智能感知與表型研究團(tuán)隊個人工作周報

一、上周工作計劃

1、避障程序初步編寫

2、文獻(xiàn)閱讀1篇、整理之前參考文獻(xiàn)引用部分、開題報告整理

二、本周完成情況

1、避障程序初步編寫（激光測距：使小車能夠識別障礙物，并據(jù)此躲避）

通訊協(xié)議：can open

相關(guān)參數(shù)：小車速度不快,通常小于0.5m/s，所以將采樣設(shè)計為2ms一次，對應(yīng)移動只有1mm，安排在中斷外執(zhí)行。

具體處理步驟為：

設(shè)計一個采樣標(biāo)志位，每1ms中斷取反一次，為真時處理；

在中斷時，如果標(biāo)志為真，則打開采樣LED；

在主程序中檢測Timer0，如果打開LED時間超過一定值，則啟動AD，完成后關(guān)閉采樣LED，結(jié)束一個采樣周期。

之后再根據(jù)這個狀態(tài)字控制小車行走，只處理中間兩個軌跡傳感器的狀態(tài)，兩側(cè)的后續(xù)改進(jìn)（備注改進(jìn)）

控制邏輯：

只處理2、3號傳感器，即位b1、b2,兩個均在軌跡上，左右電機(jī)為同樣值，b1不在，右側(cè)電機(jī)惰行，b2不在，左側(cè)電機(jī)惰行。

和走直線類似，只是控制變量從碼盤計數(shù)差變?yōu)檐壽E采樣的狀態(tài)。

GPD2程序：

1、讀GPD2的模擬輸出信號；

2、濾波并線性化，因GPD2的輸出與距離的關(guān)系是非線性的；

3、結(jié)合前面的走直線功能，讓小車自動保持與一個物體間的距離。

三、存在的問題

四、下周工作計劃

1、開題報告提交老師，根據(jù)意見再修改

2、小車can通訊與避障算法的盲點(diǎn)解決

3、結(jié)合文獻(xiàn)和小車控制器說明書明確下一步的程序修改迭代方案