅，紅利，津貼等等而spr當(dāng)然不享受

6，第一代男士pr不需要服兵役，而所有的男士sc公民都需要

7,spr的父母和成年/已婚子女（21歲以上或者已婚）都不可以申請(qǐng)spr,但是公民的aged parents就可以。當(dāng)然，spr的配偶，21歲以下未婚子女和sc的一樣都可以申請(qǐng)spr。

8，SC買HDB(政府組屋)有政府津貼，而spr沒有，原來都是不可以買新的組屋，需要在resale market(轉(zhuǎn)售市場(chǎng))買，所以會(huì)讓第一個(gè)sc屋主賺到100,000左右的差價(jià)。不久前出臺(tái)了新的政策，有些新組屋spr也可以買了，但由于有很多限制，而且只能是某些規(guī)定地區(qū)內(nèi)的組屋，所以該新政策的spr受益人目前還不是很多.9，spr的好處是，可以享受（也必須接受）與公民一樣的cpf公積金的相關(guān)繳納規(guī)定，取消spr時(shí)可以拿回部分cpf。個(gè)人所得稅的納稅率也和sc一樣低。21歲以上并且是spr2-6年的spr可以申請(qǐng)sc –（如果你認(rèn)為這也是一個(gè)好處的話：）。還有就是找工作比較容易，因?yàn)槊總€(gè)公司對(duì)于聘用各種work pass（準(zhǔn)許外國(guó)人工作的各種不同的準(zhǔn)證）都有一個(gè)數(shù)額限制，而對(duì)聘用spr沒有限制。

工作準(zhǔn)證類型

*就業(yè)準(zhǔn)證 Employment PassS PASS：

S 準(zhǔn) 證：（從 2004 年 7 月 1 日 起 取 代 Q2 準(zhǔn) 證 的 新 類 別）適 用 于 每 月 基 本 工 資 至 少 1,800 新 元 的 外 國(guó)人。S 準(zhǔn) 證 申 請(qǐng) 人 將 按 一 種 積 分 系 統(tǒng) 進(jìn) 行 評(píng) 估，該 系 統(tǒng) 將 考 慮 多 重 標(biāo) 準(zhǔn)，包 括 工 資、教 育 程 度、技 能、工 作 類 型 和 工 作 經(jīng) 驗(yàn)。S 準(zhǔn) 證 的 稅 款 為 每 月 50 新 元，而 每 個(gè) 公 司 的 S 準(zhǔn) 證 持 有 者 人 數(shù) 頂 限 為 該 公 司 本 地 工 人 和 工 作 準(zhǔn)證 持 有 者 人 數(shù) 的 25%。

每月基本薪金超過2,500新元的S準(zhǔn)證持有人可為其配偶及子女(21歲以下)申請(qǐng)親屬準(zhǔn)證。申請(qǐng)方法(與就業(yè)準(zhǔn)證一樣)(英文版)

*工作準(zhǔn)證WP

工 作 準(zhǔn) 證 是 簽 發(fā) 給 在 新 加 坡 工 作，月 薪 不 超 過 1,800 新 元 的 熟 練 或 非 熟 練 外 國(guó) 人 的 工 作 證。

簽 發(fā) 工 作 準(zhǔn) 證 的 條 件 為，熟 練 外 籍 工 人 擁 有 至 少 SPM 資 格 或 其 等 同 資 格、或 者 與 其 工 作 有 關(guān) 的 NTC-3（實(shí) 用）職 業(yè) 證 書。

*創(chuàng)業(yè)準(zhǔn)證(EntrePass)

如果您是一名準(zhǔn)備在新加坡開辦企業(yè)的創(chuàng)業(yè)者，在您提交綜合商業(yè)建議書時(shí)后，可申請(qǐng)“創(chuàng)業(yè)準(zhǔn)證”?！皠?chuàng)業(yè)準(zhǔn)證”的首次有效期最長(zhǎng)可達(dá) 2 年，并且可在企業(yè)存續(xù)期間進(jìn)行延期。請(qǐng)單擊此處從“新加坡人力部”（Ministry of Manpower）獲得申請(qǐng)表。

家屬準(zhǔn)證(Dependant's Pass--DP)

如果您在新加坡工作持有“就業(yè)準(zhǔn)證”（P1、P2、Q1 和 SP薪水超過2500），您可以為您的配偶和/或 21 歲以下的未婚子女申請(qǐng)“家屬準(zhǔn)證”?！凹覍贉?zhǔn)證”的期滿日期與“就業(yè)準(zhǔn)證”相同。有關(guān)如何申請(qǐng)“家屬準(zhǔn)證”的更多詳細(xì)信息，請(qǐng)單擊此處。

DP就業(yè)：持有家屬準(zhǔn)證的配偶可以向新加坡移民與登記局申請(qǐng)同意書，以便在新加坡工作。家屬準(zhǔn)證持有人只有在雇主獲得當(dāng)局所發(fā)的同意書之后，才能開始工作。同意書必須在家屬準(zhǔn)證延期時(shí)，同時(shí)辦理延期。同意書將在家屬準(zhǔn)證取消，或家屬準(zhǔn)證持有人不再受雇于公司時(shí)失效。

長(zhǎng)期社交觀光準(zhǔn)證(LTSVP)

就業(yè)準(zhǔn)證持有人（P1、P2）可為以下人士申請(qǐng)長(zhǎng)期社交觀光準(zhǔn)證：父母；配偶的父母；配偶（普通法）；未婚女兒（21歲以上）；殘疾子女；繼子或繼女

長(zhǎng)期社交準(zhǔn)證持有人如果要在新加坡工作，必須自行申請(qǐng)就業(yè)準(zhǔn)證或工作準(zhǔn)證

永久居民(PR)

根據(jù)不同的技能和資格條件，你可在不同計(jì)劃下申請(qǐng)永久居民。專業(yè)、技術(shù)人員及技術(shù)工人永久居民計(jì)劃(PTS)

大部分永久居民申請(qǐng)都屬于這范疇。如果你受聘在新加坡工作，持有有效的P或Q或S工作準(zhǔn)證，年齡在50歲以下，已在新加坡工作一段時(shí)間，就可提出申請(qǐng)。申請(qǐng)人可在同一張申請(qǐng)表格內(nèi)，同時(shí)為配偶和年齡不超過21歲的未婚子女提出申請(qǐng)。有關(guān)單位將以積分制評(píng)估你的申請(qǐng)，考慮范圍包括：

工作準(zhǔn)證的類型,在新加坡逗留的時(shí)間,學(xué)歷,基本月薪,年齡，在新加坡是否有親屬投資移民

外國(guó)人士在新加坡投資設(shè)立設(shè)新公司或投資在現(xiàn)有的新加坡公司，投資者本人、家屬（配偶和21歲以下的未婚子女），均可在該計(jì)劃下申請(qǐng)成為新加坡永久居民Permanent Residence(PR).可選擇以下3種計(jì)劃：

（A）投資者將至少新幣100萬元投資在新加坡設(shè)立新公司開展業(yè)務(wù)或投資現(xiàn)有新加坡公司業(yè)務(wù)并持有股份5年；

（B）投資者至少投資新幣150萬元在新加坡設(shè)立新的公司或投資現(xiàn)有新加坡公司業(yè)務(wù)或政府批準(zhǔn)的投資基金5年。

（C）投資者至少投資新幣200萬元在新加坡設(shè)立新的公司或擴(kuò)充現(xiàn)有公司業(yè)務(wù)或政府批準(zhǔn)的投資基金5年。其中50％可用于投資住宅物業(yè)。

投資者的家庭成員：配偶和21歲以下子女，可直接申請(qǐng)成為永久居民。父母可申請(qǐng)親屬長(zhǎng)期簽證，在新加坡居住。

如父母和岳父母需同時(shí)申請(qǐng)永久居民權(quán)，每增加一名申請(qǐng)人，存款需增加30萬新幣。子女超過21歲，需另外申請(qǐng)，批準(zhǔn)機(jī)會(huì)也很大。結(jié)婚移民

根據(jù)新加坡有關(guān)規(guī)定，凡是與新加坡公民或永久居民結(jié)婚(不論男女)，均有資格申請(qǐng)成為永久居民。但移民局將根據(jù)具體個(gè)案而審批。特別指出的是，近年來有以假結(jié)婚騙取永久居民身份者，被檢舉，永久居民身份被取消。特殊移民

海外藝術(shù)人才(藝術(shù)、攝影、舞蹈、音樂、戲劇、文學(xué)和電影等)可經(jīng)新加坡國(guó)家藝術(shù)理事會(huì)評(píng)估，經(jīng)推薦可向移民局申請(qǐng)成為永久居民

。申請(qǐng)人需提交詳細(xì)的個(gè)人履歷及證明文件(相集、報(bào)刊報(bào)道等等)。自雇移民

顧名思義，是雇用自己而達(dá)到移民的目的。申請(qǐng)人可先注冊(cè)一間公司，然后以董事的身份向

移民局申請(qǐng)就業(yè)準(zhǔn)證EP。也可先以開辦公司的名義申請(qǐng)，移民局批準(zhǔn)就業(yè)準(zhǔn)證申請(qǐng)后，再注冊(cè)公司，公司注冊(cè)完成后，經(jīng)移民局核實(shí)發(fā)出就業(yè)準(zhǔn)證EP。成功申請(qǐng)EP6個(gè)月后，可申請(qǐng)永久居民權(quán)。

新加坡移民與關(guān)卡局的熱線65)6391-6100

傳真：(65)6298-0843 / 6298-0837

填妥的表格及所需文件須親自呈交至以下地址：

永久居民服務(wù)中心（Permanent Resident Services Centre)

5th Floor SIR BuildingKallang Road

Singapore 208718

你的家庭

你可與配偶及未婚子女（只限21歲以下）一起提出申請(qǐng)。如果子女已超過21歲，則需獨(dú)立申請(qǐng)，根據(jù)他們自己的條件來評(píng)估。作為新加坡永久居民，你也能為父母申請(qǐng)社交簽證，讓他們來新加坡探訪或居住。這類簽證有效期最高5年（期滿可申請(qǐng)延期）。

欲知更多詳情，可聯(lián)絡(luò)新加坡移民與關(guān)卡局（聯(lián)絡(luò)資料前面已提供）。

新加坡公民(SC)

滿足以下條件者可以申請(qǐng)新加坡公民：

1、年滿21歲，在申請(qǐng)日期前已擁有新加坡永久居民（SPR）身份至少2年。

2、已完成全職國(guó)民服役的新加坡永久居民。

3、新加坡公民的配偶，擁有永久居民身份至少2年。

4、出生在新加坡，非新加坡公民，年齡未滿21歲的未成年人。

5、沒有出生在新加坡，在新加坡長(zhǎng)期居住，其父母為新加坡公民的未成年人。

6、沒有出生在新加坡，父親是新加坡公民的兒童，該申請(qǐng)必須在孩子出生后一年內(nèi)完成。

7、沒有出生在新加坡，其母親是新加坡公民的兒童。

申請(qǐng)手續(xù)

首先，你需要新加坡移民與登記局大廈6樓7號(hào)或8號(hào)柜臺(tái)索取申請(qǐng)表格以及所需文件的清單。在你完成填寫及準(zhǔn)備好全部文件之后，你需要再到移民與登記局，你會(huì)被安排會(huì)見一位移民與登記局官員并面呈申請(qǐng)文件。該官員會(huì)查驗(yàn)?zāi)愕奈募阋残柙诠賳T見證下對(duì)文件的真實(shí)性宣誓。會(huì)見結(jié)束后，你需要繳付50新元的處理費(fèi)，然后回家等待書面通知。

處理時(shí)間

申請(qǐng)公民的處理時(shí)間一般為3到6個(gè)月。

第三篇：工作職位類別

工作職位類別

? 銷售

銷售代表|銷售助理|銷售經(jīng)理/主管|銷售總監(jiān)|電話銷售|銷售支持|房產(chǎn)經(jīng)紀(jì)人|保險(xiǎn)經(jīng)紀(jì)人|汽車銷售|醫(yī)療代表|醫(yī)療器械銷售|網(wǎng)絡(luò)銷售|區(qū)域銷售|渠道專員|渠道經(jīng)理/總監(jiān)|客戶經(jīng)理/主管|大客戶經(jīng)理|團(tuán)購業(yè)務(wù)員/經(jīng)理

? 客服

客服專員/助理|客服經(jīng)理/主管|客服總監(jiān)|售前/售后服務(wù)|電話客服|客戶關(guān)系管理

? 人事/行政/后勤

文員|前臺(tái)/總機(jī)/接待|人事專員/助理|人事經(jīng)理/主管|人事總監(jiān)|行政專員/助理|行政經(jīng)理/主管|行政總監(jiān)|經(jīng)理助理/秘書|薪酬/績(jī)效/員工關(guān)系|獵頭顧問|后勤|培訓(xùn)專員/助理|培訓(xùn)經(jīng)理/主管|招聘專員/助理|招聘經(jīng)理/主管

? 酒店/餐飲/旅游

服務(wù)員|廚師/廚師長(zhǎng)|后廚|傳菜員|配菜/打荷|洗碗工|面點(diǎn)師|茶藝師|迎賓/接待|行李員|大堂經(jīng)理/領(lǐng)班|餐飲/酒店管理|旅游顧問|導(dǎo)游/計(jì)調(diào)|救生員|簽證專員

? 美容/美發(fā)/保健/健身

發(fā)型師|美發(fā)助理/學(xué)徒|洗頭工|美容師|美容助理/學(xué)徒|化妝師|美甲師|寵物美容|美容店長(zhǎng)|美容/瘦身顧問|運(yùn)動(dòng)/健身教練|瑜伽/舞蹈老師|足療保健|推拿按摩|彩妝培訓(xùn)師

? 市場(chǎng)營(yíng)銷/公關(guān)媒介

市場(chǎng)專員/助理|市場(chǎng)經(jīng)理/總監(jiān)|市場(chǎng)拓展|市場(chǎng)調(diào)研|市場(chǎng)策劃|媒介專員/助理|媒介經(jīng)理/主管|會(huì)務(wù)會(huì)展會(huì)員/經(jīng)理|品牌專員/經(jīng)理|公關(guān)專員/助理|公關(guān)經(jīng)理/主管|企劃經(jīng)理/主管

? 建筑/房產(chǎn)/裝修/物業(yè)

工程項(xiàng)目管理|工程監(jiān)理|建筑工程師/總工|土木/土建工程師|造價(jià)師/預(yù)算師|幕墻工程師|安防工程師|安全管理/安全員|道路橋梁技術(shù)|給排水/制冷/暖通|測(cè)繪/測(cè)量|房地產(chǎn)開發(fā)/策劃|園林/景觀設(shè)計(jì)|物業(yè)管理員|物業(yè)維修|物業(yè)經(jīng)理/主管|合同管理|資料員|招商經(jīng)理/主管

? 普工/技工/生產(chǎn)

普工|綜合維修工|制冷/水暖工|電工|木工|鉗工|切割/焊工|鈑金工|油漆工|縫紉工|鍋爐工|車床/磨床/銑床|鏟車/叉車工|鑄造/注塑/模具工|工藝設(shè)計(jì)|化驗(yàn)/檢驗(yàn)|質(zhì)量管理|設(shè)備管理維護(hù)|生產(chǎn)計(jì)劃|總工程師/副總工程師|廠長(zhǎng)/副廠長(zhǎng)|車間主任|生產(chǎn)總監(jiān)|生產(chǎn)主管/組長(zhǎng)|技術(shù)工程師|制造工程師|維修工程師|工業(yè)工程師|包裝工程師|材料工程師 ? 計(jì)算機(jī)/網(wǎng)絡(luò)/通信

技術(shù)總監(jiān)/經(jīng)理|技術(shù)支持/維護(hù)|技術(shù)專員/助理|軟件工程師|程序員|硬件工程師|質(zhì)量工程師|測(cè)試員|系統(tǒng)架構(gòu)師|數(shù)據(jù)庫管理/DBA|游戲設(shè)計(jì)/開發(fā)|網(wǎng)頁設(shè)計(jì)/制作|語言/視頻/圖形|項(xiàng)目經(jīng)理/主管|產(chǎn)品經(jīng)理/專員|網(wǎng)站運(yùn)營(yíng)|網(wǎng)站編輯|網(wǎng)站策劃|網(wǎng)絡(luò)管理員|網(wǎng)絡(luò)與信息安全工程師通信技術(shù)工程師

? 汽車制造/服務(wù)

汽車設(shè)計(jì)工程師|裝配工藝工程師|汽車/摩托車修理|汽車機(jī)械工程師|汽車電子工程師|4S店管理|汽車檢驗(yàn)/檢測(cè)|汽車美容|二手車評(píng)估師|發(fā)動(dòng)機(jī)/總裝工程師|安全性能工程師| 理賠專員/顧問

? 零售/促銷

店員/營(yíng)業(yè)員|收銀員|促銷/導(dǎo)購員|理貨員/陳列員|防損員/內(nèi)保|店長(zhǎng)/賣場(chǎng)經(jīng)理|招商經(jīng)理/主管|奢侈品業(yè)務(wù)|品類管理|食品加工/處理 ? 財(cái)務(wù)/審計(jì)/統(tǒng)計(jì)

財(cái)務(wù)經(jīng)理/主管|財(cái)務(wù)總監(jiān)|會(huì)計(jì)/會(huì)計(jì)師|財(cái)務(wù)/會(huì)計(jì)助理|出納|審計(jì)專員/助理|審計(jì)經(jīng)理/主管|統(tǒng)計(jì)員|稅務(wù)專員/助理|稅務(wù)經(jīng)理/主管|財(cái)務(wù)分析員

? 家政保潔/安保

保潔|保姆|月嫂|育嬰師/保育員|洗衣工|鐘點(diǎn)工|保安

? 司機(jī)

商務(wù)司機(jī)|客運(yùn)司機(jī)|貨運(yùn)司機(jī)|出租車司機(jī)|班車司機(jī)|公交/地鐵司機(jī)|特種車司機(jī)|駕校教練/陪練

? 編輯/出版/印刷

總編/副總編/主編|編輯/撰稿|記者/采編|校對(duì)/錄入|出版/發(fā)行|排版設(shè)計(jì)/制作|印刷操作|裝訂/燙金

? 教育培訓(xùn)

教師/助教|家教|幼教|培訓(xùn)師/講師|培訓(xùn)策劃|培訓(xùn)助理|教學(xué)/教務(wù)管理|教育產(chǎn)品開發(fā)|學(xué)術(shù)研究/科研|招生/課程顧問|校長(zhǎng)

? 翻譯

英語翻譯|日語翻譯|韓語翻譯|法語翻譯|俄語翻譯|德語翻譯|西班牙語翻譯|意大利語翻譯|葡萄牙語翻譯|阿拉伯語翻譯|小語種翻譯 ? 影視/娛樂/KTV

酒吧服務(wù)員|禮儀/迎賓|主持人|調(diào)酒師|音效師|攝影師/攝像師|影視/后期制作|配音員|放映員

? 廣告/設(shè)計(jì)/咨詢

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? 金融/銀行/證券/投資

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? 其他職能

第四篇：雷達(dá)工作 原理

雷達(dá)的原理

雷達(dá)(radar)原是“無線電探測(cè)與定位”的英文縮寫。雷達(dá)的基本任務(wù)是探測(cè)感興趣的目標(biāo)，測(cè)定有關(guān)目標(biāo)的距離、方問、速度等狀態(tài)參數(shù)。雷達(dá)主要由天線、發(fā)射機(jī)、接收機(jī)（包括信號(hào)處理機(jī)）和顯示器等部分組成。

雷達(dá)發(fā)射機(jī)產(chǎn)生足夠的電磁能量，經(jīng)過收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)傳送給天線。天線將這些電磁能量輻射至大氣中，集中在某一個(gè)很窄的方向上形成波束，向前傳播。電磁波遇到波束內(nèi)的目標(biāo)后，將沿著各個(gè)方向產(chǎn)生反射，其中的一部分電磁能量反射回雷達(dá)的方向，被雷達(dá)天線獲取。天線獲取的能量經(jīng)過收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)送到接收機(jī)，形成雷達(dá)的回波信號(hào)。由于在傳播過程中電磁波會(huì)隨著傳播距離而衰減，雷達(dá)回波信號(hào)非常微弱，幾乎被噪聲所淹沒。接收機(jī)放大微弱的回波信號(hào)，經(jīng)過信號(hào)處理機(jī)處理，提取出包含在回波中的信息，送到顯示器，顯示出目標(biāo)的距離、方向、速度等。

為了測(cè)定目標(biāo)的距離，雷達(dá)準(zhǔn)確測(cè)量從電磁波發(fā)射時(shí)刻到接收到回波時(shí)刻的延遲時(shí)間，這個(gè)延遲時(shí)間是電磁波從發(fā)射機(jī)到目標(biāo)，再由目標(biāo)返回雷達(dá)接收機(jī)的傳播時(shí)間。根據(jù)電磁波的傳播速度，可以確定目標(biāo)的距離為：S=CT/2

其中S：目標(biāo)距離

T：電磁波從雷達(dá)到目標(biāo)的往返傳播時(shí)間

C：光速

雷達(dá)測(cè)定目標(biāo)的方向是利用天線的方向性來實(shí)現(xiàn)的。通過機(jī)械和電氣上的組合作用，雷達(dá)把天線的小事指向雷達(dá)要探測(cè)的方向，一旦發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，雷達(dá)讀出些時(shí)天線小事的指向角，就是目標(biāo)的方向角。兩坐標(biāo)雷達(dá)只能測(cè)定目標(biāo)的方位角，三坐標(biāo)雷達(dá)可以測(cè)定方位角和俯仰角。

測(cè)定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度是雷達(dá)的一個(gè)重要功能，—雷達(dá)測(cè)速利用了物理學(xué)中的多普勒原理．當(dāng)目標(biāo)和雷達(dá)之間存在著相對(duì)位置運(yùn)動(dòng)時(shí)，目標(biāo)回波的頻率就會(huì)發(fā)生改變，頻率的改變量稱為多普勒頻移，用于確定目標(biāo)的相對(duì)徑向速度，通常，具有測(cè)速能力的雷達(dá)，例如脈沖多普勒雷達(dá)，要比一般雷達(dá)復(fù)雜得多。

雷達(dá)的戰(zhàn)術(shù)指標(biāo)主要包括作用距離、威力范圍、測(cè)距分辨力與精度、測(cè)角分辨力與精度、測(cè)速分辨力與精度、系統(tǒng)機(jī)動(dòng)性等。

其中，作用距離是指雷達(dá)剛好能夠可靠發(fā)現(xiàn)目標(biāo)的距離。它取決于雷達(dá)的發(fā)射功率與天線口徑的乘積，并與目標(biāo)本身反射雷達(dá)電磁波的能力（雷達(dá)散射截面積的大小）等因素有關(guān)。威力范圍指由最大作用距離、最小作用距離、最大仰角、最小仰角及方位角范圍確定的區(qū)域。

雷達(dá)的技術(shù)指標(biāo)與參數(shù)很多，而且與雷達(dá)的體制有關(guān)，這里僅僅討論那些與電子對(duì)抗關(guān)系密切的主要參數(shù)。

根據(jù)波形來區(qū)分，雷達(dá)主要分為脈沖雷達(dá)和連續(xù)波雷達(dá)兩大類。當(dāng)前常用的雷達(dá)大多數(shù)是脈沖雷達(dá)。常規(guī)脈沖雷達(dá)周期性地發(fā)射高頻脈沖。相關(guān)的參數(shù)為脈沖重復(fù)周期（脈沖重復(fù)頻率）、脈沖寬度以及載波頻率。載波頻率是在一個(gè)脈沖內(nèi)信號(hào)的高頻振蕩頻率，也稱為雷達(dá)的工作頻率。

雷達(dá)天線對(duì)電磁能量在方向上的聚集能力用波束寬度來描述，波束越窄，天線的方向性越好。但是在設(shè)計(jì)和制造過程中，雷達(dá)天線不可能把所有能量全部集中在理想的波束之內(nèi)，在其它方向上在在著泄漏能量的問題。能量集中在主波束中，我們常常形象地把主波束稱為主瓣，其它方向上由泄漏形成旁瓣。為了覆蓋寬廣的空間，需要通過天線的機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)或電子控制，使雷達(dá)波束在探測(cè)區(qū)域內(nèi)掃描。

概括起來，雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)主要包括工作頻率（波長(zhǎng)）、脈沖重復(fù)頻率、脈沖寬度、發(fā)射功率、天線波束寬度、天線波束掃描方式、接收機(jī)靈敏度等。技術(shù)參數(shù)是根據(jù)雷達(dá)的戰(zhàn)術(shù)性能與指標(biāo)要求來選擇和設(shè)計(jì)的，因此它們的數(shù)值在某種程度上反映了雷達(dá)具有的功能。例如，為提高遠(yuǎn)距離發(fā)現(xiàn)目標(biāo)能力，預(yù)警雷達(dá)采用比較低的工作頻率和脈沖重復(fù)頻率，而機(jī)載雷達(dá)則為減小體積、重量等目的，使用比較高的工作頻率和脈沖重復(fù)頻率。這說明，如果知道了雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)，就可在一定程度上識(shí)別出雷達(dá)的種類。

雷達(dá)的用途廣泛，種類繁多，分類的方法也非常復(fù)雜。通?？梢园凑绽走_(dá)的用途分類，如預(yù)警雷達(dá)、搜索警戒雷達(dá)、無線電測(cè)高雷達(dá)、氣象雷達(dá)、航管雷達(dá)、引導(dǎo)雷達(dá)、炮瞄雷達(dá)、雷達(dá)引信、戰(zhàn)場(chǎng)監(jiān)視雷達(dá)、機(jī)載截?fù)衾走_(dá)、導(dǎo)航雷達(dá)以及防撞和敵我識(shí)別雷達(dá)等。除了按用途分，還可以從工作體制對(duì)雷達(dá)進(jìn)行區(qū)分。這里就對(duì)一些新體制的雷達(dá)進(jìn)行簡(jiǎn)單的介紹。（軍事觀察·warii.net）

雙/多基地雷達(dá)

普通雷達(dá)的發(fā)射機(jī)和接收機(jī)安裝在同一地點(diǎn)，而雙/多基地雷達(dá)是將發(fā)射機(jī)和接收機(jī)分別安裝在相距很遠(yuǎn)的兩個(gè)或多個(gè)地點(diǎn)上，地點(diǎn)可以設(shè)在地面、空中平臺(tái)或空間平臺(tái)上。由于隱身飛行器外形的設(shè)計(jì)主要是不讓入射的雷達(dá)波直接反射回雷達(dá)，這對(duì)于單基地雷達(dá)很有效。但入射的雷達(dá)波會(huì)朝各個(gè)方向反射，總有部分反射波會(huì)被雙/多基地雷達(dá)中的一個(gè)接收機(jī)接收到。美國(guó)國(guó)防部從七十年代就開始研制、試驗(yàn)雙/多基地雷達(dá)，較著名的“圣殿”計(jì)劃就是專門為研究雙基地雷達(dá)而制定的，已完成了接收機(jī)和發(fā)射機(jī)都安裝在地面上、發(fā)射機(jī)安裝在飛機(jī)上而接收機(jī)安裝在地面上、發(fā)射機(jī)和接收機(jī)都安裝在空中平臺(tái)上的試驗(yàn)。俄羅斯防空部隊(duì)已應(yīng)用雙基地雷達(dá)探測(cè)具有一定隱身能力的飛機(jī)。英國(guó)已于70年代末80年代初開始研制雙基地雷達(dá)，主要用于預(yù)警系統(tǒng)。

相控陣?yán)走_(dá)

我們知道，蜻蜓的每只眼睛由許許多多個(gè)小眼組成，每個(gè)小眼都能成完整的像，這樣就使得蜻蜓所看到的范圍要比人眼大得多。與此類似，相控陣?yán)走_(dá)的天線陣面也由許多個(gè)輻射單元和接收單元（稱為陣元）組成，單元數(shù)目和雷達(dá)的功能有關(guān)，可以從幾百個(gè)到幾萬個(gè)。這些單元有規(guī)則地排列在平面上，構(gòu)成陣列天線。利用電磁波相干原理，通過計(jì)算機(jī)控制饋往各輻射單元電流的相位，就可以改變波束的方向進(jìn)行掃描，故稱為電掃描。輻射單元把接收到的回波信號(hào)送入主機(jī)，完成雷達(dá)對(duì)目標(biāo)的搜索、跟蹤和測(cè)量。每個(gè)天線單元除了有天線振子之外，還有移相器等必須的器件。不同的振子通過移相器可以被饋入不同的相位的電流，從而在空間輻射出不同方向性的波束。天線的單元數(shù)目越多，則波束在空間可能的方位就越多。這種雷達(dá)的工作基礎(chǔ)是相位可控的陣列天線，“相控陣”由此得名。

相控陣?yán)走_(dá)的優(yōu)點(diǎn)

（1）波束指向靈活，能實(shí)現(xiàn)無慣性快速掃描，數(shù)據(jù)率高；（2）一個(gè)雷達(dá)可同時(shí)形成多個(gè)獨(dú)立波束，分別實(shí)現(xiàn)搜索、識(shí)別、跟蹤、制導(dǎo)、無源探測(cè)等多種功能；（3）目標(biāo)容量大，可在空域內(nèi)同時(shí)監(jiān)視、跟蹤數(shù)百個(gè)目標(biāo)；（4）對(duì)復(fù)雜目標(biāo)環(huán)境的適應(yīng)能力強(qiáng)；（5）抗干擾性能好。全固態(tài)相控陣?yán)走_(dá)的可靠性高，即使少量組件失效仍能正常工作。但相控陣?yán)走_(dá)設(shè)備復(fù)雜、造價(jià)昂貴，且波束掃描范圍有限，最大掃描角為90°～120°。當(dāng)需要進(jìn)行全方位監(jiān)視時(shí)，需配置3～4個(gè)天線陣面。

相控陣?yán)走_(dá)與機(jī)械掃描雷達(dá)相比，掃描更靈活、性能更可靠、抗干擾能力更強(qiáng)，能快速適應(yīng)戰(zhàn)場(chǎng)條件的變化。多功能相控陣?yán)走_(dá)已廣泛用于地面遠(yuǎn)程預(yù)警系統(tǒng)、機(jī)載和艦載防空系統(tǒng)、機(jī)載和艦載系統(tǒng)、炮位測(cè)量、靶場(chǎng)測(cè)量等。美國(guó)“愛國(guó)者”防空系統(tǒng)的AN／MPQ-53雷達(dá)、艦載“宙斯盾”指揮控制系統(tǒng)中的雷達(dá)、B-1B轟炸機(jī)上的APQ-164雷達(dá)、俄羅斯C-300防空武器系統(tǒng)的多功能雷達(dá)等都是典型的相控陣?yán)走_(dá)。隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，固體有源相控陣?yán)走_(dá)得到了廣泛應(yīng)用，是新一代的戰(zhàn)術(shù)防空、監(jiān)視、火控雷達(dá)。

寬帶／超寬帶雷達(dá)

工作頻帶很寬的雷達(dá)稱為寬帶／超寬帶雷達(dá)。隱身兵器通常對(duì)付工作在某一波段的雷達(dá)是有效的，而面對(duì)覆蓋波段很寬的雷達(dá)就無能為力了，它很可能被超寬帶雷達(dá)波中的某一頻率的電磁波探測(cè)到。另一方面，超寬帶雷達(dá)發(fā)射的脈沖極窄，具有相當(dāng)高的距離分辨率，可探測(cè)到小目標(biāo)。目前美國(guó)正在研制、試驗(yàn)超寬帶雷達(dá)，已完成動(dòng)目標(biāo)顯示技術(shù)的研究，將要進(jìn)行雷達(dá)波形的試驗(yàn)。

合成孔徑雷達(dá)

合成孔徑雷達(dá)通常安裝在移動(dòng)的空中或空間平臺(tái)上，利用雷達(dá)與目標(biāo)間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，將雷達(dá)在每個(gè)不同位置上接收到的目標(biāo)回波信號(hào)進(jìn)行相干處理，就相當(dāng)于在空中安裝了一個(gè)“大個(gè)”的雷達(dá)，這樣小孔徑天線就能獲得大孔徑天線的探測(cè)效果，具有很高的目標(biāo)方位分辨率，再加上應(yīng)用脈沖壓縮技術(shù)又能獲得很高的距離分辨率，因而能探測(cè)到隱身目標(biāo)。合成孔徑雷達(dá)在軍事上和民用領(lǐng)域都有廣泛應(yīng)用，如戰(zhàn)場(chǎng)偵察、火控、制導(dǎo)、導(dǎo)航、資源勘測(cè)、地圖測(cè)繪、海洋監(jiān)視、環(huán)境遙感等。美國(guó)的聯(lián)合監(jiān)視與目標(biāo)攻擊雷達(dá)系統(tǒng)飛機(jī)新安裝了一部AN／APY3型X波段多功能合成孔徑雷達(dá)，英、德、意聯(lián)合研制的“旋風(fēng)”攻擊機(jī)正在試飛合成孔徑雷達(dá)。

毫米波雷達(dá)

工作在毫米波段的雷達(dá)稱為毫米波雷達(dá)。它具有天線波束窄、分辯率高、頻帶寬、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)，同時(shí)它工作在目前隱身技術(shù)所能對(duì)抗的波段之外，因此它能探測(cè)隱身目標(biāo)。毫米波雷達(dá)還具有能力，特別適用于防空、地面作戰(zhàn)和靈巧武器，已獲得了各國(guó)的調(diào)試重視。例如，美國(guó)的“愛國(guó)者”防空導(dǎo)彈已安裝了毫米波雷達(dá)導(dǎo)引頭，目前正在研制更先進(jìn)的毫米波導(dǎo)引頭；俄羅斯已擁有連續(xù)波輸出功率為10千瓦的毫米波雷達(dá)；英、法等國(guó)家的一些防空系統(tǒng)也都將采用毫米波雷達(dá)。

激光雷達(dá)

工作在紅外和可見光波段的雷達(dá)稱為激光雷達(dá)。它由激光發(fā)射機(jī)、光學(xué)接收機(jī)、轉(zhuǎn)臺(tái)和信息處理系統(tǒng)等組成，激光器將電脈沖變成光脈沖發(fā)射出去，光接收機(jī)再把從目標(biāo)反射回來的光脈沖還原成電脈沖，送到顯示器。隱身兵器通常是針對(duì)微波雷達(dá)的，因此激光雷達(dá)很容易“看穿”隱身目標(biāo)所玩的“把戲”；再加上激光雷達(dá)波束窄、定向性好、測(cè)量精度高、分辨率高，因而它能有效地探測(cè)隱身目標(biāo)。激光雷達(dá)在軍事上主要用于靶場(chǎng)測(cè)量、空間目標(biāo)交會(huì)測(cè)量、目標(biāo)精密跟蹤和瞄準(zhǔn)、目標(biāo)成像識(shí)別、導(dǎo)航、精確制導(dǎo)、綜合火控、直升機(jī)防撞、化學(xué)戰(zhàn)劑監(jiān)測(cè)、局部風(fēng)場(chǎng)測(cè)量、水下目標(biāo)探測(cè)等。美國(guó)國(guó)防部正在開發(fā)用于目標(biāo)探測(cè)和識(shí)別的激光雷達(dá)技術(shù)，已進(jìn)行了前視／下視激光雷達(dá)的試驗(yàn)，主要探測(cè)偽裝樹叢中的目標(biāo)。法國(guó)和德國(guó)正在積極進(jìn)行使用激光雷達(dá)探測(cè)和識(shí)別直升機(jī)的聯(lián)合研究工作。參考資料：

第五篇：伺服系統(tǒng)工作原理（本站推薦）

第一部分：伺服系統(tǒng)的工作原理 伺服系統(tǒng)(servo system)亦稱隨動(dòng)系統(tǒng)，屬于自動(dòng)控制系統(tǒng)中的一種，它用來控制 被控對(duì)象的轉(zhuǎn)角(或位移)，使其能自動(dòng)地、連續(xù)地、精確地復(fù)規(guī)輸入指令的變化規(guī) 律。它通常是具有負(fù)反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)，有的場(chǎng)合也可以用開環(huán)控制來實(shí)現(xiàn)其功 能。在實(shí)際應(yīng)用中一般以機(jī)械位置或角度作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)，例如數(shù)控 機(jī)床等。使用在伺服系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)要求具有響應(yīng)速度快、定位準(zhǔn)確、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 較大等特點(diǎn)，這類專用的電機(jī)稱為伺服電機(jī)。其基本工作原理和普通的交直流電機(jī) 沒有什么不同。該類電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)單元稱為伺服驅(qū)動(dòng)單元，有時(shí)簡(jiǎn)稱為伺服，一 般其內(nèi)部包括轉(zhuǎn)矩（電流）、速度和/或位置閉環(huán)。其工作原理簡(jiǎn)單的說就是在開 環(huán)控制的交直流電機(jī)的基礎(chǔ)上將速度和位置信號(hào)通過旋轉(zhuǎn)編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等反 饋給驅(qū)動(dòng)器做閉環(huán)負(fù)反饋的PID調(diào)節(jié)控制。再加上驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電流閉環(huán)，通過這 3個(gè)閉環(huán)調(diào)節(jié)，使電機(jī)的輸出對(duì)設(shè)定值追隨的準(zhǔn)確性和時(shí)間響應(yīng)特性都提高很多。伺服系統(tǒng)是個(gè)動(dòng)態(tài)的隨動(dòng)系統(tǒng)，達(dá)到的穩(wěn)態(tài)平衡也是動(dòng)態(tài)的平衡。全數(shù)字伺服系統(tǒng)一般采用位置控制、速度控制和力矩控制的三環(huán)結(jié)構(gòu)。系統(tǒng)硬 件大致由以下幾部分組成：電源單元；功率逆變和保護(hù)單元；檢測(cè)器單元；數(shù) 字控制器單元；接口單元。相對(duì)應(yīng)伺服系統(tǒng)由外到內(nèi)的“位置”、“速度”、“轉(zhuǎn)矩” 三個(gè)閉環(huán)，伺服系統(tǒng)一般分為三種控制方式。在使用位置控制方式時(shí)，伺服完 成所有的三個(gè)閉環(huán)的控制。在使用速度控制方式時(shí)，伺服完成速度和扭矩（電 流）兩個(gè)閉環(huán)的控制。一般來講，我們的需要位置控制的系統(tǒng)，既可以使用伺 服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位機(jī)的處理不同。另外，有人認(rèn)為位置控制方式容易受到干擾。而扭矩控制方式是伺服系統(tǒng)只進(jìn)行扭矩 的閉環(huán)控制，即電流控制，只需要發(fā)送給伺服單元一個(gè)目標(biāo)扭矩值，多用在單 一的扭矩控制場(chǎng)合，比如在小角度裁斷機(jī)中，一個(gè)電機(jī)用速度或位置控制方式，用來向前傳送材料，另一個(gè)電機(jī)用作扭矩控制方式，用來形成恒定的張力。『伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)』源自servomechanism system，系指經(jīng)由閉回路控 制方式達(dá)到一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)位置、速度、或加速度控制的系統(tǒng)。一個(gè)伺 服系統(tǒng)的構(gòu)成通常包含受控體(plant)、致動(dòng)器(actuator)、控制器(controller)等幾個(gè)部分，受控體系指被控制的物件，例如一格機(jī)械手 臂，或是一個(gè)機(jī)械工作平臺(tái)。致動(dòng)器的功能在於主要提供受控體的動(dòng) 力，可能以氣壓、油壓、或是電力驅(qū)動(dòng)的方式呈現(xiàn)，若是采用油壓驅(qū) 動(dòng)方式，一般稱之為油壓伺服系統(tǒng)。目前絕大多數(shù)的伺服系統(tǒng)采用電 力驅(qū)動(dòng)方式，致動(dòng)器包含了馬達(dá)與功率放大器，特別設(shè)計(jì)應(yīng)用於伺服 系統(tǒng)的馬達(dá)稱之為伺服馬達(dá)(servo motor)，通常內(nèi)含位置回授裝置，如光電編碼器(optical encoder)或是解角器(resolver)，目前主要應(yīng)用於 工業(yè)界的伺服馬達(dá)包括直流伺服馬達(dá)、永磁交流伺服馬達(dá)、與感應(yīng)交 流伺服馬達(dá)，其中又以永磁交流伺服馬達(dá)占絕大多數(shù)?？刂破鞯墓δ?在於提供整個(gè)伺服系統(tǒng)的閉路控制，如扭矩控制、速度控制、與位置 控制等。目前一般工業(yè)用伺服驅(qū)動(dòng)器(servo drive)通常包含了控制器與 功率放大器。一個(gè)傳統(tǒng)伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的組成如圖1所示，伺服驅(qū)動(dòng)器主要 包含功率放大器與伺服控制器，伺服控制器通常包含速度控 制器與扭矩控制器，馬達(dá)通常提供類比式的速度回授信號(hào)，控制界面采用±10V的類比訊號(hào)，經(jīng)由外回路的類比命令，可直接控制馬達(dá)的轉(zhuǎn)速或扭矩。采用這種伺服驅(qū)動(dòng)器，通常 必須再加上一個(gè)位置控制器(position controller)，才能完成 位置控制。圖2所示是一個(gè)現(xiàn)代的伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)架構(gòu)圖，其 中的伺服驅(qū)動(dòng)器包含了伺服控制器與功率放大器，伺服馬達(dá) 提供解析度的光電編碼器回授信號(hào)。圖1.一個(gè)傳統(tǒng)伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的組成 圖2.現(xiàn)代伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的組成 多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 精密伺服系統(tǒng)多應(yīng)用於多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，如工業(yè)機(jī) 器人、工具機(jī)、電子零件組裝系統(tǒng)、PCB自動(dòng)差建機(jī)等等。圖3所示是一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)的方塊圖，工作物件的位置控 制可藉由平臺(tái)的移動(dòng)來達(dá)成，平臺(tái)位置的偵測(cè)有兩種方式，一種是藉由伺服馬達(dá)本身所安裝的光電編碼器，由於是以 間接的方式回授工作物件的位置，再藉由閉回路控制達(dá)到 位置控制的目的，因此也稱之為間接位置控制(indirect position control)。另一種方式是直接將位置感測(cè)元件安裝 在平臺(tái)上，如光學(xué)尺、雷射位置感測(cè)計(jì)等等，直接回授工 作物件的位置，再藉由閉回路控制達(dá)到位置控制的目的，稱之為直接位置控制(direct position control)。一個(gè)多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由高階的運(yùn)動(dòng)控制器(motion controller)與低階的伺服驅(qū)動(dòng)器(servo drive)所組成，運(yùn)動(dòng) 控制器負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制命令解碼、各個(gè)位置控制軸彼此間的相對(duì) 運(yùn)動(dòng)、加減速輪廓控制等等，其主要關(guān)鍵在於降低整體系統(tǒng)運(yùn) 動(dòng)控制的路徑誤差；伺服驅(qū)動(dòng)器負(fù)責(zé)伺服馬達(dá)的位置控制，主 要關(guān)鍵在於降低伺服軸的追隨誤差。圖5所示是一個(gè)雙軸運(yùn)動(dòng) 控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)化控制方塊圖，在一般的情況下x-軸與y-軸的動(dòng) 態(tài)響應(yīng)特性會(huì)有相當(dāng)大的差異，在高速輪廓控制時(shí)(contouring control)，會(huì)造成顯著的誤差，因此必須設(shè)計(jì)一 個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器以整體考量的觀點(diǎn)解決此一問題。圖3.雙軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 圖4.雙軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)化控制方塊圖 圖5.網(wǎng)路控制分散式伺服系統(tǒng) 圖6.伺服系統(tǒng)的整合 圖7.伺服系統(tǒng)的階層式控制架構(gòu) 圖8.伺服系統(tǒng)的環(huán)狀多回路控制架構(gòu) 圖9.現(xiàn)代伺服系統(tǒng)的階層式控制介面 圖10.直流伺服驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)方塊圖 圖11.交流伺服驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)架構(gòu)圖 圖12.泛用型伺服驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)架構(gòu)圖 圖13.一個(gè)典型閉回路控制系統(tǒng)的方塊圖 圖14.伺服系統(tǒng)的環(huán)狀多回路控制架構(gòu) 圖15.一個(gè)典型的多回路直流伺服系統(tǒng)控制方塊圖 圖16.實(shí)用的工業(yè)數(shù)位伺服控制法則 圖17.伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的自調(diào)控制架構(gòu) 圖18.數(shù)位馬達(dá)控制技術(shù)的演進(jìn) 圖19.以DSP為核心的伺服系統(tǒng)解決方案 圖20.DSP數(shù)位伺服驅(qū)動(dòng)器的硬體電路圖(TI Application Note)The Resolver ?6?1 The resolver is essentially a rotating transformer ?6?1 Very rugged deviceMotor FB Velocity Feedback The Position Servo Compensator Commanded Position Drive Actual Position Position Error ++Pcomp Vcomp Icomp Actual Velocity Current Command To Inner Loop Vder* Actual Current + Motor FB +Pderived Controller Drive Current Limit Velocity Command Position Feedback +Pcomp Vff + Motor FB ++ Pderived Controller Drive Velocity Command Position Feedback Velocity Feedforward Lexium 24V Fuses Contactor Choke Motor Brake Motor Connection Brake Timing Enable Input Speed Brake Output Enable Power Section Emergency StopThe Golden Rules ?6?1 Command the System to Do Only What it is Capable of – If the motor and drive is incorrectly sized for the desired motion profile no amount of tuning will yield the desired results ?6?1 Tune Inside Out – It is essential to tune the inner loops first.A common mistake is to have a low bandwidth, poorly tuned velocity loop then try to tune the position loop.The position loop can never be properly tuned because of the phase shift in the inner loop ?6?1 Proper Grounding and Shielding – Great care must be taken in following the grounding and shielding procedures in the installation manual.If there is excessive system noise the system must be detuned(low bandwidth)so that it is not excited by high frequency noise ?6?1 Robust Mechanical Design – Ensure that there is minimum flexibility in the mechanical system and that couplings are tight.Without a good mechanical design, resonances will be introduced which again force system detuning Velocity Control Architecture + +Pderived Position Feedback Proportional Plus Integral Velocity Loop Position Control Architecture +P P+I Vderivedstep change in velocity ?6?1 Constant speed ?6?1 Constant torque ?6?1 Constant current The Current Loop ?6?1 The current loop is configured automatically when the motor is selected.It is usually not necessary to modify parameters.Optimizing Velocity Loop Step Response ?6?1 Proportional Gain – Higher proportional gain results in faster rise time but more overshoot and ringing.The optimum response is a small amount of overshoot with minimal ringing ?6?1 Integral Gain – Higher integral gain improves immunity to disturbances but increases ringing.In a high friction system the integral gain can be increased more significantly Time Velocity The Position Loop ?6?1 The integral term moves from the velocity loop to the position loop.It should normally be increased 2-3 times the value from the optimized speed loop.A higher integral gain reduces following error but increases ringing ?6?1 The proportional gain may require no adjustment.A higher gain reduces following error bu increases ringing ?6?1 Following error is significantly reduced by Vff which normally requires no adjustment from the default 第二部分：伺服電機(jī)的工作原理 無刷永磁電機(jī)原理圖 Rotor Magnets 3 Phase Stator Windings Phase A Phase B Phase C Motor Inertia m F Force = mass x linear acceleration J T Torque = inertia x angular acceleration Step 2 Step 3 Step 4 Step 1 步進(jìn)電機(jī)原理圖 Servo/Stepper Comparison Feature Servo Stepper Torque/Speed Excellent Limited Efficiency High Low Position Information Yes Possible Lost Steps Ease of Use Requires Tuning Very Simple Settling Time Excellent Poor to Fair Cost Higher Lower Position Resolution High Limited Resonances Low High Velocity Ripple Excellent Poor Runaway Take Precautions Inherently Safe DC Permanent Magnet Motor-Theory of Operation N S + _ Magnetic Field Around Rotor Coil Permanent Magnet Stator Brush Commutator Rotor Coils Multiple Poles and Coils S N S N S N Feedback Devices Explain the feedback concepts of resolution, accuracy and repeatability Discuss resolvers and encoders and how they work Compare feedback options and review relative benefits Resolution Higher Resolution Lower Resolution Accuracy Higher Accuracy Lower Accuracy ?6?1 Accuracy defines how close each measured position is to the actual physical position ?6?1 The higher accuracy example has a tighter tolerance for the placement of each increment Repeatability High Repeatability ?6?1 In the example above, the accuracy is poor but the repeatability is good Incremental, Absolute and Multiturn Position Change Actual Position Within Revolution Incremental Absolute Multiturn Actual Position Over Multiple Revolutions The Incremental Encoder Sensor 1 Sensor 2 Moving Disk Light Source Sensor 1 Sensor 2 ?6?1 The encoder uses optical scanning of a fine grating in the form of a moving disc ?6?1 The incremental encoder can only measure position changes ?6?1 Digital pulse ouputs are typically provided which can be counted by the controller ?6?1 A third sensor is often used to generate a marker pulse at a specific position within a revolution The Absolute Encoder ?6?1 The absolute encoder has multiple disks which completely define position within a revolution ?6?1 With mechanical gearing of the disk to another moving disk it is possible to define position over multiple revolutions ?6?1 The encoder interface to the is typically Endat/Hyperface or SSI 總結(jié) ?6?1 交流伺服電機(jī)通常都是單相異步電動(dòng)機(jī)，有鼠籠形轉(zhuǎn)子和杯形轉(zhuǎn)子兩種結(jié)構(gòu) ?6?1 形式。與普通電機(jī)一樣，交流伺服電機(jī)也由定子和轉(zhuǎn)子構(gòu)成。定子上有兩個(gè) ?6?1 繞組，即勵(lì)磁繞組和控制繞組，兩個(gè)繞組在空間相差90°電角度。固定和保 ?6?1 護(hù)定子的機(jī)座一般用硬鋁或不銹鋼制成?；\型轉(zhuǎn)子交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子和普 ?6?1 通三相籠式電機(jī)相同。杯形轉(zhuǎn)子交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)如圖3-12由外定子4，杯 ?6?1 形轉(zhuǎn)子3和內(nèi)定子5三部分組成。它的外定子和籠型轉(zhuǎn)子交流伺服電機(jī)相同，?6?1 轉(zhuǎn)子則由非磁性導(dǎo)電材料（如銅或鋁）制成空心杯形狀，杯子底部固定在轉(zhuǎn) ?6?1 軸7上?？招谋谋诤鼙。ㄐ∮?.5mm），因此轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小。內(nèi)定子由硅鋼 ?6?1 片疊壓而成，固定在一個(gè)端蓋1、8上，內(nèi)定子上沒有繞組，僅作磁路用。電 ?6?1 機(jī)工作時(shí)，內(nèi)、外定子都不動(dòng)，只有杯形轉(zhuǎn)子在內(nèi)、外定子之間的氣隙中轉(zhuǎn) ?6?1 動(dòng)。對(duì)于輸出功率較小的交流伺服電機(jī)，常將勵(lì)磁繞組和控制繞組分別安放 ?6?1 在內(nèi)、外定子鐵心的槽內(nèi)。交流伺服電機(jī)的工作原理和單相感應(yīng)電動(dòng)機(jī) ?6?1 無本質(zhì)上的差異。但是，交流伺服電機(jī)必須具備一個(gè)性能，就是能克服交流 ?6?1 伺服電機(jī)的所謂“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，即無控制信號(hào)時(shí)，它不應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，特別是當(dāng)它 ?6?1 已在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，如果控制信號(hào)消失，它應(yīng)能立即停止轉(zhuǎn)動(dòng)。而普通的感應(yīng)電動(dòng) ?6?1 機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來以后，如控制信號(hào)消失，往往仍在繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。?6?1 當(dāng)電機(jī)原來處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，如控制繞組不加控制電壓，此時(shí)只有勵(lì)磁繞組 ?6?1 通電產(chǎn)生脈動(dòng)磁場(chǎng)?？梢园衙}動(dòng)磁場(chǎng)看成兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。這兩個(gè)圓形旋 ?6?1 轉(zhuǎn)磁場(chǎng)以同樣的大小和轉(zhuǎn)速，向相反方向旋轉(zhuǎn)，所建立的正、反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) ?6?1 分別切割籠型繞組（或杯形壁）并感應(yīng)出大小相同，相位相反的電動(dòng)勢(shì)和電 ?6?1 流（或渦流），這些電流分別與各自的磁場(chǎng)作用產(chǎn)生的力矩也大小相等、方 ?6?1 向相反，合成力矩為零，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)不起來。一旦控制系統(tǒng)有偏差信 ?6?1 號(hào)，控制繞組就要接受與之相對(duì)應(yīng)的控制電壓。在一般情況下，電機(jī)內(nèi)部產(chǎn) ?6?1 生的磁場(chǎng)是橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。一個(gè)橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)可以看成是由兩個(gè)圓形旋 ?6?1 轉(zhuǎn)磁場(chǎng)合成起來的。這兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)幅值不等（與原橢圓旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)向 ?6?1 相同的正轉(zhuǎn)磁場(chǎng)大，與原轉(zhuǎn)向相反的反轉(zhuǎn)磁場(chǎng)小），但以相同的速度，向相反的方向 ?6?1 旋轉(zhuǎn)。它們切割轉(zhuǎn)子繞組感應(yīng)的電勢(shì)和電流以及產(chǎn)生的電磁力矩也方向相反、大小不 ?6?1 等（正轉(zhuǎn)者大，反轉(zhuǎn)者?。┖铣闪夭粸榱悖运欧姍C(jī)就朝著正轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向轉(zhuǎn) ?6?1 動(dòng)起來，隨著信號(hào)的增強(qiáng)，磁場(chǎng)接近圓形，此時(shí)正轉(zhuǎn)磁場(chǎng)及其力矩增大，反轉(zhuǎn)磁場(chǎng)及 ?6?1 其力矩減小，合成力矩變大，如負(fù)載力矩不變，轉(zhuǎn)子的速度就增加。如果改變控制電 ?6?1 壓的相位，即移相180o，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)向相反，因而產(chǎn)生的合成力矩方向也相反，伺 ?6?1 服電機(jī)將反轉(zhuǎn)。若控制信號(hào)消失，只有勵(lì)磁繞組通入電流，伺服電機(jī)產(chǎn)生的磁場(chǎng)將是 ?6?1 脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子很快地停下來。?6?1 為使交流伺服電機(jī)具有控制信號(hào)消失，立即停止轉(zhuǎn)動(dòng)的功能，把它的轉(zhuǎn)子電 ?6?1 阻做得特別大，使它的臨界轉(zhuǎn)差率Sk大于1。在電機(jī)運(yùn)行過程中，如果控制 ?6?1 信號(hào)降為“零”，勵(lì)磁電流仍然存在，氣隙中產(chǎn)生一個(gè)脈動(dòng)磁場(chǎng)，此脈動(dòng)磁 場(chǎng)可 ?6?1 視為正向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)和反向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的合成。圖3-13畫出正向及反向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) ?6?1 切割轉(zhuǎn)子導(dǎo)體后產(chǎn)生的力矩一轉(zhuǎn)速特性曲線1、2，以及它們的合成特性曲線 ?6?1 3。圖3-13b中，假設(shè)電動(dòng)機(jī)原來在單一正向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的帶動(dòng)下運(yùn)行于A點(diǎn)，?6?1 此時(shí)負(fù)載力矩是。一旦控制信號(hào)消失，氣隙磁場(chǎng)轉(zhuǎn)化為脈動(dòng)磁場(chǎng)，它可視為 ?6?1 正向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)和反向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的合成，電機(jī)即按合成特性曲線3運(yùn)行。由于轉(zhuǎn) ?6?1 子的慣性，運(yùn)行點(diǎn)由A點(diǎn)移到B點(diǎn)，此時(shí)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生了一個(gè)與轉(zhuǎn)子原來轉(zhuǎn)動(dòng)方 ?6?1 向相反的制動(dòng)力矩。在負(fù)載力矩和制動(dòng)力矩的作用下使轉(zhuǎn)子迅速停止。?6?1 必須指出，普通的兩相和三相異步電動(dòng)機(jī)正常情況下都是在對(duì)稱狀態(tài) 下工作，不對(duì)稱運(yùn)行屬于故障狀態(tài)。而交流伺服電機(jī)則可以靠不同程 度的不對(duì)稱運(yùn)行來達(dá)到控制目的。這是交流伺服電機(jī)在運(yùn)行上與普通 異步電動(dòng)機(jī)的根本區(qū)別。