第一篇：2013年哈工大繼續(xù)教育建筑專業(yè)作業(yè)1

1、項(xiàng)目管理產(chǎn)生于（B）。

A、軍工 B、土木建筑業(yè) C、軟件 D、制造業(yè)

2、項(xiàng)目管理核心任務(wù)是項(xiàng)目的（D）。

A、投資控制 B、進(jìn)度控制 C、質(zhì)量控制 D、目標(biāo)控制

3、（C）是一個(gè)動(dòng)靜結(jié)合的整體，即動(dòng)態(tài)的5大項(xiàng)目過程組和靜態(tài)的9大知識(shí)領(lǐng)域。

A、PRINCE B、ICB3.0 C、PMBOK D、ISO100064、中國項(xiàng)目管理知識(shí)體系將項(xiàng)目管理知識(shí)領(lǐng)域分為（D）個(gè)模塊。

A、14 B、21 C、24 D、885、建筑生產(chǎn)工業(yè)化、建筑生產(chǎn)信息化、建筑生產(chǎn)先進(jìn)管理方法和可持續(xù)建設(shè)就構(gòu)成了（A）的基本內(nèi)容體系。

A、現(xiàn)代建筑生產(chǎn)管理理論 B、現(xiàn)代制造業(yè)生產(chǎn)管理 C、建筑工業(yè)化理論 D、現(xiàn)代項(xiàng)目管理

6、建筑工業(yè)化的內(nèi)涵包括（B）。

A、建筑多樣化 B、建筑標(biāo)準(zhǔn)化 C、建筑自動(dòng)化 D、生產(chǎn)預(yù)制化..7、項(xiàng)目管理規(guī)劃包括項(xiàng)目管理規(guī)劃大綱和項(xiàng)目管理（D）兩類文件。

A、細(xì)則規(guī)劃 B、方案規(guī)劃 C、范圍規(guī)劃 D、實(shí)施規(guī)劃

8、（C）應(yīng)負(fù)責(zé)項(xiàng)目職業(yè)健康安全的全面管理工作。

A、設(shè)計(jì)者 B、建設(shè)單位 C、項(xiàng)目經(jīng)理 D、監(jiān)理

9、項(xiàng)目風(fēng)險(xiǎn)管理是通過對(duì)風(fēng)險(xiǎn)的識(shí)別等，采取合理的技術(shù)和經(jīng)濟(jì)手段對(duì)風(fēng)險(xiǎn)加以處理，以最小的投入獲得最大的安全保障的一種（A）活動(dòng)。

A、管理 B、控制 C、評(píng)估 D、計(jì)劃

10、（B）應(yīng)進(jìn)行現(xiàn)場節(jié)能管理，有條件時(shí)應(yīng)規(guī)定能源使用指標(biāo)。

A、施工企業(yè) B、項(xiàng)目經(jīng)理部 C、項(xiàng)目經(jīng)理 D、項(xiàng)目監(jiān)理部

第二篇：哈工大 繼續(xù)教育 2012電氣專業(yè)作業(yè)一

2012作業(yè)

專業(yè)課程作業(yè)一

1.試分析有制動(dòng)通路的不可逆PWM變換器進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，兩個(gè)VT是如何工作的？

答： 在制動(dòng)狀態(tài)中，id為負(fù)值，VT2就發(fā)揮作用了。這種情況發(fā)生在電動(dòng)運(yùn)行過程中需要降速的時(shí)候。這時(shí)，先減小控制電壓，使 Ug1 的正脈沖變窄，負(fù)脈沖變寬，從而使平均電樞電壓Ud降低。但是，由于機(jī)電慣性，轉(zhuǎn)速和反電動(dòng)勢(shì)E還來不及變化，因而造成E ? Ud 的局面，很快使電流id反向，VD2截止，VT2開始導(dǎo)通。

制動(dòng)狀態(tài)的一個(gè)周期分為兩個(gè)工作階段：

在 0 ≤ t ≤ ton 期間，VT2 關(guān)斷，－id 沿回路 4 經(jīng) VD1 續(xù)流，向電源回饋制動(dòng)，與此同時(shí)，VD1 兩端壓降鉗住 VT1 使它不能導(dǎo)通。

在 ton ≤ t ≤ T期間，Ug2 變正，于是VT2導(dǎo)通，反向電流 id 沿回路 3 流通，產(chǎn)生能耗制動(dòng)作用。

因此，在制動(dòng)狀態(tài)中，VT2和VD1輪流導(dǎo)通，而VT1始終是關(guān)斷的。

2.為什么PWM-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)比晶閘管—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)能夠獲得更好的動(dòng)態(tài)性能？ 答：（1）主電路線路簡單，需用的功率器件少。

（2）開關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗及發(fā)熱都較小。（3）低速性能好，穩(wěn)速精度高，調(diào)速范圍寬，可達(dá)1:10000左右。（4）若與快速響應(yīng)的電機(jī)配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)。

（5）功率開關(guān)器件工作在開關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小，當(dāng)開關(guān)頻率適當(dāng)時(shí)，開關(guān)損耗也不大，因而裝置效率較高。

（6）直流電源采用不控整流時(shí)，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高。

3.調(diào)整范圍和靜差率的定義是什么？調(diào)速范圍、靜差速降和最小靜差率之間有什么關(guān)系？為什么說“脫離了調(diào)速范圍，要滿足給定的靜差率也就容易得多了”？ 答： 調(diào)速范圍：生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)提供的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速之比叫做調(diào)速范圍，用字母 D 表示，即D?nmaxnmin

靜差率：當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時(shí)，負(fù)載由理想空載增加到額定值時(shí)所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落 ?nN，與理想空載轉(zhuǎn)速 n0 之比，稱作靜差率 s即s= ?nN / n0 或用百分?jǐn)?shù)表示 s=(?nN/ n0)×100?

式中

?nN = n0?nN 調(diào)整范圍、靜態(tài)速降和最小靜差率間的關(guān)系是：D??nNs?nN(1?s)

對(duì)于同一個(gè)調(diào)速系統(tǒng)，轉(zhuǎn)速降落值一定，可見，如果對(duì)靜差率要求越嚴(yán)，即要求靜差率值越小時(shí)，系統(tǒng)能夠允許的調(diào)速范圍也越小。所以說“脫離了調(diào)速范圍，要滿足給定的靜差率也就容易得多了”

第三篇：2014年哈工大繼續(xù)教育專業(yè)課程作業(yè)

2014年專業(yè)技術(shù)人員知識(shí)更新培訓(xùn)

建設(shè)工程專業(yè)作業(yè)

二、論述題

針對(duì)一個(gè)具體的工程項(xiàng)目，你認(rèn)為如何應(yīng)用現(xiàn)行的工程項(xiàng)目管理知識(shí)體系，以及相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范進(jìn)行科學(xué)、有效的管理？

我單位于2012年8月份至2013 年7月份施工了哈車鋼材物流基地建設(shè)項(xiàng)目配套設(shè)施樓工程，現(xiàn)把工程建設(shè)過程中如何應(yīng)用工程項(xiàng)目管理知識(shí)體系及相應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范的過程和體會(huì)贅述如下：

本工程項(xiàng)目具有下列特征：建設(shè)目標(biāo)明確；受時(shí)間、資源條件的限制；一次性和不可逆性；影響的長期性；不確定因素多；流動(dòng)性；管理的復(fù)雜性。因此，需精細(xì)管理。我們知道成功的項(xiàng)目應(yīng)滿足的條件：1)滿足預(yù)定的使用功能要求。

2)滿足規(guī)定的(標(biāo)準(zhǔn)的)質(zhì)量要求，經(jīng)驗(yàn)收，符合《工程施工質(zhì)量驗(yàn)收統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范》的規(guī)定，由驗(yàn)收委員會(huì)驗(yàn)收合格。3)在預(yù)定的時(shí)間目標(biāo)內(nèi)完成，不拖延。

4)費(fèi)用不超過限額。5)合理利用和節(jié)約使用資源。6)與環(huán)境協(xié)調(diào)，有利于環(huán)境保護(hù)。7)在工程項(xiàng)目實(shí)施時(shí)，能按規(guī)律、按計(jì)劃、按規(guī)定、有序、安全地進(jìn)行，較少變更，風(fēng)險(xiǎn)損失少，沒有質(zhì)量和安全事故，各種協(xié)調(diào)工作有效，避免糾紛，順利完成任務(wù)。8)使用者認(rèn)可，愿意接受，表示滿意，社會(huì)相關(guān)方面(相關(guān)利益者)也都滿意，項(xiàng)目實(shí)施者和管理者得到了良好的信譽(yù)，樹立了良好的形象。9)后評(píng)估結(jié)論良好，投資效果好，使用效果好，環(huán)境效果好，長遠(yuǎn)效果好。為此，項(xiàng)目成功的標(biāo)準(zhǔn) 激勵(lì)著我司上下全體員工齊心協(xié)力，共創(chuàng)時(shí)艱。具體管理過程中，把建設(shè)項(xiàng)目的工程系統(tǒng)分為單項(xiàng)工程、單位工程、分部工程、分項(xiàng)工程，依次進(jìn)行施工、監(jiān)理、管理。工程項(xiàng)目管理最主要的方法是目標(biāo)管理，其核心內(nèi)容是以目標(biāo)指導(dǎo)行動(dòng)。具體操作是：確定總目標(biāo)，自上而下地分解目標(biāo)，落實(shí)目標(biāo)，責(zé)任者制定措施，實(shí)施責(zé)任制，完成個(gè)人承擔(dān)的任務(wù)，從而自下而上地實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目的總目標(biāo)；質(zhì)量管理的適用方法是全面質(zhì)量管理；進(jìn)度管理的適用方法是網(wǎng)絡(luò)計(jì)劃方法；費(fèi)用管理的適用方法是預(yù)算法和掙值法；范圍管理的主要方法是計(jì)劃方法和WBS方法；人力資源管理的主要方法是組織結(jié)構(gòu)圖和責(zé)任分派圖；風(fēng)險(xiǎn)管理的主要方法是SWOT分析法和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估矩陣；采購管理的主要方法是計(jì)劃方法和庫存計(jì)算法；合同管理的主要方法是合同選型與談判；溝通管理的主要方法是信息技術(shù)；綜合管理的主要方法是計(jì)劃方法和協(xié)調(diào)方法。本項(xiàng)目進(jìn)行過程中緊追項(xiàng)目管理的發(fā)展趨勢(shì)：可簡要地用“兩個(gè)競爭”（以降低消耗為主的費(fèi)用競爭轉(zhuǎn)向技術(shù)、管理為主的競爭；市場準(zhǔn)入以企業(yè)資質(zhì)為主的競爭逐漸趨向于企業(yè)自主品牌能力的競爭）、“三個(gè)提升”（以項(xiàng)目經(jīng)理責(zé)任制為核心，提升項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)建設(shè)；加強(qiáng)節(jié)能減排與環(huán)保，著力提升項(xiàng)目綜合效率；構(gòu)建和諧，以人為本，加強(qiáng)和提升勞務(wù)層管理）、“四個(gè)走向”（由傳統(tǒng)項(xiàng)目管理轉(zhuǎn)向運(yùn)用信息技術(shù)優(yōu)化升級(jí)的管理新走向；從相對(duì)單一的施工現(xiàn)場管理轉(zhuǎn)向項(xiàng)目全壽命管理的新走向；項(xiàng)目管理模式由不同主體的施工總承包轉(zhuǎn)向以工程總承包管理為主的新走向；項(xiàng)目管理從“三位一體”的文明工地管理上升到以創(chuàng)新項(xiàng)目文化建設(shè)實(shí)現(xiàn)綠色施工的新走向）來描述。

同時(shí)，項(xiàng)目施工管理過程中，我們嚴(yán)格遵守法律（《中華人民共和國建筑法、城鄉(xiāng)規(guī)劃法》）、建設(shè)行政法規(guī)（《建設(shè)工程質(zhì)量管理?xiàng)l例》、《建設(shè)工程勘察設(shè)計(jì)管理?xiàng)l例》）、部門規(guī)章（《房屋建設(shè)和市政基礎(chǔ)設(shè)施工程施工招標(biāo)投標(biāo)管理辦法》、《工程建設(shè)項(xiàng)目施工招標(biāo)投標(biāo)辦法》）、地方性建設(shè)法規(guī)、地方建設(shè)規(guī)章。工程項(xiàng)目管理技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)體系：《建筑工程施工質(zhì)量驗(yàn)收統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)》、《建筑施工安全檢查標(biāo)準(zhǔn)》、《網(wǎng)絡(luò)計(jì)劃技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》、《砌體工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》、《建設(shè)工程項(xiàng)目管理規(guī)范》、《建設(shè)工程監(jiān)理規(guī)范》、《建設(shè)工程工程量清單計(jì)價(jià)規(guī)范》、《工程網(wǎng)絡(luò)計(jì)劃技術(shù)規(guī)程》等。

作為施工單位，管理范圍是從項(xiàng)目決策到實(shí)施階段的全過程；管理目標(biāo)是以最少的投資、最短的工期取得有效的使用價(jià)值；管理執(zhí)行機(jī)構(gòu)。工程項(xiàng)目范圍管理：就是對(duì)從項(xiàng)目建議書開始到竣工驗(yàn)收交付使用為止的全過程中所涉及的活動(dòng)范圍進(jìn)行界定和管理的過程。它主要包括五個(gè)過程：1）啟動(dòng)一個(gè)新的項(xiàng)目，或項(xiàng)目的一個(gè)新的階段。2）編制范圍計(jì)劃（或規(guī)劃），即工程項(xiàng)目可行性研究報(bào)告推薦的方案、各種項(xiàng)目合同、設(shè)計(jì)、各種任務(wù)書、有關(guān)范圍說明書等。

3）界定項(xiàng)目范圍，即工程項(xiàng)目范圍定義。該過程把范圍計(jì)劃中確定的可交

付成果分解成便于管理的組成單元。

4）由投資人或建設(shè)單位等客戶或利益相關(guān)者確定工程項(xiàng)目范圍，也稱為范圍核實(shí)，即對(duì)工程項(xiàng)目范圍給予正式認(rèn)可或同意。

以上是專業(yè)課作業(yè)請(qǐng)老師批閱

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第四篇：黑龍江哈工大繼續(xù)教育交通工程專業(yè)2011專業(yè)課作業(yè)

1、簡述交通需求預(yù)測的內(nèi)容和步驟。

答：城市交通需求一般包括客流需求預(yù)測及機(jī)動(dòng)車需求預(yù)測。客流預(yù)測可分為居民出行需求預(yù)測、流動(dòng)人口出行預(yù)測、樞紐點(diǎn)出行預(yù)測。機(jī)動(dòng)車根據(jù)預(yù)測的精度可分為小客車、大中客車、貨車、摩托車等出行預(yù)測。

居民出行需求預(yù)測步驟大致分為四個(gè)階段法:即交通生成、交通分布、交通方式劃分、交通流分配。

需求預(yù)測step1：交通生成

交通生成主要是確定各個(gè)交通小區(qū)的交通產(chǎn)生吸引量。首先將規(guī)劃期總?cè)丝?根據(jù)土地利用性質(zhì),主要考試居住用地的大小分?jǐn)傊粮鱾€(gè)小區(qū)。在得到各個(gè)小區(qū)的居住人口數(shù)的就業(yè)崗位數(shù)之后,將交通產(chǎn)生吸引量根據(jù)出行目的分為基于家工作(HBW)、基于家上學(xué)(HBS)、彈性出行(ELA),將三類出行目的的交通生成合并,得到總的交通生成量(即P和A)。

需求預(yù)測step2：交通分布

在得到各個(gè)小區(qū)的P和A之后進(jìn)行交通分布,得到出行OD矩陣,交通分布方法很多,如frator,重力模型等。這個(gè)步驟首先需要各個(gè)小區(qū)的距離矩陣,可在需求預(yù)測前期工作中完成,也可采用經(jīng)驗(yàn)值,重力模型參數(shù)選取是至關(guān)重要的,可根據(jù)生成的各個(gè)OD矩陣與距離矩陣得到平均出行距離,以平均出行距離作為控制指標(biāo)進(jìn)行調(diào)查,使之居民出行在合理的出行范圍內(nèi)。

需求預(yù)測step3：交通方式劃分 交通方式劃分主要考慮出新距離的遠(yuǎn)近及各個(gè)小區(qū)之間的出行效用,方式劃分的方法主要有l(wèi)ogit模型,距離—出行概率模型。也可將這些模型進(jìn)行合并,模型參數(shù)的確定可根據(jù)相關(guān)城市的資料或經(jīng)驗(yàn)值確定,使模型適應(yīng)于該城市,最后得到各個(gè)出行方式的比例,將作為主要指標(biāo)進(jìn)行控制。

需求預(yù)測step4：交通流分配

交通流分配是交通量預(yù)測最后一個(gè)步驟。需要路網(wǎng)及出行OD距陣。出行OD距陣主要為機(jī)動(dòng)車OD距陣,然后在路網(wǎng)中進(jìn)行分配,主要方法有全有全無,用戶均衡,隨機(jī)用戶均衡等方法。

2、簡述城市交通規(guī)劃包含的主要內(nèi)容

答：城市交通規(guī)劃因規(guī)劃時(shí)間的長短不同可分為城市交通發(fā)展戰(zhàn)略規(guī)劃、城市交通綜合網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃和交通近期建設(shè)規(guī)劃。

城市交通發(fā)展戰(zhàn)略規(guī)劃是城市交通的遠(yuǎn)景指導(dǎo)性規(guī)劃,規(guī)劃年限宜長,一般在20-50年,規(guī)劃有地范圍也宜適當(dāng)大一些,以滿足將來城市發(fā)展需要,城市交通發(fā)展戰(zhàn)略規(guī)劃的重點(diǎn)在于新的交通政策,交通戰(zhàn)略,新的道路網(wǎng)或?qū)ΜF(xiàn)有設(shè)施的重大改造等。城市交通發(fā)展戰(zhàn)略規(guī)劃的主要內(nèi)容:

1、遠(yuǎn)景交通發(fā)展目標(biāo)及水平；

2、遠(yuǎn)景城市交通方式及交通結(jié)構(gòu)；

3、遠(yuǎn)景城市道路綜合網(wǎng)絡(luò)主骨架布局；

4、遠(yuǎn)景城市對(duì)外交通和市內(nèi)客貨運(yùn)輸設(shè)施的選址用地規(guī)模；

5、實(shí)施城市效驗(yàn)規(guī)劃過程中的重要技術(shù)經(jīng)濟(jì)對(duì)策；

6、有關(guān)交通發(fā)展政策和交通需求管理政策的建議。城市交通綜合網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃是城市交通的中長期建設(shè)規(guī)劃,規(guī)劃年限一般為5-20年,規(guī)劃有地范圍與城市總體規(guī)劃有地范圍一致。內(nèi)容包括：

1、中長期城市交通方式及交通結(jié)構(gòu)；

2、中長期城市道路網(wǎng)絡(luò)布局；

3、城市公共交通系統(tǒng)各種交通的銜接方式,大型公共換乘樞紐和公共交通站設(shè)施的分布和用地范圍；

4、各級(jí)城市道路紅線寬度、橫斷面形式、主要交叉口的形式和用地范圍,廣場、公共停車場、橋渡的位置及用地范圍；

5、大運(yùn)量軌道交通可行性分析及客流預(yù)測；

6、綜合網(wǎng)絡(luò)方案的技術(shù)經(jīng)濟(jì)評(píng)價(jià)；

7、分期建設(shè)及交通建設(shè)項(xiàng)目排序的建議。

交通近期建設(shè)規(guī)劃是城市交通的近期建設(shè)規(guī)劃,一般為1-5年。規(guī)劃用地范圍一般為適當(dāng)擴(kuò)大后的建成區(qū),通常情況下,城市交通近期建設(shè)規(guī)劃不單獨(dú)進(jìn)行,而是在城市交通綜合網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃或城市交通發(fā)展戰(zhàn)略規(guī)劃的基礎(chǔ)上進(jìn)行。主要內(nèi)容包括:

1、現(xiàn)狀交通網(wǎng)絡(luò)評(píng)估；

2、現(xiàn)狀交通網(wǎng)絡(luò)的完善計(jì)劃；

3、道路交通建設(shè)項(xiàng)目方案設(shè)計(jì)；

4、阻塞路段、交叉口的交通改造方案；

5、近期大型建設(shè)項(xiàng)目的可行性分析；

6、建設(shè)資金籌措；

7、建設(shè)計(jì)劃的技術(shù)經(jīng)濟(jì)評(píng)價(jià)。

第五篇：2013年哈工大繼續(xù)教育機(jī)械工程專業(yè)作業(yè)全1-20

1、微小機(jī)器人概念中微小的含義由兩種情況，一是指機(jī)器人大小是微小的；另一層含義是指作業(yè)對(duì)象是微小的；微小所指的尺度是10-6mm。

2、目前醫(yī)療領(lǐng)域?qū)?.5~幾mm、工業(yè)中對(duì)1~幾cm粗細(xì)的狹窄空間內(nèi)作業(yè)微小機(jī)器人需求程度較高。

3、與常規(guī)齒輪加工方法相比，線切割電火花加工微小齒輪的最大優(yōu)勢(shì)是：可以得到穩(wěn)定的加工結(jié)果，且線切割電火花加工法能夠充分滿足微細(xì)加工要求；線切割法加工槽寬ds與金屬絲直徑dw、單側(cè)放電間隙δr的關(guān)系式：d=dw+2δr。

4、用線切割方法加工的高精度微小齒輪時(shí)其模數(shù)的確定應(yīng)滿足：條件，加工時(shí)所用金屬絲材質(zhì)一般為：直徑為25μm的鎢絲。

5、線切割電火花加工方法的特點(diǎn)有：使用直徑細(xì)小的成品金屬絲和電極，即可加工寬度非常窄小的溝道、連續(xù)供給新的金屬絲，預(yù)作工具（刀具）的大小一般能夠維持在一定的圓形斷面。因此，電極成形和消耗的補(bǔ)給等不需要復(fù)雜作業(yè)、與加工工件的硬度無關(guān)，可以容易地加工高硬度金屬材料、與工件厚度無關(guān)，可加工工件高寬比高的工件等。

6、微小行星齒輪減速器的作用（機(jī)能）主要有：輸出軸輸出力矩增大n倍、機(jī)械阻抗（慣性矩）變?yōu)樵瓉淼?/n2、與電機(jī)等驅(qū)動(dòng)源組合使用可實(shí)現(xiàn)。

7、超小型電機(jī)要想以尺寸大小成比例地減小磁場氣隙是非常困難的，所以，只能增大力矩/體重比，因此，行星齒輪減速器是微型伺服機(jī)構(gòu)小型化輕量化不可欠缺的因素。

8、若10μm的線切割加工用金屬絲能構(gòu)實(shí)用化，則可望加工出最小模數(shù)尺度約在0.01mm的齒輪輪齒。

9、利用橡膠彈性變形的微型氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)主要有：構(gòu)造簡單，易于小型化、無滑動(dòng)部位，受摩擦影響較小、利用空氣壓力產(chǎn)生的力為表面力，力/自重比隨著微小化將得以提高、隨著微小化，作為橡膠構(gòu)造體的固有頻率上升，易于得到受振動(dòng)影響小的穩(wěn)定動(dòng)作、柔軟的構(gòu)造，可動(dòng)，作為微機(jī)械應(yīng)用領(lǐng)域，有望在醫(yī)療、生物領(lǐng)域找到適用化背景。另外，用在管線內(nèi)檢查用機(jī)器人的情況下，1)不傷害管內(nèi)壁；2)對(duì)于管道內(nèi)徑的變化有適用性等優(yōu)點(diǎn)、不用電，有防爆性和耐水性。這非常適用于煤氣管道、下水道、自來水管道等的檢查作業(yè)，也適于體內(nèi)檢查作業(yè)等。

10、臂式FMA的結(jié)構(gòu)為：由呈扇形分布的三個(gè)壓力室的纖維強(qiáng)化橡膠管組成。

11、纖維強(qiáng)化橡膠是一種纖維與橡膠合成的復(fù)合材料，在彈性特性上有很強(qiáng)的各向異性。因此，F(xiàn)MA的外壁沿L方向難以伸長，而沿著與其成直角的T方向易于伸長。

12、FMA的驅(qū)動(dòng)控制方法是：作為壓力控制方法，通過脈寬調(diào)制信號(hào)驅(qū)動(dòng)高速電磁閥（開關(guān)閥）驅(qū)動(dòng)、使用壓力控制閥等即可以模擬量驅(qū)動(dòng)FMA。

13、由FMA驅(qū)動(dòng)特性及實(shí)驗(yàn)研究得知：FMA可應(yīng)用于臂式操作手、步行機(jī)器人、機(jī)器人手爪、蛇形管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人等柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)器人上。

14、Bubbler驅(qū)動(dòng)器可以設(shè)計(jì)制作成平板、圓筒型兩種；該類驅(qū)動(dòng)器作為移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有如下特點(diǎn)：作為薄形驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)使用、因其為柔軟結(jié)構(gòu)體，不損傷對(duì)象物體，還能適應(yīng)形狀、在水中及有粉塵等環(huán)境下也能使用、力/體積比大。

15、FMA的澆注加工一般步驟是：（1）材料（橡膠本體、硬化劑等）計(jì)量，攪拌，脫泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)離型（脫模）。

16、作為面向微小零部件組裝和檢查等作業(yè)用微小機(jī)器人，開發(fā)的微小SCARA機(jī)器人主要應(yīng)用了電磁力驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)兩項(xiàng)微小驅(qū)動(dòng)器技術(shù)，分別實(shí)現(xiàn)了前兩軸回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)電氣伺服驅(qū)動(dòng)和末端上下移動(dòng)驅(qū)動(dòng)。

17、2英寸管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人采用FMA柔性管驅(qū)動(dòng)器作為連接兩端移動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的主要目的是：具有能夠適應(yīng)管內(nèi)徑變化的特點(diǎn)18、2英寸管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人行星輪式行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是：。在不光滑的粗糙表面經(jīng)控制能 行走19、1英寸管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)中主要解決的三項(xiàng)技術(shù)有：：(1)高轉(zhuǎn)矩化 ；

(2)攝像頭部的小型化 ；(3)電纜剛度。

20、從微小SCARA機(jī)器人、1英寸/2英寸管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人等微小機(jī)器人系統(tǒng)試制可以得出：對(duì)于集成化微小型機(jī)器人的研發(fā)，從微型 伺服驅(qū)動(dòng)器、微型 攝像機(jī)、微型 手爪三個(gè)大方面的都需要考慮特殊設(shè)計(jì)、特殊加工、裝配工藝的技術(shù)問題，從而不斷推進(jìn)微小機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步。