第一篇：答辯發(fā)言稿

發(fā)言稿

各位老師，你們好：

我做的設(shè)計(jì)題目是G41J-6型閥體雙面鉆24孔專機(jī)及夾具設(shè)計(jì).本組合機(jī)床擬采用臥式雙面組合機(jī)床，液壓傳動(dòng)。由于組合機(jī)床是由大量通用部件和少量專用部件組成的工序集中的高效率機(jī)床，且加工精度穩(wěn)定，所以本設(shè)計(jì)的主要目的就是提高工廠的生產(chǎn)率。為了進(jìn)一步提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，該組合機(jī)床還采用了專用夾具，夾具采用液壓夾緊，即省力，節(jié)約時(shí)間，又能保證加緊可靠，從而減少機(jī)床加工的輔助時(shí)間

要加工的零件閥體，其需要在組合機(jī)床上完成的工序?yàn)殡p面鉆24個(gè)?23孔，鉆24孔的加工工序只有一道工步即可，并且可以在一個(gè)安裝工位上對(duì)所有孔同時(shí)從兩面加工。此閥體零件年生產(chǎn)綱領(lǐng)為2.5萬(wàn)/年

一 組合機(jī)床總體設(shè)計(jì)

1.1組合機(jī)床方案制定

1.2 確定切削用量及選擇刀具

1.3組合機(jī)床總體設(shè)計(jì)

二 組合機(jī)床專用夾具設(shè)計(jì)

2.1設(shè)計(jì)方案的確定

2.2專用夾具各組成部分的設(shè)計(jì)

三 分析組合機(jī)床及其專用夾具特點(diǎn)

本次設(shè)計(jì)的組合機(jī)床在本道工序中完成的工序內(nèi)容較多，并要加以采用液壓缸驅(qū)動(dòng)的輔助支承。夾具的夾緊機(jī)構(gòu)采用鉸鏈?zhǔn)綂A緊機(jī)構(gòu)，以達(dá)到夾緊工件的目的。

本次設(shè)計(jì)不能算太完美，只可以說(shuō)基本完成了指導(dǎo)老師所提出的要求，因?yàn)樵谠O(shè)計(jì)過(guò)程中對(duì)還存在一些不足，因此在今后的工作中，將予以補(bǔ)充學(xué)習(xí)。

第二篇：答辯發(fā)言稿

中級(jí)黨課結(jié)業(yè)答辯發(fā)言稿

尊敬的各位老師，同學(xué)們：

大家好，我是來(lái)自制劑102班的呂根玲，很榮幸今天能夠站在這里參加此次的中級(jí)黨課的答辯。

懷著對(duì)黨的向往，大學(xué)之初便向黨組織提交了入黨申請(qǐng)書，并成為班里的第二批積極分子。從只知道“沒(méi)有共產(chǎn)黨就沒(méi)有新中國(guó)”到現(xiàn)在黨課培訓(xùn)之后，我對(duì)黨組織有了更深刻的了解，中國(guó)共產(chǎn)黨是一個(gè)無(wú)產(chǎn)階級(jí)政黨，是工人階級(jí)的先鋒隊(duì)，是中國(guó)人民和中華民族的先鋒隊(duì)，代表了最廣大人民的理想，維護(hù)著最廣泛的中國(guó)人民的根本利益。涌現(xiàn)的無(wú)數(shù)優(yōu)秀黨員，在他們身上，充分體現(xiàn)了黨員的先進(jìn)性和純潔性。這使我更加熱愛我們偉大的中國(guó)共產(chǎn)黨，堅(jiān)定了我加入中國(guó)共產(chǎn)黨的決心，堅(jiān)定了我為共產(chǎn)主義奮斗終生的信念。

通過(guò)黨課學(xué)習(xí)，端正了我的入黨動(dòng)機(jī)，以前 對(duì)黨的認(rèn)識(shí)很多時(shí)候都停留在感性認(rèn)識(shí)上，通過(guò)黨課學(xué)習(xí)，自己思想上有了很大的轉(zhuǎn)變，加入共產(chǎn)黨不是為了炫耀自己比別人有多么優(yōu)秀，而是一項(xiàng)光榮而崇高的政治選擇，是為了更直接的接受黨的領(lǐng)導(dǎo)。黨課學(xué)習(xí)使我對(duì)黨的認(rèn)識(shí)更為全面、深刻，由感性認(rèn)識(shí)升華到理性認(rèn)識(shí)上來(lái)，確定為共產(chǎn)主義事業(yè)奮斗終身的政治理念，做到在行動(dòng)和思想上積極入黨。

作為一名入黨積極分子，無(wú)論在什么時(shí)候，都應(yīng)該以黨員的標(biāo)準(zhǔn)要求自己，使自己在思想行動(dòng)上不斷向黨組織靠攏。自覺(jué)接受黨組織的考驗(yàn)，為自己加入共產(chǎn)黨，成為一名真正的共產(chǎn)黨員做好鋪墊。

作為一名學(xué)生，學(xué)習(xí)依舊是首要的任務(wù)。兩年的學(xué)習(xí)中，我始終保持良好的態(tài)度，努力學(xué)習(xí)專業(yè)文化知識(shí)，在踏實(shí)中求進(jìn)步。

我知道，學(xué)習(xí)并不是大學(xué)的全部，作為一名積進(jìn)的大學(xué)生就要積極參加活動(dòng)，在實(shí)踐中收獲知識(shí)，在實(shí)踐中得到成長(zhǎng)，努力把自己培養(yǎng)成一名有用之才。在學(xué)院里，我擔(dān)任了社聯(lián)秘書處主任，利用自己所學(xué)所感，帶領(lǐng)學(xué)弟學(xué)妹們，一起參加學(xué)院大小活動(dòng)，為學(xué)院貢獻(xiàn)自己的力量，并得到大家的認(rèn)同，獲得了校級(jí)團(tuán)學(xué)先進(jìn)個(gè)人榮譽(yù)稱號(hào)。在班里，我主動(dòng)為班里做一些事情，做班里的會(huì)議記錄，傳達(dá)班里的一些事情。作為宿舍長(zhǎng)，我?guī)ьI(lǐng)大家一起創(chuàng)造好的學(xué)習(xí)、生活的氛圍與環(huán)境，帶動(dòng)大家一起進(jìn)步。

生活中，我會(huì)主動(dòng)聯(lián)系同學(xué)，別人有困難，我會(huì)主動(dòng)幫助，把幫助別人作為自己價(jià)值的體現(xiàn)，把幫助別人作為自己的快樂(lè)。

作為一名現(xiàn)代知識(shí)青年，更是一名入黨積極分子，雖然我們現(xiàn)在能為國(guó)家做的很少，但是現(xiàn)在的學(xué)習(xí)是為了將來(lái)的打拼，是為了祖國(guó)的現(xiàn)代化經(jīng)濟(jì)建設(shè)貢獻(xiàn)自己應(yīng)有的力量。只有不斷的 向黨組織靠攏，才能不斷進(jìn)步，才能成為一名合格的社會(huì)主義現(xiàn)代化 的建設(shè)者和接班人，我決心在黨支部的領(lǐng)導(dǎo)下，通過(guò)自己持之以恒的 努力，爭(zhēng)取早日成為一名黨員。

請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。

制劑102班

呂根玲

2012-11-16

第三篇：答辯發(fā)言稿

答辯發(fā)言稿

P2我院結(jié)合歷史專業(yè)特色組織了此次以“走進(jìn)‘鶴鄉(xiāng)’濕地，探尋草原文化”為主題的暑期“三下鄉(xiāng)”活動(dòng)，旨在對(duì)莫莫格國(guó)家級(jí)自然保護(hù)區(qū)的鄉(xiāng)土文化，民風(fēng)民情進(jìn)行研究，并向當(dāng)?shù)鼐置姘l(fā)放生態(tài)環(huán)境保護(hù)的傳單，提高大家的環(huán)保意識(shí)。

P3、P4我院綠海社會(huì)實(shí)踐團(tuán)于2014年7月初就已經(jīng)成立，并開始著手準(zhǔn)備，其間做了許多關(guān)于此次實(shí)踐活動(dòng)的準(zhǔn)備，其中包括動(dòng)員大會(huì)、報(bào)名篩選、確定志愿者和學(xué)習(xí)草原文化、收集文字材料等等。P5莫莫格蒙古族鄉(xiāng)歷史悠久。1875（光緒之年）蒙古族人游牧到此，后形成屯落，起名莫莫格。1983年，改為莫莫格蒙古族鄉(xiāng)至今。

P6在出發(fā)前，我院特召開了部署大會(huì)。在大會(huì)上我們將此次參與活動(dòng)的同學(xué)分為了3組。分別是后勤與安全管理小組、信息采集及整理小組和調(diào)查傳統(tǒng)文化承襲小組，切實(shí)做到了將任務(wù)落到實(shí)處。部署大會(huì)上除了分派小組，講明注意事項(xiàng)，還重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)了出行時(shí)大家的安全問(wèn)題。

P7活動(dòng)第一步，我們首先開始進(jìn)行草原文化文字資料的收集，我們采用文獻(xiàn)研究法在活動(dòng)開展之前組織課題組成員認(rèn)真學(xué)習(xí)，積極搜集與本課題研究相關(guān)的資料、信息，使課題實(shí)施建立在扎實(shí)的理論支撐基礎(chǔ)上，使同學(xué)們進(jìn)一步學(xué)習(xí)草原文化，了解當(dāng)?shù)匚幕h(huán)境，同時(shí)了解莫莫格當(dāng)?shù)氐馁Y源生態(tài)環(huán)境對(duì)習(xí)俗和飲食文化的影響

P8隨后，活動(dòng)正式啟動(dòng)，我們一行人深入當(dāng)?shù)剡M(jìn)行學(xué)習(xí)，采用行動(dòng)研究法深入實(shí)際和群眾生活中，在對(duì)草原文化進(jìn)行系統(tǒng)學(xué)習(xí)后，首先到當(dāng)?shù)夭┪镳^進(jìn)行參觀和考察，P9并與莫莫格當(dāng)?shù)匚幕芾聿块T交流，了解他們對(duì)草原文化、草原精神的理解和研究過(guò)程，同時(shí)查閱地方志，做好記錄工作，完成理論與實(shí)踐相結(jié)合；

P10其次，帶著問(wèn)題深入當(dāng)?shù)鼐用竦纳顓^(qū)，與他們進(jìn)行交流，了解當(dāng)?shù)厣贁?shù)民族的生活習(xí)慣和節(jié)日習(xí)俗，并完成調(diào)查問(wèn)卷，同時(shí)向當(dāng)?shù)鼐用裥麄鞑菰幕吧鷳B(tài)環(huán)保知識(shí)。

P10最后，回到學(xué)校后我們召開了總結(jié)大會(huì)，一同將提前整理的材料與調(diào)查研究共同總結(jié)的材料匯總，找到研究當(dāng)?shù)匚幕膶W(xué)者和專家進(jìn)行考證，確保研究資料的準(zhǔn)確性。并形成詳盡的調(diào)查報(bào)告，優(yōu)秀隨筆若干篇以及學(xué)術(shù)論文一篇，即將在學(xué)報(bào)發(fā)表。

P11以下是我們的成果展示：

1、我院暑期“三下鄉(xiāng)”活動(dòng)新聞已經(jīng)被大學(xué)生網(wǎng)收錄；

2、將活動(dòng)中的影像資料匯聚成集；

3、積累優(yōu)秀個(gè)人的經(jīng)驗(yàn)，并開展座談會(huì)；

4、形成詳盡的調(diào)查報(bào)告和優(yōu)秀隨筆若干篇以及學(xué)術(shù)論文一篇。P12此次活動(dòng)是我們收獲良多，我們深切的認(rèn)識(shí)到作為以書本理論知識(shí)學(xué)習(xí)為主，以社會(huì)實(shí)踐為輔的當(dāng)代大學(xué)生社會(huì)實(shí)踐活動(dòng)是引導(dǎo)學(xué)生走出校門、接觸社會(huì)、了解國(guó)情，使理論與實(shí)踐相結(jié)合、知識(shí)分子與工農(nóng)群眾相結(jié)合的良好形式；是大學(xué)生投身改革開放，向群眾學(xué)習(xí)，培養(yǎng)鍛煉才干的重要渠道；是提高思想覺(jué)悟、增強(qiáng)大學(xué)生服務(wù)社會(huì)意識(shí)，促進(jìn)大學(xué)生健康成長(zhǎng)的有效途徑。這種實(shí)踐活動(dòng)多了，并且能深入下去，大學(xué)生在積極參與的過(guò)程中，就會(huì)逐漸養(yǎng)成堅(jiān)韌、頑強(qiáng)的優(yōu)良品性，養(yǎng)成務(wù)實(shí)的學(xué)習(xí)態(tài)度和生活作風(fēng)，不斷提高自己、完善自己的同時(shí)，也為草原文化的研究乃至區(qū)域史的研究添磚加瓦。

我的解說(shuō)到此結(jié)束，歡迎各位老師提問(wèn)。

第四篇：答辯發(fā)言稿

尊敬的的各位老師，各位同學(xué)，大家好，我是李萌，今天我的論文答辯題目是—論我國(guó)政府在公共危機(jī)管理中的應(yīng)對(duì)與理性選擇。

近年來(lái)，公共危機(jī)成為一個(gè)比較熱門的話題。就近的來(lái)說(shuō)，三四月份爆發(fā)的H7N9禽流感，就是一個(gè)公共危機(jī)事件，遠(yuǎn)的來(lái)說(shuō)，08年貴州甕安群體事件，也是一場(chǎng)公共危機(jī)事件。無(wú)論是自然原因還是人為原因引起的公共危機(jī)，對(duì)社會(huì)是有很大影響的。謠言四起，人心不穩(wěn)，局面失控，釀成慘劇，政權(quán)危急，我想，這五點(diǎn)足可以展示出危機(jī)處理不當(dāng)?shù)膰?yán)重后果。因此，我選擇了這個(gè)課題進(jìn)行分析研究。

我的論文是分為以下幾個(gè)部分，基本上可以遵循類似于提出問(wèn)題，分析問(wèn)題，解決問(wèn)題的思路，同時(shí)，為加強(qiáng)論證的嚴(yán)謹(jǐn)與充實(shí)，特進(jìn)行舉例論證，舉10年發(fā)生在菲律賓的劫持香港游客事件進(jìn)行分析，分析政府在危機(jī)管理中的失誤以及我們應(yīng)該吸取什么樣的經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)。

研究背景我就不做過(guò)多介紹，在答辯開始時(shí)的開場(chǎng)環(huán)節(jié)其實(shí)也就是我的選題背景。

研究意義環(huán)節(jié)，分為理論與實(shí)踐兩方面意義，研究公共危機(jī)管理既為我國(guó)公共危機(jī)管理進(jìn)行理論建設(shè)，同時(shí)也在實(shí)踐上希望通過(guò)研究，減輕危機(jī)造成的影響。

研究方法采取文獻(xiàn)整理，比較分析，理論與實(shí)踐相結(jié)合的方法進(jìn)行分析，在研究?jī)?nèi)容上，我在文章中寫道我國(guó)政府在公共危機(jī)處理上存在三方面的問(wèn)題，分別是民眾與公務(wù)員危機(jī)意識(shí)不強(qiáng)，處理危機(jī)的機(jī)構(gòu)落后，相關(guān)法律不完善，并針對(duì)這三點(diǎn)提出專門的解決建議，由于時(shí)間有限，在此就沒(méi)法對(duì)解決對(duì)策做過(guò)多的說(shuō)明。

在案例分析這塊，著重分析了菲劫持人質(zhì)事件，分析此次危機(jī)的特征和影響，并對(duì)此次危機(jī)的原因進(jìn)行分析，探討了菲律賓政府處置的不足之處，根據(jù)分析結(jié)果得出了相應(yīng)的啟示。

本篇論文我個(gè)人認(rèn)為創(chuàng)新之處在于運(yùn)用舉例論證的方法，在分析公共危機(jī)管理時(shí)聯(lián)系國(guó)外的公共危機(jī)事件，但不足之處也有，案例存在時(shí)效性和局限性，語(yǔ)言有些也不夠?qū)W術(shù)化，這也是自己以后應(yīng)該注意的。

我的答辯展示環(huán)節(jié)也即將結(jié)束，在此，我感謝各位老師各位同學(xué)的耐心傾聽，也請(qǐng)各位老師進(jìn)行批評(píng)指正。最后，我想說(shuō)，一切都將過(guò)去，最終留下的只是美好的回憶。我祝愿我們?cè)谧拿恳粋€(gè)人，在這個(gè)畢業(yè)季留下自己最美好的回憶。

第五篇：答辯發(fā)言稿

答辯講話稿

各位老師好：

我的論文題目是《平面軌跡機(jī)構(gòu)靜態(tài)綜合可靠性研究》。我的論文包含以下6個(gè)部分

首先介紹一下緒論。他包括選題背景，研究現(xiàn)狀、研究思路、研究?jī)?nèi)容這四個(gè)部分。

選題背景：機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不可避免地存在不確定性，一旦不確定性導(dǎo)致的動(dòng)作失效或系統(tǒng)失效可能會(huì)導(dǎo)致災(zāi)難性的事故。美國(guó)生產(chǎn)的波音747客機(jī)發(fā)生過(guò)艙門自動(dòng)打開故障，1978年美國(guó)發(fā)射的陸地2號(hào)衛(wèi)星因?yàn)槠斤w輪失效從而導(dǎo)致了整個(gè)衛(wèi)星的運(yùn)動(dòng)失效，1986年1月28日美國(guó)“挑戰(zhàn)者”號(hào)航天飛機(jī)由于火箭助推器里的封閉環(huán)失效而發(fā)生爆炸，2006年，我國(guó)發(fā)射的“鑫諾2號(hào)”衛(wèi)星因?yàn)樘?yáng)翻版二次展開未果而失敗，2014年10月上海浦東機(jī)場(chǎng)波音747飛機(jī)因起落架故障導(dǎo)致飛機(jī)降落傾斜。因此，不確定性引起的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸出精度問(wèn)題是工程設(shè)計(jì)中重點(diǎn)考慮的問(wèn)題，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度可靠性問(wèn)題越來(lái)越值得關(guān)注和研究。往往學(xué)者在研究軌跡機(jī)構(gòu)時(shí)總用確定性研究方法來(lái)代替不確定性研究方法，定義機(jī)構(gòu)不存尺寸公差，桿件之間不存運(yùn)動(dòng)副間隙等等，以此確定性方法進(jìn)行軌跡機(jī)構(gòu)的綜合，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性低，失效概率大，滿足不了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸出高精度要求。近些年，經(jīng)過(guò)學(xué)者的研究，概率統(tǒng)計(jì)理論逐漸成為處理這類不確定性的成熟方法，以概率統(tǒng)計(jì)理論為基礎(chǔ)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度可靠性研究方法成為研究軌跡機(jī)構(gòu)可靠性分析、可靠性綜合的重要手段。

研究現(xiàn)狀：（1）研究對(duì)象從剛性機(jī)構(gòu)延伸到彈性機(jī)構(gòu)。（2）機(jī)構(gòu)不確定性參數(shù)有新發(fā)展。（3）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性研究從運(yùn)動(dòng)可靠性分析、可靠性綜合發(fā)展到以可靠性為基礎(chǔ)的機(jī)構(gòu)的穩(wěn)健性設(shè)計(jì)和機(jī)構(gòu)可靠性靈敏度分析。運(yùn)動(dòng)誤差建模是研究軌跡機(jī)構(gòu)可靠度的重點(diǎn)，以往研究方法主要基于以下兩種（1）基于指定點(diǎn)與生成點(diǎn)之間的歐氏距離提出的結(jié)構(gòu)誤差模型及其改進(jìn)型]，（2）基于機(jī)構(gòu)機(jī)架桿方位誤差提出的結(jié)構(gòu)誤差模型。此外還有學(xué)者提出以機(jī)構(gòu)變形能誤差作為機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)誤差但以上方法多數(shù)基于機(jī)構(gòu)輸出點(diǎn)的各運(yùn)動(dòng)分量誤差即歐氏誤差模型提出機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)可靠性分析模型，該模型分別求解機(jī)構(gòu)在各運(yùn)動(dòng)分量上再現(xiàn)期望軌跡的概率，難以體現(xiàn)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)區(qū)間上某指定點(diǎn)處機(jī)構(gòu)的整體失效情況，亦即機(jī)構(gòu)在該點(diǎn)的綜合可靠度。

研究思路：這張是我們研究思路，首先根據(jù)不確信性理論對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行不確定性建模，然后對(duì)其進(jìn)行可靠性分析綜合，然后應(yīng)用到工程實(shí)際中去

研究?jī)?nèi)容：根據(jù)以上研究思路，我的研究?jī)?nèi)容是，先通過(guò)機(jī)構(gòu)的不確定性建模，我們提出多失效模式建模，然后對(duì)其進(jìn)行可靠性分析，進(jìn)而進(jìn)行確定性綜合、可靠性綜合，最后基于機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度和制造成本對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了穩(wěn)健性綜合，下面進(jìn)入我們的研究?jī)?nèi)容

第二章是考慮尺寸公差機(jī)構(gòu)可靠性分析：

（1）通過(guò)P點(diǎn)坐標(biāo)方差和環(huán)路方程聯(lián)立求解。可以解出連桿轉(zhuǎn)角

然后進(jìn)行機(jī)構(gòu)可靠建模，我們定義機(jī)構(gòu)實(shí)際輸出坐標(biāo)為：期望坐標(biāo)為，則可以計(jì)算出機(jī)構(gòu)在兩個(gè)方向上的誤差。因此可以分別在這兩個(gè)方向上算出可靠度，然后我們更關(guān)心的是綜合可靠度可將各運(yùn)動(dòng)分量的失效看作一種失效模式，基于多失效模式定義機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性模型為：（2）可靠性分析模型求解，對(duì)于各分量的運(yùn)動(dòng)可靠度可由一階二次矩方差求解，進(jìn)而求出失效概率，誤差函數(shù)在X的均值處進(jìn)行泰勒公式展開，則可以求出誤差傳遞系數(shù)，作一些列變化，因?yàn)槠浞恼龖B(tài)分布，所以可以求出誤差方差的均值和方差，以便于求解可靠度。對(duì)于綜合可靠度則必須考慮兩個(gè)方向方差的相關(guān)系，求協(xié)方差，然后求出相關(guān)系數(shù)，最后根據(jù)二位正態(tài)分布，積分求解綜合可靠度。

（3）實(shí)例分析，我們采用此表中期望軌跡，通過(guò)編程計(jì)算求解可靠度如表，通過(guò)對(duì)比可知所提方法與蒙特卡洛方法精度較高

（4）最后本章得出結(jié)論：(1)可靠性分析模型能夠反映機(jī)構(gòu)在整個(gè)運(yùn)動(dòng)區(qū)間上某指定點(diǎn)處整體失效情況，或者說(shuō)反映了機(jī)構(gòu)在某指定點(diǎn)能夠再現(xiàn)期望軌跡的整體概率和能力。（2）該模型思路構(gòu)建簡(jiǎn)單清楚，便于編程求解。

第三章不僅考慮了尺寸公差還考慮了運(yùn)動(dòng)副間隙對(duì)機(jī)構(gòu)的影響程度。

（1）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析還是通過(guò)點(diǎn)P坐標(biāo)和環(huán)路方差求解連桿轉(zhuǎn)角，然后定義兩個(gè)方向機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差，從而得出XY方向可靠度。將每個(gè)方向看成一種失效模式，進(jìn)而得到綜合可靠度。此處運(yùn)動(dòng)副間隙變量

（2）我們用截尾降維法進(jìn)行處理。得到機(jī)構(gòu)誤差函數(shù)后，采用7點(diǎn)高斯積分，求出誤差函數(shù)的均值和方差，進(jìn)而為求可靠度打好基礎(chǔ)。

（3）實(shí)例分析采用第二章數(shù)據(jù)，最后對(duì)比結(jié)果，發(fā)現(xiàn)在7,8點(diǎn)處的誤差較大：原因是（1）在采用混合降維算法處理機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差函數(shù)時(shí)存在截?cái)嗾`差，因?yàn)樗惴ê雎粤诉\(yùn)動(dòng)誤差函數(shù)展開式的高階項(xiàng)。（2）文中根據(jù)大數(shù)中心律假定雙變量函數(shù)服從正態(tài)分布，而事實(shí)上的分布類型未知，因此這一假設(shè)引起后續(xù)分析存在一定誤差。

（4）所以最后本章可以得出結(jié)論（1）截尾降維法可以有效處理運(yùn)動(dòng)副間隙，所提模型算法具有較高求解精度。（2）該可靠性求解模型可以有效反映機(jī)構(gòu)在指定點(diǎn)處的整體失效情況

第四章平面軌跡機(jī)構(gòu)靜態(tài)可靠性綜合

（1）優(yōu)化模型可以包含以下三要素①設(shè)計(jì)變量（design variable）：是指機(jī)構(gòu)所要優(yōu)化的對(duì)象，工程設(shè)計(jì)中想要求解的設(shè)計(jì)參數(shù)，可分為機(jī)構(gòu)幾何參數(shù)，如桿件尺寸變量、曲柄角度變量、彈性模量等等。

②目標(biāo)函數(shù)(objective function)：是與設(shè)計(jì)變量相關(guān)聯(lián)的函數(shù)，同時(shí)是設(shè)計(jì)變量獲得最優(yōu)解的根據(jù)，往往在優(yōu)化過(guò)程中所要尋求的極小或極大函數(shù)。

③約束函數(shù)(constraint function)：完成機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)或機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)必須滿足的條件，往往可靠性優(yōu)化中加入可靠性約束條件，并對(duì)約束函數(shù)進(jìn)行概率分析求解，同時(shí)約束函數(shù)也是設(shè)計(jì)變量的函數(shù)。（2）我們來(lái)一起確定性優(yōu)化模型的三要素，首先是確定性優(yōu)化

（1）設(shè)計(jì)變量為，他包含桿件尺寸變量，結(jié)構(gòu)參數(shù)安裝角度變量，還有在軌跡點(diǎn)處對(duì)應(yīng)的曲柄轉(zhuǎn)角。（2）目標(biāo)函數(shù)采用傳統(tǒng)誤差函數(shù)歐氏距離的平方最小。（3）約束條件，首先是曲柄存在條件約束，然后再是傳動(dòng)角條件約束，加上變量的上下邊界約束條件，最后我們得到確定性優(yōu)化模型如下；

可靠性優(yōu)化的模型設(shè)計(jì)變量為兩部分，一部分是不確定性設(shè)計(jì)變量，為尺寸變量的均值，一部分為確定性設(shè)計(jì)變量，曲柄角度變量還有結(jié)構(gòu)參數(shù)等等，目標(biāo)函數(shù)為歐式距離的平方和最小約束條件，確定性模型我們的約束條件不適用于可靠性模型，要將約束條件進(jìn)行概率上的闡述首先約束條件中包含可靠性約束條件，即其最大失效概率小于許用值，不等式約束條件gci(X)?0僅適用于確定性優(yōu)化模型，不適用于可靠性優(yōu)化模型，故將不等式約束變換成相應(yīng)的可靠性約束條件。gci(X)?0是滿足約束條件的可靠事件，而gci(X)?0就是失效事件，那么Pr?gci(X)?0?則為失效概率，其值須小于允許極限失效概率p?fi。此處，Pr?gci(X)?0?，我們采用一次二階矩方法(FOSM)計(jì)算如下：這樣便可以計(jì)算出約束條件失效概率，使其不小于許用值。此外模型中還要加入邊界約束條件，則靜態(tài)可靠性綜合模型為：已經(jīng)建立了模型我們就要求解模型，下面是我們模型求解的流程圖，有兩個(gè)步驟：對(duì)于這兩個(gè)步驟的做以下詳細(xì)解釋說(shuō)明：

步驟一：給出機(jī)構(gòu)確定性綜合的初始設(shè)計(jì)點(diǎn)Z0?(X0,d0,?0)，并根據(jù)式4.8建立確定性綜合模型，通過(guò)機(jī)構(gòu)分析得到該模型的目標(biāo)函數(shù)和約束條件表達(dá)式，通過(guò)計(jì)算機(jī)編程計(jì)算求得確定性優(yōu)化解Z??(X?,d?,?*)。需要特別注意的是該模型中的設(shè)計(jì)變量X是確定性尺寸變量及不考慮尺寸變量和運(yùn)動(dòng)副間隙等不確定性因素。

步驟二，采用上一步所得到的確定性綜合解Z??(X?,d?,?*)，使其作為靜態(tài)可靠性綜合的初始設(shè)計(jì)點(diǎn)，由式4.19建立靜態(tài)可靠性綜合模型，進(jìn)而求解可??靠性綜合解Z1?(?X,d?,?*)。在靜態(tài)可靠性模型中，我們?cè)诩s束條件中也加入了可靠度約束條件，因此在綜合過(guò)程中要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜態(tài)可靠性分析（靜態(tài)可靠性分析在本文第二章，第三章已經(jīng)求解）。在可靠性綜合模型中，不等式約束的失效概率Pr?gci(X)?0?，可由式(4.12)，通過(guò)FOSM方法及一次二階矩法求解。相比確定性綜合而言，靜態(tài)可靠性綜合模型中考慮了兩類不確定性因素的影響：尺寸公差、運(yùn)動(dòng)副間隙。靜態(tài)可靠性綜合模型以尺寸變量的均值和其它確定性變量為設(shè)計(jì)變量。

實(shí)例分析取確定性綜合初始設(shè)計(jì)點(diǎn)Z0?(X0,d0,?0)，X0?(70,9,40,50,8)為桿件(L1,?,L5)的初始設(shè)計(jì)取值，d0?(5,?0.3,2,13)分別為?,?,xa,ya的初始取值。?2?3?4?6?7?8?9??0?(，，?，，,2?)為10個(gè)曲柄轉(zhuǎn)角的初始取值，55555555Z0U?(150,150,150,150,150,2?,2?,150,150,2?,2?,2?,2?,2?,2?,2?,2?,2?,2?)，設(shè)計(jì)變量的下界為：Z0L?(0,0,0,0,0,0,0,?150,?150,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差限為??0.07，可靠性優(yōu)化模型則采用確定性綜合的解為初始設(shè)計(jì)點(diǎn)進(jìn)行求解。采用MATLAB編程求解得到的優(yōu)化解如圖所示

可以有一下分析：這個(gè)圖中考慮尺寸公差優(yōu)化誤差均值：除第9點(diǎn)x ,y方向外，可靠性優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)輸出誤差均小于確定性優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)誤差?？紤]運(yùn)動(dòng)副間隙優(yōu)化誤差均值：除第3點(diǎn)y方向外，可靠性優(yōu)化的誤差均小于確定性優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)誤差。再看可靠度比較：考慮尺寸公差：（1）對(duì)于考慮尺寸公差機(jī)構(gòu)確定性優(yōu)化最大失效概為3.0416×10-3在1,2,10點(diǎn)的失效概率均大于許用值。2）考慮尺寸公差機(jī)構(gòu)可靠性優(yōu)化最大失效概率為2.6124×10-5小于許用值。考慮運(yùn)動(dòng)副間隙機(jī)構(gòu)：

(1)考慮運(yùn)動(dòng)副間隙機(jī)構(gòu)確定性優(yōu)化最大失效概率為7.3192×10-3，且在1,2,7,8,10點(diǎn)處失效概率均大于許用失效概率最大。（2）考慮運(yùn)動(dòng)副間隙機(jī)構(gòu)可靠性優(yōu)化最大失效概率為3.5705×10-5均小于許用值1.5×10-3，最后本章得到結(jié)論為：(1)在初始變量邊界相同情況下，滿足可靠性優(yōu)化一定滿足確定性優(yōu)化，滿足確定性優(yōu)化不一定滿足可靠性要求。（2）可靠性優(yōu)化的最大失效概率要小于許用最大失效概率，確定性優(yōu)化的最大失效概率大于許用最大失效概率，可靠性優(yōu)化的意義在于使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)在滿足可靠性要求下，運(yùn)動(dòng)誤差盡可能小。因此，滿足確定性要求并不一定滿足可靠性要求，滿足可靠性要求一定滿足確定性要求。（3）隨著設(shè)計(jì)參數(shù)的增加，設(shè)計(jì)就越靈活，越容易滿足設(shè)計(jì)精度和失效概率的要求，確定性優(yōu)化和可靠性優(yōu)化的解更加豐富，更方便找到失效概率更小的優(yōu)化解。因此在優(yōu)化時(shí)，確定設(shè)計(jì)變量要根據(jù)工程實(shí)際和模型要求，合理的確定設(shè)計(jì)變量數(shù)目，以便于找到最優(yōu)解。

第五章平面軌跡機(jī)構(gòu)穩(wěn)健性綜合

本章我做了兩種綜合，一種是基于機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度穩(wěn)健性綜合?，F(xiàn)在進(jìn)行建模。其設(shè)計(jì)變量為一部分是不確定性設(shè)計(jì)變量，為尺寸變量的均值，一部分為確定性設(shè)計(jì)變量，曲柄角度變量還有結(jié)構(gòu)參數(shù)等等，目標(biāo)函數(shù)為目標(biāo)函數(shù)分為2個(gè)部分，f1(X)為離散點(diǎn)處機(jī)構(gòu)誤差均值平方和，f2(X)為相對(duì)應(yīng)離散點(diǎn)處機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差方差平方和:

可得到考慮尺寸公差機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差均值和誤差方差，根據(jù)式（3.15）、（3,16），可得到考慮運(yùn)動(dòng)副間隙機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差均值和誤差方差。n為機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)號(hào)。w1,w2為加權(quán)因素，它反映了各個(gè)單目標(biāo)對(duì)整個(gè)多目標(biāo)問(wèn)題的影響程度，我們采用線性加權(quán)和法確定w1,w2的取值，即求[70]：

即將各單目標(biāo)最優(yōu)化解的倒數(shù)取為加權(quán)系數(shù)，式(5.4)~(5.6)反映了各個(gè)單目標(biāo)值離開各自最優(yōu)解的程度。則對(duì)應(yīng)此模型中，可以確定w1,w2: 則穩(wěn)健性綜合目標(biāo)函數(shù)為：

F(X)?（3）確定約束條件

11f1(X)?f2(X)

minf1(X)minf2(X)

與可靠性綜合模型相同，pf*和pfi*均為允許的失效概率，maxpf(?)?pf*為可靠性約束條件，Pr?gi(X)?0?為平面軌跡機(jī)構(gòu)不等式約束的失效概率。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)存在約束條件和傳動(dòng)角約束條件與第四章可靠性優(yōu)化模型相同，余下三個(gè)不等式為設(shè)計(jì)變量邊界約束條件。則得到穩(wěn)健性優(yōu)化模型為：

對(duì)此進(jìn)行實(shí)例分析（1）考慮尺寸公差機(jī)構(gòu)穩(wěn)健性優(yōu)化誤差均值：考慮尺寸公差機(jī)構(gòu)除第2、3、7點(diǎn) y方向外，其余各點(diǎn)在方向上穩(wěn)健性優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)誤差均值<確定性優(yōu)化運(yùn)動(dòng)誤差均值，（2）考慮運(yùn)動(dòng)副間隙機(jī)構(gòu)除第3點(diǎn)y方向外，其余各點(diǎn)在方向上穩(wěn)健性優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)誤差均值<確定性優(yōu)化運(yùn)動(dòng)誤差均值。（3）在x,y方向上穩(wěn)健性優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)誤差方差<確定性優(yōu)化運(yùn)動(dòng)誤差方差，及穩(wěn)健性優(yōu)化輸出的誤差波動(dòng)更小。（4）考慮尺寸公差穩(wěn)健性優(yōu)化失效概率和考慮運(yùn)動(dòng)副間隙穩(wěn)健性優(yōu)化失效概率均小于許用最大值。

第二種是基于制造成本的穩(wěn)健性優(yōu)化（1）確定設(shè)計(jì)變量

以桿件的結(jié)構(gòu)公差?L為設(shè)計(jì)變量，?L?(?L1,?L2,?L3,?L4,?L5)

（2）建立目標(biāo)函數(shù)

為了解決機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能和制造成本之間的矛盾，希望在滿足運(yùn)動(dòng)精度要求下，使機(jī)構(gòu)具有經(jīng)濟(jì)的制造成本。目前研究制造和公差成本之間的關(guān)系的經(jīng)典曲線是實(shí)驗(yàn)deter曲線：

c(t)?aebt

minc(?L)??aie?bi?Li

i?151根據(jù) 3?原則，標(biāo)準(zhǔn)差?Li??Li，在這里為了方便計(jì)算，設(shè)ai?bi?1，則

3目標(biāo)函數(shù)可以簡(jiǎn)化為：

minc(?L)?e??L1?e??L2?e??L3?e??L4?e??L5

（3）確定約束條件

*??maxpf(?)?pf ?*??Pr?gci(X)?0??pfij?1,2..5與可靠性綜合模型相同，pf*和pfi*均為允許的失效概率，maxpf(?)?pf*為可靠性約束條件，Pr?gi(X)?0?為平面軌跡機(jī)構(gòu)不等式約束的失效概率。傳動(dòng)角約束條件、曲柄存在約束條件與第四章可靠性優(yōu)化模型相同。

設(shè)計(jì)變量?L邊界約束條件為:則最后得到穩(wěn)健性優(yōu)化模型為：實(shí)例分析算出穩(wěn)健性優(yōu)化的最優(yōu)解：（1）根據(jù)表可知：確定性優(yōu)化的成本函數(shù)值為4.8552，考慮尺寸公差穩(wěn)健性優(yōu)化成本函數(shù)值為：4.4783，比原始成本誤差函數(shù)下降了7.76%，考慮運(yùn)動(dòng)副間隙穩(wěn)健性優(yōu)化成本函數(shù)值為：4.5162比原始成本下降了6.92%，證明穩(wěn)健性優(yōu)化降低了成本函數(shù)。

（2）根據(jù)圖可知，穩(wěn)健性優(yōu)化各點(diǎn)的失效概率均小于pf?7?10?3，均滿足可靠度要求。目標(biāo)函數(shù)為制造成本的穩(wěn)健性優(yōu)化是在滿足可靠度要求的前提下，使機(jī)構(gòu)具有較經(jīng)濟(jì)的制造成本。

本章總結(jié)

本章對(duì)平面軌跡機(jī)構(gòu)進(jìn)行了穩(wěn)健性綜合，穩(wěn)健性綜合不僅滿足機(jī)構(gòu)可靠性要求，也可以極小設(shè)計(jì)變量對(duì)機(jī)構(gòu)可靠性的影響。本章主要研究了二種模型，第一種模型是以機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差均值及方差最小的穩(wěn)健性綜合，第二種模型是以制造成本最小的穩(wěn)健性綜合：

（1）研究基于機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)均值及其方差最小的穩(wěn)健性優(yōu)化相比確定性優(yōu)化，不但誤差均值變小，誤差的波動(dòng)方差也變小，則表明穩(wěn)健性優(yōu)化的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸出更趨近于機(jī)構(gòu)理想運(yùn)動(dòng)軌跡，且誤差變動(dòng)較小。

（2）以制造成本為目標(biāo)函數(shù)的穩(wěn)健性優(yōu)化可以分配整個(gè)機(jī)構(gòu)的尺寸公差取值，穩(wěn)健性優(yōu)化的失效概率均滿足設(shè)計(jì)要求，使其在滿足可靠性要求下，具有經(jīng)濟(jì)的制造成本。

結(jié)論與展望：

結(jié)論：（1）本文基于多失效模式提出可靠性分析模型，并與蒙特卡洛方法相比較，證明這種建模方法是可行的，采用截尾降維法研究含運(yùn)動(dòng)副間隙平面軌跡機(jī)構(gòu)可靠性，經(jīng)過(guò)實(shí)例驗(yàn)證也是有效的。（2）可靠性優(yōu)化相比確定性優(yōu)化結(jié)果不但機(jī)構(gòu)輸出誤差變小，且可靠性優(yōu)化滿足機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠度要求，因此，可靠性優(yōu)化可以對(duì)于機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸出誤差進(jìn)行概率意義上的解釋和闡述。（3）以機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度為目標(biāo)函數(shù)的穩(wěn)健性優(yōu)化相比確定性優(yōu)化而言，不但機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸出誤差變小，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差方差也變小，更能表征機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。（4）尺寸公差和制造成本是對(duì)反函數(shù)，尺寸公差越小，制造成本越高，為了降低成本，我們可以增大尺寸公差，但是隨著尺寸公差增大，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸出精度降低，因此在考慮制造成本同時(shí)，必須滿足機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性，對(duì)于工程中生產(chǎn)零件有指導(dǎo)作用

不足之處就是：(1)沒(méi)有考慮彈性變形對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的影響程度。(2)下一步開展平面軌跡機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)可靠度研究。

最后謝謝各位評(píng)審老師，不足之處請(qǐng)批評(píng)指正。