第一篇：南京理工大學(xué)自動控制原理考研經(jīng)驗(yàn)分享

南京理工大學(xué)自動控制原理考研經(jīng)驗(yàn)分享

南京理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院的三個(gè)專業(yè)的初試要考 813自動控制原理，它們分別是080201機(jī)械制造及其自動化080203機(jī)械設(shè)計(jì)及理論 080202機(jī)械電子工程。當(dāng)然考材料力學(xué)也是可以的，不過個(gè)人認(rèn)為自動控制原理比較好考，還有小題目，有些簡單的大題寫一兩步就可以得出結(jié)果。因本人參加了09年的考試，并已經(jīng)以不錯(cuò)的成績考上，特此發(fā)布關(guān)于自控的一些消息，以饗后來人。

1．用書：大綱提供的書目是《南京理工大學(xué)自動控制理論考研復(fù)習(xí)精編》博廣南理工考研網(wǎng);另外這本書不可少：自動控制原理學(xué)習(xí)指導(dǎo)與精選題型詳解（簡稱：習(xí)題集）陳來好，彭康擁 華南理工大學(xué)出版社，其實(shí)有這兩本書基本上差不多了。如果想錦上添花的話，看一下其他出版社出的練習(xí)題也不錯(cuò)。

2．大綱：網(wǎng)上招生簡章里面有大綱，按照大綱復(fù)習(xí)，但不要100%相信它。比如Manson公式在大綱無要求，但每年都會考的，09年出的這道題還是有點(diǎn)難度的。09年還有一道大題的后半部分是超綱的。08年有題填空題是超綱的，不過只有兩分。另外復(fù)試的大綱也不要相信它，今年機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)的試題就超綱，那試題實(shí)際是05年機(jī)械電子的初試題目，只改一個(gè)分?jǐn)?shù)（150改成100分）（呵呵!看起來老師很懶啊!）?？纪炅R聲一片，具體情況請看其他帖子。

3．自動控制原理（A）和自控基礎(chǔ)綜合（B）：A是經(jīng)典控制理論，我們要的，B是控制專業(yè)考的;B包含了A，現(xiàn)代控制，線性控制;B的A部分難度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于A。而在04年之前，B的名字實(shí)際上是A，因?yàn)楫?dāng)時(shí)機(jī)械學(xué)院根本不考A。理解這一點(diǎn)對于購買資料十分重要，請看下一點(diǎn)。

4．怎么復(fù)習(xí)：先對照大綱把要的章節(jié)畫出來，不要的封起來，看幾遍書，把重點(diǎn)圈出來，因?yàn)樘羁疹}很多都是書上的原話。后開始做題，必須完成的是習(xí)題集上的題目。先看例題（把答案遮住，自己先做再看解答），然后做習(xí)題。當(dāng)然有些難題還是可以不考慮的。麻煩的是習(xí)題集只給出了一個(gè)答案，而且有些答案本身是錯(cuò)誤的。這就給復(fù)習(xí)帶來很大的麻煩。（后面解決）

第二篇：2018南京理工大學(xué)機(jī)械原理考研經(jīng)驗(yàn)分享

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一．用的資料

1．教材

教材一共使用了兩本，一本本校王華坤范元?jiǎng)桌蠋熅帉懙摹稒C(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上冊》，一本東南大學(xué)鄭文緯．吳克堅(jiān)編寫的《機(jī)械原理》兩本書的主要區(qū)別是本校教材比較精煉，內(nèi)容少，有聽課的筆記。原理推導(dǎo)非常詳細(xì)，課后題多，且可以找到其他出版社專門編寫的答案，適合仔細(xì)研究。

兩本教材以本校為主，交替使用。

2．習(xí)題集

習(xí)題集主要用了兩本，一本是本校機(jī)械原理教研室編寫的《學(xué)習(xí)指南和自測題集》，一本圖書館借的清華大學(xué)出版社出的機(jī)械原理習(xí)題集，具體名字記不清了，是藍(lán)色封面，16開的。其他還有隨便翻翻的哈工大機(jī)械原理的配套解答，但是用的不多,只是看看題型和解題方法。

3．真題及答案

真題只做了09~15年的七套題，因?yàn)樵偻皫啄甑暮同F(xiàn)在的考試內(nèi)容較為不同，參考價(jià)值不是太大。

答案是絕對沒有官方正式版公布的，這是命題老師的明確答復(fù)。目前有三個(gè)版本，一個(gè)是同學(xué)給的一份99~10年手寫版答案，一個(gè)是EBXG（某機(jī)構(gòu)縮寫）的一本打印版不全的答案，還有一份是一起復(fù)習(xí)的研友找的另一個(gè)手寫版，質(zhì)量一般。手寫版的也有錯(cuò)題，但質(zhì)量好一些。不可盲目輕信答案，有疑問一定要多找老師，他們可以給出更豐富的信息。

二．時(shí)間安排

10月14日開始復(fù)習(xí)，用了三周左右的時(shí)間只翻課本，這段時(shí)間專門用來理清概念，練習(xí)推導(dǎo)公式。然后花十天天做完《學(xué)習(xí)指南和自測題集》。之后總結(jié)錯(cuò)題，看書，推公式。這段時(shí)間結(jié)束后，基本所有的公式都可以不看書的推導(dǎo)出來了。

11月23日開始做04年真題，平均四天一套真題，12月20日開始整理真題錯(cuò)題，復(fù)習(xí)習(xí)題集錯(cuò)題。

12月28日開始針對錯(cuò)題專項(xiàng)復(fù)習(xí)，如飛輪設(shè)計(jì)．各種四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)．凸輪設(shè)計(jì)．杠桿法．等效運(yùn)動模型．自鎖分析等等。

1月5日左右在東大教材上自選一些沒有考過的題目做

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最后五天看真題錯(cuò)題，重做10真題。

如果信心不足，可以再提前兩周左右復(fù)習(xí)。

三．復(fù)習(xí)建議

1．公式推導(dǎo)益處多多，一是可以加深對概念的理解，二是考場上萬一忘了公式，還可以推出來。整本機(jī)械原理唯一一個(gè)我不會推的是變位齒輪那個(gè)公式。

2．多問題，多討論題。每個(gè)星期有兩小時(shí)是在專業(yè)課老師辦公室問題，收獲非常多。和同學(xué)一起討論也可以加深自己的理解。

3．多做題，先以本校習(xí)題集為主認(rèn)真做完后再多找些好的習(xí)題集練習(xí)，做多了以后不一定要從頭到尾做下來，看看關(guān)鍵解題思路就可以。

四．友情提醒

1．千萬．絕對不要認(rèn)為平時(shí)復(fù)習(xí)的還行，真題做的不錯(cuò)，考試就能考到120+，這個(gè)是無數(shù)人的教訓(xùn)。

2．如何做真題

真題是最重要得參考資料，一定要選一個(gè)合適的時(shí)間，計(jì)時(shí)．書寫．作圖完全按照考試的要求答題。一開始你會發(fā)現(xiàn)三小時(shí)是絕對不夠用的，做完真題要認(rèn)真分析錯(cuò)誤原因，加強(qiáng)相關(guān)知識點(diǎn)的復(fù)習(xí)。

3．運(yùn)氣好，可以白拿5分

沒錯(cuò)，這是你比別人多5分的機(jī)會！每年考812機(jī)械原理的都幾百人，改卷老師工作量非常大，答題時(shí)一定要保證卷面整潔，作圖規(guī)范清晰，書寫工整符合改卷老師的習(xí)慣，重要的答案一定要方便老師看到，給老師減輕一點(diǎn)負(fù)擔(dān)，給老師一個(gè)好印象，很多錯(cuò)誤是可以多扣一分也可以少扣一分的，加入每個(gè)這樣的地方少扣一分，加起來，就很可觀了，而且這只是稍微注意到就可以白拿到手的。

4．其他注意的

平面運(yùn)動分析的題目要注意有直角桿件的類型，斜齒輪法面和端面的計(jì)算里，相對速度的方向，如Vb1b2的方向在速度圖上是b2指向b1，這個(gè)錯(cuò)了科氏加速度方向必然會錯(cuò)，說到求科氏加速度，還要注意公式里的角速度，是滑塊的角速度，有一個(gè)手寫版本的答案這幾個(gè)方向就沒搞清楚，大家如果碰到了，不要輕易懷疑自己，還有變位齒輪和非標(biāo)準(zhǔn)嚙合要區(qū)分清楚。

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5．作圖經(jīng)驗(yàn)

一定要有套合適順手的作圖工具，一套20cm左右的三角板，一把直尺，圓規(guī)推薦馬培德可以換筆的那種。作圖每個(gè)字母要標(biāo)注清楚，加速度字母要有“'”,該用虛線的不要用實(shí)線。在保證卷面夠用，比例尺合適的條件下，盡量畫大，減小誤差。作圖布局一般是類似于“品”字，上面畫機(jī)構(gòu)簡圖，下面左邊是速度圖，右邊是加速度圖，這樣方便利用機(jī)構(gòu)圖作平行線和垂線。

6．關(guān)于本校習(xí)題集。

翻開封面，看看扉頁你就知道這本書的編者里沒有wanghuakun教授，到底他有沒有參加編寫我不清楚，而且命題人也不只王教授一人。但是我還是認(rèn)為這本書是很有參考價(jià)值的，一是因?yàn)轭}量較大，可以滿足打好基礎(chǔ)的目的，而且里面不少題目是易錯(cuò)題，如果你發(fā)現(xiàn)很多答案和你的不一樣，不要先懷疑是答案給錯(cuò)了，要好好想想自己是不是哪里沒有考慮到；二是每年本校學(xué)生都是用這本書，答疑的老師對這上面的題目也已經(jīng)是非常熟悉，找他們問題可以講得很明白。

五．最后送大伙兒一句話

“苦難是人生最好的學(xué)校，聽天由命是一件最可怕的東西”——朱可夫

大家在準(zhǔn)備考研之前一定要想明白為什么考研，研究生的確是一個(gè)新的平臺，是個(gè)改變命運(yùn)的機(jī)會，決定了就不要受到周圍的影響而放棄，拼搏到底！

祝大家都能考取好成績，現(xiàn)在開始準(zhǔn)備，一切都還未成定數(shù)，腳踏實(shí)地，一步一個(gè)腳印，一定可以成功！

六.專業(yè)課資料

《2018南京理工大學(xué)機(jī)械原理考研復(fù)習(xí)精編》

《2018南理工機(jī)械原理考研模擬五套卷與答案解析》

《南京理工大學(xué)機(jī)械原理考研真題及答案解析》

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第三篇：南京理工大學(xué)企業(yè)管理往屆的考研經(jīng)驗(yàn)

博廣南理工考研網(wǎng)

南京理工大學(xué)企業(yè)管理往屆的考研經(jīng)驗(yàn)

今年是二戰(zhàn)，依然敗在英語上，雖然失敗了，但是我將我的數(shù)學(xué)和專業(yè)課的經(jīng)驗(yàn)寫出來以供大家參考，希望能對大家有所幫助！本科學(xué)的是測控，偏計(jì)算機(jī)一點(diǎn)。英語55，政治70，數(shù)學(xué)141，專業(yè)課114。

南京理工大學(xué)企業(yè)管理2013年備考專業(yè)課考研經(jīng)驗(yàn)

有人說南理工的專業(yè)課考的很活很難，其實(shí)不然！南理工的專業(yè)課并不難，大多進(jìn)入復(fù)試的人一般也就110——120之間，我覺得分?jǐn)?shù)上110不難，我第一次考的是113，那時(shí)候時(shí)間太緊，專業(yè)課復(fù)習(xí)的不是很到位，所以大家不用怕！

參考書籍：周三多的管理學(xué)原理、羅賓斯的管理學(xué)，這兩本是主線，輔助以陳傳明的管理學(xué)原理，金圣才的羅賓斯輔導(dǎo)書第七版和第九版。我用的總共是這五本，有時(shí)候一些理論是百度的。復(fù)習(xí)方法：

1．首先將周三多和羅賓斯的書仔細(xì)看一遍，理好思路，為接下來筆記做好準(zhǔn)備。將兩本書分塊，記住筆記是你對幾本書的知識點(diǎn)的整合，而并非是抄書！

2．做筆記！

筆記是非常非常重要的，你做的筆記應(yīng)該是可以讓你在最后復(fù)習(xí)的時(shí)候不用再翻書的。做筆記或許會花費(fèi)你大量的時(shí)間，不要認(rèn)為這是一種浪費(fèi)，因?yàn)楹玫墓P記可以讓你在最后復(fù)習(xí)的時(shí)候思路清晰，省去大量的時(shí)間！我的筆記全是用電腦打出來的，并且每章開頭都會有知識結(jié)構(gòu)圖，有的甚至結(jié)構(gòu)圖足以應(yīng)付整章的知識。

也就是說整理筆記的時(shí)候思路一定要清晰，不然等于做無用功。同時(shí)，筆記一定要做的很細(xì)，因?yàn)槟侠砉び袝r(shí)候喜歡考一些細(xì)節(jié)所以筆記一定要做的很細(xì)致才行。我做的筆記打印出來有230頁左右，所以工程量很大，大家要加油。

3．補(bǔ)充。

補(bǔ)充是指對筆記的充實(shí)，不放過任何的細(xì)節(jié)。所以，這時(shí)候要看一下陳傳明的管理學(xué)原理，對筆記進(jìn)行補(bǔ)充！之所以選擇周三多而不是直接看陳傳明的書是因?yàn)橹苋嗟娜?，雖然無亮點(diǎn)，但是知識點(diǎn)理的很清楚。而陳傳明的書則感覺有點(diǎn)像是周三多的刪減版的感覺，所以不言而喻……

4．?dāng)U展知識，掌握答題方法。

這時(shí)候就要看金圣才的兩本書。之所以也看看第九版，是因?yàn)榈诰虐婢幍拇_實(shí)好，里面有很多很多歷年來各大名校的考研真題，十分有用。熟悉答題的方法和語言同樣重要。

5．背重點(diǎn)，掌握描述語言。

其實(shí)南理工的考察方式我很喜歡，不需要背各種烏七八糟的定義，只需要你能描述！考的是30%的記憶，30%的邏輯思維，40%的吹牛功底。當(dāng)然不是胡亂的吹，而是在你熟悉了書本中行文語言的特點(diǎn)之后信手拈來的吹！

最后，特別想對跨專業(yè)考生說的是：專業(yè)很重要，但是不用怕，它不難，很耗時(shí)間！我建議：7月以前看完書，8——9月份做第一份筆記，10月份擴(kuò)充整第二次筆記，11月份好好看看真題和金圣才，12月份背誦+理清思路+做真題。

好了，大家好好學(xué)習(xí)天天向上，祝考研順利！

第四篇：自動控制原理總結(jié)報(bào)告

自動控制原理總結(jié)報(bào)告

專 業(yè) 自動化 班 級 09自動化<1>班 姓 名 學(xué) 號

完成 時(shí)間

自動控制原理總結(jié)報(bào)告

摘要: 本學(xué)期我們學(xué)習(xí)了自動控制原理的前前8章，重點(diǎn)介紹了前6章，離散系統(tǒng)的分析與線性系統(tǒng)類似。自動控制技術(shù)所取得的成就和起到的作用給各行各業(yè)的人們留下了深刻的印象。從最初的機(jī)械轉(zhuǎn)速、位移的控制到工業(yè)過程中對溫度、壓力、流量、物位的控制，從遠(yuǎn)洋巨輪到深水潛艇的控制，而今的數(shù)控機(jī)床，汽車工業(yè)，自動控制技術(shù)的應(yīng)用幾乎無處不在。關(guān)鍵是自動控制理論和技術(shù)已經(jīng)介入到了電氣、機(jī)械、航空、化工、核反應(yīng)等諸多的學(xué)科和領(lǐng)域。所以越來越多的工程技術(shù)人員和科學(xué)工作者開始了解和關(guān)注自動控制的知識。關(guān)鍵字：控制 方法 發(fā)展 正文:

一、自動控制理論的分析方法：（1）時(shí)域分析法；（2）頻率法；（3）根軌跡法；（4）狀態(tài)空間方法；（5）離散系統(tǒng)分析方法；（6）非線性分析方法

系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型(1)解析表達(dá)：微分方程；差分方程；傳遞函數(shù)；脈沖傳遞函數(shù)；頻率特性；脈沖響應(yīng)函數(shù)；階躍響應(yīng)函數(shù)(2)圖形表達(dá)：動態(tài)方框圖（結(jié)構(gòu)圖）；信號流圖；零極點(diǎn)分布；頻率響應(yīng)曲線；單位階躍響應(yīng)曲線

自動控制原理基礎(chǔ)系列課程內(nèi)容體系具有系統(tǒng)性、科學(xué)性、先進(jìn)性、實(shí)用性，對課程體系進(jìn)行了改革確立了以系統(tǒng)分析、系統(tǒng)建模、系統(tǒng)綜合為自動控制原理課程的主線構(gòu)建了由時(shí)域分析、復(fù)域分析、頻域分析、系統(tǒng)校正4個(gè)模塊構(gòu)成的知識體系。

從課程的體系出發(fā)以系統(tǒng)建?！到y(tǒng)分析→綜合設(shè)計(jì)作為課程主線。數(shù)學(xué)模型是描述系統(tǒng)內(nèi)部各物理量或變量之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式建立一個(gè)合理的模型是系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)的前提。從不同的角度對系統(tǒng)進(jìn)行建模加深對這方面內(nèi)容的理解。例如可用船舶上的電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)為例通過建立它的微分方程、傳遞函數(shù)、結(jié)構(gòu)圖、信號流圖這些不同的數(shù)學(xué)模型來建立各模型的聯(lián)系。

系統(tǒng)分析方法是控制系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)這部分的內(nèi)容主要包括時(shí)域分析法、根軌跡法、頻域響應(yīng)法是控制理論的重點(diǎn)。在控制系統(tǒng)中穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性是對控制系統(tǒng)的基本要求也是衡量系統(tǒng)性能的重要指標(biāo)控制系統(tǒng)不同的分析問題方法都是緊緊圍繞這三個(gè)方面展開的。只要抓住這個(gè)特點(diǎn)就抓住了系統(tǒng)分析的關(guān)鍵有助于加深對不同方法的理解。例如以我軍某軍艦上的雷達(dá)定位系統(tǒng)為例假設(shè)給定目標(biāo)信號要求設(shè)計(jì)控制器使系統(tǒng)在給定輸入下跟蹤指定目標(biāo)最小且抗干擾性最好。這些生動的工程實(shí)例大大激發(fā)了我的興趣使我感受到了控制理論的魅力深刻理解了

結(jié)合控制理論的發(fā)展更新教學(xué)內(nèi)容近年來控制理論得到了蓬勃發(fā)展特別在非線性控制、分布參數(shù)控制、魯棒控制、自適應(yīng)控制、智能控制等方向上取得了重要進(jìn)展。例如每章結(jié)束后都開設(shè)一個(gè)專題介紹本學(xué)科的發(fā)展動態(tài)這種方法擴(kuò)大了我們的知識面培養(yǎng)了我們探索科學(xué)技術(shù)的興趣。結(jié)合船舶電氣的發(fā)展而言近幾年來隨著電力、電子、控制技術(shù)、通訊及信息技術(shù)等的不斷發(fā)展及其在船舶上的廣泛應(yīng)用船舶電氣自動化程度大大地提高。新一代大功率半導(dǎo)體電力電子器件在材料、理論、機(jī)理、制造工藝和應(yīng)用技術(shù)等方面的研究開發(fā)取得了突破性的進(jìn)展船舶設(shè)備進(jìn)一步向高可靠、節(jié)能型方向發(fā)展對船舶電力推進(jìn)和輔機(jī)電力拖動技術(shù)帶來重大變革可編程序控制器和單片機(jī)已逐漸發(fā)展成為船舶控制中的一種普遍控制方式。自動控制原理課程雖然是電專業(yè)的基礎(chǔ)專業(yè)課程但是一般學(xué)時(shí)安排也不十分充裕。要想在有限的時(shí)間內(nèi)把這門理論性和工程應(yīng)用性都很強(qiáng)的課程學(xué)好必須認(rèn)真的學(xué)習(xí)。例如在課程緒論部分通過與專業(yè)相關(guān)的典型示例引出控制、開環(huán)控制、閉環(huán)控制以及反饋等基本概念使我們認(rèn)識到學(xué)習(xí)本課程的重要性并對控制理論在專業(yè)發(fā)展的作用有了一定的了解。

二、控制未來發(fā)展

1.智能控制(Intelligent Control)智能控制是人工智能和自動控制的結(jié)合物,是一類無需人的干預(yù)就能夠獨(dú)立地驅(qū)動智能機(jī)器,實(shí)現(xiàn)其目標(biāo)的自動控制。智能控制的注意力并不放在對數(shù)學(xué)公式的表達(dá)、計(jì)算和處理上,而放在對任務(wù)和模型的描述,符號和環(huán)境的識別以及知識庫和推理機(jī)的設(shè)計(jì)開發(fā)上。智能控制用于生產(chǎn)過程,讓計(jì)算機(jī)系統(tǒng)模仿專家或熟練操作人員的經(jīng)驗(yàn),建立起以知識為基礎(chǔ)的廣義模型,采用符號信息處理、啟發(fā)式程序設(shè)計(jì)、知識表示和自學(xué)習(xí)、推理與決策等智能化技術(shù),對外界環(huán)境和系統(tǒng)過程進(jìn)行理解、判斷、預(yù)測和規(guī)劃,使被控對象按一定要求達(dá)到預(yù)定的目的。智能控制的理論基礎(chǔ)是人工智能,控制論,運(yùn)籌學(xué)和系統(tǒng)學(xué)等學(xué)科的交叉。2.非線性控制(Nonlinear Control)非線性控制是復(fù)雜控制理論中一個(gè)重要的基本問題,也是一個(gè)難點(diǎn)課題,它的發(fā)展幾乎與線性系統(tǒng)平行。非線性系統(tǒng)的發(fā)展,數(shù)學(xué)工具是一個(gè)相當(dāng)困難的問題,泰勒級數(shù)展開對有些情況是不能適用的。古典理論中的“相平面”法只適用于二階系統(tǒng),適用于含有一個(gè)非線性元件的高階系統(tǒng)的“描述函數(shù)”法也是一種近似方法。由于非線性系統(tǒng)的研究缺乏系統(tǒng)的、一般性的理論及方法,于是綜合方法得到較大的發(fā)展。

3.自適應(yīng)控制(Adaptive Control)自適應(yīng)控制系統(tǒng)通過不斷地測量系統(tǒng)的輸入、狀態(tài)、輸出或性能參數(shù),逐漸了解和掌握對象,然后根據(jù)所得的信息按一定的設(shè)計(jì)方法,作出決策去更新控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)以適應(yīng)環(huán)境的變化,達(dá)到所要求的控制性能指標(biāo)。4.魯棒控制(Robust Control)過程控制中面臨的一個(gè)重要問題就是模型不確定性,魯棒控制主要解決模型的不確定性問題,但在處理方法上與自適應(yīng)控制有所不同。自適應(yīng)控制的基本思想是進(jìn)行模型參數(shù)的辯識,進(jìn)而設(shè)計(jì)控制器?？刂破鲄?shù)的調(diào)整依賴于模型參數(shù)的更新,不能預(yù)先把可能出現(xiàn)的不確定性考慮進(jìn)去。而魯棒控制在設(shè)計(jì)控制器時(shí)盡量利用不確定性信息來設(shè)計(jì)一個(gè)控制器,使得不確定參數(shù)出現(xiàn)時(shí)仍能滿足性能指標(biāo)要求。

魯棒控制認(rèn)為系統(tǒng)的不確定性可用模型集來描述,系統(tǒng)的模型并不唯一,可以是模型集里的任一元素,但在所設(shè)計(jì)的控制器下,都能使模型集里的元素滿足要求。魯棒控制的一個(gè)主要問題就是魯棒穩(wěn)定性。5.模糊控制(Fuzzy Control)模糊控制借助模糊數(shù)學(xué)模擬人的思維方法,將工藝操作人員的經(jīng)驗(yàn)加以總結(jié),運(yùn)用語言變量和模糊邏輯理論進(jìn)行推理和決策,對復(fù)雜對象進(jìn)行控制。模糊控制既不是指被控過程是模糊的,也不意味控制器是不確定的,它是表示知識和概念上的模糊性,它完成的工作是完全確定的。

1974年英國工程師E.H.Mamdam首次把Fuzzy集合理論用于鍋爐和蒸氣機(jī)的控制以來,開辟了Fuzzy控制的新領(lǐng)域,特別是對于大時(shí)滯、非線性等難以建立精確數(shù)學(xué)模型的復(fù)雜系統(tǒng),通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)模糊控制往往能取得很好的結(jié)果。6.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制(Neural Network Control)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是由所謂神經(jīng)元的簡單單元按并行結(jié)構(gòu)經(jīng)過可調(diào)的連接權(quán)構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的種類很多,控制中常用的有多層前向BP網(wǎng)絡(luò),RBF網(wǎng)絡(luò),Hopfield網(wǎng)絡(luò)以及自適應(yīng)共振理論模型(ART)等。

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制就是利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)這種工具從機(jī)理上對人腦進(jìn)行簡單結(jié)構(gòu)模擬的新型控制和辨識方法。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在控制系統(tǒng)中可充當(dāng)對象的模型,還可充當(dāng)控制器

7.實(shí)時(shí)專家控制(Real Time Expert Control)專家系統(tǒng)是一個(gè)具有大量專門知識和經(jīng)驗(yàn)的程序系統(tǒng),它應(yīng)用人工智能技術(shù),根據(jù)某個(gè)領(lǐng)域一個(gè)或多個(gè)人類專家提供的知識和經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行推理和判斷,模擬人類專家的決策過程,以解決那些需要專家決定的復(fù)雜問題。專家系統(tǒng)和傳統(tǒng)的計(jì)算機(jī)程序最本質(zhì)的區(qū)別在于:專家系統(tǒng)所要解決的問題一般沒有算法解,并且往往要在不完全、不精確或不確定的信息基礎(chǔ)上作出結(jié)論。

實(shí)時(shí)專家系統(tǒng)應(yīng)用模糊邏輯控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論,融進(jìn)專家系統(tǒng)自適應(yīng)地管理一個(gè)客體或過程的全面行為,自動采集生產(chǎn)過程變量,解釋控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀況,預(yù)測過程的未來行為,診斷可能發(fā)生的問題,不斷修正和執(zhí)行控制計(jì)劃。實(shí)時(shí)專家系統(tǒng)具有啟發(fā)性、透明性、靈活性等特點(diǎn),目前已經(jīng)在航天試驗(yàn)指揮、工業(yè)爐窯的控制、高爐爐熱診斷中得到廣泛應(yīng)用。目前需要進(jìn)一步研究的問題是如何用簡潔語言來描述人類長期積累的經(jīng)驗(yàn)知識,提高聯(lián)想化記憶和自學(xué)習(xí)能力。8.定性控制(Qualitative Control)定性控制是指系統(tǒng)的狀態(tài)變量為定性量時(shí)(其值不是某一精確值而只知其處于某一范圍內(nèi)),應(yīng)用定性推理對系統(tǒng)施加控制變量使系統(tǒng)在某一期望范圍。定性控制與模糊控制的區(qū)別:模糊控制不需建模,其控制律憑經(jīng)驗(yàn)或算法調(diào)整,而定性控制基于定性模型,控制規(guī)則基于對系統(tǒng)的定性分析;模糊控制是基于狀態(tài)的精確測量值,而定性控制基于狀態(tài)的定性測量值。

定性控制面臨的問題:發(fā)展定性數(shù)學(xué)理論,改進(jìn)定性推理方法,注重定性和定量知識的結(jié)合;研究定性建模方法,定性控制方法;加強(qiáng)定性控制應(yīng)用領(lǐng)域的研究。9.預(yù)測控制(Predictive Control)預(yù)測控制是在工業(yè)實(shí)踐過程中獨(dú)立發(fā)展起來的一種新型控制方法,它不僅適用于工業(yè)過程這種“慢過程”的控制,也能適用于快速跟蹤的伺服系統(tǒng)這種“快過程”控制。目前實(shí)用的預(yù)測控制方法有動態(tài)矩陣控制(DMC),模型算法控制(MAC),廣義預(yù)測控制(GPC),模型預(yù)測啟發(fā)控制(MPHC)以及預(yù)測函數(shù)控制(PFC)等。這

最近有人提出一種新的基于主導(dǎo)內(nèi)模概念的預(yù)測控制方法:結(jié)構(gòu)對外來激勵(lì)的響應(yīng)主要由其本身的模態(tài)所決定,即結(jié)構(gòu)只對激勵(lì)信息中與其起主導(dǎo)作用的幾個(gè)主要自振頻率相接近的頻率成分有較大的響應(yīng)。目前利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對被控對象進(jìn)行在線辨識,然后用廣義預(yù)測控制規(guī)律進(jìn)行控制得到較多重視。

預(yù)測控制目前存在的問題是預(yù)測精度不高;反饋校正方法單調(diào);滾動優(yōu)化策略少;對任意的一般系統(tǒng),其穩(wěn)定性和魯棒性分析較難進(jìn)行;參數(shù)調(diào)整的總體規(guī)則雖然比較明確,但對不同類型的系統(tǒng)的具體調(diào)整方法仍有待進(jìn)一步總結(jié)。10.分布式控制系統(tǒng)(Distributed Control System)分布式控制系統(tǒng)又稱集散控制系統(tǒng),是70年代中期發(fā)展起來的新型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),它融合了控制技術(shù)(Control),計(jì)算機(jī)技術(shù)(Computer),通信技術(shù)(Communication),圖像顯示技術(shù)(CRT)的“4C”技術(shù),形成了以微處理器為核心的系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對生產(chǎn)過程的監(jiān)視、控制和管理。

既打破了常規(guī)控制儀表功能的局限,又較好地解決了早期計(jì)算機(jī)系統(tǒng)對于信息、管理過于集中帶來的危險(xiǎn),而且還有大規(guī)模數(shù)據(jù)采集、處理的功能以及較強(qiáng)的數(shù)據(jù)通信能力。

分布式控制系統(tǒng)既有計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)控制算法靈活,精度高的優(yōu)點(diǎn),又有儀表控制系統(tǒng)安全可靠,維護(hù)方便的優(yōu)點(diǎn)。它的主要特點(diǎn)是:真正實(shí)現(xiàn)了分散控制;具有高度的靈活性和可擴(kuò)展性;較強(qiáng)的數(shù)據(jù)通信能力;友好而豐富的人機(jī)聯(lián)系以及極高的可靠性。

總結(jié)：通過這一學(xué)期的學(xué)習(xí)，我對自動控制原理這門課有了深刻的認(rèn)識，現(xiàn)在能夠簡單的分析一些問題了，過程實(shí)驗(yàn)給我們很大的提高。雖然現(xiàn)在還不知道未來要從事什么行業(yè)，但不管怎樣要學(xué)好當(dāng)前的每門課?；A(chǔ)一定要打好。

第五篇：自動控制原理實(shí)驗(yàn)報(bào)告

北京交通大學(xué)

自動控制原理研究性學(xué)習(xí)報(bào)告

——基于MATLAB軟件的系統(tǒng)建模分析與校正

譚堃15221309 田斌15221310 努爾夏提15221305 張雪程13222028

摘要

本文利用MATLAB軟件來實(shí)現(xiàn)對自動控制系統(tǒng)建模、分析與設(shè)計(jì)、仿真的方法。它能夠直觀、快速地分析系統(tǒng)的動態(tài)性能、和穩(wěn)態(tài)性能。并且能夠靈活的改變系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)通過快速、直觀的仿真達(dá)到系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。

關(guān)鍵詞：MATLAB，自動控制，系統(tǒng)仿真

1.主要任務(wù)

單位負(fù)反饋隨動系統(tǒng)固有部分的傳遞函數(shù)為

G(s)=4K/s(s+2)

1、畫出未校正系統(tǒng)的Bode圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。

2、畫出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定。

3、設(shè)計(jì)系統(tǒng)的串聯(lián)校正裝置，使系統(tǒng)達(dá)到下列指標(biāo)：（1）靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv＝20s-1；（2）相位裕量γ≥50°（3）幅值裕量Kg≥10dB。

4、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。

5、分別畫出校正前，校正后和校正裝置的幅頻特性圖。計(jì)算校正后系統(tǒng)的穿越頻率ωc、相位裕量γ。

6、分別畫出系統(tǒng)校正前、后的開環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。

2.理論分析

（1）確定K值

Kv=limsWk =2k=20 所以K = 10（2）校正前系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性如圖實(shí)線所示。

由A(wc)=20/[wc√(1+(wc/2)^2]=1;

得wc≈6.32；

γ(wc)=180?+?(wc)=90?-72.4?=17.6?

可見相位裕量并不滿足要求，為不影響低頻段特性和改善暫態(tài)響應(yīng)性能，采用引前矯正。

（3）設(shè)計(jì)串聯(lián)微分校正裝置：

微分校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為

Wc(s)=(Tds+1)/[(Tds/γd)+1);最大相位移為

?max=arcsin[(rd-1)/(rd+1)] 根據(jù)系統(tǒng)相位裕量γ(wc)≥50?的要求，微分矯正環(huán)節(jié)最大相位移為

?max≥50?-17.6?=32.4?

考慮Wc’≥Wc,原系統(tǒng)相角位移將更負(fù)些，故?max將更大些，取?max=40?，即有

Sin40?=(γd-1)/(γd+1)=0.64解得γd=4.6 設(shè)校正后的系統(tǒng)穿越頻率Wc’為矯正裝置兩交接頻率w1與w2的幾何中點(diǎn)。即

Wc’=√w1w2=w1√rd 若認(rèn)為Wc’/w1>>1,Wc’/w2<<1,則得

A(wc’)=1≈20wc’/(wc^2/2)解得w1≈4.32;w2≈19.87;wc’≈9.26。所以校正裝置的傳遞函數(shù)為

Wc(s)=(s/4.32+1)/[(s/19.87)+1);（4）驗(yàn)算校正后系統(tǒng)指標(biāo)

Wk’(s)=20(s/4.32+1)/[s(s/2+1)(s/19.87+1)] 同理，代入數(shù)值得校正裝置的相位裕量為γ(wc’)=52.4? 另?(wj)=-180?,可得出系統(tǒng)穿越頻率wj→∞;所以一定滿足

GM=20lg[1/（wk’(jwj)]≥10dB(三)MATLAB仿真

(1)時(shí)域分析

1.校正前系統(tǒng)的暫態(tài)響應(yīng)曲線如圖：

-圖1 系統(tǒng)單位階躍相應(yīng)

計(jì)算結(jié)果：

pos(超調(diào)量)=60.46%、、tp(峰值時(shí)間)= 0.5s、tr(上升時(shí)間)=1.8s，ts(調(diào)節(jié)時(shí)間)=3.7s 由圖可知：校正前系統(tǒng)的的調(diào)節(jié)時(shí)間較長，超調(diào)量過大。

3.校正后系統(tǒng)的暫態(tài)響應(yīng)曲線如圖

圖2系統(tǒng)單位階躍相應(yīng)

計(jì)算結(jié)果：

pos(超調(diào)量)=15.88%、、tp(峰值時(shí)間)= 0.3s、tr(上升時(shí)間)=0.2s，ts(調(diào)節(jié)時(shí)間)=0.6s

系統(tǒng)的暫態(tài)響應(yīng)與校正前相比有較大改善。該系統(tǒng)依然穩(wěn)定，而且反應(yīng)更加快速，應(yīng)采用。

(2)根軌跡

校正前系統(tǒng)的根軌跡如圖

校正后系統(tǒng)的根軌跡如圖：

校正前后根軌跡對比

(3)對數(shù)頻率特性

校正前系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻率特性如圖實(shí)線所示：

圖1 系統(tǒng)對數(shù)頻率特性曲線

相位裕量γ=17.6

穿越頻率=6.32rad/s微分校正環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性如圖所示：

校正后系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻率特性如圖所示：

相位裕量γ=52.4穿越頻率=9.26rad/s

對比圖

(4)幅相頻率特性

校正前系統(tǒng)的開環(huán)幅相頻率特性如圖所示：

圖7 系統(tǒng)幅相頻率特性曲線

校正后系統(tǒng)的開環(huán)幅相頻率特性如圖所示：

對比圖

四、程序附錄（1）時(shí)域分析

clear

t=0:0.1:5;s=[184 794.8];d=[1 21.87 233.7 794.8];sys=tf(s,d);y1=step(sys,t);plot(t,y1)maxy1=max(y1);yss1=y1(length(t));pos1=100*(maxy1-yss1)/yss1;for i=1:1:51 if(y1(i)==maxy1)n=i;break;end end

tp1=(n-1)*0.1;for i=1:1:51 if(y1(i)<1.02&&y1(i)>0.98)m=i;break;end end

tr1=(m-1)*0.1;for i=51:-1:1 if(y1(i)>1.02||y1(i)<0.98)a=i;break;end end

ts1=a*0.1;pos=[pos1] tp=[tp1] tr=[tr1] ts=[ts1]

clear t=0:0.1:10;s=[40];d=[1 2 40];sys=tf(s,d);y1=step(sys,t);plot(t,y1)maxy1=max(y1);yss1=y1(length(t));pos1=100*(maxy1-yss1)/yss1;for i=1:1:101 if(y1(i)==maxy1)n=i;break;

end end

tp1=(n-1)*0.1;for i=1:1:101 if(y1(i)<1.02&&y1(i)>0.98)m=i;break;end end

tr1=(m-1)*0.1;for i=101:-1:1 if(y1(i)>1.02||y1(i)<0.98)a=i;break;end end

ts1=a*0.1;pos=[pos1] tp=[tp1] tr=[tr1] ts=[ts1]

（2）對數(shù)頻率特性 clear s1=[0.23 1];d1=[0.05 1];s2=[40];d2=[1 2 40];s3=[184 794.8];d3=[1 21.87 233.7 794.8];sys1=tf(s1,d1);sys2=tf(s2,d2);sys3=tf(s3,d3);figure(1)bode(sys1,sys2,sys3)

（3）根軌跡 clear s1=[40];d1=[1 2 40];s2=[184 794.8];d2=[1 21.87 233.7 794.8];sys1=tf(s1,d1);sys2=tf(s2,d2);figure(1)rlocus(sys1,sys2)

（4）幅相頻率特性 clear s1=[40];d1=[1 2 40];s2=[184 794.8];d2=[1 21.87 233.7 794.8];sys1=tf(s1,d1);sys2=tf(s2,d2);figure(1)nyquist(sys1,sys2)

總結(jié)

本次研究性學(xué)習(xí)的內(nèi)容主要是建立自動控制系統(tǒng)并運(yùn)用MATLAB軟件對設(shè)計(jì)的自動控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真，其中涉及了關(guān)于自動控制方面的很多知識，也有關(guān)于數(shù)學(xué)建模方面的知識以及MATLAB軟件的應(yīng)用，此次研究性學(xué)習(xí)建立了衛(wèi)星姿態(tài)的自動控制。

在此次設(shè)計(jì)過程中遇到了很多問題，也接觸到了很多以前不知道的知識，特別是之前很少接觸過MATLAB軟件，這讓本次設(shè)計(jì)一度陷入停滯階段。后來在圖書館和網(wǎng)絡(luò)上查閱了大量的相關(guān)書籍，并在同學(xué)的細(xì)心指導(dǎo)下安裝了MATLAB軟件并學(xué)習(xí)其使用方法，從而使問題一步步得到了解決，最終成功的完成了此次研究性學(xué)習(xí)。