第一篇：LEGO機(jī)器人學(xué)生實(shí)訓(xùn)總結(jié)
學(xué)生實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告 專 業(yè)：11應(yīng)用電子技術(shù) 班 級(jí)：1班 學(xué) 號(hào)：11590202007 姓 名：
實(shí) 訓(xùn) 室：15號(hào)樓302 日 期：2013年6月28號(hào) 2013年7月03號(hào)指導(dǎo)教師：
2013年7月03至止
日學(xué)生實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告
說 明
1． 實(shí)訓(xùn)結(jié)束之前，每個(gè)學(xué)生都必須認(rèn)真撰寫《實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告》。通過撰寫實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告，系統(tǒng)地回顧和總結(jié)實(shí)訓(xùn)的全過程，將實(shí)踐性教學(xué)的感性認(rèn)識(shí)升華到一定的理論高度，從而提高實(shí)訓(xùn)教學(xué)效果。
實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告要求條理清晰，內(nèi)容詳盡，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確。字?jǐn)?shù)不少于2000字。
實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告的質(zhì)量反映了實(shí)訓(xùn)的質(zhì)量，它是實(shí)訓(xùn)成績評(píng)定的主要依據(jù)之一。應(yīng)在實(shí)訓(xùn)結(jié)束后兩周內(nèi)將此報(bào)告上交學(xué)院教學(xué)辦公室。不交實(shí)訓(xùn)報(bào)告者不得參加實(shí)訓(xùn)成績評(píng)定。
封面中的“實(shí)訓(xùn)室”必須寫全名，必須寫上指導(dǎo)教師姓名。
“前言”部分： “實(shí)訓(xùn)背景”可簡介實(shí)訓(xùn)目的、通過何種方式到此單位實(shí)訓(xùn)等內(nèi)容；“實(shí)訓(xùn)環(huán)境”可包括實(shí)訓(xùn)室全稱（中英文）、地址、規(guī)模、簡介等內(nèi)容?！皩?shí)訓(xùn)內(nèi)容”部分：屬報(bào)告的主要部分?！皩?shí)訓(xùn)過程”概述實(shí)訓(xùn)各階段所從事的主要工作等；“實(shí)訓(xùn)內(nèi)容”包括項(xiàng)目介紹、本人從事的工作、軟硬件平臺(tái)和技術(shù)等；“實(shí)訓(xùn)成果”應(yīng)具體列出自己所完成的主要成果及實(shí)際應(yīng)用情況等。
“總結(jié)”部分：其中“其它意見”可對(duì)學(xué)院課程設(shè)置、教學(xué)內(nèi)容、實(shí)訓(xùn)安排等方面提出自己的意見或建議，也可對(duì)實(shí)訓(xùn)單位的各個(gè)方面提出自己的意見。2． 3．
4． 5． 6．
7．
學(xué)生實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告
目 錄
1.1 1.2 前言.................................................4
實(shí)訓(xùn)背景...........................................................................................................4
實(shí)訓(xùn)環(huán)境...........................................................................................................4
2.1 2.2 2.3 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容.............................................5
實(shí)訓(xùn)過程...........................................................................................................5
實(shí)訓(xùn)內(nèi)容...........................................................................................................5
主要成果...........................................................................................................5
3.1 3.2
總結(jié).................................................7
實(shí)訓(xùn)體會(huì)...........................................................................................................7
其它意見...........................................................................................................7
學(xué)生實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告 前言
1.1
實(shí)訓(xùn)背景
15號(hào)樓302 實(shí)訓(xùn)環(huán)境 1.2 軟件環(huán)境：
MINDSTORMS Edu NXT 硬件環(huán)境：
樂高機(jī)器人
學(xué)生實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容
2.1 實(shí)訓(xùn)過程
一丶組裝機(jī)器人 二丶編寫程序 三丶調(diào)試機(jī)器人 2.2 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容
內(nèi)容一：組裝機(jī)器人，包括機(jī)器人底座的搭建，馬達(dá)的安裝，光傳感器的安裝
內(nèi)容二：從紅色區(qū)域開始沿著黑線走到十字路口停留3秒，繼續(xù)行走到三岔路口，選擇左邊行走，走到圓圈旋轉(zhuǎn)360°繼續(xù)行走，走到停車場停留2秒繼續(xù)行走，走到下一個(gè)十字路口停留2秒，走向終點(diǎn)黃色區(qū)域
2.3 主要成果
學(xué)生實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告
學(xué)生實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告 總結(jié)
3.1 實(shí)訓(xùn)體會(huì)
剛開始使用LEGO NXT編程編寫程序時(shí)，對(duì)圖標(biāo)的意義和在哪里并不了解，但是熟悉了各個(gè)界面之后就可以很快找到了。這才發(fā)現(xiàn)樂高機(jī)器人和LEGO NXT編程的有趣之處，這同時(shí)也激發(fā)了學(xué)習(xí)的興趣。這次的樂高機(jī)器人實(shí)驗(yàn)初步鍛煉了利用LEGO NXT編程的能力，為以后的實(shí)驗(yàn)打下了良好的基礎(chǔ) 通過本次實(shí)驗(yàn)，加深了我們對(duì)LEGO機(jī)器人的了解，更進(jìn)一步的掌握了各部件之間的功能特性，讓我們在更多的實(shí)驗(yàn)當(dāng)中靈活利用各個(gè)部件以實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜，功能更加強(qiáng)大的機(jī)構(gòu)或機(jī)器。在實(shí)驗(yàn)中要注意各個(gè)部件之間的連接是否穩(wěn)定，是否能完成既定項(xiàng)目的要求。3.2 其它意見
暫無
第二篇：機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)
機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)
學(xué) 院：
專業(yè)班級(jí)：
姓名學(xué)號(hào)： 指導(dǎo)教師：
2013年7月
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
為期一周的機(jī)器人實(shí)訓(xùn)轉(zhuǎn)眼就過去了，個(gè)人認(rèn)為這是我上大學(xué)以來參加的最有意思的一次課程設(shè)計(jì)了，在實(shí)訓(xùn)期間，同學(xué)們親自動(dòng)手組裝機(jī)器人小車并通過修改調(diào)試程序使自己的小車完成要求的任務(wù)，將平時(shí)學(xué)習(xí)的C語言和單片機(jī)知識(shí)運(yùn)用到了實(shí)際操作中，極大地調(diào)動(dòng)了我們學(xué)習(xí)的積極性并提高了動(dòng)手能力，是我們受益匪淺！
任務(wù)一：組裝小車并完成基本調(diào)試
實(shí)訓(xùn)第一天我們的主要任務(wù)便是將實(shí)訓(xùn)機(jī)器人小車按要求組裝好，這看似簡單的任務(wù)是極其需要耐心與細(xì)致的，每一個(gè)螺絲都要擰緊，每一個(gè)電子元件都要安裝于指定位置，特別要注意左右輪的接線，如果反接將會(huì)使小車反向運(yùn)行。經(jīng)過半小時(shí)的摸索，我們的小車終于成形，但當(dāng)給它錄入一個(gè)前行程序時(shí)，小車竟然莫名其妙的在原地打轉(zhuǎn)，我們仔細(xì)查閱了實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書，才發(fā)現(xiàn)問題所在，原來，每一個(gè)新組裝的機(jī)器人都需要進(jìn)行調(diào)零檢測才能保證其運(yùn)行的準(zhǔn)確，調(diào)零程序如下：
#include
while(1);
{
P1_0=1;
delay_nus(1500);
P1_0=0;
delay_nus(20000);
} }
將程序錄入小車并運(yùn)行，旋轉(zhuǎn)車輪旁的旋鈕直至車輪停轉(zhuǎn)便達(dá)到了調(diào)零的目的。接下來，我們便要完成實(shí)訓(xùn)要求的第一個(gè)程序：控制小車LED燈的亮滅。通過參考指導(dǎo)書的已有程序，我們比較順利的完成了該任務(wù)，任務(wù)程序如下：（在試驗(yàn)中需要注意LED燈的正負(fù)極）
#include
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
} uart_Init();printf(“The LED connected to P1_0 is blinking!n”);while(1){ P1_0=0;P1_1=1;delay_nms(500);P1_0=1;P1_1=0;delay_nms(500);} 任務(wù)二：機(jī)器人觸覺導(dǎo)航
該任務(wù)要求機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，接觸開關(guān)會(huì)有所察覺，通過編程讓機(jī)器人避開障礙物。在安裝胡須時(shí)，需要注意胡須距傳感立柱既不能太遠(yuǎn)也不能太近，太遠(yuǎn)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人碰到障礙物后反應(yīng)過慢，太近則會(huì)使機(jī)器人在前方?jīng)]有障礙物的情況下進(jìn)行避障操作，影響小車正常行進(jìn)。胡須機(jī)器人避障程序如下：
#include
P1_1=1;delay_nus(1700);
P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);} void Left_Turn(void){
int i;
for(i=1;i<=26;i++){
P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);} } void Right_Turn(void){
int i;
for(i=1;i<=26;i++){
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);} } void Backward(void){
int i;
for(i=1;i<=65;i++){
P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);} }
int main(void){ uart_Init();printf(“Program Running!n”);
while(1){
if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0))
{
Backward();//向后
Left_Turn();//向左
Left_Turn();//向左
}
else if(P1_4state()==0)
{
Backward();//向后
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
Left_Turn();//向左
}
else if(P2_3state()==0)
{
Backward();//向后
Right_Turn();//向右
}
else
Forward();//向前
} } 任務(wù)三：機(jī)器人紅外線導(dǎo)航
任務(wù)二觸須接觸導(dǎo)航是依靠接觸變形來探測物體，而本任務(wù)是依靠紅外線探測機(jī)器人前進(jìn)路線，然后確定何時(shí)有光線從被探測物體反射回來，通過檢測反射回來的紅外光就可以確定前方是否有物體。
在本次任務(wù)中，我們需要使用三極管9013，這是因?yàn)镃51的IO驅(qū)動(dòng)能力較弱，這里我們加入三極管使其工作在開關(guān)狀態(tài)。三極管是一種控制元件，主要用來控制電流大小，簡單地說，是用小電流去控制大電流。紅外導(dǎo)航避障程序如下：
#include
#define LeftIR
P1_2
//左邊紅外接收連接到P1_2 #define RightIR
P3_5
//右邊紅外接收連接到P3_5 #define LeftLaunch
P1_3
//左邊紅外發(fā)射連接到P1_3 #define RightLaunch
P3_6
//右邊紅外發(fā)射連接到P3_6
void IRLaunch(unsigned char IR){
int counter;
if(IR=='L')
for(counter=0;counter<38;counter++)
{
LeftLaunch=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
LeftLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
if(IR=='R')
for(counter=0;counter<38;counter++)//右邊發(fā)射
{
RightLaunch=1;
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
RightLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
} } void Forward(void)//向前行走子程序 {
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Left_Turn(void)//左轉(zhuǎn)子程序 {
int i;
for(i=1;i<=26;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);
} } void Right_Turn(void)//右轉(zhuǎn)子程序 {
int i;
for(i=1;i<=26;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);
} } void Backward(void)//向后行走子程序 {
int i;
for(i=1;i<=65;i++)
{
P1_1=1;
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);
} } int main(void){ int irDetectLeft,irDetectRight;
uart_Init();
printf(“Program Running!n”);
while(1)
{
IRLaunch('R');//右邊發(fā)射
irDetectRight = RightIR;//右邊接收
IRLaunch('L');//左邊發(fā)射
irDetectLeft = LeftIR;//左邊接收
if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//兩邊同時(shí)接收到紅外線
{
Backward();
Left_Turn();
Left_Turn();
}
else if(irDetectLeft==0)//只有左邊接收到紅外線
{
Backward();
Right_Turn();
}
else if(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線
{
Backward();
Left_Turn();
}
else
Forward();
} } 任務(wù)四：尾隨小車
該任務(wù)的設(shè)計(jì)線路與任務(wù)三相同，故完成較為簡單，試驗(yàn)程序如下： #include
#define LeftIR
P1_2
//左邊紅外接收連接到P1_2 #define RightIR
P3_5
//右邊紅外接收連接到P3_5
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
#define LeftLaunch
P1_3
//左邊紅外發(fā)射連接到P1_3 #define RightLaunch P3_6
//右邊紅外發(fā)射連接到P3_6
void IRLaunch(unsigned char IR){ int counter;if(IR=='L')//左邊發(fā)射
for(counter=0;counter<38;counter++)
{
LeftLaunch=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
LeftLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
if(IR=='R')//右邊發(fā)射
for(counter=0;counter<38;counter++)
{
RightLaunch=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
RightLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
} } int main(void){
int pulseLeft,pulseRight;int irDetectLeft,irDetectRight;uart_Init();printf(“Program Running!n”);
do {
IRLaunch('R');//右邊發(fā)射
irDetectRight = RightIR;//右邊接收
IRLaunch('L');//左邊發(fā)射
irDetectLeft = LeftIR;//左邊接收
if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//向后退
{
pulseLeft=1300;
pulseRight=1700;
}
else if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==1))//右轉(zhuǎn)
{
pulseLeft=1700;
pulseRight=1700;
}
else if((irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==0))//左轉(zhuǎn)
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
{
pulseLeft=1300;
pulseRight=1300;
}
else //前進(jìn)
{
pulseLeft=1700;
pulseRight=1300;
}
P1_1=1;
delay_nus(pulseLeft);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(pulseRight);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
while(1);}
任務(wù)五：機(jī)器人的距離檢測
用同樣的IR LED/探測電路檢測距離，高靈敏度的頻率可以探測遠(yuǎn)距離的物體，低靈敏度的頻率可以探測距離較近的物體。這使得距離探測就簡單了。選擇5個(gè)不同頻率，從最低靈敏度到最高靈敏度進(jìn)行測試，依賴于探測器不能再檢測到物體的紅外線頻率，就可以推斷物體的大概位置。測試掃描頻率程序如下：
#include
//左邊紅外接受連接到P1_2 //右邊紅外接收連接到P3_5 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6 //#define RightIR P3_5
#define LeftLaunch P1_3
//#define RightLaunch P3_6
unsigned int time;int leftdistance;//左邊的距離 //int rightdistance;//右邊的距離 int distanceLeft, irDetectLeft;//int distanceRight,irDetectRight;unsigned int frequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460};void timer_init(void){
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
IE=0x82;
//開總中斷EA，允許定時(shí)器0中斷ET0 //定時(shí)器0工作在模式1：16位定時(shí)器模式
TMOD |= 0X01;}
void FreqOut(unsigned int Freq){ time = 256-(500000/Freq);//根據(jù)頻率計(jì)算初值
TH0 = 0XFF;TL0 = time;TR0 = 1;
//高八位設(shè)FF
}
//低八位根據(jù)公式計(jì)算 //啟動(dòng)定時(shí)器 //延時(shí) //停止定時(shí)器 delay_nus(800);TR0 = 0;
void Timer0_Interrupt(void)interrupt 1 { LeftLaunch = ~LeftLaunch;//取反
//RightLaunch= ~ RightLaunch;
TH0 = 0XFF;
TL0 = time;} void Get_lr_Distances(){
unsigned int count;
leftdistance = 0;
//初始化左邊的距離
//rightdistance = 0;
//初始化右邊的距離
//重新設(shè)值
for(count = 0;count<5;count++)
{ irDetectLeft = LeftIR;
//左邊接收 //irDetectRight = RightIR;
//右邊接收
FreqOut(frequency[count]);
//printf(“f=%dn”,time);printf(“irDetectLeft = %dn”,irDetectLeft);
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
//printf(“ irDetectRight = %dn ”,irDetectRight);
if(irDetectLeft == 1)
leftdistance++;
//if(irDetectRight == 1)
//rightdistance++;
} int main(void){
uart_Init();
timer_init();
printf(“Progam Running!n”);
printf(“FREQENCY ETECTEDn”);
while(1)
{
Get_lr_Distances();
printf(“distanceLeft = %dn”,leftdistance);//printf(“ distanceRight=%dn”,rightdistance);
printf(“-----------------n”);
delay_nms(1000);
} } 在進(jìn)行串口調(diào)試時(shí)，應(yīng)注意串口的接線位置，安裝符合自己電腦的串口調(diào)試助手。} 任務(wù)六：尋線搬運(yùn)機(jī)器人
可能是前幾個(gè)任務(wù)完成太輕松的原因，是我們對(duì)實(shí)訓(xùn)產(chǎn)生了懈怠的想法，但最后的任務(wù)再一次提醒了我需要學(xué)習(xí)的東西還有很多，永遠(yuǎn)都不能驕傲自滿。
經(jīng)過一天多的調(diào)試，在機(jī)器人的運(yùn)行和編程中，出現(xiàn)了以下幾方面的問題：
一、轉(zhuǎn)彎出現(xiàn)問題。在一些路口中轉(zhuǎn)彎出現(xiàn)了問題。所以提倡用自定義轉(zhuǎn)彎，提高成功率。
二、在運(yùn)行機(jī)器人前要檢查螺絲，檢查機(jī)器人的性能是否良好，以免在運(yùn)行過程中發(fā)生意外。
三、遇到錯(cuò)誤時(shí)，要耐心，細(xì)心檢查問題，分析問題，要互相討論出解決方案。
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
四、電池的電量對(duì)小車運(yùn)行影響極大最好選用質(zhì)量較好的電池。
五、伺服電機(jī)的角度沒有調(diào)好，導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)行過程中影響程序的運(yùn)行。
六、熟悉自己的機(jī)器人，了解一些運(yùn)行、編程的小技巧。尋線搬運(yùn)機(jī)器人編程如下：
#include
#define uint unsigned int #define uchar unsigned char uchar QTIState;void Time1_init(void){
EA = 1;//硬件串口使用定時(shí)器1,供AT89S52與PC機(jī)通信使用
TMOD |= 0x20;
//定時(shí)器1方式2.8位自動(dòng)重裝模式
SCON = 0x50;
//模式1，8位數(shù)據(jù)
TH1 = 0xFD;
//波特率為9600 TL1 = 0xFD;TR1 = 1;
//起動(dòng)定時(shí)器
TI = 1;} void Forward(void)//向前行走子程序 {
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Pivot_Left(void)//左轉(zhuǎn)子程序 {
P1_1=1;
delay_nus(1500);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1350);P1_0=0;
delay_nms(20);} void Pivot_Right(void)//右轉(zhuǎn)子程序 {
P1_1=1;
delay_nus(1650);
P1_1=0;
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
P1_0=1;
delay_nus(1500);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Rotate_right(void){ P1_1=1;
delay_nus(1650);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1650);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Rotate_Left(void){ P1_1=1;
delay_nus(1350);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1350);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Backward(void)//向后行走子程序 { P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);} void Get_QTI_State(void){ QTIState = P2&0x0e;} void Follow_Line(void){ Get_QTI_State();switch(QTIState){
case 0x04 : Forward();
break;
case 0x06 : Pivot_Right();
break;
case 0x02 : Rotate_right();
break;
case 0x0c : Pivot_Left();
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
break;
case 0x08 : Rotate_Left();
break;
/*case 0x0e : Forward();
break;*/
default :
break;}
} void main(void){int counter;
Time1_init();
printf(“program run ok!”);for(counter=0;counter<350;counter++)//尋線
{
Follow_Line();
} /*for(counter=0;counter<20;counter++)//直走
{
Forward();
}*/ for(counter=0;counter<33;counter++)//左轉(zhuǎn)90
{
Pivot_Left();
}
for(counter=0;counter<65;counter++)//直走
{
Forward();
} for(counter=0;counter<55;counter++)//后轉(zhuǎn)
{
Rotate_Left();
}
for(counter=0;counter<38;counter++)//尋線
{
Follow_Line();
}
/*for(counter=0;counter<5;counter++)//右轉(zhuǎn)調(diào)整
{
Pivot_Right();
}*/
for(counter=0;counter<20;counter++)//直走
{
Forward();
} for(counter=0;counter<30;counter++)//尋線
{
Follow_Line();
}
for(counter=0;counter<180;counter++)//直走
機(jī)電接口設(shè)計(jì)與綜合實(shí)驗(yàn)
{
Forward();
} for(counter=0;counter<180;counter++)//后行
{
Backward();
} for(counter=0;counter<40;counter++)//左轉(zhuǎn)90
{
Pivot_Left();
} for(counter=0;counter<80;counter++)//直走
{
Forward();
} for(counter=0;counter<65;counter++)//后轉(zhuǎn)
{
Rotate_Left();
}
/*for(counter=0;counter<65;counter++)//尋線
{
Follow_Line();
}*/ for(counter=0;counter<135;counter++)//右轉(zhuǎn)
{
Pivot_Right();
} for(counter=0;counter<70;counter++)//尋線
{
Follow_Line();
} for(counter=0;counter<80;counter++)//直走
{
Forward();
}
while(1);} 這次實(shí)訓(xùn)是我感觸很深，收獲很大，作為一名大學(xué)生，我應(yīng)該多學(xué)習(xí)了解一些先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)和最新的研究理論，時(shí)刻更新豐富自己的知識(shí)，用最新的理論指導(dǎo)自己的學(xué)習(xí)，使自己有更大的收獲和進(jìn)步，為社會(huì)多做貢獻(xiàn)。特別是這次實(shí)訓(xùn)的形式我感覺非常好，十分符合大學(xué)應(yīng)有的教學(xué)模式，作為一名工科學(xué)生學(xué)習(xí)很有必要。
第三篇：LEGO機(jī)器人編程課程
LEGO機(jī)器人課 行走訓(xùn)練2 制作機(jī)器狗利用“移動(dòng)轉(zhuǎn)向”模塊，讓機(jī)器狗活動(dòng)起來
史納菲要開始工作了
前一堂課機(jī)器狗的造型，完成指定任務(wù)，熟練使用“移動(dòng)轉(zhuǎn)向”模塊到達(dá)目的地。
幫忙穿越火車軌道
路閘，或是小區(qū)柵欄門，如圖
利用“等待”模塊，編寫觸碰按鈕后，開門及關(guān)門的程序
請買票
利用顏色傳感器搭建檢票閘機(jī)
作品用電機(jī)帶動(dòng)十字轉(zhuǎn)門即可。
等待顏色傳感器識(shí)別到正確的顏色，電機(jī)才旋轉(zhuǎn)開門，可加入聲音模塊，程序塊狀態(tài)燈等模塊豐富。
到樓上去
作品為無障礙升降梯，軌道完成難度較大，故利用平行四邊形實(shí)現(xiàn)
作品可加入渦輪箱自鎖
通過端口查看，觀察電梯到達(dá)指定位置電機(jī)旋轉(zhuǎn)了多少角度。注意角度正負(fù)號(hào)，代表電機(jī)旋轉(zhuǎn)的方向。測試前注意找到初始位置電機(jī)相應(yīng)字母重置電機(jī)角度為0。
兩個(gè)觸動(dòng)傳感器，按1號(hào)上樓，2號(hào)下樓。并使用多任務(wù)的模式
跟蹤警犬
利用超聲波傳感器作為狗頭，測量前方距離，學(xué)習(xí)切換模塊。
此作品需要急剎車，可制作趴著的機(jī)器狗，達(dá)到降低重心，提高穩(wěn)定性的目的。制作一輛小車也可以，安裝好超聲波傳感器即可。
切換模塊為可視為一個(gè)條件判斷，分成兩種情況，滿足條件與不滿足條件。
如圖：超聲波傳感器測量距離＜50cm 為設(shè)定的條件，滿足條件代表車輛距離目標(biāo)＜50cm，過于接近，所以后退，反之前進(jìn)，加入循環(huán)不斷判斷與目標(biāo)之間距離和50cm之間的關(guān)系。
跟蹤機(jī)器狗
利用顏色傳感器的測量反射光線強(qiáng)度的功能來區(qū)分兩色，實(shí)現(xiàn)沿線（兩色交界線）走。作品為趴著的機(jī)器狗或者小車皆可。要求前方有一顏色傳感器，探頭對(duì)這地面，距離1cm左右，以內(nèi)為佳。
端口查看測試兩種顏色光線強(qiáng)度數(shù)據(jù)并記錄，取平均值，例如：
黑
白
平均值 14
即測得強(qiáng)度大于50為白色，反之為黑色。
超級(jí)警犬
攜帶武器的機(jī)器狗或小車，武器可利用復(fù)合杠桿完成。用一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)活動(dòng)即可
程序?yàn)橐恢毕蚯白哐策?，發(fā)現(xiàn)距離比較接近的目標(biāo)停下，發(fā)起攻擊，轉(zhuǎn)向離開繼續(xù)巡邏。
醫(yī)生
將EV3直立，以顯示屏為機(jī)器人臉部，搭建一個(gè)機(jī)器人，有一處平臺(tái)，用途為放置卡片，并使其能被顏色傳感器探測到（距離1cm）。最好加裝一個(gè)觸動(dòng)傳感器，卡片放穩(wěn)后，觸碰觸動(dòng)傳感器再識(shí)別顏色，較為準(zhǔn)確。
利用顏色傳感器測量不同顏色，發(fā)出不同聲音。
可以使用聲音編輯器自己錄制聲音。
微型手術(shù)機(jī)器人
制作為小車狀即可，前方有超聲波傳感器探測前方障礙，有一個(gè)單獨(dú)的電機(jī)帶動(dòng)手術(shù)刀（一根軸，連桿皆可）。
程序類似超級(jí)警犬，但讓孩子獨(dú)立分析完成為最佳。
清潔病房
作品為清潔機(jī)器人，原型為市面售賣的掃地機(jī)器人。
搭建一輛小車，前方安裝超聲波傳感器探測距離（防止撞墻），可豎直向下安裝一個(gè)中型電機(jī)，帶動(dòng)掃把旋轉(zhuǎn)。
程序上做到前方距離較近轉(zhuǎn)彎即可，但要加入中型電機(jī)持續(xù)旋轉(zhuǎn)。（為使轉(zhuǎn)彎順暢，可接近后先倒退一步再轉(zhuǎn)彎）
智能導(dǎo)盲拐杖
一根帶有傳感器的導(dǎo)盲拐杖，可用超聲波傳感器，測量前方是否有障礙，需分析傳感器的位置，衛(wèi)生么在輪子上面接近輪子的地方，以及為什么拐杖會(huì)有輪子。（傳感器低，保證臺(tái)階、石頭可以被發(fā)現(xiàn)，輪子可以保證傳感器相對(duì)平穩(wěn)，提高探測準(zhǔn)確性）
除了聲音提醒外，可加入觸覺提示，例如震動(dòng)。震動(dòng)是由震動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生的，震動(dòng)馬達(dá)即為普通馬達(dá)帶動(dòng)較重的偏心圓，使離心力不平衡。例如波輪式洗衣機(jī)，脫水時(shí)，衣物分布不均勻?qū)е聺L筒劇烈晃動(dòng)。
也可加大難度，在不同距離范圍內(nèi)發(fā)出不同的聲音以及產(chǎn)生不同的震動(dòng)強(qiáng)度，體現(xiàn)事件緊急性。
在第一次切換模塊判斷的結(jié)果范圍內(nèi)再進(jìn)行判斷，如圖＜100cm的情況下再判斷是否＜50cm，小于范圍為50以內(nèi)，不小于范圍為50至100之間。
第四篇：機(jī)器人實(shí)訓(xùn)心得
工業(yè)機(jī)器人
校企合作工學(xué)結(jié)合項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)心得
12電氣1 時(shí)前
127301127
2014.5.25 在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機(jī)器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢，很有幸參加了由蘇州鎰升貿(mào)易有限公司和我們學(xué)校組織的校企合作工學(xué)結(jié)合——工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目。該公司是蘇州市高興技術(shù)企業(yè)，主要從事自動(dòng)化貿(mào)易，該公司是愛普生機(jī)器人在中國的銷售和技術(shù)服務(wù)中心。
我們學(xué)習(xí)的是工業(yè)機(jī)器人課程，而工業(yè)機(jī)器人的主要作用是從事工業(yè)生產(chǎn)。我們也開設(shè)有機(jī)器人課程，但是我們的課程主要以介紹機(jī)器人為主，而這次的工業(yè)機(jī)器人課程主要以應(yīng)用為主。前四天，我們主要學(xué)習(xí)機(jī)器人的動(dòng)作指令、程序的控制語句和四軸機(jī)器人調(diào)試。開始學(xué)習(xí)時(shí)由于不熟悉EPSON VC+5.0的操作環(huán)境，很多小問題吧我搞得團(tuán)團(tuán)轉(zhuǎn)，一次次的請導(dǎo)師幫助，現(xiàn)在想來還有點(diǎn)不好意思，不管多小的問題導(dǎo)師一遍遍的講解直到聽懂為止，有時(shí)候一個(gè)小問題導(dǎo)師都能講好幾遍，在調(diào)試四軸機(jī)器人似的時(shí)候，關(guān)于如何機(jī)械手坐標(biāo)系，導(dǎo)師講了好幾遍，當(dāng)問我們會(huì)了沒時(shí)？我很不好意思的說了一句：“還不太明白”，導(dǎo)師又把機(jī)器人現(xiàn)場調(diào)試了一遍，又細(xì)致講解了一遍又一遍。
換了教室后，我們接觸了六軸機(jī)器人，機(jī)器人的程序沒有太多的難點(diǎn)，我們學(xué)習(xí)過C語言，可以說有點(diǎn)編程基礎(chǔ)，但是實(shí)際動(dòng)手操作實(shí)在算不上好。第四天我們主要學(xué)習(xí)如何使用電腦控制機(jī)器人，連接說起來只要兩個(gè)字，做起來真的不是那么簡單。學(xué)會(huì)用以太網(wǎng)連接控制器、區(qū)分吊裝與臺(tái)面安裝的坐標(biāo)區(qū)別、回原點(diǎn)的注意點(diǎn)、區(qū)分六軸機(jī)器人和四軸機(jī)器人剎車釋放的不同點(diǎn)、控制模式的切換還有那操作時(shí)各種各樣的的注意點(diǎn)，一天都在講解注意點(diǎn)和連接、調(diào)試六軸機(jī)器人中度過。
時(shí)間如流沙般從指間滑落，短短的一周工業(yè)機(jī)器人課程在每天的忙碌與充實(shí)中度過，從一開始見到那機(jī)械手的陌生，到現(xiàn)在可以對(duì)它進(jìn)行簡單地編程操作，我們每一步的進(jìn)步都離不開導(dǎo)師們辛勤的付出！
第五篇：用LEGO開機(jī)器人選修課
用LEGO開機(jī)器人選修課－北京市順義區(qū)牛欄山第一中學(xué)
simbel 發(fā)表于 2008-6-13 9:16:00
摘要：我們經(jīng)過幾年的探索實(shí)踐，發(fā)現(xiàn)用LEGO機(jī)器人開選修課在培養(yǎng)學(xué)生的動(dòng)手、動(dòng)腦、創(chuàng)新精神和團(tuán)隊(duì)精神等具有非常獨(dú)特的效果。我校為市屬重點(diǎn)高中，具備開設(shè)機(jī)器人選修課的軟硬件條件，現(xiàn)已經(jīng)把LEGO機(jī)器人選修課納入高一機(jī)器人模塊校本課程中。本文主要介紹了我校開設(shè)機(jī)器人選修課的課程設(shè)置和實(shí)踐教學(xué)情況。
關(guān)鍵字：LEGO開機(jī)器人、選修課、校本課程
隨著2007年高一新課程教學(xué)的全面展開，模塊教學(xué)開始實(shí)施，我校在具備軟硬件條件和經(jīng)過幾年的實(shí)踐探索之后，用LEGO開機(jī)器人選修課被納入高一機(jī)器人模塊校本課程中。下面向大家簡單介紹我校機(jī)器人課程的開設(shè)情況，與大家分享。
一、為什么選擇樂高
我校選擇LEGO教育機(jī)器人作為課程使用的材料，有以下幾點(diǎn)理由： 1．安全
我認(rèn)為這是很重要的特點(diǎn)，安全總該放在第一位的，尤其是在學(xué)校教學(xué)當(dāng)中。使用LEGO上課時(shí)，不需要電烙鐵，不需要螺絲刀，不需要鉗子，這使得學(xué)生在課堂上可以用百分之百的精力來玩，而不必注意安全問題。2． 易用
LEGO機(jī)器人的制做都是徒手進(jìn)行的，不需要借助其他任何工具。這一點(diǎn)使它非常容易被學(xué)生們接受，學(xué)生活動(dòng)時(shí)可以很輕松的上手。學(xué)生們用它來實(shí)現(xiàn)一個(gè)設(shè)計(jì)可以只用很短的時(shí)間，這對(duì)于一節(jié)課45分鐘來說是很有利的，學(xué)生在更改設(shè)計(jì)時(shí)從拆到裝也可以在很短時(shí)間完成，這是學(xué)生們很快就可以看到他們的設(shè)計(jì)成果，對(duì)他們自己的設(shè)想能在很短時(shí)間得到反饋，這對(duì)學(xué)生的學(xué)習(xí)來說是很重要的。
同時(shí)也在很大程度上減輕了教師教學(xué)的負(fù)擔(dān)。
編程方面ROBOLAB圖形化的編程軟件，學(xué)生們只用十分鐘可以很輕松的上手。我們沒選擇文本式的NQC來教學(xué)，ROBOLAB就可以使機(jī)器人“活起來”，干嗎還要學(xué)生去背那一大堆文本式的命令呢？并且對(duì)學(xué)生圖形化的思維方式也是一種訓(xùn)練，使學(xué)生更關(guān)注程序中的邏輯關(guān)系。3．
耐用
從2003年我校購買第一套LEGO9794套裝，到現(xiàn)在我校又購進(jìn)了30套，除有一兩根導(dǎo)線壞的，馬達(dá)有兩個(gè)學(xué)生摔壞的，還沒有其他影響到上課的損壞問題。我認(rèn)為，對(duì)大面積開設(shè)課程來說，這一點(diǎn)是很重要的。不然十多個(gè)班幾百個(gè)學(xué)生在用，每節(jié)課壞一根導(dǎo)線，用不了一周這課就開不下去了，修都修不過來。
二、課程介紹 基本情況：
本學(xué)年我校機(jī)器人可開設(shè)在高一年級(jí)，共16個(gè)班，每班45人左右，每周一節(jié)課，每節(jié)課45分鐘。學(xué)生們共用15套LEGO9794機(jī)器人套裝。
=512){this.resized = true;this.width=512} else { this.resized = false;}“ border=0 resized=”true“> 使用自編的機(jī)器人校本教材，內(nèi)容包括：ROBOLAB編程、機(jī)械原理、機(jī)械結(jié)構(gòu)搭建技巧等，主要作為學(xué)生自學(xué)輔導(dǎo)用書。課堂上主要采用學(xué)生自主活動(dòng)的模式。教師教得很少，主要是學(xué)生自己來編程、制做和自學(xué)。評(píng)價(jià)方法：
學(xué)生在講臺(tái)進(jìn)行展示（表達(dá)能力的訓(xùn)練），然后教師與全體學(xué)生評(píng)分。評(píng)分組成：
自我評(píng)價(jià)2分
其他學(xué)生評(píng)價(jià)5分
教師評(píng)價(jià)+/-2分
總分為最后得分
根據(jù)新課程標(biāo)準(zhǔn)我制定了新學(xué)年的機(jī)器人課程計(jì)劃：
2007-2008機(jī)器人課課程計(jì)劃
時(shí)間安排
2007-2008學(xué)第一學(xué)期
每周1節(jié)，每月4節(jié)，一學(xué)期16節(jié)
主要內(nèi)容
1．單片機(jī)有關(guān)知識(shí) 2．編程 3．機(jī)械結(jié)構(gòu) 4．傳感器 5．人文素養(yǎng)
內(nèi)容簡介 第一學(xué)期
緒論
分類整理器材 3
第一個(gè)機(jī)器人 4
單片機(jī)
5+6
編程基礎(chǔ)
（一）7
自由練習(xí)
機(jī)械結(jié)構(gòu)
（一）9
牛津劍橋科學(xué)百科 10
搭建練習(xí)創(chuàng)意發(fā)揮 11
爬坡比賽準(zhǔn)備 12
比賽
8字繞障礙賽準(zhǔn)備 14
比賽及總結(jié) 15+16
期末考試
第二學(xué)期
影片“I Robot” 18
復(fù)習(xí)及傳感器簡介 19
光電傳感器使用練習(xí)20
編程
（二）21
機(jī)械結(jié)構(gòu)
（二）搭建機(jī)械手或腿式結(jié)構(gòu)練習(xí)23 +24
運(yùn)輸機(jī)器人 25+26
創(chuàng)意發(fā)揮
27+28
數(shù)據(jù)采集初步，光值分析 29
勻速直線運(yùn)動(dòng)測試 30
勻變速直線運(yùn)動(dòng)測試 31+32
期末考試
下面簡單介紹一下，計(jì)劃中的內(nèi)容如何實(shí)施。根據(jù)學(xué)生情況，我認(rèn)為要把機(jī)械結(jié)構(gòu)放在課程的主要位置。不應(yīng)太強(qiáng)調(diào)編程。第一學(xué)期
1.緒論:講課堂守則，然后觀看影片“機(jī)器人時(shí)代”，學(xué)生獲得感性認(rèn)識(shí)。2.分類整理器材：使學(xué)生了解將要使用的器材
3.第一個(gè)機(jī)器人：按照LEGO9794套裝中搭建手冊上16-27頁的步驟，制作機(jī)器人，提高興趣，練習(xí)器材的使用
4.單片機(jī)：課前教師準(zhǔn)備有關(guān)資料，學(xué)生在課堂自學(xué) 5+6.編程基礎(chǔ)
（一）：了解各種編程軟件，學(xué)會(huì)ROBOLAB的基本操作，簡單編程，控制RCX和馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)
7.自由練習(xí)：自由練習(xí)ROBOLAB簡單編程和機(jī)器人的簡單控制，提高興趣 8.機(jī)械結(jié)構(gòu)
（一）：通過幻燈了解各種簡單結(jié)構(gòu)，并練習(xí)搭建，結(jié)合課本，搭建并了解如齒輪、皮帶、蝸輪等等搭建方法和傳動(dòng)特點(diǎn)
9.牛津劍橋科學(xué)百科：學(xué)習(xí)“牛津劍橋科學(xué)百科”軟件的使用方法；自學(xué)各種物品的結(jié)構(gòu)等；搭建一兩個(gè)物品模型；向大家展示作品
10.搭建練習(xí)創(chuàng)意發(fā)揮：自由制作任意東西，向大家展示作品 11.爬坡比賽準(zhǔn)備：制作爬坡機(jī)器人，練習(xí)制作和調(diào)試
12.比賽：機(jī)器人爬坡比賽；提高活動(dòng)興趣，培養(yǎng)遵守規(guī)則的素養(yǎng)，通過理論知識(shí)的應(yīng)用，培養(yǎng)學(xué)生理論聯(lián)系實(shí)際，通過比賽，分享各種結(jié)構(gòu)搭建方法
13.“8”字繞障礙賽準(zhǔn)備：機(jī)器人“8”字繞障礙賽準(zhǔn)備：機(jī)器人設(shè)計(jì)制作和編程調(diào)試
14.比賽及總結(jié)：機(jī)器人“8”字繞障礙賽；優(yōu)勝小組展示講解機(jī)器人和程序；學(xué)生和教師總結(jié)兩次比賽的收獲
15+16.期末考試：學(xué)生發(fā)揮創(chuàng)意，設(shè)計(jì)制作機(jī)器人或其他有創(chuàng)意的作品；考察通過這一學(xué)期的學(xué)期，學(xué)生的收獲
第二學(xué)期
17.影片“I Robot”：通過觀看影片“I Robot”，引起學(xué)生對(duì)機(jī)器人與人類的關(guān)系的思考 18.復(fù)習(xí)及傳感器簡介：復(fù)習(xí)編程基本知識(shí)和練習(xí)；閱讀傳感器電子書，自學(xué)傳感器的基本知識(shí)
19．光電傳感器使用練習(xí)：學(xué)習(xí)光電傳感器的工作原理；練習(xí)使用光電傳感器檢測光值；練習(xí)編程，用光電傳感器和RCX控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 20．編程
（二）：學(xué)會(huì)用光電傳感器和RCX控制機(jī)器人，沿黑線走的方法；學(xué)習(xí)帶有分支結(jié)構(gòu)的編程；重要的是在調(diào)試過程中學(xué)習(xí)發(fā)現(xiàn)問題，科學(xué)地描述問題，然后想辦法解決問題；嘗試發(fā)現(xiàn)問題，猜想/假設(shè)，改進(jìn)，實(shí)驗(yàn)，再發(fā)現(xiàn)問題??的過程 21．機(jī)械結(jié)構(gòu)
（二）：閱讀和自學(xué)機(jī)械圖冊電子書，了解較復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)；嘗試搭建一些較簡單結(jié)構(gòu)的模型；向同學(xué)展示和解說該結(jié)構(gòu)如何工作
22．搭建機(jī)械手或腿式結(jié)構(gòu)練習(xí)：觀看機(jī)械手和腿式結(jié)構(gòu)的示例；嘗試制作機(jī)械手或腿式結(jié)構(gòu)；試驗(yàn)如何用馬達(dá)作動(dòng)力源，使它們工作
23+24.運(yùn)輸機(jī)器人：制作機(jī)器人通過黑線做的迷宮，用機(jī)械手把可樂罐從一處運(yùn)到另一處；提高編程和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能力；提高團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力
25+26.創(chuàng)意發(fā)揮：自主活動(dòng)設(shè)計(jì)制作；給學(xué)生發(fā)揮想象力和創(chuàng)造力的時(shí)間；提高自主活動(dòng)能力
27+28.數(shù)據(jù)采集初步，光值分析：學(xué)習(xí)簡單的用傳感器和微電腦采集數(shù)據(jù)；學(xué)習(xí)用計(jì)算機(jī)軟件處理和分析簡單的數(shù)據(jù)；練習(xí)用光電傳感器和微電腦采集一塊雜色之上光值數(shù)據(jù)；練習(xí)用計(jì)算機(jī)軟件處理和分析簡單所得到的數(shù)據(jù)
29.勻速直線運(yùn)動(dòng)測試：設(shè)計(jì)制作一輛馬達(dá)驅(qū)動(dòng)小車；用角度傳感器和RCX檢測車的運(yùn)動(dòng)速度；通過數(shù)據(jù)分析車的運(yùn)動(dòng)情況
30.勻變速直線運(yùn)動(dòng)測試：提高結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能力；提高數(shù)據(jù)分析能力；提高理論知識(shí)的實(shí)際應(yīng)用能力
31+32.期末考試：綜合考察一學(xué)年來學(xué)生們的收獲；發(fā)揮創(chuàng)意，設(shè)計(jì)制作一件任意的東西 =512){this.resized = true;this.width=512} else { this.resized = false;}” border=0 resized=“false”> 目前我們正在進(jìn)行第一學(xué)期的教學(xué)，在高一校本課程教學(xué)中我們還在不斷的探索中，正在繼續(xù)努力完善這個(gè)課程，很高興與大家分享。
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