第一篇：裝配自動(dòng)化總結(jié)

第一章

所謂裝配，就是通過(guò)搬送、聯(lián)接、調(diào)整、檢查等操作把具有一定幾何形狀的物體組合到一起。

組織形式是一種如何在工藝方面組織實(shí)施一種裝配作業(yè)的種類(lèi)和方式。組織形式可以具體化為以下幾個(gè)方面：空間排列；物流之間的時(shí)間關(guān)系；工作分工的范圍和種類(lèi)；在裝配過(guò)程中裝配對(duì)象的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

裝配任務(wù)分析：對(duì)每個(gè)裝配任務(wù)必進(jìn)行仔細(xì)全面的分析，以便明確實(shí)際需要的裝配動(dòng)作口對(duì)裝配過(guò)程、組件、被裝配產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)以及裝配副的公差都要認(rèn)真研究。如果一個(gè)組件不合格，可能影響整個(gè)裝配過(guò)程。修改一個(gè)組件可能引起裝配關(guān)系的改變以下幾點(diǎn)應(yīng)該充分注意：聯(lián)接方法；傳輸過(guò)程；榆驗(yàn)和控制過(guò)程；組件的準(zhǔn)備。當(dāng)然必不可少的是對(duì)可能性和風(fēng)險(xiǎn)的評(píng)價(jià)。

在計(jì)劃階段就必須盡早地確定裝配自動(dòng)化的程度。自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)可以分為以下幾步：從零件開(kāi)始的自動(dòng)化裝配；逐步擴(kuò)展的自動(dòng)化裝配；壘自動(dòng)裝配；速度可調(diào)的爭(zhēng)自動(dòng)裝配；變種柔性自動(dòng)化裝配。

零件的精度要求兢決定了制造與裝配的經(jīng)濟(jì)性。裝配中存在的所有的聯(lián)系都可以用 尺寸鏈來(lái)表示。每個(gè)零件都有各自的尺寸和公差，可供在制訂自動(dòng)化的計(jì)劃時(shí)分析。所 謂公差分析就是從數(shù)字上掌握公差鏈的極端情況。也可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)來(lái)確定裝配公差。

任何形狀和位置公差超過(guò)了界限的配合件都不能用來(lái)進(jìn)行自動(dòng)化裝配帚如果出現(xiàn)這種情況，就必須在制造過(guò)程中予以改正

功能公差：能夠裝配到一起并且實(shí)現(xiàn)規(guī)定的功能所允許的偏差。零件的技術(shù)要求須 按照裝配條件以及在運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)所應(yīng)起的作用來(lái)確定。

自動(dòng)化裝配過(guò)程公差；這是與操作過(guò)程相關(guān)的由裝配機(jī)械造成的位置和方向誤差。按照裝配的觀點(diǎn)確定產(chǎn)品形狀時(shí)，零件之間的相互關(guān)系非常重要。需要哪些零件，它 們之問(wèn)怎樣聯(lián)接，在考慮整個(gè)產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)時(shí)必須對(duì)它們的各個(gè)組成部分考慮清楚，產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)是指把一個(gè)多階段產(chǎn)品分解成構(gòu)成誼產(chǎn)品的部件和零件。

按照時(shí)間和地點(diǎn)關(guān)系，裝配過(guò)程可以劃分為以下幾種：1)串聯(lián)裝配。2)時(shí)間上平行的裝配。3)在時(shí)間上和地點(diǎn)上都相互獨(dú)立的裝配。4)在時(shí)間上獨(dú)立，地點(diǎn)相互聯(lián)系的裝配。

定義：流程圖是一個(gè)網(wǎng)形的計(jì)劃圖。其結(jié)構(gòu)可以是有分支的或沒(méi)有分支的，它重現(xiàn)裝配過(guò)程。

我們可以把裝配劃分為以下4個(gè)功能范圍：

1)前裝配輔助功能

屬十這一功能范圍的有整理、分個(gè)、上料、檢驗(yàn)，為真正的裝 配工作裝備基礎(chǔ)件和配合件。這項(xiàng)工作也包括更換料倉(cāng)或者把電子元件從傳送帶或膠粘 帶上分離出來(lái)。

2)裝配功能

裝配功能涉及到以下幾個(gè)具體的功能，例如抓取、移動(dòng)、聯(lián)接（壓接、旋人、鉚接等），其作用是把兩個(gè)或多個(gè)零件先定位配合然后聯(lián)接到一起。

3)后裝配功能

已經(jīng)完成裝配的部件或產(chǎn)品必須從裝配設(shè)備上取走?？盏牧蟼}(cāng)也必 須更換。在開(kāi)始新的裝配動(dòng)作之前往往還耍做功能檢查。

4)監(jiān)控功能

此項(xiàng)功能包括整個(gè)裝配系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)、坐標(biāo)控制，裝配過(guò)程控制以及與 前倉(cāng)庫(kù)和后倉(cāng)庫(kù)的信息交換。

裝配的第一步是基礎(chǔ)件的準(zhǔn)備音基礎(chǔ)件是整個(gè)裝配過(guò)程的第一個(gè)零件。往往是先把基礎(chǔ)件固定在一個(gè)托盤(pán)或一個(gè)央具上．使其在裝配機(jī)上有一個(gè)確定的位置。人們常把這一步稱(chēng)為“定位”，也就是把可能的12種運(yùn)動(dòng)凍結(jié)11種。下一步是把功能圖轉(zhuǎn)化成一種技術(shù)方案（可以有不同的變種）對(duì)此，“地貌圖”（圖中曲線(xiàn)類(lèi)似地形圖中的等高線(xiàn)）是一種適用的方法。用 這種方法人們可以把技術(shù)一物理功能和經(jīng)過(guò)整理的、標(biāo)準(zhǔn)的功能元件概括地編纂到一起。最后把各個(gè)單件的方案結(jié)合在一起就可以獲得各種不同的原則變種。

第二章

典型的裝配設(shè)備（排列與分類(lèi)）1-單獨(dú)的手工裝配_T位

2一有緩沖的傳送鏈的手工裝配工位

3-手T裝配系統(tǒng) 4-機(jī)械化裝配站5--半島動(dòng)化的裝配站6一柔性肭半自動(dòng)化的鞋配線(xiàn)

7-柔性的自動(dòng)化的裝配間-自礎(chǔ)化鞋配機(jī) 9疊自動(dòng)非柔性的裝配設(shè)備

當(dāng)基礎(chǔ)件的準(zhǔn)備系統(tǒng)或裝配工位之間的工件托盤(pán)的傳送系統(tǒng)一經(jīng)確定，一臺(tái)裝配機(jī)的原則上的結(jié)構(gòu)形式也就確定了?；A(chǔ)件的準(zhǔn)備系統(tǒng)可以區(qū)別為以下幾種：1)直線(xiàn)型傳送系統(tǒng)。

2)圓形傳送系統(tǒng)。3)復(fù)合方式傳送系統(tǒng)。此外，基礎(chǔ)件的傳送可以連續(xù)的或按節(jié)拍的，步長(zhǎng)可以是固定的，也可以是變化的。

單工位裝配機(jī)是指這樣的裝配機(jī)，它只有單一的工位，沒(méi)有傳送工具的介人，只有一種或幾種裝配操作。這種裝配機(jī)的應(yīng)用多限于只由幾個(gè)零件組成而且不要求有復(fù)雜的裝配動(dòng)作的簡(jiǎn)單部件。在這種裝配機(jī)上同時(shí)進(jìn)行幾個(gè)方向的裝配是可能的而且是經(jīng)常使用的方法。這種裝配機(jī)的．效率可達(dá)到每小時(shí)30～12 000個(gè)裝配動(dòng)作。

一、時(shí)間上同步的多工位裝配機(jī)

一個(gè)部件或一個(gè)產(chǎn)品的裝配在幾個(gè)工位上完成。工位之間用傳送設(shè)備鏈接。傳遞可以是時(shí)間上同步或時(shí)間上異步的。同步就是所有的基礎(chǔ)件和工件托盤(pán)都在同一瞬間移動(dòng)。當(dāng)它們到達(dá)下一個(gè)工位時(shí)這種傳送運(yùn)動(dòng)停止。這種方式被稱(chēng)為節(jié)拍式自動(dòng)化。

（一）圓形回轉(zhuǎn)臺(tái)式裝配機(jī)。圓形回轉(zhuǎn)臺(tái)式裝配機(jī)由丁它的圓形傳送方式和傳送精度適用十自動(dòng)化裝配。在這種裝配機(jī)上，經(jīng)常是檢驗(yàn)工位占幾乎所有工位的一半。這對(duì)于裝配工作的順利進(jìn)行非常必要。因?yàn)榍懊娴难b配錯(cuò)誤就會(huì)造成后續(xù)的裝配工作無(wú)法進(jìn)行。

這種運(yùn)動(dòng)循環(huán)是通過(guò)各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。主要有：1)圓柱凸輪間歇傳動(dòng)。2)馬爾它槽輪和星形輪傳動(dòng)。3)盤(pán)形凸輪間歇傳動(dòng)。4)棘輪棘爪傳動(dòng)，壓縮氣驅(qū)動(dòng)。5)齒輪齒條傳動(dòng)。

6)通過(guò)單軸NC控制的電機(jī)帶動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)。

縱向節(jié)拍式裝配機(jī)：圓形回轉(zhuǎn)臺(tái)式裝配機(jī)所能利用的工位數(shù)有限。對(duì)此可以有兩種辦法來(lái)解決：一種是把幾臺(tái)圓形凹轉(zhuǎn)臺(tái)式裝配機(jī)連在一起；另一種辦法是改變酉己置的原則，把各工位按直線(xiàn)排列，就產(chǎn)生了縱向節(jié)拍式裝配機(jī)?？v向節(jié)拍式裝配機(jī)就是把各工位按直線(xiàn)排列，并通過(guò)一個(gè)聯(lián)接系統(tǒng)聯(lián)接各工位，工件流往往是從一端開(kāi)始，在另一端結(jié)束。

轉(zhuǎn)子式裝配機(jī)是專(zhuān)為小型簡(jiǎn)單而批量較大的部件裝配而設(shè)計(jì)的。一定數(shù)量的工作轉(zhuǎn) 子通過(guò)傳送轉(zhuǎn)子聯(lián)在一起。有專(zhuān)門(mén)的上料轉(zhuǎn)子負(fù)責(zé)上料早基礎(chǔ)件的質(zhì)量在1～5{Jg之間。每小時(shí)效率在600N6 000件。轉(zhuǎn)子式裝配是具有連續(xù)旋轉(zhuǎn)的傳輸運(yùn)動(dòng)的裝配機(jī)，所有的操作都是凸輪控制的。幾臺(tái)工作轉(zhuǎn)子聯(lián)在一起可以構(gòu)成一條固定鏈接的裝配線(xiàn)。

縱向移動(dòng)式裝配機(jī)：在縱向移動(dòng)式裝配機(jī)上，裝配工作是在連續(xù)不斷的移動(dòng)中執(zhí)行的。如同在轉(zhuǎn)子式裝配機(jī)上一樣投有間歇時(shí)間，社有節(jié)拍，也就沒(méi)有因起動(dòng)和停止引起的加速度力。裝配工位的同步移動(dòng)可以通過(guò)平行同步移動(dòng)的鏈或裝配工位上的插銷(xiāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

固定節(jié)拍傳送的裝配機(jī)的缺點(diǎn)是，當(dāng)在一個(gè)工位上發(fā)生故障時(shí)，將引起所有工位的停頓。這對(duì)于生產(chǎn)效率是個(gè)敏感的問(wèn)題。這個(gè)問(wèn)題可以通過(guò)異步傳送得到解決。異步傳送的裝配機(jī)在工作時(shí)不發(fā)生工件托盤(pán)的強(qiáng)制傳送。每一個(gè)裝配工位前面都有一個(gè)等待位置（緩沖區(qū)），這樣就產(chǎn)生一種松弛的鏈接。每一個(gè)裝配工位只控制距它最近的工件托盤(pán)的進(jìn)出。傳送介質(zhì)（傳送帶）必須在位于其上的工件托盤(pán)連續(xù)施加推力。傳送帶的結(jié)構(gòu)可以是敞開(kāi)的．也可出是封閉的。如果是敞開(kāi)式的，還必須考慮工件返回的問(wèn)題。

裝配設(shè)備結(jié)構(gòu)的選擇：各種不同的基本結(jié)構(gòu)的裝配設(shè)備的應(yīng)用范圍首先要考慮單位時(shí)間產(chǎn)量、產(chǎn)品的生產(chǎn)周期和裝配范圍。產(chǎn)品的預(yù)測(cè)越不確定就需要越多的柔性。一種裝配設(shè)備的可改裝性越好，適應(yīng)新產(chǎn)品的改裝就越容易，改裝成本也越低。

傳輸方式的選擇可以根據(jù)要求的效率，所聯(lián)接的工位數(shù)以及共可行性來(lái)決定。對(duì)同步傳送（節(jié)拍式裝配機(jī)），隨著裝配工位數(shù)量的增加，出現(xiàn)利用率損失。因?yàn)橐粋€(gè)工位上的故障引起整機(jī)停頓的機(jī)率就增加。與此不同，使用異步傳進(jìn)系統(tǒng)的裝配機(jī)的利用率就比前者要高得多，因?yàn)槠渚彌_環(huán)節(jié)就可以緩解這方面的問(wèn)題。但是當(dāng)某個(gè)工位長(zhǎng)時(shí)間的停頓，超過(guò)了緩沖環(huán)節(jié)的存儲(chǔ)能力，就會(huì)引起整個(gè)裝配設(shè)備的停頓。

第三章

運(yùn)動(dòng)部件：裝配工作中的運(yùn)動(dòng)包括3方面的物體的運(yùn)動(dòng)：1)基礎(chǔ)件、配合件和聯(lián)接件的運(yùn)動(dòng)。2)裝配工具的運(yùn)動(dòng)。3)完成的部件和產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)。

對(duì)于運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)變種的運(yùn)動(dòng)合成可按上述步驟進(jìn)行：1)固定所有的邊界條件，特別是路徑角度和時(shí)間。2)基奉功能排列。3)把基本功能分配到典型的結(jié)構(gòu)變種，如果某-結(jié)構(gòu)變種在時(shí)間上不能滿(mǎn)足要求，就要按照另一種結(jié)構(gòu)變種進(jìn)一步分配。4)按照一種選定的功能方案進(jìn)一步作結(jié)構(gòu)的和技術(shù)的劃分。

消除齒側(cè)間隙的方法有3種：1)把大齒輪分成兩片，相互錯(cuò)開(kāi)一個(gè)小的角度并用彈簧拉緊 2)一對(duì)相互嚙合的錐形齒輪，沿軸向相對(duì)推進(jìn)微小的距離以達(dá)到幾乎無(wú)間隙的嚙合。

3)用彈簧力把一個(gè)小齒輪壓人大齒輪。這種方法只適合傳遞較小的圓周力。

夾緊和保持單元：裝配操作中零件相對(duì)一個(gè)坐標(biāo)系準(zhǔn)確地定位和保持。所以以下條件是必須的：1)用于配合件傳遞和安裝操作的抓鉗；2]用于基礎(chǔ)件的承受和央緊的裝置；3)用于零件和聯(lián)接件的保持裝置。

在裝配過(guò)程中，物體的位置和方向必須多方面的保證，夾具或保持具就起這樣的作用。機(jī)器人的夾持器具有兩方面的功能：夾持目標(biāo)和移動(dòng)目標(biāo)。夾持最多可以有6個(gè)自由度，沿z，y，z軸的移動(dòng)和繞T，y，z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)為了實(shí)現(xiàn)6個(gè)運(yùn)動(dòng)，夾持器及其腕部應(yīng)該具有什么樣的結(jié)構(gòu)。大多數(shù)夾持器只具有1--2個(gè)自由度，其他的運(yùn)動(dòng)由裝配機(jī)器人的自由度來(lái)實(shí)現(xiàn)。即夾持器的開(kāi)啟運(yùn)動(dòng)負(fù)責(zé)夾持和釋放夾持目標(biāo)，與夾持目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡無(wú)關(guān)。

轉(zhuǎn)塔式抓鉗是一種復(fù)合抓鉗，它是由幾個(gè)抓鉗共同安裝在一個(gè)回轉(zhuǎn)分度盤(pán)上組成的。它的工作過(guò)程是這樣的：首先按照一定的順序從外部設(shè)備抓取一系列的零件，然后一個(gè)接-一個(gè)地把這些零件安放到裝配工位上。全部運(yùn)動(dòng)都是由一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人完成的，這種結(jié)構(gòu)的抓鉗的優(yōu)點(diǎn)是節(jié)省時(shí)間提高效率。

組合式抓鉗也被廣泛地使用。它們可以由標(biāo)準(zhǔn)組件很快地組合在一起。但這種抓鉗只能適用于特定的工件，缺乏柔性

真空夾持器是利用在吸杯中形成的負(fù)壓吸住災(zāi)持對(duì)象，其夾持對(duì)象主要是薄板零件。定位機(jī)構(gòu)：由于各種技術(shù)方面的原因（慣性、摩擦力、質(zhì)量政變、軸承的潤(rùn)滑狀態(tài)）運(yùn)動(dòng)的物體不能精確地停止。在裝配中最經(jīng)常遇到的是工件托盤(pán)和回轉(zhuǎn)工作臺(tái)。這兩者都需要一種特殊的止動(dòng)機(jī)構(gòu)，保證其停止在精確的位置。

旋入力矩、旋轉(zhuǎn)角和其他旋入過(guò)程的諸項(xiàng)參數(shù)都被隨時(shí)監(jiān)測(cè)：1)旋入力矩與一個(gè)事先輸入的極限值做比較。2)自由旋轉(zhuǎn)力矩足指旋入或旋出時(shí)尚未到達(dá)終點(diǎn)時(shí)的力矩，在螺紋加工小臺(tái)規(guī)格，表面有污物或螺紋表面經(jīng)過(guò)處理都會(huì)對(duì)自由旋轉(zhuǎn)力矩有影響。

壓入動(dòng)作一般是垂直的，在零件重量大的情況下也采用臥式。如同螺紋聯(lián)接的情況一樣，壓入之前必須使配合件與基礎(chǔ)件中心對(duì)準(zhǔn)。壓力可以由不同的能茸轉(zhuǎn)換方式產(chǎn)牛，壓力單元的驅(qū)動(dòng)可以是：1)氣動(dòng)；2)液壓；3)機(jī)械動(dòng)力。

斂縫是一種不可拆卸的聯(lián)接方法。經(jīng)常用于聯(lián)接件的安全聯(lián)接。鉚接可以最高的精度聯(lián)接工件，也是一種不可拆卸的聯(lián)接方法。鉚接機(jī)上的鉚接工作頭是由電驅(qū)動(dòng)的。運(yùn)動(dòng)方式經(jīng)常是擺動(dòng)鉚接和釋向鉚接。彈性漲入這種聯(lián)接方法是通過(guò)聯(lián)接件的預(yù)先變形產(chǎn)生聯(lián)接力。

在裝配機(jī)器人上這種尋找運(yùn)動(dòng)是通過(guò)接觸位置的反作用來(lái)控制的。這種自動(dòng)尋找方法所用的設(shè)備并不一定是很復(fù)雜的白某種尋找軌跡可以由簡(jiǎn)單的機(jī)械運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生。

為了在裝配過(guò)程中檢查差錯(cuò)，光電方法越來(lái)越廣泛地被采用。許多的配合件或部件要求可見(jiàn)性的檢查方法做為其監(jiān)測(cè)手段。有些甚至使用偏振光，因?yàn)楦吖鉂嵍鹊谋砻嫒绻艿揭馔獾膿p傷在偏振光照射下就有異樣的反射。使用光譜方法進(jìn)行以下幾種：1)確定配合件的一致性和數(shù)量。2)檢古裝配單元的完整性（或是否完善）。3)檢查配合件的位置和方向是否確。4)檢查與評(píng)價(jià)表面質(zhì)量。5)榆查裝配間隙。

校準(zhǔn)的作用是修止小范圍的誤差和加工過(guò)程的不足。例如：間隙調(diào)整、接觸點(diǎn)調(diào)整“為調(diào)整錐齒輪齒側(cè)間隙而加入墊片。是在產(chǎn)品組裝之后所進(jìn)行的計(jì)劃中的工作。目的是為了達(dá)到產(chǎn)品的使用性能，通過(guò)調(diào)整，消除在此之前產(chǎn)生的、多數(shù)是由于經(jīng)濟(jì)的原因無(wú)法避免的誤差。

組合部件系統(tǒng)今天的裝配機(jī)絕大多數(shù)都足由組合部件組成的。組合部件可以重復(fù)利用，就降低了裝配機(jī)的制造成本。使用這種組合部件系統(tǒng)，當(dāng)裝配對(duì)象政變時(shí)，裝配機(jī)械可以通過(guò)調(diào)整和改裝以適應(yīng)新的裝配對(duì)象。

柔性裝配工作中要能夠?qū)崿F(xiàn)神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制；具體以下幾種功能：1)同時(shí)地而且獨(dú)立地控制多個(gè)自由編程的軸。2)顯示類(lèi)似信號(hào)的傳感器可以集成起來(lái)。3)變種控制和示教都是可能的。4)可以和高一級(jí)控制計(jì)算機(jī)聯(lián)機(jī)中。

凸輪控制是在大量生產(chǎn)中的固定程序的裝配機(jī)的重要組成部分，控制凸輪既作為傳遞運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)，叉作為信息載體早凸輪控制可以達(dá)到很高的運(yùn)動(dòng)精度。

在設(shè)計(jì)凸輪時(shí)存在某種自由：作為供料運(yùn)動(dòng)的凸輪沒(méi)有事先規(guī)定的運(yùn)動(dòng)軌跡，只要求精確的最終位置運(yùn)動(dòng)的速度和加速度都是可變的。對(duì)于這種間歇的運(yùn)動(dòng)有幾種運(yùn)動(dòng)規(guī)律可以選擇：1)二次拋物線(xiàn)，時(shí)問(wèn)最短；2)三次拋物線(xiàn)，能量最少；3)正弦曲線(xiàn)，回程最快。裝配過(guò)程中，為了起動(dòng)聯(lián)接單元，運(yùn)動(dòng)單元必須發(fā)出-一個(gè)配合件到位信號(hào)，這個(gè)信號(hào)也可以由一個(gè)小凸輪推動(dòng)信號(hào)發(fā)生器發(fā)出亡這一信號(hào)發(fā)生器的原理可以是接觸式的或非接觸式的。接觸式的有碰撞鍵或滾子鍵，非接觸式的有光柵，叉形的氣柵，起始器和縫隙式起始器

裝配間的控制包括機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸的控制和外部設(shè)備的控制。具體來(lái)說(shuō)就是至少可以控制1 2根軸，每根軸都能獨(dú)立自由編程；有至少2 00個(gè)自由的輸入輸出通道，以及120K B的內(nèi)存空間和程序自動(dòng)轉(zhuǎn)換的能力。為了能夠較快地處理傳感器送來(lái)的信號(hào)，需要l 6位或3 2位的多微機(jī)系統(tǒng)。當(dāng)然數(shù)模轉(zhuǎn)換是一定不能缺少的。滿(mǎn)足以上的要求必有一套能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)控制的軟件。整個(gè)控制系統(tǒng)的反應(yīng)時(shí)間大小得超過(guò)1 ,11 0s。在軟件的設(shè)計(jì)方面人們一商在致力于創(chuàng)造一種適成高度柔性化的裝配問(wèn)的軟件系統(tǒng)。這種軟件必須能夠處理所有能發(fā)生的情況：1)仞始狀態(tài)。2)起初狀態(tài)。3)自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。4)緊急停止?fàn)顟B(tài)。5)診斷狀態(tài)。6)重新起動(dòng)狀態(tài)。7)停止?fàn)顟B(tài)。

對(duì)機(jī)器人的控制，從控制算法上必須能夠預(yù)防碰撞。首先要對(duì)各種碰撞危險(xiǎn)加以區(qū)分：

1)機(jī)器人內(nèi)部的碰撞，可能導(dǎo)致傳送系統(tǒng)的自我干擾。2)機(jī)器人與一個(gè)位于它的工作空間里的一個(gè)確定的障礙物碰撞。3)機(jī)器人一個(gè)位于它的工作空間里的隨機(jī)出現(xiàn)的障礙物碰撞，第四章

如果裝配工作需要在若干個(gè)工位上完成，就需要一定的工藝設(shè)備把各個(gè)裝配工位聯(lián)接起來(lái)。這種設(shè)備被稱(chēng)為聯(lián)接工具。聯(lián)接的種類(lèi)可以按照以下的觀點(diǎn)來(lái)劃分：按照耦合的程度可以分為固定的、松弛的和復(fù)合武的聯(lián)接3種。2)按照相對(duì)于裝配機(jī)的平行性劃分。3)按照主要傳送方向劃分。4)按照傳送系統(tǒng)的封閉性分為開(kāi)放的和封閉的。

固定聯(lián)接就是直接把各個(gè)裝配工位聯(lián)接在一起，中間沒(méi)有基礎(chǔ)件或工件托盤(pán)的存儲(chǔ)區(qū)，在所有工位上的基礎(chǔ)件或托盤(pán)的向前傳遞都是和時(shí)間同步的。

松弛聯(lián)接就是通過(guò)中間存儲(chǔ)區(qū)聯(lián)接各裝百己工位?；A(chǔ)件或托盤(pán)的向前傳遞在時(shí)間上是不同步的。在每個(gè)裝配工位前面都有等待區(qū)。

復(fù)合聯(lián)接就是各裝配工段之間是松弛聯(lián)接，而工段內(nèi)部的工位之間是固定聯(lián)接。最典 型的例于是采用松弛聯(lián)接方式把若干臺(tái)回轉(zhuǎn)臺(tái)式自動(dòng)裝酉己機(jī)聯(lián)接成一條裝配線(xiàn)。

傳送設(shè)備的功能是在裝配工位之間，裝配工位與料倉(cāng)和中轉(zhuǎn)站之間傳送工件托盤(pán)、基礎(chǔ)件和其他零件。這種傳送運(yùn)動(dòng)根據(jù)裝配過(guò)程的要求可以是間歇的，也町以是連續(xù)的。傳送設(shè)備的集中程度影響系統(tǒng)的成本。

把倉(cāng)庫(kù)、傳送系統(tǒng)和裝配機(jī)械聯(lián)接起來(lái)需要一定的設(shè)備。該類(lèi)設(shè)備用來(lái)自動(dòng)化地傳送工件、工件托盤(pán)和部件，稱(chēng)為傳遞設(shè)備。

聯(lián)接設(shè)備的安置可以根據(jù)裝自己系統(tǒng)的具體要求采用頂置式、下置式或通過(guò)式傳送系統(tǒng)。結(jié)構(gòu)形式一經(jīng)確定，傳送運(yùn)動(dòng)的方式電就基本確定了。其中頂置式傳輸機(jī)適增于大批量連續(xù)生產(chǎn)，而且可以和其他種類(lèi)的傳送工具聯(lián)合使用。重量大的裝配單元可以由另外的支架來(lái)支承。

自動(dòng)化裝配設(shè)備經(jīng)常被稱(chēng)為自動(dòng)化島。這里指的不僅是自動(dòng)化裝配機(jī)，而且還包括生產(chǎn)組織信息和工件流。

工件托盤(pán)既要適應(yīng)_[件又要適應(yīng)聯(lián)接系統(tǒng)，它必須滿(mǎn)足以下要求：1)對(duì)那些形狀復(fù)雜的工件也要能夠在各工位之問(wèn)安全町靠地傳遞。工件托盤(pán)必須具有好的導(dǎo)向性（邊沿帶有一定的成形結(jié)構(gòu)）。2)工件托盤(pán)必須在裝配過(guò)程中承受操作力，在操作力的作用下工件不能移位，除非裝配過(guò)程中要求把工件取下來(lái)。當(dāng)由于工藝要求需要把工什從托盤(pán)上取下時(shí)，必須為抓取設(shè)備保留動(dòng)作的空間。3)在某些情況F工件托盤(pán)上要有輔助夾具，以便裝配形狀特殊的零件。4)保證工件在托盤(pán)上精確定位的定位元件和托盤(pán)在裝配工位精確定位的定位元件，托盤(pán)的止動(dòng)表面就屬于后者。5)保證安裝或取下工件時(shí)小發(fā)生碰撞的自由空間。6)給編碼工具保留位置，7)在不同的方向、位置裝配時(shí)搬送過(guò)程簡(jiǎn)單，例如可以利用前述的回轉(zhuǎn)單元或轉(zhuǎn)向單元。8)可以同時(shí)攜帶若干個(gè)同類(lèi)構(gòu)件。

在松弛聯(lián)接的傳送系統(tǒng)中必須有基礎(chǔ)件或丁件托盤(pán)的儲(chǔ)備倉(cāng)。儲(chǔ)備倉(cāng)又稱(chēng)為故障應(yīng)急儲(chǔ)備倉(cāng)。

故障應(yīng)急儲(chǔ)備倉(cāng)位于裝配工位之間，以避免臨時(shí)出現(xiàn)的故障不至干擾整個(gè)裝配系統(tǒng)的正常運(yùn)行。在混合聯(lián)接（松弛聯(lián)接和固定聯(lián)接）的裝配線(xiàn)中，儲(chǔ)備倉(cāng)位于手工裝配工位和自動(dòng)裝配工位之問(wèn)，以避免被迫地相適應(yīng)。

儲(chǔ)備倉(cāng)可以設(shè)置在主傳送通道中或支路中。如果儲(chǔ)備倉(cāng)設(shè)在主傳送通道中，工件或托盤(pán)保持原來(lái)的順序不變（也稱(chēng)為通過(guò)式儲(chǔ)備倉(cāng)）。如果儲(chǔ)備倉(cāng)設(shè)在支路中，暫時(shí)不需要的工件就被閘斷，以后再需要時(shí)閘門(mén)打開(kāi)，儲(chǔ)備件加人工件流。

第五章

給料系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)部件包括各種傳輸設(shè)備的集合。特別是料倉(cāng)，給料機(jī)，整理設(shè)備和傳送設(shè)備。

在某些情況下嵌入設(shè)備是和料倉(cāng)相結(jié)合的，即料倉(cāng)就安裝在聯(lián)接設(shè)備的機(jī)架上。

零件儲(chǔ)倉(cāng)零件準(zhǔn)備且¨按裝配的要求在料倉(cāng)里把零件按一定的規(guī)則排列?？梢园凑罩本€(xiàn)型、平面型和宅間形式排列零件。

為了判斷零件倉(cāng)儲(chǔ)的工藝性，可以采用以下的評(píng)價(jià)條件：1)可安置性：該種零件是否在兩個(gè)坐標(biāo)軸方向是穩(wěn)定的，還是需要一定的輔助定位。2)可重疊性：該種零件是否具有至少兩個(gè)互相平行的表面，以便沒(méi)有輔助支撐就可以穩(wěn)定地堆垛。

振動(dòng)進(jìn)料器的缺點(diǎn)是：工件材料比較軟，就可能在表面刻出劃痕一這種質(zhì)量上的缺陷在今天越來(lái)越不能被容忍。如果一種零件通過(guò)振動(dòng)送料器送料而失去光澤變得暗淡和粗糙，人們寧可放棄振動(dòng)送料器而采用其他設(shè)備。

做料過(guò)程從原理上町以分為以卜3種：1)保持并封閉起來(lái)；2)滑板往復(fù)運(yùn)動(dòng)；3)用機(jī)械手抓取。

零件的備料位置對(duì)于配料過(guò)程有非常重要的影響?；镜膫淞衔恢眉白ト》绞娇梢苑? 為幾種：1)點(diǎn)抓取，不確定（雜亂）；2)點(diǎn)抓取，確定（料倉(cāng)）；3)直線(xiàn)多點(diǎn)抓?。?)平呵擁取，簡(jiǎn)單堆放模式；5)平面抓取，零件有秩序地裝箱；5)空間抓取，簡(jiǎn)單堆放模式；7)空間抓取，零件有秩序地裝箱；8)空間抓取，零件混亂堆放。

第六章

市場(chǎng)的飽和特別是消費(fèi)品市場(chǎng)的飽和要求不斷推出新產(chǎn)品以滿(mǎn)足新的消費(fèi)愿望。產(chǎn)品的類(lèi)型增加的同時(shí)批量減小，產(chǎn)品的壽命也縮短。由于這一發(fā)展趨勢(shì)就要求產(chǎn)品能夠?qū)嵭腥嵝宰詣?dòng)化裝配。為此目的而發(fā)展起來(lái)的裝配機(jī)器人有極好的前景而且已經(jīng)取得了重要的進(jìn)展。

與凸輪控制的自動(dòng)化裝配機(jī)相比，裝配機(jī)器人的裝配速度要慢些，但裝配機(jī)器人也帶來(lái)一些突出的優(yōu)點(diǎn)：1)可自由編程的運(yùn)動(dòng)控制。2)通過(guò)傳感器可以適應(yīng)產(chǎn)品變種的裝配。3)可以與CAD系統(tǒng)和PPS系統(tǒng)聯(lián)接

當(dāng)然還宥一些難以解決的任務(wù)，必須通過(guò)實(shí)驗(yàn)研究才能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的裝配使用裝配機(jī)器人必須滿(mǎn)足以下幾個(gè)前提條件：1)裝配過(guò)程必須是完全自動(dòng)化的。2)零件必須事先整理好再傳送到裝配工位或就地自動(dòng)化地整理。如果裝配時(shí)間比較長(zhǎng)也可以人工整理零件或向料倉(cāng)加料。3)夾具必須自動(dòng)夾緊，零件在夾具中必須能自動(dòng)定位。4)加工設(shè)各和外圍設(shè)備必須帶有自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)。5)過(guò)程輔助功能或者不需要，或者可以由專(zhuān)用設(shè)備自動(dòng)化地實(shí)現(xiàn)。6)由機(jī)器人自動(dòng)完成的功能代替絕大部分人工工作。7)機(jī)器人向工件施加的壓力取決于機(jī)械臂的空間位置和作用方向，根據(jù)不同的機(jī)器人類(lèi)型，該壓力可以達(dá)到機(jī)器人可靠搬送質(zhì)量的5～15倍。

裝配機(jī)器人可以分成幾類(lèi)。根據(jù)它們的運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)構(gòu)，裝配機(jī)器人有各種不同的工作空間和坐標(biāo)系統(tǒng)。以下的特征參數(shù)對(duì)于裝配機(jī)器人的使用是必須掌握的：1）工作空間的大小和形狀。2)聯(lián)接運(yùn)動(dòng)的方向。3)聯(lián)接力的大小。1)能搬送多大質(zhì)量的工件。5)定位誤差的大小。6)運(yùn)動(dòng)速度（循環(huán)時(shí)間、節(jié)拍時(shí)間）。

裝配機(jī)器人的組成，它分為以下幾個(gè)大部分：①手臂；②手（手爪）；③控制器；④示教盒；⑤傳感器。

手臂是裝配機(jī)器人的主機(jī)部分，由若干驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支持部分組成。為適應(yīng)各種用途，它有不同組成方式和尺寸。驅(qū)動(dòng)裴置是帶動(dòng)臂部到達(dá)指定位置的動(dòng)力源。動(dòng)力一般是直接或經(jīng)電纜、齒輪箱或其他方法至臂部。目前主要有液動(dòng)、氣動(dòng)、電動(dòng)三種驅(qū)動(dòng)方式。

示教盒主要由顯示部分和輸入鍵組成，用來(lái)輸入程序，顯示機(jī)器人的狀態(tài)等。這是人機(jī)對(duì)話(huà)的主要渠道。顯示部分一般采用液晶顯示器(LCD)。借助傳感器的感知，機(jī)器人可以更好地順應(yīng)對(duì)象物，進(jìn)行柔軟的操作。視覺(jué)傳感器常常用來(lái)修正對(duì)象物的位置偏移。

裝配機(jī)器人的周邊設(shè)備：(1)手，雙指氣動(dòng)手價(jià)格便宜，因而經(jīng)常使用。給手腕賦予柔順性，便可以在一定程度上消除裝配時(shí)零件相互的定位誤差，對(duì)配合作業(yè)祖有利。(2)傳感器

裝配機(jī)器人經(jīng)常使用的傳感器有視覺(jué)、觸覺(jué)、接近覺(jué)和力傳感器等。視覺(jué)傳感器主要用于零件或工件位置補(bǔ)償，零件的判別、確認(rèn)等。觸覺(jué)和接近覺(jué)恃感器一般固定和指端，用來(lái)補(bǔ)償零件或工件的位置誤差，防止碰撞等。恰當(dāng)?shù)嘏渲脗鞲衅髂苡行У亟档蜋C(jī)器人的價(jià)格，改善它的性能力傳感器一般裝在腕部，用來(lái)檢測(cè)腕部受力情況。一般在精密裝配或去飛邊一類(lèi)需要力控制的作業(yè)中使用。(3)零件供給器

零件供給器的作用是保證機(jī)器人能逐個(gè)正確地抓拿待裝配零件，保證裝配作業(yè)正常進(jìn)行最近機(jī)器人利用視覺(jué)和觸覺(jué)傳感技術(shù)，已經(jīng)達(dá)到能夠從散堆（適度的堆積）狀態(tài)把零件一一分檢出來(lái)的水平，部分技術(shù)已投人實(shí)用中可以預(yù)料，不久之后在零件的供給方式上可能會(huì)發(fā)生顯著的改觀。

裝配機(jī)器人的工作空間：大部分裝配機(jī)器人的工作空間是圓柱形或球形的。因?yàn)檫@樣的空間易實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)精度和運(yùn)動(dòng)靈活性的最佳化。

現(xiàn)代化的裝配設(shè)備要求復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)和準(zhǔn)確的協(xié)調(diào)。人們不愿放棄對(duì)全部過(guò)程“感覺(jué)” 的權(quán)利．傳感器就可以部分地滿(mǎn)足這一要求。傳感技術(shù)就是獲取信息的手段和方法的總和。裝配系統(tǒng)中使用的傳感器可以大致分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩類(lèi)。內(nèi)部傳感器用于裝配機(jī)器人的路徑和軸的定位角度測(cè)量，包括位置（角度）傳感器、速度（加速度）傳感器等，自動(dòng)化裝配工作中的外部傳感器用來(lái)獲取視覺(jué)的采樣信息，包括視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)和接近覺(jué)傳感器等。工件識(shí)別（測(cè)量）的方法有如下幾種：1)接觸識(shí)別：在一點(diǎn)或幾點(diǎn)上接觸以測(cè)量力。這種測(cè)量一般不是很精確。2)采樣式測(cè)量：在一定范圍內(nèi)連續(xù)測(cè)，比如測(cè)量某目標(biāo)的位置，方向和形狀。在裝配過(guò)程中的力和扭矩的測(cè)量都可以采用這種方法，這些物理量的測(cè)量對(duì)于裝配過(guò)程非常重要。3)鄰近探測(cè)：鄰近探測(cè)屬非接觸測(cè)量。測(cè)量附近的范圍內(nèi)是否有目標(biāo)存在。經(jīng)常用安裝在機(jī)器人的抓鉗內(nèi)側(cè)，以探測(cè)被抓的目標(biāo)是否存在以及位置是否正確。測(cè)量原理可以是氣動(dòng)的、聲學(xué)的、電磁的和光學(xué)的。4)距離測(cè)量：距離測(cè)量也屬非接觸測(cè)量。測(cè)量某一目標(biāo)到某一基準(zhǔn)點(diǎn)的距離。5)機(jī)械視覺(jué)識(shí)別：機(jī)械視覺(jué)識(shí)別方法測(cè)量某目標(biāo)相對(duì)于一基準(zhǔn)點(diǎn)的位置方向和距離。

在視覺(jué)系統(tǒng)中圖形的處理是按照數(shù)字化的方法進(jìn)行的。大多數(shù)場(chǎng)合對(duì)于識(shí)別誤差的要求是：位置識(shí)別誤差

機(jī)器人是個(gè)軟件可控的機(jī)械裝置，利用傳感器引導(dǎo)執(zhí)行器動(dòng)作，通過(guò)可編程運(yùn)動(dòng)操作物件，進(jìn)行作業(yè)。為此必須重視人和機(jī)器人之間的通信。目前與機(jī)器人通信的方法主要是有3種：示教再現(xiàn)，機(jī)器人語(yǔ)言和離線(xiàn)編程。

控制裝配機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)必須根據(jù)裝配任務(wù)來(lái)編程。裝配機(jī)器人的控制程序包括以下4方面的內(nèi)容：1)動(dòng)幾何的描述；2)過(guò)程順序的描述；3)控制與監(jiān)測(cè)；4)信息交換。

機(jī)器人語(yǔ)言實(shí)際上是一個(gè)語(yǔ)言系統(tǒng)，機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)既包含語(yǔ)言本身給出動(dòng)作指示，同時(shí)叉包含處理系統(tǒng)根據(jù)上述指示來(lái)控制機(jī)器人系統(tǒng)。

機(jī)器人語(yǔ)言操作系統(tǒng)包括3個(gè)基本的操作狀態(tài)：1監(jiān)控狀態(tài)；②編輯狀態(tài)；③執(zhí)行狀態(tài)。機(jī)器人離線(xiàn)編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語(yǔ)言的拓展，它利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的成果，建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，再利用一些規(guī)劃算法，通過(guò)對(duì)圖形的控制和操作，在離線(xiàn)的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃。機(jī)器人離線(xiàn)編程系統(tǒng)已被證明是一個(gè)有力的工具，用以增加安全性，減小機(jī)器人不工作時(shí)間和降低成本等。與在線(xiàn)示教編程相比，離線(xiàn)編程系統(tǒng)具有如下優(yōu)點(diǎn)：1)減少機(jī)器人不工作的時(shí)間。2)使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境。3)使用范圍廣，離線(xiàn)編程系統(tǒng)可以對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程。

4)便于和CAD，CAM系統(tǒng)結(jié)合，做到CAD/CAM/機(jī)器人一體化。5)可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程且便于修改程序。在下圖左右兩種設(shè)計(jì)方案中，哪種更適合自動(dòng)裝配，說(shuō)明理由。

兩端對(duì)稱(chēng)，便于調(diào)整

安裝方便

右圖內(nèi)部帶槽裝卸方便 便于倉(cāng)儲(chǔ)

右圖帶有引入端便于安裝

調(diào)整方便

換槽零件便于調(diào)整

同一側(cè)安裝

減少件數(shù)說(shuō)明自動(dòng)裝配中基礎(chǔ)件的概念，并說(shuō)明通常選擇何類(lèi)零件作為基礎(chǔ)件。

基礎(chǔ)件是整個(gè)裝配過(guò)程的第一個(gè)零件。往往是先把基礎(chǔ)件固定在一個(gè)托盤(pán)或一個(gè)夾具上．使其在裝配機(jī)上有一個(gè)確定的位置。人們常把這一步稱(chēng)為“定位”，也就是把可能的12種運(yùn)動(dòng)凍結(jié)11種。在裝配時(shí)，以某一個(gè)零件（或合件、部件）為基礎(chǔ)，這個(gè)零件（或合件、部件）即稱(chēng)為基礎(chǔ)件，其余的零件或合件及組件或部件按一定的順序裝配到基礎(chǔ)件上，成為下一級(jí)的裝配單元。由于在總裝配之前，可以單獨(dú)進(jìn)行部件裝配，部件裝配后就可以進(jìn)行部件試驗(yàn)和調(diào)整，通常選擇尺寸較大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，將其它零件安裝在其上。定位基準(zhǔn)零件、優(yōu)先定位的零件。

第二篇：自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)節(jié)拍分析

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自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)節(jié)拍分析

1、理論節(jié)拍時(shí)間

由于自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)的工作過(guò)程與手工裝配流水線(xiàn)的工作過(guò)程非常類(lèi)似，所以很多概念和方法都可以引用。

工件從輸送線(xiàn)的一端進(jìn)入，首先進(jìn)入第一臺(tái)專(zhuān)機(jī)進(jìn)行裝配工序操作，工序操作完成后才通過(guò)輸送線(xiàn)進(jìn)入相鄰的下一臺(tái)專(zhuān)機(jī)進(jìn)行工序操作，直至最后一臺(tái)專(zhuān)機(jī)完成工序操作后得到成品或半成品。

由于各臺(tái)專(zhuān)機(jī)的工序操作內(nèi)容各不相同，工序復(fù)雜程度各異，因此各臺(tái)專(zhuān)機(jī)完成工藝操作需要的時(shí)間（也就是各專(zhuān)機(jī)的節(jié)拍時(shí)間）也是各不相同的，在全部專(zhuān)機(jī)中必有一臺(tái)專(zhuān)機(jī)的工藝操作時(shí)間最長(zhǎng)，該專(zhuān)機(jī)的作用類(lèi)似于手工裝配流水線(xiàn)上瓶頸工位。當(dāng)某一臺(tái)專(zhuān)機(jī)還未完成工序操作，即使下一臺(tái)專(zhuān)機(jī)已經(jīng)完成了工序操作也必須暫停等待。

由于自動(dòng)化裝配過(guò)程中存在一個(gè)特殊的現(xiàn)象，這就是因?yàn)榱慵|(zhì)量一致性方面的缺陷會(huì)經(jīng)常造成送料裝置（如振盤(pán)的輸料槽）堵塞停機(jī)的現(xiàn)象。一旦出現(xiàn)這種情況，不僅該臺(tái)專(zhuān)機(jī)會(huì)暫停等待，而且該臺(tái)專(zhuān)機(jī)后方的所有專(zhuān)機(jī)都會(huì)暫時(shí)停機(jī)，以下不考慮這種情況，只分析生產(chǎn)線(xiàn)在正常運(yùn)行情況下的理論節(jié)拍時(shí)間。與手工裝配流水線(xiàn)非常類(lèi)似，假設(shè)各專(zhuān)機(jī)的節(jié)拍時(shí)間是固定的，輸送線(xiàn)連續(xù)運(yùn)行，只要工件沒(méi)有被阻擋就繼續(xù)向前輸送，則這種自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)的節(jié)拍時(shí)間久等于節(jié)拍時(shí)間最長(zhǎng)的專(zhuān)機(jī)的節(jié)拍時(shí)間，即Tc=max{ Tsi }

其中，Tc——自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)的理論節(jié)拍時(shí)間，min/件；

Tsi ——自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)中各專(zhuān)機(jī)的節(jié)拍時(shí)間，min/件，i=1,2，…，n，n為專(zhuān)機(jī)的臺(tái)數(shù)，如果含有人工操作工位則同時(shí)包括人工操作工位數(shù)量。

由于某些原因，例如自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)經(jīng)常是在手工裝配流水線(xiàn)的基礎(chǔ)上經(jīng)過(guò)多年時(shí)間逐步改造而成的，某些手工操作工序確實(shí)很難改造為自動(dòng)化操作或成本太高，因此實(shí)際的自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)經(jīng)常是自動(dòng)化專(zhuān)機(jī)與部分人工操作組合而成的混合型裝配生產(chǎn)線(xiàn)，而且決定生產(chǎn)線(xiàn)節(jié)拍時(shí)間的工位也可能是人工操作工位。

2、理論生產(chǎn)效率

根據(jù)前面類(lèi)似的分析，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)的理論生產(chǎn)效率為

Rc=60/Tc=60/max{ Tsi }

其中，Rc——自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)的理論生產(chǎn)效率，件/h。

3、實(shí)際節(jié)拍時(shí)間與實(shí)際生產(chǎn)效率

由于自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)會(huì)因?yàn)榱慵叽绮灰恢聦?dǎo)致送料堵塞停機(jī)，自動(dòng)化專(zhuān)機(jī)及輸送線(xiàn)也會(huì)因?yàn)槔^續(xù)或電氣故障導(dǎo)致停機(jī)，上述時(shí)間損失直接降低了生產(chǎn)線(xiàn)的實(shí)際生產(chǎn)效率，因此在評(píng)估生產(chǎn)線(xiàn)的實(shí)際節(jié)拍時(shí)間及生產(chǎn)效率時(shí)需要考慮上述兩種因素，并根據(jù)使用經(jīng)驗(yàn)統(tǒng)計(jì)出零件堵塞的平均概率及平均處理時(shí)間、機(jī)器出現(xiàn)故障的平均概率及平均處理時(shí)間，然后分?jǐn)偟矫恳粋€(gè)工作循環(huán)。這種處理方法與前面在自動(dòng)化機(jī)械加工生產(chǎn)線(xiàn)中類(lèi)似問(wèn)題的處理方法是一樣的。

實(shí)際平均節(jié)拍時(shí)間為

Tp= Tc+ npTd

實(shí)際平均生產(chǎn)效率為

Rp=60/Tp

其中，Tp——自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)的時(shí)間平均節(jié)拍時(shí)間，min/件；

Tc——自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)上耗時(shí)最長(zhǎng)專(zhuān)機(jī)的節(jié)拍時(shí)間，min/件；

http://

n——自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)中自動(dòng)專(zhuān)機(jī)的數(shù)量；

p——自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)中每臺(tái)專(zhuān)機(jī)每個(gè)節(jié)拍的平均停機(jī)頻率，次/循環(huán)；Td——自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)每次平均停機(jī)時(shí)間，min/次；

Rp——自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)的實(shí)際平均生產(chǎn)效率，件/h。

第三篇：2015年裝配部總結(jié)

裝配部2015年工作總結(jié)報(bào)告

尊敬的蘇總及公司領(lǐng)導(dǎo)：

2015 年在緊張和忙碌中過(guò)去了,回首過(guò)去的一年，內(nèi)心不禁感慨萬(wàn)千，這一年，雖沒(méi)有轟轟烈烈的戰(zhàn)果，但也算經(jīng)歷了一段不平凡的考驗(yàn)和磨礪。在這辭舊迎新之際，我們裝配部門(mén)將深刻地對(duì)本部門(mén)一年來(lái)的工作及得失作出細(xì)致的總結(jié)，同時(shí)祈愿文業(yè)揚(yáng)明年會(huì)更好。訂單如高山，產(chǎn)量如大海。

一、生產(chǎn)和產(chǎn)量方面

在過(guò)去的一年里，生產(chǎn)部門(mén)力挑重?fù)?dān)，客戶(hù)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)大幅提高，使得我們公司產(chǎn)品生產(chǎn)從往年單一的億力和拉瓦客戶(hù)，到綠田機(jī)械公司，同時(shí)生產(chǎn)的成功過(guò)渡，給裝配很大的自信。質(zhì)量方面：根據(jù)客戶(hù)的要求，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的試驗(yàn)，我們的致命問(wèn)題完全杜絕（扣壓尺寸和靜壓漏水），基本上達(dá)到了客戶(hù)的要求，同時(shí)生產(chǎn)部也總結(jié)了很多寶貴的經(jīng)驗(yàn)。為了達(dá)到客戶(hù)在產(chǎn)量和質(zhì)量方面的要求，裝配部頂著五金件到貨不及時(shí)、來(lái)料五金件異常、產(chǎn)品型號(hào)增加、需求量少、客戶(hù)訂單不穩(wěn)定。我們做出小批量的常規(guī)庫(kù)存，確保了裝配的生產(chǎn)量正?；?，給插單做好了準(zhǔn)備。生產(chǎn)量如下圖：

二、產(chǎn)品質(zhì)量方面

在完成上述產(chǎn)量的同時(shí)，我們生產(chǎn)制造部門(mén)也高度重視產(chǎn)品質(zhì)量，嚴(yán)把生產(chǎn)工序的每一個(gè)質(zhì)量控制關(guān)，利用早會(huì)，及時(shí)為操作工灌輸質(zhì)量理念，堅(jiān)持操作工為

三、設(shè)備模具管理方面

在這一年半的時(shí)間里，為產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量提供了更加有力的保證，裝配對(duì)部分設(shè)備進(jìn)行了保養(yǎng)，有力地保障了裝配線(xiàn)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)而從很大程度上確保了生產(chǎn)運(yùn)行的穩(wěn)定性。但是，我們扣壓機(jī)這個(gè)問(wèn)題，一直沒(méi)有得到處理，在生產(chǎn)當(dāng)中總是扣壓尺寸有大有小，也會(huì)有部分高壓管漏水，在生產(chǎn)鋼編管的時(shí)候，我們保過(guò)壓力的高壓管，到客戶(hù)那里總是有沙眼這樣的情況。剛編管有沙眼靜壓機(jī)維修這個(gè)問(wèn)題一直影響著裝配的生產(chǎn)量，配件的更換和配件的使用頻率在遞減，因此，裝配建議流水線(xiàn)二線(xiàn)更換靜壓機(jī)，確保以后的高壓力高壓管的正常測(cè)試和保壓。裝配扣壓機(jī)在2015年上半年經(jīng)過(guò)廠家維修后，我們的扣壓有了保證，但是由于一些特殊問(wèn)題，也導(dǎo)致扣壓尺寸的控制范圍。我們靜壓工裝由原來(lái)的兩副，增加到了四副，大大的提高了靜壓工段的速度。

四、人員管理方面

因公司生產(chǎn)任務(wù)的急劇增加，產(chǎn)品型號(hào)日益增多，公司新招聘員工也不少，共有很多批次的新員工進(jìn)入裝配崗位后不是很順利，且流動(dòng)量大，各崗位人員不穩(wěn)定，給生產(chǎn)各方面管理帶來(lái)壓力，就在這樣的壓力推動(dòng)下，我們裝配有專(zhuān)人經(jīng)行現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)和作業(yè)，手把手的從最簡(jiǎn)單的工序入手，我們不厭其煩的重復(fù)做著同一件事情，復(fù)雜的事情簡(jiǎn)單做，簡(jiǎn)單的事情重復(fù)做，重復(fù)的事情用心做，我們裝配員工有這樣的意識(shí)和行動(dòng)，靜壓機(jī)在周末壞掉，都是我們一線(xiàn)員工和我們一起共同幫忙維修，我們爭(zhēng)先恐后的為我們裝配團(tuán)隊(duì)做貢獻(xiàn)，小的問(wèn)題，我們都已經(jīng)自行處理。給新來(lái)員工一個(gè)好的團(tuán)隊(duì)氣氛，保證新進(jìn)員工的順利進(jìn)入崗位角色，勝任各自的崗位工作。裝配的凝聚力在逐步向公司的方向前進(jìn)，緊跟公司的步伐前行。我們裝配永結(jié)一條心，有面包大家一份拼命去分享，這種理念給我們員工很大啟發(fā)，因此，我們喜歡我們這個(gè)團(tuán)隊(duì)。我們更明白：

1、沒(méi)有規(guī)矩不成方圓的道理，因此我們?cè)谝匀藶楸镜那疤嵯?，制定了裝配部的作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

2、積極培育團(tuán)結(jié)、和諧的工作氛圍，純潔員工隊(duì)伍的思想，增強(qiáng)企業(yè)凝聚力，合力完成公司的計(jì)劃與任務(wù)。

3、對(duì)崗位實(shí)行了職責(zé)，制定相應(yīng)的崗位標(biāo)準(zhǔn)，優(yōu)勝劣汰。

4、對(duì)裝配的單價(jià)進(jìn)行了調(diào)整，使單價(jià)更趨于合理和公平。

五、安全生產(chǎn)方面

在過(guò)去的一年里，我們裝配門(mén)將安全生產(chǎn)納入了日常的工作之中，能夠經(jīng)常對(duì)各崗位員工進(jìn)行安全提醒，培訓(xùn)操作工正確操作設(shè)備，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)處理。但是在4月、5月、6月、7月；10月和11月仍然發(fā)生了工傷事件，本大小工傷裝配總共發(fā)生6次，因違反操作規(guī)程而造成的惡性人身傷害事故，針對(duì)此類(lèi)事件，對(duì)操作工進(jìn)行了更加頻繁的安全警示教育。對(duì)一些有可能會(huì)造

成人身傷害或設(shè)備模具損害隱患的人和事進(jìn)行了嚴(yán)肅的批評(píng)警告，我們也相應(yīng)的對(duì)裝配的工位做了調(diào)整，對(duì)個(gè)別員工也經(jīng)行的口頭警告，以保后續(xù)安全。

六、現(xiàn)場(chǎng)管理

2015年，生產(chǎn)部對(duì)現(xiàn)場(chǎng)管理，做了一些改進(jìn)措施，對(duì)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。地面衛(wèi)生、設(shè)備衛(wèi)生、員工個(gè)人行為等方面狀況都有所改善，也盡量改善生產(chǎn)通道的順暢，擺放混亂，標(biāo)示不清的問(wèn)題。雖然還沒(méi)能達(dá)到目視化、標(biāo)準(zhǔn)化及看板管理的要求，但是現(xiàn)場(chǎng)管理正在走向5s標(biāo)準(zhǔn)化，實(shí)現(xiàn)管理初級(jí)水平有了一定的收獲。存在的不足與問(wèn)題：

2015年通過(guò)全體員工的共同努力，我們?cè)诠镜恼_領(lǐng)導(dǎo)下取得了一定的成績(jī)，但是我們還應(yīng)清醒的看到我們的工作中仍存在許多不盡人意的地方，亟待在今后的工作中加以解決，具體總結(jié)如下：

1、思想方面:仍有部分員工思想懈怠，不積極主動(dòng)，組織觀念淡薄，進(jìn)而表現(xiàn)在工作中不求上進(jìn)，無(wú)工作熱情，責(zé)任心差，這直接影響其他員工的工作情緒。

2、技能方面：由于人員流動(dòng)較大，致使部分員工在技能方面得不到加強(qiáng)，在一定程度上影響了產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量。管子水漏吹，護(hù)套拉破等。

3、由于管理不善，發(fā)生了多起工傷事故。

4、生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)由于監(jiān)管不力和場(chǎng)地的制約，物品擺放不齊，環(huán)境不整潔，通道不暢。

5、牢固樹(shù)立“安全第一”思想意識(shí)：要高度重視安全工作，把安全生產(chǎn)作為重要工作，認(rèn)真貫徹落實(shí)，進(jìn)一步增強(qiáng)員工的安全生產(chǎn)意識(shí)，只有從思想上重視安全、責(zé)任意識(shí)，才能管理到位，深入落實(shí)安全責(zé)任，整改事故隱患，力保安全生產(chǎn)。有效控制生產(chǎn)成本，力爭(zhēng)以最小的投入獲取最大的效益。

通過(guò)《廢品統(tǒng)計(jì)表》來(lái)反映控制失效成本，控制現(xiàn)場(chǎng)認(rèn)為浪費(fèi)。展望：

2016年，裝配部全體員工有決心在公司的正確領(lǐng)導(dǎo)下，以飽滿(mǎn)的熱情，對(duì)新一年的每一天，在現(xiàn)有的基礎(chǔ)上，加強(qiáng)管理，團(tuán)結(jié)協(xié)作，克服不足，提高工作質(zhì)量，搞好安全生產(chǎn)，強(qiáng)化質(zhì)量意識(shí)，嚴(yán)格控制生產(chǎn)成本，提高工作效率，為企業(yè)的發(fā)展盡我們的最大努力!

上海文業(yè)揚(yáng)清洗設(shè)備配件有限公司

裝配部部全體

2015.12

第四篇：《電子產(chǎn)品裝配》教學(xué)總結(jié)

這學(xué)期我擔(dān)任2-12-7班《電子產(chǎn)品裝配》教學(xué)。我對(duì)教學(xué)工作，認(rèn)真學(xué)習(xí)，深入研究教法，虛心向前輩學(xué)習(xí)。經(jīng)過(guò)一個(gè)學(xué)期的努力，獲取了很多寶貴的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)。以下是我在本學(xué)期的教學(xué)情況總結(jié)。

一、用全新的教育教學(xué)理念,改革課堂教學(xué)。

在教學(xué)過(guò)程中,認(rèn)真反思自身教學(xué)實(shí)際,研究學(xué)生,探究教法,逐步樹(shù)立以學(xué)生的終身發(fā)展為目的的教學(xué)思想,樹(shù)立以教師為主導(dǎo)、學(xué)生為主體的新的教學(xué)理念,在教學(xué)實(shí)踐中積極探索煥發(fā)課堂活力,有助于學(xué)生能力提高與發(fā)展的課堂教學(xué)的新思路、新模式啟發(fā)思維,以感知――探究――反思――延伸為主線(xiàn)的重點(diǎn)篇目學(xué)習(xí)法、以合作――探究――創(chuàng)造――創(chuàng)新為核心的活動(dòng)課等,激發(fā)了學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性,收到了較好的教學(xué)效果。

二、用生動(dòng)靈活的教學(xué)方式,煥發(fā)課堂活力。

應(yīng)試教學(xué)課堂圍繞知識(shí)目標(biāo)而展開(kāi),儲(chǔ)存繼承前人積累下來(lái)的經(jīng)驗(yàn)和體驗(yàn),但忽視了學(xué)生創(chuàng)新的動(dòng)機(jī)、興趣、情感、意志,如何激活所需的先前經(jīng)驗(yàn),萌動(dòng)求知欲望呢?我建立以自主、合作、探究為主的教學(xué)模式,激活學(xué)生好奇心,探究欲,培養(yǎng)學(xué)生主動(dòng)思考、質(zhì)疑、求索以及善于捕捉新信息的能力,并把這種能力的培養(yǎng)定為課堂教學(xué)的終極目的。為此,我們仔細(xì)研究教育心理,準(zhǔn)確把握學(xué)生的心理特征和思維特點(diǎn),積極探索有利于激發(fā)興趣、激活思維、激勵(lì)探討的課堂教學(xué)方法。教師已成為學(xué)生的親密朋友,教室也轉(zhuǎn)變成為學(xué)生的學(xué)堂,學(xué)生再也不是僵化呆板、默默無(wú)聞的模范聽(tīng)眾。他們的個(gè)性得到充分的展現(xiàn)與培養(yǎng):或質(zhì)疑問(wèn)難,或浮想聯(lián)翩,或組間交流,或挑戰(zhàn)權(quán)威。師生互動(dòng),生生互動(dòng),組際互動(dòng),環(huán)境互動(dòng),在有限的時(shí)間內(nèi),每一位學(xué)生都得到了較為充分的鍛煉和表現(xiàn)的機(jī)會(huì)。教室中再?zèng)]有陰暗冰冷的“死角”,課堂上充滿(mǎn)著流動(dòng)的陽(yáng)光,平等、和諧與交流共存,發(fā)現(xiàn)、挑戰(zhàn)與沉思同在?；钴S的思維,頻動(dòng)的閃光點(diǎn),讓學(xué)生成為課堂上真正的主人。教師的授課既源于教材,又不唯教材。師生的情感與個(gè)性融在其中,現(xiàn)實(shí)的生活進(jìn)入課堂,學(xué)生在互動(dòng)中求知,在活動(dòng)中探索,既輕松地掌握了知識(shí),又潛移默化地培養(yǎng)了能力。學(xué)生的整體素質(zhì)有了質(zhì)的提高,課堂真正煥發(fā)出它應(yīng)有的活力。

三、用先進(jìn)的教學(xué)手段,提高學(xué)習(xí)效率。

現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)日新月異的飛速發(fā)展,要求具有新鮮活力的課堂不僅要有教學(xué)模式的轉(zhuǎn)變,學(xué)生思維的開(kāi)啟,更要有引導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)學(xué)習(xí),掌握豐富的知識(shí)并獲取叩開(kāi)知識(shí)大門(mén)金鑰匙的課堂教學(xué)效果。課堂以更新教學(xué)手段為重點(diǎn),借助各種媒體和教學(xué)資源讓學(xué)生自主體驗(yàn)、感受,使得師生在探索中經(jīng)驗(yàn)共享。信息時(shí)代多樣的媒體和無(wú)所不在的網(wǎng)絡(luò)正好為我們擴(kuò)展課堂教學(xué)的領(lǐng)域,拓寬攝取知識(shí)的渠道,實(shí)現(xiàn)提高學(xué)生信息素養(yǎng),開(kāi)發(fā)學(xué)生的探究能力、學(xué)習(xí)能力、合作能力、創(chuàng)造能力提供了一個(gè)的可操作的平臺(tái)。教學(xué)中,一改過(guò)去課堂上過(guò)于注重知識(shí)傳授,內(nèi)容上過(guò)于注重書(shū)本知識(shí),結(jié)構(gòu)上過(guò)于強(qiáng)調(diào)學(xué)科本位,實(shí)施中過(guò)于強(qiáng)調(diào)接受學(xué)習(xí),死記硬背,機(jī)械訓(xùn)練等狀況,仔細(xì)研究教材內(nèi)容,精心設(shè)計(jì)教學(xué)環(huán)節(jié),將學(xué)生從原有的課堂圈子中“解放”出來(lái),調(diào)動(dòng)學(xué)生充分利用網(wǎng)絡(luò)資源，在自主探究與交流的過(guò)程中,不斷挑戰(zhàn)自我,擴(kuò)展創(chuàng)造性思維。

四、用扎實(shí)多樣的訓(xùn)練,培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐能力。

死教書(shū)、教死書(shū)不能適應(yīng)社會(huì)對(duì)教育的需要。教師應(yīng)由知識(shí)的占有者轉(zhuǎn)化為知識(shí)的組織者,由知識(shí)的傳遞者轉(zhuǎn)化為學(xué)習(xí)的促進(jìn)者,超越課堂的藩籬,將現(xiàn)代教學(xué)過(guò)程演化為“培養(yǎng)學(xué)習(xí)者”的過(guò)程,實(shí)現(xiàn)由“授之以魚(yú)”到“授之以漁”的根本轉(zhuǎn)變。用扎實(shí)多樣的訓(xùn)練,多方面提高學(xué)生的素養(yǎng),努力培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐能力,使學(xué)生獲得一定的終身學(xué)習(xí)的本領(lǐng)?！笆谥贼~(yú),僅供一飯之需;授之以漁,則終身受用無(wú)窮”。教育的意旨并非知識(shí)的累積,而是心智上的能力的發(fā)育。學(xué)生在學(xué)校的時(shí)間是有限的,所學(xué)的知識(shí)也受時(shí)代的局限,他們要在未來(lái)有所作為,要在未來(lái)跟上時(shí)代,就一定要不斷地學(xué)習(xí),終身學(xué)習(xí),去吸收新東西,更新知識(shí)結(jié)構(gòu)?？梢?jiàn),方法的確比知識(shí)更為重要,教授方法才是教學(xué)的根本。那么,學(xué)生對(duì)于傳授的方法是否能夠靈活運(yùn)用。教學(xué)有法,教無(wú)定法,從基礎(chǔ)入手到提高能力直至學(xué)以致用,生動(dòng)、活潑,扎實(shí)、系統(tǒng),有序、有恒的訓(xùn)練,使學(xué)生在不同內(nèi)容和方法的相互交叉、滲透和整合中。

2013—2014學(xué)第二學(xué)期教學(xué)工作總結(jié)

姓名：倪金金 班級(jí)：2-12-7 日期：2014-7-2

第五篇：自動(dòng)化基本原理總結(jié)

自動(dòng)化的一些經(jīng)驗(yàn)總結(jié)

1，自動(dòng)化基本概論

電氣工程及其自動(dòng)化涉及電力電子技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)，電機(jī)電器技術(shù)信息與網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)，機(jī)電一體化技術(shù)等諸多領(lǐng)域，是一門(mén)綜合性較強(qiáng)的學(xué)科，其主要特點(diǎn)是強(qiáng)弱電結(jié)合，機(jī)電結(jié)合，軟硬件結(jié)合，電工技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合，元件與系統(tǒng)相結(jié)合，使學(xué)生獲得電工電子、系統(tǒng)控制、電氣控制、電力系統(tǒng)自動(dòng)化、電氣自動(dòng)化裝置及計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)等領(lǐng)域的基本技能.達(dá)高科技|自動(dòng)化就是需要自己有一定的電路基本知識(shí)，運(yùn)用自己已經(jīng)掌握的這些電路知識(shí)來(lái)解決不同的問(wèn)題，在解決問(wèn)題的過(guò)程中要把復(fù)雜的電路一點(diǎn)一點(diǎn)的分析，不妨把復(fù)雜的電路看成是由很多個(gè)電路構(gòu)成，記住一點(diǎn)電路是由電源，導(dǎo)線(xiàn)，開(kāi)關(guān)用電器構(gòu)成的回路。記住這點(diǎn)就可以吧復(fù)雜的電路簡(jiǎn)單化。其次還要對(duì)自動(dòng)化里常用元器件的功能有所掌握，知道它在電路中發(fā)揮什么作用，才能知道怎么去用，雖然元器件很復(fù)雜但是記住電路的基本構(gòu)成，元器件就可以看成開(kāi)關(guān)或者用電器了。比如，家里的燈泡用一個(gè)開(kāi)關(guān)控制由人掌控開(kāi)關(guān)開(kāi)或者關(guān)，同樣自動(dòng)化里一個(gè)燈泡用繼電器的一次觸頭作為開(kāi)關(guān)，繼電器里的二次線(xiàn)圈通電或者斷電就控制這個(gè)觸頭（開(kāi)關(guān)）開(kāi)或者斷，然后用PLC編程器這個(gè)開(kāi)關(guān)控制二次線(xiàn)圈通電或者斷電，多久通電一次，一次通電持續(xù)多久都可以用編程器控制，這樣就把復(fù)雜的電路簡(jiǎn)單化了，當(dāng)然自動(dòng)化設(shè)備里不會(huì)用繼電器控制燈泡，這里只是用燈泡舉個(gè)例子，實(shí)際中用這些繼電器控制什么用電器就要看用戶(hù)的要求，無(wú)論是控制什么用電器電路上的知識(shí)是沒(méi)有變化的，有變化的不過(guò)也就是用電器不同，不同的用電器的使用產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)上都清楚寫(xiě)著，只需要有一點(diǎn)的電路基本知識(shí)你也可以做自動(dòng)化。（當(dāng)然PLC編程器要實(shí)現(xiàn)這些開(kāi)斷功能需要寫(xiě)程序在編程器里，小編這篇文章只介紹自動(dòng)化基本知識(shí)，對(duì)程序不做介紹）自動(dòng)化主要是由二次電路構(gòu)成，主電路及設(shè)備由二次電路控制和監(jiān)控，以實(shí)現(xiàn)用戶(hù)所需要的目的。雖然自動(dòng)化剛學(xué)起來(lái)很復(fù)雜但是無(wú)論多高深的電路都建立在一個(gè)基礎(chǔ)上；“電路時(shí)由電源，開(kāi)關(guān)用電器和導(dǎo)線(xiàn)構(gòu)成。”在自動(dòng)化里面涉及最多的就是各種繼電器和PLC編程器。看上去是很復(fù)雜但是無(wú)論什么繼電器在一次電路里面看來(lái)就是開(kāi)關(guān)，在二次電路里面看來(lái)就是用電器，PLC如果剛開(kāi)始不能理解就把它想成開(kāi)關(guān)就行了。繼電器的一次觸頭是用來(lái)開(kāi)斷主電路的，讓主電路里的用電器通電或斷電，而繼電器里的二次線(xiàn)圈就是控制一次觸頭開(kāi)或斷的開(kāi)關(guān)，控制二次線(xiàn)圈通電或斷電的開(kāi)關(guān)就是PLC編程器的Y點(diǎn)開(kāi)關(guān)量。2，自動(dòng)化常用原件

自動(dòng)化經(jīng)常用到的元器件有：繼電器，接觸器，PLC編程器，開(kāi)關(guān)電源，漏電保護(hù)開(kāi)關(guān)……

2.1 接觸器： 在用接觸器之前首先要看接觸的觸頭開(kāi)斷電流是多少，如果觸頭開(kāi)斷電流比實(shí)際電路中的電流小就容易燒壞接觸器的觸頭，其次還要看接觸線(xiàn)圈的工作電壓，常用的接觸器線(xiàn)圈的工作電壓是220V或380V，如果實(shí)際電壓比工作電壓小則線(xiàn)圈通電不啟動(dòng)，如果實(shí)際電壓比工作電壓大則燒壞線(xiàn)圈。接觸器的觸頭就相當(dāng)于開(kāi)關(guān)主要是對(duì)主電路起開(kāi)斷作用的。就好比家里面的燈泡電路，需要有開(kāi)關(guān)控制，這樣才能在需要的時(shí)候控制燈泡的開(kāi)斷，當(dāng)然控制燈泡開(kāi)關(guān)的就是自己用手去按。而接觸器觸頭這個(gè)開(kāi)關(guān)就有點(diǎn)不一樣了，雖然是開(kāi)關(guān)但是這開(kāi)關(guān)不能直接由人的手去按，控制觸頭這個(gè)開(kāi)關(guān)的就是二次線(xiàn)圈，二次線(xiàn)圈通電一次觸頭就閉合，斷電一次觸頭就斷開(kāi)（常閉觸點(diǎn)就不說(shuō)了）。

2.2 繼電器： 繼電器有很多種，比如說(shuō)時(shí)間繼電器，開(kāi)關(guān)繼電器，缺相保護(hù)繼電器…… 原理都大同小異都是由一次二次構(gòu)成，一次觸頭仍然相當(dāng)于電路中的開(kāi)關(guān)，二次仍然是控制這個(gè)一次開(kāi)關(guān)開(kāi)斷的“控制者”。不同的是二次這個(gè)控制者控制一次的方式不一樣，例如時(shí)間繼電器二次是到達(dá)設(shè)定時(shí)間就控制一次開(kāi)或斷，缺相保護(hù)繼電器是當(dāng)缺相的時(shí)候就控制一次電路斷開(kāi)。這里主要介紹開(kāi)關(guān)繼電器，它和交流接觸器一樣，只是它的開(kāi)斷電流遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于接觸器，在用繼電器之前仍然要先看它觸頭的開(kāi)斷電流，其次是線(xiàn)圈的工作電壓，一般繼電器線(xiàn)圈的工作電壓是12V,24V,220V,380V。繼電器在使用的時(shí)候原理和交流接觸器完全一樣。

2.3開(kāi)關(guān)電源，開(kāi)關(guān)電源是為繼電器的12V，24V線(xiàn)圈提供動(dòng)作電源的元器件，2.4 PLC編程器，編程器是神器，也是自動(dòng)化里最核心的。對(duì)于初學(xué)來(lái)說(shuō)可以把它看成是開(kāi)關(guān)，比如編程器里的輸出量端為COM點(diǎn)和Y1，Y2,Y3……開(kāi)關(guān)電源的正極接COM點(diǎn)，負(fù)極接繼電器線(xiàn)圈的負(fù)極，Y1接繼電器線(xiàn)圈的正極，當(dāng)編程器的COM點(diǎn)和Y1點(diǎn)連通時(shí)繼電器就這樣輕松的動(dòng)作了，Y2，Y3也是同的原理，下面為圖片看得更真實(shí)。

2.5 當(dāng)需要用到斷相繼電器，時(shí)間繼電器……的時(shí)候在電路中用法一樣，可以舉一反三，如果是在不行就把這篇文章多讀幾遍，溫故而知新，你可以為師矣！