第一篇：掃地機器人的發(fā)展趨勢

智科技·慧生活

掃地機器人的發(fā)展趨勢

只要環(huán)顧一下你家里所用的家電，你就能發(fā)現(xiàn)家電產(chǎn)品的趨勢——高端智能化。而且事實證明越來越人性化、會思考的產(chǎn)品讓人們的生活更加輕松便捷。作為最消耗體力的家務(wù)之一，掃地、拖地曾經(jīng)是讓很多人都頭疼的事情。不過現(xiàn)在好了，科技的發(fā)展讓我們可以偷懶了，手持式無線吸塵器的出現(xiàn)讓我們擺脫了大桶的束縛，輕輕松松打掃家；掃地/拖地機器人的出現(xiàn)更是帶我們進入了無人打掃的新時代，簡直是懶人的福音??！

這幾年隨著家用清潔機器人市場的飛速發(fā)展，ILIFE智能掃地機器人的銷量持續(xù)提升。不管是毛發(fā)克星‘V3’掃地機器人，還是今年全新推出的能規(guī)劃會導(dǎo)航的掃地機器人都成為掃地機器人市場的寵兒，獲得越來越多人的關(guān)注和信賴。

星圖數(shù)據(jù)監(jiān)測了國內(nèi)近幾年掃地機器人線上銷售數(shù)據(jù)。根據(jù)其發(fā)布的2016年上半年七大主流電商平臺掃地機器人的銷售數(shù)據(jù)顯示，今年上半年，掃地機器人占吸塵器類產(chǎn)品總銷售額的比例已經(jīng)達到13.3%，而去年這一比例甚至還不足1%。只用了一年的時間，線上掃地機器人的滲透率就獲得大幅提高。

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而根據(jù)GFK之前發(fā)布的數(shù)據(jù)，中國沿海地區(qū)家務(wù)機器人的滲透率在4-5%左右，2015年中國掃地機器人市場零售規(guī)模在50億元左右。隨著市場普及率的提升，預(yù)計2017年國內(nèi)家務(wù)機器人規(guī)模將達到75億元，2018年會增長至120億元。根據(jù)廣發(fā)證券發(fā)展研究中心的數(shù)據(jù)，掃地機器人在家務(wù)清潔機器人的占比超過96%，占據(jù)了絕大部分的市場份額。

快速提升的市場份額和未來巨大的想像空間，使得這幾年涉足掃地機器人的廠商、品牌也迅速擴大。作為立足深圳，面向全球的國產(chǎn)掃地機器人品牌——ILIFE，無論是在線上還是線下，ILIFE都有清晰的產(chǎn)品線，讓消費者能夠清楚地了解產(chǎn)品的規(guī)格和功能，無論是智能掃地機器人、還是導(dǎo)航掃地機器人，ILIFE的每個產(chǎn)品都有獨特的優(yōu)勢，讓每個消費者選購到真正適合真正滿意的產(chǎn)品。

從價格上來看，數(shù)據(jù)顯示，目前掃地機器人的價格已經(jīng)開始呈現(xiàn)小幅下降趨勢。去年上半年，線上掃地機器人的主流價格區(qū)間集中在2000元以上，銷售占比為41.1%，到今年上半年，主流價格區(qū)間降為1000-1500元之間，銷售占比為35.3%，2000元以上掃地機器人占比已下降至32.4%，價格的下降也將帶來銷售的增長和滲透率的提高。作為擁有自主研發(fā)生

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產(chǎn)優(yōu)勢的ILIFE掃地機器人品牌，在價格上一如既往走的是親民路線，絕大部分都屬于千元左右的高性價比機型，在保障功能的同時，為消費者貢獻了一個親民又好用的掃地機器人品牌。這樣的掃地機器人品牌，你關(guān)注了么?

第二篇：掃地機器人 教案

掃地機器人（簡案）

教學(xué)目標：

1、根據(jù)實際需要，用中鳴機器人搭建掃地機器人；

2、用中鳴機器人編程軟件編寫掃地機器人程序，并在機器人上

通過不斷調(diào)試最終實現(xiàn)目標。

教學(xué)重點：搭建出合適的機器小車，正確連接各個傳感器的數(shù)據(jù)線；

教學(xué)難點：利用好觸碰傳感器以及while語句編寫程序。

材料準備：中鳴機器人套裝一套、五號電池6節(jié)、筆記本電腦一臺

教學(xué)過程：

一、情景引入

學(xué)生觀看掃地機器人的工作視頻，引出這節(jié)課要完成的任務(wù)：模擬制作 一個掃地機器人。

二、介紹掃地機器人的工作原理及構(gòu)成

那么掃地機器人是怎么工作的呢？（學(xué)生回答，老師總結(jié)原理）

掃地機器人就是通過觸碰傳感器，碰到墻壁之后能夠做出相應(yīng)的反應(yīng)，轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)向到另一個地方去清掃，而為什么它能夠不斷重復(fù)這個動作呢？我們 在編程過程中再揭曉。

接下來，我們來看看這個模擬的掃地機器人的簡單模型。（幻燈片展示）

三、機器人搭建

根據(jù)老師提供的拼裝圖，完成機器人的搭建，并且接好馬達和觸碰傳感

器的數(shù)據(jù)線。

四、程序編寫

分布編寫：

1、編寫出機器人在沒有遇到障礙的時候，機器人一直往前 走，當(dāng)碰到障礙的時候機器人停止的程序。

2、避障的執(zhí)行動作

（1）后退，讓機器人遠離障礙

（2）右轉(zhuǎn)彎，讓機器人偏離障礙

（3）前進，讓機器人離開障礙

（4）左轉(zhuǎn)彎，讓機器人回到原來的方向

3、整理完善

介紹while語句的作用以及用法

While：條件循環(huán)，即當(dāng)滿足某個條件的時候，執(zhí)行動作的循環(huán)。

當(dāng)設(shè)置數(shù)值為1的時候，執(zhí)行動作；當(dāng)設(shè)置數(shù)值為0的時候，不

執(zhí)行動作。

五、測試并調(diào)試

通過實際測試不斷調(diào)試，讓機器人達到比較理想的狀態(tài)。教師在學(xué)生制作以及調(diào)試過程中加強巡視，及時發(fā)現(xiàn)可能出現(xiàn)的一下集中情況，并集中解決。

1、觸碰傳感器的幾種不同執(zhí)行方式

2、轉(zhuǎn)彎角度的控制

（1）馬達速度會影響轉(zhuǎn)彎的角度

（2）轉(zhuǎn)彎的執(zhí)行時間會影響轉(zhuǎn)彎的角度

（3）電源的點亮?xí)绊戱R達的轉(zhuǎn)速從而影響轉(zhuǎn)彎的角度

六、成果展示

七、課堂小結(jié)

今天我們學(xué)習(xí)了通過觸碰傳感器以及WHILE語句實現(xiàn)機器人避障的目的，今后，我們還將學(xué)習(xí)更多不同的機器人，它們通過不同的傳感器和編程，實現(xiàn)各種不同的目的，讓機器人在更多方面幫助到人類。有興趣的同學(xué)今后也可以初步嘗試如何通過多個觸碰傳感器模擬掃地機器人的功能。

第三篇：掃地機器人說明文

掃地機器人說明文1

掃地機器人又叫懶人掃地機，是一種能對地面進行自動清潔的智能家用電器。它憑借一定的人工智能，一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而自動完成地面清理的功能。

掃地機器人是一個扁扁的圓柱體，直徑約為34厘米，高度約為6.5厘米。它全身呈黑色，上方的面蓋上有一個啟動鍵，一個wifi顯示鍵，還有“地寶”的英文標志。揭開蓋子，里面有開關(guān)鍵以及一個長16厘米，寬10厘木的塵盒，它是用來裝灰塵用的。機器人的側(cè)面有一個可拆卸的透明水箱，大概占了三分之一的圓。機器人的底盤上有兩個直徑約7厘米的驅(qū)動輪，就像是機器人的兩條腿，可以讓機器人到處跑，還有一個直徑大約4厘米的方向輪。它可以改變機器人行走的方問。底盤中部有一個長16厘米寬6厘米的吸入口，吸入口里有一條長16厘米的毛刷，這便是滾刷條，它就像機器人的嘴巴一樣，吃掉所有吸掃而來的灰塵。底盤靠前的.位置有兩個邊刷，它將前方的垃圾灰塵掃向底盤中部的吸入口，它可以擴大機器人吸塵的范圍。

點擊開機鍵和啟動鍵，機器人就自己跑了。通過對環(huán)境的熟悉，掃地機器人的微電腦會在內(nèi)部形成房子的定置圖：房間有多大；房間的家具如何擺放；房間中哪些地方是不能去打掃的等等一系列的空間掃描結(jié)果，都會儲存在機器的“腦子”里，建立起全家地圖，下一次機器人就可以按照自己存儲的地圖信息來制定合理的清潔路線，進行智能清掃了。

機器人擁有遠程預(yù)約功能，即使家里沒人也完全可以設(shè)置每天定時清掃，還可以選擇清掃哪個房間。

很多人誤認為掃地機器人是吸塵器的一種，其實不管從實用效果還是工作原理看二者都不同：從實用效果來看，吸塵器只對地面清潔浮灰有用，而掃地機器人負責(zé)承擔(dān)地面的全面清潔維護，掃、吸、拖一步倒位到位；從工作原理來看，吸塵器是通過電動機的高速旋轉(zhuǎn)，從吸入口吸進垃圾，關(guān)鍵點在“吸”。而掃地機器人是通過刷掃、吸相結(jié)合，先將機器人邊緣的灰塵掃至吸入口附近，然后吸入自身的塵盒，關(guān)聲點在“掃”。

目前，掃地機器人的智能化程度并不如想象中的那么先進，但它作為智能家居的領(lǐng)跑者，將為機器人最終走進千家萬戶注入前進的動力。

掃地機器人說明文2

隨著智能工具的普及，人們發(fā)明了一種“掃地機器人”，顧名思義，就是可以掃地的機器人，它可以解放我們的雙手，幫助我們掃地，接下來讓我介紹介紹它吧！

可能會有人問：掃地機器人沒電了怎么辦？它可以充電，而且還會自動充電呢！更好的是，它充電比電腦、手機都要快。它會先到了沒電的時候，警告叫一下，然后鎖定充電的地方，再用僅剩的電量走過去，走的路上也會掃地，最后頭扣在充電的地方?！暗巍薄宦暎_始充電了，頭上的紅光變成了黃色的光，它充電也很快，從0充到100格電最多兩小時，充好后頭上的光會變成綠色，然后聽指令開始掃地。

掃地機器人不但會自動充電，掃地也很快捷、干凈。

掃地機器人收集到遙控器的指令時，會按照指令開始工作，它會脫離充電器，從最右邊的地方一直靠著走，從外掃到里，一個地方也不落下，掃的可干凈了，掃好后又回到充電的'地方，跟我們?nèi)斯叩叵啾龋緵]法比，人工掃地掃了半小時也才掃干凈一間房間，而且很容易再次出現(xiàn)腳印之類的，很難保證干凈、快捷。

掃地機器人遙控也很靈敏，有一次掃地機器人在房間里掃地，我無意中按到了遙控器上的充電按鈕，咦？奇怪，隔著一座墻它也可以聽見？它居然跑回來充電了，而且按下后一秒不到它就感應(yīng)到了，可見他多么的靈敏。

看完了我的介紹，你是否也想擁有一個掃地機器人呢？也讓你們的媽媽解放雙手，休息休息吧！

掃地機器人說明文3

掃地機器人是一種十分勤勞的機器人，它可以幫助人們打掃地面，減輕人們工作的負擔(dān)。

爸爸在上周年會抽獎抽出了一個掃地機器人，我原以為它的長相會像普通的機器人模型一樣，不僅有手有腳，還會像普通的人類一樣有著豐富的表情，還會和我們進行簡單的溝通。但是實際上它的模樣并不是那樣，它身體的輪廓是圓圓的，側(cè)面看是扁扁的，身穿一身白色的外衣，還有著一雙小小的，并且十分靈敏的紅外線眼睛，在它的肚皮上還能清清楚楚地看見好幾把小小的刷子。

它的身體上還有三個小小的按鍵，他們分別是開關(guān)鍵、清潔鍵和循環(huán)建。開關(guān)鍵的作用是可以讓掃地機器人開始工作和結(jié)束工作；清潔鍵的作用是可以讓掃地機器人旋轉(zhuǎn)底部的清潔刷，這樣可以使灰塵聚集，從而吸入身體內(nèi)；而循環(huán)建，它是可以根據(jù)自己需要打掃衛(wèi)生的時間進行打掃方面的工作。

不僅如此，掃地機器人還有自己的原理，首先它能通過自身的傳感器來感受自己前方的是否是小型垃圾場；其次它還能通過它的人工智能的.芯片來將垃圾的樣貌，類型儲存起來，放在芯片中；最后它能通過它的激光導(dǎo)航來準確判斷小型垃圾所在的位置，更好地清潔小型垃圾。

說到它的作用，那就是可以減輕人類做家務(wù)的負擔(dān)，還可以節(jié)約人們的家務(wù)時間。

掃地機器人真是一個人類的家務(wù)小幫手，它現(xiàn)在已經(jīng)是我家中不可或缺的一員，它每天認真努力地打掃衛(wèi)生，減輕爸爸媽媽的工作負擔(dān)，實在是一個貼心的小伙伴，勤勞的家務(wù)小幫手。相信它以后可以成為所有家庭中不可缺少的一份子。

掃地機器人說明文4

掃地機器人估計是大多數(shù)人都想要的，只要給它“吃電”，它就可以幫你掃地。但我認為有沒有掃地機器人實際都一樣，因為它又笨又聰明。

說它聰明，是有原因的'，如果你伸一只腳擋住它，它便知道前面有障礙，于是，它會邊走邊說，“嗶，嗶，探索新區(qū)，嗶，嗶，探索新區(qū)……”哎，掃個地，跟探索星球似的，無語了……

由于掃地機器人感應(yīng)條有限，所以它有時候也會鬧笑話。我家的掃地機器人厚8厘米，我家大衣柜下面空隙也是8厘米，如果讓掃地機器人去掃衣柜下面的空隙……沒有如果，這是真事兒，掃地機器人卡在了衣柜下：“求救，求救，遇到阻力，請求支援……”如果一時半會兒沒聽見它的求救，它就會一直往前，一個勁地往里塞，直到?jīng)]電為止。

今天，我剛回家，一進衛(wèi)生間，便呆了，我的天啦！掃地機器人進衛(wèi)生間了！它停在了蹲便器旁，“你個鬼東西，膽子如此大也！竟敢私闖民宅！大膽！”我把它弄了出來，關(guān)了機。

還有一次，它爬上了電風(fēng)扇的底座，沒過多久，便叫了起來，“地寶已懸空，請放回地面……”?！暗貙?？！”全家?guī)缀跬瑫r叫道，“什么地寶喲，我才是寶喲，跟我搶稱號？”我大笑著說。

這就是我家的“逗寶”！嘻嘻……。

掃地機器人說明文5

我家有一個很靠譜的“家庭小成員”，她就是—掃地機器人。

這個掃地機器人的高度只有6厘米，寬36厘米，她的形狀是圓圓的，扁扁的，有臉盆那么大。她穿著紅粉相間的小裙子，頭頂?shù)男魮溟W撲閃的；頭上有兩個兔子耳朵，當(dāng)她進到低矮的地方時，她的耳朵還會耷拉下來，顯得格外可愛。

掃地機器人非常能干。她的頭上有一個紅色的按鈕，輕輕一按，就會開始辛勤地工作。她用兩個輪子前進，在地上前后左右移動，底盤下會出現(xiàn)一條條又細又長的硬毛刷，毛刷高速旋轉(zhuǎn)，配合吸力，瞬間把垃圾吸進肚子里，她所經(jīng)之處，一丁點垃圾都不留。更厲害的是，她有一對靈敏的紅外線眼睛，打掃時，遇到家具等障礙物就會迅速掉頭，非常聰明。她的記性也很好，將自己走過的路線記住，自行設(shè)計好最佳的清掃路線。打掃干凈后，按下綠色的按鈕，就會乖乖地停下來。

你們別看她那么乖巧，可她也有惱火罷工的時候，那就是她沒電了。這時候，她會如同蔫了氣的.球一樣，默默地走到充電處，自行充電。背上的指示燈會告訴你她的充電情況：黃燈的她正像閉目養(yǎng)神的孩子；紅燈亮那可不得了，要出“醫(yī)療事故”了。綠燈表示電充滿了，她的顯示屏上就會掛上甜甜的笑容。

自從有了她，我們家的生活也便利了許多。以前我們打掃房間需要花費一到兩個小時，有她出馬，只要幾分鐘，就能變得無比整潔。那些清理的死角、特別細碎的垃圾，都能清理得干干凈凈。她不僅可以清潔，還可以在清掃的同時，進行地面殺菌、消毒、除螨，相當(dāng)于給我們建造了一個無菌的健康房，讓我們的生活更加舒適了。

我特別喜歡她，也感謝她給我們家作出的貢獻，我也會更加珍惜有她的美好生活。

掃地機器人說明文6

大家好！我就是人見人愛、花見花開、車見車爆胎的智能掃地機器人。我是被一位漂亮的媽媽買回到她的家里。

我的身材又圓又扁，像一個蛋糕，但比蛋糕大一點。我還穿著一件玫瑰金顏色的`外衣。

我有三個兄弟。大哥是我，我是第一代，是碰撞感應(yīng)的。二哥是第二代，可以自動洗拖布，還可以遙控的。三弟是最智能的，他是第三代，有自動程序，攝像頭，還會自動充電。

我有頭、有臉和肚子。頭上有半圓的環(huán)，可以自由活動，上面有個碰撞感應(yīng)器。臉上有一個開關(guān)和一個蓋子。我的肚子在底部，前面有一個方向輪，旁邊還有兩個圓形掃把，像兩個小風(fēng)車。中間有一張又扁又長的“嘴”，它就是吸塵口。后面還有兩個動力輪子和一張可以更換的拖地布。打開我臉上的蓋子，就會發(fā)現(xiàn)我肚子里有三個艙，它們分別是電池艙、垃圾儲存艙和電機艙。平時的日常生活中，我的拿手好戲就是幫主人掃地拖地。我掃地拖地時可認真仔細了，我一邊掃一邊吸塵，還一邊拖地。把家里的每一個角落和每一個小空隙的臟東西都統(tǒng)統(tǒng)打掃得干干凈凈，一塵不染。掃地時，旁邊的兩個圓形掃把負責(zé)把垃圾掃到吸塵口附近，讓吸塵口把垃圾吸進垃圾儲存艙里。如果我碰到墻或其他障礙物，我就會自動調(diào)頭轉(zhuǎn)向另一個方向。因此，在我工作的時候，小主人不時用腳來碰碰我，在和我玩呢。

媽媽的新寵就是我——“智能掃地機”，我們在雙11的京東商城里不見不散喲！

掃地機器人說明文7

“媽媽，現(xiàn)在科技這么發(fā)達，都有掃地機器人了!”“是啊!”日新月異的中國在科技的推動下慢慢變得強大起來，而機器人也常常取代人們的生活了。讓我們一起來看看我家的掃地機器人吧!

掃地機器人穿著黑色外套，扁扁寬寬的，大概有一個正方形抱枕那么大，好像是一個黑色飛盤。頂上寫著“Dibei”五個英文字母，就好像是它的名字一樣，我把他起名叫“小貝”。別看他長得丑，它可真會干家務(wù)呢!

機器人智能的一面令我震撼。每當(dāng)我家的地板撒滿了灰塵時，他就自覺地馬上開始掃地了。他一邊用練吧掃帚把灰塵掃進自己底部再用吸塵器把他們吸進塵盒里?？此靡庋笱蟮腵樣子，仿佛在說：“哈哈，這灰塵可真好搞定!”不一會兒，它就把我們家都收拾干凈，自己回到角落里呆著了。我望著閃亮的地板，心里不住地贊嘆：“小貝可真智能!”

小貝不僅智能，而且懂得“保護自己”，十分聰明。有一天，我把小貝放進房間里清掃，房間里的邊邊角角比較多，我心里懸著一塊大石：他如果加速撞到床頭怎么辦，會不會一下子就損壞了?這可是媽媽花了幾百塊錢才買回來的啊!為了以防萬一，我時不時地走進房間觀察一下它的動靜，不料當(dāng)它快要撞到墻角時，他卻向后一步，調(diào)轉(zhuǎn)方向繼續(xù)行駛了。我心里的大石頭馬上就破碎了。望著小貝輕松躲開障礙物的動作，我不禁佩服起小貝，同時也為中國的先進科技感到驕傲。

除此之外，中國的其他科技也正在迅速發(fā)展中：科技的腳步從“天眼”的激光前踏過，從騎著共享單車人們的腳邊溜過，從高鐵的車廂里走過，從“蛟龍”的窗前飄過……現(xiàn)在人類通過科技實現(xiàn)了許多古代不可能達到的巔峰，讓人們的生活有了質(zhì)的飛躍!

所以，我不僅要為我的機器人點贊，還為中國的科技速度點贊!

掃地機器人說明文8

我要介紹的是掃地機器人。掃地機器人很有用，它可以把家里打掃得干干凈凈，讓你不用那么累。

掃地機器人大部分都是圓形的，它很扁，可能只有你的鋼筆的一半那么高，可以鉆到你家沙發(fā)下面去了。它的直徑大約有40厘米長。它的前面有一個觸碰傳感器，底部有一個萬向輪；在掃地機器人底板頂端左邊和右邊各有一個充電磁片，左后方和右后方各有一個會轉(zhuǎn)動的十字刷，十字刷的后面各裝有一個滾輪。底板的中間部位裝有一個吸塵器，也是掃地機器人的核心部件，用來吸走十字刷掃過來的垃圾和灰塵。底板通常還會裝有一個殺菌燈，用來消滅各種細菌。

當(dāng)你按下掃地機器人的啟動開關(guān)，掃地機器人就開始了它的程序。它運行的時候一般會先往前走，往前走的同時轉(zhuǎn)動十字刷，自動打開吸塵器，開始它的.清潔工作；當(dāng)它碰到墻壁或者其他障礙物時，它會改變方向移動開來，繼續(xù)下一步的程序。

如今，掃地機器人已經(jīng)逐漸走進千家萬戶，為我們服務(wù)。甚至有的人還把掃地機器人用來當(dāng)寵物的鏟屎官用，簡直大開我們的眼界。

小伙伴們，你家里有掃地機器人嗎？你覺得它能干嗎？

掃地機器人說明文9

為了讓清潔地面的工作更輕松，我們家新買了一個掃地機器人。大紅的顏色，圓圓的，小巧玲瓏的身體，還有許多按鈕組成的一張臉，這不由得讓我在商場里就已經(jīng)喜歡上了它。終于，它來到了我們家，我也知道了它的名字“kv8”。它也在工作中向我們展示了它的實力。為了好好觀察它，我有一次特意坐下來，看它工作。一開始，它總是不肯過來。于是，我用起了遙控器，這下它才過來了。它開啊開，不斷努力的把地面弄干凈?？墒?，房間里有許多的障礙物，像桌腳啊，墻壁啊，門啊，它要是不小心一下用最快的'速度撞上去，那它可是會“皮開肉綻”的。不過，它有一雙特殊的眼睛——紅外線，每次用紅外線探測到障礙物后它便會轉(zhuǎn)身尋找其它出路。而且，每次遇到角落它擠不進去的時候，它還會用它用來掃地的絲來把角落里的東西掃出來。

不過，使用這“kv8”也有一處不好，那就是給它“洗腳”。每次，在它努力工作后，它的腳上就會有許多臟東西，那就必須給它“洗腳”了。不然到時候，地上都是它的“腳印”了。這個機器人真是可愛、勤勞，是我們清潔地板時的好幫手！

掃地機器人說明文10

我家有一臺小米掃地機，它的身體是直徑35厘米，厚度10厘米，圓圓的，扁扁的圓柱體。它的圓柱體中間有一個工作時會一閃一閃的感應(yīng)小燈，渾身白色，圓形線條流暢，十分簡潔。這就是我們家的掃地機，我給它取了個名字叫“小白”。

“小白”是一個會自動掃地、拖地的機器。。掃地、拖地是一項很煩人的工作，而且墻角，床下，沙發(fā)下等角落經(jīng)常打掃不干凈，但是有了小白以后就會輕松很多了，它會把家里的每一個角落打掃的一塵不染使我們在一個安全干凈的環(huán)境里，減少灰塵的侵擾。因此對于每一個愛好衛(wèi)生和整潔的家庭來說它是必備的。

掃地機從正面看是很光滑的'，它的蓋面上你僅能看到一個信號接收器，看上去很簡潔。可實際上許多復(fù)雜的結(jié)構(gòu)都暗藏在它的“身體”里。當(dāng)你把它捧起反轉(zhuǎn)底部時，就可以看見小白工作時的“秘密武器”了。它的底部左右兩側(cè)各有一把會360度轉(zhuǎn)動的刷子。刷子的功能主要是把附近的垃圾收集在一起，底盤的正中有一個長條形的吸塵口，吸塵口內(nèi)部有一個長10厘米的螺旋形毛刷。刷子集中的灰塵垃圾都會被吸進“肚子”里的塵盒中，底盤最下方有一塊半圓形，半徑15厘米自帶擦拭和自動加濕功能的抹布，小白靠它把地板擦拭干凈，光亮。另外還有兩個圓形輪子，位于后半段，方便小白前進、后退、360度旋轉(zhuǎn)。

小白很聰明當(dāng)電量不足時它就會說：“人家吃飯飯了”，然后自動尋找充電口充電，并且工作完成后可以通過自動斷電來進行省電模式以及安全保障。它在工作中如果遇到障礙物時，智能防障礙物系統(tǒng)，會指揮主體避開撞到障礙物，它就像一只機警的小甲蟲，總走走停停試探著前進。

自從有了掃地機器，人們便從繁重的掃地拖地家務(wù)中解脫出來，它是媽媽的好幫手，讓清潔更簡單，讓生活變得更美好。

掃地機器人說明文11

我家的地面每天都一塵不染，就像一面鏡子似的。是誰把地面打掃得這么干凈呢？沒錯！它就是我家的掃地機器人——小胖。

小胖是我給家里的這個掃地機器人起的外號，因為它的外形又圓又扁，渾身灰色，就像一個涂滿灰色顏料的面餅。小胖雖然長相十分普通，但是它工作起來一般人可比不上呢！

小胖的外部配有手觸電源開關(guān)、兩個六向觸頭的滾刷、一個吸塵口、一個旋轉(zhuǎn)輪和兩個驅(qū)動輪。兩個滾刷就是小胖清掃灰塵的一雙手，小胖用這雙手把垃圾聚攏在一起；吸塵口就像小胖的嘴，把收到的垃圾全部吃掉；有了旋轉(zhuǎn)輪和驅(qū)動輪，小胖可以行動自如，還可以在地面上360度旋轉(zhuǎn)，就像在跳圓圈舞一樣，可愛極了。

小胖的內(nèi)部裝有微電腦處理器、紅外線掃描器、垃圾存放箱，這些都是小胖的核心裝備。微電腦處理器就是小胖的大腦，全全負責(zé)指揮小胖的清掃行動。紅外線掃描器相當(dāng)于給小胖安上了兩只敏捷的眼睛，可以讓它四處游走發(fā)現(xiàn)垃圾和灰塵，同時還可以辨別方向、測量與家具和墻面的距離；垃圾存放箱就是小胖的“胃”，吸塵口“吃”掉的.垃圾統(tǒng)統(tǒng)都會運送到到它自己的胃里。而且，小胖還真是十足的大胃王！

那么小胖是怎么工作的呢？首先只要按動電源開關(guān)，小胖就會主動向你親切問好，然后等待一會兒，它就出發(fā)開始清掃了。小胖在工作的時候是用一個旋轉(zhuǎn)輪、兩個驅(qū)動輪來前進的。你看小胖在房間里一邊轉(zhuǎn)著圈跳著圓圈舞，一邊又有目標、有規(guī)律地清掃著，它一會蹭到衣柜旁，一會又跑到到墻角邊，一會又鉆到床底下，沒多久房間里的地面就被小胖收拾得干干凈凈了。那么小胖在房間里獨自清掃遇到困難時候怎么辦呢？這你就大可放心了，它可聰明了！一遇到困難。小胖就會大聲提醒我們說：“運行困難，請檢查驅(qū)動輪！”聽到它的呼喚，我們當(dāng)然能趕緊過去給它解圍呀！打掃完畢后，小胖也會及時通知我們：清掃已完成！清掃已完成！。而且，小胖還有個絕活——清掃完畢后，它能自己找到充電器所在的位置，“回家”充電休息去了！有了小胖，家里的地面更加干凈整潔。小胖就像少林寺掃地僧一樣，低調(diào)謙虛而技術(shù)高超；它又像漫畫里的大胃王一般，迅速又高效地吸食垃圾灰塵，為我們創(chuàng)造美好的生活空間。我十分喜歡小胖，你喜歡嗎？

掃地機器人說明文12

掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機器人，也統(tǒng)一歸為掃地機器人。

掃地機器人是我們家最需要的電子產(chǎn)品，因為奶奶老是因為打掃衛(wèi)生的時候，彎腰掃地十分不方便。所以我就想：我們家非常非常需要一個掃地機器人。如果我們家要買一臺掃地機器人，大約是30公分，白色的，干濕兩用，有限期是2∽8年，十分耐用。

掃地機器人如何操作呢？今天就讓我來好好介紹吧！首先有兩種方法，第一種就是在掃地機器人APP上設(shè)定路線，轉(zhuǎn)完一圈又一圈，最后打掃完后，就會自己回到充電座那里。第二種就是不設(shè)定路線，讓它自動識別垃圾的位置，如果有障礙物，它會用紅外線或超聲波識別，就像蝙蝠的超聲波差不多，但是又與蝙蝠的超聲波不同。但如果掃地機器人在充電座上充電時間過長或長時間不使用掃地機器人的話，那就將充電座的插頭拔掉，把機器人的.電池拆除，以免燒壞或爆炸。如果不是干濕兩用掃地機器人，就不能將此掃地機器人，在濕漉的地方打掃，必免爆炸。

接下來說一下它的好處：就是可以幫助中老年人，不用那么勞累。因為很多中年人下班，己經(jīng)忙了一天了，回到家看到家中灰塵到處飛揚，心情不好，又要掃地，是十分疲勞的。如果我們擁有一個掃地機器人，在工作期間午休或休息時點開掃地機器人APP，設(shè)定一下路線，不在家的時候，掃地機器人也能幫你完成清掃任務(wù)?；氐郊?，整個屋子干干凈凈，整個人心情也會好很多。還有老年人腿腳不利索，不方便打掃衛(wèi)生，掃地機器人就可以幫助你很多。

如果你家沒有掃地機器人，你就必須買一個了，因為如果用手去用掃把掃地是不是很麻煩？發(fā)明掃地機器人的人的初衷一定就是為了解決人們繁瑣的衛(wèi)生問題，他內(nèi)心一定是很希望自己申請專利的產(chǎn)品，受人追捧的。我們要感謝發(fā)明出掃地機器人的人，因為他給我們帶來了幸福快樂。

我十分期待著掃地機器人的2.0版和3.0版，希望掃地機器人能夠再進一步，也誠心希望沒有掃地機器人的家庭去購物商店購買。

掃地機器人說明文13

掃地機器人是現(xiàn)代家中的智能電器，一聽這個名字，我們馬上就能知道它的作用是來掃地的了。

掃地機器人的形狀格外有科技感，有的是圓形的，那是最低級別的一種；有的是半圓半方的，是最高級的，耐用的；有的是方形的，那是只會掃地，沒有感應(yīng)器的。它們的顏色也又清爽又干凈，比方說，白色，黑或藍色。

掃地機器人又分為兩類，一種是拖地式，自動噴水，拖地；還有一種是掃地型，底盤有幾個小洞專門用來清掃灰塵。

掃地機器人通常被我們在它的小屏幕上設(shè)定了時間——打掃時間，例如一天打掃幾次等。它到固定的時間，便自動“醒來”，用掃描儀掃描房間的布局，確定不會撞到障礙物后，便按照指定路線，有規(guī)劃地清掃地面。

它們也會自動充電，一到在清掃時突然發(fā)現(xiàn)要沒電時，便自覺回到充電系統(tǒng)，自覺充電。它充滿電后，它還會回到剛剛沒有掃號的地區(qū)重新清掃，十分智能。如果它馬上接近一個障礙物后，它便會有意識的轉(zhuǎn)彎，再一次設(shè)定新路線。再說說它的構(gòu)造吧，拿半圓半方的`來說，前面是弧形的，上面有個突起的小圓，用來掃描房間，它的下面有一塊屏幕，是人們設(shè)定時間的，而后面是呈正方形的。前面有三個傳感器，可以識別障礙物，底盤下有四個輪子，呈扁平狀，四個輪子有大半嵌在車身中，構(gòu)造十分新穎。最重要的部分是它的底盤上有兩個綠色的小螺旋掃把，用來把灰塵掃入小洞，真是太有想法了。

瞧，這就是那21世紀智能小玩意兒，是對我們?nèi)藗冏顚嵱?，方便的一個智能掃地機器人，真是令人感到濃濃的未來感。

掃地機器人說明文14

掃地簡直是太累啦！掃地是人們經(jīng)常吐槽的一件事情，有時候人們甚至直接對掃地“放棄治療”了。

原本好好的一個地板，過了幾天就已經(jīng)“蓬頭垢面”了。

但是你有沒有想過，現(xiàn)代的科技是無邊無際的，以前看似不可思議的事情，現(xiàn)在已經(jīng)變得“小兒科”了。

掃地，也被高科技替代了。

掃地機器人做起事來兢兢業(yè)業(yè)、默默無聞，它從來也沒有喊過一聲苦，心甘情愿為人們做牛做馬。

這簡直就是偉大的“孺子牛掃地精神”！掃地機器人的外形并不是很“光彩奪目”，相反，渾身上下都是樸素的黑色。

整個身體呈現(xiàn)出圓形，后面的一個抹布，占了機器人底盤的二分之一，前面的兩把刷子，一直都在為掃除地板上的“黑惡勢力”立下了汗馬功勞。

機器人還有一個裝垃圾的盒子，這個盒子往往都是滿載而歸。

最后，掃地機器人還有一個連接著抹布的“水箱子”，正是這個箱子為抹布提供了寶貴的水分。

其他的零件兒，我就不一一講解了。

掃地機器人可真是掃地的“肱骨之臣”啊！別看它的樣子長得“笨笨”的，可是它真認真呀。

機器人在悶熱的'家里來回的掃地，就如同在烈日暴曬下辛辛苦苦耕種的老黃牛一樣。

而我，卻在書房里開著空調(diào)、翹著二郎腿、喝著果汁，悠悠閑閑的看著汪曾祺寫的《人間有味》，這真是天壤之別！而且掃地機器人還會記錄著自己經(jīng)過的地點，然后匯聚成一幅簡而易懂的家庭地圖。

看著掃地機器人勞動的身影，我不禁贊嘆道：“好哇，好哇！真是一個吃苦耐勞的好機器人！”

當(dāng)然，掃地機器人也有“消化不良的時候。

有一次，機器人吸收了一顆大釘子，然后立即發(fā)出了“求救信號”，我立刻跑過去，把它按在地上，慢慢的把這個“飛來橫禍”——釘子取了出來。

還有好幾次，機器人進行了“非法越界”行動，機器人直接“縱身一躍”來到了我的地毯之上，接著，我精心擺好的地圖等物品被機器人搞得一塌糊涂！后來，我爸爸在清理掃地機器人時，無意中的發(fā)現(xiàn)了我的一個樂高大斧。

掃地機器人，我對它說了謝謝，更重要的是，地板也很感激它。

掃地機器人說明文15

現(xiàn)在的科技越來越發(fā)達，就連掃地都不用自己動手掃，那誰來幫這個忙呢？那就是掃地機器人，今天我親切稱呼它為“小掃”。

掃地機器人的身子扁扁的直徑30厘米，高8厘米，穿著黑綠相間的外衣，頭頂?shù)哪潜K小燈一閃一閃的看上去很是可愛。它的機身下方裝有一個滾輪毛刷，還有一對三爪形毛刷，背上有一組按鍵，只要輕輕一按，它就會在地上爬來爬去。

開始辛勤工作的時候，他用兩個輪在地上前后左右移動，這時毛刷就高速旋轉(zhuǎn)，配合600帕吸力的機內(nèi)吸塵器把灰塵吸進肚子里，裝到專門裝灰塵的粉盒里。例如120平方米的家庭面積需要打掃的面積，大概只有62平方米，打掃完62平方米，耗時60分鐘標準模式下，耗電22626%由此可見掃地，機器人的效率和續(xù)航都是不錯的。對于普通家庭面積來說續(xù)航是綽綽有余的。

當(dāng)然工作時，“小掃”也有讓我們捧腹的時刻。比如常常會將一些小東西（硬幣，面包屑……）當(dāng)作灰塵吸進去，還會“頂”著拖鞋四處跑，所以當(dāng)他進入狀態(tài)干活時，我們就會急急忙忙地把拖鞋、書等收好，否則就要被它“偷”走了。

“小掃”還有一對靈敏的紅外線眼睛。每當(dāng)前面遇到障礙物，就會迅速掉頭；感覺到身旁有垃圾時，他就會朝著垃圾飛奔而去；偶爾他也會被一大堆障礙物包圍；當(dāng)他左沖右突仍不能突圍時，就只能靜靜的`等待我們的救援了。不過他還有儲存信息的功能，會把自己經(jīng)過的路線記載內(nèi)存里，根據(jù)每間房間的格局，設(shè)計清掃路線一個房間。他只要清掃幾次就能找出最佳的清掃路線。

除此之外，他還很聽話。遙控器可以遠程操控他，比如你按一下回沖它就能自己跑到充電器面前。跟充電器對接，如果意識到自己快沒電了，他便會自己跑去充電，給自己補補能量。

工作時間長，充電時間短，這是他的人生格言！而且能把平時很難打掃的地方掃的干干凈凈。這就是“小掃”——掃地機器人。

第四篇：智能掃地機器人課程設(shè)計

智能掃地機器人課程設(shè)計

1、課題背景及研究的目的和意義

1.1課題背景

掃地機器人是服務(wù)機器人的一種，可以代替人進行清掃房間、車間、墻壁等。提出一種應(yīng)用于室內(nèi)的移動清潔機器人的設(shè)計方案。其具有實用價值。室內(nèi)清潔機器人的主要任務(wù)是能夠代替人進行清掃工作，因此需要有一定的智能。清潔機器人應(yīng)該具備以下能力：能夠自我導(dǎo)航，檢測出墻壁，房間內(nèi)的障礙物并且能夠避開；能夠走遍房間的大部分空間，可以檢測出電池的電量并且能夠自主返回充電，同時要求外形比較緊湊，運行穩(wěn)定，噪音?。灰哂腥诵曰慕涌?，便于操作和控制。結(jié)合掃地機器人主要功能探討其控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計。

1.2研究目的和意義

國家農(nóng)業(yè)智能裝備工程技術(shù)研究中心邱權(quán)博士介紹說，掃地機器人可以看作是一種智能吸塵器，通過其基于傳感器檢測的智能運動規(guī)劃算法使原本由人操作的吸塵器成為一個可自主運行的智能化設(shè)備。它通過各種傳感器，比如碰撞開關(guān)、紅外接近開關(guān)、超聲傳感器、攝像頭等，來感知自身的位置和狀態(tài)，通過智能算法決定當(dāng)前的任務(wù)狀態(tài)。它可以根據(jù)某個傳感器檢驗地面清潔程度，根據(jù)歷史信息確定哪些區(qū)域已經(jīng)打掃過，它的充電座會發(fā)出紅外線信息，在電量低于一定值后，它開始尋找紅外信息來自動充電。防跌落是基于機器人底部所安裝的紅外傳感器檢測地面的距離，當(dāng)距離發(fā)生變化時機器人將停止并改變路線。由于掃地機器人是一個智能化產(chǎn)品，1.3工作原理

掃地機器人機身為可移動裝置，機器人依托紅外識別以及超聲波測距從而避障，配合芯片控制內(nèi)部電機轉(zhuǎn)動以及內(nèi)部真空環(huán)境吸塵，通過路線設(shè)計，在室內(nèi)自由行走，由中央主刷旋轉(zhuǎn)清掃，并且輔以邊刷，沿直線或者之字形活動路徑打掃。

2、設(shè)計要求與內(nèi)容

1）以

AT89S52系列單片機為核心設(shè)計移動清掃機器人電機驅(qū)動與控制電路，采用紅外傳感器和超聲波傳感器完成障礙物檢測電路設(shè)計，完成充電站檢測電路設(shè)計，完成避障算法與路徑規(guī)劃算法設(shè)計。

2）按鍵選擇清掃模式和充電模式。

3）顯示方式LED

顯示當(dāng)前時間和機器人當(dāng)前工作狀態(tài)。

3、系統(tǒng)方案設(shè)計

3.1設(shè)計任務(wù)

1）利用AT89S52處理器編程實現(xiàn)電機驅(qū)動。

2）液晶顯示掃地機器人的內(nèi)部參數(shù)。

3）當(dāng)掃地機器人顯示電量不足時，無線模塊發(fā)送命令到充電樁，開始進行充電模式，此時紅外發(fā)射光線充電樁與掃地機器人充電接口對接，此時超聲波實時測量兩者之間的距離控制掃地機器人與充電樁之間的距離，防止速度過快損毀機器。

4）按鍵實現(xiàn)充電，清掃，停止3種模式對掃地機器人進行模式的切換。

5）用

protel

繪制詳細電路原理圖，標明元器件的型號、參數(shù)和引腳功能符號，電路圖應(yīng)符合電氣要求。

紅外

3.2系統(tǒng)整體框圖

電壓控制

超聲波

AT89S52

驅(qū)動

按鍵

TFT液晶屏

無線模塊

3.3

選擇方案論證

3.3.1單片機選擇方案論證

方案一：使用公司的AT89S52作為主控制器。AT89S52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K

在系統(tǒng)可編程Flash

存儲器。使用Atmel

公司高密度非易失性存儲器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的8

位CPU

和在系統(tǒng)可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。

方案二：

綜上所述，選擇方案一，價格適中，可操作性強，且現(xiàn)在使用AT89S52也是一種難度適中的選擇。

3.3.2

驅(qū)動芯片選擇方案論證

方案一：6612芯片？？？？？？？？？？？？？？？？

方案二：ULN2003是一個非門電路，包含7個單元，各二極管的正極分別接各達林頓管的集電極。用于感性負載時，該腳接負載電源正極，起續(xù)流作用（在感性負載中，電路斷開后會產(chǎn)生很大的反電動勢，為防止損壞達林頓管，接反相的二極管來構(gòu)成通路，使之轉(zhuǎn)換為電流）。另外二極管的作用，驅(qū)動電流斷開時，電機內(nèi)的電感產(chǎn)生很大的反電動勢，每一個單元的二極管都與三極管的集電極相連，產(chǎn)生反電動勢時就構(gòu)成了放點回路，從而保護了三極管。

方案三：使用東芝半導(dǎo)體公司TB6612FNG驅(qū)動芯片。TB6612FNG體積小，發(fā)熱小，不需要加散熱片，外圍電路比較簡單，只需要外接電容就可以直接驅(qū)動電機。

綜上所述，選擇方案一和二，體積小，電路簡單，所以選擇L298作為移動驅(qū)動電路，選用ULN2003作為清掃電機驅(qū)動電路。

3.3.3無線模塊選擇方案論證

方案一：選用RF903模塊，作為微功率模塊，傳輸距離能達到500米，兼具了低功耗和遠距離的要求、另外性能強大，增加了電源切斷模式、可以實現(xiàn)硬件冷啟動功能、抗干擾能力強。

方案二：選擇NRF24l01無線模塊，此模塊的體積小，但功耗大

綜上所述，選擇方案一，價格低，受環(huán)境溫度小，綜合性能更強，所以選擇。

3.3.4時鐘模塊選擇方案論證

方案一：采用點陣式數(shù)碼管顯示，點陣式數(shù)碼管是由八行八列的發(fā)光二極管組成，對于顯示文字比較適合,如采用在顯示數(shù)字顯得太浪費,且價格也相對較高,所以也不采用此種作為顯示.方案二：采用TFT液晶顯示屏,液晶顯示屏的顯示功能強大,顯示尺寸小巧,管腳占用少，適合單片機特點。

3.4硬件電路設(shè)計

3.4.1原理圖設(shè)計

3.4.2獨立式鍵盤設(shè)計

綜合掃地人的無線控制，功能模塊分為清掃模式，自動充電模式，暫停三大塊，所以應(yīng)該有按鍵供選擇。獨立式鍵盤設(shè)計結(jié)構(gòu)簡便，設(shè)計可靠。

獨立式按鍵比較簡單，它們各自與獨立的輸入線相連接，如圖所示。

獨立式按鍵原理圖

條輸入線接到單片機的IO

口上，當(dāng)按鍵

K1

按下時，+5V

通過電阻

R1

然后再通過按鍵

K1

最終進入

GND

形成一條通路，那么這條線路的全部電壓都加到了

R1

這個電阻上，KeyIn1

這個引腳就是個低電平。當(dāng)松開按鍵后，線路斷開，就不會有電流通過，那么

KeyIn1和+5V

就應(yīng)該是等電位，是一個高電平。我們就可以通過

KeyIn1

這個

IO

口的高低電平來判斷是否有按鍵按下。

3.4.3蜂鳴器報警電路

如圖所示，因GPIO口輸出電流有限，而蜂鳴器在蜂鳴時需要較大的電流，GPIO輸出口無法滿足要求。而8550最大可提供1A的輸出電流，足以驅(qū)動蜂鳴器。所以，我們用GPIO口來控制8550的導(dǎo)通與截止，從而來控制蜂鳴器。

當(dāng)向F1寫入邏輯1時，F(xiàn)1輸出高電平（+3.3V），8550的基極電流為0，此時Q1處于截止?fàn)顟B(tài)，電源不能加到蜂鳴器的正極上，蜂鳴器不能蜂鳴；

當(dāng)向F1寫入邏輯0時，F(xiàn)1輸入低電平（0V），8550的發(fā)射極和基極之間產(chǎn)生電流，此時Q1導(dǎo)通，蜂鳴器開始蜂鳴。

3.4.4移動驅(qū)動電路

L298內(nèi)部的原理圖

L298

引腳符號及功能

引

腳

功

能

SENSA、SENSB

分別為兩個H橋的電流反饋腳，不用時可以直接接地

ENA、ENB

使能端，輸入PWM信號

IN1、IN2、IN3、IN4

輸入端，TTL邏輯電平信號

OUT1、OUT2、OUT3、OUT4

輸出端，與對應(yīng)輸入端同邏輯

VCC

邏輯控制電源，4.5~7V

VSS

電機驅(qū)動電源，最小值需比輸入的低電平電壓高

GND

地

L298的邏輯功能

IN1

IN2

ENA

電機狀態(tài)

X

X

0

停止

0

順時針

0

逆時針

0

0

0

停止

0

停止

當(dāng)使能端為高電平時，輸入端IN1為PWM信號,IN2為低電平信號時,電機正轉(zhuǎn)；輸入端IN1為低電平信號，IN2為PWM信號時,電機反轉(zhuǎn);;IN1與IN2相同時,電機快速停止。當(dāng)使能端為低電平時,電動機停止轉(zhuǎn)動。

在對直流電動機電壓的控制和驅(qū)動中，半導(dǎo)體功率器件(L298)在使用上可以分為兩種方式：線性放大驅(qū)動方式和開關(guān)驅(qū)動方式在線性放大驅(qū)動方式。

半導(dǎo)體功率器件工作在線性區(qū)優(yōu)點是控制原理簡單，輸出波動小，線性好，對鄰近電路干擾小，缺點為功率器件工作在線性區(qū)，功率低和散熱問題嚴重。開關(guān)驅(qū)動方式是使半導(dǎo)體功率器件工作在開關(guān)狀態(tài)，通過脈調(diào)制（PWM）來控制電動機的電壓，從而實現(xiàn)電動機轉(zhuǎn)速的控制。

3.4.5清掃電機驅(qū)動電路

高耐壓、大電流復(fù)合晶體管IC—ULN2003，ULN2003

是高耐壓、大電流復(fù)合晶體管陣列，由七個硅NPN

復(fù)合晶體管組成該電路的特點如下：

ULN2003的每一對達林頓都串聯(lián)一個2.7K的基極電阻,在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路直接相連，可以直接處理原先需要標準邏輯緩沖器來處理的數(shù)據(jù)。

ULN2003

工作電壓高，工作電流大，灌電流可達500mA，并且能夠在關(guān)態(tài)時承受50V的電壓，輸出還可以在高負載電流并行運行。

ULN2003

采用DIP—16或SOP—16塑料封裝。

ULN2003內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管，可用來驅(qū)動繼電器。它是雙列16腳封裝,NPN晶體管矩陣,最大驅(qū)動電壓=50V,電流=500mA,輸入電壓=5V,適用于TTL、COMS，由達林頓管驅(qū)動電路。

ULN是集成達林頓管IC，內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管。它的輸出端允許通過電流為200mA，飽和壓降VCE

約1V左右，耐壓BVCEO

約為36V。用戶輸出口的外接負載可根據(jù)以上參數(shù)估算。采用集電極開路輸出，輸出電流大，故可直接驅(qū)動繼電器或固體繼電器，也可直接驅(qū)動低壓燈泡。通常單片機驅(qū)動ULN2003時，上拉2K的電阻較為合適，同時，COM引腳應(yīng)該懸空或接電源。

ULN2003是一個非門電路，包含7個單元，單獨每個單元驅(qū)動電流最大可達500mA，9腳可以懸空。比如1腳輸入，16腳輸出，你的負載接在VCC與16腳之間，不用9腳

ULN2003

是高壓大電流達林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品,具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負載能力強等特點,適應(yīng)于各類要求高速大功率驅(qū)動的系統(tǒng)。

3.4.6超聲波測距模塊

基于超聲波距離傳感器的避障:

目前市場也有一部分掃地機器人采用超聲波傳感器實現(xiàn)避障。超聲波傳感器與紅外傳感器之間的區(qū)別在于，紅外線感應(yīng)屬光學(xué)感應(yīng)技術(shù)，超聲波感歸屬于聲學(xué)感應(yīng)系統(tǒng)的范疇。

超聲波音頻發(fā)射頭能夠發(fā)出超過

20KHz的音頻信號，音頻信號碰到障礙物后會反彈回波，機器人的接收器可以接受障礙物反彈的回波并通過分析回波信號判斷前方有無障礙物。超聲波感應(yīng)技術(shù)最大的優(yōu)點是對透明類障礙物具有很高的識別率，而且可以正確識別任意顏色的障礙物，即使在全黑環(huán)境下也能正常工作。

3.4.7紅外模塊

紅外線檢測技術(shù)的優(yōu)點：技術(shù)成熟、成本低廉、使用壽命長和工作可靠性高。一對優(yōu)質(zhì)的紅外線對管價格低廉，而且具有工作壽命長和電氣性能穩(wěn)定等優(yōu)點。紅外線本身屬于不可見光，完全可以在黑暗環(huán)境中正常工作，在日常清潔使用中具備較高的工作可靠性。紅外線檢測技術(shù)的缺點：紅外線對透明或半透明的障礙物具備較強的穿透性，機器人將無法感應(yīng)到礦泉水瓶、落地式玻璃門等物體。此外，光波具有最易被黑色物體吸收而被白色物體反射的特性。通常情況下，采用該檢測技術(shù)的掃地機器人在深色障礙物前，無法正確接收到紅外反射信號。

雖然紅外線檢測技術(shù)存在一些缺點，但是作為目前最成熟的障礙物檢測技術(shù)，它仍然將在相當(dāng)長的一段時間內(nèi)存在，縱觀目前市場上銷售的掃地機器人產(chǎn)品，會發(fā)現(xiàn)幾乎所有的掃地機器人采用紅外傳感器與碰撞傳感器融合方式實現(xiàn)避障。

采用這種技術(shù)的產(chǎn)品特征為：在機器人的碰撞欄前端有一圈茶黑色感應(yīng)窗，傳感器安裝在感應(yīng)窗內(nèi)部。該檢測系統(tǒng)的檢測原理為：機器人工作過程中遇到障礙物時，紅外傳感器發(fā)射的光波會因為受到阻礙而產(chǎn)生回波，機器人內(nèi)部紅外接收器檢測到回波后，會認為前方存在障礙物，即命令減緩機器的前進速度以慢速碰撞障礙物，確定障礙物的位置后進行避障行為。基于紅外線與碰撞傳感器障礙檢測系統(tǒng)是目前掃地機器人中最為成熟也是使用范圍最廣的障礙檢測系統(tǒng)技術(shù)

3.4.8無線通信模塊

RF903模塊性能及特點：

1)

433MHz開放ISM頻段免許可證使用

2)

最高工作速率50kbps，高效GFSK調(diào)制,抗干擾能力強,特別適合工業(yè)控制場合3)

125頻道，滿足多點通信和跳頻通信需要；內(nèi)置硬件CRC檢錯和點對多點通信地址控制

4)

低功耗3-3.6V工作，待機模式下狀態(tài)僅為2.5uA，TXMODE在+10dBm情況下，電流為40mA；RXMODE為14mA;收發(fā)模式切換時間

650us

5)

模塊可軟件設(shè)地址，只有收到本機地址時才會輸出數(shù)據(jù)（提供中斷指示)，可直接串接各種單片機使用，軟件編程非常方便

6)

增加了電源切斷模式，可以實現(xiàn)硬件冷啟動功能

7)

SPI兼容的控制接口，低功耗任務(wù)周期模式，自帶喚醒定時器，與RF905SE編程接口類似

8)

增加了RSSI功能，通過SPI接口可以獲取當(dāng)前接收到的信號強度(0-255)，可以供當(dāng)前設(shè)備做出決策，比如低于某個數(shù)值50可以報警，提示用戶當(dāng)前信號質(zhì)量比較低等

9)

作為微功率模塊，傳輸距離能達到500米，兼具了低功耗和遠距離的要求

3.4.9電量剩余檢測電路

檢測電池剩余電量使用ADC模塊，此模塊是12位逐次逼近型的模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器。逐次逼近型模數(shù)轉(zhuǎn)換器基本工作原理是轉(zhuǎn)換開始前先將所有寄存器清零。開始轉(zhuǎn)換以后，時鐘脈沖首先將寄存器最高位置成1，使輸出數(shù)字為100…0。這個數(shù)碼被數(shù)模轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的模擬電壓U0，送到比較器中與Ux進行比較。若U0＞Ux，說明數(shù)字過大了，故將最高位的1清除；若U0＜Ux，說明數(shù)字還不夠大，應(yīng)將最高位的1保留。然后，再按同樣的方式將次高位置成1，并且經(jīng)過比較以后確定這個1是否應(yīng)該保留。這樣逐位比較下去，一直到最低位為止。比較完畢后，寄存器中的狀態(tài)就是所要求的數(shù)字量輸出。可見逐次逼近轉(zhuǎn)換過程與用天平稱量一個未知質(zhì)量的物體時的操作過程一樣，只不過使用的砝碼質(zhì)量一個比一個小一半。

如下圖，當(dāng)采用壓電阻將輸入的電壓從12V分壓至5V或者3.3V以內(nèi)，然后輸入到AD轉(zhuǎn)換模塊，為了保護轉(zhuǎn)換模塊的安全。輸入的電壓經(jīng)過鉗位保護電路后進入AD模塊。由于此轉(zhuǎn)換模塊是10位的AD模塊，進入之后得到數(shù)字量，然后進過計算可以得到電池的實際電壓，實際電壓=數(shù)字量*Vi*3/4096，vi是當(dāng)電池充滿電時，輸入到芯片的最大電壓。通過這種方式就能夠計算出電池的剩余電量。

3.4.10降壓電路

DF1117

系列穩(wěn)壓器可提供1A直流輸出,它可運行在輸入輸出相差1V的環(huán)境下。在最大輸出電流時，電壓差設(shè)計可提供最大為1.3V，且它隨著輸出電流的減小而減小。芯片焊接校準為參考電壓的1%。這種限流起到平衡的作用，調(diào)整器和電源電路使超負載最小化。

DF1117

兼容了其它三終端的系統(tǒng)接口，并提供了SOT-223和TO-252兩種封裝形式。

特性：三端可調(diào)整電壓或穩(wěn)壓為

1.5V、1.8V、2.5V、2.85V、3.3V

和5.0V，輸出直流為1A，工作在電壓差為1V，線路調(diào)整率：最大0.2%，負載調(diào)整率：最大0.4%，封裝形式：SOT-223和TO-252

應(yīng)用范圍：高效率線性標準器、快速整流校準器、5V到3.3V的線性校準器、電池充電器、現(xiàn)行小型計算機系統(tǒng)接口終端、筆記本的電源設(shè)備

電池動力儀器。

3.4.11

液晶顯示屏

全新1.8寸串口SPI彩屏模塊、分辨率：128X160、驅(qū)動IC：ST7735、模塊接口：4線SPI接口、支持模擬SPI和硬件SPI、最少只需4個IO即可驅(qū)動.本模塊特點：

1.支持Arduino各種單片機直插，無需任何接線

2.集成穩(wěn)壓IC，支持5V或者3.3V供電

3.板載電平轉(zhuǎn)換方案，真正可完美兼容5V/3.3VIO電平，支持各種單片機IO連接

4.集成SD卡擴展電路，5.預(yù)留SPIFLASH字庫電路，方便擴展應(yīng)用

3.5軟件設(shè)計

初始化各模塊

3.5.1主程序設(shè)計

調(diào)用轉(zhuǎn)換模塊檢測電路

電量是否足夠

N

Y

蜂鳴器持續(xù)報警

調(diào)用液晶顯示

程序顯示電量

自動尋回充電

清掃按鍵按下

3.5.2清掃模式設(shè)計

輸出PWM波啟動移動電機

調(diào)用編碼器程序控制移動電機轉(zhuǎn)速

調(diào)用轉(zhuǎn)換模塊檢測電路

轉(zhuǎn)速過快

轉(zhuǎn)速過慢

減少PWM脈沖輸出

增大PWM輸出

3.5.3充電模式程序設(shè)計

充電按鍵按下

啟動RF903發(fā)出充電信號

是否收到信號

N

Y

調(diào)用液晶顯示

程序未準備好

調(diào)用液晶顯示

程序已準備好

調(diào)用小車自旋轉(zhuǎn)程序

啟動紅外接收程序

是否收到

紅外信號

N

Y

停止自旋轉(zhuǎn)，控制小車運行，完成充電對接

繼續(xù)自旋轉(zhuǎn)

3.5.4停止模式程序設(shè)計

按下停止模式按鍵

關(guān)閉清掃電機

關(guān)閉移動電機

關(guān)閉中斷服務(wù)程序

第五篇：掃地機器人項目申報材料

掃地機器人項目

申報材料

泓域咨詢

MACRO

承諾書

申請人鄭重承諾如下：

“掃地機器人項目”已按國家法律和政策的要求辦理相關(guān)手續(xù)，報告內(nèi)容及附件資料準確、真實、有效，不存在虛假申請、分拆、重復(fù)申請獲得其他財政資金支持的情況。如有弄虛作假、隱瞞真實情況的行為，將愿意承擔(dān)相關(guān)法律法規(guī)的處罰以及由此導(dǎo)致的所有后果。

公司法人代表簽字：

xxx 科技公司（蓋章）

xxx 年 xx 月 xx 日

項目概要

目前，家務(wù)機器人在個人及家用服務(wù)機器人的銷售量中占據(jù)主要部分，發(fā)展速度較快，而家務(wù)機器人的發(fā)展主要得益于智能掃地機器人市場的崛起。

智能掃地機器人是人工智能、光電、機電、聲學(xué)、力學(xué)、材料學(xué)、流體動力等多領(lǐng)域技術(shù)高集成的行業(yè)。目前算法及導(dǎo)航技術(shù)的進步使產(chǎn)品從“隨機碰撞式”向“路徑規(guī)劃式”模式轉(zhuǎn)變，產(chǎn)品智能度顯著增強。隨著移動互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，用戶能夠通過 APP 對智能掃地機器人進行實時遠程觀察和控制，用戶體驗顯著增強。根據(jù)中怡康測算，2018 年國內(nèi)智能掃地機器人銷售額達到 86.6 億元，零售量達到 577 萬臺。如果以中國 4 億戶家庭，戶均 1 臺的規(guī)模來計算，假設(shè)最終內(nèi)銷量穩(wěn)定時掃地機器人滲透率可達 50%，以更新年限為 5 年來估算，則內(nèi)銷市場規(guī)模最終可達 4000 萬臺，市場規(guī)模仍有很大成長空間。

該掃地機器人項目計劃總投資 7495.69 萬元，其中：固定資產(chǎn)投資 5468.32 萬元，占項目總投資的 72.95%；流動資金 2027.37 萬元，占項目總投資的 27.05%。

達產(chǎn)年營業(yè)收入 15869.00 萬元，總成本費用 12648.77 萬元，稅金及附加 127.55 萬元，利潤總額 3220.23 萬元，利稅總額 3791.95 萬元，稅后凈利潤 2415.17 萬元，達產(chǎn)年納稅總額 1376.78 萬元；達產(chǎn)

年投資利潤率 42.96%，投資利稅率 50.59%，投資回報率 32.22%，全部投資回收期 4.60 年，提供就業(yè)職位 351 個。

提供初步了解項目建設(shè)區(qū)域范圍、面積、工程地質(zhì)狀況、外圍基礎(chǔ)設(shè)施等條件，對項目建設(shè)條件進行分析，提出項目工程建設(shè)方案，內(nèi)容包括：場址選擇、總圖布置、土建工程、輔助工程、配套公用工程、環(huán)境保護工程及安全衛(wèi)生、消防工程等。

報告主要內(nèi)容：項目承擔(dān)單位基本情況、項目技術(shù)工藝特點及優(yōu)勢、項目建設(shè)主要內(nèi)容和規(guī)模、項目建設(shè)地點、工程方案、產(chǎn)品工藝路線與技術(shù)特點、設(shè)備選型、總平面布置與運輸、環(huán)境保護、職業(yè)安全衛(wèi)生、消防與節(jié)能、項目實施進度、項目投資與資金來源、財務(wù)評價等。

第一章

項目承辦單位基本情況

一、公司概況

展望未來，公司將立足先進制造業(yè)，加強國內(nèi)外技術(shù)交流合作，不斷提升自主研發(fā)與生產(chǎn)工藝的核心技術(shù)能力，以客戶服務(wù)、品質(zhì)樹品牌，以品牌推市場；致力成為產(chǎn)業(yè)的領(lǐng)跑者及值得信賴的合作伙伴。公司堅持走“專、精、特、新”的發(fā)展道路，不斷推動轉(zhuǎn)型升級，使產(chǎn)品在全球市場擁有一流的競爭力。

優(yōu)良的品質(zhì)是公司獲得消費者信任、贏得市場競爭的基礎(chǔ)，是公司業(yè)務(wù)可持續(xù)發(fā)展的保障。公司高度重視產(chǎn)品和服務(wù)的質(zhì)量管理，設(shè)立了品管部，有專職質(zhì)量控制管理人員，主要負責(zé)制定公司質(zhì)量管理目標以及組織公司內(nèi)部質(zhì)量管理相關(guān)的策劃、實施、監(jiān)督等工作。

二、所屬行業(yè)基本情況

掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內(nèi)完成地板清理工作。

掃地機器人滿足家庭清潔需求，相比人力和吸塵器，掃地機器人更加智能便捷，其采用的環(huán)境感知技術(shù)和運動控制技術(shù)大大降低清掃過程的人工干預(yù)，可自主完成規(guī)劃路徑、清掃、充電。

三、公司經(jīng)濟效益分析

上一，xxx 集團實現(xiàn)營業(yè)收入 9320.52 萬元，同比增長 29.61%（2129.58 萬元）。其中，主營業(yè)業(yè)務(wù)掃地機器人生產(chǎn)及銷售收入為7548.23 萬元，占營業(yè)總收入的 80.99%。

上主要經(jīng)濟指標

序號 項目 第一季度 第二季度 第三季度 第四季度 合計 1

營業(yè)收入

1957.31

2609.75

2423.34

2330.13

9320.52

主營業(yè)務(wù)收入

1585.13

2113.50

1962.54

1887.06

7548.23

2.1

掃地機器人(A)

523.09

697.46

647.64

622.73

2490.92

2.2

掃地機器人(B)

364.58

486.11

451.38

434.02

1736.09

2.3

掃地機器人(C)

269.47

359.30

333.63

320.80

1283.20

2.4

掃地機器人(D)

190.22

253.62

235.50

226.45

905.79

2.5

掃地機器人(E)

126.81

169.08

157.00

150.96

603.86

2.6

掃地機器人(F)

79.26

105.68

98.13

94.35

377.41

2.7

掃地機器人(...)

31.70

42.27

39.25

37.74

150.96

其他業(yè)務(wù)收入

372.18

496.24

460.80

443.07

1772.29

根據(jù)初步統(tǒng)計測算，公司實現(xiàn)利潤總額 1970.06 萬元，較去年同期相比增長 331.86 萬元，增長率 20.26%；實現(xiàn)凈利潤 1477.55 萬元，較去年同期相比增長 263.09 萬元，增長率 21.66%。

上主要經(jīng)濟指標

項目 單位 指標 完成營業(yè)收入

萬元

9320.52

完成主營業(yè)務(wù)收入

萬元

7548.23

主營業(yè)務(wù)收入占比

80.99%

營業(yè)收入增長率（同比）

29.61%

營業(yè)收入增長量（同比）

萬元

2129.58

利潤總額

萬元

1970.06

利潤總額增長率

20.26%

利潤總額增長量

萬元

331.86

凈利潤

萬元

1477.55

凈利潤增長率

21.66%

凈利潤增長量

萬元

263.09

投資利潤率

47.26%

投資回報率

35.44%

財務(wù)內(nèi)部收益率

22.90%

企業(yè)總資產(chǎn)

萬元

14766.48

流動資產(chǎn)總額占比

萬元

34.18%

流動資產(chǎn)總額

萬元

5047.48

資產(chǎn)負債率

28.60%

第二章

項目技術(shù)工藝特點及優(yōu)勢

一、技術(shù)方案

（一）技術(shù)方案選用方向

1、對于生產(chǎn)技術(shù)方案的選用，遵循“自動控制、安全可靠、運行穩(wěn)定、節(jié)省投資、綜合利用資源”的原則，選用當(dāng)前較先進的集散型控制系統(tǒng)，由計算機統(tǒng)一控制整個生產(chǎn)線的各項工藝參數(shù)，使產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定在高水平上，同時可降低物料的消耗。嚴格按行業(yè)規(guī)范要求組織生產(chǎn)經(jīng)營活動，有效控制產(chǎn)品質(zhì)量，為廣大顧客提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品和良好的服務(wù)。

2、遵循“高起點、優(yōu)質(zhì)量、專業(yè)化、經(jīng)濟規(guī)模”的建設(shè)原則。積極采用新技術(shù)、新工藝和高效率專用設(shè)備，使用高質(zhì)量的原輔材料，穩(wěn)定和提高產(chǎn)品質(zhì)量，制造高附加值的產(chǎn)品，不斷提高企業(yè)的市場競爭能力。

3、在工藝設(shè)備的配置上，依據(jù)節(jié)能的原則，選用新型節(jié)能型設(shè)備，根據(jù)有利于環(huán)境保護的原則，優(yōu)先選用環(huán)境保護型設(shè)備，滿足項目所制訂的產(chǎn)品方案要求，優(yōu)選具有國際先進水平的生產(chǎn)、試驗及配套等

設(shè)備，充分顯現(xiàn)龍頭企業(yè)專業(yè)化水平，選擇高效、合理的生產(chǎn)和物流方式。

4、生產(chǎn)工藝設(shè)計要滿足規(guī)?；a(chǎn)要求，注重生產(chǎn)工藝的總體設(shè)計，工藝布局采用最佳物流模式，最有效的倉儲模式，最短的物流過程，最便捷的物資流向。

5、根據(jù)該項目的產(chǎn)品方案，所選用的工藝流程能夠滿足產(chǎn)品制造的要求，同時，加強員工技術(shù)培訓(xùn)，嚴格質(zhì)量管理，按照工藝流程技術(shù)要求進行操作，提高產(chǎn)品合格率，努力追求產(chǎn)品的“零缺陷”，以關(guān)鍵生產(chǎn)工序為質(zhì)量控制點，確保該項目產(chǎn)品質(zhì)量。

6、在項目建設(shè)和實施過程中，認真貫徹執(zhí)行環(huán)境保護和安全生產(chǎn)的“三同時”原則，注重環(huán)境保護、職業(yè)安全衛(wèi)生、消防及節(jié)能等法律法規(guī)和各項措施的貫徹落實。

（三）工藝技術(shù)方案選用原則

1、在基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)和工業(yè)生產(chǎn)過程中，應(yīng)全面實施清潔生產(chǎn)，盡可能降低總的物耗、水耗和能源消費，通過物料替代、工藝革新、減少有毒有害物質(zhì)的使用和排放，在建筑材料、能源使用、產(chǎn)品和服務(wù)過程中，鼓勵利用可再生資源和可重復(fù)利用資源。

2、遵循“高起點、優(yōu)質(zhì)量、專業(yè)化、經(jīng)濟規(guī)?！钡慕ㄔO(shè)原則，積極采用新技術(shù)、新工藝和高效率專用設(shè)備，使用高質(zhì)量的原輔材料，穩(wěn)定和提高產(chǎn)品質(zhì)量，制造高附加值的產(chǎn)品，不斷提高企業(yè)的市場競爭力。

（四）工藝技術(shù)方案要求

1、對于生產(chǎn)技術(shù)方案的選用，遵循“自動控制、安全可靠、運行穩(wěn)定、節(jié)省投資、綜合利用資源”的原則，選用當(dāng)前較先進的集散型控制系統(tǒng)，控制整個生產(chǎn)線的各項工藝參數(shù)，使產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定在高水平上，同時可降低物料的消耗；嚴格按照電氣機械和器材制造行業(yè)規(guī)范要求組織生產(chǎn)經(jīng)營活動，有效控制產(chǎn)品質(zhì)量，為廣大顧客提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品和良好的服務(wù)。

2、建立完善柔性生產(chǎn)模式；本期工程項目產(chǎn)品具有客戶需求多樣化、產(chǎn)品個性差異化的特點，因此，產(chǎn)品規(guī)格品種多樣，單批生產(chǎn)數(shù)量較小，多品種、小批量的制造特點直接影響生產(chǎn)效率、生產(chǎn)成本及交付周期；益而益（集團）有限公司將建設(shè)先進的柔性制造生產(chǎn)線，并將柔性制造技術(shù)廣泛應(yīng)用到產(chǎn)品制造各個環(huán)節(jié)，可以在照顧到客戶個性化要求的同時不犧牲生產(chǎn)規(guī)模優(yōu)勢和質(zhì)量控制水平，同時，降低

故障率、提高性價比，使產(chǎn)品性能和質(zhì)量達到國內(nèi)領(lǐng)先、國際先進水平。

二、項目工藝技術(shù)設(shè)計方案

（一）技術(shù)來源及先進性說明

項目技術(shù)來源為公司的自有技術(shù)，該技術(shù)達到國內(nèi)先進水平。

（二）項目技術(shù)優(yōu)勢分析

本期工程項目采用國內(nèi)先進的技術(shù)，該技術(shù)具有資金占用少、生產(chǎn)效率高、資源消耗低、勞動強度小的特點，其技術(shù)特性屬于技術(shù)密集型，該技術(shù)具備以下優(yōu)勢：

1、技術(shù)含量和自動化水平較高，處于國內(nèi)先進水平，在產(chǎn)品質(zhì)量水平上相對其他生產(chǎn)技術(shù)性能費用比優(yōu)越，結(jié)構(gòu)合理、占地面積小、功能齊全、運行費用低、使用壽命長；在工藝水平上該技術(shù)能夠保證產(chǎn)品質(zhì)量高穩(wěn)定性、提高資源利用率和節(jié)能降耗水平；根據(jù)初步測算，利用該技術(shù)生產(chǎn)產(chǎn)品，可提高原料利用率和用電效率，在裝備水平上，該技術(shù)使用的設(shè)備自動控制程度和性能可靠性相對較高。

2、本期工程項目采用的技術(shù)與國內(nèi)資源條件適應(yīng)，具有良好的技術(shù)適應(yīng)性；該技術(shù)工藝路線可以適應(yīng)國內(nèi)主要原材料特性，技術(shù)工藝

路線簡潔，有利于流程控制和設(shè)備操作，工藝技術(shù)已經(jīng)被國內(nèi)生產(chǎn)實踐檢驗，證明技術(shù)成熟，技術(shù)支援條件良好，具有較強的可靠性。

3、技術(shù)設(shè)備投資和產(chǎn)品生產(chǎn)成本低，具有較強的經(jīng)濟合理性；本期工程項目采用本技術(shù)方案建設(shè)其主要設(shè)備多數(shù)可按通用標準在國內(nèi)采購。

4、節(jié)能設(shè)施先進并可進行多規(guī)格產(chǎn)品轉(zhuǎn)換，項目運行成本較低，應(yīng)變市場能力很強。

第三章

背景及必要性

一、掃地機器人項目背景分析

目前，家務(wù)機器人在個人及家用服務(wù)機器人的銷售量中占據(jù)主要部分，發(fā)展速度較快，而家務(wù)機器人的發(fā)展主要得益于智能掃地機器人市場的崛起。

我國已步入老齡化進程，老年人口占比不斷攀升。2016 年我國 65歲以上老年人口數(shù)達到 1.50 億，所占人口比重不斷攀升，達到 10.9%；按照聯(lián)合國標準，65 歲老人比重超過 7%，即進入老齡化社會。老年人撫養(yǎng)比（每 100 名勞動年齡人口要負擔(dān)多少名老年人）在 2016 年達到15.0%，維持不斷增加的趨勢；2011 年以來，少兒撫養(yǎng)比逐步上升，2016 年達到 22.9%。

老齡化的不斷加深，以及勞動力成本的不斷抬升，同時，AI 等技術(shù)進步，極大程度提高了掃地機器人產(chǎn)品的性能；從家庭的日常家務(wù)、到老年人的醫(yī)療健康，服務(wù)機器人的應(yīng)用將大有可為。

隨著家庭可支配收入的增長與消費升級，年輕人等消費群體，更加青睞于性能優(yōu)異、智能化程度高的產(chǎn)品；收入的增長伴隨著閑暇的機會成本提高，掃地機器人讓人們從繁重的家務(wù)中解放出來。老齡化、消費升級、AI 技術(shù)進步等多重因素，驅(qū)動掃地機器人滲透率不斷提升。

隨著我國互聯(lián)網(wǎng)電商平臺快速的發(fā)展，越來越多的消費者適應(yīng)并熱衷于電商平臺購物，越來越多的商家也由傳統(tǒng)的線下銷售轉(zhuǎn)為線上銷售。如今，電商平臺使得消費者足不出戶即可通過線上平臺了解產(chǎn)品的外觀、價格以及產(chǎn)品特點等，同時天貓、京東等電商平臺定期的促銷活動促進了各類產(chǎn)品的線上銷售。

近幾年來，我國掃地機器人線下銷售情況比較穩(wěn)定，但線上銷售增速較快。2017 年線下和線上的銷售額分別為 6.1 億元和 50.6 億元，預(yù)計 2018 年我國掃地機器人線上銷售額將近60 億元。

掃地機器人近幾年迎來高速增長，成為繼吸塵器之后又一個家電爆品，也成為很多企業(yè)的新藍海。

同時，隨著科技的進步，我國消費者的消費觀念也在不斷變化，對智能化產(chǎn)品的需求逐漸增強。

此外，城市化進程帶來的快節(jié)奏生活導(dǎo)致人們家務(wù)勞作時間減少，人口結(jié)構(gòu)逐漸向老齡化發(fā)展等問題使得人們對家務(wù)機器人的剛性需求越來越明顯。2017 年我國掃地機器人銷售量近400 萬臺，銷售額達56.7 億元。

近年來，掃地機器人之所以在國內(nèi)發(fā)展迅速，很大一部分原因可以歸結(jié)于整體利好的市場大環(huán)境。

一方面，隨著社會的發(fā)展，人們的生活節(jié)奏愈發(fā)加快，工作壓力也隨之增大，消費者希望從繁瑣的家庭日常清潔事務(wù)中解脫出來。而掃地機器人的出現(xiàn)，讓想“躺著”做家務(wù)的“懶人”們享受到了便利性。

另一方面，隨著國內(nèi)城市化步伐的加快以及人們生活水平的不斷提高，越來越多的年輕人成為城市消費的新興力量。消費升級的背景下，掃地機器人正成為家庭新寵，而這些年輕人群則成為消費主力軍。

當(dāng)智能家居的概念站上風(fēng)口中心之時，越來越多相應(yīng)的智能硬件產(chǎn)品問世，通過便捷的語音交互方式，搶占智能家居的入口，打造家居生態(tài)。

目前而言，雖然智能家居并未達到普及的程度，但市場依然保持了較為快速穩(wěn)定的發(fā)展，當(dāng)今的家電產(chǎn)品也處于向智能家居轉(zhuǎn)型的大浪潮中。全新的家居環(huán)境帶來的是智慧家庭產(chǎn)品新的機遇，而掃地機器人自然也是其中之一。

整體而言，在這樣的市場趨勢下，掃地機器人擁有廣闊的發(fā)展空間。

二、鼓勵中小企業(yè)發(fā)展

提振民營經(jīng)濟、激發(fā)民間投資已被列入重要清單。民營經(jīng)濟是經(jīng)濟和社會發(fā)展的重要組成部分，在壯大區(qū)域經(jīng)濟、安排勞動就業(yè)、增加城鄉(xiāng)居民收入、維護社會和諧穩(wěn)定以及全面建成小康社會進程中起著不可替代的作用，如何做大做強民營經(jīng)濟，已成為當(dāng)前的一項重要課題。引導(dǎo)民間投資參與制造業(yè)重大項目建設(shè)，國務(wù)院辦公廳轉(zhuǎn)發(fā)財政部發(fā)展改革委人民銀行《關(guān)于在公共服務(wù)領(lǐng)域推廣政府和社會資本合作模式指導(dǎo)意見》，要求廣泛采用政府和社會資本合作（PPP）模式。為推動《中國制造 2025》國家戰(zhàn)略實施，中央財政在工業(yè)轉(zhuǎn)型升級資金基礎(chǔ)上整合設(shè)立了工業(yè)轉(zhuǎn)型升級（中國制造 2025）資金。圍繞《中國制造 2025》戰(zhàn)略，重點解決產(chǎn)業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)、共性問題，充分發(fā)揮政府資金的引導(dǎo)作用，帶動產(chǎn)業(yè)向縱深發(fā)展。重點支持制造業(yè)關(guān)鍵領(lǐng)域和薄弱環(huán)節(jié)發(fā)展，加強產(chǎn)業(yè)鏈條關(guān)鍵環(huán)節(jié)支持力度，為各類企業(yè)轉(zhuǎn)型升級提供產(chǎn)業(yè)和技術(shù)支撐。

《中國制造 2025》對促進中小企業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整與轉(zhuǎn)型升級提出了明確的工作任務(wù)，為新時期促進中小企業(yè)發(fā)展工作賦予了新的內(nèi)涵。總理在十二屆三次會議上所做的《政府工作報告》中提出，推動大眾創(chuàng)業(yè)、萬眾創(chuàng)新，這是創(chuàng)業(yè)創(chuàng)新的“升級版”。當(dāng)前經(jīng)濟增長的傳統(tǒng)動

力減弱，必須加大結(jié)構(gòu)性改革力度，就是要培育和催生經(jīng)濟社會發(fā)展新動力，根本上講就是要大力創(chuàng)設(shè)和發(fā)展小微企業(yè)。要靠連續(xù)不斷地開辦新企業(yè)、開發(fā)新產(chǎn)品、開拓新市場，來改造傳統(tǒng)引擎，打造新引擎。我國有 13 億多人口，9 億多勞動力，6000 多萬企業(yè)和個體工商戶，蘊藏著無窮的創(chuàng)造力，千千萬萬的小微企業(yè)活躍起來，必將匯聚成發(fā)展的巨大動能，打造中國經(jīng)濟發(fā)展的新一代發(fā)動機。隨著商事制度、行政審批、項目核準等方面的改革不斷深化，創(chuàng)業(yè)環(huán)境不斷改善，市場主體持續(xù)大幅增加。2015 年一季度，新登記注冊企業(yè) 84.4 萬戶，同比增長 38.4%；新增注冊資本 4.8 萬億元，增長 90.6%，創(chuàng)業(yè)主體更加多元，大眾創(chuàng)業(yè)、萬眾創(chuàng)新的氛圍越來越濃厚，創(chuàng)業(yè)創(chuàng)新的引擎作用進一步增強。當(dāng)前我國對外開放進入新階段，必須加快構(gòu)建開放型經(jīng)濟新體制，實施新一輪高水平對外開放，以開放的主動贏得發(fā)展的主動、國際競爭的主動。從中小企業(yè)情況看，要以建設(shè)“一帶一路”為契機，積極支持中小企業(yè)穩(wěn)定和開拓國際市場。鼓勵有實力的中小企業(yè)參與境外基礎(chǔ)設(shè)施合作和產(chǎn)能合作，推動中國裝備走向世界，促進冶金、建材等產(chǎn)業(yè)對外投資。加大出口信用保險以及各類出口信貸對中小企業(yè)的支持力度。鼓勵中小企業(yè)到境外收購技術(shù)和品牌，帶動產(chǎn)品和服務(wù)出口。指導(dǎo)和幫助中小企業(yè)運用世界貿(mào)易組織規(guī)則維護企業(yè)

合法權(quán)益，為中小企業(yè)提供應(yīng)對反補貼、反傾銷等方面的法律援助。發(fā)揮行業(yè)協(xié)會作用，加強行業(yè)自律，規(guī)范中小企業(yè)進出口經(jīng)營秩序，從源頭上避免惡性競爭和貿(mào)易糾紛。

三、宏觀經(jīng)濟形勢分析

經(jīng)濟發(fā)展新動能指數(shù)逐年攀升，表明我國經(jīng)濟發(fā)展新動能加速發(fā)展壯大，經(jīng)濟活力進一步釋放，成為緩解經(jīng)濟下行壓力，推動高質(zhì)量發(fā)展的重要動力。中央政治局會議明確要求，堅持穩(wěn)中求進工作總基調(diào)，堅持新發(fā)展理念，堅持推進高質(zhì)量發(fā)展，堅持以供給側(cè)結(jié)構(gòu)性改革為主線，堅持深化市場化改革、擴大高水平開放。

四、掃地機器人項目建設(shè)必要性分析

智能掃地機器人是人工智能、光電、機電、聲學(xué)、力學(xué)、材料學(xué)、流體動力等多領(lǐng)域技術(shù)高集成的行業(yè)。目前算法及導(dǎo)航技術(shù)的進步使產(chǎn)品從“隨機碰撞式”向“路徑規(guī)劃式”模式轉(zhuǎn)變，產(chǎn)品智能度顯著增強。隨著移動互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，用戶能夠通過 APP 對智能掃地機器人進行實時遠程觀察和控制，用戶體驗顯著增強。根據(jù)中怡康測算，2018 年國內(nèi)智能掃地機器人銷售額達到 86.6 億元，零售量達到 577 萬臺。如果以中國 4 億戶家庭，戶均 1 臺的規(guī)模來計算，假設(shè)最終內(nèi)銷

量穩(wěn)定時掃地機器人滲透率可達 50%，以更新年限為 5 年來估算，則內(nèi)銷市場規(guī)模最終可達 4000 萬臺，市場規(guī)模仍有很大成長空間。

自 2007 年至今，更多的公司開始進入掃地機器人市場，投入了更多的人力物力進行掃地機器人的產(chǎn)品研發(fā)與市場推廣，使得更多的消費者開始接觸掃地機器人產(chǎn)品。而隨著家庭服務(wù)機器人市場容量的迅速增加，除傳統(tǒng)掃地機器人起家的 IRobot、科沃斯外，更多品牌商也開始進入掃地機器人領(lǐng)域，格局亦在發(fā)生變化。2016 年米家掃地機器人推出后，在線上迅速搶占市場份額；2017 年石頭品牌推出后依然大獲成功。2019 年 1-11 月小米品牌零售額份額達 14%，石頭品牌達 11%，同比 2018 年同期份額均繼續(xù)提升。就目前掃地機器人行業(yè)的成長階段來看，行業(yè)仍然處于高速成長期，尚難形成穩(wěn)固的品牌格局，對擁有較強品牌、技術(shù)與渠道力的公司而言，仍有廣闊的發(fā)揮空間。

掃地機器人的產(chǎn)品要解決的主要痛點在于規(guī)劃路線的合理性與清掃過程中不碰撞物品。規(guī)劃路線的合理性即對應(yīng) SLAM 技術(shù)(SimultaneousLocalizationAndMapping，同步定位與地圖構(gòu)建），避免碰撞則對應(yīng)人工智能基于深度學(xué)習(xí)的物體識別技術(shù)。最初的掃地機器人智能化程度很低，僅僅能通過碰撞障礙物來調(diào)整行進方向，即隨機行走和清掃。

目前 SLAM 技術(shù)可以分為 LDSSLAM 技術(shù)和 VSLAM 技術(shù)，兩者區(qū)別主要在于傳感器。LDSSLAM 基于 LDS 激光測距傳感器，VSLAM 基于攝像頭視覺傳感器。石頭科技選擇的是 LDSSLAM 技術(shù)，激光雷達及 SLAM 技術(shù)皆為自主研發(fā)。

國內(nèi) AI(人工智能)技術(shù)已經(jīng)成熟，在 AI 的推動下，掃地機器人應(yīng)該向“視覺導(dǎo)航”、“自我感知”、“主動服務(wù)”等方面進行突破，讓掃地機器人在規(guī)劃和算法上不斷升級，只有將掃地機器人變得更加智能化、新鮮化、時尚化。我國吸塵器市場增長壓力巨大，在 AI 技術(shù)的賦能下，吸塵器的智能化程度、時尚新鮮度將會不斷提升其清掃效果以及用戶體驗，市場也將具有非常大的發(fā)展?jié)摿Α?/p>

五、掃地機器人行業(yè)分析

掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內(nèi)完成地板清理工作。

由于技術(shù)等各方面的問題，掃地機器人并非剛需產(chǎn)品，目前滲透率較低。未來隨著掃地機器人技術(shù)的突破，掃地機器人市場仍然具有較大的提升空間。

不同于一般的吸塵器，掃地機器人除了吸塵這一傳統(tǒng)的清潔功能以外，特點在于智能，即能夠?qū)崿F(xiàn)自主清掃。

我國掃地機器人市場興起相對較晚，2009 年科沃斯推出第一款掃地機器人地寶，隨著海內(nèi)外布局品牌逐漸增多，掃地機器人市場消費教育獲得成效，行業(yè)開始進入快速發(fā)展階段。

根據(jù) Euromonitor 發(fā)布數(shù)據(jù)，2014 年我國掃地機器人零售量和零售額分別為 141 萬臺和 22 億元，2019 年掃地機器人零售量和零售額分別達到 544 萬臺和 80 億元。

在產(chǎn)業(yè)競爭格局方面，目前中國掃地機器人行業(yè)集中度較高，2019 年掃地機器人前三大品牌市場集中度達到 72.5%。其中科沃斯是中國掃地機器人的龍頭企業(yè)，2019 年科沃斯掃地機器人市場占有率達到 49.4%;其次是米家掃地機器人，市場占有率為 12.0%;排在第三位的是石頭掃地機器人，市場占有率為 11.1%。

雖然目前掃地機器人銷售量與銷售額處于增長階段，但目前掃地機器人市場還沒有形成剛性需求，消費者普遍的感受是“買來用錦上添花，不買也沒什么損失”，導(dǎo)致目前掃地機器人普及率較低。

根據(jù)華創(chuàng)證券數(shù)據(jù)，按 3 年的掃地機器人產(chǎn)品更換周期來計算(3年累計零售量約為 1449 萬臺)，我國家庭戶數(shù)約 4.7 億戶(根據(jù)《2019

中國統(tǒng)計年鑒》數(shù)據(jù)披露，2018 年我國家庭戶均人數(shù)為 3.0 人/戶，我國人口總數(shù)為 13.96 億人，其中城鎮(zhèn)人口 8.31 億人)，掃地機器人在我國市場的滲透率僅 3%(若假設(shè)僅城鎮(zhèn)家庭購買，則滲透率約 5%)，與美國相比仍有較大的提升空間。

掃地機器人是典型的“明天產(chǎn)品”，之所以稱明天產(chǎn)品，是因為它既不是傳統(tǒng)的高剛需產(chǎn)品，也不是風(fēng)靡一時的科技玩物，它具有“明天屬性”，使用者一旦使用就再也離不開了。

目前中國掃地機器人市場還處于發(fā)展的初期，當(dāng)前普及率較低，行業(yè)仍有翻倍的空間。根據(jù) Euromonitor 預(yù)測數(shù)據(jù)顯示，2024 年我國掃地機器人零售量和零售額分別將達 724 萬臺和 129 億元，復(fù)合增速(2019-2024)分別達 5.9%和 10.0%。

目前我國掃地機器人行業(yè)滲透率相對較低，假設(shè)掃地機器人產(chǎn)品在城鎮(zhèn)家庭中率先普及(即以 2.8 億戶城鎮(zhèn)家庭為基數(shù))，按照美國市場目前的滲透率(12.5%)進行計算，我國掃地機器人行業(yè)年均銷量則有望達 1155 萬臺(假設(shè) 3 年更新周期)，若按照美國市場未來可能達到的滲透率來看(30%)，我國掃地機器人行業(yè)年均銷量有望達 2771 萬臺。

六、掃地機器人市場分析預(yù)測

掃地機器人滿足家庭清潔需求，相比人力和吸塵器，掃地機器人更加智能便捷，其采用的環(huán)境感知技術(shù)和運動控制技術(shù)大大降低清掃過程的人工干預(yù)，可自主完成規(guī)劃路徑、清掃、充電。

目前，掃地機器人已經(jīng)成為很多一二線城市家中必備的產(chǎn)品，而平時工作、生活比較忙碌的人群成為掃地機器人的消費主力軍。

過去幾年，隨著掃地機器人性價比不斷提高（智能化提高+價格降低），以及需求端生活水平提高、住房面積增大、老齡化問題，掃地機器人爆發(fā)增長。2017 年我國掃地機器人銷售量近400 萬臺，銷售額達 56.7 億元。據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)預(yù)測，預(yù)計 2018 年我國掃地機器人銷售量將達 483.4 萬臺，銷售額將近70 億元。

目前中國市場掃地機器人的滲透率仍然較低（沿海城市 5%，內(nèi)地城市滲透率僅為 0.4%），遠低于美國的 16%。而我國家用吸塵器滲透率為 30-40%，年銷量超 8000 萬臺。滲透率提升、替代吸塵器，國內(nèi)掃地機器人市場空間超過 500 億元，看好滲透率提升、持續(xù)增長。

國內(nèi)掃地機器人市場有五類參與者。1、國外巨頭：包括、浦桑尼克、飛利浦、三星、松下等；2、國內(nèi)商轉(zhuǎn)型：包括科沃斯、?，斕亍⒌刎惡偷?；3、家電巨頭：海爾、美的等；4、互聯(lián)網(wǎng)巨頭：小米為代表；5、其他中小企業(yè)：如掃地狗、小精靈、玻妞等中小廠商。

小米、海爾強勢入場，國外巨頭、科沃斯、其他中小企業(yè)市場份額下滑。伴隨市場普及、技術(shù)進步、供應(yīng)鏈成熟，互聯(lián)網(wǎng)廠商和傳統(tǒng)家電巨頭入場，對行業(yè)沖擊巨大，未來行業(yè)集中度將進一步提升：

1、國外巨頭渠道、售后劣勢會不斷放大，受到國內(nèi)廠商技術(shù)質(zhì)量提升的沖擊，市場份額下滑趨勢；2、以科沃斯為代表的 ODM 轉(zhuǎn)型廠商，面臨互聯(lián)網(wǎng)巨頭和家電商的沖擊，市場份額有下滑風(fēng)險，科沃斯作為行業(yè)龍頭首當(dāng)其沖；3、互聯(lián)網(wǎng)巨頭在市場普及、供應(yīng)鏈成熟后入場，依靠消費者基礎(chǔ)和流量優(yōu)勢降維打擊，以小米為代表，市場份額快速擴大，未來持續(xù)擴大趨勢；4、傳統(tǒng)家電商依靠渠道優(yōu)勢和品牌效應(yīng)，市場份額也在快速提升；5、未來整體集中度提升，中小企業(yè)的長尾市場份額會被進一步壓縮。

第四章

項目建設(shè)主要內(nèi)容和規(guī)模

（一）用地規(guī)模

該項目總征地面積 18562.61平方米（折合約 27.83 畝），其中：凈用地面積 18562.61平方米（紅線范圍折合約 27.83 畝）。項目規(guī)劃總建筑面積 19119.49平方米，其中：規(guī)劃建設(shè)主體工程 13192.16平方米，計容建筑面積 19119.49平方米；預(yù)計建筑工程投資 1555.78 萬元。

（二）設(shè)備購置

項目計劃購置設(shè)備共計 62 臺（套），設(shè)備購置費 1400.81 萬元。

二、產(chǎn)值規(guī)模

項目計劃總投資 7495.69 萬元；預(yù)計年實現(xiàn)營業(yè)收入 15869.00 萬元。

第五章

項目建設(shè)地點

一、掃地機器人項目建設(shè)選址原則

為了更好地發(fā)揮其經(jīng)濟效益并綜合考慮環(huán)境等多方面的因素，根據(jù)掃地機器人項目選址的一般原則和掃地機器人項目建設(shè)地的實際情況，“掃地機器人項目”選址應(yīng)遵循以下原則：

1、布局相對獨立，便于集中開展科研、生產(chǎn)經(jīng)營和管理活動。

2、與掃地機器人項目建設(shè)地的建成區(qū)有較方便的聯(lián)系。

3、地理條件較好，并有足夠的發(fā)展?jié)摿Α?/span>

4、城市基礎(chǔ)設(shè)施等配套較為完善。

5、以城市總體規(guī)劃為依據(jù)，統(tǒng)籌考慮用地與城市發(fā)展的關(guān)系。

6、兼顧環(huán)境因素影響，具有可持續(xù)發(fā)展的條件。

二、掃地機器人項目選址方案及土地權(quán)屬

（一）掃地機器人項目選址方 案

1、掃地機器人項目建設(shè)單位通過對掃地機器人項目擬建場地縝密調(diào)研，充分考慮了掃地機器人項目生產(chǎn)所需的內(nèi)部和外部條件：距原料產(chǎn)地的遠近、企業(yè)勞動力成本、生產(chǎn)成本以及擬建區(qū)域產(chǎn)業(yè)配套情況、基礎(chǔ)設(shè)施條件及土地成本等。

2、通過對可供選擇的建設(shè)地區(qū)進行比選，綜合考慮后選定的掃地機器人項目最佳建設(shè)地點—掃地機器人項目建設(shè)地，所選區(qū)域完善的基礎(chǔ)設(shè)施和配套的生活設(shè)施為掃地機器人項目建設(shè)提供了良好的投資環(huán)境。

（二）工程地質(zhì)條件

1、根據(jù)《建筑抗震設(shè)計規(guī)范》（GB50011）標準要求，掃地機器人項目建設(shè)地?zé)o活動斷裂性通過，無液化土層及可能震陷的土層分布，地層均勻性密實較好，因此，本期工程掃地機器人項目建設(shè)區(qū)處于地質(zhì)構(gòu)造運動相對良好的地帶，地下水為上層滯水，對混凝土無腐蝕性，各土層分布穩(wěn)定、均勻而適宜建筑。

2、擬建場地目前尚未進行地質(zhì)勘探，參考臨近建筑物的地質(zhì)資料，地基土層由第四系全新統(tǒng)（Q4）雜填土、粉質(zhì)粘土、淤泥質(zhì)粉土、圓礫卵石層組成，圓礫卵石作為建筑物的持力層，Pk=300.00Kpa；建設(shè)區(qū)域地質(zhì)抗風(fēng)化能力較強，地層承載力高，工程地質(zhì)條件較好，不會受到滑坡及泥石流等次生災(zāi)害的影響，無不良地質(zhì)現(xiàn)象，地殼處于穩(wěn)定狀態(tài)，場地地貌簡單適應(yīng)本期工程掃地機器人項目建設(shè)。

三、掃地機器人項目用地總體要求

（一）掃地機器人項目用地控制指標分析

1、“掃地機器人項目”均按照項目建設(shè)地建設(shè)用地規(guī)劃許可證及建設(shè)用地規(guī)劃設(shè)計要求進行設(shè)計，同時，嚴格按照建設(shè)規(guī)劃部門與國土資源管理部門提供的界址點坐標及用地方案圖布置場區(qū)總平面圖。

2、建設(shè)掃地機器人項目平面布置符合輕工產(chǎn)品制造行業(yè)、重點產(chǎn)品的廠房建設(shè)和單位面積產(chǎn)能設(shè)計規(guī)定標準，達到《工業(yè)掃地機器人項目建設(shè)用地控制指標》（國土資發(fā)【2008】24 號）文件規(guī)定的具體要求。

（二）掃地機器人項目建 設(shè)條件比選方案

1、掃地機器人項目建設(shè)單位通過對可供選擇的建設(shè)地區(qū)進行縝密比選后，充分考慮了掃地機器人項目擬建區(qū)域的交通條件、土地取得成本及職工交通便利條件，掃地機器人項目經(jīng)營期所需的內(nèi)外部條件：距原料產(chǎn)地的遠近、企業(yè)勞動力成本、生產(chǎn)成本以及擬建區(qū)域產(chǎn)業(yè)配套情況、基礎(chǔ)設(shè)施條件等，通過建設(shè)條件比選最終選定的掃地機器人項目最佳建設(shè)地點—掃地機器人項目建設(shè)地，本期工程掃地機器人項目建設(shè)區(qū)域供電、供水、道路、照明、供汽、供氣、通訊網(wǎng)絡(luò)、施工環(huán)境等條件均較好，可保證掃地機器人項目的建設(shè)和正常經(jīng)營，所選區(qū)域完善的基礎(chǔ)設(shè)施和配套的生活設(shè)施為掃地機器人項目建設(shè)提供了良好的投資環(huán)境。

2、由掃地機器人項目建設(shè)單位承辦的“掃地機器人項目”，擬選址在掃地機器人項目建設(shè)地，所選區(qū)域土地資源充裕，而且地理位置優(yōu)越、地形平坦、土地平整、交通運輸條件便利、配套設(shè)施齊全，符合掃地機器人項目選址要求。

（三）掃地機器人項目用地總體規(guī)劃方案

本期工程項目建設(shè)規(guī)劃建筑系數(shù) 80.00%，建筑容積率 1.03，建設(shè)區(qū)域綠化覆蓋率 5.17%，固定資產(chǎn)投資強度 196.49 萬元/畝。

（四）掃地機器人項目節(jié)約用地措施

1、土地既是人類賴以生存的物質(zhì)基礎(chǔ)，也是社會經(jīng)濟可持續(xù)發(fā)展必不可少的條件，因此，掃地機器人項目建設(shè)單位在利用土地資源時，嚴格執(zhí)行國家有關(guān)行業(yè)規(guī)定的用地指標，根據(jù)建設(shè)內(nèi)容、規(guī)模和建設(shè)方案，按照國家有關(guān)節(jié)約土地資源要求，合理利用土地。

2、在掃地機器人項目建設(shè)過程中，掃地機器人項目建設(shè)單位根據(jù)總體規(guī)劃以及項目建設(shè)地期對本期工程掃地機器人項目地塊的控制性指標，本著“經(jīng)濟適宜、綜合利用”的原則進行科學(xué)規(guī)劃、合理布局，最大限度地提高土地綜合利用率。

第六章

工程方案

一、工程設(shè)計條件

掃地機器人項目建設(shè)地屬于建設(shè)用地，其地形地貌類型簡單，巖土工程地質(zhì)條件優(yōu)良，水文地質(zhì)條件良好，適宜本期工程掃地機器人項目建設(shè)。

二、建筑設(shè)計規(guī)范和標準

1、《砌體結(jié)構(gòu)設(shè)計規(guī)范》（GB50003-2001）。

2、《建筑地基基礎(chǔ)設(shè)計規(guī)范》（GB50007-2002）。

3、《建筑結(jié)構(gòu)荷載規(guī)范》（GB50009-2001）。

三、主要材料選用標準要求

（一）混凝土要求

根據(jù)《混凝土結(jié)構(gòu)耐久性設(shè)計規(guī)范》（GB/T50476）之規(guī)定，確定構(gòu)筑物結(jié)構(gòu)構(gòu)件最低混凝土強度等級，基礎(chǔ)混凝土結(jié)構(gòu)的環(huán)境類別為一類，本工程上部主體結(jié)構(gòu)采用 C30 混凝土，上部結(jié)構(gòu)構(gòu)造柱、圈梁、過梁、基礎(chǔ)采用 C25 混凝土，設(shè)備基礎(chǔ)混凝土強度等級采用 C30 級，基礎(chǔ)混凝土墊層為 C15 級，基礎(chǔ)墊層混凝土為 C15 級。

（二）鋼筋及建筑構(gòu)件選用標準要求

1、本工程建筑用鋼筋采用國家標準熱軋鋼筋：基礎(chǔ)受力主筋均采用 HRB400，箍筋及其他次要構(gòu)件為 HPB300。

2、HPB300 級鋼筋選用 E43 系列焊條，HRB400 級鋼筋選用 E50 系列焊條。

四、土建工程建設(shè)指標

本期工程項目預(yù)計總建筑面積 19119.49平方米，其中：計容建筑面積 19119.49平方米，計劃建筑工程投資 1555.78 萬元，占項目總投資的 20.76%。

第七章

設(shè)備選型分析

一、設(shè)備選型

（一）設(shè)備選型的原則

1、選用的設(shè)備必須有較高的生產(chǎn)效率，能降低勞動強度，滿足生產(chǎn)規(guī)模的要求，

2、為滿足產(chǎn)品生產(chǎn)的質(zhì)量要求，關(guān)鍵設(shè)備為知名廠家生產(chǎn)的品牌產(chǎn)品，

3、按經(jīng)濟規(guī)律辦事，講求投資經(jīng)濟效益，在充分考慮設(shè)備的先進性和適用性的同時，綜合考慮各設(shè)備的性價比和壽命年限。

（二）設(shè)備選型方向

1、以“比質(zhì)、比價、比先進”為原則。選擇設(shè)備時，要著眼高起點、高水平、高質(zhì)量，最大限度地保證產(chǎn)品質(zhì)量的需要，不斷提高產(chǎn)品生產(chǎn)過程中的自動化程度，降低勞動強度提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約能源降低生產(chǎn)成本和檢測成本。

2、主要設(shè)備的配置應(yīng)與產(chǎn)品的生產(chǎn)技術(shù)工藝及生產(chǎn)規(guī)模相適應(yīng)，同時應(yīng)具備“先進、適用、經(jīng)濟、配套、平衡”的特性，能夠達到節(jié)能和清潔生產(chǎn)的各項要求。該項目所選設(shè)備必須技術(shù)先進、性能可靠，達到目前國內(nèi)外先進水平，經(jīng)生產(chǎn)廠家使用證明運轉(zhuǎn)穩(wěn)定可靠，能夠滿足生產(chǎn)高質(zhì)量產(chǎn)品的要求。

3、設(shè)備性能價格比合理，使投資方能夠以合理的投資獲得生產(chǎn)高質(zhì)量產(chǎn)品的生產(chǎn)設(shè)備。對生產(chǎn)設(shè)備進行合理配置，充分發(fā)揮各類設(shè)備的最佳技術(shù)水平。在滿足生產(chǎn)工藝要求的前提下，力求經(jīng)濟合理。充分考慮設(shè)備的正常運轉(zhuǎn)費用，以保證在生產(chǎn)本行業(yè)相同產(chǎn)品時，能夠保持最低的生產(chǎn)成本。

4、以甄選優(yōu)質(zhì)供應(yīng)商為原則。選擇設(shè)備交貨期應(yīng)滿足工程進度的需要，售后服務(wù)好、安裝調(diào)試及時、可靠并能及時提供備品備件的設(shè)備生產(chǎn)廠家。根據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗和技術(shù)力量，該項目主要工藝設(shè)備及儀器基本上采用國產(chǎn)設(shè)備，選用生產(chǎn)設(shè)備廠家具有國內(nèi)一流技術(shù)裝備，企業(yè)管理科學(xué)達到國際認證標準要求。

（三）設(shè)備配置方案

該項目的生產(chǎn)及檢測設(shè)備以工藝需要為依據(jù)，滿足工藝要求為原則，并盡量體現(xiàn)其技術(shù)先進性、生產(chǎn)安全性和經(jīng)濟合理性，以及達到或超過國家相關(guān)的節(jié)能和環(huán)保要求。先進的生產(chǎn)技術(shù)和裝備是保證產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵。因此，關(guān)鍵工藝設(shè)備必須選擇國內(nèi)外著名生產(chǎn)廠商的產(chǎn)品，并且在保證產(chǎn)品質(zhì)量的前提下，優(yōu)先選用國產(chǎn)的名牌節(jié)能環(huán)保型產(chǎn)品。

根據(jù)生產(chǎn)規(guī)模和生產(chǎn)工藝的要求，本著“先進、合理、科學(xué)、節(jié)能、高效”的原則，該項目對比考察了多個生產(chǎn)設(shè)備制造企業(yè)，優(yōu)選了產(chǎn)品生產(chǎn)專用設(shè)備和檢測儀器等國內(nèi)先進的環(huán)保節(jié)能型設(shè)備，確保該項目生產(chǎn)及產(chǎn)品檢驗的需要。

項目計劃購置設(shè)備共計 62 臺（套），設(shè)備購置費 1400.81 萬元。

第八章

節(jié)能分析

一、節(jié)能概述

當(dāng)今世界，資源與環(huán)境問題是人類面臨的共同挑戰(zhàn)，綠色低碳發(fā)展正在成為國際發(fā)展的趨勢和潮流。特別是在應(yīng)對國際金融危機和氣候變化背景下，推動綠色增長、實施綠色新政是全球主要經(jīng)濟體的共同選擇，發(fā)展綠色經(jīng)濟、搶占未來全球經(jīng)濟競爭的制高點已成為國家重要戰(zhàn)略。各國都在積極追求綠色、低碳、智能、可持續(xù)的發(fā)展，特別是進入新世紀以來，綠色經(jīng)濟、低碳經(jīng)濟和循環(huán)經(jīng)濟等概念紛紛提出并付諸實踐。發(fā)達國家紛紛實施“再工業(yè)化”，重塑制造業(yè)競爭新優(yōu)勢，清潔、高效、低碳、循環(huán)等綠色理念、政策和法規(guī)的影響力不斷提升，資源能源利用效率成為衡量國家制造業(yè)競爭力的重要因素。

二、節(jié)能法規(guī)及標準

（一）節(jié)能法律及法規(guī)

1、《中華人民共和國節(jié)約能源法》

2、《中華人民共和國可再生能源法》

3、《中華人民共和國電力法》

4、《中華人民共和國建筑法》

5、《中華人民共和國清潔生產(chǎn)促進法》

6、《中華人民共和國計量法》

（二）節(jié)能標準依據(jù)

1、《工業(yè)企業(yè)能源管理導(dǎo)則》（GB/T15587-2008）

2、《綜合能耗計算通則》（GB/T2589-2008）

3、《評價企業(yè)合理用電技術(shù)導(dǎo)則》（GB/T3485-1998）

4、《評價企業(yè)合理用熱技術(shù)導(dǎo)則》（GB/T3486-1993）

5、《用能單位能源計量器具配備和管理通則》（GB17167-2006）

6、《企業(yè)能源審計技術(shù)通則》（GB/T17166-1997）

7、《企業(yè)節(jié)能量計算方法》（GB/T13234-2009）

三、項目所在地能源消費及能源供應(yīng)條件

1、供水條件：本期工程項目供水由某某新興產(chǎn)業(yè)示范區(qū)自來水管網(wǎng)供應(yīng)，能夠保證項目用水需要。

2、供電條件：本期工程項目電源由某某新興產(chǎn)業(yè)示范區(qū)變配（供）電系統(tǒng)供應(yīng)，可滿足項目用電需要。

四、能源消費種類和數(shù)量分析

（一）項目用電量測算

1、本期工程項目電力消耗主要包括生產(chǎn)用電及照明輔助用電，生產(chǎn)用電主要包括生產(chǎn)設(shè)備用電和公用輔助工程設(shè)備用電。909183.68 千瓦時，折合 111.74 標準煤。

2、本期工程項目用電量由生產(chǎn)設(shè)備電耗、公用輔助設(shè)備電耗、工業(yè)照明電耗以及變壓器及線路損耗構(gòu)成，根據(jù)項目生產(chǎn)工藝用電和辦公及生活用電情況測算該項目全年用電量 909183.68 千瓦時，折合111.74 標準煤。

（二）項目用水量測算

1、項目建設(shè)規(guī)劃區(qū)現(xiàn)有給、排水系統(tǒng)設(shè)施完備可以滿足使用要求。

2、項目實施后總用水量 17881.48 立方米/年，折合 1.53 噸標準煤。

二、項目預(yù)期節(jié)能綜合評價

項目位于某某新興產(chǎn)業(yè)示范區(qū)，項目建成后年消耗能源總量折合標煤 113.27 噸，節(jié)能量折合標煤 31.95 噸，節(jié)能率 23.61%。

第九章

總平面布置與運輸

一、總圖布置方案

（一）平面布置總體設(shè)計原則

達到工藝流程（經(jīng)營程序）順暢、原材料與各種物料的輸送線路最短、貨物人流分道、生產(chǎn)調(diào)度方便的標準要求。

（二）主要工程布置設(shè)計要求

項目承辦單位在工藝流程、技術(shù)參數(shù)和主要設(shè)備選擇確定以后，根據(jù)設(shè)備的外形、前后位置、上下位差以及各種物料輸入（出）、操作等規(guī)劃統(tǒng)一設(shè)計，選擇并確定車間布置方案。項目承辦單位在工藝流程、技術(shù)參數(shù)和主要設(shè)備選擇確定以后，根據(jù)設(shè)備的外形、前后位置、上下位差以及各種物料輸入（出）、操作等規(guī)劃統(tǒng)一設(shè)計，選擇并確定車間布置方案。應(yīng)與場外道路銜接順暢，便于企業(yè)運輸車輛直接進入國道、高速公路等國家級道路網(wǎng)絡(luò)，場區(qū)道路應(yīng)與總平面布置、管線、綠化等協(xié)調(diào)一致。

（三）綠化設(shè)計

場區(qū)綠化設(shè)計要達到“營造嚴謹開放的交流環(huán)境，催人奮進的工作環(huán)境，舒適宜人的休閑環(huán)境，和諧統(tǒng)一的生態(tài)環(huán)境”之目的。場區(qū)

植物配置以本地區(qū)樹種為主，綠化設(shè)計的樹木花草配置應(yīng)依據(jù)項目建設(shè)區(qū)域的總體布置、豎向、道路及管線綜合布置等要求，并適合當(dāng)?shù)貧庀?、土壤、生態(tài)習(xí)性與防護性能，疏密適當(dāng)高低錯落，形成一定的層次感。

（四）輔助工程設(shè)計

1、給水系統(tǒng)由項目建設(shè)地給水管網(wǎng)直供；場區(qū)給水網(wǎng)確定采用生產(chǎn)、生活及消防合一系統(tǒng)的供水方式，在場區(qū)內(nèi)形成環(huán)狀，從而保證供水水壓的平衡及消防用水的要求。投資項目用水由項目建設(shè)地給水管網(wǎng)統(tǒng)一供給，規(guī)劃在場區(qū)內(nèi)建設(shè)完善的給水管網(wǎng)，接入場區(qū)外部現(xiàn)有給水管網(wǎng)，即可保證項目的正常用水。投資項目采用雨、污分流制排水系統(tǒng)，分別匯集后排入項目建設(shè)區(qū)不同污水管網(wǎng)。

2、項目用水由項目建設(shè)地市政管網(wǎng)給水干管統(tǒng)一提供，供水管網(wǎng)水壓大于 0.40Mpa 可以滿足項目用水需求；進廠總管徑選用 DN300?L，各車間分管選用 DN50?L-DN100?L，給水管道在場區(qū)內(nèi)形成完善的環(huán)狀給水管網(wǎng)，各單體用水從場區(qū)環(huán)網(wǎng)上分別接出支管，以滿足各單體的生產(chǎn)、生活、消防用水的需要；室外給水主管道采用 PP-R 給水管，消防管道采用熱鍍鋅鋼管。投資項目水源來自場界外的項目建設(shè)地市政

供水管網(wǎng)，項目建設(shè)區(qū)現(xiàn)有給、排水系統(tǒng)設(shè)施完備可以滿足投資項目使用要求。

3、低壓配電系統(tǒng)采用 TN-C-S 接地型式，電源中性線在進戶處作重復(fù)接地，接地裝置均利用建筑物基礎(chǔ)，重復(fù)接地后 PE 線和 N 線完全分開。

4、主體工程采用機械通風(fēng)方式進行通風(fēng)換氣；送風(fēng)系統(tǒng)利用空氣處理機組，空氣處理機組置于車間平臺上，室外空氣經(jīng)初、中效過濾后經(jīng)風(fēng)機及通風(fēng)管道送至車間各生產(chǎn)區(qū)，排風(fēng)系統(tǒng)可采用屋頂風(fēng)機和局部機械排風(fēng)系統(tǒng)，車間換氣次數(shù)為 5.00 次/小時。數(shù)據(jù)通信：數(shù)據(jù)傳輸通道主要采用中國電信 ADSL 構(gòu)建 VPN 虛擬專用通信網(wǎng)，可同時解決場區(qū)數(shù)據(jù)、IP 數(shù)據(jù)及計算機上網(wǎng)需求；也可采用 GPRS 數(shù)據(jù)傳輸通信，投資項目數(shù)據(jù)利用中國電信 ADSL 構(gòu)建 VPN 虛擬專用通信網(wǎng)，上傳至項目承辦單位調(diào)度中心。

二、運輸組成

（一）運輸組成總體設(shè)計

1、項目建設(shè)規(guī)劃區(qū)內(nèi)部和外部運輸做到物料流向合理，場內(nèi)部和外部運輸、接卸、貯存形成完整的、連續(xù)的工作系統(tǒng)，盡量使場內(nèi)、外的運輸與車間內(nèi)部運輸密切結(jié)合統(tǒng)一考慮。

2、外部運輸和內(nèi)部運輸可采用送貨制；采用合適的運輸方式和運輸路線，使企業(yè)的物流組成達到合理優(yōu)化；把企業(yè)的組成內(nèi)部從原材料輸入、產(chǎn)品外運以及車間與車間、車間與倉庫、車間內(nèi)部各工序之間的物料流動都作為整體系統(tǒng)進行物流系統(tǒng)設(shè)計，使全場物料運輸形成有機的整體。

（二）場內(nèi)運輸

1、場內(nèi)運輸系統(tǒng)的設(shè)計要注意物料支撐狀態(tài)的選擇，盡量做到物料不落地，使之有利于搬運；運輸線路的布置，應(yīng)盡量減少貨流與人流相交叉，以保證運輸?shù)陌踩?/p>

2、場內(nèi)運輸主要為原材料的卸車進庫；生產(chǎn)過程中原材料、半成品和成品的轉(zhuǎn)運，以及成品的裝車外運；場內(nèi)運輸由裝載機、叉車及膠輪車承擔(dān)，其費用記入主車間設(shè)備配套費中，本期工程項目資源配置可滿足場內(nèi)運輸?shù)男枨蟆?/p>

（三）場外運輸

1、場外運輸主要為原材料的供給以及產(chǎn)品的外運；產(chǎn)品的遠距離運輸由汽車或鐵路運輸解決，區(qū)域內(nèi)社會運輸力量充足，可滿足本期工程項目場外遠距離運輸?shù)男枨蟆?/p>

2、短距離的運輸任務(wù)將利用社會運力解決，基本可以滿足各類運輸需求，因此，本期工程項目不考慮增加汽車運輸設(shè)備。

3、外部運輸應(yīng)盡量依托社會運輸力量，從而減少固定資產(chǎn)投資；主要產(chǎn)成品、大宗原材料的運輸，應(yīng)避免多次倒運，從而降低運輸成本且提高運輸效率。

4、該項目所涉及的原輔材料的運入，成品的運出所需運輸車輛，全部依托社會運輸能力解決。

（四）運輸方式

由于需要考慮掃地機器人產(chǎn)品所涉及的原輔材料和成品的運輸，運輸需求量較大，初步考慮鐵路運輸與公路運輸方式相結(jié)合的運輸方式。

第十章

環(huán)境保護、職業(yè)安全衛(wèi)生

無論是我國 2020 年和 2030 年應(yīng)對氣候變化目標的實現(xiàn)，還是鋼鐵、水泥等重點行業(yè)碳排放水平的降低，都離不開相關(guān)政策的引導(dǎo)，離不開相關(guān)政策體系的建立和完善。另一方面，要發(fā)揮政策引導(dǎo)的作用，必須重視和發(fā)揮市場機制的決定性作用，尤其對于工業(yè)低碳轉(zhuǎn)型發(fā)展，更是需要通過建立碳排放權(quán)交易市場，通過完善的碳排放權(quán)初始分配和企業(yè)自愿減排行動，增強企業(yè)降低碳排放的激勵，降低工業(yè)低碳轉(zhuǎn)型發(fā)展的成本。

一、建設(shè)區(qū)域環(huán)境質(zhì)量現(xiàn)狀

二、建設(shè)期環(huán)境保護

（一）建設(shè)期大氣環(huán)境影響防治對策

在施工過程中用到的施工機械主要包括攪拌機、推土機、挖掘機等，它們都是以柴油為燃料，因此，施工過程中會產(chǎn)生一定量的廢氣，主要包括一氧化碳、一氧化氮、二氧化硫等，施工機械產(chǎn)生的燃油廢氣均為不定時無組織排放，排放量隨設(shè)備性能而異；由于產(chǎn)生量不大，且施工場地空曠，廢氣易擴散，廢氣經(jīng)自然擴散稀釋后對周圍空氣質(zhì)量影響較小。

（二）建設(shè)期噪聲環(huán)境影響防治對策

項目建設(shè)期噪聲污染是影響環(huán)境的主要問題，投資項目噪聲源來自各種施工機械產(chǎn)生的噪音，根據(jù)調(diào)查可知，項目建設(shè)期間其噪聲主要來源于打樁機、吊車、裝載機、電鋸、空壓機、混凝土攪拌機、砸夯機、推土機、挖掘機等建筑機械和車輛運輸?shù)慕煌ㄔ肼?；不同施工機械噪聲強度相差很大，重型和中型載重車輛在加速下的噪聲級范圍分別可達 88.00dB（A）-93.00dB（A）和 82.00dB（A）-90.00dB（A），打樁機的噪聲級范圍可達 95.00dB（A）-105.00dB（A），施工中機械設(shè)備產(chǎn)生的噪聲最大值約為 110.00dB（A），特別是夜間施工時影響更為嚴重；根據(jù)類比調(diào)查和現(xiàn)場資料分析，確定投資項目建設(shè)期主要施工設(shè)備產(chǎn)噪聲級（源強）。項目建設(shè)期噪聲污染是影響環(huán)境的主要問題，投資項目噪聲源來自各種施工機械產(chǎn)生的噪音，根據(jù)調(diào)查可知，項目建設(shè)期間其噪聲主要來源于打樁機、吊車、裝載機、電鋸、空壓機、混凝土攪拌機、砸夯機、推土機、挖掘機等建筑機械和車輛運輸?shù)慕煌ㄔ肼?；不同施工機械噪聲強度相差很大，重型和中型載重車輛在加速下的噪聲級范圍分別可達 88.00dB（A）-93.00dB（A）和82.00dB（A）-90.00dB（A），打樁機的噪聲級范圍可達 95.00dB（A）-105.00dB（A），施工中機械設(shè)備產(chǎn)生的噪聲最大值約為 110.00dB

（A），特別是夜間施工時影響更為嚴重；根據(jù)類比調(diào)查和現(xiàn)場資料分析，確定投資項目建設(shè)期主要施工設(shè)備產(chǎn)噪聲級（源強）。

（三）建設(shè)期水環(huán)境影響防治對策

施工單位應(yīng)設(shè)置臨時廁所等生活設(shè)施；施工人員生活所產(chǎn)生的少量生活廢水，主要污染物是：COD、氨氮、SS 等，生活廢水經(jīng)臨時化糞池處理，達到《污水綜合排放標準》（GB8978）Ⅱ級標準后排入附近的水體，對受納水體的水質(zhì)影響較小。生活廢水：建筑施工隊員的生活將產(chǎn)生一定量的生活廢水，包括：食堂廢水、洗滌廢水和沖廁水等，主要污染物有：氨氮、BOD、SS 等，類比水質(zhì)為 20.00mg/L-40.00mg/L、150.00mg/L-350.00mg/L、200.00mg/L-450.00mg/L。undefined

（四）建設(shè)期固體廢棄物環(huán)境影響防治對策

隨著主體工程、道路的陸續(xù)建成，場區(qū)內(nèi)不滲漏的地面增加，從而提高了...