第一篇：機器人制造基礎學習日志

競賽機器人制造技術基礎學習日志

這個學期，我們接觸了一門新課程，競賽機器人制造技術基礎。今天是上課的第一天，很期待也有些許困惑，到底是一門什么樣的選修課能在周末的黃金時段占用我們一上午時間。

到了機器人基地，進入這件將會陪伴我們三十多個課時的大屋子，才發(fā)現這里有非常多的東西需要我們去掌握和學習?，F在最多的事情還是疑問。隨后，機器人中心的楊老師登場，正是由他給我們帶這門課。

首先進行的內容便是介紹這門課。是學院出于對卓越班能力的培養(yǎng)，為我們選了這門課程。在這里，我們可以提高動手實踐的能力，利用難得的機會提升團隊協作的能力，了解機器人以及理工大的機器人團隊，拓寬自己的視野。

之后，便是楊老師為我們介紹機器人。我們總是能通過身邊的媒體了解到機器人，但是很多人對于機器人的好多概念是錯誤的。以前的印象中，只有長得像人一樣的智能機器才被稱為機器人。這個理解是非常片面的的，這樣的機器人僅僅是機器人的一種，稱為仿生機器人。真正能被稱為機器人的機器還有很多，就像我們焊接專業(yè)的焊接機械手，為了功能的需要，完全沒有必要做成人形，仿生的部分僅僅是手臂。

以后我會稱我們學習工作的地方叫中心。中心的多媒體設備還算豐富，這樣我們可以通過看一些視頻大概的了解機器人。理工大參加機器人競賽已經好多年了，從2008年至今，獎項斬獲頗豐。我們在楊老師講解的同時觀看了一些中心的機器人在比賽時的視頻，有的霸氣十足，有的萌態(tài)百出。在我看來，中心的機器人大多數可以被劃分為智能車類，是以輪式為主。

看過視頻后，我們在中心的各個場地先后觀看了五種功能不同的機器人的表演。它們分別是滅火機器人，擂臺挑戰(zhàn)機器人，反恐機器人，擂臺機器人，服務機器人，在表演的同時，五個機器人的制造者，都會為大家細致地介紹各個機器人的工作原理、功能及其基本構造。這個過程也是我們挑選機器人的過程，因為我們所有人要被分配到不同的機器人組，跟上助教學長們學習機器人制作的最基本部分。

觀看完表演，分組的事情大概有了眉目，我也有一些想法。最后我的選擇是擂臺機器人。這是一個結構要求較高的機器人，而編程工作相對較少。另外，這個組有一個繪圖軟件SolidWorks要學習，這個和我們的專業(yè)方向很貼近，也會很有用。

第一次課的學習，我們算是入門。對機器人更深入的認識，了解本組機器人的基本原理和以后我們要進行的工作。收獲還不敢說有，但是期待下次課程的新內容。

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2014年3月22日

周六

競賽機器人制造技術基礎學習日志

今天是第二個課程日，也是正式進入分組學習的第一次課。這次課程的主要學習內容是程序的編寫。首先我們了解的是編程軟件的界面和簡單的使用，寫入方式等等，重點還是在程序本身的內容上。擂臺機器人的程序主要包括爬坡函數，邊沿檢測函數，對敵檢測函數，對敵函數等幾個函數。

最基本的編程知識并不需要太多，助教用已經寫好的比較完美的程序為我們講解。在我看來，對于我們這些新手最困難的部分是函數的命名，每一部分語句的結構還是比較簡單的，但是實現所需功能的函數需要我們自己去命名。已有的子函數定義就已經挺多的，理解起來還是有一定困難的。將機器人上各個部分的硬件和程序相結合也重點，雖然這部分我理解起來并不是很難，但是對于機器人來說各種傳感器相當于眼睛，眼睛接收到數據傳給芯片，芯片相當于大腦，大腦再來給予各部分動作。所以數據的處理是非常重要的事情。

時間畢竟太短，所以我們不可能獨立設計程序，但找不足還是有一定可行性的。所以我們的主要任務首先是對程序進行詳細全面的學習，然后就是運用我們的想法，找到程序的不足和相應的對策。程序是經過歷屆學長們無數次修改的，機器人也經受過多次戰(zhàn)火的洗禮，所以在有限的時間內，我們以學習為主。當然，若能做到錦上添花就更好不過了。

當然，空想還是不行。所以助教學長為我們播放了歷屆比賽中的一部分視頻，并且在播放視頻的同時，也為我們講解實際比賽的時候可能出現的各種危險情況，以及一些需要但還未解決或解決的不太好的問題。

各種因素都是雙刃劍，例如速度。側面避敵時需要迅速躲避和改變姿勢，但是速度過快容易在慣性的作用下沖下擂臺。各種傳感器的精度和設定的判斷距離也會影響控制器的判斷和動作。我的思路還是比較清晰，就是說在非正常因素下出問題時，給出解決方法。例如某些傳感器被敵方無意間破壞，設計一些冗余程序段來利用別的傳感器盡量替代這個被破換的傳感器，盡量維持機器人的戰(zhàn)斗力和正常運轉。

這次課的主要學習內容是看視頻和學習編程，通過視頻我發(fā)現中心的機器人還是有許多優(yōu)勢的。今天的收獲主要是編程的思想，以及通過編程解決實際問題的能力。這樣可以開闊我們的思維，因為解決同一個問題的編程方法多種多樣，這樣可以充分鍛煉和發(fā)揮我們的想象力。

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2014年3月30日

周日

競賽機器人制造技術基礎學習日志

我們的工作和學習任務都可以說是模塊化的。上周我們學習的是編程的基本內容，主要以認識為主，這次課程我們學習繪圖軟件SolidWorks的使用。我們組的機器人的硬件搭建，需要先由繪圖軟件將各部分零件繪制出來，并且裝配成一個整體，進行這樣一個仿真過程。所以，熟練使用繪圖軟件SolidWorks是非常重要的一步。這一部分是和我們材料成型專業(yè)最貼近的一部分，并且我個人也十分喜歡學習研究零件、圖紙等等，所以我的興趣非常濃厚。

學習的過程其實比較簡單，無非就是軟件如何使用。在我看來，軟件的使用不是教出來的，而是自己練出來。說起來很簡單，各個按鈕怎么用，以及各個按鈕如何組合起來用，僅此而已。但是畢竟還是需要學長帶我們，起到示范的作用，好比師傅領進門。我們看韋學長畫的過程，最終自己能操作出一樣的圖形就算是學會了，至于以后再遇到繪制其他的零件、裝配體等，就需要多加練習，摸索出適合自己繪圖的方法。

這是我第一次使用SolidWorks，以前只用過AutoCAD。兩個軟件最大的不同便是前者更有利于畫3D立體圖，而后者畫平面工程圖更細致。兩個軟件各有利弊，但是我使用起來沒有什么障礙，非常得心應手。因為只要不是特別復雜的步驟，我僅僅照著例子抄畫一遍就可以學會。兩種軟件的操作還是有很大的不同，新手還需要多加熟悉。

學習軟件的時間一共1.5個半天，肯定不能學到十分精通，但應付機器人的內容已經夠

用了。還是時間的問題，我不可能在短時間內畫出機器人的裝配圖來，也算些許遺憾。通過今天學到的東西，我繪制了一個傳感器和一些用所學知識繪制的其他零件立體圖。

這次課程收獲還是很多的，為我學習這個軟件開了一個好頭，我很期待我能精通的掌握這個軟件的使用。

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2014年4月2日 周六

競賽機器人制造技術基礎學習日志

本次課程的學習可謂是承前啟后。

我們的第一個工作便是交流和解決使用SolidWorks軟件作圖時出現的一些問題，并且再次熟悉軟件使用。至此，SolidWorks軟件使用的傳授便完成了，雖然沒有講太多新東西，但是學到的足以應付很多繪圖任務了。

之后的工作便是詳細學習擂臺機器人的構造。擂臺機器人是一個結構性很強的機器人，我把它分成了三部分。

最下面是底盤，兩側分別裝有兩組動力輸出單元，每組動力輸出單元由一個電機，一個減速器還有一只輪子組成。兩側輪子同速則前進或后退，輪子同速但反向時機器人原地打轉，輪子反向轉動且不同速用于實現轉彎。機器人的自由度還是很高的。兩側前后兩個電機的控制線纜并聯連接，這樣兩側有兩個接口與電機驅動器相連。同時，電機驅動器還與電壓較大的一組18650鋰電池相連。

底盤的四周分布著各種紅外探測器以及輝度感應器，用以檢測邊緣和敵人，它們均與位于中間層的控制器相連。另外，電機驅動器僅僅有很簡單的排線與控制器相連，因為電機驅動器這一層的電壓大，控制器的一層電壓小。控制器可以稱為機器人的大腦，它通過電信號控制各部分的協同運作，以保證機器人的動作符合預定的要求?？刂破髦锌梢源娣藕芏鄠€用以驅動機器人的程序，這些程序都是事先寫好了的。函數中的一些子函數定義的取值可以直接來源于各種傳感器，這樣可以在控制器上實時修改，達到調整機器人姿態(tài)的目的，比起在電腦中修改參數要方便的多?？刂破鞯碾妷菏怯梢粔K體積稍小、電壓偏低的鋰聚合物電池供給的。

最上面一層是三個紅外傳感器和鏟子上的兩個輝度傳感器，用于檢測地面和敵人的鏟子或車身。整個機器人用金屬材料包圍以便于保護，但必須在殼體上給各個傳感器和線纜留出通道，殼體的設計也是很富有智慧的。

另外，在通過拆卸組裝認識整車的同時，我們也在學長的介紹下簡單了解了一些用以組裝的小零件們，像排針以及各種接口。這些畢竟和我們專業(yè)方向差的太多，我只能了解個大概，知道一些零件的名字。

上面的工作占用了一半多時間，剩下不到一半的時間我們進入了編程階段，詳細的學習編程的每一步，為下周的編程打基礎。

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2014年4月19日

周六

第二篇：機器人基礎教學大綱A

《機器人基礎》教學大綱A 課程的基本描述

課程名稱： 機器人基礎 課程編號： 0102E07W 課程性質： 專業(yè)方向課

適用專業(yè)： 機械電子工程、機械設計制造及其自動化

The Basic of Robot Technology

教材選用： 機器人技術基礎，柳洪義編著，冶金工業(yè)出版社，2002 總 學 時： 30 實驗學時： 6 學

分： 2

理論學時： 24 課程設計： 無 開課學期： 7 前導課程： 高等數學、電工技術、電子技術、C語言程序設計、工程測試與信息處理、計算機控制技術

后續(xù)課程： 計算機集成制造技術 教學定位

2.1 能力培養(yǎng)目標

《機器人基礎》是機械、控制、電氣和電子工程、計算機科學等領域相互交叉滲透的一門學科。主要內容包括：機器人相關主要部件及子系統簡介；物體空間位置的表示；機器人的運動學正、逆解；機器人及作業(yè)的靜力學分析及力控制技術；機器人作業(yè)路徑規(guī)劃及驅動控制系統的規(guī)劃設計等。

本課程的教學目的是使學生對機器人技術有一個明確的概念。掌握機器人運動學、靜力學、動力學計算及運動規(guī)劃設計方法，對工業(yè)機器人的機械結構及驅動系統的運動控制設計有一般性的了解。了解機器人傳感器、機器人控制、機器人編程、機器人的應用等，建立機器人系統的完整概念。

本課程注重理論聯系實際，在講清基本概念的同時，以適當的機器人系統實例，結合在工程應用中的實際，通過學生自己動手編制程序、操作和實驗，掌握必要的知識，為學生將來運用機器人技術的理論和知識解決工程實際問題打下堅實的基礎。

2.2 課程的主要特點

本課程是機械設計制造及其自動化專業(yè)的選修課。機器人技術融合了機械、電子技術、計算機及控制技術等多門學科，但由于教學對象是機械設計制造及自動化專業(yè)的學生，學時較少，教學內容的取舍上應盡可能結合機電控制的特點。故本課程是一門重要的專業(yè)方向課，所涉及的知識面非常廣，要求學生對在此前所學知識有較綜合的理解及應用能力，所以，學生對本課程應予以足夠重視。

本課程具有較強的實踐性，教學過程中，要注意理論聯系實際，重視實驗課的內容和安排。在時間允許的情況下，可以安排觀看機器人教學錄像片、到工廠或者實驗室進行現場參觀，了解工業(yè)機器人和智能機器人的真實使用情況，建立直觀的感性認識。

2.3 教學定位

學生在進入本課程學習之前，應學過下列課程： 線性代數；

? 理論力學； ? 機械原理； ? 機械零件； ? 數字電子技術； ? 微機原理及應用； ? 機電傳動控制。

這些課程的學習將為本課程數學模型、力學模型、機構及機器理論分析設計、接口電路及其控制以及驅動電氣元器件傳動控制等提供基礎。故本課程所涉及的知識面非常廣，要求學生對在此前所學知識有較綜合的理解及應用能力，所以，學生對本課程應予以足夠重視。

由于本課程是選修課，不屬于骨干課程，因此應該以掌握概念和介紹應用、拓寬視野和知識面為主。知識點與學時分配

3.1 機器人技術的基本概念

主要介紹機器人的基本概念、機器人的發(fā)展歷史、機器人的主要技術參數、機器人的主要研究領域和發(fā)展趨勢。（理解和掌握，核心內容）

共4學時

3.2工業(yè)機器人的結構

主要講述機器人的基本組成、工業(yè)機器人的運動副、工業(yè)機器人的結構型式、并聯機器人、機器人的腕、機器人末端執(zhí)行器。（理解和掌握，核心內容）

共4學時

3.3 機器人運動學

首先介紹機器人位置與姿態(tài)的描述，然后重點講述機器人運動學正問題、機器人運動學逆問題，最后對機器人的Jacobian矩陣進行介紹。（理解和掌握，核心內容）

共4學時

3.4機器人控制技術 主要講述機器人的基本控制方法，介紹自適應控制、變結構控制、學習控制等。重點講述自適應控制和變結構控制。（了解，重要內容）

共2學時

3.5 機器人傳感器與信息處理

主要講述傳感器的基本原理與分類，重點介紹機器人內部傳感器、外部傳感器、傳感器與計算機的接口設計、觸覺和視覺信息的處理。簡單介紹機器人的語音信息的處理。（了解，重要內容）

共2學時

3.6 機器人與人工智能

主要講授人工智能的基本概念、發(fā)展歷史和特點，人工智能的基本問題，包括專家系統、神經網絡、遺傳算法、自學習等。（了解，重要內容）

共2學時

3.7 機器人編程

主要介紹機器人語言的特點與功能、機器人編程語言的結構、機器人的控制器、機器人的手持編程器，重點介紹機器人編程語言的結構。最后介紹機器人離線編程。（重點掌握，核心內容）

共4學時

3.8 機器人在工程實際中的應用

主要介紹七自由度搬運機器人、醫(yī)用排牙機器人、汽車加油機器人和仿人機器人的研究和應用實例。（了解，重要內容）

共2學時

3.9其它學時

實驗課(學時：6學時)講授提示及方法

4.1機器人技術的基本概念

重點：機器人的基本概念、機器人的主要研究領域和發(fā)展趨勢、機器人的主要技術參數。

難點：機器人的主要技術參數。

講授提示與方法：結合機器人的工程實際應用講解。

主要介紹、機器人的發(fā)展歷史、、。（理解和掌握，核心內容）

4.2工業(yè)機器人的結構

重點：機器人的基本組成、工業(yè)機器人的運動副、工業(yè)機器人的結構型式、機器人末端執(zhí)行器。

難點：并聯機器人的結構。

講授提示與方法：結合具體的機器人實際結構講解。4.3機器人運動學

重點：機器人位置與姿態(tài)的描述、機器人運動學正問題、機器人運動學逆問題、機器人的Jacobian矩陣。

難點：機器人的Jacobian矩陣。

講授提示與方法：結合PUMA機器人等典型機器人的運動學實例講解，并通過一定數量的習題進行練習。

4.4機器人控制技術

重點：機器人的自適應控制、變結構控制、學習控制。難點：機器人的變結構控制。

講授提示與方法：結合圖形和具體的控制實例講解。

4.5機器人傳感器與信息處理

重點：傳感器的基本原理與分類、機器人內部傳感器和外部傳感器、傳感器與計算機的接口設計、觸覺和視覺信息的處理。

難點：觸覺和視覺信息的處理。

講授提示與方法：結合仿人智能機器人的傳感器的類型、功能和特點進行講解和介紹，使學生獲得直觀的理解，并建立系統的概念。

4.6 機器人與人工智能

重點：人工智能的基本概念、發(fā)展歷史和特點、人工智能的基本問題（包括專家系統、神經網絡、遺傳算法、自學習等）。

難點：神經網絡、遺傳算法、自學習。

講授提示與方法：結合仿人智能機器人的傳感器的類型、功能和特點進行講解和介紹，使學生獲得直觀的理解，并建立系統的概念。

4.7 機器人編程

重點：機器人語言的特點與功能、機器人編程語言的結構、機器人離線編程。

機器人的控制器、機器人的手持編程器，重點介紹機器人編程語言的結構。最后介紹專家系統的結構與工作原理。

難點：機器人編程語言的結構和機器人離線編程。講授提示與方法：結合具體的控制程序，逐條介紹編程語言的結構。具體介紹Motoman機器人的離線編程軟件。

4.8 機器人在工程實際中的應用

重點：七自由度搬運機器人、醫(yī)用排牙機器人、汽車加油機器人和仿人機器人。難點：七自由度搬運機器人的運動學。

講授提示與方法： 用PPT及機器人錄像，實現形象化的立體式教學效果。習題與實驗設計

5.1習題設計

由于本課程的內容理論性和實踐性都比較強，因此在各部分內容的學習過程中，需要學生做一定數量的習題。除課堂講解各部分的典型例題外，根據學習指導教材，對應每一部分重點內容來布置習題，目的是讓學生鞏固和加深理解課堂授課的重點內容。

1、重點在機器人運動學的正、逆問題和機器人編程語言，這幾部分內容要重點留習題，并安排一定的課堂時間講解比較難的典型習題。

2、安排一定數量的上機計算習題，使學生真正理解和掌握機器人運動學等數學公式的意義和使用方法。

通過學生完成作業(yè)的情況以及學生對作業(yè)的難易程度等的反饋，了解學生對課程的理解和學習情況，針對存在的問題做進一步的講解和啟發(fā)，使學生對所學知識能夠達到融會貫通的理解和掌握。

5.2 實驗設計

實驗共計6學時。

1、惠魚機器人裝配實驗（2學時）；

2、惠魚機器人控制實驗（2學時）；

3、用C語言進行機器人坐標變換計算上機實驗（2學時）； 考核與成績記載

6.1 考核的方式及成績的評定。

1． 學生成績的構成：平時成績（30%）、期末成績（70%）

2．平時成績的構成：實驗成績10分、出勤率10分、作業(yè)成績10分。3． 期末成績：閉卷筆試70分。

6.2 考題的設計

考試題大體上可以分為三種類型，重點考察學生對機器人技術的基礎知識和基本概念，以及機器人運動學算法和機器人編程語言的理解和掌握。

1、概念題型：

（1）基本形式有選擇、填空。約占20%。（2）簡答題，約占20%。

2、計算和解釋題型：

機器人的運動學正、逆問題求解計算。約占40%。

3、程序編制：

用機器人語言，編制簡單的機器人控制程序，實現機器人的操作和控制。約占20%。

第三篇：機器人基礎習題

1.簡述國際標準化組織對機器人的定義。

2.簡述機器人的坐標分類并舉例。

3.簡述機器人在制造業(yè)中的應用。

4.說說國際上主要的工業(yè)機器人生產成家。

5.綜述自己感興趣的1—2個機器人。

1.查找資料，對一種或一類機器人進行系統設計。

2.機器人關節(jié)的直接驅動和間接驅動各有何特點？

3.機器人的模塊化設計有何優(yōu)點？

4.舉一常用的工業(yè)機器人，說明其總體設計。

1.請以“農業(yè)機器人手部結構及其應用”為題寫一篇論文或做一次報告。

2.請以“工業(yè)機器人手部結構及其應用”為題寫一篇論文或做一次報告。

3.請以“機器人柔順手腕及其應用”為題寫一篇科技論文或做一次報告。請自己查找相關資料。

4.陀螺儀是么？如何分類？工作原理如何？應用領域如何?

1.機器人手臂設計的基本要求有哪些？

2.機器人手臂材料應該如何選擇？

3.機器人手臂的機械結構形式如何分類？

4.機器人手臂的運動方式有哪些？如何實現？

5.機器人的典型機械臂結構有哪些？

6.設計兩種機器人小臂相對于大臂的直線運動方案，動力源為電機驅動，用示意圖表達。

1.機器人本體主要包括哪幾部分？以關節(jié)型機器人為例，說明機器人本體的基本結構和主要特點。

2.如何選擇機器人本體的材料？常用的機器人本體材料有哪些？

3.機身設計應注意哪些問題？

4.簡述機器人行走機構的基本形式和特點。

5.簡述兩足步行機器人行走機構的工作原理。

6.簡述管外機器人行走機構。

1.機器人的驅動方式有哪些？應該如何選用？

2.參考《機電一體化技術》、《液壓與氣壓傳動》等，說明步進電機、直流伺服電機的主要構成及工作原理。

3.說一說機器人的新型驅動方式及其應用領域。

1.工業(yè)機器人的傳動裝置有哪些？

2.繩傳動主要應用于哪些場合？有何優(yōu)缺點？請舉例說明。

4.諧波齒輪傳動機構由哪些主要零件組成？工作原理如何？

3.機器人傳動件都采用那些消隙的方法？

5.機器人傳動件都采用那些定位的方法？

1.機器人傳感器常用的有哪幾種？

2.傳感器的主要性能參數有那幾個？

4.工業(yè)機器人的視覺系統有哪些部分組成？各部分有啥作用？

3.工業(yè)機器人的觸覺傳感器有哪些？試舉例說明觸覺傳感器的應用。

5.試舉例說明工業(yè)機器人的位置和位移傳感器有哪些？說明各自的特點。

4.試舉一例工業(yè)機器人說明傳感器的應用。

第四篇：機械設計制造技術基礎

1.機床上形成發(fā)生線的方法：軌跡法、成形法、相切法、展成法（范成法）

成形法：利用成形刀具來形成發(fā)生線，對工件進行加工的方法。相切法：由圓周刀具上的多個切削點來共同形成所需工件表面形狀的方法。展成法：利用工件和刀具作展成切削運動來形成工件表面的方法。

2.切削用量：是切削速度vc、進給量f、被吃刀量asp三者的總稱。

正交平面參考系：基面∥刀桿的底面，基面：過切削刃上選定點并垂直于該點切削速度向量vc平面，正交平面Po：過切削刃上選定點⊥基面Pr，⊥切削平面Ps，法平面Pn：Ps⊥Pr，Ps⊥Pn，Pn不⊥Pr.3.切削方式：①自由切削與非自由切削；②直角切削與斜角切削

自由切削：刀具在切削過程中，如果只有一條直線切削刃參加切削工作

非自由切削：若刀具上的切削刃為曲線，或有幾條切削刃(包括副切削刃)都參加了切削，并且同時完成整個切削過程。直角切削（正交切削）：指刀具主切削刃的刃

傾角?s=0的切削。斜角切削：指刀具主切削刃的刃傾角?s≠0的切削

4.影響切削力的因素：①被加工材料的影響；被加工材料的物理機械性能、加工硬化能力、化學成分、熱處理狀態(tài)等對切削力都有影響。②切削用量（被吃刀量（影響最大）、進給量、切削速度）被吃刀量和進給量增大都會使切削力增大，在無積削瘤的切削速度范圍內，隨切削速度的增大切削力減小，影響程度③刀具幾何參數對切削力的影響；前角對切削力影響最大④刀具材料…；⑤切削液…；⑥刀具后面的磨損…

5.切削熱的產生（來源）：切削變形功和刀具前后面的摩擦功

車削（主要為切屑帶走的切削熱）、鉆削（工件）、磨削（工件）

6.影響切削溫度的主要因素:①切削用量的影響:②工件材料的影響:強度、硬度越大切削溫度越高，導熱系數越高切削溫度越低③刀具幾何參數的影響:切削溫度隨前角增大而降低，但到一定程度時，對切削溫度的影響減小.主偏角減小時，則散熱增大切削溫度下降④刀具磨損的影響:磨損越嚴重，切削溫度越高.⑤切削液的影響:與切削液的特性有關

7.刀具損壞的形式：磨損、破損

8.刀具磨損的形式：前面磨損、后面磨損、前后面同時磨損或邊界磨損

9.刀具磨損的原因：硬質點磨損（低速）、粘結磨損、擴散磨損（硬質合金刀具）、化學磨損當刀具和工件材料給定時，對刀具磨損起主導作用的是切削溫度。在溫度不高時，以硬質點磨損為主；在溫度較高時，以粘結、擴散和化學磨損為主。

10.刀具耐用度（T/min）：刀具由刃磨后開始切削一直到磨損量達到刀具磨鈍標準所經過的總切削時間。刀具壽命=T×刃磨次數

11.刀具壽命：表示一把新刀從投入切削起，到報廢為止總的實際切削時間。

切屑脆性金屬時（鑄鐵、黃銅）：崩碎切屑C形屑（較好）

第五篇：《工業(yè)機器人基礎》課程簡介

《工業(yè)機器人基礎》課程簡介

課程名稱：工業(yè)機器人基礎

英文名稱：INDUSTRYROBOTINTRODUCTION

開課學期：第7學期

學時/學分：32學時2學分

課程類型：學科專業(yè)選修課

開課專業(yè)：機械設計制造及其自動化

選用教材：《工業(yè)機器人技術》 郭洪紅主編西安電子科技大學出版社，2006 主要參考書：1.《機器人技術基礎》熊有倫主編 華中理工大學出版社，1996

2.《機器人技術基礎》孟慶鑫、王曉東主編 哈爾濱工業(yè)大學出版社，2006

3.《機器人與控制技術》孫迪生，王炎主編 機械工業(yè)出版社，1997

4.《工業(yè)機器人》 吳振彪主編華中理工大學出版社，1997

主講教師：機電工程系 王麗

一、課程性質、目的與任務

《工業(yè)機器人基礎》是一門培養(yǎng)學生具有機器人設計和使用方面基礎知識的專業(yè)選修課，本課程主要研究機器人的性能分析與控制方法。通過本課程的學習，使學生初步掌握工業(yè)機器人的基本原理和應用技術，具備必要理論知識和一定的分析計算能力，為實際從事相關領域的工作奠定基礎。其主要任務是培養(yǎng)學生：

1、掌握工業(yè)機器人運動系統設計方法，具有進行總體設計的能力；

2、掌握工業(yè)機器人整體性能、主要部件性能的分析方法；

3、掌握工業(yè)機器人常用的控制理論與方法，具有進行工業(yè)機器人控制系統設計的能力；

4、了解工業(yè)機器人的新理論，新方法及發(fā)展趨向。

二、課程的主要內容

1． 通過“緒論”使學生了解工業(yè)機器人的定義、應用與發(fā)展；了解工業(yè)機器人的組成、分類；了解工業(yè)機器人的主要技術參數；掌握工業(yè)機器人運動系統設計方法。

2． 通過“工業(yè)機器人機構” 的學習使學生了解工業(yè)機器人末端操作器、手腕、臂部、機座、驅動與傳動部件設計。

3． 通過“工業(yè)機器人運動學和動力學”使學生掌握齊次坐標及齊次變換；掌握工業(yè)機器人連桿參數及其齊次變換矩陣；掌握工業(yè)機器人運動學方程；掌握工業(yè)機器人速度雅可比與速度分析；掌握工業(yè)機器人力雅可比與靜力計算；掌握工業(yè)機器人動力學分析；掌握工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃的主要內容和方法。

4． 通過“工業(yè)機器人的環(huán)境感覺技術”使學生掌握工業(yè)機器人的視覺、觸覺、位置及位移技術。

5． 通過“工業(yè)機器人控制”使學生掌握工業(yè)機器人控制的特點及主要功能、工業(yè)機器人控制方式、電動機控制。