第一篇：工作站職能

工作站職能

1.組織小區(qū)和園區(qū)中的黨員、干部學(xué)習(xí)馬列主義、毛澤東思想、鄧小平理論和“三個(gè)代表”重要思想及科學(xué)發(fā)展觀，不斷提高學(xué)生黨員、干部的政治理論水平。

2．宣傳黨的路線、方針和政策，宣傳健康文明的生活方式，為小區(qū)管理和園區(qū)精神文明建設(shè)創(chuàng)造良好的輿論氛圍。

3．在小區(qū)內(nèi)開(kāi)展各項(xiàng)文化活動(dòng)，提高小區(qū)的文化品位，提升廣大群眾的精神境界。

4．廣泛聽(tīng)取并及時(shí)反映廣大群眾對(duì)村級(jí)各項(xiàng)工作的意見(jiàn)和建議，協(xié)助黨總支及村委會(huì)做好有關(guān)規(guī)章制度和措施實(shí)施的宣傳解釋工作，在廣大群眾與黨總支之間發(fā)揮橋梁紐帶作用，維護(hù)村級(jí)的穩(wěn)定。

5、關(guān)心小區(qū)內(nèi)在就業(yè)、學(xué)習(xí)、生活等方面有困難的群眾，努力做好幫扶工作。

6．宣傳、動(dòng)員和帶領(lǐng)廣大群眾極參與小區(qū)管理和園區(qū)精神文明等方面的活動(dòng)，并發(fā)揮模范帶頭作用。

7．協(xié)助黨組織做好所在小區(qū)預(yù)備黨員和入黨積極分子的教育和考察工作，及時(shí)、如實(shí)地向黨總支反映黨員和入黨積極分子的表現(xiàn)情況。

第二篇：社區(qū)工作站主要職能

社區(qū)工作站主要職能

一、宣傳國(guó)家的憲法、法律、法規(guī)和政策、規(guī)章，維護(hù)社區(qū)居民的合法權(quán)益，教育社區(qū)居民遵紀(jì)守法，依法履行應(yīng)盡的義務(wù)，愛(ài)護(hù)公共財(cái)務(wù)，美化、凈化社區(qū)環(huán)境，開(kāi)展形式多樣的社會(huì)主義精神文明建設(shè)活動(dòng)。

二、組織引導(dǎo)社區(qū)居民開(kāi)展法制教育、公德教育、科普教育、青少年教育、居民培訓(xùn)等；組織社區(qū)居民開(kāi)展各種健康向上的文化娛樂(lè)活動(dòng)和體育活動(dòng)；教育居民尊老愛(ài)幼，扶困助殘、擁軍優(yōu)屬、團(tuán)結(jié)互助。

三、辦好社區(qū)公共事務(wù)和公益事業(yè)，承擔(dān)社區(qū)治安、環(huán)境、文化、衛(wèi)生、計(jì)生、民政等公共事務(wù)以及開(kāi)展家政家教、便民利民等社區(qū)服務(wù)。組織社區(qū)居民開(kāi)展為社區(qū)服務(wù)的活動(dòng)。為社區(qū)特殊群體提供社區(qū)福利性服務(wù)，為社區(qū)居民排憂解難。

四、調(diào)節(jié)民間糾紛，做好疏導(dǎo)工作，防止矛盾激化，促進(jìn)居民家庭和睦，鄰里團(tuán)結(jié)。

五、協(xié)助街道辦事處做好與居民、單位利益相關(guān)的公共衛(wèi)生、計(jì)劃生育、優(yōu)撫救濟(jì)、青少年教育、最低生活保障，下崗職工再就業(yè)、基本單位統(tǒng)計(jì)等工作。

六、代表社區(qū)居民對(duì)政府職能部門(mén)在本社區(qū)的工作人員進(jìn)行監(jiān)督，并向人民政府或其派出機(jī)關(guān)反映社區(qū)居民的意見(jiàn)和建議。

第三篇：法律援助工作站的職能

法律援助聯(lián)絡(luò)點(diǎn)的主要職能：

1、及時(shí)調(diào)處民間糾紛（人民調(diào)解工作）；

2、宣傳法律援助制度；

3、引導(dǎo)當(dāng)事人申請(qǐng)法律援助；

4、及時(shí)報(bào)送有關(guān)法律援助工作的簡(jiǎn)報(bào)、信息。

法律援助工作站的職能：

1、接待日常來(lái)電、來(lái)訪咨詢(xún)?nèi)罕姟⒔獯鹱稍?xún)、代為書(shū)寫(xiě)司法文書(shū)；

2、按照上述關(guān)于案件范圍的規(guī)定，受理并審查法律援助申請(qǐng)，符合條件的報(bào)縣（區(qū)）法律援助中心審批；

3、根據(jù)縣（區(qū)）法律援助中心的指派，及時(shí)辦理轄區(qū)內(nèi)的法律援助案件（包括調(diào)解的法律援助案件）（調(diào)解結(jié)案的法律援助案件與人民調(diào)解案件卷宗的區(qū)別：法律援助案件是接受一方當(dāng)事人的申請(qǐng)?zhí)峁┑姆煞?wù)，因此，應(yīng)該有申請(qǐng)表、審批表、經(jīng)濟(jì)困難證明、和解協(xié)議、結(jié)案報(bào)告；人民調(diào)解是幫助雙方當(dāng)事人的居中調(diào)解行為，不是代理一方，制作的是人民調(diào)解書(shū)；符合法律援助案件條件的人民調(diào)解案件應(yīng)在制作人民調(diào)解書(shū)的同時(shí)制作一份和解協(xié)議，分別裝卷）。

4、開(kāi)展法治宣傳，宣傳法律援助制度；

5、認(rèn)真做好《安徽省法律援助工作管理系統(tǒng)》的登記和日常維護(hù)、及時(shí)報(bào)送有關(guān)法律援助工作的簡(jiǎn)報(bào)、信息。

安徽省法律援助工作管理系統(tǒng)的應(yīng)用

案件管理——案件登記——申請(qǐng)類(lèi)登記

進(jìn)入系統(tǒng)—案件辦理（包括案件接收、個(gè)人在辦、單位 在辦、個(gè)人已辦結(jié)、單位已辦結(jié)）

咨詢(xún)管理——咨詢(xún)維護(hù)——咨詢(xún)登記頁(yè)面

投訴管理（包括投訴維護(hù)、投訴處理）——登

記頁(yè)面

法律幫助

第四篇：機(jī)器人工作站

運(yùn)城學(xué)院 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)

機(jī)器人工作站

學(xué)

院： 運(yùn)城學(xué)院 團(tuán)隊(duì)名稱(chēng)：TENGFEI

專(zhuān)

業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化

團(tuán)隊(duì)成員： 任曉圓 張志凱 指導(dǎo)教師： 王新海

設(shè)計(jì)說(shuō)明時(shí)間：二О一四年九月二十一日～十月三十一日

摘要

機(jī)器人工作站是當(dāng)今世界工業(yè)發(fā)展潮流的方向與我國(guó)工業(yè)發(fā)展水平相結(jié)合的產(chǎn)物，在自動(dòng)化生產(chǎn)逐漸普及的今天，能夠?yàn)槲覈?guó)的工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)做出重大貢獻(xiàn)的機(jī)器人工作站就出現(xiàn)了，該工作站由工業(yè)機(jī)器人和自動(dòng)化流水線兩大部分組成，可以實(shí)現(xiàn)360度全方位立體式工作。工業(yè)機(jī)器人通過(guò)精確地抓取零件，再通過(guò)高精度傳感器的配合，將零件在加工臺(tái)和流水線之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移，克服手工操作的枯燥以及多目的地轉(zhuǎn)移的危險(xiǎn)，既降低了人力成本有提高了工作效率。關(guān)鍵詞：智能機(jī)器人

Abstract Mobile robot workstation is the world's industrial development trend direction with the combination of the level of industrial development in our country, the growing popularity of the automated production today, will be able to make a significant contribution for our country's industrial automation production in mobile robot workstation, the workstation consists of two most industrial robots and automated assembly line, can achieve 360-degree vertical work.Industrial robot by scraping parts accurately, and then by high precision sensor, moving parts between the JiaGongTai and assembly line, to overcome the manual operation of boring and multi-destination transfer risk, is not only reduced labor costs to improve the working efficiency.Keywords: intelligent mobile robot

目錄

第一章緒論.......................................................................................................................................1

1.1 智能機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展前景...........................................................................................1 1.2 流水線行業(yè)的發(fā)展前景...................................................................................................1 1.3 本文主要研究的內(nèi)容.......................................................................................................1 第二章機(jī)器人工作站簡(jiǎn)介...............................................................................................................2

2.1 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的特點(diǎn)...................................................................................................2 2.2 與機(jī)器人有關(guān)的概念.......................................................................................................2 2.3 方案設(shè)計(jì)...........................................................................................................................3 2.3.1 機(jī)器人設(shè)計(jì)方案要求...................................................................................................3 2.3.2機(jī)器人方案結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析........................................................................................4 2.4流水線方案設(shè)計(jì)與介紹....................................................................................................5 第三章有限元分析...........................................................................................................................7 材料屬性...........................................................................................................................................8 第四章總結(jié).......................................................................................................................................9 4.1 設(shè)計(jì)特色...................................................................................................................................9

4.2 總結(jié)...................................................................................................................................9 4.3心得體會(huì)............................................................................................................................9 參考文獻(xiàn).................................................................................................................................10

1第一章 緒論

1.1 智能機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展前景

工業(yè)機(jī)器人是由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)以及夾具等部分組成。工業(yè)機(jī)器人可以通過(guò)底座，大臂、小臂和夾具的配合實(shí)現(xiàn)對(duì)流水線上的工件的夾取。從而實(shí)現(xiàn)工件在流水線和物料箱之間的轉(zhuǎn)移。它可以大大的提高工作效率，提高工作的精確度，降低物料的損耗實(shí)現(xiàn)高效工作。隨著我國(guó)制定機(jī)器人在2020年普及到工廠的計(jì)劃，工業(yè)機(jī)器人必將迎來(lái)一個(gè)發(fā)展的春天，這將極大的提升我國(guó)工業(yè)化的水平。

1.2 流水線行業(yè)的發(fā)展前景

在社會(huì)快速發(fā)展、競(jìng)爭(zhēng)激烈的今天，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)工藝成本，最大限度的滿足生產(chǎn)要求將直接決定各企業(yè)工廠能否緊跟社會(huì)腳步，贏得時(shí)間，占領(lǐng)市場(chǎng)甚至將決定企業(yè)的生死存亡。為此，企業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化無(wú)疑扮演著重要的角色，裝配流水線自動(dòng)化作為工業(yè)自動(dòng)化的一部分，能提高生產(chǎn)效率，降低工藝流程成本，最大限度的適應(yīng)產(chǎn)品變化，提高產(chǎn)品質(zhì)量，它是現(xiàn)代化生產(chǎn)控制系統(tǒng)中的重要組成部分。

1.3馬大測(cè)試的發(fā)展前景

隨著智能手機(jī)在全世界范圍內(nèi)的普及，智能手機(jī)已經(jīng)成為了人們?nèi)粘Ｉ钪斜夭豢缮俚囊粋€(gè)組成部分，而手機(jī)中的馬達(dá)質(zhì)量的好壞也就成為了人們對(duì)某一品牌的手機(jī)的質(zhì)量好壞的重要的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，所以對(duì)于手機(jī)中的馬達(dá)的檢測(cè)也就顯得十分重要。

1.4 本文主要研究的內(nèi)容

本文主要以工業(yè)機(jī)器人、馬達(dá)測(cè)試工站和自動(dòng)化流水線為對(duì)象進(jìn)行研究，分析其結(jié)構(gòu)，結(jié)合其工作原理，設(shè)計(jì)出新的自動(dòng)化機(jī)器，并采用電器控制，結(jié)合實(shí)際生產(chǎn)，來(lái)完成相應(yīng)的工作。同時(shí)，本文還研究本機(jī)器的運(yùn)動(dòng)情況及受力情況。以及效率問(wèn)題等生產(chǎn)時(shí)遇到的問(wèn)題。最重要的是研究其加工流程，以便實(shí)現(xiàn)其規(guī)定功能，并按實(shí)際情況進(jìn)行分析。

第二章 馬達(dá)自動(dòng)化測(cè)試工作站簡(jiǎn)介

2.1 方案功能設(shè)計(jì)與分析

方案一 采用風(fēng)車(chē)型馬達(dá)測(cè)試箱布局

該方案占地面積小，可以充分利用車(chē)間的空間，但是技術(shù)要求高、成本高 方案二采用左右對(duì)稱(chēng)式馬達(dá)測(cè)試箱布局 該方案占地面積大，可以放置的測(cè)試站數(shù)量少，不能充分利用工業(yè)機(jī)器人的高自由度的優(yōu)點(diǎn)，效率比較低

方案三 采用環(huán)形陣列型馬達(dá)測(cè)試箱分布

該方案占地面積小，可以充分利用工業(yè)機(jī)械手的高自由度的優(yōu)勢(shì)，效率高 經(jīng)過(guò)對(duì)測(cè)試站的分布和工廠車(chē)間本身可用空間的分析，以及生產(chǎn)商對(duì)于設(shè)備成本的要求，我們覺(jué)定采用第三種設(shè)計(jì)方案。該方案可以充分利用工廠的空間，減少占地面積，還可以

2.2 與機(jī)器人有關(guān)的概念

以下是本文中涉及到的一些與機(jī)器人技術(shù)有關(guān)的概念。

1.自由度：工業(yè)機(jī)器人一般都為多關(guān)節(jié)的空間機(jī)構(gòu)，其運(yùn)動(dòng)副通常有移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副兩種。相應(yīng)地，以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的關(guān)節(jié)稱(chēng)為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。以移動(dòng)副相連的關(guān)節(jié)稱(chēng)為移動(dòng)關(guān)節(jié)。在這些關(guān)節(jié)中，單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)稱(chēng)為主動(dòng)關(guān)節(jié)。主動(dòng)關(guān)節(jié)的數(shù)目稱(chēng)為機(jī)器人的自由度。2.機(jī)器人的分類(lèi)

機(jī)器人分類(lèi)方法有多種。

(1)按機(jī)器人的控制方法的不同，可分為點(diǎn)位控制型（PTP），連續(xù)軌跡控制型（CP）：（a）點(diǎn)位控制型（Point to Point Control）：機(jī)器人受控運(yùn)動(dòng)方式為自一個(gè)點(diǎn)位目標(biāo)向另一個(gè)點(diǎn)位目標(biāo)移動(dòng)，只在目標(biāo)點(diǎn)上完成操作。例如:機(jī)器人在進(jìn)行點(diǎn)焊時(shí)的軌跡控制。

（b）連續(xù)軌跡控制型（Continuous Path Control）：機(jī)器人各關(guān)節(jié)同時(shí)做受控運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人末端執(zhí)行器按預(yù)期軌跡和速度運(yùn)動(dòng)，為此各關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)需要獲得驅(qū)動(dòng)機(jī)的角位移和角速度信號(hào)，如機(jī)器人進(jìn)行焊縫為曲線的弧焊作業(yè)時(shí)的軌跡控制。

(2)按機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分類(lèi)，可分為四類(lèi)：

（a）直角坐標(biāo)型：該型機(jī)器人前三個(gè)關(guān)節(jié)為移動(dòng)關(guān)節(jié)，運(yùn)動(dòng)方向垂直，其控制方案與數(shù)控機(jī)床類(lèi)似，各關(guān)節(jié)之間沒(méi)有耦合，不會(huì)產(chǎn)生奇異狀態(tài)，剛性好、精度高。缺點(diǎn)是占地面積大、工作空間小。

（b）圓柱坐標(biāo)型：該型機(jī)器人前三個(gè)關(guān)節(jié)為兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，以q, r, z為坐標(biāo)，位置函數(shù)為P = f(q, r, z),其中，r 是手臂徑向長(zhǎng)度，z 是垂直方向的位移，q 是手臂繞垂直軸的角位移。這種形式的機(jī)器人占用空間小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。

2（c）球坐標(biāo)型：具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)。以q,f, y 為坐標(biāo)，位置函數(shù)為P = f(q ,f, y)，該型機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是靈活性好，占地面積小，但剛度、精度較差。

（d）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型：有垂直關(guān)節(jié)型和水平關(guān)節(jié)型（SCARA 型）機(jī)器人。前三個(gè)關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，特點(diǎn)是動(dòng)作靈活，工作空間大、占地面積小，缺點(diǎn)是剛度和精度較差。

(3)按驅(qū)動(dòng)方式分類(lèi)：

按驅(qū)動(dòng)方式可分為：（a）氣壓驅(qū)動(dòng)；（b）液壓驅(qū)動(dòng)；（c）電氣驅(qū)動(dòng)。電氣驅(qū)動(dòng)是 20 世紀(jì)90 年代后機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用最多的驅(qū)動(dòng)方式。它有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于控制、使用方便、運(yùn)動(dòng)精度高、驅(qū)動(dòng)效率高、不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。(4)按用途分類(lèi)：

可分為搬運(yùn)機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人、切削加工機(jī)器人和特種用途機(jī)器人等。

2.3 方案設(shè)計(jì)

2.3.1 機(jī)器人設(shè)計(jì)方案要求

如前所述，該機(jī)器人用于制造車(chē)間物流系統(tǒng)中工件的搬運(yùn)、裝夾和日常生活中的持物、看護(hù)等。能夠固定在移動(dòng)裝置（如AGV）上，以實(shí)現(xiàn)靈活移動(dòng)。要求動(dòng)作靈活，工作范圍大，被夾持物應(yīng)具有多種姿態(tài)，自由度6個(gè)，結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。

手腕回轉(zhuǎn)速度

V腕回 = 40°/s 手臂伸縮速度

V臂伸 = 50 mm/s 手臂回轉(zhuǎn)速度

V臂回 = 40°/s 手臂升降速度

V臂升 = 50 mm/s 立柱水平運(yùn)動(dòng)速度

V柱移 = 50 mm/s 手指夾緊油缸的運(yùn)動(dòng)速度

V夾 = 50 mm/s 2.3.2 方案功能設(shè)計(jì)與分析

a 機(jī)器人自由度的分配和手臂手腕的構(gòu)形

手臂是執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的主要運(yùn)動(dòng)部件，它用來(lái)支承腕關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器，并使它們能在空間運(yùn)動(dòng)。為了使手部能達(dá)到工作空間的任意位置，手臂一般至少有三個(gè)自由度，少數(shù)專(zhuān)用的工業(yè)機(jī)器人手臂自由度少于三個(gè)。手臂的結(jié)構(gòu)形式有多種，常用的構(gòu)形如圖2-1。

本課題要求機(jī)器人手臂能達(dá)到工作空間的任意位置和姿態(tài)，同時(shí)要結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易控制。綜合考慮后確定該機(jī)器人具有四個(gè)自由度，其中手臂兩個(gè)自由度。由于在同樣的體積條件下，非關(guān)節(jié)型機(jī)器人比關(guān)節(jié)型機(jī)器人有大得多的相對(duì)空間（手腕可達(dá)到的最大空間體積與機(jī)器人本體外殼體積之比）和絕對(duì)工作空間，結(jié)構(gòu)緊湊，同時(shí)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的動(dòng)作和軌跡更靈活，因此該型機(jī)器人采用非關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。

32.3.2機(jī)器人方案結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

各部件組成和功能描述如下：(1)底座部件：

底座部件包括底座、回轉(zhuǎn)部件、傳動(dòng)部件和步進(jìn)電機(jī)等。底座部件固定在流水線上，支持整個(gè)操作機(jī)，步進(jìn)電機(jī)固定在底座上，一級(jí)同步帶傳動(dòng)將運(yùn)動(dòng)傳遞到腰部回轉(zhuǎn)軸，同時(shí)起到減速作用。(2)腰部回轉(zhuǎn)部件：

腰部回轉(zhuǎn)部件包括腰部支架、回轉(zhuǎn)軸、支架等。作用是支承大臂部件，并完成腰部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在腰部支架上固定著驅(qū)動(dòng)大臂和小臂的電機(jī)。(3)大臂部件：包括大臂和傳動(dòng)部件。

(4)小臂部件：包括小臂、減速齒輪箱、傳動(dòng)部件、傳動(dòng)軸等，在小 臂前端（靠近大臂的一端）固定驅(qū)動(dòng)手腕運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)(5)手腕部件：包括手腕殼體和傳動(dòng)軸、機(jī)械接口等(6)末端執(zhí)行器： 為抓取不同形狀、不同材質(zhì)的物體，末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)得開(kāi)合范圍比較大，為0～30mm。考慮在指尖的平面上貼傳感器片，進(jìn)行力的控制。手爪采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，平行開(kāi)合機(jī)構(gòu)。

手部是機(jī)械手直接用于抓取和握緊工件或夾持專(zhuān)用工具進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安裝于機(jī)械手手臂的前端。機(jī)械手結(jié)構(gòu)型式不象人手，它的手指形狀也不象人的手指、，它沒(méi)有手掌，只有自身的運(yùn)動(dòng)將物體包住，因此，手部結(jié)構(gòu)及型式根據(jù)它的使用場(chǎng)合和被夾持工件的形狀，尺寸，重量，材質(zhì)以及被抓取部位等的不同而設(shè)計(jì)各種類(lèi)型的手部結(jié)構(gòu)，它一般可分為鉗爪式，氣吸式，電磁式和其他型式。鉗爪式手部結(jié)構(gòu)由手指和傳力機(jī)構(gòu)組成。其傳力機(jī)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式……等，這里采用滑槽杠桿式。設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問(wèn)題 ①應(yīng)具有足夠的握力（即夾緊力）

在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過(guò)程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。②手指間應(yīng)有一定的開(kāi)閉角

兩個(gè)手指張開(kāi)與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱(chēng)為手指的開(kāi)閉角。手指的開(kāi)閉角保證工件能順利進(jìn)入或脫開(kāi)。若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。③應(yīng)保證工件的準(zhǔn)確定位

為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶‘V’形面的手指，以便自動(dòng)定心。④應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度

手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求具有足夠的強(qiáng)度和剛度以防止折斷或彎曲變形，但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，自重輕。⑤應(yīng)考慮被抓取對(duì)象的要求

應(yīng)根據(jù)抓取工件的形狀、抓取部位和抓取數(shù)量的不同，來(lái)設(shè)計(jì)和確定手指的

4形狀。

驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算

1.手指 2.銷(xiāo)軸 3.拉桿 4.指座 圖1 滑槽杠桿式手部受力分析

如圖所示為滑槽式手部結(jié)構(gòu)。在拉桿3作用下銷(xiāo)軸2向上的拉力為P，并通過(guò)銷(xiāo)軸中心O點(diǎn)，兩手指1的滑槽對(duì)銷(xiāo)軸的反作用力為P1、P2，其力的方向垂直于滑槽中心線OO1和OO2并指向O點(diǎn)，P1和P2的延長(zhǎng)線交O1O2于A及B，由于△O1OA和△O2OA均為直角三角形，故∠AOC=∠BOC=α。根據(jù)銷(xiāo)軸的力平衡條件，即

∑Fx=0,P1=P2;∑Fy=0 P=2P1cosα P1=P/2cosα

銷(xiāo)軸對(duì)手指的作用力為p1′。手指握緊工件時(shí)所需的力稱(chēng)為握力（即夾緊力），假想握力作用在過(guò)手指與工件接觸面的對(duì)稱(chēng)平面內(nèi)，并設(shè)兩力的大小相等，方向相反，以N表示。由手指的力矩平衡條件，即∑m01(F)=0得

P1′h=Nb 因

h=a/cosα

所以

P=2b(cosα)N/a 式中

a——手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱(chēng)中心線的距離（毫米）。

α——工件被夾緊時(shí)手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)連線間的夾角。由上式可知，當(dāng)驅(qū)動(dòng)力P一定時(shí)，α角增大則握力N也隨之增加，但α角過(guò)大會(huì)導(dǎo)致拉桿（即活塞）的行程過(guò)大，以及手指滑槽尺寸長(zhǎng)度增大，使之結(jié)構(gòu)加大，因此，一般取α=30°~40°。這里取角α=30度。

22.4流水線方案設(shè)計(jì)與介紹

對(duì)于本課題來(lái)說(shuō)，裝配流水線系統(tǒng)是一個(gè)較大規(guī)模的工業(yè)控制系統(tǒng)的改造升級(jí)新控制裝置需要根據(jù)企業(yè)裝備和工藝現(xiàn)況來(lái)構(gòu)成并盡可能用到舊系統(tǒng)中的元件。對(duì)于人機(jī)交互方式改造后系統(tǒng)的操作模式應(yīng)盡量和改造前的相類(lèi)似，以便于

5操作人員迅速掌握。從企業(yè)控制要求中可以看出在新的控制系統(tǒng)中既需要處理模擬量也要處理大量的開(kāi)關(guān)量，系統(tǒng)的可靠性要高，人機(jī)交互界面友好，應(yīng)具備數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)和分析匯總能力。

裝配流水線是人和機(jī)器的有效組合，最充分體現(xiàn)設(shè)備的靈活性，它將輸送系統(tǒng)、隨行夾具和在線專(zhuān)機(jī)、檢測(cè)設(shè)備有機(jī)的組合，以滿足多品種產(chǎn)品的裝配要求。（1）裝配流水線的傳輸方式

裝配流水線的傳輸方式有同步傳輸?shù)模?強(qiáng)制式）也可以是非同步傳輸（/柔性式），根據(jù)配置的選擇，實(shí)現(xiàn)手工裝配或半自動(dòng)裝配。流水線在企業(yè)的批量生產(chǎn)中不可或缺。

（2）裝配流水線的設(shè)計(jì)參數(shù) 高度1m

寬度0.5m 流水線載重30kg 流水線運(yùn)行速度 6m/s 線體配置 ：日光燈

電風(fēng)扇

120v的電源插座

線體控制箱 緊急制動(dòng)器

（3）流水線結(jié)構(gòu)分析

流水線受力分析

由上圖可知流水線上的皮帶受到工件箱的向下的壓力和兩個(gè)傳動(dòng)輪給它的牽引力

水平方向的力為F=F1+F2

垂直方向的力為F=G

因此，只有更好的應(yīng)用和改進(jìn)裝配流水線的工藝流程，充分發(fā)揮其自動(dòng)、連續(xù)、高效率等優(yōu)勢(shì)，我們企業(yè)的生產(chǎn)效率才能提升，才能增強(qiáng)我們企業(yè)的產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力，才能更好的造福社會(huì)

6第三章 有限元分析

皮帶有限元分析

滑桿有限元分析

7材料屬性

模型參考 屬性

名稱(chēng): 鑄造碳鋼 模型類(lèi)型: 線性彈性同向性 默認(rèn)失敗準(zhǔn)則: 最大 von Mises應(yīng)

力

屈服強(qiáng)度: 2.48168e+008

N/m^2

張力強(qiáng)度: 4.82549e+008

N/m^2

彈性模量: 2e+011 N/m^2 泊松比: 0.32

質(zhì)量密度: 7800 kg/m^3 抗剪模量: 7.6e+010 N/m^2 熱擴(kuò)張系數(shù): 1.2e-005 /Kelvin

零部件

SolidBody 1(切除-拉伸3)(1204滑桿)

曲線數(shù)據(jù):N/A

8第四章 總結(jié)

4.1 設(shè)計(jì)特色

本次設(shè)計(jì)充分利用了工業(yè)機(jī)器人的靈活性和自動(dòng)化流水線的高效性，減少了工作時(shí)間，提升了工作效率，降低了工作時(shí)的零件損耗率，實(shí)現(xiàn)了高精度，高效率，低成本的生產(chǎn)目標(biāo)，可以為生產(chǎn)商節(jié)約大量的人力資源，降低了人力成本，提高利潤(rùn)率。

4.2 總結(jié)

本次設(shè)計(jì)目的是，實(shí)現(xiàn)小部分的自動(dòng)化，減少勞動(dòng)力，提高工作效率。本產(chǎn)品有著目前從國(guó)外新引進(jìn)的科技，只有科技才能引領(lǐng)生產(chǎn)力的發(fā)展。但科技也是約束本產(chǎn)品的關(guān)鍵，本設(shè)計(jì)有很高的技術(shù)要求，能保證生產(chǎn)的精度要求。例如，打印時(shí)，利用了工業(yè)機(jī)器人和自動(dòng)化流水線可以滿足人們的要求。

另外本產(chǎn)品也有很好的生產(chǎn)發(fā)展空間，可用于各個(gè)大中型需要打印的車(chē)間成產(chǎn)線，因此，本產(chǎn)品用途廣泛適用于大部分需要自動(dòng)化生產(chǎn)的地方。例如：食品包裝袋生產(chǎn)線，牛奶包裝盒，鋁紙包裝印刷等。

除此之外本產(chǎn)品，不僅打破常規(guī)的生產(chǎn)方式，還開(kāi)創(chuàng)了裝配一體化生產(chǎn)，加快生產(chǎn)速度，提高生產(chǎn)效率，帶來(lái)更多的利益

4.3心得體會(huì)

這次的設(shè)計(jì)對(duì)于我們來(lái)說(shuō)既是一個(gè)機(jī)遇也是一個(gè)挑戰(zhàn)，我們面臨的的最大困難是

9對(duì)solidworks軟件的使用非常的不熟練，由于剛接觸這款軟件我們?cè)谠O(shè)計(jì)之初遇到了很多的問(wèn)題，例如，對(duì)設(shè)計(jì)尺寸制定不規(guī)范，不會(huì)裝配齒輪，對(duì)于動(dòng)畫(huà)的制作了解不深，這些問(wèn)題使我們?cè)谠O(shè)計(jì)開(kāi)始時(shí)花了很長(zhǎng)時(shí)間用來(lái)熟悉軟件的基本使用。雖然，我們面臨很多的困難，但我們通過(guò)查閱，《機(jī)械原理》、《機(jī)械設(shè)計(jì)》、《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》等書(shū)逐步的了解了各種機(jī)構(gòu)的運(yùn)行原理，材料的使用條件，應(yīng)力和應(yīng)變的分析條件等知識(shí)，在這個(gè)過(guò)程中我們既學(xué)會(huì)了使用軟件又鞏固了所學(xué)的知識(shí)，而且還鍛煉了自己的自學(xué)能力，俗話說(shuō)師傅領(lǐng)進(jìn)門(mén)修行在個(gè)人，一時(shí)的投機(jī)取巧只能解決面前的困難，要想真正學(xué)好一種技術(shù)永遠(yuǎn)要靠自己的勤奮努力，最后，感謝王老師給我們這次機(jī)會(huì)，可以使我們鍛煉自己的能力，為我們打開(kāi)一扇新的窗口。

參考文獻(xiàn)

[1]陳周娟．機(jī)械原理．華中科技大學(xué)出版社，2014 [2]沈萌紅．機(jī)械設(shè)計(jì)．華中科技大學(xué)出版社，2012 [3]楊克旺．機(jī)械制圖．北京：高等教育出版社，2012 [4]楊家軍，機(jī)械系統(tǒng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)．武漢：華中理工大學(xué)出版社，2000 [5]郭友寒，機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)及應(yīng)用．北京：人民郵電出版社，2013

第五篇：BF2002工作站

BF-2002色譜數(shù)據(jù)工作站

軟件用于采集色譜信號(hào)及數(shù)據(jù)處理，適于Win9x，Win2000，WinXP等操作系統(tǒng)。該軟件繼承了以往工作站的高穩(wěn)定性和重復(fù)性的特點(diǎn)，并增加了許多新功能。配有適用于凝膠色譜、變壓器油、TVOC、煉油廠PONA分析和模擬蒸餾、熱值計(jì)算（天然氣、液化氣、煤氣、煉廠氣）、煙草、白酒、氨基酸分析的專(zhuān)用模塊。

特點(diǎn)：

●采用多線程技術(shù)、實(shí)現(xiàn)信號(hào)采集、數(shù)據(jù)處理、用戶出入三者同時(shí)協(xié)同工作。

●可由符合A/A（美國(guó)分析學(xué)會(huì)）標(biāo)準(zhǔn)的CDF文件讀入采樣數(shù)據(jù)，由此可與Agilent、Waters等色譜工作站接軌。

●程序?qū)⑴蟹?、分峰及基線校正情況顯示給用戶。

●獨(dú)有譜峰只能辨識(shí)技術(shù)，最大程度的減少需要用戶設(shè)置的譜圖處理參數(shù)，基本實(shí)現(xiàn)判峰、基線校正、重疊峰分割的自動(dòng)處理。

●采用獨(dú)有的高保真數(shù)字濾波算法，擁有強(qiáng)大的抗噪聲干擾能力，可以檢測(cè)與基線噪聲同級(jí)的弱小峰。技術(shù)指標(biāo)：

●24位高精度數(shù)模轉(zhuǎn)換

●雙通道同步或異步工作

●接串口或USB口（若電腦有多個(gè)串口或USB口，則可同時(shí)采集多個(gè)通道的數(shù)據(jù)）

●輸入電壓范圍：-1.3V～1.3V、-4V～4V

●輸入阻抗：>10MΩ

●積分靈敏度：0.05μV?s

●最小分辨率：1μV

●動(dòng)態(tài)范圍：10-7

●線形度：±0.005%

●重復(fù)性：±0.005%

●采樣周期：最高60次/秒，可調(diào)程序變量

●配備遠(yuǎn)程啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，可接入色譜儀的啟動(dòng)信號(hào)或中止信號(hào)