第一篇：很多人在為畢設(shè)論文的目錄而煩惱

很多人在為畢設(shè)論文的目錄而煩惱，人工敲上那些索引和排版，很麻煩。其實(shí)office的功能很強(qiáng)大，深入學(xué)習(xí)排版技術(shù)對(duì)于以后的工作中文檔寫(xiě)作也是很有幫助的，這里就討論一下制作目錄的過(guò)程：

Step 1：我們需要修改一下word里面的設(shè)置，工具-> 選項(xiàng)-> 常規(guī)單選卡，將度量單位改為厘米，并且將使用字符單位的那個(gè)勾去掉。因?yàn)槭褂米址鳛閱挝坏脑挘煌淖痔?hào)大小不一樣，這個(gè)具體數(shù)字也就不一樣，用厘米做單位比較通用。Step 2：在word的工具欄上，右鍵，選上大綱，這時(shí)就會(huì)出現(xiàn)和目錄相關(guān)的工具條了。

Step 3： 然后將需要作為目錄的文字設(shè)置其大綱級(jí)別。比如，將文章標(biāo)題設(shè)為1級(jí)，可以直接在大綱的工具條里面，正文文本處將其改為1級(jí) 當(dāng)然，也可以 格式-> 段落，在彈出的對(duì)話框中修改大綱級(jí)別Step 4： 設(shè)置好大綱級(jí)別后，就可以插入目錄了，具體操作：插入-> 引用-> 索引和目錄

Step 5：在彈出的對(duì)話框中，選目錄單選卡，然后點(diǎn)修改，在彈出的樣式對(duì)話框中，選擇要修改的目錄，再修改。這里其他的參數(shù)不需要修改了，用默認(rèn)的即可。不過(guò)想做些特效出來(lái)的話還是可以去研究一下哦

Step 6：這時(shí)彈出的對(duì)話框就是針對(duì)目錄的格式設(shè)置了。以目錄1為例，要修改格式直接點(diǎn)格式按鈕。這里可以修改的格式很多，包括字體、段落、制表位、編號(hào)項(xiàng)等。注意，目錄上方的“樣式基于”要修改為“無(wú)樣式”，因?yàn)殒溄拥狡渌麡邮缴峡赡軙?huì)出現(xiàn)意想不到的問(wèn)題。

Step 7：先修改制表位吧，照下圖的操作即可。對(duì)齊方式選擇“右對(duì)齊”，前導(dǎo)符選擇“……”，制表的位置我通常設(shè)置為14.61厘米，前提是word A4紙的默認(rèn)頁(yè)面寬度、頁(yè)邊距等參數(shù)沒(méi)有被修改過(guò)，如果修改過(guò)這些參數(shù)的話，那么這個(gè)長(zhǎng)度也需要做相應(yīng)的變化了

Step 8：然后修改字體把，學(xué)校給的默認(rèn)模板是一級(jí)目錄四號(hào)字，這個(gè)大了些，目錄看著不緊湊。我通常是把一級(jí)目錄設(shè)為小四號(hào)字，黑體；二級(jí)目錄則是小四，宋體；三級(jí)目錄則是五號(hào)，宋體。

Step 9：設(shè)置好之后，一路點(diǎn)確定即可出現(xiàn)目錄了Step 10：如果之后在正文中又有新的內(nèi)容被設(shè)為大綱級(jí)別，那么可以在目錄中點(diǎn)右鍵，更新域，將添加的目錄顯示出來(lái)。

Step 11：更新域時(shí)有兩個(gè)選擇，一是只更新頁(yè)碼，一是更新整個(gè)目錄。如果只是添加了文本內(nèi)容，目錄沒(méi)有變化的話，更新頁(yè)碼即可。但是如果有新的內(nèi)容被設(shè)為大綱級(jí)別的話，則要更新整個(gè)目錄了 比如，我用前面的步驟將摘要也設(shè)為目錄，而且是二級(jí)目錄，然后更新域，那么摘要就作為了二級(jí)標(biāo)題出現(xiàn)在目錄里面了。插入制表符，目錄內(nèi)容，頁(yè)碼等都是 word自動(dòng)完成的，非常方便。

Step 12：如果對(duì)目錄的排版和格式不滿意，也可以右鍵目錄，點(diǎn)編輯域，修改目錄的格式

Step 13：在彈出的對(duì)話框中，類別里面選擇TOC，然后點(diǎn)目錄按鈕即可出現(xiàn)之前的修改目錄格式的對(duì)話框。將其改為你需要的格式，然后確定即可。最后，看看一個(gè)完整的目錄實(shí)例~--

第二篇：畢設(shè)論文基本知識(shí)

【普及下基本常識(shí)】參考文獻(xiàn)規(guī)范格式

一、參考文獻(xiàn)的類型參考文獻(xiàn)（即引文出處）的類型以單字母方式標(biāo)識(shí)，具體如下：M——專著C——論文集N——報(bào)紙文章J——期刊文章D——學(xué)位論文R——報(bào)告對(duì)于不屬于上述的文獻(xiàn)類型，采用字母―Z‖標(biāo)識(shí)。對(duì)于英文參考文獻(xiàn)，還應(yīng)注意以下兩點(diǎn)：①作者姓名采用―姓在前名在后‖原則，具體格式是： 姓，名字的首字母.如： Malcolm Richard Cowley 應(yīng)為：Cowley, M.R.，如果有兩位作者，第一位作者方式不變，&之后第二位作者名字的首字母放在前面，姓放在后面，如：Frank Norris 與Irving Gordon應(yīng)為：Norris, F.& I.Gordon.；②書(shū)名、報(bào)刊名使用斜體字，如：Mastering English Literature，English Weekly。

二、參考文獻(xiàn)的格式及舉例1.期刊類

【格式】[序號(hào)]作者.篇名[J].刊名，出版年份，卷號(hào)（期號(hào)）：起止頁(yè)碼.【舉例】[1] 王海粟.淺議會(huì)計(jì)信息披露模式[J].財(cái)政研究，2004,21(1)：56-58.[2] 夏魯惠.高等學(xué)校畢業(yè)論文教學(xué)情況調(diào)研報(bào)告[J].高等理科教育，2004(1):46-52.[3] Heider, E.R.& D.C.Oliver.The structure of color space in naming and memory of two languages [J].Foreign Language Teaching and Research, 1999,(3): 62 – 67.2.專著類【格式】[序號(hào)]作者.書(shū)名[M].出版地：出版社，出版年份：起止頁(yè)碼.【舉例】[4] 葛家澍，林志軍.現(xiàn)代西方財(cái)務(wù)會(huì)計(jì)理論[M].廈門(mén)：廈門(mén)大學(xué)出版社，2001：42.[5] Gill, R.Mastering English Literature [M].London: Macmillan, 1985: 42-45.3.報(bào)紙類【格式】[序號(hào)]作者.篇名[N].報(bào)紙名，出版日期（版次）.【舉例】[6] 李大倫.經(jīng)濟(jì)全球化的重要性[N].光明日?qǐng)?bào)，1998-12-27(3).[7] French, W.Between Silences: A Voice from China[N].Atlantic Weekly, 1987-8-15(33).4.論文集【格式】[序號(hào)]作者.篇名[C].出版地：出版者，出版年份：起始頁(yè)碼.【舉例】

[8] 伍蠡甫.西方文論選[C].上海：上海譯文出版社，1979：12-17.[9] Spivak,G.―Can the Subaltern Speak?‖[A].In C.Nelson & L.Grossberg(eds.).Victory in Limbo: Imigism [C].Urbana: University of Illinois Press, 1988, pp.271-313.[10] Almarza, G.G.Student foreign language teacher’s knowledge growth [A].In D.Freeman and J.C.Richards(eds.).Teacher Learning in Language Teaching [C].New York: Cambridge University Press.1996.pp.50-78.5.學(xué)位論文

【格式】[序號(hào)]作者.篇名[D].出版地：保存者，出版年份：起始頁(yè)碼.【舉例】[11] 張筑生.微分半動(dòng)力系統(tǒng)的不變集[D].北京：北京大學(xué)數(shù)學(xué)系數(shù)學(xué)研究所, 1983：1-7.6.研究報(bào)告【格式】[序號(hào)]作者.篇名[R].出版地：出版者，出版年份：起始頁(yè)碼.【舉例】

[12] 馮西橋.核反應(yīng)堆壓力管道與壓力容器的LBB分析[R].北京：清華大學(xué)核能技術(shù)設(shè)計(jì)研究院, 1997：9-10.7.條例【格式】[序號(hào)]頒布單位.條例名稱.發(fā)布日期【舉例】

[15] 中華人民共和國(guó)科學(xué)技術(shù)委員會(huì).科學(xué)技術(shù)期刊管理辦法[Z].1991—06—058.譯著

【格式】[序號(hào)]原著作者.書(shū)名[M].譯者，譯.出版地：出版社，出版年份：起止頁(yè)碼.三、注釋注釋是對(duì)論文正文中某一特定內(nèi)容的進(jìn)一步解釋或補(bǔ)充說(shuō)明。注釋前面用圈碼①、②、③等標(biāo)識(shí)。

四、參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)與文中注（王小龍，2005）對(duì)應(yīng)。標(biāo)號(hào)在標(biāo)點(diǎn)符號(hào)內(nèi)。多個(gè)都需要標(biāo)注出來(lái)，而不是1-6等等，并列寫(xiě)出來(lái)。

第三篇：如何寫(xiě)畢設(shè)論文

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）寫(xiě)作內(nèi)涵

完整的畢業(yè)論文應(yīng)包括：題目，中文摘要，中文關(guān)鍵詞，英文題目，英文摘要，英文關(guān)鍵詞，目錄，引言，正文，結(jié)論，參考文獻(xiàn)，后記，英文翻譯（原文、譯文）。下面主要針對(duì)論文各部分的取材及寫(xiě)作方法逐一介紹。

1、題目

論文題目應(yīng)具有先進(jìn)性和鮮明性，既不能太寬，也不能太小，一般應(yīng)體現(xiàn)兩點(diǎn)：研究切入點(diǎn) + 核心工作，必要時(shí)候可加副標(biāo)題以說(shuō)明論文的側(cè)重點(diǎn)，同時(shí)題目字?jǐn)?shù)一般不超過(guò)20個(gè)漢字。

例如：

P2P網(wǎng)絡(luò)文件高速下載技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn) 對(duì)等網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淇梢暬夹g(shù)研究與實(shí)現(xiàn) 對(duì)等網(wǎng)絡(luò)多關(guān)鍵字檢索技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn)

2、中文摘要

論文摘要文字必須十分簡(jiǎn)煉，內(nèi)容亦需充分概括，篇幅大小一般限制其字?jǐn)?shù)不超過(guò)論文字?jǐn)?shù)的5%。例如，對(duì)于6000字的一篇論文，其摘要一般不超出300字。

論文摘要應(yīng)包含以下內(nèi)容：

①?gòu)氖逻@一研究的目的和重要性；

②研究的主要內(nèi)容，指明完成了哪些工作；

③獲得的基本結(jié)論和研究成果，突出論文的新見(jiàn)解； ④結(jié)論、結(jié)果的實(shí)際意義。

論文摘要不要列舉例證，不講研究過(guò)程，不用圖表，不給化學(xué)結(jié)構(gòu)式，也不要作自我評(píng)價(jià)。建議摘要可以先留出位置，在全文寫(xiě)完后再寫(xiě)。

3、中文關(guān)鍵詞

關(guān)鍵詞不少于4 個(gè)，以5—6個(gè)為宜，其排列順序遵循以下規(guī)則：

第1 個(gè)關(guān)鍵詞：列出該文主要工作或內(nèi)容所屬二級(jí)學(xué)科名稱。學(xué)科體系采用國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局分布的《學(xué)科分類與代碼》（國(guó)標(biāo)GB/T 13745-92）；

第2 個(gè)關(guān)鍵詞：列出該文研究得到的成果名稱或文內(nèi)若干個(gè)成果的總類別名稱；

第3 個(gè)關(guān)鍵詞：列出該文在得到上述成果或結(jié)論時(shí)采用的科學(xué)研究方法的具體名稱。綜述和評(píng)述性學(xué)術(shù)論文等寫(xiě)“綜述”或“評(píng)論”等。對(duì)科學(xué)研究方法的研究論文，此處寫(xiě)所應(yīng)用的方法名稱；

第4 個(gè)關(guān)鍵詞：列出前三個(gè)關(guān)鍵詞中沒(méi)有出現(xiàn)的，但被該文作為主要研究對(duì)象的物質(zhì)的名稱，或在題目中出現(xiàn)的作者認(rèn)為重要的名詞。

如有需要，第五、六個(gè)關(guān)鍵詞等列出作者認(rèn)為有利于檢索和文獻(xiàn)利用的其它關(guān)鍵詞。

4、英文摘要

英文摘要的寫(xiě)作應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：

1）英文摘要題名以短語(yǔ)為主要形式，尤以名詞短語(yǔ)(noun phrase)最常見(jiàn)，即題名基本上由1個(gè)或幾個(gè)名詞加上其前置和(或)后置定語(yǔ)構(gòu)成。

2）英文摘要題名的字?jǐn)?shù)不應(yīng)過(guò)長(zhǎng)，國(guó)外科技期刊一般對(duì)題名字?jǐn)?shù)有所限制。例如，美國(guó)醫(yī)學(xué)會(huì)規(guī)定題名不超過(guò)2行，每行不超過(guò)42個(gè)印刷符號(hào)和空格；美國(guó)國(guó)立癌癥研究所雜志J Nat Cancer Inst要求題名不超過(guò)14個(gè)詞；英國(guó)數(shù)學(xué)會(huì)要求題名不超過(guò)12個(gè)詞。這些規(guī)定可供我們參考?？偟脑瓌t是，題名應(yīng)確切、簡(jiǎn)練、醒目，在能準(zhǔn)確反映論文特定內(nèi)容的前提下，題名詞數(shù)越少越好。

3）中英文題名在內(nèi)容上應(yīng)一致，但不一定詞語(yǔ)要一一對(duì)應(yīng)。在許多情況下，個(gè)別非實(shí)質(zhì)性的詞可以省略或變動(dòng)。此外，近些年的趨勢(shì)是，凡可用可不用的冠詞均可不用。

4）英文摘要盡量用簡(jiǎn)短、詞義清楚并為人熟知的詞。例如： The operation method is narrated based on the conscientious analysis of the dust collection system.其中的narrated和conscientious使用不得體，可改為T(mén)he operation method is introduced based on the analysis of the dust collection system.在表示分析研究（討論）了時(shí)，用… are analyzed, 不用… are analyzed and studied(discussed).5）英美拼寫(xiě)保持全文風(fēng)格一致。比如，Color和colour，program和 programme。

6）能用名詞做定語(yǔ)不要用動(dòng)名詞，能用形容詞的而不用名詞。比如，用Measurement accuracy 而不用measuring accuracy；用Experimental results而不用experiment results。

7）可直接用名詞或名詞短語(yǔ)做定語(yǔ)的，盡量少用of。比如，用measurement accuracy而不用accuracy of measurement；用camera curtain shutter 而不用curtain shutter of camera；用equipment structure而不用structure of equipment。8）可用動(dòng)詞的盡可能避免使用動(dòng)詞的名詞形式。比如，用thickness of plastic sheets was measure，而不用measurement of thickness of plastic sheet was made。

9）摘要內(nèi)容中不能省略冠詞，正確地使用冠詞，不誤用、濫用或隨便省略。正：“Pressure is a function of the temperature”

誤：“The pressure is a function of the temperature”;

5、英文關(guān)鍵詞

對(duì)照中文關(guān)鍵詞逐一翻譯，注意保持原來(lái)的順序。

6、目錄

具體見(jiàn)格式要求。

7、引言

引言內(nèi)容應(yīng)該包含題目的研究背景，國(guó)內(nèi)外在該領(lǐng)域或該研究方向的研究狀況、發(fā)展趨勢(shì)以及述評(píng)，研究的意義或應(yīng)用價(jià)值，本論文的主要內(nèi)容簡(jiǎn)述等。

8、正文

根據(jù)課題方向和導(dǎo)師意見(jiàn)展開(kāi)成若干章節(jié)加以敘述，整個(gè)論文要自成一體，各章節(jié)間要相互呼應(yīng)，層次清晰。其它具體見(jiàn)格式要求

9、結(jié)論

對(duì)正文的內(nèi)容進(jìn)行總結(jié)，提出后續(xù)研究的相關(guān)建議。

10、參考文獻(xiàn)

參考文獻(xiàn)必須是學(xué)生本人真正閱讀過(guò)的，以近期發(fā)表與論文工作直接相關(guān)的文獻(xiàn)。參考文獻(xiàn)必須在文中引用處體現(xiàn)出來(lái)，并按順序編號(hào)。一般文科約15篇，理科約10篇左右，其中英文文獻(xiàn)至少應(yīng)有1—2篇。文獻(xiàn)應(yīng)按文中引用出現(xiàn)的順序列全，附于文末。

注錄格式如下：

[期刊]作者.論文題名[J].刊名，年，卷（期）：起止頁(yè)碼.[專著]作者.書(shū)名[M].出版地：出版者，出版年.引用參考起止頁(yè)碼

[論文集]作者.引文題[A].主編，論文集名[C].出版地：出版年.引文起止頁(yè)碼。

[報(bào)紙]作者.篇名.報(bào)名.出版日期（版次）[科技報(bào)告]作者.報(bào)告題名，報(bào)告號(hào)[R].出版單位，年代.[學(xué)位論文]作者.論文題名[D].機(jī)構(gòu)地址：所屬學(xué)校名，年.[專利]作者.專利名稱：專利國(guó)別，專利號(hào)[P].年.[網(wǎng)頁(yè)]作者.題名[EB/OL].發(fā)表年月日或引用年月日.網(wǎng)址

11、后記

敘述論文的寫(xiě)作經(jīng)過(guò)和收獲、體會(huì)和感受，并向指導(dǎo)教師及其他相關(guān)人員致謝。

12、翻譯原文

具體由導(dǎo)師安排，盡可能地與論文研究?jī)?nèi)容相關(guān)，并注明出處。

13、譯文

在準(zhǔn)確表達(dá)原文內(nèi)容的基礎(chǔ)上，力圖使譯文符合中文的語(yǔ)法和句法規(guī)則，文字表達(dá)流暢無(wú)誤，符合中文讀者的閱讀習(xí)慣。

空管學(xué)院 2206.2.28

第四篇：本科機(jī)械手畢設(shè)小論文

工件夾持機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

學(xué)生姓名：曹秀偉 指導(dǎo)教師：陳勇

大連交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，軟件+機(jī)械工程及自動(dòng)化專業(yè) 2010級(jí)1班

【摘要】在本次設(shè)計(jì)的課題是工件加持機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本論文確定了機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度，以及機(jī)械手的技術(shù)參數(shù).機(jī)械手能代替人工操作，起到減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約加工時(shí)間，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本的特點(diǎn)。在實(shí)用基礎(chǔ)上，對(duì)機(jī)械手直臂與夾持部件進(jìn)行三維設(shè)計(jì)，其中分為三個(gè)部分：手爪、手腕、手臂。整體機(jī)械手為圓柱坐標(biāo)型，驅(qū)動(dòng)方式為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，精度高。設(shè)計(jì)了兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)-平移型夾持手爪，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為滑動(dòng)絲桿；手腕為回轉(zhuǎn)型，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°-360°，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為同步帶傳動(dòng)；設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手臂升降時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩；對(duì)工作機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，包括主要部件的設(shè)計(jì)計(jì)算、強(qiáng)度校核和運(yùn)動(dòng)分析；利用三維solidworks軟件對(duì)主要零件進(jìn)行實(shí)體設(shè)計(jì)和造型，并繪制了機(jī)械手的裝配圖和主要零件圖。

【關(guān)鍵詞】直臂與夾持部件 機(jī)械手 CAD二維設(shè)計(jì) solid works三維設(shè)計(jì)

【ABSTRACT】This topic is designed to build a blessing robot design, this paper identifies the type robot coordinates and freedom, and the technical parameters of the robot.Robot can replace manual operations, reduce labor intensity of play, save processing time, increase productivity, reduce production cost.In practical basis, the robot arm and the clamping member for three-dimensional design, which is divided into three parts: the gripper, wrist, arm.Overall cylindrical coordinates robot type, drive motor driven, simple and reliable structure, high precision.Designed a two-point swing-translation type clamping gripper, transmission structure for a sliding screw;wrist for transition back to the rotation angle of 0 °-360 °, transmission structure for belt drive;designed robot arm structure, calculated the driving torque required when lifting the arm;the work organization and transmission design calculations, including the calculation of the main components of the design, strength check and motion analysis;solidworks software using three-dimensional solid parts of the main design and modeling, and draw manipulator assembly drawings and the main parts diagram.【KEY WORDS】Straight arm and clamping parts Manipulator CAD 2d design solid works 3d dsign 1 緒論

1.1 在當(dāng)今社會(huì)中，隨著工業(yè)自動(dòng)化的全面發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷革新，對(duì)工作效率提高的呼吁越來(lái)越高。純粹的手工勞作已經(jīng)滿足不了工業(yè)自動(dòng)化的需求，因此，利用先進(jìn)設(shè)備自動(dòng)化生產(chǎn)機(jī)械以取代人的勞動(dòng)力，滿足工業(yè)自動(dòng)化的需求勢(shì)在必行。這之中機(jī)械手是其發(fā)展過(guò)程當(dāng)中的重要產(chǎn)物，它不僅提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，還能代替人類完成高強(qiáng)度、危險(xiǎn)性高、重復(fù)枯燥的工作，同時(shí)減輕了人類的勞動(dòng)強(qiáng)度，可以說(shuō)是雙向受益。在機(jī)械行業(yè)中，機(jī)械手的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。

1.2 在上世紀(jì)五十年代，美國(guó)的聯(lián)控公司第一次研究開(kāi)發(fā)出了工業(yè)機(jī)械手，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)精度低，但是確是人類工業(yè)史上最重要的一步，由此打開(kāi)了全世界工業(yè)機(jī)械手研究，學(xué)習(xí)，開(kāi)發(fā)的先河。

圖1.1 點(diǎn)焊機(jī)械手

圖1.2 多關(guān)節(jié)機(jī)械手

雖然我國(guó)的機(jī)器人技術(shù)起步較晚，但是，我國(guó)在多年以前，就把機(jī)械手的研發(fā)列入國(guó)家重點(diǎn)科研規(guī)劃內(nèi)容，并且得到了飛速的發(fā)展，在以后的機(jī)器人設(shè)計(jì)制造技術(shù)中，我國(guó)逐步縮小了與世界先進(jìn)水平的差距。工件夾持機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案

由于我所設(shè)計(jì)的是工件夾持機(jī)械手，所以我決定模仿并學(xué)習(xí)碼垛機(jī)械手的相關(guān)結(jié)構(gòu)，我選用圓柱坐標(biāo)，并且擁有4個(gè)主要自由度，手腕的回轉(zhuǎn)；直臂的升降；橫臂的平移；以及基座的旋轉(zhuǎn)。并且我還對(duì)機(jī)械手的安全性進(jìn)行了設(shè)計(jì)，比如加裝限位開(kāi)關(guān)，人體感應(yīng)傳感器，蜂鳴器等。3 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

實(shí)驗(yàn)室材料抓取機(jī)械手可以看成是一個(gè)開(kāi)運(yùn)動(dòng)鏈，可以將它看成是由三個(gè)旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和一個(gè)平移結(jié)構(gòu)串聯(lián)而成。這個(gè)機(jī)械手的開(kāi)鏈的一端位于機(jī)械手的底座，固連在桌子上，另一端是自由的，用來(lái)夾持物料。所以我采用D-H方法，來(lái)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解分析，公式（3-1）為機(jī)械手的D-H矩陣公式。

i?1i?i?i1RT???0?s?i0ai?1??c?i?s??c??i?1c??c??s??d?s??Pii?1ii?1i?1ii?1i?

(3-1)???di?c?i?1?1??s?i?s?i?1c?i?s?i?1c?i?1??0001??將我設(shè)計(jì)的機(jī)械手的D-H參數(shù)，經(jīng)過(guò)4個(gè)矩陣的右乘，最終可以得到機(jī)械手腕相對(duì)于機(jī)械手底座的矩陣公式，如公式（3-2）.此公式可對(duì)機(jī)械手腕位置進(jìn)行求解。RTH?RT11T22T33T4?A1A2A3A4=

??a4S?1S?3?C?3S?1?C?1C?2S?3C?1S?2C?1?a2?C?（?C?1C?2C?3?S?1S?32a4C?3?a3）?S?C?C??C?S??(S?C?S??C?C?)S?S?S??a?C??aC??a???C??aS??***2433143??123??S?2C?3?S?2S?3?C?2S?（?L2a4C?3?a3）??0001??

(3-2)現(xiàn)假設(shè)機(jī)械手基座與底板之間的的夾角?1為90°，?2為60°，?3為0°，L為100mm，通過(guò)公式計(jì)算可得結(jié)果(3-3),這個(gè)矩陣代表機(jī)械手腕位置數(shù)據(jù)為Px?0，Py?526.765mm，Pz?354.2mm。

0??010?1?30526.765??22R??

（3-3）TH? 31?0-354.2??2?2?1??000?4 機(jī)械手的參數(shù)設(shè)計(jì)及應(yīng)力分析

針對(duì)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，我分為了以下3個(gè)方面，分別為機(jī)械爪的設(shè)計(jì)，機(jī)械手腕的設(shè)計(jì)以及機(jī)械臂的設(shè)計(jì)，其中還對(duì)機(jī)械爪的夾頭進(jìn)行了尺寸設(shè)計(jì)，并且對(duì)相關(guān)電機(jī)的選用進(jìn)行了分析。在確定了機(jī)械爪的各桿件相關(guān)尺寸后，我對(duì)所用到的絲桿進(jìn)行了強(qiáng)度校核，耐磨性校核，自鎖性校核等。

圖4.1 機(jī)械爪活動(dòng)空間及受力分解

我對(duì)機(jī)械手重要零部件進(jìn)行了應(yīng)力學(xué)分析，并得到了結(jié)構(gòu)受力良好，零件形變量小的相關(guān)結(jié)論.之后 我對(duì)受力最大的機(jī)械手直臂部分進(jìn)行了裝配體進(jìn)行了應(yīng)力分析，分析選取手臂與地面平行時(shí)，最大受力的情況以下是機(jī)械手直臂結(jié)構(gòu)體的受力分析報(bào)告。

圖4.2機(jī)械手直臂應(yīng)力分析

圖4.3 機(jī)械手直臂形變分析 機(jī)械手的三維設(shè)計(jì)

5.1 手部設(shè)計(jì)。常見(jiàn)機(jī)械手分為回轉(zhuǎn)型與平移型，各自利弊，所以我在設(shè)計(jì)機(jī)械手時(shí)，決定在回轉(zhuǎn)型機(jī)械手上增加了一個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，這樣，回轉(zhuǎn)型機(jī)械手的夾頭部分就能優(yōu)化成平移型機(jī)械手，這樣，回轉(zhuǎn)型機(jī)械手的爪體能夠通過(guò)鉸接桿來(lái)進(jìn)行增力，平移型機(jī)械手的爪頭能夠?qū)崿F(xiàn)理論0誤差來(lái)抓取不同直徑的實(shí)驗(yàn)材料，但是這樣的話，夾頭的始末兩位置之間會(huì)產(chǎn)生一個(gè)長(zhǎng)度為10mm的位置偏差，這樣就會(huì)造成抓取誤差較大，為了解決該問(wèn)題，我在機(jī)械手的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸處添加了一個(gè)角度傳感器如圖，通過(guò)這個(gè)角度傳感器，就能將夾頭的開(kāi)合范圍進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋，通過(guò)對(duì)橫臂與直臂進(jìn)行位移控制，來(lái)對(duì)偏差進(jìn)行補(bǔ)償。

圖5.1 機(jī)械爪夾頭結(jié)構(gòu)圖

圖5.2 三維手爪結(jié)構(gòu)圖

5.2 機(jī)械手腕設(shè)計(jì)。由于此次設(shè)計(jì)要求手腕的回轉(zhuǎn)角度為360°自由旋轉(zhuǎn)，因此手腕結(jié)構(gòu)我使用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，同步輪帶動(dòng)同步帶運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)來(lái)控制手抓準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)過(guò)固定角度與方向，從而使其能準(zhǔn)確的抓取零件和放置零件。為了保證機(jī)械手腕的剛度，防止運(yùn)動(dòng)形變，所以連接底板我決定采用2mm的304不銹鋼板，并且兩邊增設(shè)不銹鋼L角鐵，這樣就能擁有較強(qiáng)剛度，防止腕部受力變形。手腕旋轉(zhuǎn)部分與連接底板通過(guò)兩個(gè)軸承連接，減少零件摩擦，增強(qiáng)零件運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，由于手腕只受到軸向拉力，沒(méi)有橫向力矩，所以無(wú)需進(jìn)行校核。

圖5.3 手腕回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)圖

5.4 機(jī)械手直臂圖

5.5 機(jī)械手基座

5.3 機(jī)械手臂設(shè)計(jì)。臂部運(yùn)動(dòng)的目的能使手部運(yùn)動(dòng)到空間任意一點(diǎn)。如果想改變手部位姿，需利用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來(lái)說(shuō)臂部應(yīng)該具備3個(gè)自由度，既手臂的左右回轉(zhuǎn)、升降和伸縮運(yùn)動(dòng)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)往往利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（設(shè)計(jì)所選為直流減速電機(jī)）和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。其中回轉(zhuǎn)設(shè)計(jì)我才用了回轉(zhuǎn)支承進(jìn)行連接，這樣不僅能夠減小電機(jī)旋轉(zhuǎn)力矩，同時(shí)還能保證機(jī)械手的穩(wěn)定性。機(jī)械手的平移運(yùn)動(dòng)我采用滑動(dòng)絲桿和SBR直線導(dǎo)軌，這種結(jié)構(gòu)成本低，載重高，控制方便，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。機(jī)械化搜的升降我采用了動(dòng)滑輪結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)能夠降低機(jī)械手對(duì)升降電機(jī)的要求。設(shè)計(jì)完成后，我繪制了機(jī)械手的部分零件圖和機(jī)械手的裝配圖，并且我還制作了機(jī)械手實(shí)物，來(lái)進(jìn)行抓取實(shí)驗(yàn)。

圖5.6 螺母夾塊

圖5.7 機(jī)械手3D模型

圖5.8 機(jī)械手實(shí)物

謝辭

感謝我的指導(dǎo)教師陳勇對(duì)我的耐心指導(dǎo)和幫助，在老師的指導(dǎo)下解決了設(shè)計(jì)過(guò)程中遇到的許多問(wèn)題，感謝設(shè)計(jì)中給我?guī)椭徒ㄗh的各位同學(xué)，感謝論文的評(píng)閱老師和答辯委員會(huì)的各位老師。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中存在很多不足之處，請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。參考文獻(xiàn)

[1] 李超.氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā)[D].西安：陜西科技大學(xué)，2003.[2] 齊進(jìn)凱.氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、分析及控制的研究[D].上海：東華大學(xué)，2006..[3] 李文明.曲軸搬運(yùn)機(jī)械手的研究與設(shè)計(jì)[D].武漢：華中科技大學(xué)，2007.[4] 錢(qián)濟(jì)國(guó).機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸與夾持誤差計(jì)算.現(xiàn)代制造工程，2006,（1）

[5] 潘秀石.基于串聯(lián)增力機(jī)構(gòu)的機(jī)械手夾持裝置設(shè)計(jì).機(jī)械工程與自動(dòng)化，2013,180（5）

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第五篇：畢設(shè)(論文)任務(wù)書(shū)內(nèi)容和要求

內(nèi)容和要求：

題目描述：企業(yè)文化是現(xiàn)代企業(yè)成長(zhǎng)與發(fā)展的重要推動(dòng)力和條件之一，本論文的選題對(duì)解

決民營(yíng)企業(yè)融資問(wèn)題具有借鑒和啟示意義。

論文的內(nèi)容應(yīng)該包括：

1、企業(yè)文化的相關(guān)理論與模型；

2、我國(guó)企業(yè)文化的發(fā)展歷程與分類；

3、我國(guó)企業(yè)文化存在的問(wèn)題與原因；

4、提供必要的案例，借鑒國(guó)外經(jīng)驗(yàn)與教訓(xùn)；

5、提出預(yù)測(cè)與建議；

6、總結(jié)全文。

任務(wù)要求：堅(jiān)持理論聯(lián)系實(shí)際，運(yùn)用數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、比較分析、案例分析等方法進(jìn)行研究。

1、對(duì)具有代表性的企業(yè)文化的現(xiàn)狀進(jìn)行調(diào)研；

2、對(duì)企業(yè)文化理論進(jìn)行全面深入的研究；

3、集相關(guān)文件、數(shù)據(jù)、報(bào)表、文章、報(bào)道、訪談等文獻(xiàn)資料，按照文章的大綱內(nèi)容的要求進(jìn)行篩選整理；

4、用相關(guān)理論與模型對(duì)所得資料進(jìn)行論述和分析。

5、得出切實(shí)可信、說(shuō)服力強(qiáng)的結(jié)論與觀點(diǎn)，并有自己的創(chuàng)新工作成果。

6、時(shí)間進(jìn)度要求：1月，確定論文題目；2月，搜集資料，列出論文大綱，提交開(kāi)題

報(bào)告；3月，提交中期檢查報(bào)告；4月，提交初稿；5月，完成終稿，打印裝訂，準(zhǔn)備答

辯。

7、其他要求：結(jié)構(gòu)合理、格式規(guī)范、語(yǔ)言通暢、論證科學(xué)、條理清晰。

指導(dǎo)教師（簽字）：年月