第一篇：2012年專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

黑龍江省2012年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

仿生原理與仿生機(jī)械概論

學(xué)習(xí)心得

通過學(xué)習(xí)吳偉國老師主講的《仿生原理與仿生機(jī)械概論》，對探討工業(yè)仿生機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、科研實(shí)驗等實(shí)際操作任務(wù)前應(yīng)具備的基礎(chǔ)理論和技術(shù)，如工業(yè)仿生機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)或本體產(chǎn)品的物理參數(shù)識別、末端操作器操作軌跡規(guī)劃、各種控制方法與技術(shù)等內(nèi)容進(jìn)一步掌握。學(xué)習(xí)涉及到機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計、理論力學(xué)、自動控制理論基礎(chǔ)、線性代數(shù)、機(jī)電一體化等機(jī)械工程類大學(xué)本科所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)課程的知識，使自己對仿生機(jī)器人控制的實(shí)際應(yīng)用有了更全面、更深入的認(rèn)識和理解，尤其對機(jī)器人控制在原理、結(jié)構(gòu)級成及控制策略上加深了理解，理論上得到了提高，下面就具體談?wù)剬W(xué)習(xí)上的一些體會：

一、仿生機(jī)械與仿生機(jī)器人技術(shù)進(jìn)展

1.仿生機(jī)械與仿生機(jī)器人主要的基礎(chǔ)問題

仿生學(xué)[ bionics, biomimetics ] —— 以在自然界中生存的、經(jīng)過數(shù)十億萬年長期進(jìn)化的生物為研究對象，研究生物系統(tǒng)機(jī)能、結(jié)構(gòu)、能量、信息機(jī)制等問題，并利用研究中獲得的知識去解決工程問題的分支科學(xué)。研究模仿生命系統(tǒng)功能的系統(tǒng)的科學(xué)。

機(jī)器人[android，automaton，robot] ——ISO定義：是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個軸，能夠借助于可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)。——工業(yè)機(jī)器人！

機(jī)器人——（1）像人或人的上肢，并能模仿人的動作；（2）具有智力或感覺與識別能力；（3）是人造的機(jī)器或機(jī)械裝置。

仿生機(jī)械研究的特點(diǎn)與難點(diǎn)

復(fù)雜靈活的運(yùn)動機(jī)能、天然合理的體能與形體設(shè)計、控制靈活/柔軟、環(huán)境適應(yīng)性、快速反應(yīng)能力、損傷再生能力、復(fù)雜的群體社會行為這些都是目前仿生機(jī)器人研究中所要面對的難點(diǎn)。

仿生機(jī)械與生物對比存在的問題(1)驅(qū)動機(jī)構(gòu)

首先是驅(qū)動器的重量/性能比同生物的筋肉相比小。鳥類和哺乳類生物平均單位筋肉的有效功率約為200W/kg;單臺小型大扭矩型DC電機(jī)約為550W/kg。但實(shí)際上，為適應(yīng)于關(guān)節(jié)驅(qū)動的角速度，加上減速齒輪、諧波減速器驅(qū)動，就變?yōu)?10W/kg左右，遠(yuǎn)不及動物的筋肉程度。再加上電源系統(tǒng)來比較差別就更大了。昆蟲跳躍時瞬時功率，狍子競達(dá)2800W/kg。它不單純是筋肉瞬間收縮，還依賴于事前蓄積的彈性能的急劇釋放。在高溫高壓下進(jìn)行燃燒的引擎的重量/功率比可以達(dá)到同肌肉相當(dāng)?shù)某潭取５菑男⌒突涂刂品矫鎭砜床贿m于機(jī)器人。使用電機(jī)作驅(qū)動源很難達(dá)到與動物同等運(yùn)動性能的目標(biāo)。因此，M.H.Raibert 在研究模仿動物動態(tài)運(yùn)動時他的單腿跳躍機(jī)器人采用液壓驅(qū)動解決了問題。

(2)能量

目標(biāo)軌跡追蹤控制或者力矩(轉(zhuǎn)矩)控制——是目前多被用于機(jī)器人的控制手法?？墒?，伴隨著軌跡準(zhǔn)確追蹤能被實(shí)現(xiàn)的另一方面，電機(jī)消耗能量成為大問題。高密度的電池開發(fā)正在進(jìn)行，但是能夠保證正常工作時間的很少。生物的運(yùn) 黑龍江省2012年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

動巧妙地利用重力和共振，從而減少其能量消耗。它不單單是驅(qū)動各關(guān)節(jié)，有時是非驅(qū)動的，利用重力等外力幾乎使之自由運(yùn)動，通過共振作用來增加振幅。有人將這些原理的機(jī)構(gòu)及控制手法應(yīng)用于機(jī)器人，研究并實(shí)現(xiàn)高效率運(yùn)動控制。例如，就雙足步行動作，McGeer 制作了沒有驅(qū)動器的步行機(jī)，實(shí)現(xiàn)了一邊下坡一邊步行動作。此外，這種被動步行(Passive Walking)、在關(guān)節(jié)施加一定的力矩時的步幅的變化、以及周期性的Chaos變化等也被研究了。

(3)機(jī)構(gòu)

動物的筋肉收縮時作為驅(qū)動系統(tǒng)工作，伸展時僅作為彈性要素被動工作。因此，不總是主動控制/驅(qū)動關(guān)節(jié)，有時利用重力等自由運(yùn)動來減少能量損耗。●具有與動物的筋肉產(chǎn)生相同的驅(qū)動力矩、而且非驅(qū)動時完全自由動作等特性的驅(qū)動器重量將變得很重——離合器。此外，動態(tài)運(yùn)動與被形態(tài)和重力支配的機(jī)構(gòu)固有振動模型有相當(dāng)大的關(guān)系。因此，關(guān)于動物有利于其運(yùn)動的機(jī)構(gòu)(長度、質(zhì)量分布)的報告出現(xiàn)了。其中指出，有關(guān)人與猴子在軀體與腳長比、質(zhì)量分布等數(shù)據(jù)表明：人易于雙足步行，而猴子更易于攀援樹枝。對于機(jī)器人也同樣，也需要實(shí)現(xiàn)目標(biāo)動作的合理質(zhì)量分布。因此，用較少的能量，既可準(zhǔn)確控制又能劣驅(qū)動關(guān)節(jié)控制的機(jī)器人是可能的。但是，驅(qū)動器的質(zhì)量、及其搭載性問題等。

(4)柔軟性

生物的關(guān)節(jié)以及骨骼在生物與物體發(fā)生撞擊時，能起到減緩沖擊力，吸收能量的作用。用金屬做成機(jī)器人的情況下，要想使其自身來具有這樣的緩沖特性是很難的，雖然可以通過阻抗控制讓各驅(qū)動關(guān)節(jié)具有任意的動態(tài)特性的方法來解決，但從采樣實(shí)時等方面來看，對于造成沖擊的外力很難得到充分的響應(yīng)特性。此外，與采用柔軟材料可以減緩沖擊力的優(yōu)點(diǎn)相反，因為柔軟材料的形變，自身位置控制又變得十分困難。

(5)控制

控制對象通常為多桿件系統(tǒng)，不只非線性強(qiáng)，而且在與環(huán)境接觸的情況下，系統(tǒng)桿件結(jié)構(gòu)也發(fā)生變化。例如，體操比賽和跳高比賽，運(yùn)動員跳向空中時刻，來自環(huán)境的約束沒有了，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)發(fā)生變化了。還有，運(yùn)動員在空中進(jìn)行姿勢控制時，結(jié)構(gòu)上為劣驅(qū)動系統(tǒng)。在這樣的動態(tài)系統(tǒng)中，系統(tǒng)具有的特性發(fā)生了很大的變化，因此其控制方法也需要相應(yīng)地改變。諸如跳躍的體育機(jī)器人

仿生機(jī)器人運(yùn)動學(xué)習(xí)控制的必要性完全靠基于模型的控制方法是很難達(dá)到面向復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境的仿生機(jī)器人的柔軟、靈活的控制目的。

(1)多輸入多輸出(Multi-I/O)問題

(2)內(nèi)部模型的構(gòu)筑(非線性、桿件結(jié)構(gòu)的變化)(3)劣驅(qū)動系統(tǒng)（被動驅(qū)動系統(tǒng)）(4)較大的搜索次數(shù)

(5)環(huán)境部分觀測的馬爾可夫決定過程(6)穩(wěn)定性，Robust 的評價方法(7)復(fù)雜行為的實(shí)現(xiàn)方法

二、仿生學(xué)研究中生物運(yùn)動形態(tài)與力學(xué)原理

仿生學(xué)的力學(xué)原理——腿式行走生物的穩(wěn)定性與力學(xué) 1.雙足步行的機(jī)構(gòu)、力學(xué)、穩(wěn)定性與控制 2.四足步行步態(tài)、穩(wěn)定性與動力學(xué) 3.六足昆蟲的自律步行原理與控制 4.単腿跳躍式行走的力學(xué)原理 黑龍江省2012年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

5.飛翔的運(yùn)動性：翼的形狀、運(yùn)動與空気推進(jìn)力學(xué)；胴體 雙足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)

雙足步行機(jī)器人本體設(shè)計時應(yīng)考慮的問題

(1)便于運(yùn)動學(xué)分析和控制—— 盡可能將運(yùn)動分解成獨(dú)立的Sagittal平面和Lateral平面內(nèi)運(yùn)動；(2)步行控制時可以最大限度地選擇著地點(diǎn)—— 從腳底來看期望慣性矩盡可能地小。慣性小時，可以快速邁動抬離地面的腳(游腳)，而且邁腳時的動態(tài)影響也小。快速擺動游腳與高速動步行相關(guān)；(3)關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)及機(jī)器人的整體剛度要好；(4)較大的關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍，等等。

四足步行步態(tài)、穩(wěn)定性與動力學(xué)

間歇小跑步態(tài)”是高速四足步行機(jī)器人的最優(yōu)步態(tài)從步態(tài)規(guī)劃的角度來看，“間歇小跑步態(tài)”也是有利的。這正如后面所述的那樣，因為“間歇小跑步態(tài)”能夠同時得到相對的兩腳的著地點(diǎn)相同狀態(tài)(同時起落)。另外，從安全性角度來看，“間歇小跑步態(tài)”也是優(yōu)越的。為使機(jī)器人實(shí)用化，不只是實(shí)驗室這樣的理想環(huán)境下的穩(wěn)定性，在有凸凹不平、外力等未知外部繞亂之類的環(huán)境下也需要有持續(xù)的步行能力。這樣，即使未知因素導(dǎo)致步行中平衡遭到破壞的非常事態(tài)，也能期望通過讓處在游腳狀態(tài)的腳著地來完全回避跌倒的發(fā)生。間歇小跑步態(tài)在2腳支撐期間，對于兩著地點(diǎn)的連線無論哪一側(cè)平衡遭到破壞都有防止跌倒的游腳，可以認(rèn)為是安全步態(tài)。根據(jù)上述理由，可以認(rèn)為間歇小跑步態(tài)是高速的四足步行機(jī)器人最優(yōu)步態(tài)。

飛翔的運(yùn)動性—— 鳥、昆蟲等小型生物高飛行性能的機(jī)制

生物體的大小與飛行特征的關(guān)系:給出了生物體大小與前進(jìn)速度間的關(guān)系。由圖中可以看出，生物體越小則其前進(jìn)速度V減小。因此，前進(jìn)速度可由重量W，翼面積S的實(shí)測值推定出來。搖搖晃晃飛行所需的能量，也能從搖搖晃晃飛行到前進(jìn)飛行，而且可以較寬速度范圍進(jìn)行飛行。前進(jìn)飛行中，昆蟲翼的對氣速度大大偏離于在翅膀動作效果下前進(jìn)速度，翼產(chǎn)生的升力也常常不能垂直向上，概念—— 升阻比：升力與阻力的比。升力是與翼運(yùn)動方向垂直的力，是與能量消耗無關(guān)的力。阻力是與翼的運(yùn)動平行的力，伴隨著能量消耗。我們期望的翼應(yīng)該是：盡可能在較小的能量消耗下，產(chǎn)生盡可能大的升力(即有效的飛行力)。所以，具有高升阻比的翼既是高性能的翼。結(jié)論：綜上所述，薄的、具有鋸齒狀斷面的翼具有較高的升阻比，剛度也高。這樣斷面形狀的翼也正是昆蟲的翼的形狀。

飛翔生物的神經(jīng)系統(tǒng)（控制系統(tǒng)）、感知器（測控系統(tǒng)）、筋肉（動力源）在工學(xué)領(lǐng)域也是具有相當(dāng)大研究魅力的課題，正在不斷取得進(jìn)展。只有在完全弄清楚生物飛行的各個方面的機(jī)理，才能制作出不亞于生物的機(jī)器。

三、仿生學(xué)研究中從生物學(xué)到的設(shè)計技術(shù)

為了人工再現(xiàn)生命系統(tǒng)，就必須實(shí)現(xiàn)部分的綜合化。復(fù)雜性的科學(xué)或許能夠?qū)Υ藛栴}給與一些解釋。目前，在探索生命奧秘的研究上，許多學(xué)者把生命現(xiàn)象完全寄托在基因組解明上，而與此相反，美國華盛頓大學(xué)的J.Bassingthwaighte教授則提倡生理機(jī)能測定上的Physiome概念，他認(rèn)為生命現(xiàn)象應(yīng)該在生理學(xué)上尋求答案。Physiome的中心思想是綜合各個層次的研究，然后搞清楚整體機(jī)能。這一學(xué)已經(jīng)萌芽，并且已開始就把握住住綜合研究生命系統(tǒng)的問題，已成為二十一世紀(jì)的重要方向。

1.從細(xì)胞學(xué)到的微化學(xué)分析

FIA裝置與混合反應(yīng)器、微型攪拌機(jī)、由微混合器的化學(xué)分析。黑龍江省2012年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

作為物質(zhì)生產(chǎn)裝置的生物——生物制造工程新開端 生物工業(yè)的發(fā)展與人類的需求： 理想的人工腸道系統(tǒng)： 2.自修復(fù)性與自修復(fù)機(jī)械

生命系統(tǒng)可以看作是許多被稱為細(xì)胞的均質(zhì)要素（可以看作“機(jī)械單元”）構(gòu)成的分散型機(jī)械系統(tǒng)。因此，日本學(xué)者村田志(Murada)研究由概念性地模擬細(xì)胞的“單元”集合而成的自重構(gòu)的可變機(jī)械，他指出這種機(jī)械可以自裝配、自修復(fù)。他提出了一種全新概念的機(jī)械系統(tǒng)，實(shí)驗性地給出這種系統(tǒng)的可行性，進(jìn)一步地用計算機(jī)仿真驗證了系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)。可以說是生命系統(tǒng)的特征能夠在工學(xué)上實(shí)現(xiàn)，也預(yù)示了適應(yīng)進(jìn)化系統(tǒng)的可能性。分散型機(jī)械系統(tǒng)的研究實(shí)例、自重構(gòu)可變機(jī)械和自修復(fù)、自重構(gòu)可變機(jī)械和自修復(fù)、自重構(gòu)可變機(jī)械的單元、自裝配的軟件。

大規(guī)模系統(tǒng)的自裝配和自修復(fù)

通過均質(zhì)的機(jī)械單元的集合能夠?qū)崿F(xiàn)型的自裝配和自修復(fù)。當(dāng)然，“形狀”是伴隨著機(jī)械所擁有的機(jī)能的，僅此距離現(xiàn)實(shí)的（能夠自裝配自修復(fù)）的“機(jī)械”還相差很遠(yuǎn)。均質(zhì)-分散型單元機(jī)械還面臨著許多難題，但是，如果說本來的研究目標(biāo)的話，那就是“適應(yīng)、進(jìn)化的系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)”。不僅是形狀，就連系統(tǒng)的機(jī)能也應(yīng)相應(yīng)于環(huán)境的變化形成具有系統(tǒng)自己期望的相應(yīng)機(jī)能的系統(tǒng)——自己生成新的自我。自裝配和自修復(fù)還只是其第一步。

3.環(huán)境適應(yīng)性

支撐生物的構(gòu)造組織、生物體組織的適應(yīng)性、Cell Automaton Model(細(xì)胞自動機(jī)模型)、構(gòu)造的自組織化Simulation、仿真結(jié)果、面向超級生物機(jī)械的實(shí)現(xiàn)。

從蚯蚓學(xué)到的“柔軟機(jī)械”的設(shè)計技術(shù)

“柔軟機(jī)械”與蚯蚓、蚯蚓的構(gòu)造、蚯蚓的行為、蚯蚓的學(xué)習(xí)、蚯蚓行為的電氣生理學(xué)解釋。以上從神經(jīng)生物學(xué)的角度匯總介紹了有關(guān)蚯蚓的行為及神經(jīng)回路的最近主要研究成果。通過早期的達(dá)爾文觀察，以及利用各種實(shí)驗器具進(jìn)行的學(xué)習(xí)實(shí)驗，象蚯蚓這樣可能具有簡單神經(jīng)系統(tǒng)的生物是否存在智能的疑問正在被逐步弄清楚。此外，作為制作能夠在現(xiàn)實(shí)世界空間移動中進(jìn)行作業(yè)的機(jī)械思想的算法也被提出了。種種研究表明：能夠仿生研究出象蚯蚓自適應(yīng)環(huán)境那樣的自適應(yīng)型機(jī)械。

4.創(chuàng)造性—通過RoboCup進(jìn)行的認(rèn)知機(jī)器人的學(xué)習(xí)與開發(fā)

認(rèn)知機(jī)器人學(xué)的設(shè)計論、RoboCup機(jī)器人行為學(xué)習(xí)、進(jìn)化、RoboCup的根本問題是多智能體的協(xié)調(diào)。迄今為止的強(qiáng)化學(xué)習(xí)的手法還只是在不存在其他能動的智能體的簡單作業(yè)下，能夠自律地構(gòu)成狀態(tài)空間。但是隨著維數(shù)的極度增加，并且環(huán)境中有對手的情況下，還難于直接應(yīng)用?；诰W(wǎng)絡(luò)環(huán)境的移動智能體機(jī)制及一個人援助為目標(biāo)的分散機(jī)器人統(tǒng)合法。

四、仿生學(xué)研究中的生物運(yùn)動系統(tǒng)與仿生運(yùn)動控制

六足昆蟲機(jī)器人自律步行的力學(xué)原理與控制

現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的理論體系是站在截取自然的某些片斷角度，在其狀況確定的情況下，追求自然規(guī)律。因此，在不可預(yù)測的環(huán)境變化下，不可能實(shí)時地進(jìn)行柔軟的運(yùn)動控制等等。一方面，可以認(rèn)為生命系統(tǒng)具有實(shí)時地進(jìn)行柔軟控制的方法。這個差別歸結(jié)為本質(zhì)上把不完全設(shè)定問題的課題作為完全設(shè)定問題來處理是否具有方法論的差異。在不可預(yù)測、復(fù)雜、變化的環(huán)境下為把不完全設(shè)定問題作為 黑龍江省2012年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

完全設(shè)定問題處理需要有把初始條件、參數(shù)、邊界條件能夠由系統(tǒng)自身自治地確定的機(jī)制?；谶@種機(jī)制才能開始構(gòu)筑出生成信息智能性系統(tǒng)。迄今為止的控制理論都是以把某一系統(tǒng)放在某一給定環(huán)境時為實(shí)現(xiàn)給定機(jī)能的控制為目標(biāo)的。例如：諾爾伯特?維納(NorbertWiener[1894-1964])的Cybernetics(控制論：1948年)認(rèn)為：“假設(shè)關(guān)于我們的狀況的變量有兩個，其一是我們所不能夠控制的，而另一個是由我們能夠調(diào)節(jié)的?；趶漠?dāng)時不能控制的變量的過去到現(xiàn)在的值，適當(dāng)?shù)剡x定可調(diào)節(jié)的變量的值，有希望給我們帶來我們所期望的最好狀況”?，F(xiàn)代控制理論就是基于這一想法發(fā)展起來的，但其理論是以系統(tǒng)能夠得到的狀態(tài)空間是可控為前提才成立的。

無限定問題與生命系統(tǒng)

這里我們總結(jié)一下無限定問題中時時刻刻面對著的生命系統(tǒng)的特點(diǎn)。構(gòu)成生物的要素的數(shù)量同迄今為止工程上處理的任何系統(tǒng)相比都壓倒性地多。人腦超過一千億以上。如果即使構(gòu)成人腦的各要素的力學(xué)方程式能夠?qū)懗?，要素越多我們所能得到的信息就越有限，所以初始條件、各參數(shù)就不能完全確定出來，此時就成為不完全設(shè)定問題。為了從“自他分離”以外的觀點(diǎn)來解決不完全設(shè)定問題，通過減少未知變量的數(shù)量、象規(guī)定參數(shù)那樣人為地把各種約束條件強(qiáng)加給系統(tǒng)轉(zhuǎn)化成“完全系統(tǒng)”來求解。但是，在人腦這樣的系統(tǒng)中，從外部用非自治地施加約束條件的方法作為可規(guī)定的問題處理從觀測限度來看幾乎是不可能的。再者，生命系統(tǒng)本質(zhì)上就是不完全設(shè)定問題，否則就會存在不可能。

在不可預(yù)測的變化生命系統(tǒng)在被放置在某個環(huán)境中才開始有意義。因為給定的環(huán)境與生命系統(tǒng)融合在一起形成約束條件，生命系統(tǒng)能夠在給定的環(huán)境下養(yǎng)成自己與環(huán)境的關(guān)系。但是，所說的生成的約束條件與環(huán)境給與生命系統(tǒng)全部要素的初始條件和參數(shù)是有本質(zhì)區(qū)別的。這是因為生命系統(tǒng)是“自己自言”(自我參照地)地生成約束條件的。

作為不完結(jié)系統(tǒng)的多形態(tài)回路

作為生命系統(tǒng)的控制系統(tǒng)最發(fā)達(dá)的就是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以說是能夠?qū)?yīng)于從認(rèn)知到運(yùn)動控制的各種各樣無限定問題的系統(tǒng)。

多形態(tài)回路——是從上位神經(jīng)系統(tǒng)接受用受限物質(zhì)表示的少數(shù)自由度輸入，在這些輸入基礎(chǔ)上生成多樣的輸出樣本的信息生成系統(tǒng)

由實(shí)驗結(jié)果匯總多形態(tài)回路的特點(diǎn)如下： 1)神經(jīng)細(xì)胞的活動具有內(nèi)因的馳緩振動特性；

2)位相關(guān)系是由Postinhibitory Rebound特性引起 的；

3)介入到多形態(tài)回路生成的是馳緩振動，輸出的猝發(fā)(Burst)沒有介入；

4)決定多形態(tài)性的是來自monoamine(一元胺，單胺： 只含有一個胺原子團(tuán)的胺化合物，尤指作用于神經(jīng) 傳遞的化合物)等的含有受限物質(zhì)神經(jīng)。步行樣本的Simulation和Robot 在此就模型化的系統(tǒng)詳細(xì)考察、研究了當(dāng)目標(biāo)(約束條件)和環(huán)境變化時生成的步行樣本是如何變化的，并與實(shí)驗結(jié)果進(jìn)行了比較。所進(jìn)行的計算分以下四種情況：1)目標(biāo)速度變化的情況下；2)沿行進(jìn)方向負(fù)荷變動的情況下(Load effect)；3)肢體受到損傷的情況下(切斷—— Amputation)；4）對四肢的運(yùn)動施加外部擾動的情況下(Stability)。黑龍江省2012年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

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專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

共和縣第一小學(xué)劉凌

根據(jù)《共和縣人力資源和社會保障局關(guān)于開展2012專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)工作的通知》要求，及青海省人力資源和社會保障廳事業(yè)單位人事管理處關(guān)于“青海省專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識培訓(xùn)2012開班前的有關(guān)要求”的規(guī)定，我參加了這次繼續(xù)教育知識培訓(xùn)班的學(xué)習(xí)。現(xiàn)從以下兩個方面與大家分享一下我的培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得體會：

一、學(xué)習(xí)內(nèi)容概要

本次培訓(xùn)共用了3天時間，在三天時間里面完成了一下內(nèi)容。

（一）青海省第十二次黨代會精神解讀

本科講了強(qiáng)衛(wèi)代表共產(chǎn)黨青海省第十一屆委員會在大會上做了題為《堅持科學(xué)發(fā)展，深化改革開放，為青海各族人民過上幸福美好的新生活而奮斗》的報告，報告共分六個部分。

（二）專業(yè)科目學(xué)習(xí)概要

專業(yè)科目共分5講。

第一講 《加強(qiáng)和創(chuàng)新社會管理，提高社會管理水平》，主要講解了學(xué)習(xí)型政黨是黨的建設(shè)的優(yōu)良傳統(tǒng)。推進(jìn)馬克思主義中國化、時代化、大眾化是建設(shè)馬克思主義學(xué)習(xí)型政黨的首要任務(wù)。用中國特色社會主義理論體系武裝全黨是建設(shè)馬克思主義學(xué)習(xí)型政黨的長期戰(zhàn)略任務(wù)。開展社會主義核心價值體系學(xué)習(xí)教育是建設(shè)馬克思主義學(xué)習(xí)型政黨的重要任務(wù)。思想理論建設(shè)是學(xué)習(xí)型政黨的根本。創(chuàng)先爭優(yōu)是建設(shè)學(xué)習(xí)型黨組織的強(qiáng)大動力。建設(shè)學(xué)習(xí)型政黨與加強(qiáng)黨的領(lǐng)導(dǎo)的關(guān)系。建設(shè)學(xué)習(xí)型政黨與構(gòu)建和諧社會。

第二講 《社會主義核心價值體系建設(shè)》，主要講解了2011年10月18日中國共產(chǎn)黨第十七屆中央委員會第六次全體會議通過《中共中央關(guān)于深化文化體質(zhì)改革推動社會主義文化大發(fā)展大繁榮若干重大問題的決定》，決定提出社會主義核心價值體系是興國之魂，文化精髓，推動社會主義文化大發(fā)展大繁榮，必須把社會主義價值核心價值體系建設(shè)最為第一的任務(wù)，這一重要論斷是對社會主義意識形態(tài)作用的新闡釋，也是對中國特色社會主義建設(shè)規(guī)律的新認(rèn)識，進(jìn)一步明確了社會主義核心價值體系的重要地位和作用。

第三講 《專業(yè)技術(shù)人員職業(yè)道德建設(shè)》，主要講解了道德與職業(yè)概論，職

業(yè)道德的主要內(nèi)容，專業(yè)技術(shù)人員職業(yè)道德失范的表現(xiàn)及原因分析，重塑專業(yè)技術(shù)人員職業(yè)道德的途徑等。

第四講《 專業(yè)技術(shù)人員的創(chuàng)新能力提升》，主要講解了什么叫創(chuàng)新，創(chuàng)新是一個民族進(jìn)步的靈魂，是一個國家興旺發(fā)達(dá)的不歇動力，也是一個政黨永葆生機(jī)的源泉以及創(chuàng)新能力的內(nèi)涵和構(gòu)成要素。

第五講《專業(yè)技術(shù)人員素質(zhì)能力提升》，主要講解了大力加強(qiáng)專業(yè)技術(shù)人員素質(zhì)教育工作，全面提升教育技術(shù)人員隊伍素質(zhì)能力，培養(yǎng)和造就一支宏大的專業(yè)技術(shù)人才隊伍，是加快我國現(xiàn)代化建設(shè)的有機(jī)保證。

二、學(xué)習(xí)體會

通過繼續(xù)教育知識更新學(xué)習(xí)活動，使我對中國特色社會主義理論有了更深刻、更全面的理解?，F(xiàn)把我的收獲和體會總結(jié)如下：

1、推進(jìn)社會主義核心價值體系大眾化，是社會主義核心價值體系建設(shè)的重要內(nèi)容，是社會主義核心價值體系建設(shè)的一條重要經(jīng)驗，是普及推廣社會主義核心價值體系并充分發(fā)揮其功能效用的有效途徑與關(guān)鍵環(huán)節(jié)。我們要進(jìn)一步將大眾化的原則要求融入社會主義核心價值體系的建設(shè)之中，做到以“實(shí)”促“知”，以“知”促“信”，以“信”促“行”，以“行”促“固”，使理論與實(shí)踐相結(jié)合、知與行相統(tǒng)一。

2、加強(qiáng)和創(chuàng)新社會管理已經(jīng)成為當(dāng)前中國社會建設(shè)和管理的一項重大而緊迫的任務(wù)。在黨委領(lǐng)導(dǎo)、政府負(fù)責(zé)、社會協(xié)同、公眾參與的社會管理格局中事業(yè)單位處于一個什么樣的地位，事業(yè)單位在社會管理中應(yīng)當(dāng)發(fā)揮什么樣的作用等問題理應(yīng)得到回答。事業(yè)單位參與社會管理問題由此成為加強(qiáng)和創(chuàng)新社會管理中的一個需要加以研究的重大課題。事業(yè)單位參與社會管理問題是一個全新的課題，這方面的理論研究基本上還處于空白狀態(tài)，但在現(xiàn)實(shí)中事業(yè)單位已經(jīng)參與到社會管理和服務(wù)實(shí)踐中并積累了許多好的做法和經(jīng)驗，實(shí)踐已走在了理論的前面。另一方面，事業(yè)單位參與社會管理也遇到了許多困難和問題，需要加以破解。

3、盡管事業(yè)單位參與社會管理領(lǐng)域廣泛，作用明顯，但由于事業(yè)單位參與社會管理仍是一個新生事物，事業(yè)單位的管理體制和運(yùn)行機(jī)制仍存在許多問題，因此事業(yè)單位參與社會管理的實(shí)際效果差強(qiáng)人意。

首先，社會公共服務(wù)事業(yè)發(fā)展水平低、不均衡和缺乏競爭，事業(yè)單位所提供的公共產(chǎn)品和公益服務(wù)總量不足、標(biāo)準(zhǔn)過低、優(yōu)質(zhì)服務(wù)稀缺。“上幼兒園難、上幼兒園貴”、“上學(xué)難、上學(xué)貴”、“看病難、看病貴”、“住房難、住房貴”、就業(yè)難、不敢消費(fèi)等現(xiàn)象，反映出我國基礎(chǔ)教育、公共衛(wèi)生、保障性住房、就業(yè)服務(wù)等基本公共服務(wù)供應(yīng)嚴(yán)重不足和優(yōu)質(zhì)服務(wù)資源配置不均衡的嚴(yán)峻現(xiàn)實(shí)。其次，事業(yè)單位代行政府的行政執(zhí)法和監(jiān)督管理職權(quán)，直接影響著政府社會性規(guī)制的效果。與行政機(jī)關(guān)相比，事業(yè)單位及事業(yè)編制人員較少受行政程序約束，更少受政治責(zé)任約束，事業(yè)單位履行行政執(zhí)法和監(jiān)督管理職責(zé)隨意性大，利益驅(qū)動下的選擇性執(zhí)法和監(jiān)管現(xiàn)象較多。檢驗檢測與鑒定、質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督、公證與認(rèn)證、衛(wèi)生監(jiān)督、安全監(jiān)管方面事業(yè)單位履行社會管理職責(zé)不力導(dǎo)致公共安全事故頻發(fā)的現(xiàn)象在一定程度上反映了這方面的問題。

第三，一些事業(yè)單位偏離公益宗旨，面向市場從事生產(chǎn)經(jīng)營性活動，追求自身利益最大化，其社會服務(wù)功效大打折扣。他們一方面作為公共服務(wù)機(jī)構(gòu)享受著政府的財政撥款和稅收減免等政策優(yōu)惠，另一方面又像企業(yè)一樣從事經(jīng)營性活動通過高收費(fèi)實(shí)現(xiàn)員工高工資、高福利。

第四，相當(dāng)大一部分事業(yè)單位成立的目的和主要功能是為政府自身服務(wù)而非為社會服務(wù)。機(jī)關(guān)后勤服務(wù)機(jī)構(gòu)、文印單位、信息中心、培訓(xùn)基地、療養(yǎng)院、干休所等大量的事業(yè)單位的主要功能是為各級黨委政府及其職能部門的日常運(yùn)轉(zhuǎn)提供各種技術(shù)性、事務(wù)性、后勤性服務(wù)，屬于行政支持性或行政輔助性事業(yè)單位。它們占用了大量公共服務(wù)資源，卻將后者用于政府的自我服務(wù)而非社會公共服務(wù)。

最后，事業(yè)單位知識創(chuàng)新能力不足，專業(yè)化、職業(yè)化程度不高，為社會管理提供的智力支持、技術(shù)支持和人才支持力度不夠。事業(yè)單位對自己所屬的黨政部門有較強(qiáng)的依附性，行政化和官僚化的管理體制和運(yùn)行方式削弱了事業(yè)單位的創(chuàng)新能力，降低了事業(yè)單位的專業(yè)技術(shù)水準(zhǔn)，直接影響到事業(yè)單位所提供的知識產(chǎn)品的質(zhì)量，影響到人力資源的總體質(zhì)量。

五、職業(yè)道德，是每個從事職業(yè)的人，在工作或勞動過程中，所應(yīng)遵循的，與其職業(yè)活動緊密聯(lián)系的道德規(guī)范的總和。學(xué)習(xí)職業(yè)道德樹立良好的職業(yè)道德，加強(qiáng)職業(yè)道德建設(shè)，也是規(guī)范我們從事教育行業(yè)的職業(yè)道德行為和提高從事教育行業(yè)人員素質(zhì)，加強(qiáng)教育事業(yè)的建設(shè)發(fā)展，因此，就必須以教育行業(yè)的職業(yè)道德作為從事教育人員提高職業(yè)素質(zhì)的內(nèi)在要求。要從內(nèi)心地自覺地樹立教育行業(yè)職業(yè)道德觀念和規(guī)范自身的職業(yè)道德行為。我們既然選擇了從事教育行業(yè)這個崗位，就要擺正自己的位置，熱愛教育事業(yè)。俗話說“三百六十行，行行

出狀元”，通過努力，在平凡的崗位上同樣能做出成績，取得成功，只有熱愛教育工作，尊重教育職業(yè)，才能獻(xiàn)身于教育事業(yè)的建設(shè)發(fā)展，才會全身心地投入到教育事業(yè)，發(fā)揮自己的才能，在教育行業(yè)領(lǐng)域做一番成績，為社會進(jìn)步做出自己應(yīng)有貢獻(xiàn)，從而實(shí)現(xiàn)自身的社會價值。

通過學(xué)習(xí)，了解社會主義事業(yè)道德的基本規(guī)范和社會主義職業(yè)道德修養(yǎng)的內(nèi)容，深刻理解在社會主義職業(yè)道德建設(shè)和社會主義榮辱觀教育的重要性和必要性，結(jié)合實(shí)際，樹立正確的職業(yè)道德信念，自覺進(jìn)行職業(yè)道德修養(yǎng)，逐步養(yǎng)成良好的職業(yè)行為和習(xí)慣，把自己鍛煉成為一個具良好的社會主義職業(yè)道德的人。使我進(jìn)一步增強(qiáng)了責(zé)任感，明了自己的工作職責(zé)和工作任務(wù)，增強(qiáng)了搞好本職工作的使命感，從而樹立為人民服務(wù)的思想。自己的遵紀(jì)守法意識得到強(qiáng)化，政治思想覺悟進(jìn)一步提高，組織紀(jì)律觀念和自我約束能力得到進(jìn)一步增強(qiáng)。盡管這次教育系統(tǒng)工人技術(shù)等級崗位考核的職業(yè)道德培訓(xùn)課時短，但覺得這次職業(yè)道德學(xué)習(xí)的輔導(dǎo)老師對職業(yè)道德學(xué)習(xí)的內(nèi)容，從淺引入，講解深刻，結(jié)合實(shí)際，生動有趣使我深刻領(lǐng)會學(xué)習(xí)職業(yè)道德的重要性和必要性，增強(qiáng)搞好本職工作的信心，也是一次加強(qiáng)自身道德修養(yǎng)提高自身職業(yè)道德素質(zhì)難得的學(xué)習(xí)機(jī)會。使我更加熱愛本職工作，樹立搞好本職工作的信心。隨著市場經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和經(jīng)濟(jì)全球化進(jìn)程的加快，教育工程建設(shè)發(fā)展，對專業(yè)性和技術(shù)性的要求越來越高，作為從事教育行業(yè)人員要想生存和發(fā)展，就要不斷學(xué)習(xí)使自己的知識不斷更新。同時要遵守教育行業(yè)的職業(yè)道德行為，要不斷學(xué)習(xí)提高教育職業(yè)技能在自己的工作崗位自覺樹立教育行業(yè)的良好形象，做到愛崗敬業(yè)，干一行，愛一行，立志在本崗位多為共和教育做出應(yīng)有的貢獻(xiàn)。

總之，通過這次繼續(xù)教育的學(xué)習(xí)，收獲是非常豐富的，它引發(fā)了我更多的思考，也讓我收獲了很多的知識，使我感到自己的教師修養(yǎng)有了深一層次的提高。然而，憧憬未來，我知道前方的道路依然是曲折的，畢竟這些思考和理論需要我在今后的教學(xué)實(shí)踐中不斷的去嘗試和運(yùn)用，并最終將其轉(zhuǎn)化為自身的東西，我想只有這樣才算是真正達(dá)到培訓(xùn)的目的。為以后工作奠定了堅實(shí)的基礎(chǔ)，收到了較好的學(xué)習(xí)效果。

第三篇：專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育學(xué)習(xí)心得

專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)

心得體會（工程班）

姓名：

班級：

學(xué)號：

工作單位：

二o一四年六月十八日

專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)心得體會

我于2014年6月14日-6月18日參加了安康市2014年專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)。在培訓(xùn)過程中，通過課上認(rèn)真聽講、認(rèn)真做筆記、及時完成課后思考題，并在課后及時下載講師的講義再學(xué)習(xí)等形式，完滿的完成了各項學(xué)習(xí)任務(wù)。通過本次學(xué)習(xí)，使我不斷提高自身理論水平和專業(yè)技能，對群眾路線教育實(shí)踐活動、雙創(chuàng)、漢劇、安康地域文化、溝通與協(xié)調(diào)等內(nèi)容有了深層次的了解。這次培訓(xùn)學(xué)習(xí)有助于我在實(shí)際工作當(dāng)中及時更新知識、更新觀念，養(yǎng)成自主學(xué)習(xí)的習(xí)慣，將學(xué)習(xí)日?；?、生活化，同時提高專業(yè)工作水平，拓展了工作思路，增強(qiáng)了解決實(shí)際問題的能力，更好得為繼承和創(chuàng)新傳統(tǒng)文化，發(fā)展和推廣安康的地域文化做出貢獻(xiàn)。

一、對“黨的群眾路線教育實(shí)踐活動”以及安康“雙創(chuàng)”活動更有了更深入的學(xué)習(xí)和了解。

安康人自加壓力、自信自強(qiáng)的體現(xiàn)，也必將成為推動美好安康建設(shè)的精神動力。弘揚(yáng)務(wù)實(shí)創(chuàng)新的安康精神，是安康人與時俱進(jìn)、搶抓機(jī)遇、奮力開創(chuàng)各項工作新局面的現(xiàn)實(shí)需求。今后，我將以安康精神武裝自己，立足本職，解放思想，堅定信心，克難奮進(jìn)，用我的實(shí)際行動在平凡的工作崗位上做出應(yīng)有的貢獻(xiàn)。

二、對安康的漢劇文化有了更深的認(rèn)識。

在學(xué)習(xí)弘揚(yáng)漢劇文化彰顯安康人文思想的“精氣神”過程中，朱韋東老師深入淺出的從中國傳統(tǒng)文化入手對漢劇進(jìn)行了詳盡的剖析。漢劇和漢水、漢文化作為安康地域文化的重要標(biāo)志，在安康地域文化中占據(jù)了不可替代的作用，她是安康文化的先河，是陜西的第二大劇種，她淵源于中華民族古代的戲曲藝術(shù)，在徽、楚、豫、秦劇的基礎(chǔ)上產(chǎn)生，經(jīng)過漢水流域和安康人民長期的生活創(chuàng)造，不斷融合創(chuàng)新打磨而成，具有濃郁的漢水文化特色，是國粹京劇的重要鼻祖，2006年5月被國務(wù)院正式列為第一批國家非物質(zhì)文化遺產(chǎn)名錄。學(xué)習(xí)和了解漢劇文化，有助于樹立安康“文化強(qiáng)市”的新標(biāo)桿，弘揚(yáng)中國傳統(tǒng)文化。

三、了解了溝通與協(xié)調(diào)的必要性，學(xué)習(xí)了溝通與協(xié)調(diào)的技巧。通過學(xué)習(xí)讓我認(rèn)識到了溝通與協(xié)調(diào)的重要作用，讓我認(rèn)識到溝通是人與人相互之間傳遞，交流各種信息、觀念、思想、感情，以建立和鞏固人際關(guān)系的綜合；是社會組織之間相互交換信息以維持組織正常運(yùn)行的過程。協(xié)調(diào)是行政管理人員在其職責(zé)范圍內(nèi)或在領(lǐng)導(dǎo)的授權(quán)下，調(diào)整和改善組織之間，工作之間，人際之間的關(guān)系，促使各種活

動趨向同步化與和諧化，以實(shí)現(xiàn)共同目標(biāo)的過程。通過學(xué)習(xí)讓我發(fā)現(xiàn)自己還有許多需要改進(jìn)和提高的地方，特別是溝通協(xié)調(diào)方面仍存在不足，如不同工作、不同角度、不同閱歷、不同性格的個體對溝通的認(rèn)識和理解不甚相同，采取的技巧、溝通方式、方法也不盡相同，這些特色和方法不是無字天書，而是大家工作經(jīng)驗的積累、溝通細(xì)節(jié)的把握、溝通知識的積淀，通過學(xué)習(xí)是可以培養(yǎng)和提高的。

四、對相關(guān)專業(yè)知識的學(xué)習(xí)和了解。

通過對《當(dāng)前我國宏觀經(jīng)濟(jì)形勢分析與展望》的學(xué)習(xí)，讓我深入了解了我國當(dāng)前的經(jīng)濟(jì)形式以及存在的很多問題，通過對各種經(jīng)濟(jì)現(xiàn)象的分析和講解，讓我了解到宏觀經(jīng)濟(jì)跟我們每個人都是息息相關(guān)的，它就存在于我們的生活之中。通過對《網(wǎng)絡(luò)安全與網(wǎng)絡(luò)社會治理》的學(xué)習(xí)，讓我了解到現(xiàn)階段我國互聯(lián)網(wǎng)發(fā)展現(xiàn)狀和特點(diǎn)以及存在的問題，互聯(lián)網(wǎng)不良信息的危害愈加體現(xiàn)，加強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)傳播的管理和互聯(lián)網(wǎng)不良信息的治理勢在必行，我們必須行動起來，加入凈化網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中去，為更多的人營造干凈的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，引導(dǎo)人們樹立正確的興趣愛好。

通過對《工程項目管理》和《建筑材料》的學(xué)習(xí)，認(rèn)識到了工程項目管理的重要作用和工程項目管理的方法。對建筑材料中的鋼材和混凝土有了全新的認(rèn)識，對其類型和相關(guān)特性，檢測方法等都有了深刻的認(rèn)識。

通過這次專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育的學(xué)習(xí)，我開闊了視野，拓寬了思維，為今后更好地工作儲備了知識。進(jìn)一步提高了政治修養(yǎng)，強(qiáng)化

了理論素質(zhì)，更重要的是發(fā)覺了自己的缺點(diǎn)和不足，隨著世界科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，綜合國力競爭的日趨激烈，社會對人才的需求越來越強(qiáng)烈，對人才素質(zhì)的要求也越來越高。一個人要想在職業(yè)生涯中得到更好的發(fā)展，就必須具備更加優(yōu)秀的素質(zhì)。通過這次專業(yè)知識的培訓(xùn)學(xué)習(xí)，使我更加清醒的認(rèn)識到自己和優(yōu)秀的差距。在以后的工作與學(xué)習(xí)當(dāng)中，我必須要努力提升自己的知識素質(zhì)、能力素質(zhì)、心理素質(zhì)和身體素質(zhì)，逐步發(fā)現(xiàn)自己，提升自己，發(fā)展自己，在實(shí)踐中不斷完善自己的修養(yǎng)，為本專業(yè)的更好發(fā)展貢獻(xiàn)自己的微薄之力。篇二：專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)心得體會

專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)心得體會

榆中縣中連川學(xué)區(qū) 蔣長林

我參加了蘭州市2014年專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)。在培訓(xùn)過程中，通過認(rèn)真做筆記、及時完成課后思考題，并在課后及時下載講師的講義再學(xué)習(xí)等形式，完滿的完成了各項學(xué)習(xí)任務(wù)。通過本次學(xué)習(xí)，使我不斷提高自身理論水平和專業(yè)技能，對群眾路線教育實(shí)踐活動、雙創(chuàng)、地域文化、溝通與協(xié)調(diào)等內(nèi)容有了深層次的了解。這次培訓(xùn)學(xué)習(xí)有助于我在實(shí)際工作當(dāng)中及時更新知識、更新觀念，養(yǎng)成自主學(xué)習(xí)的習(xí)慣，將學(xué)習(xí)日常化、生活化，同時提高專業(yè)工作水平，拓展了工作思路，增強(qiáng)了解決實(shí)際問題的能力，更好得為繼承和創(chuàng)新傳統(tǒng)文化，發(fā)展和推廣蘭州的地域文化做出貢獻(xiàn)。

一、對“黨的群眾路線教育實(shí)踐活動”以及蘭州“雙創(chuàng)”活動更有了更深入的學(xué)習(xí)和了解。

二、了解了溝通與協(xié)調(diào)的必要性，學(xué)習(xí)了溝通與協(xié)調(diào)的技巧。

通過學(xué)習(xí)讓我認(rèn)識到了溝通與協(xié)調(diào)的重要作用，讓我認(rèn)識到溝通是人與人相互之間傳遞，交流各種信息、觀念、思想、感情，以建立和鞏固人際關(guān)系的綜合；是社會組織之間相互交換信息以維持組織正常運(yùn)行的過程。協(xié)調(diào)是行政管理人員在其職責(zé)范圍內(nèi)或在領(lǐng)導(dǎo)的授權(quán)下，調(diào)整和改善組織之間，工作之間，人際之間的關(guān)系，促使各種活動趨向同步化與和諧化，以實(shí)現(xiàn)共同目標(biāo)的過程。通過學(xué)習(xí)讓我發(fā)現(xiàn)自己還有許多需要改進(jìn)和提高的地方，特別是溝通協(xié)調(diào)方面仍存在不足，如不同工作、不同角度、不同閱歷、不同性格的個體對溝通的認(rèn)識和理解不甚相同，采取的技巧、溝通方式、方法也不盡相同，這些特色和方法不是無字天書，而是大家工作經(jīng)驗的積累、溝通細(xì)節(jié)的把握、溝通知識的積淀，通過學(xué)習(xí)是可以培養(yǎng)和提高的。

三、對相關(guān)專業(yè)知識的學(xué)習(xí)和了解。

通過對《當(dāng)前我國宏觀經(jīng)濟(jì)形勢分析與展望》的學(xué)習(xí)，讓我深入了解了我國當(dāng)前的經(jīng)濟(jì)形式以及存在的很多問題，通過對各種經(jīng)濟(jì)現(xiàn)象的分析和講解，讓我了解到宏觀經(jīng)濟(jì)跟我們每個人都是息息相關(guān)的，它就存在于我們的生活之中。

通過對《網(wǎng)絡(luò)安全與網(wǎng)絡(luò)社會治理》的學(xué)習(xí)，讓我了解到現(xiàn)階段我國互聯(lián)網(wǎng)發(fā)展現(xiàn)狀和特點(diǎn)以及存在的問題，互聯(lián)網(wǎng)不良信息的危害愈加體現(xiàn)，加強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)傳播的管理和互聯(lián)網(wǎng)不良信息的治理勢在必行，我們必須行動起來，加入凈化網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中去，為更多的人營造干凈的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，引導(dǎo)人們樹立正確的興趣愛好。

通過這次專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育的學(xué)習(xí)，我開闊了視野，拓寬了思維，為今后更好地工作儲備了知識。進(jìn)一步提高了政治修養(yǎng)，強(qiáng)化了理論素質(zhì)，更重要的是發(fā)覺了自己的缺點(diǎn)和不足，隨著世界科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，綜合國力競爭的日趨激烈，社會對人才的需求越來越強(qiáng)烈，對人才素質(zhì)的要求也越來越高。一個人要想在職業(yè)生涯中得到更好的發(fā)展，就必須具備更加優(yōu)秀的素質(zhì)。通過這次專業(yè)知識的培訓(xùn)學(xué)習(xí)，使我更加清醒的認(rèn)識到自己和優(yōu)秀的差距。在以后的工作與學(xué)習(xí)當(dāng)中，我必須要努力提升自己的知識素質(zhì)、能力素質(zhì)、心理素質(zhì)和身體素質(zhì)，逐步發(fā)現(xiàn)自己，提升自己，發(fā)展自己，在實(shí)踐中不斷完善自己的修養(yǎng)，為本專業(yè)的更好發(fā)展貢獻(xiàn)自己的微薄之力。篇三：專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)心得體會

專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)心得體會

培訓(xùn)前，總以為專業(yè)技術(shù)人員就應(yīng)該一心一意學(xué)業(yè)務(wù)，踏踏實(shí)實(shí)搞建設(shè)，認(rèn)為學(xué)好專業(yè)知識，能夠解決實(shí)際工作中的具體問題就行了，其它事有領(lǐng)導(dǎo)考慮，相關(guān)人員解決，不用自己管。通過培訓(xùn)知道，作為公路工程領(lǐng)域的技術(shù)人員，特別是中高級專業(yè)技術(shù)人員，應(yīng)以專業(yè)技術(shù)知識為核心，向外延伸學(xué)習(xí)相關(guān)的知識，更好的服務(wù)于本職工作。以項目建設(shè)為例，一個項目的實(shí)施會有各種資源的消耗，我們?nèi)绻枰Y源利用效率最大化，就得學(xué)習(xí)和了解循環(huán)經(jīng)濟(jì)理論，對比中外類似項目的施工經(jīng)驗，結(jié)合施工實(shí)際，選擇最優(yōu)的施工方案或方法，在實(shí)施過程中，還應(yīng)在已有經(jīng)驗和實(shí)踐的基礎(chǔ)進(jìn)行大膽創(chuàng)新，而創(chuàng)新的靈感往往需要一個凈化思緒的氛圍，藝術(shù)往往是營造這種氛圍的有效工具，可藝術(shù)的鑒賞和感知離不開相關(guān)知識的積淀。事實(shí)證明，藝術(shù)往往能激發(fā)一個科技人員偉大的創(chuàng)新靈感，比如著名科學(xué)家錢學(xué)森，常常在音樂會中靈感涌現(xiàn)，攻克科技難題，從而為中國的科技史添上濃墨重彩的一筆。當(dāng)在施工實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)新方法、新材料，準(zhǔn)備分享給業(yè)內(nèi)同行時，就得學(xué)習(xí)科技論文的寫作方法及技巧，把你的創(chuàng)新成果明明白白的表述出來，才能讓用的著的同行看的懂、能使用。當(dāng)然，還有許多相關(guān)的知識，都需要我們不斷的學(xué)習(xí)和積累，從而厚積薄發(fā)，為行業(yè)的發(fā)展做出更大的貢獻(xiàn)。

二、合格的專業(yè)技術(shù)人員應(yīng)具備良好的素質(zhì)

交通建設(shè)長期工作于野外，特別在陜西延安這樣的黃土高原地區(qū)修路，翻山越嶺、風(fēng)餐露宿不可避免，環(huán)境惡劣，工作辛苦而繁重。中高級專業(yè)技術(shù)人員大多年齡漸長，身體機(jī)能處于下降周期。這就要求我們養(yǎng)成良好的衛(wèi)生行為習(xí)慣，同時要有積極向上的心態(tài)、豁達(dá)的精神面貌，具有適應(yīng)各種環(huán)境的身體和心理素質(zhì)。

三、合格的專業(yè)技術(shù)人員應(yīng)具備身處一線、心懷全局的眼光 交通領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員的工作作為工程建設(shè)領(lǐng)域的重要一環(huán)，看起來干的是很具體的事，卻關(guān)系全局，修的是路橋，影響的是社會經(jīng)濟(jì)等各個方面。工程的造價、質(zhì)量、進(jìn)度、安全、環(huán)保、節(jié)約等都涉及國計民生。如何處理好它們的關(guān)系是中高級專業(yè)技術(shù)人員必須面對的課題，我們只有以全局的眼光為指引，專業(yè)知識為基礎(chǔ)，用嚴(yán)謹(jǐn)分析比較的方法，做出科學(xué)、高效、質(zhì)優(yōu)的技術(shù)方案和建議書，為領(lǐng)導(dǎo)決策提供依據(jù)，同時有義務(wù)提醒或制止決策層不遵照技術(shù)規(guī)律的盲目決策。為行業(yè)科學(xué)發(fā)展和創(chuàng)新打下實(shí)實(shí)在在的基礎(chǔ)。

四、當(dāng)前經(jīng)濟(jì)、政治形勢下更應(yīng)用心做好本職工作

胡錦濤總書記在十七屆中央紀(jì)委七次全會上強(qiáng)調(diào)，全黨都要從黨和人民事業(yè)發(fā)展的高度，從應(yīng)對新形勢下黨面臨的風(fēng)險和挑戰(zhàn)出發(fā)，充分認(rèn)識保持黨的純潔性的極端重要性和緊迫性，不斷增強(qiáng)黨的意識、政治意識、危機(jī)意識、責(zé)任意識，切實(shí)做好保持黨的純潔性各項工作。在新形勢下，我們應(yīng)該看清社會形勢和自身發(fā)展的關(guān)系，處理好外來沖擊對自身造成的影響的問題，正如魯迅曾說過，應(yīng)該“取其精華，去其糟粕”。確立一個明確的生活目標(biāo)，學(xué)習(xí)先進(jìn)的思想，看清現(xiàn)在我們自身所處的環(huán)境，知道現(xiàn)代社會發(fā)展的方向，自然就會有緊迫感和社會使命感。一個社會的不好需要人去改造，一個社會要向好的方向發(fā)展需要有人去推動，一群人要一起創(chuàng)建一個富強(qiáng)的社會需要人領(lǐng)導(dǎo)，我們應(yīng)該好好看清社會形勢，團(tuán)結(jié)在中國共產(chǎn)黨周圍，在中國共產(chǎn)黨的領(lǐng)導(dǎo)下做好自己的本職工作。不要盲目跟風(fēng)，看清什么是正確的，什么是錯誤的，什么是對人民有益的，什么是對人民有害的。通過這次培訓(xùn)，開擴(kuò)了視野，提升了認(rèn)識的高度，作為專業(yè)技術(shù)人員晉升職稱前的培訓(xùn)，對單位而言是必要的，對個人來說是值得的。

第四篇：2011 專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

通過網(wǎng)上繼續(xù)教育學(xué)習(xí)，教育教學(xué)理念有了新的認(rèn)識，教學(xué)技能有了提高，對于幸福教育的教師來說，教育不是犧牲，而是享受；教育不是重復(fù)，而是創(chuàng)造；教育不是謀生的手段，而是生活本身。以下幾方面是本人參加繼續(xù)教育學(xué)習(xí)的心得：

一、要有思想

教育敘事研究不是簡單的“鏡像”紀(jì)錄生活，而是觀察與思考生活。好的教學(xué)設(shè)計不僅僅是一份好的教案，而是通過對教學(xué)過程的反思獲得的經(jīng)驗。思考不是填寫模板（模板是供培訓(xùn)時模仿學(xué)習(xí)），而是創(chuàng)意和靈感的碰撞。善于思考的人從身邊的平常事中也會發(fā)現(xiàn)真理。優(yōu)秀的教師不僅是教人知識，而是教人思考，因此，教師自己首先要養(yǎng)成思考的習(xí)慣。帕斯卡爾說：“人是一根思想的蘆葦?！钡芽栒f：“我思故我在。”教師應(yīng)該是個思想者。讀書滋養(yǎng)“底氣”，思考帶來“靈氣”，寫作造就“名氣”。我們在教育教學(xué)工作中，要做個有心人，去認(rèn)真總結(jié)教育的得與失。一件事情，今天成功了，是怎么做的？有什么體會？有什么感受？失敗了，遭受挫折了，又是怎樣處理的？為什么會這樣？工作中，多問幾個為什么，有助于我們進(jìn)行深入地思考，發(fā)現(xiàn)一些本質(zhì)的問題。這些東西如果不記下來，激動一下興奮一下后很快就還給記憶了?，F(xiàn)在提倡教師進(jìn)行“教育敘事研究”，講自己的教育故事，也就是這個道理。遇到問題要注意從多方面考慮，而且要持之以恒，更要養(yǎng)成思考的習(xí)慣。只有這樣，創(chuàng)新才能在不知不覺中出現(xiàn)，單純的為創(chuàng)新而創(chuàng)新，出現(xiàn)的可能性也不會很大。只有從多方面考慮和解決問題，才能出現(xiàn)解決問題的靈感，才能創(chuàng)新。培養(yǎng)科學(xué)的學(xué)習(xí)習(xí)慣和思考習(xí)慣，這要求我們，要摒棄社會中的不良風(fēng)氣迷惑，切實(shí)發(fā)現(xiàn)自己的真正興趣，并把自己的興趣推而廣之，堅持不懈地沉醉在發(fā)現(xiàn)問題和解決問題的思考當(dāng)中；另外，要善于用逆向思維考慮問題的癥結(jié)，不斷地培養(yǎng)自己的直覺，并把思維的靈感火花及時保存，成為研究的新發(fā)現(xiàn)；科學(xué)的態(tài)度也很重要，這需要我們在思考問題的時候要聚精會神，真正深入到一個問題的每個層次中，否則效率的下調(diào)只會使瞬間的靈感頃刻溜走。

二、要有追求

繼續(xù)教育培訓(xùn)學(xué)習(xí)，是教師提高綜合素質(zhì)的主要形式。我緊緊抓住這個機(jī)會，利用業(yè)余時間認(rèn)真努力學(xué)習(xí)，做好相關(guān)自學(xué)筆記，把學(xué)到的理論知識付諸我的教育教學(xué)實(shí)踐中，取得非常好的效果，使得繼續(xù)教育的意義落到實(shí)處。記得狄金森曾這樣描述生命的意義：如果我能彌補(bǔ)一個破碎的心靈，我便不是徒然活著；如果我能減輕一個生命的痛苦，撫慰一處創(chuàng)傷，或是令一只離巢的小鳥回到巢里，我便不是徒然活著。每個學(xué)生都是積極要求上進(jìn)的，都會有閃光點(diǎn)。好孩子誰都會教，可壞孩子卻不是誰都能教，可見時刻追求對學(xué)生能力的培養(yǎng)對一個優(yōu)秀教師成長有著極大的重要性。

三、要有恒心

通過培訓(xùn)，自己進(jìn)行教學(xué)研究，我將會以名師，老教師也包括我身邊好多年輕優(yōu)秀老師，學(xué)習(xí)他們的教學(xué)方法；組織課堂教學(xué)的能力等。我以他們?yōu)榘駱?，在教學(xué)中大膽探索、實(shí)踐自己的教學(xué)方法。通過這樣的網(wǎng)上學(xué)習(xí)和創(chuàng)新，鞏固自己所學(xué)的教學(xué)教育理論知識，提高在教學(xué)中解決問題的能力。凡人做一事，必須全副精神注在此一事，首尾不懈。不可見異思遷，做這樣，想那樣。坐這山，望那山。人而無恒，終身一事無成。如果你希望成功，當(dāng)以恒心為良友，以經(jīng)驗為參謀，以當(dāng)心為兄弟弟，以希望為哨兵。朱永新教授在《我的教育理想》一書中說：“系統(tǒng)地接受教育理念熏陶是非常重要的。他提議我們的教育工作者都來系統(tǒng)地讀一些教育名著，哪怕是二十本，這二十本不讀，不能做教師。他說：“一個沒有系統(tǒng)接受人類歷史上教育思想財富的人，他不可能有遠(yuǎn)大的教育理想。思想這個東西不是憑空而來的，就像生產(chǎn)，要有原材料進(jìn)行加工。”“沒有源頭，走不了多遠(yuǎn)。”讀書是“物我的回響交流”過程，要有不斷“修煉”的意念，當(dāng)我們以平和的心態(tài)，謙虛的胸懷來讀書時，自己的思維與書中的思想進(jìn)行交流與踫撞，無形中，思想會走向縱深，精神版圖會更為廣袤。提升的方

法，就是要有“友”，有“朋”，通過同“友”“朋”的講談、研討和論辯，互相啟發(fā)，互相促進(jìn)，思維的火花在碰撞中迸發(fā)，就好比一棵樹，日日汲取陽光和雨露，逐漸枝繁葉茂，高聳云天。

四、要敬業(yè)

敬業(yè)樂業(yè)關(guān)鍵是要強(qiáng)化先進(jìn)性意識，是一種積極向上的迫切要求，從小事做起，善于做小事，提高工作的積極主動性。珍惜崗位，努力工作，大力弘揚(yáng)“敬業(yè)、求實(shí)、合作、創(chuàng)新”八個字的文化精神，在工作中實(shí)現(xiàn)自身價值，刻苦鉆研業(yè)務(wù)，干一行、愛一行、鉆一行，掌握信息化的前沿技術(shù)，對事業(yè)對學(xué)生要有愛心，因為愛心四溢的老師眼里只有教育，為教育而歌，為教育而泣。他們有獻(xiàn)身教育的熾熱情懷，有實(shí)現(xiàn)自我價值的人生抱負(fù)，有不知困難迎難而上的堅強(qiáng)意志，有樂觀進(jìn)取的人生態(tài)度。同時是擁有幸福感的老師，是產(chǎn)生快樂的老師，也會將這種快樂，這種幸福帶給臺下的孩子們。

五、要有水平

反思是教師發(fā)現(xiàn)問題，分析問題的過程。要這一過程中，我結(jié)合教授的觀點(diǎn)及案例，找出自己在教育教學(xué)中存在的問題，并分析問題產(chǎn)生的原因，以及由此產(chǎn)生的教學(xué)后果，在實(shí)踐中形成。隨著改革的不斷發(fā)展，信息的不斷創(chuàng)新，學(xué)生吸收的渠道成多樣性，她們儲備的知識結(jié)構(gòu)也呈現(xiàn)了多樣化,教師要讓學(xué)生信服，尊敬，同樣要有良好的教學(xué)水平適應(yīng)當(dāng)今社會的快速發(fā)展。有人說：“教師的一生不一定要干成什么驚天動地的偉業(yè)，但她應(yīng)當(dāng)如百合，展開是一朵花，凝聚成一枚果。但她應(yīng)當(dāng)如星辰，遠(yuǎn)看像一盞燈，近看是一團(tuán)火。”

六、要有創(chuàng)新能力

利用各種方法，例如組合法、類比法、聯(lián)想法等，因為創(chuàng)新是有規(guī)律可循的，人們經(jīng)過學(xué)習(xí)和訓(xùn)練會使創(chuàng)造力獲得迅速提高，創(chuàng)造潛能得到有效開發(fā)。這對于我們提高教學(xué)創(chuàng)新效率、創(chuàng)新水平、創(chuàng)新成果的產(chǎn)業(yè)化極為有益。要注意總結(jié)前人的經(jīng)驗和教訓(xùn)，前人的經(jīng)驗和教訓(xùn)是我們創(chuàng)新工作的基礎(chǔ)，通過借鑒前人的工作，我們可以站在巨人的肩膀上看待問題、考慮問題和解決問題。注意發(fā)現(xiàn)和總結(jié)前人失敗的創(chuàng)新經(jīng)驗，通過前人失敗的經(jīng)驗我們可以發(fā)現(xiàn)很多問題，還可以通過改變方法和途徑，成功的解決一些我們目前遇到的問題。要學(xué)會借鑒和組合，借用別人的經(jīng)驗再加上自己的創(chuàng)新，予以完美結(jié)合，充分利用并使之成為自己的東西，在實(shí)踐中提高創(chuàng)新能力和創(chuàng)新意識。持續(xù)積累夯實(shí)基礎(chǔ)知識，可以肯定，良好的基礎(chǔ)知識是創(chuàng)新成果誕生的良好基點(diǎn)。優(yōu)秀的創(chuàng)新成果都是飽含科技含量的，沒有堅實(shí)的知識積累和深厚的知識底蘊(yùn)，是不可能孕育出優(yōu)良發(fā)明的。針對每個人不同的情況，要提高創(chuàng)新能力還要做到以下幾點(diǎn)：首先，必須具有強(qiáng)烈的事業(yè)心和責(zé)任感。具有高度使命感的人，才會有強(qiáng)烈的憂患意識，才能“先天下之憂而憂”，戰(zhàn)勝自我，不斷尋求新的突破。其次，必須用人類的文明成果武裝自己的頭腦。創(chuàng)造性思維作為一種思維創(chuàng)新活動，必然要以知識的占有作為前提條件。沒有豐富的知識作基礎(chǔ)，思維就不可能產(chǎn)生聯(lián)想，不可能利用知識的相似點(diǎn)、交叉點(diǎn)、結(jié)合點(diǎn)引發(fā)思維轉(zhuǎn)向，不可能由一條思維路線轉(zhuǎn)移到另一條思維路線，實(shí)現(xiàn)思維創(chuàng)新；最后，必須堅持思維的相對獨(dú)立性。思維的相對獨(dú)立性是創(chuàng)造性思維的必備前提，因此我們跟應(yīng)該加強(qiáng)我們的思維獨(dú)立性并積極提高創(chuàng)新能力。

時代在發(fā)展，社會在進(jìn)步，只有把握職業(yè)教育時代脈搏，開拓進(jìn)取，努力創(chuàng)新。通過繼續(xù)教育學(xué)習(xí)之路，改變自己樹立終身學(xué)習(xí)的觀念，抓緊分分秒秒學(xué)習(xí)來充實(shí)自己，提升自身修養(yǎng)，豐富知識結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)理論底蘊(yùn)，為職業(yè)教育而奮斗終身。套用這樣一句話作為結(jié)尾吧：“我是一個行者，步履輕盈，在教育的路上，我的臉上帶著笑容，我的心中充滿陽光，我的行囊中為教育準(zhǔn)備了一切：偉人的大腦、良好的追求、執(zhí)著的恒心、澎湃的愛心、多樣的水平。”

第五篇：2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

姓名：何巖松

身份證號***258 報名序號：101132010942 公司名稱：黑龍江省中能控制工程有限公司

仿生機(jī)器人及其智能運(yùn)動控制

學(xué)習(xí)心得

通過學(xué)習(xí)吳偉國老師主講的《仿生機(jī)器人及其智能運(yùn)動控制》，對探討工業(yè)仿生機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、科研實(shí)驗等實(shí)際操作任務(wù)前應(yīng)具備的基礎(chǔ)理論和技術(shù)，如工業(yè)仿生機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)或本體產(chǎn)品的物理參數(shù)識別、末端操作器操作軌跡規(guī)劃、各種控制方法與技術(shù)等內(nèi)容進(jìn)一步掌握。學(xué)習(xí)涉及到機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計、理論力學(xué)、自動控制理論基礎(chǔ)、線性代數(shù)、機(jī)電一體化等機(jī)械工程類大學(xué)本科所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)課程的知識，使自己對仿生機(jī)器人控制的實(shí)際應(yīng)用有了更全面、更深入的認(rèn)識和理解，尤其對機(jī)器人控制在原理、結(jié)構(gòu)級成及控制策略上加深了理解，理論上得到了提高，下面就具體談?wù)剬W(xué)習(xí)上的一些體會：

一、全自立型仿生機(jī)器人理論與技術(shù)基礎(chǔ)

1.機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)

機(jī)構(gòu) —— 通過關(guān)節(jié)（運(yùn)動副）將桿件連接起來，在原動機(jī)作用下將個關(guān)節(jié)的運(yùn)動變換成末端操作器的運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)某種作業(yè)；

關(guān)節(jié)空間—各關(guān)節(jié)運(yùn)動可用變量表示：回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（回轉(zhuǎn)副）—關(guān)節(jié)角；移動副移動量 —— 用位移來表示移動量；螺旋副 — 回轉(zhuǎn)角度與位移的函數(shù)關(guān)系。將各關(guān)節(jié)（運(yùn)動副）的運(yùn)動量用變量表示，然后，將這些變量集合起來用矢量表示，則這些變量構(gòu)成了關(guān)節(jié)空間。

機(jī)器人的自由度——由原動機(jī)驅(qū)動的獨(dú)立運(yùn)動副，串聯(lián)桿件機(jī)構(gòu)自由度——1個原動機(jī)對應(yīng)1個自由度；

欠自由度機(jī)構(gòu)——存在無原動機(jī)驅(qū)動的自由度。

機(jī)構(gòu)的運(yùn)動變換←→關(guān)節(jié)空間與作業(yè)空間變換的映射關(guān)系——機(jī)構(gòu)運(yùn)動變換問題完全轉(zhuǎn)化為輸入矢量、運(yùn)動轉(zhuǎn)換函數(shù)與輸出三者之間的數(shù)學(xué)問題，則包括冗余度在內(nèi)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)正、逆運(yùn)動學(xué)問題完全可以用空間映射關(guān)系和關(guān)系式表達(dá)出來。

幾何法 —— 根據(jù)幾何學(xué)上的作圖、投影關(guān)系、臂形標(biāo)志等幾何分析得到簡單的數(shù)學(xué)關(guān)系求解運(yùn)動學(xué)

矩陣齊次變換法——按著規(guī)定的D-H法則設(shè)定各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、建立D-H參數(shù)，寫出各關(guān)節(jié)的齊次變換矩陣，得到由關(guān)節(jié)空間確定的末端操作器位姿矩陣，再根據(jù)末端作業(yè)規(guī)劃的位姿矩陣與之的元素對應(yīng)關(guān)系求解運(yùn)動學(xué)問題。矢量分析 等等其中：用上述各方法，6自由度以內(nèi)的串聯(lián)桿件機(jī)構(gòu)都能得到解析解。

動力學(xué)正問題 ——即給定力和力矩，用動力學(xué)方程求解關(guān)節(jié)的加速度，再積分求得廣義坐標(biāo)和速度。

動力學(xué)逆問題 ——即給定需要的廣義坐標(biāo)和它的前兩階時間導(dǎo)數(shù)，求廣義力和力矩。黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

具體方法：拉格朗日-歐拉法、牛頓-歐拉法、廣義達(dá)朗貝爾方程?；讌?shù) —— 設(shè)幾何參數(shù)已知，則把為確定給定機(jī)器人操作臂的運(yùn)動方式所需要的而且是足夠的參數(shù)的集合定義為基底參數(shù)。

為實(shí)現(xiàn)“動態(tài)控制”而采用的力學(xué)方程式的計算被稱為“逆動力學(xué)問題”。即為某機(jī)器人被給定運(yùn)動時，求解實(shí)現(xiàn)該運(yùn)動所需要的驅(qū)動力矩的問題。其輸入為瞬間各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角、角速度、角加速度，計算結(jié)果能用不只離心力、科氏力、重力，還含有線性項的形式來得到。其計算誤差越小越好的機(jī)器人將通過前饋或者反饋來接近理想的線性控制器。因此，應(yīng)盡可能采用將實(shí)際機(jī)器人正確模型化的運(yùn)動方程式，知道正確的參數(shù)，是最重要的。此外，要求采樣時間盡可能短以接近連續(xù)性系統(tǒng)。依靠控制算法，尋求實(shí)時地計算運(yùn)動方程式的數(shù)值解，快速求解逆動力學(xué)的方法。

2.全自立型機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計的元器件基礎(chǔ) 全自立仿生型機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)及設(shè)計要求：

1)重量/體積比要小—追求與生物相當(dāng)?shù)男阅苣繕?biāo);2)結(jié)構(gòu)緊湊、集成化程度要高— 所有的驅(qū)動與控制系統(tǒng)硬件、軟件、傳感器、通信設(shè)備等全部集成在機(jī)器人機(jī)械本體內(nèi)；

3)在形體上與生物相似(形似)— 外觀設(shè)計要求。從而給機(jī)械本體和系統(tǒng)的集成化設(shè)計帶來難度；

4)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計復(fù)雜，必須考慮整體剛度、強(qiáng)度問題，而且必須綜合解決搭載設(shè)備、元件所需空間與形體要求相悖、布線以及維護(hù)等問題。

全自立仿生型機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計對元器件要求：

1)驅(qū)動元件—要求電機(jī)、氣缸等高功率體積小。要綜合考慮能源消耗、帶載能力、驅(qū)動與控制元件體積等因素；

2)能源供給— 電池、泵等。DC電池情況下，多為電池組以獲得大電流及電壓，同等功率下，電池組體積大小與所用電機(jī)的額定電壓、電流有關(guān)；

3)傳動元件—體積要小且具有較高的傳動精度和剛度。集成化的機(jī)器人總重比非集成化的要高，相當(dāng)于增加了關(guān)節(jié)傳動元件的負(fù)載，關(guān)節(jié)剛度和運(yùn)動精度降低將產(chǎn)生附加動載荷，從而降低了有效驅(qū)動能力。

傳動方式與傳動件 同步齒形帶傳動：諧波傳動與諧波減速器元件：行星齒輪減速器與多級齒輪減速器：繩索繩輪傳動：滾珠絲杠傳動：直線導(dǎo)軌：

傳感元件及原理

光電編碼器—位置、速度傳感器：用于類機(jī)器人關(guān)節(jié)位置、速度控制。超聲波傳感器——測距傳感器：用于各種移動機(jī)器人、仿人仿生機(jī)器人。加速度傳感器：用于仿人仿生機(jī)器人。力傳感器：用于各種操作型機(jī)器人力控制、仿人仿生機(jī)器人力反饋控制。視覺傳感器：用于各種操作型機(jī)器人視覺、仿人仿生機(jī)器人視覺識別。人體感知傳感器：用于各種移動機(jī)器人、仿人仿生機(jī)器人。嗅覺傳感器：用于仿人機(jī)器人。

3.計算機(jī)串行通信與網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)

作為多自由度機(jī)器人系統(tǒng)、多機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)的測控問題，往往需要多臺PC計算機(jī)或微處理器之間協(xié)調(diào)工作，不可避免地涉及到通信問題。因此，需要我們機(jī)械類的研究生也要掌握計算機(jī)通信的基礎(chǔ)知識、計算機(jī)通信系統(tǒng)的構(gòu)成等內(nèi)容。以達(dá)到能夠?qū)嶋H使用的目的。兩臺或多臺計算機(jī)通過導(dǎo)線或其它能夠從一臺計算機(jī)把信息傳到另一臺計算機(jī)的介質(zhì)（包括導(dǎo)線、無線）將計算機(jī)“連 黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

接”起來相互協(xié)同工作傳遞或接受信息。對于大多數(shù)項目而言，都存在一個標(biāo)準(zhǔn)接口來完成這樣的工作。

大多數(shù)方面，PC機(jī)上的標(biāo)準(zhǔn)接口遵守RS-232標(biāo)準(zhǔn)。遠(yuǎn)程通信工業(yè)協(xié)會(TIA)定義了信號功能、引腳位置和該接口的其他特點(diǎn)的文檔。國際電信聯(lián)盟(ITU)和CCITT(國際電話與電報顧問委員會)也發(fā)布了一個類似的標(biāo)準(zhǔn)。該接口的最初名字為RS-232。并且一直沿用至今。RS232是設(shè)計來處理兩臺設(shè)備之間的通信，距離限定在50到100ft。當(dāng)你需要在一個更長的距離上或者比RS-232更快的速度下進(jìn)行傳播的時候，RS-485就是一個解決辦法。

RS-485網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點(diǎn)及要求：

在集成化要求較高的情況下，可用較少的信號線完成對多個終端的信息傳輸。半雙工下，主控端只需3根信號線(A,B,GND)即可實(shí)現(xiàn)向其他終端的信息傳輸。組網(wǎng)成本低。傳輸線——雙絞線。即將A,B線做成雙絞線的形式。最大傳輸速度115200bps.傳輸距離：500m1000m2000m因具體的RS232/485轉(zhuǎn)換器而異。

4.機(jī)器人虛擬設(shè)計與仿真的集成化軟件 仿生機(jī)器人設(shè)計難度較大，初始設(shè)計時電機(jī)額定功率及輸出扭矩選擇具有一定的經(jīng)驗性和盲目性，很難保證百分之百的成功，一旦在加工出樣機(jī)后發(fā)現(xiàn)扭矩不夠問題時需要重新修改，有可能導(dǎo)致巨大的浪費(fèi)、甚至失敗。為此，如果能夠在設(shè)計完成后進(jìn)行仿真實(shí)驗驗證設(shè)計的正確性和可行性，然后選擇電機(jī)、設(shè)計或購置傳動元件、伺服系統(tǒng)，再加工制作，則可保證設(shè)計的穩(wěn)妥性。為此，以我們在研究中所用到的仿真軟件及仿真實(shí)例向?qū)W生講述可用于機(jī)械系統(tǒng)動力分析與設(shè)計、控制仿真的大型集成化軟件

5.仿生仿人機(jī)器人機(jī)構(gòu)、力學(xué)與控制

仿生機(jī)器人的研究首先是從模仿生物運(yùn)動形態(tài)開始的。四足、六足動物（馬、烏龜、蜥蜴等）等在自然界的進(jìn)化過程中形成了天然合理的運(yùn)動規(guī)律（如不同的步態(tài)、能耗），其中包含著“機(jī)構(gòu)”、“力學(xué)”、“控制”等合理性。本節(jié)通過對生物運(yùn)動規(guī)律的分析，闡明其力學(xué)原理，進(jìn)而尋求生物運(yùn)動的控制機(jī)制，為學(xué)生研究仿生機(jī)器人奠定理論基礎(chǔ)

雙足步行的機(jī)構(gòu)、力學(xué)與運(yùn)動控制

人類能在凸凹不平以及僅有幾個支撐點(diǎn)的支撐面上自如行走。人可以利用比精密陀螺儀(Gyro)、加速度計(Accelerometer)精度更高的三規(guī)半管、前庭器等姿勢角、加速度傳感器來進(jìn)行步行控制。而且，人類步行所消耗的能量是非常低的。因此，本節(jié)以次為出發(fā)點(diǎn)，參考人類和生物的機(jī)構(gòu)及步行控制方式講述雙足步行機(jī)器人開發(fā)基礎(chǔ)理論。

四足步行步態(tài)、動態(tài)穩(wěn)定性

a.移動腳步的一種特定的方式或樣板;b.通過用不同的節(jié)奏抬腳向前行進(jìn)的步法，如慢跑、快步走或行走;c.步調(diào)，行進(jìn)步伐的速度或方式。

觀察我們生活的自然界周圍，你就會發(fā)現(xiàn)四足動物的步行方式有多樣性、各不相同。例如：馬慢走和奔跑時的情況相當(dāng)不同；現(xiàn)代技術(shù)制作的機(jī)器人還遠(yuǎn)達(dá)不到像馬那樣的速度。所以，我們還是著眼于步行速度較慢的動物。四足動物中步行速度最慢的要數(shù)烏龜。

二、智能運(yùn)動控制基礎(chǔ)理論:Soft computing 1.Soft Computing(軟計算)導(dǎo)論 黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

軟計算技術(shù)是隨著計算機(jī)技術(shù)發(fā)展起來的一門學(xué)問。是實(shí)現(xiàn)仿生機(jī)器人“柔軟化”控制的重要途徑。

所謂的Soft Computing 就是學(xué)習(xí)人類在思考、判斷方面的柔軟化信息處理方法，通過模擬并模型化，以活用于復(fù)雜、大規(guī)模的、變化著的問題和對象為目標(biāo)的信息處理方法。從字面上來理解，也可以說是對應(yīng)于當(dāng)今以0,1的數(shù)字邏輯為基礎(chǔ)的數(shù)字計算機(jī)即硬計算而言的。Soft Computing將目前已發(fā)展起來的概率理論(Probabilistic reasoning)、模糊理論(Fuzzy system theory)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論(Neural networks theory)、混沌理論(Chaos theory)、遺傳算法(Genetic Algorithm: GA)等理論單獨(dú)或聯(lián)合使用，來模擬人類信息處理的方法。

2.模糊理論基礎(chǔ)知識

模糊邏輯認(rèn)為事物分類并不完全是黑白分明、界限確定的，而是在兩者之間有無限多中介過渡。這似乎把一切都說成是含含糊糊的。但事實(shí)上，模糊邏輯通過這些漸變安排特定的數(shù)而排除了任何含糊性。另外，更重要的是它里面包含了精確的普通集，因而也就包含了精確條件下的集合元素——模糊中包含精確性。

模糊集合的一般定義: 設(shè)U為一可能是離散或者連續(xù)的集合，用{u}表示，U被稱為論域，u表示論域U的元素。模糊集合是用隸屬函數(shù)表示的。

對模糊集合運(yùn)算的定義：設(shè)A,B 為U 中的兩個模糊集合，隸屬函數(shù)分別為μA,μB，則模糊集合理論中的交、并、補(bǔ)等運(yùn)算可通過它們的隸屬函數(shù)來定義。即通過兩個模糊集合的隸屬函數(shù)的運(yùn)算得到新的模糊集。

一種易于為廣大科技工作者理解和接受的確定隸屬函數(shù)的方法是模糊統(tǒng)計法，其思想是通過對足夠多人的調(diào)查統(tǒng)計，對要確定的模糊概念在討論的論域中進(jìn)行逐一寫出定量范圍，在進(jìn)行統(tǒng)計處理，以確定能被大多數(shù)人認(rèn)可的隸屬函數(shù)。這種方法工作量大，在科學(xué)研究中可以運(yùn)用，在實(shí)際應(yīng)用中一般很難采用。

3.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及CMAC基礎(chǔ)

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Neural Network——簡稱NN)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)是由基本的處理單元和各單元間相互連接方式?jīng)Q定的。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)是由四部分組成：即權(quán)值集、節(jié)點(diǎn)集、閾值集和輸出集組成的 小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CMAC)基礎(chǔ)

最初由 Albus 在1975年給出一個小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CMAC)的簡易模型。此后，不斷研究被廣泛應(yīng)用。它可以視為一種具有模糊聯(lián)想記憶特性監(jiān)督式(有導(dǎo)師)前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

其特點(diǎn)是：操作速度很快，對于實(shí)時自適應(yīng)控制可得到穩(wěn)定性。其操作特點(diǎn)是“查表”，需要占用較大的存儲空間。

4.強(qiáng)化學(xué)習(xí)(Reinforcement Learning)基礎(chǔ)知識

強(qiáng)化學(xué)習(xí)的最大特點(diǎn)是完全不需要關(guān)于環(huán)境與機(jī)器人自身的先驗知識信息的學(xué)習(xí)方法。機(jī)器人一邊感知當(dāng)前環(huán)境的狀態(tài)，一邊行動。根據(jù)狀態(tài)和行動，環(huán)境遷移到新的狀態(tài)，相應(yīng)于新的狀態(tài)的“獎懲”報酬信息返還給機(jī)器人。機(jī)器人根據(jù)“報酬”信息決定下一個行動。

強(qiáng)化學(xué)習(xí)對于為實(shí)現(xiàn)自律運(yùn)動的智能體來說是非常重要的。其意義在于很大程度上復(fù)雜問題求解的可能性將依賴于這種方法。

三、階層型進(jìn)化算法與糊智能控制方法

1.基于GA&EP的階層型進(jìn)化算法與動作生成方法

階層型進(jìn)化算法由被稱為大范圍內(nèi)生成動作樣本的GA層和評價、生成中間層的EP層兩大模塊組成。兩層相互影響、共同進(jìn)化下去?？梢陨蛇m于各種環(huán) 黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

境的動作。

2.采用模糊推理的雙足步行穩(wěn)定化控制

作為模糊推理的結(jié)構(gòu)，可以把推理分為三個階段：

(1)求相應(yīng)于各給定輸入的各規(guī)則前件部分的適合度(Fuzzyification)(2)由適合度求各規(guī)則的推理結(jié)果，求最終的推理結(jié)果(Fuzzy Inference)(3)由推理結(jié)果，求確定值(Defuzzification)

四、基于CMAC和強(qiáng)化學(xué)習(xí)的智能運(yùn)動控制方法與實(shí)例

1.兩桿機(jī)器人和前饋動作的學(xué)習(xí)

基本思想 —— 作為機(jī)器人通過學(xué)習(xí)獲得前饋動作的方法，用 Spline 函數(shù)表示控制輸入的時間波形，在動作行為的反復(fù)試行中通過評價函數(shù)讓輸入波形變化，進(jìn)行“探索性的學(xué)習(xí)”。為進(jìn)行高效地搜索，采用啟發(fā)式(heuristics)方法的算法，進(jìn)行逐次修正和高效搜索。

基本思想——啟發(fā)式方法是像生物那樣不斷地通過重復(fù)試行錯誤的辦法得到經(jīng)驗，來獲得發(fā)現(xiàn)性的、良好的前饋動作的學(xué)習(xí)方法。目標(biāo)是生成時間函數(shù)的波形作為控制輸入。由通過幾個點(diǎn)的Spline函數(shù)表示連續(xù)的時間波形，再通過離散點(diǎn)可以操作連續(xù)函數(shù)的變化。然后，根據(jù)控制目的，為使預(yù)先決定的動作的評價函數(shù)變得更好不斷地進(jìn)行試行錯誤的學(xué)習(xí)。為此需要給出逐次搜索的修正算法和概率性搜索的修正算法。

兩桿機(jī)器人移動動作的控制目標(biāo)是：

機(jī)器人開始處于用兩端的手爪抓住二個樹枝狀態(tài)，放開后面的手爪使之接近可抓握的下一個樹枝。因此，考慮能量、距離、速度三個評價值，確定評價函數(shù)。

2.前饋(Feed Forward)動作的泛化

基本思想 —— 由啟發(fā)式方法反復(fù)進(jìn)行試行錯誤實(shí)驗，對于給定條件，可以生成良好的動作。可是，如果樹枝間距等控制條件發(fā)生變化情況下，用以前的條件得到的前饋動作在新的條件下已經(jīng)不適合了，所以必須再次進(jìn)行試行錯誤，以不斷適應(yīng)于環(huán)境的變化。因此，本節(jié)通過插補(bǔ)幾個控制條件下得到的經(jīng)驗值，論述在未經(jīng)歷條件下進(jìn)行控制的方法。然后，一邊用它們進(jìn)行反饋控制，一邊讓樹枝間距和高度都不相同時的條件下泛化經(jīng)驗。

3.多個控制器的學(xué)習(xí)手法 機(jī)器人通常具有多自由度，其控制系統(tǒng)為多輸入多輸出系統(tǒng)。在控制系統(tǒng)設(shè)計上，把控制器分割到每個關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)在設(shè)計上是有利的——因為可以通過組織與協(xié)調(diào)級對基本控制單元的協(xié)調(diào)和組織實(shí)現(xiàn)靈活的控制。

上位層——為實(shí)現(xiàn)作為目標(biāo)的復(fù)雜運(yùn)動，根據(jù)機(jī)器人的狀態(tài)決定使用那些中間層的基本行為控制器(Behavior Controller)。同時使用兩個以上的基本行為控制器的情況下，將它們的目標(biāo)狀態(tài)的線性和作為其驅(qū)動器的目標(biāo)狀態(tài)，并決定它們之間的均衡問題。

中間層——作為控制基本動作行為的基本行為控制器(Behavior Controller)有多個同時存在。每個對應(yīng)于所控制的驅(qū)動器，有輸出目標(biāo)狀態(tài)的子控制器。從這個子控制器輸出的目標(biāo)狀態(tài)被輸入到相應(yīng)的下一層的反饋控制器。子控制器有兩個控制器，一個是由設(shè)計者預(yù)先設(shè)計的初期控制器，另一個可以是由搜索方法獲得的Fuzzy Controller。該子控制器盡可能地把人所能獲得的知識取入到初期控制器，為了擬補(bǔ)人的知識不足所帶來的部分問題，采用搜索方法獲得知識被取入到模糊控制器。

下位層——各反饋控制器與驅(qū)動器是一一對應(yīng)的關(guān)系，為了實(shí)現(xiàn)來自中間層 黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得 的目標(biāo)狀態(tài)對驅(qū)動器進(jìn)行反饋控制。

五、多智能體及行為

多機(jī)器人如果能夠組織、協(xié)調(diào)好相互之間的作業(yè)關(guān)系，則多機(jī)器人系統(tǒng)可以高效、可靠地完成單個機(jī)器人所無法完成的任務(wù)。

? 其應(yīng)用可以面向更廣泛的任務(wù)領(lǐng)域

? 高效率地完成作業(yè)——多機(jī)協(xié)同作業(yè)的并行性

? 其系統(tǒng)中含有各種機(jī)器人，充分發(fā)揮系統(tǒng)各方面的性能 ? 具有錯誤容忍性——如有某個機(jī)器人發(fā)生故障，暫時無法恢復(fù)，則由另一臺機(jī)器人替代它繼續(xù)工作

? 魯棒性

? 較低的成本

? 分布式的感知和作用——由各機(jī)器人獲得各方面的信息并作出響應(yīng) ? 從社會群體、生命體理解、看待多機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn)

Maes定義的智能體——是“試圖在復(fù)雜的動態(tài)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)一組目標(biāo)的計算機(jī)系統(tǒng)”。它能夠通過傳感器感知環(huán)境，并通過執(zhí)行器對環(huán)境起作用。

依靠智能體所駐留環(huán)境的類型，智能體能夠有許多不同的形式。特別地在物理環(huán)境中的智能體——是機(jī)器人。

Maes提出——智能體的目標(biāo)可以有很多不同的表現(xiàn)形式：它們可以是智能體嘗試去達(dá)到的終極目標(biāo)或特殊狀態(tài)，可以是智能體試圖最大化的選擇性強(qiáng)化或獎勵，也可以是智能體必須保持在某個生存區(qū)域內(nèi)的內(nèi)部需要或動機(jī)，等等。