第一篇：機(jī)器人總結(jié)

1、機(jī)器人系統(tǒng)組成部分？答:通常由四個(gè)相互作用的部分組成：機(jī)器手、環(huán)境、任務(wù)和控制器。

2、機(jī)器人學(xué)研究的內(nèi)容？ 答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：(1)空間機(jī)構(gòu)學(xué)；(2)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；(3)機(jī)器人靜力學(xué)；(4)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；(5)機(jī)器人控制技術(shù)；(6)機(jī)器人傳感器；(7)機(jī)器人語(yǔ)言。

3、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式？答：可以分為電氣驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)。

4、一般認(rèn)為，機(jī)器人應(yīng)該具有的共同點(diǎn)？1）機(jī)器人的動(dòng)作具有類似與人或其他生物的某些器官功能。2）是一種自動(dòng)機(jī)械裝置，可以在無(wú)人參與下（獨(dú)立性），自動(dòng)完成各種操作或動(dòng)作功能，即具有通用性?？梢栽倬幊?，程序流程可變，即具有柔性（適應(yīng)性）3）具有不同程度的智能性，如記性、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)。

5、機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的軌跡可分為：固定軌跡式、無(wú)固定軌跡式。無(wú)固定軌跡式又可分為：步行式、履帶式、輪式、腳混合式。

6、什么是位姿：剛體參考點(diǎn)的位置和剛體姿態(tài)統(tǒng)稱為剛體的位姿。

7、齊次變換的作用：齊次變換ABT表示同一點(diǎn)相對(duì)不同坐標(biāo)系{B}和{A}中的變換，也用來(lái)描述坐標(biāo)系{B}相對(duì)與另一坐標(biāo)系{A}的位姿，同時(shí)還可以用來(lái)作為點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)算子。

8、旋轉(zhuǎn)矩陣的幾何意義：1）ABR可以表示固定于剛體上的坐標(biāo)系{B}對(duì)參考系坐

BP變R標(biāo)系的姿態(tài)矩陣。2）A可作為坐標(biāo)變換矩陣，它使得坐標(biāo)系{B}中的坐標(biāo)B換成{A}中點(diǎn)的坐標(biāo)AP。

9、變換矩陣相乘不滿足“交換律”，變換矩陣的左乘和右乘的運(yùn)動(dòng)解釋是不同的：變換順序“從右到左”，指明運(yùn)動(dòng)是相對(duì)固定坐標(biāo)系而言的；變換順序“從左到右”，指明運(yùn)動(dòng)是相對(duì)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系而言的。

10、RPY角和歐拉角的不同點(diǎn)：RPY角的設(shè)定是相對(duì)固定坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的，歐拉角是相對(duì)于運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的，都是以一定的順序繞坐標(biāo)主軸旋轉(zhuǎn)三次得到方位的描述。

11、操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的是手臂各連桿間的位移關(guān)系、速度關(guān)系和加速度關(guān)系。

12、操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的方法可分為兩類：封閉解和數(shù)值解。獲得封閉解的兩種途徑：代數(shù)解和幾何解。

ai?1=從zi?1到zi沿xi?1測(cè)量的距離；?i?1=從zi?1到zi繞xi?113、DH法描述的參數(shù)為：旋轉(zhuǎn)的角度；di=從xi?1到xi沿zi測(cè)量的距離；?i=從xi?1到xi繞zi旋轉(zhuǎn)的角度。

14、已知關(guān)節(jié)角度求解末端位姿叫做順運(yùn)動(dòng)學(xué)；已知末端位姿求解關(guān)節(jié)角度叫做逆運(yùn)動(dòng)學(xué)。

15、對(duì)于n個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人，其雅可比J（q）是6?n階矩陣。其中前3行代表對(duì)手爪線速度v的傳遞比；后3行代表對(duì)手爪的角速度w的傳遞比。

n-116、微分變換法求解雅可比的步驟：（1）計(jì)算各連桿變換01T，12T，?，nT。(2)計(jì)算各連桿至末端連桿的變換：

n-1nT=

n-1nT，n-2nT?nn??21Tn-1nT，?.，i-1ni01iT?i?1iTnT，?，0T所決（3）計(jì)算J（q）的各列元素，第i列TJi由nnT?1TnT。?(p?n)z??nz??nz?????o?TTJli??oJ?定。根據(jù)公式TJli??(p?o)z?（轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)i），（移動(dòng)關(guān)節(jié)i）；zai???z?????(p?a)z???(az???az???0??（移動(dòng)關(guān)節(jié)i）0（轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)i）；TJai??。????0??

17、動(dòng)力學(xué)研究的是物體的運(yùn)動(dòng)和受力之間的關(guān)系。操作臂動(dòng)力學(xué)有兩個(gè)問(wèn)題需要解決：（1）動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題——根據(jù)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力和力矩，計(jì)算操作臂的運(yùn)動(dòng)（關(guān)節(jié)位移、速度和加速度）；（2）動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題——已知軌跡運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)位移、速度和加速度，求出所需要的關(guān)節(jié)力和力矩。

18、對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的研究采用的方法很多：有拉格朗日方法、牛頓—?dú)W拉方法、高斯方法、凱恩方法、旋量對(duì)偶數(shù)方法等。

19、動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題與操作臂的仿真研究有關(guān)，逆問(wèn)題是為了實(shí)時(shí)控制的需要，利用動(dòng)力學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制，以前達(dá)到良好的動(dòng)態(tài)性能和最優(yōu)指標(biāo)。

20、運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題是根據(jù)關(guān)節(jié)位移、速度和加速度求索需要的關(guān)節(jié)力和力矩，整個(gè)算法由兩部分組成：首先向外遞推計(jì)算各連桿的速度和加速度，由牛頓—?dú)W拉公式算出各連桿的慣性力和力矩。第二步向內(nèi)遞推計(jì)算各連桿相互作用的力和力矩，以及關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力和力矩。

???h(q,q?)?G(q)該式是操作臂在關(guān)節(jié)空間中的動(dòng)力學(xué)方程封閉形

21、??D（q）q?)是離心力和哥氏力向量；式的一般結(jié)構(gòu)式。D（q）稱為操作臂的慣性矩陣；h(q,qG（q）是重力矢量。

22、規(guī)劃實(shí)際上就是一種問(wèn)題求解技術(shù)，即從某個(gè)特定問(wèn)題的初始狀態(tài)出發(fā)，構(gòu)造一系列操作步驟（也稱算子），使之達(dá)到解決該題的目標(biāo)狀態(tài)。

23、所謂軌跡是指操作臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的位移、速度和加速度。

24、弧焊和曲面加工等，不僅要規(guī)定操作臂的起始點(diǎn)和終止點(diǎn)，而且要指明兩點(diǎn)間的若干中間點(diǎn)，必須沿特定的路徑運(yùn)動(dòng)（路徑約束）。這類稱為連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)或者輪廓運(yùn)動(dòng)，而前者稱點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（PTP）。

關(guān)節(jié)軌跡的插值方法：三次多項(xiàng)式插值、過(guò)路徑點(diǎn)的三次多項(xiàng)式插值、高階多項(xiàng)式插值、用拋物線過(guò)渡的線性插值。

第二篇：三年機(jī)器人總結(jié)

淺談機(jī)器人課堂教學(xué)

機(jī)器人技術(shù)，是一個(gè)國(guó)家科技發(fā)展水平和國(guó)民經(jīng)濟(jì)現(xiàn)代化、信息化的重要標(biāo)志。因此，機(jī)器人技術(shù)是世界強(qiáng)國(guó)重點(diǎn)發(fā)展的高技術(shù)，誰(shuí)能夠掌握它，誰(shuí)將在21世紀(jì)取得更為廣闊的生活空間。機(jī)器人是一種能夠自動(dòng)完成任務(wù)的自動(dòng)化機(jī)器，它具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器。真正意義的機(jī)器人應(yīng)該是具有一定智能的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。它是人類制造的一種高級(jí)工具，是按照人類的某種方式進(jìn)行工作的一種機(jī)器，因此我們又稱它為“智能機(jī)器人”。

“智能機(jī)器人” 引入課堂教學(xué)，不僅有利于信息技術(shù)教育的發(fā)展，有利于我們探索教育改革和人才培養(yǎng)的新途徑、新方法，還為我們實(shí)施素質(zhì)教育提供了一個(gè)可操作性的實(shí)踐平臺(tái)。我校根據(jù)素質(zhì)教育和校外教育的要求，引進(jìn)樂(lè)高課堂機(jī)器人對(duì)中學(xué)生開(kāi)展了機(jī)器人教育活動(dòng)，取得了良好的教育效果。在近兩年的教學(xué)實(shí)踐和探索中，我逐漸對(duì)機(jī)器人課堂教學(xué)有了一定的思考和認(rèn)識(shí)，現(xiàn)總結(jié)如下：

一、注重師生交往，讓學(xué)生有主人公的感覺(jué)。

在傳統(tǒng)的教學(xué)模式中教學(xué)基本上就是教師講、學(xué)生聽(tīng)，這往往使學(xué)生處于被動(dòng)的學(xué)習(xí)狀態(tài)。新課程改革中,教育理論工作者與教師們達(dá)成了一種共識(shí)：教學(xué)是教師的教與學(xué)生的學(xué)的統(tǒng)一，這種統(tǒng)一的實(shí)質(zhì)是交往。教學(xué)是一種對(duì)話、一種溝通，是合作、共建，是以教促學(xué)、互教互學(xué)。以這種教育觀點(diǎn)為指導(dǎo)，大膽嘗試性的在機(jī)器人課堂教學(xué)中采取了這種交往式的教學(xué)方法。在基礎(chǔ)理論的講解中，我精心設(shè)計(jì)了大量的問(wèn)題，學(xué)生可以自由發(fā)表不同見(jiàn)解，同時(shí)學(xué)生也可以隨時(shí)提出有關(guān)的問(wèn)題供大家進(jìn)行討論。在機(jī)器人身體搭建、大腦編程部分，我和學(xué)生共同討論、設(shè)計(jì)機(jī)器人的不同組成與功能部分，最后有效控制和選擇實(shí)現(xiàn)。這樣一來(lái)，學(xué)生就會(huì)很自然的融入到整個(gè)教學(xué)活動(dòng)過(guò)程，充分體驗(yàn)到了學(xué)習(xí)主人公的感覺(jué)，調(diào)動(dòng)了學(xué)生的興趣與積極性，達(dá)到了很好的教學(xué)效果。

二、以任務(wù)為驅(qū)動(dòng)，通過(guò)解決問(wèn)題來(lái)進(jìn)行學(xué)習(xí)。

智能機(jī)器人課堂教學(xué)的方法有很多，如講授法、直觀演示法，任務(wù)驅(qū)動(dòng)法，自主探究法，討論法等等。我們應(yīng)當(dāng)針對(duì)本校實(shí)際教學(xué)情況選擇恰當(dāng)?shù)慕虒W(xué)方法。在講授機(jī)器人基本理論知識(shí)時(shí)，可采用講授、討論法；在完成簡(jiǎn)單的機(jī)器人制作時(shí)，可采用自主探究、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法；在描述某個(gè)競(jìng)賽項(xiàng)目，可采用直觀演示等方法，總之教學(xué)時(shí)要因地制宜，靈活應(yīng)用。

在機(jī)器人編程教學(xué)環(huán)節(jié)中，我主要采用以任務(wù)為驅(qū)動(dòng)的教學(xué)方式，設(shè)計(jì)了形式多樣的任務(wù)，讓學(xué)生在“做”中學(xué)，力求引導(dǎo)學(xué)生勤動(dòng)腦、多實(shí)踐，通過(guò)任務(wù)的完成，讓學(xué)生發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，深入分析，總結(jié)規(guī)律，引導(dǎo)學(xué)生參與問(wèn)題的探究、思考，讓學(xué)生通過(guò)一系列問(wèn)題的解決來(lái)進(jìn)行學(xué)習(xí)。例如，在“小區(qū)巴士車的運(yùn)行”這個(gè)項(xiàng)目中，我首先向?qū)W生說(shuō)明問(wèn)題的情景“小區(qū)內(nèi)有一輛巴士車，要經(jīng)過(guò)四個(gè)站臺(tái)，完成一個(gè)完整的線路行駛，四個(gè)站臺(tái)呈正方形格局?！比缓筇岢鰡?wèn)題“想一想，這輛巴士車的工作流程是怎么樣的？我們能否編程實(shí)現(xiàn)這一流程，使這輛巴士車成為小區(qū)內(nèi)的無(wú)人駕駛智能車？”通過(guò)這種方式，鼓勵(lì)學(xué)生以小組為單位進(jìn)行問(wèn)題的分析與討論，結(jié)合所學(xué)的知識(shí)，設(shè)計(jì)出一套完整的解決方案并編程實(shí)現(xiàn)。在課堂上學(xué)生們?cè)囍鴮⒕唧w的任務(wù)要求抽象為編程的思想，再用圖形化編程語(yǔ)言在計(jì)算機(jī)上編成程序，然后通過(guò)計(jì)算機(jī)和機(jī)器人之間連接的數(shù)據(jù)線，將程序下載到機(jī)器人的大腦中，通過(guò)觀察機(jī)器人的運(yùn)行情況來(lái)調(diào)試、驗(yàn)證、反思、改進(jìn)程序。這樣在設(shè)計(jì)、搭建、編程和調(diào)試等一系列過(guò)程中，不但能夠讓學(xué)生學(xué)到很多知識(shí)，還讓學(xué)生體驗(yàn)到了挑戰(zhàn)困難，獲得成功的快樂(lè)，增強(qiáng)了自信心和創(chuàng)造力。

三、激發(fā)學(xué)生潛能，培養(yǎng)與提高學(xué)生的綜合能力。

在機(jī)器人課堂教學(xué)中，通過(guò)搭建，在搭建機(jī)器人的身體過(guò)程中，可以很好的鍛煉學(xué)生的動(dòng)手能力，空間想象與再現(xiàn)能力等，通過(guò)機(jī)器人大腦程序的編制，可以發(fā)展提高學(xué)生的抽象思維能力、邏輯思維能力和分析解決問(wèn)題的能力，通過(guò)機(jī)器人競(jìng)賽可以培養(yǎng)學(xué)生的團(tuán)隊(duì)合作能力和競(jìng)爭(zhēng)意識(shí)。

我們?cè)趯?shí)際教學(xué)過(guò)程中，可以綜合運(yùn)用各種教學(xué)方法和手段，利用各種教育教學(xué)資源，精心設(shè)計(jì)，努力激發(fā)學(xué)生的潛能，培養(yǎng)與提高學(xué)生的綜合能力，促進(jìn)學(xué)生的全面均衡發(fā)展。團(tuán)隊(duì)合作能力是當(dāng)今社會(huì)非常重要的一種能力，在我們的機(jī)器人課堂教學(xué)中有很多方式可以很好的培養(yǎng)與提高學(xué)生團(tuán)隊(duì)合作的能力。例如：機(jī)器人競(jìng)速比賽項(xiàng)目就要求學(xué)生以小組為單位共同完成機(jī)器人的設(shè)計(jì)、搭建、編程與調(diào)試等一系列工作，然后與其他組的同學(xué)進(jìn)行比賽。在這期間，不但同學(xué)間要配合默契，而且他們控制的機(jī)器人也要配合有序。這就要求小組成員分工合作，發(fā)揮每個(gè)人的聰明才智，這樣才能取得成功。

培養(yǎng)具有創(chuàng)新能力的人，是時(shí)代賦予教育的職責(zé)。事實(shí)證明，機(jī)器人課堂教學(xué)是培養(yǎng)學(xué)生的動(dòng)手和創(chuàng)新能力的一個(gè)優(yōu)秀載體，在教學(xué)實(shí)踐中通過(guò)提問(wèn)、評(píng)價(jià)和總結(jié)，引導(dǎo)學(xué)生積極思考，提出解決問(wèn)題的新方法，從而提升學(xué)生創(chuàng)新能力的發(fā)展。強(qiáng)烈的好奇心和旺盛的求知欲是驅(qū)使人積極進(jìn)取、主動(dòng)思考,從而提出獨(dú)創(chuàng)性思想的動(dòng)力。因此，我們可以在教學(xué)中通過(guò)提問(wèn)，鼓勵(lì)學(xué)生進(jìn)行發(fā)散性思維，發(fā)揮各自聰明才智，探尋解決問(wèn)題的方法，進(jìn)而引導(dǎo)創(chuàng)新。同時(shí)，及時(shí)對(duì)學(xué)生的表現(xiàn)進(jìn)行評(píng)價(jià)，可以使他們獲得成就感，從而提高學(xué)生的自信心和學(xué)習(xí)機(jī)器人的興趣，進(jìn)而達(dá)到鼓勵(lì)創(chuàng)新的目的。在教學(xué)實(shí)踐過(guò)程中我們還要及時(shí)總結(jié)經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)，引導(dǎo)學(xué)生講述自己發(fā)現(xiàn)和存在的問(wèn)題，讓學(xué)生進(jìn)行質(zhì)疑、思考、討論、提煉出新的問(wèn)題，促進(jìn)學(xué)生創(chuàng)新能力的進(jìn)一步發(fā)展。讓智能機(jī)器人教學(xué)走進(jìn)中小學(xué)課堂

智能機(jī)器人是科技發(fā)展的前沿領(lǐng)域，是一門具有高度綜合滲透性、前瞻未來(lái)性、創(chuàng)新實(shí)踐性的學(xué)科，蘊(yùn)涵著極其豐富的教育資源。

教育要面向現(xiàn)代化。讓智能機(jī)器人教育走進(jìn)中小學(xué)，開(kāi)發(fā)機(jī)器人文化的教育功能和發(fā)掘智能機(jī)器人的教育價(jià)值，對(duì)推進(jìn)教育創(chuàng)新，促進(jìn)教育改革和教育現(xiàn)代化，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和戰(zhàn)略意義。教育要面向世界。日本、美國(guó)等一些發(fā)達(dá)國(guó)家高度重視機(jī)器人學(xué)科教育對(duì)高科技社會(huì)的作用和影響，已在信息技術(shù)課與課外科技活動(dòng)開(kāi)設(shè)了有關(guān)機(jī)器人的課程內(nèi)容。要趕超世界教育先進(jìn)水平，機(jī)器人教育必須從中小學(xué)抓起。教育要面向未來(lái)。21世紀(jì)中期，人類社會(huì)將全面進(jìn)入以智能機(jī)器人為代表的智能時(shí)代。在基礎(chǔ)教育領(lǐng)域開(kāi)展智能機(jī)器人教育，是為了讓中國(guó)今天的中小學(xué)生能夠有準(zhǔn)備地迎接屬于他們的明天——智能機(jī)器人時(shí)代的到來(lái)。如何把智能機(jī)器人教學(xué)引入中小學(xué)課堂具有著深遠(yuǎn)和重大的意義。

通過(guò)幾年的實(shí)踐，如何將智能機(jī)器人教學(xué)引入中小學(xué)課堂，如何在智能機(jī)器人教學(xué)中培養(yǎng)學(xué)生綜合能力，總結(jié)出幾點(diǎn)膚淺的體會(huì)：

一、創(chuàng)設(shè)情境，培養(yǎng)學(xué)生興趣，調(diào)動(dòng)學(xué)生學(xué)習(xí)積極性

創(chuàng)造力首先來(lái)自于思維的能力，而思維的能力來(lái)自于學(xué)習(xí)。在中學(xué)階段的計(jì)算機(jī)語(yǔ)言與智能機(jī)器人教學(xué)上，我力爭(zhēng)給學(xué)生一種開(kāi)放的教學(xué)環(huán)境，這種環(huán)境不強(qiáng)調(diào)教師的權(quán)威，它提倡師生間的共在與共知，它強(qiáng)調(diào)對(duì)于生活世界與生活意義的關(guān)注。例如：安排“隨機(jī)走的智能機(jī)器人”教學(xué)內(nèi)容時(shí)，由于考慮到中學(xué)生直觀性比較強(qiáng)，而且對(duì)有關(guān)電機(jī)的知識(shí)了解不夠，采用三名同學(xué)到講臺(tái)前，第一個(gè)同學(xué)扮演電腦，發(fā)號(hào)施令，一個(gè)同學(xué)扮演智能機(jī)器人的左輪，另一個(gè)扮演智能機(jī)器人的右輪，他倆手牽手面向大家，當(dāng)電腦發(fā)出前進(jìn)的命令后，兩名同學(xué)就會(huì)同時(shí)前行；當(dāng)下達(dá)左轉(zhuǎn)的命令后，一名同學(xué)會(huì)后退，一名同學(xué)前進(jìn)，就會(huì)實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人左轉(zhuǎn)。臺(tái)上的同學(xué)們表演時(shí)，下面的同學(xué)認(rèn)真觀看。表演結(jié)束后，鼓勵(lì)大家暢所欲言，討論當(dāng)智能機(jī)器人前、后、左、右移動(dòng)時(shí)，兩個(gè)輪子的運(yùn)動(dòng)情況，通過(guò)表演與討論得出智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的原理。課后留下作業(yè)：注意觀察馬路上汽車輪的運(yùn)動(dòng)情況，看看和我們課上得出的結(jié)論有無(wú)出入。這種情景化的教學(xué)方式，學(xué)生通過(guò)自己看、說(shuō)、討論去掌握有關(guān)知識(shí)，在理解的基礎(chǔ)上得出結(jié)論，因此印象深刻，不易忘記。在這樣的教學(xué)過(guò)程中，學(xué)生不但掌握了知識(shí)，也鍛煉了自學(xué)、概括的能力，培養(yǎng)了理解、表達(dá)能力。學(xué)生的主體意識(shí)得到了張揚(yáng)，學(xué)習(xí)的主體作用得到了發(fā)揮。

二、自主設(shè)疑，把學(xué)習(xí)的主動(dòng)權(quán)交給學(xué)生

一位老教師說(shuō)得好：“學(xué)習(xí)的靈感不應(yīng)在靜如止水的深思中產(chǎn)生，而多是在積極發(fā)言中，相互辯論中突然閃現(xiàn)?！眰鹘y(tǒng)的教學(xué)模式，注重有序的課堂秩序，這樣學(xué)生往往是被遏制住興奮，壓抑著學(xué)習(xí)的沖動(dòng)，只能被動(dòng)地接受知識(shí)。這樣使得學(xué)生對(duì)所學(xué)知識(shí)只能單純地死記硬背而不能靈活運(yùn)用。最主要的是學(xué)生沒(méi)有形成自主學(xué)習(xí)的能力和自主學(xué)習(xí)的意識(shí)，這樣的學(xué)習(xí)是機(jī)械式、填鴨式的，是會(huì)對(duì)學(xué)生今后的學(xué)習(xí)造成制約。在計(jì)算機(jī)語(yǔ)言與智能機(jī)器人的教學(xué)活動(dòng)中，我們安排每?jī)扇艘唤M進(jìn)行互助式學(xué)習(xí)，課上允許他們自由討論、分析。在固守傳統(tǒng)的某些人眼中，這時(shí)的課堂秩序是有些亂的，但我發(fā)現(xiàn)在這樣的氛圍中，學(xué)生編寫程序的積極性更高了，思路也更開(kāi)闊了，這在一定程度上激發(fā)了學(xué)生學(xué)習(xí)的主動(dòng)性，他們真正成為了學(xué)習(xí)過(guò)程的主體。他們喜歡爭(zhēng)先發(fā)言，還經(jīng)常會(huì)為一個(gè)問(wèn)題爭(zhēng)得面紅耳赤，這時(shí)就應(yīng)需要教師進(jìn)行引導(dǎo)和點(diǎn)撥，適時(shí)把他們引至問(wèn)題的關(guān)鍵處。這是一個(gè)開(kāi)放的、體現(xiàn)學(xué)生主體作用的課堂，這里有他們自由表達(dá)意見(jiàn)的空間。對(duì)于學(xué)生來(lái)說(shuō)，重在學(xué)會(huì)使用技術(shù)，會(huì)用頭腦自主的思考。因此教學(xué)中，通過(guò)用計(jì)算機(jī)語(yǔ)言控制智能機(jī)器人的方式，讓學(xué)生通過(guò)自己的感官和切身的體驗(yàn)來(lái)理解計(jì)算機(jī)語(yǔ)言是智能控制的靈魂。還不失時(shí)機(jī)地鼓勵(lì)他們用各種方式進(jìn)行探索。

三、主動(dòng)探索-------給學(xué)生創(chuàng)造廣闊的施展舞臺(tái)

傳統(tǒng)的教學(xué)習(xí)慣是：一堂新課，授課老師就像剝筍一樣一層一層地剖析，直到最后水到渠成，自然地揭示出主題。這樣以來(lái)一堂課的時(shí)間就在教師的講解中度過(guò)了，學(xué)生沒(méi)有動(dòng)腦思考、動(dòng)手實(shí)踐的機(jī)會(huì)。我認(rèn)為智能機(jī)器人教學(xué)，是理論與實(shí)踐結(jié)合的課程，課堂上學(xué)生的動(dòng)手時(shí)間應(yīng)占用多半，只有這樣，學(xué)生才能在實(shí)踐的過(guò)程中，充分掌握計(jì)算機(jī)技能，破除對(duì)智能機(jī)器人的神秘感。因此，在教學(xué)中事先設(shè)疑，讓學(xué)生先思考、動(dòng)手實(shí)踐，一旦出現(xiàn)問(wèn)題，再組織學(xué)生集思廣益地找出問(wèn)題的癥結(jié)所在，去解決它。每次的課堂小結(jié)，都是學(xué)生自己來(lái)進(jìn)行的，學(xué)生之間互相補(bǔ)充，彌補(bǔ)不足。這樣不僅使他們能知其然，更知其所以然。將時(shí)間留給學(xué)生，可以進(jìn)一步激發(fā)學(xué)生求知的欲望，發(fā)揮他們的主體能動(dòng)性，培養(yǎng)他們主動(dòng)學(xué)習(xí)的意識(shí)。無(wú)論何種形式的智能機(jī)器人課程，都必須通過(guò)教師創(chuàng)造性的勞動(dòng)來(lái)開(kāi)發(fā)。在智能機(jī)器人教育進(jìn)入中小學(xué)課程教學(xué)模式的探索中，始終貫穿了教師對(duì)專業(yè)成長(zhǎng)的探索和實(shí)踐。教師主體意識(shí)、責(zé)任感，主體能動(dòng)力量和創(chuàng)造精神的提升使教師的課程開(kāi)發(fā)能力、教學(xué)實(shí)踐能力、創(chuàng)新能力得到跨越式的發(fā)展。教師的發(fā)展帶來(lái)的是課程的發(fā)展、學(xué)校的發(fā)展，最終是學(xué)生的發(fā)展。

四、重視總結(jié)、評(píng)價(jià)，體驗(yàn)成功。

評(píng)價(jià)可以包括自我評(píng)價(jià)、同學(xué)評(píng)價(jià)及教師評(píng)價(jià)。智能機(jī)器人的任務(wù)完成情況評(píng)價(jià)，可以從完成任務(wù)的方式和完成任務(wù)的效率上進(jìn)行衡量，用最簡(jiǎn)單的方式、最快的速度完成特定的任務(wù)一般就是最佳方案。在同學(xué)互評(píng)過(guò)程中，教師要引導(dǎo)學(xué)生多進(jìn)行正面的、鼓勵(lì)性的評(píng)價(jià)。另外，教師在評(píng)價(jià)的過(guò)程中也應(yīng)該重視人文性，對(duì)于學(xué)生的合作精神、鉆研精神等應(yīng)該予以充分的肯定。例如教學(xué)《智能機(jī)器人感官世界》中，可以將機(jī)器人的硬件看作一個(gè)剛剛出生的孩子，而學(xué)習(xí)為機(jī)器人編程序的過(guò)程是學(xué)生賦予機(jī)器人行走、避障、避碰、說(shuō)話、聽(tīng)話、觀察等人類行為功能的過(guò)程。學(xué)生在學(xué)習(xí)的過(guò)程中始終感受著失敗的遺憾和成功的喜悅，對(duì)遺憾和喜悅的感受必然形成學(xué)習(xí)的動(dòng)力和興趣。之后的教師評(píng)介和鼓勵(lì)將成為學(xué)生的內(nèi)在動(dòng)力.總之，智能機(jī)器人作為信息技術(shù)教學(xué)的內(nèi)容在小學(xué)信息技術(shù)教育中出現(xiàn)，會(huì)給信息技術(shù)教育帶來(lái)新的內(nèi)容、新的思考和新的活力。借助智能機(jī)器人學(xué)生可以進(jìn)行多項(xiàng)目的研究性學(xué)習(xí)。為學(xué)生將來(lái)可以更容易地適應(yīng)各種技術(shù)革新，也更容易在未來(lái)的信息時(shí)代獲得成功。機(jī)器人學(xué)習(xí)總結(jié)及活動(dòng)開(kāi)展計(jì)劃

我校開(kāi)展機(jī)器人活動(dòng)收獲不少,對(duì)機(jī)器人活動(dòng)尤其是外省開(kāi)展機(jī)器人活動(dòng)情況和經(jīng)驗(yàn)以及比賽有了進(jìn)一步了解現(xiàn)總結(jié)如下: 各省市開(kāi)展機(jī)器人活動(dòng)情況: 通過(guò)學(xué)習(xí)了解了些其他學(xué)校開(kāi)展活動(dòng)的形式和內(nèi)容,有不少可以我們借鑒的地方.首先,已經(jīng)開(kāi)展了機(jī)器人活動(dòng)的學(xué)?；径际歉鞯?地區(qū)重點(diǎn)學(xué)?；蛘呤菍?shí)驗(yàn)學(xué)校,條件比較好.有專門的人員負(fù)責(zé)該活動(dòng),活動(dòng)在全校廣大學(xué)生中選人.條件好的學(xué)校建立了專門的機(jī)器人活動(dòng)中心(也就是機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室),硬件條件好,各學(xué)校機(jī)器人數(shù)量從7,8多臺(tái)到20多臺(tái)不等,甚至開(kāi)課的學(xué)校達(dá)到30多臺(tái)機(jī)器人用于教學(xué)活動(dòng),有專門的電腦室和機(jī)器人改裝室和比賽場(chǎng)地等幾個(gè)專門的活動(dòng)室;其次活動(dòng)形式,基本上大部分學(xué)校是選拔部分動(dòng)手能力強(qiáng).靈活,聰明編程基礎(chǔ)比較好的學(xué)生參加,也有部分學(xué)校(尤其是已經(jīng)取得好成績(jī)的學(xué)校,比如前全國(guó)滅火冠軍黑龍江的,比如廣東省一直成績(jī)突出的南海實(shí)驗(yàn)中學(xué))專門開(kāi)設(shè)了機(jī)器人課,用他們的話來(lái)說(shuō)開(kāi)課主要是為你比賽和活動(dòng)培養(yǎng)和發(fā)現(xiàn)好的苗子進(jìn)一步發(fā)展,廣大學(xué)生的參與讓他們有很多新的思路和設(shè)想能夠更好更多的改進(jìn)和創(chuàng)新的思路.第三活動(dòng)經(jīng)費(fèi)和比賽安排,每年機(jī)器人項(xiàng)目都因?yàn)橛行碌南敕?思路,新的比賽規(guī)則和項(xiàng)目都要涉及到新的設(shè)備零件的添加,還有就是機(jī)器人維修,所以基本上學(xué)校每年都有固定資金的投入,負(fù)責(zé)活動(dòng)的老師也從1-3人不等,一有機(jī)會(huì)就去參加比賽至少去觀摩.機(jī)器人活動(dòng)具體軟硬件方面大家通過(guò)廣袤達(dá)的授課和交流學(xué)習(xí)了一些新的硬件改造和軟件方面的知識(shí).主要是硬件改造方面:比如加測(cè)距卡干擾聲音啟動(dòng)的改造,踢球裝置的改造,遠(yuǎn)紅外感應(yīng)器的靈敏度的改進(jìn)等,這些方面的收獲很重要可以很大程度上提高比賽的成績(jī).機(jī)器人比賽經(jīng)驗(yàn)和規(guī)則方面今年全國(guó)比賽又有新的改變,滅火比賽增加了一個(gè)房間,還可以選擇救援,增加了機(jī)器人舞蹈項(xiàng)目(表演項(xiàng)目);增加了積分系數(shù)這樣更有利于比賽的公平進(jìn)行,不同的啟動(dòng)方式,尋找方式等都有系數(shù).比賽方面,學(xué)生是關(guān)鍵所以平時(shí)要多訓(xùn)練多和其他學(xué)校尤其是外面的學(xué)校友誼賽(因?yàn)橐粋€(gè)地區(qū)大家的思路基本上一樣的,和外面比賽有利于發(fā)現(xiàn)新的問(wèn)題和戰(zhàn)術(shù),尤其是足球比賽)增加比賽經(jīng)驗(yàn),平時(shí)一定要現(xiàn)在學(xué)校自己內(nèi)部多練習(xí),才能在大賽的時(shí)候有遇到問(wèn)題隨機(jī)應(yīng)變.根據(jù)培訓(xùn)學(xué)習(xí)與其他省市學(xué)校的交流結(jié)合我校開(kāi)展機(jī)器人活動(dòng)的情況對(duì)我校將來(lái)機(jī)器人活動(dòng)的開(kāi)展和一下幾點(diǎn)設(shè)想和計(jì)劃: 首先完善機(jī)器人活動(dòng)設(shè)備: 爭(zhēng)取申請(qǐng)一個(gè)機(jī)器人活動(dòng)室,場(chǎng)地一定要掛上窗簾(折光窗簾),修復(fù)機(jī)器人比賽場(chǎng)地.沒(méi)有一個(gè)符合比賽要求場(chǎng)地和環(huán)境不可能指望在比賽中能夠取得好的成績(jī),以往比賽前臨時(shí)幾個(gè)星期要學(xué)生回來(lái)訓(xùn)練平時(shí)一切老師搞定是不可能長(zhǎng)期做下去的,比賽靠的是學(xué)生老師都不能進(jìn)入場(chǎng)地觀看,所以一定要加大學(xué)生訓(xùn)練的力度,爭(zhēng)取更多機(jī)會(huì)讓學(xué)生自己動(dòng)手.最基本場(chǎng)地要求:所有窗簾要有很好的遮光,場(chǎng)地要平整,有專門的改裝平臺(tái)和工具(以前是臨時(shí)的廢棄課桌)機(jī)器人保管柜,2臺(tái)專用的比賽用筆記本(要有com口,配置不用很高,平時(shí)訓(xùn)練可以只要一臺(tái)就可以了,現(xiàn)有的聯(lián)想機(jī)都可以),模擬訓(xùn)練的時(shí)候可以在計(jì)算機(jī)房上課和培訓(xùn),但是還是要加大實(shí)地場(chǎng)地的訓(xùn)練力度.完善學(xué)生輔導(dǎo)機(jī)制固定時(shí)間和地點(diǎn)輔導(dǎo),每個(gè)星期都應(yīng)該2次以上的輔導(dǎo)時(shí)間.最好能夠開(kāi)展機(jī)器人實(shí)驗(yàn)教學(xué),輔導(dǎo)最好要有專門的輔導(dǎo)教材.完善比賽每年全國(guó),全省,市都有那么幾次比賽,爭(zhēng)取每次都能夠參加,就算不能參加也要派人去學(xué)習(xí),只要走出去了才能有更多的思路,有條件可以開(kāi)展校際間的比賽,尤其是和實(shí)驗(yàn)中學(xué),高中等的比賽每次都沒(méi)有新的收獲,及了解了別人的情況又豐富了學(xué)生大賽經(jīng)驗(yàn),很有必要進(jìn)行.現(xiàn)在已經(jīng)有說(shuō)法教育部準(zhǔn)備把機(jī)器人活動(dòng)課作為一個(gè)提高素質(zhì)教育的選修課在全國(guó)范圍內(nèi)開(kāi)展,機(jī)器人活動(dòng)也將在全國(guó)廣泛的開(kāi)展起來(lái).我們已經(jīng)走在大多數(shù)學(xué)校的前面,更應(yīng)該重視,它不僅僅是為了參加比賽更應(yīng)該是培養(yǎng)素質(zhì)教育提高學(xué)生愛(ài)科學(xué)探究學(xué)問(wèn)的途徑.時(shí)間過(guò)的真快，轉(zhuǎn)眼就又到年底了，經(jīng)過(guò)了一學(xué)期機(jī)器人活動(dòng)小組的教學(xué)，感覺(jué)大家的收獲還是很大的。

這學(xué)期的機(jī)器人活動(dòng)興趣班主要是由高

二、高三年級(jí)的學(xué)生所組成的。對(duì)于高一的學(xué)生來(lái)講，學(xué)習(xí)操作機(jī)器人還是有些困難，難能可貴的是，這幫孩子很聽(tīng)話，很好學(xué)，很樂(lè)學(xué)，進(jìn)步令人欣慰。要想操控好機(jī)器人必須具備三個(gè)條件，一是要有好的遙控操作基礎(chǔ)，能夠熟練地操控遙控器；二是要對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)比較熟悉和了解；三是還要有理解程序能力與善于動(dòng)手維修的能力。本來(lái)以為高一年級(jí)的學(xué)生在這些方面都比較陌生，可是令我意外的是，每當(dāng)講解過(guò)后，他們也能知曉一二，并且興趣很濃厚。于是，在接下來(lái)的培訓(xùn)活動(dòng)中間，著意對(duì)其多傾斜了點(diǎn)，希望他們?cè)缛粘砷L(zhǎng)。

這次與孩子們一起開(kāi)展機(jī)器人興趣活動(dòng)，沒(méi)有像以前那樣先教孩子們一個(gè)個(gè)熟悉機(jī)器人軟件的使用，也沒(méi)有談太多的理論知識(shí)。因?yàn)榭偨Y(jié)以前的經(jīng)驗(yàn)，我發(fā)現(xiàn)這些對(duì)于高中階段的孩子們都不太適合，在他們這個(gè)好奇心強(qiáng)、持續(xù)性短的年齡階段，他們習(xí)慣的就是見(jiàn)識(shí)真實(shí)的、能看的見(jiàn)、摸得著的機(jī)器人，并且有機(jī)會(huì)能很快自己動(dòng)手做出來(lái)，親自操控它。根據(jù)孩子們的這種年齡和知識(shí)特點(diǎn)，我選擇了這樣的教學(xué)方法，那就是不直接講解程序的設(shè)計(jì)與程序的意圖，而是在一次次簡(jiǎn)單的機(jī)器人操作中讓孩子們來(lái)感知程序的存在和重要性，并想知道程序到底是怎么樣來(lái)幫助人實(shí)現(xiàn)自己的意圖，讓機(jī)器人按照自己的意圖行動(dòng)和完成任務(wù)的。用任務(wù)驅(qū)動(dòng)式的教學(xué)方法來(lái)引導(dǎo)孩子們參與機(jī)器人活動(dòng)，激發(fā)興趣，保持興趣。

經(jīng)過(guò)這學(xué)期的學(xué)習(xí)活動(dòng)，孩子們從剛開(kāi)始時(shí)自己頭腦中想象的、不具體的機(jī)器人開(kāi)始，到現(xiàn)在都已經(jīng)掌握了操控機(jī)器人的方法與知識(shí)。如對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的了解，對(duì)遙控器與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式的掌握，對(duì)競(jìng)賽規(guī)則的學(xué)習(xí)，對(duì)競(jìng)賽實(shí)戰(zhàn)的模擬。還有個(gè)別孩子表現(xiàn)很是突出，在數(shù)百人的觀摩現(xiàn)場(chǎng)都能游刃有余的操控機(jī)器人進(jìn)行比賽，真是很棒的。當(dāng)然，活動(dòng)小組也有些準(zhǔn)備不充分、考慮欠周到的地方，比如，時(shí)間方面，剛開(kāi)始時(shí)，時(shí)間定在周一、周二、周三、周四的七八節(jié)，但是由于后來(lái)要參與學(xué)校會(huì)議集體備課等相關(guān)教學(xué)活動(dòng)，又不得不改在了周二和周三，看到現(xiàn)在孩子們的表現(xiàn)，又自責(zé)剛開(kāi)始時(shí)對(duì)高一的孩子們估計(jì)過(guò)低，不過(guò)，兩位高年級(jí)的老隊(duì)員表現(xiàn)很不錯(cuò)，為活動(dòng)小組的開(kāi)展做了不少的貢獻(xiàn)，看著孩子們一天天的成長(zhǎng)起來(lái)，為這些聰明的孩子感到驕傲的同時(shí)，也感覺(jué)到自己肩膀上的擔(dān)子的分量日益加重，在接下來(lái)的一學(xué)期里我將繼續(xù)努力準(zhǔn)備與組織好孩子們參與和學(xué)習(xí)機(jī)器人的活動(dòng)，同時(shí)也要積極更新自己的知識(shí)與技能，與孩子們一起成長(zhǎng)。

第三篇：機(jī)器人比賽總結(jié)

2011中國(guó)柳州青少年機(jī)械奧運(yùn)城際賽

2011中國(guó)柳州青少年機(jī)械奧運(yùn)城際賽匯報(bào)

指導(dǎo)老師：

吳金湖、成志慧、陳景（共3人）參賽學(xué)生：

吳昆霖、韋容奕、李玉泉、成翼馳、陳文韜、陶杜輝、唐中格、莫志彪、廖程浩、張鈺崴、唐晨熙、覃江龍、吳晉鍇、林詩(shī)云、周健平、黃仁銘、龐東峻、程沛鵬、盧志明、吳明迪、韋祖丹（共21人）材料：鋁板、木板、塑料板主要由福華提供 工具：主要在鵲北五金店采購(gòu) 日常管理：

1、每天進(jìn)行考勤、及時(shí)準(zhǔn)確的掌握學(xué)生參加培訓(xùn)情況，并及時(shí)和家里聯(lián)系；

2、分工負(fù)責(zé)管理學(xué)生使用的材料和工具，盡量確保不損壞、不丟失；

3、確保學(xué)生使用工具的安全；

4、及時(shí)對(duì)一些不良行為進(jìn)行教育。時(shí)間安排：

7月13、14日：前期準(zhǔn)備，主要包括材料和工具的聯(lián)系和采購(gòu)

7月15、16、17、18、19、20、21、22日：組織學(xué)生到校培訓(xùn)和制作機(jī)器人 7月25、26、27日：指導(dǎo)老師攻克幾個(gè)疑難問(wèn)題，包括短跑的穩(wěn)定性、拔河的摩擦力、障礙賽的比例結(jié)構(gòu)、蛙泳的動(dòng)力以及造型設(shè)計(jì)的外觀等棘手問(wèn)題。7月28日：組織學(xué)生進(jìn)行最后一次調(diào)試工作，并布置初賽的要求

2011中國(guó)柳州青少年機(jī)械奧運(yùn)城際賽

獲獎(jiǎng)項(xiàng)目：

★手搖發(fā)電機(jī)械人牧羊犬比賽——季軍（第三名）廖程浩、吳昆霖、韋祖丹

★手搖發(fā)電機(jī)械人拔河比賽——殿軍（第四名）

成翼馳、韋容奕、陶杜輝

★手搖發(fā)電機(jī)械人四式接力泳賽——殿軍（第四名）

張鈺崴、唐晨熙、莫志彪 程沛鵬、盧志明、吳明迪 周健平、黃仁銘、龐東峻 覃江龍、吳晉鍇、林詩(shī)云

★手搖發(fā)電單馬達(dá)機(jī)械人造型設(shè)計(jì)比賽——殿軍（第四名）

張鈺崴

柳州市雀兒山路小學(xué) 2011年8月28日

第四篇：工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)

工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)

在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機(jī)器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢(shì)。

為此今年7月底至8月初廣東三向培訓(xùn)學(xué)院面向全國(guó)廣大技工院校教師組織了“工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)”項(xiàng)目培訓(xùn)班。同時(shí)本人有幸被學(xué)院指派參加了此次培訓(xùn)。這次培訓(xùn)對(duì)于我個(gè)人而言，我認(rèn)為這次培訓(xùn)班舉辦的非常有意義，非常有必要，因?yàn)樗粌H讓我充實(shí)了更多的理論知識(shí)，更讓我開(kāi)闊了視野，解放了思想。

本次培訓(xùn)班主要培訓(xùn)學(xué)習(xí)的內(nèi)容是“工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)”，分別學(xué)習(xí)了解瑞典的ABB和日本三菱的六軸機(jī)器人的軟件使用，及一些典型的機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)、搬運(yùn)、碼垛及工件裝配等基本編程操作技能。

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。機(jī)器人可以分為：娛樂(lè)性機(jī)器人，服務(wù)用機(jī)器人，工業(yè)用機(jī)器人。此次學(xué)習(xí)主要對(duì)工業(yè)機(jī)器人的編程軟件進(jìn)行了培訓(xùn)。在國(guó)外，機(jī)器人大約在20世紀(jì)50年代末就已經(jīng)應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)中，但是在中國(guó)，只有少數(shù)幾家大型企業(yè)有采用機(jī)器人操作。隨著人口紅利的逐漸下降，企業(yè)用工成本不斷上漲，工業(yè)機(jī)器人正逐步走進(jìn)公眾的視野。有專家認(rèn)為，人口紅利的持續(xù)消退，給機(jī)器人產(chǎn)業(yè)帶來(lái)了重大的發(fā)展機(jī)遇；在國(guó)家政策支持下，產(chǎn)業(yè)有望迎來(lái)爆發(fā)期。

隨著企業(yè)大量使用機(jī)器人也催生出大量需求的懂得組裝操作和維修的人才，為此全國(guó)大多數(shù)職業(yè)院校都開(kāi)辦了相關(guān)專業(yè)，為廣大企業(yè)培訓(xùn)相關(guān)人員。

這次培訓(xùn)班的學(xué)習(xí)，是我們每一個(gè)參訓(xùn)者都收益良多，一段在職教領(lǐng)域具有先進(jìn)性和代表性的專業(yè)理論知識(shí)和技能操作的學(xué)習(xí)培訓(xùn)，給我們實(shí)實(shí)在在的專業(yè)提升。

通過(guò)這次培訓(xùn)，我不但夯實(shí)了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進(jìn)行了交流，分享了教學(xué)經(jīng)驗(yàn)，真實(shí)受益匪淺。進(jìn)一步增強(qiáng)了自己對(duì)教學(xué)的責(zé)任心和責(zé)任感，從別的老師身上學(xué)到很多東西，包括他們對(duì)教學(xué)工作嚴(yán)謹(jǐn)負(fù)責(zé)的態(tài)度、精益求精的精神，以及他們寶貴的教學(xué)方法和教學(xué)經(jīng)驗(yàn)。我也希望以后繼續(xù)有機(jī)會(huì)接受這樣的培訓(xùn)，以便更好地完成教學(xué)任務(wù)，更加努力地提高自己職教理論水平和專業(yè)技能素質(zhì)，堅(jiān)定不移地從事職業(yè)教育。

這段時(shí)間的學(xué)習(xí)、實(shí)踐，使我更加清晰的看到了自身知識(shí)和能力的不足，作為一名青年教師，應(yīng)該更加客觀地去重新認(rèn)識(shí)、評(píng)價(jià)自我，能讓我們產(chǎn)生一種緊迫感和危機(jī)感，又激發(fā)了我們潛心思考自身的發(fā)展問(wèn)題。不斷地去提高自身素質(zhì)，爭(zhēng)當(dāng)一名教學(xué)理念新、奉獻(xiàn)精神強(qiáng)、師德高尚、有精湛專業(yè)技能的“雙師型”素質(zhì)的專業(yè)教師。增強(qiáng)以后適應(yīng)社會(huì)、服務(wù)社會(huì)的能力，并更好地適應(yīng)教學(xué)的需要，培養(yǎng)出更適應(yīng)社會(huì)需要的人才。

第五篇：機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)

機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)

學(xué) 院：

專業(yè)班級(jí)：

姓名學(xué)號(hào)： 指導(dǎo)教師：

2013年7月

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

為期一周的機(jī)器人實(shí)訓(xùn)轉(zhuǎn)眼就過(guò)去了，個(gè)人認(rèn)為這是我上大學(xué)以來(lái)參加的最有意思的一次課程設(shè)計(jì)了，在實(shí)訓(xùn)期間，同學(xué)們親自動(dòng)手組裝機(jī)器人小車并通過(guò)修改調(diào)試程序使自己的小車完成要求的任務(wù)，將平時(shí)學(xué)習(xí)的C語(yǔ)言和單片機(jī)知識(shí)運(yùn)用到了實(shí)際操作中，極大地調(diào)動(dòng)了我們學(xué)習(xí)的積極性并提高了動(dòng)手能力，是我們受益匪淺！

任務(wù)一：組裝小車并完成基本調(diào)試

實(shí)訓(xùn)第一天我們的主要任務(wù)便是將實(shí)訓(xùn)機(jī)器人小車按要求組裝好，這看似簡(jiǎn)單的任務(wù)是極其需要耐心與細(xì)致的，每一個(gè)螺絲都要擰緊，每一個(gè)電子元件都要安裝于指定位置，特別要注意左右輪的接線，如果反接將會(huì)使小車反向運(yùn)行。經(jīng)過(guò)半小時(shí)的摸索，我們的小車終于成形，但當(dāng)給它錄入一個(gè)前行程序時(shí)，小車竟然莫名其妙的在原地打轉(zhuǎn)，我們仔細(xì)查閱了實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書，才發(fā)現(xiàn)問(wèn)題所在，原來(lái)，每一個(gè)新組裝的機(jī)器人都需要進(jìn)行調(diào)零檢測(cè)才能保證其運(yùn)行的準(zhǔn)確，調(diào)零程序如下：

#include #include int main(void){ uart_Init();printf(“The LED connected to P1_0 is blinking!n”);

while(1);

{

P1_0=1;

delay_nus(1500);

P1_0=0;

delay_nus(20000);

} }

將程序錄入小車并運(yùn)行，旋轉(zhuǎn)車輪旁的旋鈕直至車輪停轉(zhuǎn)便達(dá)到了調(diào)零的目的。接下來(lái)，我們便要完成實(shí)訓(xùn)要求的第一個(gè)程序：控制小車LED燈的亮滅。通過(guò)參考指導(dǎo)書的已有程序，我們比較順利的完成了該任務(wù)，任務(wù)程序如下：（在試驗(yàn)中需要注意LED燈的正負(fù)極）

#include #include int main(void){

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

} uart_Init();printf(“The LED connected to P1_0 is blinking!n”);while(1){ P1_0=0;P1_1=1;delay_nms(500);P1_0=1;P1_1=0;delay_nms(500);} 任務(wù)二：機(jī)器人觸覺(jué)導(dǎo)航

該任務(wù)要求機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，接觸開(kāi)關(guān)會(huì)有所察覺(jué)，通過(guò)編程讓機(jī)器人避開(kāi)障礙物。在安裝胡須時(shí)，需要注意胡須距傳感立柱既不能太遠(yuǎn)也不能太近，太遠(yuǎn)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人碰到障礙物后反應(yīng)過(guò)慢，太近則會(huì)使機(jī)器人在前方?jīng)]有障礙物的情況下進(jìn)行避障操作，影響小車正常行進(jìn)。胡須機(jī)器人避障程序如下：

#include #include int P1_4state(void)//獲取P1_4的狀態(tài),右胡須 { return(P1&0x10)?1:0;} int P2_3state(void)//獲取P2_3的狀態(tài),左胡須 { return(P2&0x08)?1:0;} void Forward(void){

P1_1=1;delay_nus(1700);

P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);} void Left_Turn(void){

int i;

for(i=1;i<=26;i++){

P1_1=1;

delay_nus(1300);

P1_1=0;

P1_0=1;

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

delay_nus(1300);

P1_0=0;

delay_nms(20);} } void Right_Turn(void){

int i;

for(i=1;i<=26;i++){

P1_1=1;

delay_nus(1700);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1700);

P1_0=0;

delay_nms(20);} } void Backward(void){

int i;

for(i=1;i<=65;i++){

P1_1=1;

delay_nus(1300);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1700);

P1_0=0;

delay_nms(20);} }

int main(void){ uart_Init();printf(“Program Running!n”);

while(1){

if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0))

{

Backward();//向后

Left_Turn();//向左

Left_Turn();//向左

}

else if(P1_4state()==0)

{

Backward();//向后

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

Left_Turn();//向左

}

else if(P2_3state()==0)

{

Backward();//向后

Right_Turn();//向右

}

else

Forward();//向前

} } 任務(wù)三：機(jī)器人紅外線導(dǎo)航

任務(wù)二觸須接觸導(dǎo)航是依靠接觸變形來(lái)探測(cè)物體，而本任務(wù)是依靠紅外線探測(cè)機(jī)器人前進(jìn)路線，然后確定何時(shí)有光線從被探測(cè)物體反射回來(lái)，通過(guò)檢測(cè)反射回來(lái)的紅外光就可以確定前方是否有物體。

在本次任務(wù)中，我們需要使用三極管9013，這是因?yàn)镃51的IO驅(qū)動(dòng)能力較弱，這里我們加入三極管使其工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)。三極管是一種控制元件，主要用來(lái)控制電流大小，簡(jiǎn)單地說(shuō)，是用小電流去控制大電流。紅外導(dǎo)航避障程序如下：

#include #include #include

#define LeftIR

P1_2

//左邊紅外接收連接到P1_2 #define RightIR

P3_5

//右邊紅外接收連接到P3_5 #define LeftLaunch

P1_3

//左邊紅外發(fā)射連接到P1_3 #define RightLaunch

P3_6

//右邊紅外發(fā)射連接到P3_6

void IRLaunch(unsigned char IR){

int counter;

if(IR=='L')

for(counter=0;counter<38;counter++)

{

LeftLaunch=1;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

LeftLaunch=0;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

}

if(IR=='R')

for(counter=0;counter<38;counter++)//右邊發(fā)射

{

RightLaunch=1;

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

RightLaunch=0;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

} } void Forward(void)//向前行走子程序 {

P1_1=1;

delay_nus(1700);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1300);

P1_0=0;

delay_nms(20);} void Left_Turn(void)//左轉(zhuǎn)子程序 {

int i;

for(i=1;i<=26;i++)

{

P1_1=1;

delay_nus(1300);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1300);

P1_0=0;

delay_nms(20);

} } void Right_Turn(void)//右轉(zhuǎn)子程序 {

int i;

for(i=1;i<=26;i++)

{

P1_1=1;

delay_nus(1700);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1700);

P1_0=0;

delay_nms(20);

} } void Backward(void)//向后行走子程序 {

int i;

for(i=1;i<=65;i++)

{

P1_1=1;

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

delay_nus(1300);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1700);

P1_0=0;

delay_nms(20);

} } int main(void){ int irDetectLeft,irDetectRight;

uart_Init();

printf(“Program Running!n”);

while(1)

{

IRLaunch('R');//右邊發(fā)射

irDetectRight = RightIR;//右邊接收

IRLaunch('L');//左邊發(fā)射

irDetectLeft = LeftIR;//左邊接收

if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//兩邊同時(shí)接收到紅外線

{

Backward();

Left_Turn();

Left_Turn();

}

else if(irDetectLeft==0)//只有左邊接收到紅外線

{

Backward();

Right_Turn();

}

else if(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線

{

Backward();

Left_Turn();

}

else

Forward();

} } 任務(wù)四：尾隨小車

該任務(wù)的設(shè)計(jì)線路與任務(wù)三相同，故完成較為簡(jiǎn)單，試驗(yàn)程序如下： #include #include #include

#define LeftIR

P1_2

//左邊紅外接收連接到P1_2 #define RightIR

P3_5

//右邊紅外接收連接到P3_5

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

#define LeftLaunch

P1_3

//左邊紅外發(fā)射連接到P1_3 #define RightLaunch P3_6

//右邊紅外發(fā)射連接到P3_6

void IRLaunch(unsigned char IR){ int counter;if(IR=='L')//左邊發(fā)射

for(counter=0;counter<38;counter++)

{

LeftLaunch=1;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

LeftLaunch=0;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

}

if(IR=='R')//右邊發(fā)射

for(counter=0;counter<38;counter++)

{

RightLaunch=1;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

RightLaunch=0;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

} } int main(void){

int pulseLeft,pulseRight;int irDetectLeft,irDetectRight;uart_Init();printf(“Program Running!n”);

do {

IRLaunch('R');//右邊發(fā)射

irDetectRight = RightIR;//右邊接收

IRLaunch('L');//左邊發(fā)射

irDetectLeft = LeftIR;//左邊接收

if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//向后退

{

pulseLeft=1300;

pulseRight=1700;

}

else if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==1))//右轉(zhuǎn)

{

pulseLeft=1700;

pulseRight=1700;

}

else if((irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==0))//左轉(zhuǎn)

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

{

pulseLeft=1300;

pulseRight=1300;

}

else //前進(jìn)

{

pulseLeft=1700;

pulseRight=1300;

}

P1_1=1;

delay_nus(pulseLeft);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(pulseRight);

P1_0=0;

delay_nms(20);

}

while(1);}

任務(wù)五：機(jī)器人的距離檢測(cè)

用同樣的IR LED/探測(cè)電路檢測(cè)距離，高靈敏度的頻率可以探測(cè)遠(yuǎn)距離的物體，低靈敏度的頻率可以探測(cè)距離較近的物體。這使得距離探測(cè)就簡(jiǎn)單了。選擇5個(gè)不同頻率，從最低靈敏度到最高靈敏度進(jìn)行測(cè)試，依賴于探測(cè)器不能再檢測(cè)到物體的紅外線頻率，就可以推斷物體的大概位置。測(cè)試掃描頻率程序如下：

#include #include #define LeftIR P1_2

//左邊紅外接受連接到P1_2 //右邊紅外接收連接到P3_5 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6 //#define RightIR P3_5

#define LeftLaunch P1_3

//#define RightLaunch P3_6

unsigned int time;int leftdistance;//左邊的距離 //int rightdistance;//右邊的距離 int distanceLeft, irDetectLeft;//int distanceRight,irDetectRight;unsigned int frequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460};void timer_init(void){

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

IE=0x82;

//開(kāi)總中斷EA，允許定時(shí)器0中斷ET0 //定時(shí)器0工作在模式1：16位定時(shí)器模式

TMOD |= 0X01;}

void FreqOut(unsigned int Freq){ time = 256-(500000/Freq);//根據(jù)頻率計(jì)算初值

TH0 = 0XFF;TL0 = time;TR0 = 1;

//高八位設(shè)FF

}

//低八位根據(jù)公式計(jì)算 //啟動(dòng)定時(shí)器 //延時(shí) //停止定時(shí)器 delay_nus(800);TR0 = 0;

void Timer0_Interrupt(void)interrupt 1 { LeftLaunch = ~LeftLaunch;//取反

//RightLaunch= ~ RightLaunch;

TH0 = 0XFF;

TL0 = time;} void Get_lr_Distances(){

unsigned int count;

leftdistance = 0;

//初始化左邊的距離

//rightdistance = 0;

//初始化右邊的距離

//重新設(shè)值

for(count = 0;count<5;count++)

{ irDetectLeft = LeftIR;

//左邊接收 //irDetectRight = RightIR;

//右邊接收

FreqOut(frequency[count]);

//printf(“f=%dn”,time);printf(“irDetectLeft = %dn”,irDetectLeft);

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

//printf(“ irDetectRight = %dn ”,irDetectRight);

if(irDetectLeft == 1)

leftdistance++;

//if(irDetectRight == 1)

//rightdistance++;

} int main(void){

uart_Init();

timer_init();

printf(“Progam Running!n”);

printf(“FREQENCY ETECTEDn”);

while(1)

{

Get_lr_Distances();

printf(“distanceLeft = %dn”,leftdistance);//printf(“ distanceRight=%dn”,rightdistance);

printf(“-----------------n”);

delay_nms(1000);

} } 在進(jìn)行串口調(diào)試時(shí)，應(yīng)注意串口的接線位置，安裝符合自己電腦的串口調(diào)試助手。} 任務(wù)六：尋線搬運(yùn)機(jī)器人

可能是前幾個(gè)任務(wù)完成太輕松的原因，是我們對(duì)實(shí)訓(xùn)產(chǎn)生了懈怠的想法，但最后的任務(wù)再一次提醒了我需要學(xué)習(xí)的東西還有很多，永遠(yuǎn)都不能驕傲自滿。

經(jīng)過(guò)一天多的調(diào)試，在機(jī)器人的運(yùn)行和編程中，出現(xiàn)了以下幾方面的問(wèn)題：

一、轉(zhuǎn)彎出現(xiàn)問(wèn)題。在一些路口中轉(zhuǎn)彎出現(xiàn)了問(wèn)題。所以提倡用自定義轉(zhuǎn)彎，提高成功率。

二、在運(yùn)行機(jī)器人前要檢查螺絲，檢查機(jī)器人的性能是否良好，以免在運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生意外。

三、遇到錯(cuò)誤時(shí)，要耐心，細(xì)心檢查問(wèn)題，分析問(wèn)題，要互相討論出解決方案。

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

四、電池的電量對(duì)小車運(yùn)行影響極大最好選用質(zhì)量較好的電池。

五、伺服電機(jī)的角度沒(méi)有調(diào)好，導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中影響程序的運(yùn)行。

六、熟悉自己的機(jī)器人，了解一些運(yùn)行、編程的小技巧。尋線搬運(yùn)機(jī)器人編程如下：

#include #include #include

#define uint unsigned int #define uchar unsigned char uchar QTIState;void Time1_init(void){

EA = 1;//硬件串口使用定時(shí)器1,供AT89S52與PC機(jī)通信使用

TMOD |= 0x20;

//定時(shí)器1方式2.8位自動(dòng)重裝模式

SCON = 0x50;

//模式1，8位數(shù)據(jù)

TH1 = 0xFD;

//波特率為9600 TL1 = 0xFD;TR1 = 1;

//起動(dòng)定時(shí)器

TI = 1;} void Forward(void)//向前行走子程序 {

P1_1=1;

delay_nus(1700);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1300);

P1_0=0;

delay_nms(20);} void Pivot_Left(void)//左轉(zhuǎn)子程序 {

P1_1=1;

delay_nus(1500);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1350);P1_0=0;

delay_nms(20);} void Pivot_Right(void)//右轉(zhuǎn)子程序 {

P1_1=1;

delay_nus(1650);

P1_1=0;

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

P1_0=1;

delay_nus(1500);

P1_0=0;

delay_nms(20);} void Rotate_right(void){ P1_1=1;

delay_nus(1650);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1650);

P1_0=0;

delay_nms(20);} void Rotate_Left(void){ P1_1=1;

delay_nus(1350);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1350);

P1_0=0;

delay_nms(20);} void Backward(void)//向后行走子程序 { P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);} void Get_QTI_State(void){ QTIState = P2&0x0e;} void Follow_Line(void){ Get_QTI_State();switch(QTIState){

case 0x04 : Forward();

break;

case 0x06 : Pivot_Right();

break;

case 0x02 : Rotate_right();

break;

case 0x0c : Pivot_Left();

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

break;

case 0x08 : Rotate_Left();

break;

/*case 0x0e : Forward();

break;*/

default :

break;}

} void main(void){int counter;

Time1_init();

printf(“program run ok!”);for(counter=0;counter<350;counter++)//尋線

{

Follow_Line();

} /*for(counter=0;counter<20;counter++)//直走

{

Forward();

}*/ for(counter=0;counter<33;counter++)//左轉(zhuǎn)90

{

Pivot_Left();

}

for(counter=0;counter<65;counter++)//直走

{

Forward();

} for(counter=0;counter<55;counter++)//后轉(zhuǎn)

{

Rotate_Left();

}

for(counter=0;counter<38;counter++)//尋線

{

Follow_Line();

}

/*for(counter=0;counter<5;counter++)//右轉(zhuǎn)調(diào)整

{

Pivot_Right();

}*/

for(counter=0;counter<20;counter++)//直走

{

Forward();

} for(counter=0;counter<30;counter++)//尋線

{

Follow_Line();

}

for(counter=0;counter<180;counter++)//直走

機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)

{

Forward();

} for(counter=0;counter<180;counter++)//后行

{

Backward();

} for(counter=0;counter<40;counter++)//左轉(zhuǎn)90

{

Pivot_Left();

} for(counter=0;counter<80;counter++)//直走

{

Forward();

} for(counter=0;counter<65;counter++)//后轉(zhuǎn)

{

Rotate_Left();

}

/*for(counter=0;counter<65;counter++)//尋線

{

Follow_Line();

}*/ for(counter=0;counter<135;counter++)//右轉(zhuǎn)

{

Pivot_Right();

} for(counter=0;counter<70;counter++)//尋線

{

Follow_Line();

} for(counter=0;counter<80;counter++)//直走

{

Forward();

}

while(1);} 這次實(shí)訓(xùn)是我感觸很深，收獲很大，作為一名大學(xué)生，我應(yīng)該多學(xué)習(xí)了解一些先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)和最新的研究理論，時(shí)刻更新豐富自己的知識(shí)，用最新的理論指導(dǎo)自己的學(xué)習(xí)，使自己有更大的收獲和進(jìn)步，為社會(huì)多做貢獻(xiàn)。特別是這次實(shí)訓(xùn)的形式我感覺(jué)非常好，十分符合大學(xué)應(yīng)有的教學(xué)模式，作為一名工科學(xué)生學(xué)習(xí)很有必要。