第一篇：嵌入式系統(tǒng)復(fù)習(xí)總結(jié)
嵌入式系統(tǒng)復(fù)習(xí)總結(jié)
一、嵌入式系統(tǒng)的概述
1.嵌入式系統(tǒng)的定義：嵌入到對(duì)象中的專業(yè)計(jì)算機(jī) 2.三大特點(diǎn)：嵌入型、專業(yè)性、計(jì)算機(jī)系統(tǒng) 3.組成：軟件、硬件
4.結(jié)構(gòu)層次：應(yīng)用程序、嵌入式系統(tǒng)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，硬件抽象層、嵌入式系統(tǒng)硬件工作平臺(tái)
5.分類：MCU、EMPU、DSP、CPLDFPGA、SoC
二、51單片機(jī)
1.單片機(jī)的特點(diǎn)：體積小、控制功能強(qiáng)、可靠性高、易擴(kuò)展易產(chǎn)品化、性能價(jià)格比高、需要開發(fā)裝置
2.51單片機(jī)的組成：CPU、64KB數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、4KB程序存儲(chǔ)器、兩個(gè)16位定時(shí)計(jì)數(shù)器、5個(gè)中斷源、P0~P3 4個(gè)并行IO口、4個(gè)串行
3存儲(chǔ)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：內(nèi)、外數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，內(nèi)、外程序存儲(chǔ)器 程序存儲(chǔ)器，內(nèi)外統(tǒng)一編制，地址重合區(qū)由EA決定，EA=1訪問外部，EA=0訪問內(nèi)部，內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器：00H~20H由32個(gè)寄存器組成,每八個(gè)一組，21H~2FH位尋址區(qū)，30H~FFH用戶存儲(chǔ)區(qū)，內(nèi)外存儲(chǔ)地址有指令區(qū)分MOVSMOV SFR特殊功能寄存器：ACC、B、SP、DPTR、PSW、IO宿存器 4.CPU時(shí)序電路：振蕩周期（1）、狀態(tài)周期（2）、機(jī)器周期（12）、指令周期、CPU訪問指令時(shí)兩次讀指令，訪問外部程序存儲(chǔ)器是ALE兩次有效，S1P2S4P2，4.單片機(jī)的引腳功能：PSEN,ALEPROG,EA 5.輸入輸出口結(jié)構(gòu)：p0準(zhǔn)雙向口，每位可帶8個(gè)LSTTTL負(fù)載，輸出需要上拉電阻（準(zhǔn)雙向原因：作為輸出口，要給鎖存器1，屏蔽兩個(gè)二極管）
p1、p2均為準(zhǔn)雙向口，帶四個(gè)負(fù)載，p1也需要上拉電阻，p2自帶電阻，p2控制信號(hào)為1時(shí)輸出高八位地址 p3每個(gè)位有特殊定義 6.單片機(jī)的尋址方式：
直接尋址：SFR尋址均為直接尋址
寄存器尋址：乘法指令中B寄存器為寄存器尋 立即數(shù)尋址：
寄存器間接尋址：R0，R1 變址尋址：注意PC變址不改變PC值，DPTR變址可以隨意到任意位置取數(shù)
相對(duì)變址尋址：調(diào)轉(zhuǎn)指令 位尋址 7.單片機(jī)指令：（1）數(shù)據(jù)傳送類指令：MOVMOVXMOVC,XCHXCHDSWAP,PUSHPOP（2）數(shù)據(jù)傳送類指令：
ADDADDCINC,SUBBDEC,MUL（低位A，高位B）,DIV（商A，余數(shù)B）
（3）邏輯類指令：
ANL,ORL,XRL, RL,RR,RLC,RRC, CPL（按位取反）,CLR（請(qǐng)位）
（4）轉(zhuǎn)移類指令
AJMP,LJMP,SJMP,JMP.JZ.JNZ,CJNE,CJE,DJNZ（5）位轉(zhuǎn)移指令
JC rel ；若CY=1，則PC ←PC+ 2 + rel ；若CY=0，則PC ←PC+ 2 JNC rel ；若CY=0，則PC ←PC+ 2 + rel ；若CY=1，則PC ←PC+ 2 JB bit，rel ；若（bit）=1，則PC ←PC+ 3 + rel ；若（bit）=0，則PC ←PC+ 3 JNB bit，rel ；若（bit）=0，則PC ←PC+ 3 + rel ；若（bit）=1，則PC ←PC+ 3 JBC bit，rel ；若(bit)=1，則PC ←PC+ 3 + rel，bit←0 ；若（bit）=0，則PC ←PC+ 3 8.程序設(shè)計(jì)：
冒泡法，BCD轉(zhuǎn)2進(jìn)制，2進(jìn)制轉(zhuǎn)BCD，ASCALL轉(zhuǎn)2進(jìn)制 9.偽指令：ORG,EQU 10.中斷系統(tǒng)
兩個(gè)外部中斷INT0、1，兩個(gè)定時(shí)器中斷TI0、TI1，串口中斷
中斷系統(tǒng)的組成：TCON,SCON,IE,IP
中斷響應(yīng)的條件：
有中斷請(qǐng)求； EA=1；
IE相應(yīng)的中斷位為1;CPU執(zhí)行指令最后一個(gè)周期；
CPU沒有執(zhí)行同級(jí)或者更高級(jí)的中斷指令； CPU不執(zhí)行RET,RETI或者讀取IEIP的指令
中斷響應(yīng)的過程：
①置位相應(yīng)的優(yōu)先級(jí)狀態(tài)觸發(fā)器，清除相應(yīng)的中斷請(qǐng)求標(biāo)志（TI和RI除外）；
②由硬件自動(dòng)生成一條長調(diào)用指令LCALL，將斷點(diǎn)地址（當(dāng)前PC值）壓入堆棧加以保護(hù)；
③將中斷入口地址裝入PC，使程序轉(zhuǎn)向執(zhí)行中斷服務(wù)程序。中斷響應(yīng)時(shí)間為3~8個(gè)機(jī)器周期
中斷相應(yīng)返回時(shí)： 將優(yōu)先狀態(tài)觸發(fā)器置0； 將返回地址送至PC返回
定時(shí)器中斷自動(dòng)清除標(biāo)志位 外部中斷：
（1）電平觸發(fā)外部清除，或者軟件清除（2）邊緣觸發(fā)自動(dòng)清除 串行口中斷軟件清除
10.定時(shí)器中斷：TCON,80H設(shè)置（T0低位，T1高位）
工作方式0:13位計(jì)數(shù)TH位高八位TL低五位表示低五位，工作方式1:16位計(jì)數(shù)
工作方式2：8位計(jì)數(shù)，TL方初值，TH計(jì)數(shù)
工作方式3： TL0不變可做定時(shí)計(jì)數(shù)，用T0的一套，TH0只能定時(shí)用T1的一套。T1為方式3時(shí)不工作 11.利用定時(shí)中斷溢出編程
（1）產(chǎn)生方波信號(hào)（方波信號(hào)的嵌套）
①設(shè)置TMOD控制字，確定工作方式；
②計(jì)算計(jì)數(shù)初值并裝入計(jì)數(shù)值寄存器TH0(1)、TL0(1)； ③若使用中斷系統(tǒng)，則開中斷EA=
1、ET0或ET1=1； ④啟動(dòng)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器工作（置TR0或TR1）。（2）外部中斷的擴(kuò)展（查詢方式，將初值設(shè)置為最大）
禁止中斷；JBC 12.串行口波特率的計(jì)算
方式0：固有頻率的12分之一
方式1、3：與三相同與T
1fOSC2SMOD??的益處時(shí)間有關(guān) 3212?2n?x?? 方式2：固有頻率的64分之一
三、ARM單片機(jī)
（1）兩種工作狀態(tài)：ARM狀態(tài)（32位）、THUM狀態(tài)（16位）
工作狀態(tài)的切換：BX RN 寄存器最后一位是0切換ABM狀態(tài)，最后一位是1切換到THUM狀態(tài)
（2）七種工作模式：用戶模式、系統(tǒng)模式、管理模式、外部中斷模式、快速中斷模式、未定義指令模式、數(shù)據(jù)訪問中止模式
后五個(gè)屬于“異常模式”，后六屬于“特權(quán)模式”
（3）ARM7的流水式作業(yè)：取指——譯碼——執(zhí)行
采用馮諾依曼存儲(chǔ)結(jié)構(gòu) ARM9流水式作業(yè)：取指——譯碼——執(zhí)行——訪存——回寫 采用哈佛結(jié)構(gòu)
（4）存儲(chǔ)其結(jié)構(gòu)（37個(gè)寄存器）
31個(gè)通用寄存器、6個(gè)標(biāo)志位寄存器 1.R0~R7八個(gè)通用寄存器（7種模式通用）2.R8~R12前六種公用，最后一種自己用一組 3.R13：堆棧指針
R14：子程序連接寄存器（子程序調(diào)用時(shí)自動(dòng)將下一條地址送給R14），這兩個(gè)寄存器用戶模式、系統(tǒng)模式公用一組，異常模式每種各一組 4.R15,：PC計(jì)數(shù)器
5.CPSR：程序狀態(tài)寄存器 N.V.C.Z.Q.I.F.T.M4~M0 6.SPSR：程序狀態(tài)備用寄存器，調(diào)用子程序?qū)?dāng)前CPSR復(fù)制給SPSR，用戶模式與系統(tǒng)模式?jīng)]有，異常模式每種一組。
（5）存儲(chǔ)類型；
數(shù)據(jù)類型三種：8位字節(jié)、16位半字、32位字
指令類型：16位THUM、32位ARM 大端格式：與正常存儲(chǔ)方式相反
小端格式：高字節(jié)對(duì)應(yīng)高地址，低字節(jié)對(duì)應(yīng)低地址（6）多級(jí)存儲(chǔ)形式：寄存器組、片上RAM、CASHE、主存儲(chǔ)器
（7）異常：（其中異常模式類似于中斷）1.種類：按優(yōu)先級(jí)排列
復(fù)位、數(shù)據(jù)中止、FIQ、IRQ、指令預(yù)取終止、未定義指令終止、SWI（軟件中止）2.異常的相應(yīng)過程：
保護(hù)返回地址：將下一條地址復(fù)制到LR子程序連接寄存器中；
保護(hù)當(dāng)前狀態(tài)寄存器的值：復(fù)制CPSR至將要執(zhí)行模式的SPSR；
強(qiáng)行設(shè)置異常模式下CPSR的值；
強(qiáng)制PC從中斷向量地址取出指令執(zhí)行；
可以設(shè)置中斷禁止位；
3.中斷的返回
將返回的值寫入PC中
恢復(fù)CPSR的值
清除沖斷禁止位
4.異常返回地址的確定（LR 在復(fù)制時(shí)已自動(dòng)減4）
（1）軟件中止：直接返回（2）未定義指令：直接返回
（3）FIQ、IRQ、指令預(yù)取中止：均減四返回
（4）數(shù)據(jù)中止：減八返回
（8）尋址方式
立即尋址：MOV R0, #0xFF00（8位位圖）寄存器尋址：MOV R2, R3 寄存器移位尋址：MOV R0, R1, LSL#4（6種類型的移位操作）
寄存器間接尋址：LDR R1，[R2] 變址尋址：LDR R0, [R1,＃8]（前變址尋址）；
LDR R0, [R1,＃8]！（自動(dòng)變址尋址）； LDR R0, [R1], ＃2（后變址尋址）
堆棧尋址：STMFD SP!, {R4-R7, LR}（4種類型的堆棧操作）塊復(fù)制尋址：LDMIA R1!，{R2-R4，R5}（4種塊復(fù)制尋址操作）
相對(duì)尋址：BL SUBR（9）指令集： 數(shù)據(jù)傳送：MOV、MVN 算術(shù)運(yùn)算：ADD、ADC、SUB、SBC、RSB、RSC、MUL、MLA、UMULL、UMLAL、SMULL、SMLAL 邏輯運(yùn)算：AND、ORR、EOR、BIC 比較和測(cè)試：CMP、CMN ARM程序狀態(tài)訪問指令：MSR ARM存儲(chǔ)器訪問指令
單一數(shù)據(jù)：LDR、STR、LDRB、STRB 批量數(shù)據(jù)：LDM、STM（IA、IB、DA、DB）數(shù)據(jù)交換：SWP ARM分支指令：B、BL、BX（10）偽指令與程序設(shè)計(jì) 1.偽指令
ADR：小范圍加載指令，將相對(duì)偏移量加載到某個(gè)寄存器中，只能用一條指令來實(shí)現(xiàn)，若不能用一條指令來實(shí)現(xiàn)則編譯錯(cuò)誤
ADRL：中范圍加載指令，將PC的相對(duì)偏移量加載到某個(gè)寄存器中，必須用兩條指令來實(shí)現(xiàn)，LDR：將某個(gè)32位偏移量加載到寄存器中
聲明變量：
全局變量：GBLA,GBLL,GBLS 局部變量：LCLA,LCLL,LCLS 變量賦值：SETA,SETL,SETS 聲明寄存器列表：RLIST 數(shù)據(jù)定義偽指令：DCB DCDU DCWU 分配一塊字節(jié)內(nèi)存單元偽操作SPACE（%）格式：標(biāo)號(hào) SPACE expr 或 標(biāo)號(hào) ％ expr 聲明數(shù)據(jù)緩沖池（文字池）偽操作LTORG 格式： LTORG 段指示偽操作AREA 格式：AREA 段名 {,屬性1} {,屬性2}… 程序入口偽操作ENTRY 格式：ENTRY（11）基本ATPCS規(guī)則
1.子程序調(diào)用過程中寄存器的使用規(guī)則
子程序間通過寄存器R0~R3來傳遞參數(shù)
在子程序中，使用寄存器R4～R11來保存局部變量 寄存器R12用作子程序內(nèi)部調(diào)用的scratch寄存器 寄存器R13用作數(shù)據(jù)棧指針，記作sp或SP 寄存器R14用作鏈接寄存器，記作lr或LR 寄存器R15是程序計(jì)數(shù)器，記作pc或PC。2.數(shù)據(jù)棧的使用規(guī)則；
數(shù)據(jù)棧為滿遞減FD類型，并對(duì)數(shù)據(jù)棧的操作是8字節(jié)對(duì)齊的
3.參數(shù)的傳遞規(guī)則。
（a）參數(shù)個(gè)數(shù)可變的子程序參數(shù)傳遞規(guī)則
（b）參數(shù)個(gè)數(shù)固定的子程序參數(shù)傳遞規(guī)則（c）子程序結(jié)果返回規(guī)則
四、存儲(chǔ)器與接口技術(shù)
1.SRAM:靜態(tài)隨機(jī)訪問存儲(chǔ)
（1）組成：地址線、數(shù)據(jù)線、讀寫控制、片選信號(hào)線（2）工作原理：讀寫均先輸送地址，在進(jìn)行數(shù)據(jù)的輸入和輸出
（3）SRAM與CPU的鏈接： 2.DRAM：
有行地址和列地址，工作時(shí)有地址鎖存器，先輸送行地址在輸送列地址，選中單元后輸送單元，讀數(shù)據(jù)時(shí)需要刷新電路
3.SDRAM:與SRAM相比多了同步時(shí)鐘信號(hào)，同時(shí)增添了BLOCK，地址分行地址、列地址，也需要刷新電路,BLOCK為最大讀寫單元，引腳BA選擇塊兒 4.FLASH：
（1）NOR FLASH:存儲(chǔ)容量絞小，讀速度較快，采用線性尋址，可直接找到存儲(chǔ)位置
（2）HAND FLASH:存儲(chǔ)密度大，寫入和擦除速度較快，有BLOCK存儲(chǔ)單元，有塊兒地址，頁地址，頁內(nèi)地址，數(shù)據(jù)地址線復(fù)用，傳送地址需要四個(gè)周期
5.MCS-51單片機(jī)
P0口作為地址線低八位和數(shù)據(jù)線，所以需要地址鎖存器，p0口分時(shí)復(fù)用，由ALE管理,P2輸出地址高八位，PSEN接程序存儲(chǔ)器使能端OE 進(jìn)行存儲(chǔ)其擴(kuò)展時(shí)可用與門或者先選來鏈接存儲(chǔ)器片選信號(hào)進(jìn)行擴(kuò)展。
鏈接程序存儲(chǔ)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器復(fù)用時(shí)，將PSEN 與RD相與和選通相連連 6.ARM(S3C2410)存儲(chǔ)機(jī)制：
（1）與SRAM、DRAM相連（2）高速存儲(chǔ)機(jī)制：CASHE（3）NMUI 接口設(shè)計(jì)：
（1）HAND FLASH啟動(dòng)：將地址前4KB 的代碼作為啟動(dòng)代碼
（2）ROM啟動(dòng)： 可選擇16位或者32位的存儲(chǔ)器，通過M1、M0進(jìn)行選擇 在與存儲(chǔ)器進(jìn)行連接時(shí)，注意地址線，若存儲(chǔ)器為8位直接位位對(duì)應(yīng)，16位是錯(cuò)開一位，32位時(shí)錯(cuò)開兩位 7.接口 1.RS-232C 信號(hào)電平與邏輯
RS-232C信號(hào)采用負(fù)邏輯，即以+12V電平視為邏輯“0”，-12V電平視為邏輯“1”
串行接口電路中需要在TTL標(biāo)準(zhǔn)與RS-232C標(biāo)準(zhǔn)之間進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換 2.SPI接口
總線定義及信號(hào)線構(gòu)成 傳輸技術(shù)：同步、全雙工
SPI采用同步、全雙工串行傳輸技術(shù)，也稱為同步串行總線接口；SPI總線（Serial Peripheral Interface）稱為串行外圍設(shè)備接口 3.USB 總線定義及信號(hào)線構(gòu)成，半雙工傳輸 三種設(shè)備Host、Device和HUB USB(Universal Serial Bus）即通用串行總線，主要用于PC與外圍設(shè)備互連。USB的輸出特性是差分驅(qū)動(dòng)、支持半雙工方式，接收采用差分接收 USB體系結(jié)構(gòu)中包括三種設(shè)備 Host（即主控制器）Device（設(shè)備）
HUB（集線器，也是設(shè)備）4.I2C總線
總線定義及信號(hào)線構(gòu)成，信號(hào)線連接方式 總線仲裁
I2C總線定義了兩根傳輸線：SDA(串行數(shù)據(jù))和SCL(串行時(shí)鐘)，都是雙向傳輸線，通過電阻上拉到正電源，總線空閑時(shí)都是高電平5.I2S總線
總線定義及信號(hào)線構(gòu)成 數(shù)據(jù)傳輸格式
I2S總線(Inter-IC Sound Bus集成電路內(nèi)置音頻總線 串行數(shù)據(jù)高位MSB在先，發(fā)送器和接收器可以有不同的字長無論有多少位有效數(shù)據(jù)，最高位MSB總是出現(xiàn)在IISLRCK變化后的第二個(gè)IISCLK脈沖處。MSB位置固定，LSB位置取決于字長。這就使得接收端與發(fā)送端可以不同的有效位數(shù)。如果接收端能處理的有效位數(shù)少于發(fā)送端的，則可以放棄數(shù)據(jù)幀中多余的低位數(shù)據(jù)；如果接收端能處理的有效位數(shù)多于發(fā)送端的，則剩余低位自行補(bǔ)0。這種同步機(jī)制使得數(shù)字音頻設(shè)備的互連更加方便，而且不會(huì)造成數(shù)據(jù)錯(cuò)位
第二篇：嵌入式系統(tǒng)復(fù)習(xí)總結(jié)
一、嵌入式系統(tǒng)定義：以應(yīng)用中心，以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，軟件硬件可裁剪，適應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)對(duì)功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。
二、硬件設(shè)計(jì)的步驟：1需求和功能分析，這是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的首要任務(wù)和依據(jù)。2設(shè)計(jì)方案的規(guī)劃，主要操作有構(gòu)造系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)；軟硬件功能劃分；性能指標(biāo)評(píng)估；可維護(hù)性；3核心部件選型，核心部件通常指系統(tǒng)的處理器、微控制器或DSP等；4主要部件選型，主要部件有存儲(chǔ)器、測(cè)試接口、外設(shè)接口等；5 基礎(chǔ)部件選型，基礎(chǔ)部件指系統(tǒng)設(shè)計(jì)所需的電源電路、時(shí)鐘電路、復(fù)位電路、低功耗電路等；6 原理圖設(shè)計(jì)；7 PCB設(shè)計(jì)；8 系統(tǒng)調(diào)試；9產(chǎn)品維護(hù)和升級(jí)。
三、嵌入式操作系統(tǒng)EOS(Embedded Operating System)：嵌入式應(yīng)用軟件的基礎(chǔ)和開發(fā)平臺(tái)，它是一段嵌入在目標(biāo)硬件中的軟件，用戶的其他應(yīng)用程序都建立在嵌入式操作系統(tǒng)之上。目前有：linux、uClinux、WinCE、Uc/OS-II、VxWorks等，它們具有實(shí)時(shí)性高、可靠性好、可裁剪、體積小等特性。實(shí)時(shí)系統(tǒng)是指一個(gè)能夠在指定或者確定的時(shí)間內(nèi)完成系統(tǒng)功能以及對(duì)外部或內(nèi)部、同步或異步時(shí)間作出響應(yīng)的系統(tǒng)。嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（Real Time Embedded Operating System）是一種實(shí)時(shí)的、支持嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的操作系統(tǒng)，是嵌入式系統(tǒng)（包括硬、軟件系統(tǒng)）極為重要的組成部分。
四、S3C44B0X：功能：
? 2.5V ARM7TDMI內(nèi)核，帶有8K高速緩存器（SAMBAII? 1通道多主IIC-BUS控制器；
總線體系結(jié)構(gòu)）； ? 1通道IIS-BUS控制器；
? 外部存儲(chǔ)器控制器（FP/EDO/SDRAM控制，片選邏? 5個(gè)PWM定時(shí)器核1通道內(nèi)部定時(shí)器；
輯）； ? 看門狗定時(shí)器；
? LCD控制器（最大支持256色STN，LCD具有專用? 71個(gè)通用I/O口8通道外部中斷源；
DMA）； ? 功耗控制：具有普通、慢速、空閑核停止模式； ? 2通道通用DMA、2通道外設(shè)DMA并具有外部請(qǐng)求? 8通道10位ADC；
引腳； ? 具有日歷功能的RTC；
? 2通道UART，帶有握手協(xié)議1通道SIO； ? 具有PLL的片上時(shí)鐘發(fā)生器。
5種模式：
正常模式：正常運(yùn)行模式；低速模式：不加PLL 的低時(shí)鐘頻率模式；
空閑模式：只停止CPU 的時(shí)鐘；停止模式：停止所有的時(shí)鐘；
LCD的SL空閑模式：SL 空閑模式的進(jìn)入將導(dǎo)致 LCD 控制器開始工作。此時(shí)，CPU和除LCD控制器外的所有外設(shè)都停止工作。
五、嵌入式最小系統(tǒng)是指由保證嵌入式微處理器可靠工作所必需的基本電路組成的系統(tǒng)，通常包括處理器單元、時(shí)鐘單元、復(fù)位單元、存儲(chǔ)器單元、供電單元和調(diào)試接口?；贏RM的嵌入式最小系統(tǒng)基本組成主要包括：基于ARM核的微處理器、電源電路、復(fù)位電路、時(shí)鐘電路、存儲(chǔ)器電路（FLASH和SDRAM）、UART接口電路和JTAG調(diào)試接口。
六、異常處理的基本步驟：1將下一條指令的地址存入相應(yīng)連接寄存器
LR，將CPSR復(fù)制到相應(yīng)的SPSR中。2根據(jù)異常類型，強(qiáng)制設(shè)置CPSR的運(yùn)行模式位。3強(qiáng)制PC從相關(guān)的異常向量地址取下一條指令執(zhí)行，從而跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的異常處理程序處。如果異常發(fā)生時(shí)，處理器處于Thumb狀態(tài)，則當(dāng)異常向量地址加載入PC時(shí)，處理器自動(dòng)切換到ARM狀態(tài)。
異常處理完畢之后，ARM微處理器會(huì)執(zhí)行以下幾步操作從異常返回：1將連接寄存器LR的值減去相應(yīng)的偏移量后送到PC中。2將SPSR復(fù)制回CPSR中。若在進(jìn)入異常處理時(shí)設(shè)置了中斷禁止位，要在此清除。
七、調(diào)用：
1、匯編訪問C變量全局：匯編可通過地址間接訪問在C語言中聲明過的全局變量。通過使用important關(guān)鍵詞引入全局變量，并利用ldr
與str指令根據(jù)全局變量的地址訪問他們。
2、C語言調(diào)用匯編：匯編語言設(shè)計(jì)首先遵守atpcs。首先在匯編文件需要使用EXPORT為操作來聲明，使得本程序可以被其他程序調(diào)用。
同時(shí)要在C程序調(diào)用匯編程序之前要在C程序中使用extern關(guān)鍵字作為引入的匯編程序的聲明；
3、匯編調(diào)用C：匯編語言設(shè)計(jì)首先遵守atpcs。需要在匯編中使用IMPORT偽操作來聲明對(duì)應(yīng)的C語言程序。在匯編語言程序中通過BL
指令來調(diào)用子程序。
八、嵌入式系統(tǒng)特點(diǎn)：1“專用”計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，2運(yùn)行環(huán)境差異很大，3比通用PC資源少，4功耗低、體積小、集成度高、成本低，5具有完整的系統(tǒng)測(cè)試和可靠性評(píng)估體系，6具有較長的生命周期7需要專用開發(fā)工具和方法進(jìn)行設(shè)計(jì)，8包含專用調(diào)試電路，9多學(xué)科知識(shí)集成系統(tǒng)。應(yīng)用范圍：1汽車；2工業(yè)控制；3通信設(shè)備；4消費(fèi)電子5商業(yè)終端6航空航天、軍事需求。
嵌入式應(yīng)用的多樣性，造就了嵌入式微處理器的多樣性，32位嵌入式RISC處理器產(chǎn)品主要有MIPS公司的MIPS,IBM公司的PowerPC系列，Sun公司的Sparc和ARM公司的基于ARM核系列。
九、嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程：（1）系統(tǒng)定義與需求分析（2）系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的初步確立（3）初步設(shè)計(jì)方案性價(jià)比評(píng)估與方案評(píng)審論證（4）完善初步方案、初步方案實(shí)施（5）軟硬件集成測(cè)試（6）系統(tǒng)功能性能測(cè)試及可靠性測(cè)試ARM微處理器的工作狀態(tài)一般有兩種，并可在兩種狀態(tài)之間切換：第一種為ARM狀態(tài)，此時(shí)處理器執(zhí)行32位的字對(duì)齊的ARM指令；第二種為Thumb狀態(tài)，此時(shí)處理器執(zhí)行16位的、半字對(duì)齊的Thumb指令。在程序的執(zhí)行過程中，微處理器可以隨時(shí)在兩種工作狀態(tài)之間切換，并且，處理器工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)變并不影響處理器的工作模式和相應(yīng)寄存器中的內(nèi)容。但ARM微處理器在開始執(zhí)行代碼時(shí)，應(yīng)該處于ARM狀態(tài)。
十、ARM微處理器：7種運(yùn)行模式
用戶模式(usr)：ARM處理器正常的程序執(zhí)行狀態(tài)。
快速中斷模式(fiq)：用于高速數(shù)據(jù)傳輸或通道處理。
外部中斷模式(irq)：用于通用的中斷處理。
管理模式(svc)：操作系統(tǒng)使用的保護(hù)模式。
數(shù)據(jù)訪問終止模式(abt)當(dāng)數(shù)據(jù)或指令預(yù)取終止時(shí)進(jìn)入該模式，可用于虛擬存儲(chǔ)及存儲(chǔ)保護(hù)。
系統(tǒng)模式(sys)：運(yùn)行具有特權(quán)的操作系統(tǒng)任務(wù)。
未定義(und)：當(dāng)未定義的指令執(zhí)行時(shí)進(jìn)入該模式，可用于支持硬件協(xié)處理器的軟件仿真。除用戶模式以外，其余的所有6種模式稱之為非用戶模式，或特權(quán)模式；其中除去用戶模式和系統(tǒng)模式以外的5種又稱為異常模式，常用于處理中斷或異常，以及需要訪問受保護(hù)的系統(tǒng)資源等情況。工作狀態(tài)一般有兩種，并可在兩種狀態(tài)之間切換：第一種為ARM狀態(tài)，此時(shí)處理器執(zhí)行32位的字對(duì)齊的ARM指令；第二種為Thumb狀態(tài)，此時(shí)處理器執(zhí)行16位的、半字對(duì)齊的Thumb指令。處理器工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)變并不影響處理器的工作模式和相應(yīng)寄存器中的內(nèi)容。但ARM微處理器在開始執(zhí)行代碼時(shí)，應(yīng)該處于ARM狀態(tài)。
十一、ARM寄存器： ARM處理器共有37個(gè)寄存器。其中包括：31個(gè)通用寄存器，包括程序計(jì)數(shù)器(PC)在內(nèi)。這些寄存器都是32位寄存器。以及6個(gè)32位狀態(tài)寄存器。
ARM指令集可以分為6大類：數(shù)據(jù)處理指令（算術(shù)運(yùn)算指令；邏輯運(yùn)算指令；數(shù)據(jù)傳送指令；比較指令；測(cè)試指令；乘法指令）；Load/Store指令；跳轉(zhuǎn)指令；程序狀態(tài)寄存器處理指令；協(xié)處理器指令；異常產(chǎn)生指令。
ARM處理器支持的基本尋址方式有7種：立即尋址；寄存器尋址；寄存器間接尋址；基址加偏址尋址；堆棧尋址；快拷貝尋址；相對(duì)尋址。
兩種常見的ARM開發(fā)環(huán)境及其特點(diǎn)：ADS/SDT IDE開發(fā)環(huán)境：它由ARM公司開發(fā)，使用了CodeWarrior公司的編譯器； 集成了GNU開發(fā)工具的IDE開發(fā)環(huán)境：它由GNU的匯編器as、交叉編譯器gcc、和鏈接器ld等組成。
十二、Boot Loader 就是在操作系統(tǒng)內(nèi)核運(yùn)行之前運(yùn)行的一段小程序。通過這段小程序，我們可以初始化硬件設(shè)備、建立內(nèi)存空間的映射圖，從而將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個(gè)合適的狀態(tài)，以便為最終調(diào)用操作系統(tǒng)內(nèi)核準(zhǔn)備好正確的環(huán)境。BootLoader是嚴(yán)重地依賴于硬件而實(shí)現(xiàn)的，特別是在嵌入式世界。因此，在嵌入式世界里建立一個(gè)通用的 Boot Loader 幾乎是不可能的。盡管如此，我們?nèi)匀豢梢詫?duì)BootLoader歸納出一些通用的概念來，以指導(dǎo)用戶特定的 Boot Loader 設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。
BootLoader包含兩種不同的操作模式：?jiǎn)?dòng)加載（Boot loading）模式：Boot Loader 從目標(biāo)機(jī)上的某個(gè)固態(tài)存儲(chǔ)設(shè)備上將操作系統(tǒng)加載到 RAM 中運(yùn)行，整個(gè)過程并沒有用戶的介入。下載（Downloading）模式：Boot Loader 將通過串口連接或網(wǎng)絡(luò)連接等通信手段從主機(jī)（Host）下載文件
嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)：
1即將迎來以ARM為核心的32位浪潮
嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的高低端 ：以4位、8位單片機(jī)或?yàn)榭刂破鳎∕CU）為核心的嵌入式系統(tǒng)，早已廣泛的應(yīng)用于工業(yè)控制、軍事、航空航天、家電等各個(gè)領(lǐng)域，極大地推動(dòng)了IT技術(shù)的發(fā)展。目前這些屬于最低端應(yīng)用的嵌入式系統(tǒng)。這些低端應(yīng)用市場(chǎng)范圍非常廣泛，局部帶動(dòng)了低端應(yīng)用。
即將來臨的32位浪潮：隨著嵌入式系統(tǒng)的不斷發(fā)展，當(dāng)應(yīng)用越來越復(fù)雜、使用范圍越來越廣時(shí)，8位處理器已經(jīng)無法滿足的需要，此時(shí)32位SoC為高性能嵌入式系統(tǒng)開發(fā)提供了功能豐富的硬件平臺(tái)，也為實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用提供了硬件基礎(chǔ)。因此，以32位處理器作為高性能嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的核心已是嵌入式技術(shù)發(fā)展的必然趨勢(shì)。
32位向ARM 轉(zhuǎn)移，形成ARM市場(chǎng)主導(dǎo)地位：在嵌入式微處理器中，雖然有多種嵌入式處理器可供選擇，但是ARM處理器核以其低功耗、高性能等突出優(yōu)點(diǎn)已在32位嵌入式應(yīng)用中穩(wěn)居第一。ARM已成為移動(dòng)通信、手持計(jì)算、多媒體數(shù)字消費(fèi)等嵌入式解決方案事實(shí)上的標(biāo)準(zhǔn)。優(yōu)良的性能和廣泛的市場(chǎng)定位極大地增加和豐富了ARM的資源，加速了ARM處理器面向各種應(yīng)用的系統(tǒng)芯片的開發(fā)和發(fā)展。
2嵌入式系統(tǒng)與Internet的融合：
為適應(yīng)嵌入式分布處理結(jié)構(gòu)和應(yīng)用上網(wǎng)需求，面向21世紀(jì)的嵌入式系統(tǒng)要求配備標(biāo)準(zhǔn)的一種或多種網(wǎng)絡(luò)通信接口。針對(duì)外部聯(lián)網(wǎng)要求，嵌入設(shè)備必需配有通信接口,相應(yīng)需要TCP/IP協(xié)議簇軟件支持；由于家用電器相互關(guān)聯(lián)(如防盜報(bào)警、燈光能源控制、影視設(shè)備和信息終端交換信息)及實(shí)驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)儀器的協(xié)調(diào)工作等要求，新一代嵌入式設(shè)備還需具備IEEE1394、USB、CAN、Bluetooth或IrDA通信接口，同時(shí)也需要提供相應(yīng)的通信組網(wǎng)協(xié)議軟件和物理層驅(qū)動(dòng)軟件。為了支持應(yīng)用軟件的特定編程模式，如Web或無線Web編程模式，還需要相應(yīng)的瀏覽器，如HTML、WML等。3未來嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)
近幾年，在消費(fèi)電子、工業(yè)應(yīng)用、軍事國防、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等領(lǐng)域的嵌入式應(yīng)用，為中提供了難得的發(fā)展機(jī)遇。另外，嵌入式技術(shù)又不斷地刺激新的技術(shù)的產(chǎn)生——信息家電、醫(yī)療電子病歷、微小型智能武器等方面應(yīng)用也日益廣泛，應(yīng)用深度也進(jìn)一步加強(qiáng)。
互聯(lián)網(wǎng)的普及、微電子加工工藝的提高、3C技術(shù)的普遍融合、使用者需求的增多、信息服務(wù)應(yīng)用的生活化、技術(shù)的滲透性和融合性、設(shè)備的關(guān)聯(lián)性以及個(gè)性化服務(wù)的普遍需求。因而，移動(dòng)化處理信息，即隨時(shí)隨地的獲取信息、處理信息等，成為信息社會(huì)把握先機(jī)而制勝的必然武器。日益發(fā)展的嵌入式已能夠滿足人們隨時(shí)隨地利用任何設(shè)備和手段來接收、處理和發(fā)布信息的需求。低成本、低功耗的消費(fèi)電子和寬帶、無線通信以及處理運(yùn)算的高效計(jì)算結(jié)合技術(shù)將進(jìn)一步刺激和加速嵌入式技術(shù)的發(fā)展，造就更廣闊的市場(chǎng)空間。
第三篇：嵌入式復(fù)習(xí)總結(jié)
一：嵌入式系統(tǒng)概述 1嵌入式定義
2嵌入式與通用計(jì)算機(jī)
A.嵌入式系統(tǒng)具有應(yīng)用針對(duì)性
B.嵌入式系統(tǒng)硬件一般對(duì)擴(kuò)展能力要求不高
C.嵌入式一般采用專門針對(duì)嵌入式應(yīng)用設(shè)計(jì)的處理器 D.嵌入式不一定有操作系統(tǒng) E.嵌入式一般有實(shí)時(shí)性要求
F.嵌入式一般有較高的成本控制要求 G.嵌入式系統(tǒng)軟件一般有固化的要求
H.嵌入式系統(tǒng)軟件一般采用交叉開發(fā)的模式
I.嵌入式在體積，功耗，可靠性和環(huán)境適應(yīng)性上一般有特殊要求 J.嵌入式標(biāo)準(zhǔn)化程度不高 3嵌入式系統(tǒng)的組成
嵌入式系統(tǒng)包括硬件和軟件兩個(gè)組成部分
嵌入式系統(tǒng)硬件部分一嵌入式處理器為核心，擴(kuò)展存儲(chǔ)器和外部設(shè)備控制器 嵌入式系統(tǒng)軟件運(yùn)行在硬件平臺(tái)之上，硬件抽象層向下管理硬件資源，向上為操作系統(tǒng)提供一個(gè)虛擬硬件平臺(tái)，是操作系統(tǒng)支持多硬件平臺(tái)的關(guān)鍵 4嵌入式的分類
A.按處理器位寬分類 B.按有無操作系統(tǒng)
C.按實(shí)時(shí)性（硬實(shí)時(shí)：一定，軟實(shí)時(shí)：從統(tǒng)計(jì)角度）D.按應(yīng)用分類
二：嵌入式處理器 1嵌入式處理器的原理
A.嵌入式的指令系統(tǒng)（一條完整的指令包括操作碼和操作數(shù)）B.嵌入式處理器的類型
根據(jù)結(jié)構(gòu)可分為哈弗結(jié)構(gòu)（數(shù)據(jù)指令分開存儲(chǔ)，使用兩套彼此獨(dú)立的存儲(chǔ)總線，故可以同時(shí)訪問程序和指令）和馮諾依曼結(jié)構(gòu)（程序指令和數(shù)據(jù)采用統(tǒng)一的存儲(chǔ)器，尋址不能同時(shí)進(jìn)行）根據(jù)指令格式的不同可以分為復(fù)雜指令計(jì)算機(jī)處理器（CISC)和精簡(jiǎn)指令計(jì)算機(jī)處理器（RISC)RISC的最大特點(diǎn)是指令長度固定，指令種類少，尋址方式種類少，大多數(shù)是簡(jiǎn)單指令且都能在一個(gè)時(shí)鐘周期內(nèi)完成，易于設(shè)計(jì)高性能的流水線。
RISC還有特點(diǎn)（1）芯片面積?。?）開發(fā)時(shí)間段（3）性能高 C.嵌入式處理器的結(jié)構(gòu)（1）運(yùn)算器
包括算數(shù)邏輯單元，累加器，暫存器及標(biāo)志寄存器等（2）控制器
指令寄存器，指令譯碼器，邏輯控制電路（3）寄存器陣列及連接各部分的內(nèi)部總線 D.大端方式和小端方式
E.影響嵌入式處理器性能的因素（1）主頻
（2）指令效率與單指令執(zhí)行所需要的時(shí)間（3）處理器的字長（4）內(nèi)存總線速度（5）高緩存設(shè)計(jì)
（6）CPU的系統(tǒng)構(gòu)架 2.嵌入式處理器的分類（1)嵌入式微處理器（2)嵌入式微控制器（3)嵌入式DSP（4)嵌入式片上系統(tǒng) 3.嵌入式處理器的特點(diǎn)
（1）嵌入式處理器種類繁多，功能多樣且性能跨度大（2）嵌入式處理器功耗低
（3）提供靈活的地址空間尋址能力（4）支持靈活的功耗控制
（5）功能密集，提供豐富的外部接口 4.8051單片機(jī)
（1）采用哈弗結(jié)構(gòu)，除了一個(gè)8位處理器核心外，還集成了中斷控制器，RAM,ROM,定時(shí)器和通用異步收發(fā)器。（2）主要特征：
5ARM處理器及實(shí)例 A.ARM處理器片內(nèi)總線
6嵌入式X86處理器及實(shí)例 7DSP處理器及實(shí)例
實(shí)際應(yīng)用中有兩種形式：一：一種是作為主處理器的協(xié)處理器，，，8SOC處理器及實(shí)例
9：嵌入式處理器的選擇
10：嵌入式處理器的JTAG調(diào)試接口 它在嵌入式開發(fā)過程中的重要作用 A.硬件基本功能的測(cè)試 B.軟件下載 C.軟件調(diào)試 D.Flash燒寫
三：嵌入式系統(tǒng)總線
1：計(jì)算機(jī)總線的基本概念
2嵌入式系統(tǒng)總線的特點(diǎn) A.機(jī)械結(jié)構(gòu)上的差別
B.嵌入式系統(tǒng)對(duì)總線標(biāo)準(zhǔn)功能的補(bǔ)充 3：ISA總線原理
ISA總線最初是IMB公司為PC機(jī)制定的總線標(biāo)準(zhǔn)，采用8位數(shù)據(jù)寬度，能尋址1MB的地址空間。1984年IBM推出PC/AT系統(tǒng)，ISA從8位擴(kuò)充到16位，地址線從20擴(kuò)充到24條，可尋址空間達(dá)到16MB，16位ISA總線時(shí)鐘頻率為8MHz，峰值數(shù)據(jù)傳輸速率為8MB/S。A:ISA總線信號(hào)（1）地址信號(hào)（2）數(shù)據(jù)信號(hào)（3）總線命令信號(hào)（4）時(shí)序控制信號(hào)（5）DMA相關(guān)信號(hào)（6）中斷相關(guān)信號(hào)
（7）總線數(shù)據(jù)寬度控制信號(hào)（8）其他信號(hào) 4：PCI總線原理
在嵌入式中以PC/104，CompactPCI,miniPCI等形式出現(xiàn) A：pci總線的特點(diǎn)（1）高性能
（2）資源豐富且成本低（3）易于使用（4）可擴(kuò)展性好（5）支持不同的平臺(tái) B：PCI總線信號(hào)（1）系統(tǒng)信號(hào)
（2）地址與數(shù)據(jù)信號(hào)（3）接口控制信號(hào)（4）總線仲裁信號(hào)（5）錯(cuò)誤告信號(hào)（6）中斷信號(hào)（7）附加信號(hào)
（8）64位總線擴(kuò)展信號(hào)（9）JTAG邊界掃描信號(hào) C：PCI設(shè)備的配置空間
PCI配置空間是PCI設(shè)備上一組256字節(jié)的特殊功能寄存器，用于存儲(chǔ)與設(shè)備相關(guān)的信息，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)根據(jù)配置空間實(shí)現(xiàn)對(duì)PCI總線設(shè)備的管理。（1）配置空間的功能與組織（2）設(shè)備標(biāo)識(shí)
（3）設(shè)備控制寄存器（4）設(shè)備狀態(tài)寄存器（5）基址地址寄存器 5：PC/104系列總線標(biāo)準(zhǔn)
6：CompactPCI總線
CompactPCI是PCI總線的另一種工業(yè)版本，采用Eurocard結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)，主要應(yīng)用在工業(yè)，軍事，電信等行業(yè)。除了兼容桌面PCI總線所有的硬件和軟件資源外，還有一個(gè)重要特點(diǎn)——支持熱插拔，該技術(shù)對(duì)實(shí)現(xiàn)高可靠的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)至關(guān)重要。四：嵌入式系統(tǒng)常見電路
系統(tǒng)復(fù)位與電源監(jiān)控，I2C總線，實(shí)時(shí)時(shí)鐘和RS-232串行接口是嵌入式系統(tǒng)最常見的四種基本電路
1系統(tǒng)復(fù)位與電源監(jiān)控 A.復(fù)位有四種類型（1）上電自動(dòng)復(fù)位（2）手動(dòng)復(fù)位（3）看門狗復(fù)位
看門狗是一種定時(shí)器，必須由軟件定期對(duì)該定時(shí)器進(jìn)行清零，否則計(jì)時(shí)器到期將產(chǎn)生系統(tǒng)復(fù)位信號(hào)，看門狗可以使系統(tǒng)在軟件崩潰/死機(jī)后自動(dòng)復(fù)位。（4）系統(tǒng)異常復(fù)位
B.復(fù)位與電源管理控制器
為了產(chǎn)生更可靠的系統(tǒng)復(fù)位，可以用專用復(fù)位管理控制器如MAX705 2I2C總線原理
I2C是一種簡(jiǎn)單的只有兩條信號(hào)線的串行總線，在嵌入式中應(yīng)用很廣泛，盡管簡(jiǎn)單，她仍然能支持多主設(shè)備，并且具有總線仲裁的功能。3.實(shí)時(shí)時(shí)鐘 4.RS-232接口 RS-232串行接口是實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)與計(jì)算機(jī)以及計(jì)算機(jī)與外圍設(shè)備連接的一種簡(jiǎn)單且成本低的方法，除了實(shí)現(xiàn)一般的數(shù)據(jù)通信外，在系統(tǒng)調(diào)試中還常用于實(shí)現(xiàn)程序下載和系統(tǒng)控制臺(tái)的功能。
RS-232接口支持全雙工傳輸方式，可同時(shí)收，發(fā)數(shù)據(jù)，接受方的接收比特率與發(fā)送方必須相同。
是串行接口，采用負(fù)邏輯。第五章：嵌入式系統(tǒng)存儲(chǔ)器 1靜態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器
SRAM容量小，成本高，在PC機(jī)中已經(jīng)不作為主存使用，但他的接口簡(jiǎn)單，在嵌入式系統(tǒng)中還有很多應(yīng)用，常與單片機(jī)，DSP等處理器配套使用。比如
IDT7146靜態(tài)RAM存儲(chǔ)器 2雙端口存儲(chǔ)器（DPRAM)雙端口RAM是一種很特殊的存儲(chǔ)器，有兩套讀寫端口，可以同時(shí)被兩個(gè)處理器訪問，在嵌入式系統(tǒng)中常用于實(shí)現(xiàn)兩個(gè)處理期間的緊耦合數(shù)據(jù)通信，相當(dāng)于一個(gè)共享存儲(chǔ)區(qū)。3同步動(dòng)態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器（DRAM)DRAM容量大，成本低，在嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用很廣泛 4NOR Flash Flash是嵌入式系統(tǒng)中常用的一類非易失性存儲(chǔ)器分為NOR flash和NAND flash兩類 5NAND flash 廣泛應(yīng)用于手機(jī)，PDA,數(shù)碼相機(jī)，MP3播放器等 6串行EEPROM 小型價(jià)格低廉的EEPROM可作為flash的替代品
六嵌入式系統(tǒng)引導(dǎo)程序
引導(dǎo)程序是計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上電或復(fù)位后，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)初始化，將系統(tǒng)引入一個(gè)可運(yùn)行的狀態(tài)，并將操作系統(tǒng)加載到系統(tǒng)RAM中運(yùn)行的程序。1.PC機(jī)中的引導(dǎo)程序
BIOS的主要功能是為計(jì)算機(jī)提供最底層，最直接的硬件設(shè)置和控制，包括硬件初始化，上電自測(cè)試，I/O設(shè)備管理，中斷服務(wù)，引導(dǎo)加載操作系統(tǒng)等。
BIOS并不直接加載操作系統(tǒng)，而是加載操作系統(tǒng)引導(dǎo)程序，再把執(zhí)行權(quán)交給引導(dǎo)程序，由引導(dǎo)程序繼續(xù)完成操作系統(tǒng)的后續(xù)加載任務(wù)。2.嵌入式系統(tǒng)中的引導(dǎo)程序 典型的嵌入式系統(tǒng)中，軟件分為4個(gè)部分：引導(dǎo)程序，操作系統(tǒng)內(nèi)核，文件系統(tǒng)和應(yīng)用程序。應(yīng)用程序和操作系統(tǒng)內(nèi)核之間可能包括嵌入式圖形用戶界面。
在有操作系統(tǒng)的嵌入式計(jì)算機(jī)中，引導(dǎo)程序是必備的軟件，完成上電初始化，加載操作系統(tǒng)并最終啟動(dòng)應(yīng)用系統(tǒng)，在嵌入式系統(tǒng)中，通常由引導(dǎo)程序獨(dú)立完成硬件初始化，上電自測(cè)試及操作系統(tǒng)加載啟動(dòng)等任務(wù)。A.嵌入式系統(tǒng)引導(dǎo)程序的主要功能(1)硬件初始化
(2)加載啟動(dòng)嵌入式操作系統(tǒng)(3)提供人機(jī)交互命令
(4)支持目標(biāo)機(jī)與開發(fā)機(jī)之間的通信(5)支持FLASH燒寫
B.引導(dǎo)程序有兩種模式：?jiǎn)?dòng)加載模式和下載模式，系統(tǒng)的最終用戶只關(guān)心啟動(dòng)加載模式，而下載模式對(duì)系統(tǒng)的開發(fā)與維護(hù)有很重要的作用。3.嵌入式系統(tǒng)引導(dǎo)程序的啟動(dòng)過程
A.引導(dǎo)程序的執(zhí)行過程可分為兩個(gè)階段：階段1和階段2.階段1完成硬件初始化，工作模式設(shè)置等與硬件平臺(tái)密切相關(guān)的操作，該階段的程序代碼一般用匯編語言編寫，階段2完成一些相對(duì)高級(jí)，復(fù)雜的功能，如通信，文件下載，F(xiàn)LASH燒寫，該階段的程序代碼一般由C語言實(shí)現(xiàn)。B.階段1（1）硬件設(shè)備初始化
（2）為加載引導(dǎo)程序的階段2代碼準(zhǔn)備RAM空間（3）將階段2二進(jìn)制代碼復(fù)制到RAM空間中（4）設(shè)置好堆棧指針（5）執(zhí)行階段2程序代碼 C.階段2（1）其他硬件設(shè)備的初始化（2）檢測(cè)系統(tǒng)內(nèi)存映射
（3）將操作系統(tǒng)內(nèi)核映像及文件系統(tǒng)映像從FLASH讀取到系統(tǒng)RAM中（4）為內(nèi)核設(shè)置啟動(dòng)參數(shù)（5）調(diào)用內(nèi)核 4.U-Boot 是一種應(yīng)用廣泛的嵌入式引導(dǎo)程序 七嵌入式操作系統(tǒng)
嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)具有模塊化，可移植，可定制，高實(shí)時(shí)，高可靠等特點(diǎn)。，1概述 A.與桌面 操作系統(tǒng)相比，嵌入式操作系統(tǒng)一下特點(diǎn)：（1）模塊化，可定制（2）實(shí)時(shí)性強(qiáng)（3）資源占用少（4）穩(wěn)定性要求高（5）代碼有固化要求
（6）具有良好的硬件適應(yīng)性，便于移植 2.嵌入式操作系統(tǒng)硬件抽象層 3嵌入式操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)性 A.實(shí)時(shí)系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)
（1）實(shí)時(shí)系統(tǒng)具有復(fù)雜的約束性（2）實(shí)時(shí)任務(wù)的執(zhí)行具有可預(yù)測(cè)性（3）實(shí)時(shí)系統(tǒng)具有高可靠性的要求（4）實(shí)時(shí)系統(tǒng)需要與外部環(huán)境進(jìn)行交互（5）實(shí)時(shí)系統(tǒng)需要滿足一定的峰值負(fù)荷要求 B.嵌入式系統(tǒng)實(shí)時(shí)性 C.裸機(jī)中的實(shí)時(shí)軟件設(shè)計(jì) D.嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)
（1）通用操作系統(tǒng)與嵌入式操作系統(tǒng)差異 a.任務(wù)調(diào)度策略不同 b.內(nèi)存管理方式不同 c.中斷處理方式不同
d.共享資源的互斥訪問機(jī)制不同
e.系統(tǒng)調(diào)用和系統(tǒng)內(nèi)部操作的時(shí)間開銷有差別 f.系統(tǒng)的可重入性 g.輔助工具
（2）實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的一些要求 a.直接訪問存儲(chǔ) b.高速緩存
(3)評(píng)價(jià)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的方面 a.任務(wù)調(diào)度機(jī)制 b.內(nèi)存管理 c.最小內(nèi)存開銷
d.中斷禁止時(shí)間與中斷延遲時(shí)間 e.任務(wù)切換時(shí)間 4.嵌入式Linux A.嵌入式Linux的特點(diǎn)（1）支持多硬件平臺(tái)（2）高效穩(wěn)定的系統(tǒng)內(nèi)核（3）開放源碼，軟件豐富（4）完善的開發(fā)工具（5）完善的網(wǎng)絡(luò)通信（6）支持多種文件系統(tǒng)（7）支持多種圖形用戶界面 B.常見的嵌入式Linux操作系統(tǒng)（1）RTLinux（2）uCLinux（3）EOSunx和Midnux（4）
第四篇：嵌入式系統(tǒng)相關(guān)知識(shí)點(diǎn)總結(jié)
嵌入式系統(tǒng)的定義及特點(diǎn)
定義：嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心、以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，軟、硬件可裁剪，適應(yīng)于應(yīng)用系統(tǒng)對(duì)功能、可靠性、成本、體積、功耗等方面有特殊要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。
特點(diǎn)：（1）嵌入式系統(tǒng)是面向特定應(yīng)用的。嵌入式系統(tǒng)中的CPU是專門為特定應(yīng)用設(shè)計(jì)的，具有低功耗、體積小、集成度高等特點(diǎn)，能夠把通用CPU中許多由板卡完成的任務(wù)集成在芯片內(nèi)部，從而有利于整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)趨于小型化。
（2）嵌入式系統(tǒng)涉及先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)、電子技術(shù)、通信和軟件等各個(gè)行業(yè)。是一個(gè)技術(shù)密集、資金密集、高度分散、不斷創(chuàng)新的知識(shí)集成系統(tǒng)。
（3）嵌入式系統(tǒng)的硬件和軟件都必須具備高度可定制性。
（4）嵌入式系統(tǒng)的生命周期相當(dāng)長。嵌入式系統(tǒng)和具體應(yīng)用有機(jī)地結(jié)合在一起，其升級(jí)換代也是和具體產(chǎn)品同步進(jìn)行的。
（5）嵌入式系統(tǒng)本身并不具備在其上進(jìn)行進(jìn)一步開發(fā)的能力。在設(shè)計(jì)完成以后，用戶如果需要修改其中的程序功能，必須借助于一套專門的開發(fā)工具和環(huán)境。
（6）為了提高執(zhí)行速度和系統(tǒng)可靠性，嵌入式系統(tǒng)中的軟件一般都固化在存儲(chǔ)器芯片或單片機(jī)中，而不是存貯于磁盤等載體中。
特點(diǎn)也可答：1．系統(tǒng)內(nèi)核小。2．專用性強(qiáng)。3．系統(tǒng)精簡(jiǎn)。4．高實(shí)時(shí)性的系統(tǒng)軟件(OS)是嵌入式軟件的基本要求。5．嵌入式軟件開發(fā)要想走向標(biāo)準(zhǔn)化，就必須使用多任務(wù)的操作系統(tǒng)。6．嵌入式系統(tǒng)開發(fā)需要開發(fā)工具和環(huán)境。7.嵌入式系統(tǒng)與具體應(yīng)用有機(jī)結(jié)合在一起，升級(jí)換代也是同步進(jìn)行，所以具有較長的生命周期。8.為了提高運(yùn)行速度和系統(tǒng)可靠性，嵌入式系統(tǒng)中的軟件一般都固化在存儲(chǔ)器芯片中。
操作系統(tǒng)在嵌入式系統(tǒng)中所起的作用（四個(gè)）
嵌入式操作系統(tǒng)（嵌入式linux學(xué)習(xí)）的功能
嵌入式操作系統(tǒng)除具備了一般操作系統(tǒng)（嵌入式linux系統(tǒng)）最基本的功能，如任務(wù)調(diào)度、同步機(jī)制、中斷處理、文件處理等外，還有以下兩個(gè)方面的功能：
1.構(gòu)成一個(gè)易于編程的虛擬機(jī)平臺(tái)
嵌入式操作系統(tǒng)構(gòu)成一個(gè)虛擬機(jī)平臺(tái)，EOS把底層的硬件細(xì)節(jié)封裝起來，為運(yùn)行在它上面的軟件(如中間件軟件和各種應(yīng)用軟件)提供了一個(gè)抽象的編程接口。軟件開發(fā)在這個(gè)編程接口的上進(jìn)行，而不直接與機(jī)器硬件層打交道。
2.系統(tǒng)資源的管理者
嵌入式操作系統(tǒng)是一個(gè)系統(tǒng)資源的管理者，負(fù)責(zé)管理系統(tǒng)當(dāng)中的各種軟硬件資源，如處理器、內(nèi)存、各種I/O設(shè)備、文件和數(shù)據(jù)等，使得整個(gè)系統(tǒng)能夠高效、可靠地運(yùn)轉(zhuǎn)。
嵌入式操作系統(tǒng)負(fù)責(zé)嵌入式系統(tǒng)的全部軟、硬件資源的分配、調(diào)度、控制、協(xié)調(diào)并發(fā)活動(dòng)。它必須體現(xiàn)其所在系統(tǒng)的特征，能夠通過裝卸某些模塊來達(dá)到系統(tǒng)所要求的功能。
嵌入式操作系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的核心.嵌入式操作系統(tǒng)，大大地提高了嵌入式系統(tǒng)硬件工作效率，并為應(yīng)用軟件開發(fā)提供了極大的便利。
操作系統(tǒng)的作用主要體現(xiàn)在兩方面：
1．屏蔽硬件物理特性和操作細(xì)節(jié)，為用戶使用計(jì)算機(jī)提供了便利 2．有效管理系統(tǒng)資源，提高系統(tǒng)資源使用效率
Linux與嵌入式使用的uclinux操作系統(tǒng)的關(guān)系
Linux與UNIX系統(tǒng)兼容，開放源代碼?，F(xiàn)在廣泛應(yīng)用于服務(wù)器領(lǐng)域。而更大的影響在于它正逐漸的應(yīng)用于嵌入式設(shè)備。uClinux正是在這種氛圍下產(chǎn)生的。所以u(píng)Clinux就是Micro-Control-Linux，字面上的理解就是“針對(duì)微控制領(lǐng)域而設(shè)計(jì)的Linux系統(tǒng)”。
uClinux是針對(duì)控制領(lǐng)域的嵌入式linux操作系統(tǒng)，它從Linux 2.0/2.4內(nèi)核派生而來，沿襲了主流Linux的絕大部分特性。uClinux同標(biāo)準(zhǔn)Linux的最大區(qū)別就在于內(nèi)存管理。標(biāo)準(zhǔn)Linux是針對(duì)有MMU的處理器設(shè)計(jì)的。在這種處理器上，虛擬地址被送到MMU，MMU把虛擬地址映射為物理地址。通過賦予每個(gè)任務(wù)不同的虛擬—物理地址轉(zhuǎn)換映射，支持不同任務(wù)之間的保護(hù)。對(duì)于uCLinux來說，其設(shè)計(jì)針對(duì)沒有MMU的處理器，不能使用處理器的虛擬內(nèi)存管理技術(shù)，仍然采用存儲(chǔ)器的分頁管理。
什么是內(nèi)核？
內(nèi)核是操作系統(tǒng)最基本的部分。它是為眾多應(yīng)用程序提供對(duì)計(jì)算機(jī)硬件的安全訪問的一部分軟件，這種訪問是有限的，并且內(nèi)核決定一個(gè)程序在什么時(shí)候?qū)δ巢糠钟布僮鞫嚅L時(shí)間。內(nèi)核，是一個(gè)操作系統(tǒng)的核心。是基于硬件的第一層軟件擴(kuò)充，提供操作系統(tǒng)的最基本的功能，是操作系統(tǒng)工作的基礎(chǔ)，它負(fù)責(zé)管理系統(tǒng)的進(jìn)程、內(nèi)存、設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、文件和網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，決定著系統(tǒng)的性能和穩(wěn)定性。
什么是Bootlonder? 答案一搜狗百科：?jiǎn)?dòng)程序（英語：boot loader，也稱啟動(dòng)加載器，引導(dǎo)程序）位于電腦或其他計(jì)算機(jī)應(yīng)用上，是指引導(dǎo)操作系統(tǒng)啟動(dòng)的程序。引導(dǎo)程序啟動(dòng)方式及程序視應(yīng)用機(jī)型種類而不同。BIOS開機(jī)完成后，bootloader就接手初始化硬件設(shè)備、創(chuàng)建存儲(chǔ)器空間的映射，以便為操作系統(tǒng)內(nèi)核準(zhǔn)備好正確的軟硬件環(huán)境。BootLoader是依賴于硬件而實(shí)現(xiàn)的，特別是在嵌入式領(lǐng)域，為嵌入式系統(tǒng)建立一個(gè)通用的BootLoader是很困難的。
答案二百度百科：Boot Loader 是在操作系統(tǒng)內(nèi)核運(yùn)行之前運(yùn)行的一段小程序。通過這段小程序，我們可以初始化硬件設(shè)備、建立內(nèi)存空間的映射圖，從而將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個(gè)合適的狀態(tài)，以便為最終調(diào)用操作系統(tǒng)內(nèi)核準(zhǔn)備好正確的環(huán)境。通常，Boot Loader 是嚴(yán)重地依賴于硬件而實(shí)現(xiàn)的，特別是在嵌入式世界。因此，在嵌入式世界里建立一個(gè)通用的 Boot Loader 幾乎是不可能的。盡管如此，我們?nèi)匀豢梢詫?duì) Boot Loader 歸納出一些通用的概念來，以指導(dǎo)用戶特定的 Boot Loader 設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。
使用帶uclinux操作系統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)應(yīng)該注意什么問題？
uClinux的內(nèi)存管理
uClinux同標(biāo)準(zhǔn)Linux的最大區(qū)別就在于內(nèi)存管理。對(duì)于uCLinux來說，其設(shè)計(jì)針對(duì)沒有MMU的處理器，不能使用處理器的虛擬內(nèi)存管理技術(shù)，仍采用存儲(chǔ)器的分頁管理，系統(tǒng)在啟動(dòng)時(shí)把實(shí)際存儲(chǔ)器進(jìn)行分頁。在加載應(yīng)用程序時(shí)程序分頁加載。這一點(diǎn)影響了系統(tǒng)工作的很多方面。
uClinux系統(tǒng)對(duì)于內(nèi)存的訪問是直接的，所有程序中訪問的地址都是實(shí)際的物理地址。操作系統(tǒng)對(duì)內(nèi)存空間沒有保護(hù)，各個(gè)進(jìn)程實(shí)際上共享一個(gè)運(yùn)行空間。由于應(yīng)用程序加載時(shí)必須分配連續(xù)的地址空間，而針對(duì)不同硬件平臺(tái)的可一次成塊，分配內(nèi)存大小限制是不同，所以開發(fā)人員在開發(fā)應(yīng)用程序時(shí)必須考慮內(nèi)存的分配情況并關(guān)注應(yīng)用程序需要運(yùn)行空間的大小。另外由于采用實(shí)存儲(chǔ)器管理策略，用戶程序同內(nèi)核以及其它用戶程序在一個(gè)地址空間，程序開發(fā)時(shí)要保證不侵犯其它程序的地址空間，以使得程序不至于破壞系統(tǒng)的正常工作，或?qū)е缕渌绦虻倪\(yùn)行異常。
從內(nèi)存的訪問角度來看，開發(fā)人員的權(quán)利增大了（開發(fā)人員在編程時(shí)可以訪問任意的地址空間），但與此同時(shí)系統(tǒng)的安全性也大為下降。uClinux的多進(jìn)程處理
uClinux沒有MMU管理存儲(chǔ)器，在實(shí)現(xiàn)多個(gè)進(jìn)程時(shí)（fork調(diào)用生成子進(jìn)程）需要實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)保護(hù)。uClinux的這種多進(jìn)程實(shí)現(xiàn)機(jī)制同它的內(nèi)存管理緊密相關(guān)。uClinux針對(duì)沒有mmu處理器開發(fā)，所以被迫使用一種flat方式的內(nèi)存管理模式，啟動(dòng)新的應(yīng)用程序時(shí)系統(tǒng)必須為應(yīng)用程序分配存儲(chǔ)空間，并立即把應(yīng)用程序加載到內(nèi)存。缺少了MMU的內(nèi)存重映射機(jī)制，uClinux必須在可執(zhí)行文件加載階段對(duì)可執(zhí)行文件reloc處理，使得程序執(zhí)行時(shí)能夠直接使用物理內(nèi)存。
編程實(shí)現(xiàn)五個(gè)點(diǎn)的中值濾波和均值濾波
clear all;t=0:0.01:1;f2=5;%生成一個(gè)正弦信號(hào)y； y1=1*sin(2*pi*f2*t);%y1=square(2*pi*f2*t);%向y中加入噪聲信號(hào)生成x;x1=y1+0.1*randn(1,101);figure(1)subplot(2,1,1);plot(t,y1,'r');title('生成一個(gè)正弦信號(hào)y');grid;legend y;subplot(2,1,2);plot(t, x1,'r');title('向y中加入噪聲信號(hào)生成x');grid;legend x;X=1:length(x1)for X=1:length(x1)z2=smooth(x1,5);%M=5時(shí)的均值濾波 end for X=1:length(x1)figure(2)plot(t,z1,'r');title('M=5時(shí)的均值濾波處理后的信號(hào)');grid;legend y;for X=1:length(x1)L2= median(x1,5);end figure(3)plot(t,L2,'r');title('M=5時(shí)的中值濾波處理后的信號(hào)');grid;legend y;
第五篇：嵌入式復(fù)習(xí)總結(jié)a4
一、嵌入式系統(tǒng)基本知識(shí)
1、什么是嵌入式系統(tǒng)、分層結(jié)構(gòu)：根據(jù)IEEE（國際電氣和電子工程師協(xié)會(huì)）的定義：嵌入式系統(tǒng)是“用于控制、監(jiān)視或者輔助操作機(jī)器和設(shè)備的裝置”，此定義是從應(yīng)用上考慮的，嵌入式系統(tǒng)是軟件和硬件的綜合體，還可以涵蓋機(jī)電等附屬裝置；一般定義：“以應(yīng)用為中心、以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)、軟件硬件可裁剪、功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)”；微機(jī)學(xué)會(huì)的定義：嵌入式系統(tǒng)是以嵌入式應(yīng)用為目的的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)?？煞譃橄到y(tǒng)級(jí)、板級(jí)、片級(jí)（系統(tǒng)級(jí)：各種類型的工控器、PC104模塊；板級(jí)：各種類型的帶CPU的主板及OEM產(chǎn)品；片級(jí)：各種以單片機(jī)、DSP、微處理器為核心的產(chǎn)品）。分層結(jié)構(gòu)：嵌入式系統(tǒng)：硬件、驅(qū)動(dòng)、操作系統(tǒng)、中間件、應(yīng)用。
2、嵌入式系統(tǒng)與單片機(jī)、PC系統(tǒng)的區(qū)別：(單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)比較，一般沒有操作系統(tǒng)，就沒有辦法同時(shí)運(yùn)行多個(gè)任務(wù)，單片機(jī)總是運(yùn)行單個(gè)任務(wù))目前嵌入式系統(tǒng)的主流是以32位嵌入式微處理器為核心的硬件設(shè)計(jì)和基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）的軟件設(shè)計(jì)；單片機(jī)系統(tǒng)多為4位、8位、16位機(jī)，不適合運(yùn)行操作系統(tǒng)，難以進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)算及處理功能；嵌入式系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)基于平臺(tái)的設(shè)計(jì)、軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)，單片機(jī)大多采用軟硬件流水設(shè)計(jì)；嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心是軟件設(shè)計(jì)（占70%左右的工作量），單片機(jī)系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)所占比例基本相同；單片機(jī)學(xué)習(xí)一般從硬件入手，從硬件體系結(jié)構(gòu)、匯編語言到硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)；嵌入式系統(tǒng)學(xué)習(xí)可以從軟件入手，從應(yīng)用層編程到操作系統(tǒng)移植、硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)較好，按單片機(jī)設(shè)計(jì)的學(xué)習(xí)流程較難掌握。嵌入式系統(tǒng)與pc系統(tǒng)區(qū)別：嵌入式系統(tǒng)一般是專用系統(tǒng)，而PC是通用計(jì)算平臺(tái)；嵌入式系統(tǒng)的資源比PC少得多；嵌入式系統(tǒng)軟件故障帶來的后果比PC機(jī)大得多；嵌入式系統(tǒng)一般采用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)；嵌入式系統(tǒng)大都有成本、功耗的要求；嵌入式系統(tǒng)得到多種微處理體系的支持；嵌入式系統(tǒng)需要專用的開發(fā)工具。
3、常見的嵌入式操作系統(tǒng)有哪些？可分為商用型和免費(fèi)型。免費(fèi)型：實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)在價(jià)格方面具有優(yōu)勢(shì)，目前主要有Linux和μC/OS，穩(wěn)定性與服務(wù)性存在挑戰(zhàn)。Linux：是開放源碼的，不存在黑箱技術(shù)，遍布全球的眾多Linux愛好者又是Linux開發(fā)的強(qiáng)大技術(shù)后盾；Linux的內(nèi)核小、功能強(qiáng)大、運(yùn)行穩(wěn)定、系統(tǒng)健壯、效率高，易于定制剪裁，在價(jià)格上極具競(jìng)爭(zhēng)力；Linux不僅支持x86 CPU，還可以支持其他數(shù)十種CPU芯片。嵌入式Linux是指對(duì)Linux經(jīng)過小型化裁剪后，能夠固化在容量只有幾百K字節(jié)或幾兆字節(jié)的存儲(chǔ)器芯片或單片機(jī)中，應(yīng)用于特定嵌入式場(chǎng)合的專用Linux操作系統(tǒng)。主要有RTLinux和CLinux。商用型：實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)功能穩(wěn)定、可靠，有完善的技術(shù)支持和售后服務(wù)，但往往價(jià)格昂貴，如Vxworks、QNX、WinCE、Palm OS等。VxWorks，是一種嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，具有良好的持續(xù)發(fā)展能力、高性能的內(nèi)核以及友好的用戶開發(fā)環(huán)境，在嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)領(lǐng)域牢牢占據(jù)著一席之地。特點(diǎn)是：可靠性、實(shí)時(shí)性和可裁減性；它支持多種處理器，如x86、i960、Sun Sparc、Motorola MC68xxx、MIPS、POWER PC等。Windows CE 3.0：一種針對(duì)小容量、移動(dòng)式、智能化、32位、連接設(shè)備的模塊化實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)；針對(duì)掌上設(shè)備、無線設(shè)備的動(dòng)態(tài)應(yīng)用程序和服務(wù)提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺(tái)，WindowsCE嵌入但不夠?qū)崟r(shí)，屬于軟實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)；由于其Windows背景，界面比較統(tǒng)一認(rèn)可；操作系統(tǒng)的基本內(nèi)核需要至少200K的ROM。
4、嵌入式系統(tǒng)的特點(diǎn)：（1）系統(tǒng)內(nèi)核?。河捎谇度胧较到y(tǒng)一般是應(yīng)用于小型電子裝置的，系統(tǒng)資源相對(duì)有限；（2）專用性強(qiáng)：嵌入式系統(tǒng)個(gè)性化很強(qiáng)，其中的軟件系統(tǒng)和硬件的結(jié)合非常緊密，一般要針對(duì)硬件進(jìn)行系統(tǒng)的移植；即使在同一品牌、同一系列的產(chǎn)品中也需要根據(jù)系統(tǒng)硬件的變化和增減不斷進(jìn)行修改；針對(duì)不同的任務(wù)，往往需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行較大更改，這種修改和通用軟件的“升級(jí)”是完全不同的概念；（3）系統(tǒng)精簡(jiǎn)：嵌入式系統(tǒng)一般沒有系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件的明顯區(qū)分，不要求其功能設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)上過于復(fù)雜，這樣一方面利于控制系統(tǒng)成本，同時(shí)也利于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)安全；（4）高實(shí)時(shí)性O(shè)S：這是嵌入式軟件的基本要求，而且軟件要求固態(tài)存儲(chǔ)，以提高速度。軟件代碼要求高質(zhì)量和高可靠性、實(shí)時(shí)性；（5）嵌入式軟件開發(fā)走向標(biāo)準(zhǔn)化：嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用程序可以沒有操作系統(tǒng)直接在芯片上運(yùn)行。為了合理地調(diào)度多任務(wù)、利用系統(tǒng)資源、系統(tǒng)函數(shù)以及和專家?guī)旌瘮?shù)接口，用戶必須自行選配RTOS開發(fā)平臺(tái)，這樣才能保證程序執(zhí)行的實(shí)時(shí)性、可靠性，并減少開發(fā)時(shí)間，保障軟件質(zhì)量；（6）嵌入式系統(tǒng)需要開發(fā)工具和環(huán)境：其本身不具備自主開發(fā)能力，即使設(shè)計(jì)完成以后，用戶通常也是不能對(duì)其中的程序功能進(jìn)行修改，必須有一套開發(fā)工具和環(huán)境才能進(jìn)行開發(fā)。
二、嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則及開發(fā)方法：
1、軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)概念：基于體系結(jié)構(gòu)，對(duì)系統(tǒng)的軟件、硬件進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)，為了縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，設(shè)計(jì)往往是并行的（既是先從邏輯入手，設(shè)計(jì)出功能模塊，最后再區(qū)分是由硬件還是軟件來實(shí)現(xiàn)該功能）。舉例：SOC系統(tǒng)：嵌入式片上系統(tǒng)，結(jié)合許多功能區(qū)塊，將功能坐在一個(gè)芯片上，微處理器核心是通信接口單元等。SOC是追求產(chǎn)品系統(tǒng)最大包容的集成器件，最大特點(diǎn)是成功實(shí)現(xiàn)了軟硬件無縫結(jié)合，直接在處理器片內(nèi)嵌入操作系統(tǒng)的代碼模塊，運(yùn)用VHDL等硬件描述語言，不需要像傳統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)一樣，繪制龐大復(fù)雜的電路板，一點(diǎn)一點(diǎn)的連接焊制，只需使用精確的語言，綜合時(shí)序設(shè)計(jì)，直接在器件庫中調(diào)用各種通用處理器標(biāo)準(zhǔn)，通過仿真后，可交付芯片廠家進(jìn)行生產(chǎn)。
2、項(xiàng)目開發(fā)生命周期：（識(shí)別需求－提出解決方案－執(zhí)行項(xiàng)目－結(jié)束項(xiàng)目）。系統(tǒng)開發(fā)步驟：系統(tǒng)需求分析（規(guī)格說明書）：確定設(shè)計(jì)任務(wù)和目標(biāo)，并提煉出設(shè)計(jì)規(guī)格說明書，作為正式設(shè)計(jì)指導(dǎo)和驗(yàn)收的標(biāo)準(zhǔn)。系統(tǒng)的需求一般分功能性需求和非功能性需求兩方面。功能性需求是系統(tǒng)的基本功能，如輸入輸出信號(hào)、操作方式等；非功能需求包括系統(tǒng)性能、成本、功耗、體積、重量等因素。體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：描述系統(tǒng)如何實(shí)現(xiàn)所述的功能和非功能需求，包括對(duì)硬件、軟件和執(zhí)行裝置的功能劃分以及系統(tǒng)的軟件、硬件選型等。一個(gè)好的體系結(jié)構(gòu)是設(shè)計(jì)成功與否的關(guān)鍵。硬件/軟件協(xié)同設(shè)計(jì)：基于體系結(jié)構(gòu)，對(duì)系統(tǒng)的軟件、硬件進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)。為了縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，設(shè)計(jì)往往是并行的。
系統(tǒng)集成：把系統(tǒng)的軟件、硬件和執(zhí)行裝置集成在一起，進(jìn)行調(diào)試，發(fā)現(xiàn)并改進(jìn)單元設(shè)計(jì)過程中的錯(cuò)誤。系統(tǒng)測(cè)試：對(duì)設(shè)計(jì)好的系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，看其是否滿足規(guī)格說明書中給定的功能要求。
三、ARM處理器體系結(jié)構(gòu)：
1、馮·諾依曼體系結(jié)構(gòu)：程序和數(shù)據(jù)共用一個(gè)存儲(chǔ)空間，CPU無法同時(shí)訪問程序和數(shù)據(jù)；哈佛體系結(jié)構(gòu)：程序和數(shù)據(jù)分開存放，CPU可以同時(shí)訪問程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。（2）CISC：復(fù)雜指令集，具有大量的指令和尋址方式；8/2原則：80%的程序只使用20%的指令；大多數(shù)程序只使用少量的指令就能夠運(yùn)行。RISC：精簡(jiǎn)指令集，在通道中只包含最有用的指令；確保數(shù)據(jù)通道快速執(zhí)行每一條指令；使CPU硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)變得更為簡(jiǎn)單。（3）體系結(jié)構(gòu)與處理器的區(qū)別：知識(shí)產(chǎn)權(quán)核（IP核）：電路或核是設(shè)計(jì)好并經(jīng)過驗(yàn)證的集成電路功能單元；IP復(fù)用意味著設(shè)計(jì)代價(jià)降低（時(shí)間，價(jià)格）；ARM體系結(jié)構(gòu)是知識(shí)產(chǎn)權(quán)，是IP核的一種，并不是某一具體的芯片，而微處理器一般指與RAM、ROM等硬件固化在一起的某一類芯片。（4）IP核的種類：Soft Cores(“code”)（軟核）：HDL語言描述；靈活度高，可修改；與工藝獨(dú)立，可根據(jù)具體的加工工藝重新綜合；IP很難保護(hù)。Firm cores(“code+structure”)(固核）：邏輯綜合后的描述，與工藝相關(guān)。Hard cores(“physical”)(硬核）：物理綜合后的描述，準(zhǔn)備流片，包含工藝相關(guān)的布局和時(shí)序信息，IP很容易保護(hù)，多數(shù)的處理器和存儲(chǔ)器。
2、ARM的七種基本工作模式：User用戶模式:非特權(quán)模式，大部分任務(wù)執(zhí)行在這種模式*正常程序執(zhí)行的模式；FIQ快速中斷模式:當(dāng)一個(gè)高優(yōu)先級(jí)(fast)中斷產(chǎn)生時(shí)將會(huì)進(jìn)入這種模式*高速數(shù)據(jù)傳輸和通道處理；IRQ外部中斷模式:當(dāng)一個(gè)低優(yōu)先級(jí)(normal)中斷產(chǎn)生時(shí)將會(huì)進(jìn)入這種模式*通常的中斷處理；Supervisor管理模式:當(dāng)復(fù)位或軟中斷指令執(zhí)行時(shí)將會(huì)進(jìn)入這種模式*供操作系統(tǒng)使用的一種保護(hù)模式；Abort數(shù)據(jù)訪問中止模式: 當(dāng)存取異常時(shí)將會(huì)進(jìn)入這種模式*虛擬存儲(chǔ)及存儲(chǔ)保護(hù)；Undef未定義指令中止模式: 當(dāng)執(zhí)行未定義指令時(shí)會(huì)進(jìn)入這種模式*軟件仿真硬件協(xié)處理器；System系統(tǒng)模式: 使用和User模式相同寄存器集的特權(quán)模式，特權(quán)級(jí)的操作系統(tǒng)任務(wù)。注意：模式之間的轉(zhuǎn)換實(shí)際上是寄存器組之間的切換，當(dāng)使用某種寄存器組，就進(jìn)入了某種相應(yīng)的工作模式。（1）寄存器組織（37 寄存器）：31 個(gè)通用32位寄存器，包括未分組寄器R0-R7、分組寄存器R8-R14、程序計(jì)數(shù)器PC（R15）；6 個(gè)狀態(tài)寄存器。15個(gè)通用寄存器(R0 to R14), 以及1或者2個(gè)狀態(tài)寄存器和程序計(jì)數(shù)器在任何時(shí)候都是可以訪問的；可訪問的寄存器取決于處理器的模式；其它寄存器的狀態(tài)在支持IRQ, FIQ, 管理員, 中止和未定義模式處理時(shí)被切換。*FIR要求速度要快，故其專用的寄存器最多。（2）R0 到 R15 可以直接訪問；R0 到 R14 是通用寄存器；R13: 堆棧指針(sp)(通常)；每種處理器模式都有單獨(dú)的堆棧；R14: 鏈接寄存器(lr)；R15 包含程序計(jì)數(shù)器(PC)；CPSR：當(dāng)前程序狀態(tài)寄存器，包括代碼標(biāo)志狀態(tài)和當(dāng)前模式位；5個(gè)SPSRs(程序狀態(tài)保存寄存器)：當(dāng)異常發(fā)生時(shí)保存CPSR狀態(tài)；SPSR和CPSR的功能是：保存ALU當(dāng)前操作信息、控制允許和禁止中斷、設(shè)置處理器操作模式。（3）程序狀態(tài)寄存器：*條件位：N = 1-結(jié)果為負(fù),0-結(jié)果為正或0；Z = 1-結(jié)果為0,0-結(jié)果不為0；C =1-進(jìn)位，0-借位；V =1-結(jié)果溢出，0結(jié)果沒溢出。*中斷禁止位：I=1:禁止IRQ；F=1:禁止FIQ。*T Bit：僅ARM xT架構(gòu)支持；T = 0:處理器處于ARM狀態(tài)；T=1:處理器處于Thumb狀態(tài)。*Mode位(處理器模式位):0b10000 User；0b10001 FIQ；0b10010 IRQ；0b10011 Supervisor；0b10111 Abort；0b11011 Undefined；0b11111 System。（4）程序指針PC(r15)：當(dāng)處理器執(zhí)行在ARM狀態(tài):所有指令 32 bits 寬；所有指令必須 word 對(duì)齊；所以 pc值由bits [31:2]決定, bits [1:0] 未定義(所以指令不能halfword / byte對(duì)齊)。當(dāng)處理器執(zhí)行在Thumb狀態(tài):所有指令 16 bits 寬；所有指令必須 halfword 對(duì)齊；所以 pc值由bits [31:1]決定, bits [0] 未定義(所以指令不能 byte對(duì)齊)。
3、ARM的異常：（1）異常定義：內(nèi)部或外部中斷源產(chǎn)生并引起處理器處理一個(gè)事件，如外部中斷或試圖執(zhí)行未定義指令都會(huì)引起異常。處理異常之前必須保留處理器的狀態(tài)。（2）異常的類型：復(fù)位RESET：當(dāng)處理器的復(fù)位電平有效時(shí)，產(chǎn)生復(fù)位異常，程序跳轉(zhuǎn)到復(fù)位異常的處理程序處執(zhí)行；DABT數(shù)據(jù)中止：若處理器數(shù)據(jù)訪問指令地址不存在或該地址不允許當(dāng)前指令訪問，產(chǎn)生異常；FIQ快速中斷請(qǐng)求：當(dāng)快速中斷請(qǐng)求引腳有效，且CPSR中F=0,產(chǎn)生異常；IRQ外部中斷請(qǐng)求：當(dāng)外部中斷請(qǐng)求引腳有效，且且CPSR中I=0；PABT指令預(yù)取中止：若預(yù)取指令地址不存在或該地址不允許當(dāng)前的指令訪問，存儲(chǔ)器向處理器發(fā)出中止信號(hào)，但是只有當(dāng)取指的指令被執(zhí)行時(shí)，才產(chǎn)生異常；UDEF未定義指令：當(dāng)處理器或協(xié)處理器遇到不能處理的指令時(shí)產(chǎn)生該異常，可利用該機(jī)制進(jìn)行軟件仿真；SWI軟件中斷：由執(zhí)行SWI指令產(chǎn)生，用于用戶模式下的程序調(diào)用特權(quán)操作指令，利用該異常機(jī)制實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能調(diào)用。（3）異常處理過程（只能在ARM態(tài)執(zhí)行，若進(jìn)入異常前是Thumb態(tài)，進(jìn)入異常后轉(zhuǎn)為ARM態(tài)，返回后自動(dòng)進(jìn)入Thumb）：當(dāng)異常產(chǎn)生時(shí)，處理器執(zhí)行以下動(dòng)作：改變處理器狀態(tài)進(jìn)入 ARM 態(tài)；改變處理器模式進(jìn)入相應(yīng)的異常模式；保存返回地址到 LR_
IF
5、ARM狀態(tài)和Thumb狀態(tài)關(guān)系：在程序的執(zhí)行過程中，微處理器可以隨時(shí)地在兩種工作狀態(tài)之間切換且不影響處理器的工作模式和相應(yīng)寄存器的內(nèi)容。Thumb狀態(tài)是ARM狀態(tài)的一個(gè)映射，最終也要映射成ARM指令來執(zhí)行，但字長較小，提高空間利用率，低功耗，節(jié)省代碼空間，用于便捷設(shè)備，不能用于異常模式；ARM微處理器在開始執(zhí)行代碼時(shí)，應(yīng)該處于ARM態(tài)。進(jìn)入Thumb態(tài)操作：當(dāng)操作數(shù)寄存器的狀態(tài)位為1時(shí)，執(zhí)行BX指令，從ARM態(tài)進(jìn)入Thumb態(tài)。當(dāng)處于Thumb態(tài)時(shí)發(fā)生異常，則異常返回時(shí)，自動(dòng)切換回到Thumb態(tài)。進(jìn)入ARM態(tài)操作：當(dāng)操作數(shù)寄存器的狀態(tài)位為0時(shí)，執(zhí)行BX指令進(jìn)入ARM態(tài)。此外當(dāng)進(jìn)行異常處理時(shí)，把PC指針放入異常模式鏈接寄存器R14中，并從異常向量地址開始執(zhí)行程序，也能切換到ARM態(tài)；Thumb狀態(tài)下的寄存器集是ARM狀態(tài)下寄存器集的一個(gè)子集。
四、ARM指令集：
1、ARM編程模型：（1）3級(jí)指令流水線技術(shù)：幾個(gè)指令可以并行執(zhí)行，提高了CPU的運(yùn)行效率；內(nèi)部信息流要求通暢流動(dòng)（為了增加處理器指令流速度，提高運(yùn)行效率）；允許多個(gè)操作同時(shí)處理，比逐條指令執(zhí)行要快；PC指向正被取指的指令，而非正在執(zhí)行的指令。（2）存儲(chǔ)器模式：大端模式（字?jǐn)?shù)據(jù)的高位字節(jié)存儲(chǔ)在低地址中，字?jǐn)?shù)據(jù)的低字節(jié)則存放在高地址中）和小端模式。（3）數(shù)據(jù)和指令類型：ARM采用32位架構(gòu)；ARM約定：字節(jié)8位，半字16位，字32位；大部分ARM核提供ARM指令集和Thumb指令集（T變種）；Jazelle 核支持Java bytecode(J變種，4TEJ)，所有指令8位寬，處理器執(zhí)行字存取，一次取4條指令。
2、指令結(jié)構(gòu)：采用馮?諾依曼體系結(jié)構(gòu)，需要把指令從存儲(chǔ)器加載到寄存器，沒有專門的IO指令，故存在load/store結(jié)構(gòu)——從存儲(chǔ)器中讀某個(gè)值,操作完后再將其放回存儲(chǔ)器中。指令分類：a.數(shù)據(jù)處理指令–使用和改變寄存器的值；b.數(shù)據(jù)傳送指令–把存儲(chǔ)器的值拷貝到寄存器中(load)or 把寄存器中的值拷貝到存儲(chǔ)器中(store)；c.控制流指令 ：分支、分支和鏈接, 保存返回的地址,以恢復(fù)最先的次序、陷入系統(tǒng)代碼。
3、ARM與Thumb指令的關(guān)系：（1）Thumb指令的特點(diǎn)：Thumb 指令的長度為 16 位，是針對(duì)代碼密度問題而提出的；所有的 Thumb 指令和編程模型與ARM指令和編程模型相對(duì)應(yīng)；Thumb 子程序和 ARM 子程序就可以互相調(diào)用；Thumb 指令集中的操作數(shù)和指令地址仍為32 位 ；大多數(shù)的 Thumb指令是無條件執(zhí)行的，而幾乎所有的 ARM 指令都是有條件執(zhí)行的；Thumb不是一個(gè)完整的體系結(jié)構(gòu)，不能指望處理器只執(zhí)行Thumb指令集而不支持ARM指令集。（2）Thumb 指令與ARM 指令的時(shí)間效率和空間效率關(guān)系 ：Thumb 代碼所需的存儲(chǔ)空間約為ARM 代碼的60％～70％；Thumb 代碼使用的指令數(shù)比ARM 代碼多約30％～40％；若使用32 位的存儲(chǔ)器，ARM 代碼比Thumb 代碼快約40％；若使用16 位的存儲(chǔ)器，Thumb 代碼比ARM 代碼快約40％～50％；與ARM 代碼相比較，使用Thumb 代碼，存儲(chǔ)器的功耗會(huì)降低約30％。
五、典型的ARM核芯片結(jié)構(gòu)：
1、LPC2000系列處理器結(jié)構(gòu)：LPC2000系列微控制器將ARM7TDMI配置為小端模式；內(nèi)部存儲(chǔ)器包括無等待SRAM和Flash；系統(tǒng)功能包括維持芯片工作的一些基本功能，如系統(tǒng)時(shí)鐘、復(fù)位等；向量中斷控制器（VIC）可減少中斷響應(yīng)時(shí)間，最多可管理32個(gè)中斷請(qǐng)求；外部存儲(chǔ)器控制器（EMC）支持4個(gè)BANK的外部SRAM和Flash，每個(gè)BANK最大16MB；I2C串行接口為標(biāo)準(zhǔn)I2C總線接口，支持最大速度400KB；具有兩個(gè)完全獨(dú)立的SPI控制器；具有兩個(gè)UART接口，均包含16字節(jié)的接受/發(fā)送FIFO，內(nèi)置波特率發(fā)生器，UART1具調(diào)制解調(diào)接口功能；LPC2119/2129/2290/2292包含CAN總線接口；看門狗定時(shí)器；通用IO，可受5V電壓，每個(gè)IO口可獨(dú)立設(shè)置為輸入輸出模式；PWMO脈寬調(diào)制器，可靈活設(shè)置，以適應(yīng)不同的場(chǎng)合，單邊沿/雙邊沿輸出方式，頻率、占空比可調(diào)；實(shí)時(shí)時(shí)鐘，具可編程積存時(shí)鐘分頻器，以適應(yīng)不同的晶振頻率。
2、LPC處理器的啟動(dòng)過程：一般在32位ARM應(yīng)用系統(tǒng)中，大多數(shù)采用C語言進(jìn)行軟件編程，但是在運(yùn)行應(yīng)用代碼前需要進(jìn)行系統(tǒng)初始化，常用一匯編文件做啟動(dòng)代碼，它可以實(shí)現(xiàn)異常向量表定義、堆棧初始化、系統(tǒng)變量初始化、地址重映射等操作。
3、時(shí)鐘編程方法
4、存儲(chǔ)器映射控制原理：用于控制地址范圍為0x0000-0x0037存儲(chǔ)區(qū)域的重新映射，該區(qū)域存放著異常向量表，發(fā)生異常時(shí)，程序總是跳轉(zhuǎn)到地址為0x0000-0x0037的對(duì)應(yīng)入口處，而實(shí)際異常向量表可能存在內(nèi)部Flash、SRAM、Boot Block，為了讓運(yùn)行在不同存儲(chǔ)器空間的程序?qū)Ξ惓＿M(jìn)行控制，可通過存儲(chǔ)器映射控制，將位于不同存儲(chǔ)空間的異常向量表重新映射到固定地址0x0000-0x0037處，以實(shí)現(xiàn)異常向量表的來源控制，通過設(shè)置存儲(chǔ)器映射控制寄存器的值來實(shí)現(xiàn)。流程：內(nèi)核產(chǎn)生的地址0x0000-0x0037，經(jīng)過地址轉(zhuǎn)換器后，映射到物理存儲(chǔ)器的地址空間（0x80000000-0x80000037（外部存儲(chǔ)器）/0x7FFFE000-0x7FFFE037（Boot Block）/0x40000000-0x40000037（內(nèi)部SRAM）/0x00000000-0x00000037（內(nèi)部Flash））。
5、存儲(chǔ)器加速模塊MAM
6、外部存儲(chǔ)器控制器（EMC）：EMC模塊為AHB系統(tǒng)總線和外部存儲(chǔ)器件之間提供了一個(gè)接口；EMC支持4個(gè)獨(dú)立配置的存儲(chǔ)器組，每個(gè)最大支持16MB，支持字節(jié)定位讀取。
7、GPIO：特性：可獨(dú)立控制每個(gè)GPIO的方向（輸入、輸出模式）；可獨(dú)立設(shè)置每個(gè)GPIO的輸出狀態(tài)；所有GPIO復(fù)位后，默認(rèn)為輸入態(tài)。IOxPIN[0-31]: GPIO引腳值；IOxDIR[0-31]:
方向控制位，寫入1－輸出，0－輸入； IOxSET[0-31]: 輸出置位，寫入1－高電平，0－無效；IOxCLR[0-31]:寫入1－清零，0－無效。示例：設(shè)置P0.0輸出高電平代碼：PINSEL0 &=0xFFFFFFFC;//設(shè)置引腳連接模塊，P0.0為GPIO IO0DIR |=0x00000001;IO0SET=0x00000001;
8、UART0
六、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及操作系統(tǒng)原理：
1、概念：（1）實(shí)時(shí)系統(tǒng)：（指任務(wù)要求在限定時(shí)間內(nèi)完成）如果邏輯和時(shí)序出現(xiàn)偏差將會(huì)引起嚴(yán)重后果的系統(tǒng)。（2）軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)：系統(tǒng)的宗旨是使各個(gè)任務(wù)運(yùn)行得越快越好，并不要求限定某一任務(wù)必須在多長時(shí)間內(nèi)完成。（3）硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)：各任務(wù)不僅要執(zhí)行無誤而且要做到準(zhǔn)時(shí)。（4）前后臺(tái)系統(tǒng)：或超循環(huán)系統(tǒng)，應(yīng)用程序是一個(gè)無限的循環(huán)，循環(huán)中調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)完成相應(yīng)的操作，這部分可以看成后臺(tái)行為。中斷服務(wù)程序處理異步事件，這部分可以看成前臺(tái)行為。后臺(tái)也可以叫做任務(wù)級(jí)。前臺(tái)也叫中斷級(jí)。時(shí)間相關(guān)性很強(qiáng)的關(guān)鍵操作一定是靠中斷服務(wù)來保證的。（5）代碼的臨界段：也稱為臨界區(qū)，指處理時(shí)不可分割的代碼。一旦這部分代碼開始執(zhí)行，則不允許任何中斷打入。為確保臨界段代碼的執(zhí)行，在進(jìn)入臨界段之前要關(guān)中斷，而臨界段代碼執(zhí)行完以后要立即開中斷。（6）資源：任何為任務(wù)所占用的實(shí)體都可稱為資源。資源可以是輸入輸出設(shè)備或一個(gè)變量，結(jié)構(gòu)，數(shù)組等。（7）共享資源：可以被一個(gè)以上任務(wù)使用的資源叫做共享資源。為了防止數(shù)據(jù)被破壞，每個(gè)任務(wù)在與共享資源打交道時(shí)，必須獨(dú)占該資源，這叫做互斥。（8）多任務(wù)：多任務(wù)運(yùn)行的實(shí)現(xiàn)實(shí)際上是靠CPU(中央處理單元)在許多任務(wù)之間轉(zhuǎn)換、調(diào)度。CPU只有一個(gè)，輪番服務(wù)于一系列任務(wù)中的某一個(gè)。多任務(wù)運(yùn)行使CPU的利用率得到最大的發(fā)揮，并使應(yīng)用程序模塊化。在實(shí)時(shí)應(yīng)用中，多任務(wù)化的最大特點(diǎn)是，開發(fā)人員可以將很復(fù)雜的應(yīng)用程序?qū)哟位Ｊ褂枚嗳蝿?wù)，應(yīng)用程序?qū)⒏菀自O(shè)計(jì)與維護(hù)。（9）任務(wù)狀態(tài)：典型地、每個(gè)任務(wù)都是一個(gè)無限的循環(huán)。每個(gè)任務(wù)都處在以下5種狀態(tài)之一的狀態(tài)下，這5種狀態(tài)是休眠態(tài)，就緒態(tài)、運(yùn)行態(tài)、掛起態(tài)(等待某一事件發(fā)生)和被中斷態(tài)。休眠態(tài)相當(dāng)于該任務(wù)駐留在內(nèi)存中，但并不被多任務(wù)內(nèi)核所調(diào)度。就緒意味著該任務(wù)已經(jīng)準(zhǔn)備好，可以運(yùn)行了，但由于該任務(wù)的優(yōu)先級(jí)比正在運(yùn)行的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)低，還暫時(shí)不能運(yùn)行。運(yùn)行態(tài)的任務(wù)是指該任務(wù)掌握了CPU的控制權(quán)，正在運(yùn)行中。掛起狀態(tài)也可以叫做等待事件態(tài)WAITING，指該任務(wù)在等待，等待某一事件的發(fā)生，（例如等待某外設(shè)的I/O操作，等待某共享資源由暫不能使用變成能使用狀態(tài)，等待定時(shí)脈沖的到來或等待超時(shí)信號(hào)的到來以結(jié)束目前的等待，等等）。最后，發(fā)生中斷時(shí)，CPU提供相應(yīng)的中斷服務(wù)，原來正在運(yùn)行的任務(wù)暫不能運(yùn)行，就進(jìn)入了被中斷狀態(tài)。（10）任務(wù)切換：當(dāng)多任務(wù)內(nèi)核決定運(yùn)行另外的任務(wù)時(shí)，它保存正在運(yùn)行任務(wù)的當(dāng)前狀態(tài)，即CPU寄存器中的全部內(nèi)容。這些內(nèi)容保存在任務(wù)的當(dāng)前狀況保存區(qū)，也就是任務(wù)自己的棧區(qū)之中。入棧工作完成以后，就是把下一個(gè)將要運(yùn)行的任務(wù)的當(dāng)前狀況從該任務(wù)的棧中重新裝入CPU的寄存器，并開始下一個(gè)任務(wù)的運(yùn)行。（11）內(nèi)核：多任務(wù)系統(tǒng)中，內(nèi)核負(fù)責(zé)管理各個(gè)任務(wù)，或者說為每個(gè)任務(wù)分配CPU時(shí)間，并且負(fù)責(zé)任務(wù)之間的通訊。內(nèi)核提供的基本服務(wù)是任務(wù)切換。（12）調(diào)度：是內(nèi)核的主要職責(zé)之一，就是要決定該輪到哪個(gè)任務(wù)運(yùn)行了。多數(shù)實(shí)時(shí)內(nèi)核是基于優(yōu)先級(jí)調(diào)度法的。每個(gè)任務(wù)根據(jù)其重要程度的不同被賦予一定的優(yōu)先級(jí)?；趦?yōu)先級(jí)的調(diào)度法指，CPU總是讓處在就緒態(tài)的優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)先運(yùn)行。（13）不可剝奪型內(nèi)核：要求每個(gè)任務(wù)自我放棄CPU的所有權(quán)。異步事件還是由中斷服務(wù)來處理。中斷服務(wù)可以使一個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)由掛起狀態(tài)變?yōu)榫途w狀態(tài)。但中斷服務(wù)以后控制權(quán)還是回到原來被中斷了的那個(gè)任務(wù)，直到該任務(wù)主動(dòng)放棄CPU的使用權(quán)時(shí)，那個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)才能獲得CPU的使用權(quán)。優(yōu)點(diǎn)是響應(yīng)中斷快；幾乎不需要使用信號(hào)量保護(hù)共享數(shù)據(jù)。缺陷在于其響應(yīng)時(shí)間，高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)已經(jīng)進(jìn)入就緒態(tài)，但還不能運(yùn)行，要等，也許要等很長時(shí)間，直到當(dāng)前運(yùn)行著的任務(wù)釋放CPU。無法保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。（14)可剝奪型內(nèi)核：最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)一旦就緒，總能得到CPU的控制權(quán)。當(dāng)一個(gè)運(yùn)行著的任務(wù)使一個(gè)比它優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)進(jìn)入了就緒態(tài)，當(dāng)前任務(wù)的CPU使用權(quán)就被剝奪了。如果是中斷服務(wù)子程序使一個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)，中斷完成時(shí)，中斷了的任務(wù)被掛起，優(yōu)先級(jí)高的那個(gè)任務(wù)開始運(yùn)行。保證了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。（15）可重入型函數(shù)：可以被一個(gè)以上的任務(wù)調(diào)用，而不必?fù)?dān)心數(shù)據(jù)的破壞?？芍厝胄秃瘮?shù)任何時(shí)候都可以被中斷，一段時(shí)間以后又可以運(yùn)行，而相應(yīng)數(shù)據(jù)不會(huì)丟失?？芍厝胄秃瘮?shù)或者只使用局部變量，即變量保存在CPU寄存器中或堆棧中。如果使用全局變量，則要予以保護(hù)。（16）時(shí)間片輪番調(diào)度法：當(dāng)兩個(gè)或兩個(gè)以上任務(wù)有同樣優(yōu)先級(jí)，內(nèi)核允許一個(gè)任務(wù)運(yùn)行事先確定的一段時(shí)間，叫做時(shí)間額度，然后切換給另一個(gè)任務(wù)。（17）任務(wù)優(yōu)先級(jí)：是表示任務(wù)被調(diào)度的優(yōu)先程度。每個(gè)任務(wù)都有其優(yōu)先級(jí)。任務(wù)越重要，賦予的優(yōu)先級(jí)應(yīng)越高。（18）靜態(tài)優(yōu)先級(jí)：應(yīng)用程序執(zhí)行過程中諸任務(wù)優(yōu)先級(jí)不變，在靜態(tài)優(yōu)先級(jí)系統(tǒng)中，諸任務(wù)以及它們的時(shí)間約束在程序編譯時(shí)是已知的。（19）動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)：應(yīng)用程序執(zhí)行過程中，任務(wù)的優(yōu)先級(jí)是可變的，實(shí)時(shí)內(nèi)核應(yīng)當(dāng)避免出現(xiàn)優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)問題。（20）優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)：優(yōu)先級(jí)高和優(yōu)先級(jí)低的任務(wù)在運(yùn)行時(shí)，由于共享資源的占用問題，而出現(xiàn)的優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)問題，即在執(zhí)行過程中，優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)反而要等優(yōu)先級(jí)低的任務(wù)先運(yùn)行完后，釋放共享資源，才能運(yùn)行。糾正的方法：提高正在使用共享資源的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，但耗費(fèi)CPU時(shí)間；內(nèi)核能自動(dòng)變換任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，稱優(yōu)先級(jí)繼承，但是UCOSII不支持。（21）任務(wù)優(yōu)先級(jí)分配：?jiǎn)握{(diào)執(zhí)行率調(diào)度法RMS：基于哪個(gè)任務(wù)執(zhí)行的次數(shù)最頻繁,執(zhí)行最頻繁的任務(wù)優(yōu)先級(jí)最高（22）任務(wù)互斥：實(shí)現(xiàn)任務(wù)間通訊最簡(jiǎn)便到辦法是使用共享數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，但是必須保證每個(gè)任務(wù)在處理共享數(shù)據(jù)時(shí)的排它性，以避免競(jìng)爭(zhēng)和數(shù)據(jù)的破壞。與共享資源打交道時(shí)，使之滿足互斥條件最一般的方法有：關(guān)中斷；使用測(cè)試并置位指令TAS；禁止做任務(wù)切換；利用信號(hào)量。（23）信號(hào)量：信號(hào)量實(shí)際上是一種約定機(jī)制，用于：控制共享資源的使用權(quán)(滿足互斥條件)；標(biāo)志某事件的發(fā)生；使兩個(gè)任務(wù)的行為同步。注意：信號(hào)，只取兩個(gè)值0和1的信號(hào)量；計(jì)數(shù)器型，值有多種形式。對(duì)信號(hào)量只能實(shí)施三種操作：初始化(INITIALIZE)，也可稱作建立(CREATE)；等信號(hào)(WAIT)也可稱作掛起(PEND)；給信號(hào)(SIGNAL)或發(fā)信號(hào)(POST)。信號(hào)量初始化時(shí)要給信號(hào)量賦初值，等待信號(hào)量的任務(wù)表(Waiting list)應(yīng)清為空。P/V操作：P操作既是減1操作，任務(wù)執(zhí)行等待(WAIT)操作，有可能執(zhí)行P操作；V操作既是加1操作，任務(wù)以發(fā)信號(hào)操作(SIGNAL)釋放信號(hào)量。（24）死鎖：也稱作抱死，指兩個(gè)任務(wù)無限期地互相等待對(duì)方控制著的資源。最簡(jiǎn)單的防止發(fā)生死鎖的方法是讓每個(gè)任務(wù)都：先得到全部需要的資源再做下一步的工作；用同樣的順序去申請(qǐng)多個(gè)資源；釋放資源時(shí)使用相反的順序。（25）同步：可以利用信號(hào)量使某任務(wù)與中斷服務(wù)同步(或者是與另一個(gè)任務(wù)同步，這兩個(gè)任務(wù)間沒有數(shù)據(jù)交換)。單向同步：任務(wù)與中斷服務(wù)之間/兩任務(wù)之間；雙向同步:兩任務(wù)之間可以用信號(hào)量同步它們的行為，兩個(gè)任務(wù)需要互相等待對(duì)方執(zhí)行，等待自身所需的事件發(fā)生（信號(hào)量），同步執(zhí)行。（26）任務(wù)間的通訊：有時(shí)很需要任務(wù)間的或中斷服務(wù)與任務(wù)間的通訊。任務(wù)間信息的傳遞有兩個(gè)途徑：通過全程變量或發(fā)消息給另一個(gè)任務(wù)。用全程變量時(shí)，必須保證每個(gè)任務(wù)或中斷服務(wù)程序獨(dú)享該變量。中斷服務(wù)中保證獨(dú)享的唯一辦法是關(guān)中斷。如果兩個(gè)任務(wù)共享某變量，各任務(wù)實(shí)現(xiàn)獨(dú)享該變量的辦法可以是關(guān)中斷再開中斷，或使用信號(hào)量(如前面提到的那樣)。（27）消息郵箱：通過內(nèi)核服務(wù)可以給任務(wù)發(fā)送消息。典型的消息郵箱也稱作交換消息，是用一個(gè)指針型變量，通過內(nèi)核服務(wù)，一個(gè)任務(wù)或一個(gè)中斷服務(wù)程序可以把一則消息(即一個(gè)指針)放到郵箱里去。同樣，一個(gè)或多個(gè)任務(wù)可以通過內(nèi)核服務(wù)接收這則消息。發(fā)送消息的任務(wù)和接收消息的任務(wù)約定，該指針指向的內(nèi)容就是那則消息。內(nèi)核一般提供以下郵箱服務(wù)：郵箱內(nèi)消息的內(nèi)容初始化，郵箱里最初可以有，也可以沒有消息；將消息放入郵箱(POST)；等待有消息進(jìn)入郵箱(PEND)；如果郵箱內(nèi)有消息，就接受這則消息。如果郵箱里沒有消息，則任務(wù)并不被掛起(ACCEPT)，用返回代碼表示調(diào)用結(jié)果，是收到了消息還是沒有收到消息。消息郵箱也可以當(dāng)作只取兩個(gè)值的信號(hào)量來用。郵箱里有消息，表示資源可以使用，而空郵箱表示資源已被其它任務(wù)占用。（28）消息隊(duì)列：消息隊(duì)列用于給任務(wù)發(fā)消息。消息隊(duì)列實(shí)際上是郵箱陣列。通常，先進(jìn)入消息隊(duì)列的消息先傳給任務(wù)，也就是說，任務(wù)先得到的是最先進(jìn)入消息隊(duì)列的消息，即先進(jìn)先出原則(FIFO)。然而μC/OS-Ⅱ也允許使用后進(jìn)先出方式(LIFO)。內(nèi)核提供的消息隊(duì)列服務(wù)如下：消息隊(duì)列初始化。隊(duì)列初始化時(shí)總是清為空；放一則消息到隊(duì)列中去(Post)；等待一則消息的到來(Pend)；如果隊(duì)列中有消息則任務(wù)可以得到消息，但如果此時(shí)隊(duì)列為空，內(nèi)核并不將該任務(wù)掛起(Accept)。如果有消息，則消息從隊(duì)列中取走。沒有消息則用特別的返回代碼通知調(diào)用者，隊(duì)列中沒有消息。
2、任務(wù)的組成：代碼、TCB、私有堆棧。一個(gè)任務(wù)通常是一個(gè)無限的循環(huán)，絕不會(huì)返回的，但可通過調(diào)用函數(shù)自我刪除，也可建立新任務(wù)。
3、OS的內(nèi)核原理：（1）任務(wù)狀態(tài)圖（任務(wù)狀態(tài)的切換過程）：睡眠態(tài)（DORMANT）指任務(wù)駐留在程序空間之中，還沒有交給μC/OS-Ⅱ管理，把任務(wù)交給μC/OS-Ⅱ是通過調(diào)用下述兩個(gè)函數(shù)之一：OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()。當(dāng)任務(wù)一旦建立，這個(gè)任務(wù)就進(jìn)入就緒態(tài)準(zhǔn)備運(yùn)行。任務(wù)的建立可以是在多任務(wù)運(yùn)行開始之前，也可以是動(dòng)態(tài)地被一個(gè)運(yùn)行著的任務(wù)建立。如果一個(gè)任務(wù)是被另一個(gè)任務(wù)建立的，而這個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高于建立它的那個(gè)任務(wù)，則這個(gè)剛剛建立的任務(wù)將立即得到CPU的控制權(quán)。一個(gè)任務(wù)可以通過調(diào)用OSTaskDel()返回到睡眠態(tài)，或通過調(diào)用該函數(shù)讓另一個(gè)任務(wù)進(jìn)入睡眠態(tài)。調(diào)用OSStart()可以啟動(dòng)多任務(wù)。OSStart()函數(shù)運(yùn)行進(jìn)入就緒態(tài)的優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)。就緒的任務(wù)只有當(dāng)所有優(yōu)先級(jí)高于這個(gè)任務(wù)的任務(wù)轉(zhuǎn)為等待狀態(tài)，或者是被刪除了，才能進(jìn)入運(yùn)行態(tài)。
正在運(yùn)行的任務(wù)可以通過調(diào)用兩個(gè)函數(shù)之一將自身延遲一段時(shí)間，這兩個(gè)函數(shù)是OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()。這個(gè)任務(wù)于是進(jìn)入等待狀態(tài)，等待這段時(shí)間過去，下一個(gè)優(yōu)先級(jí)最高的、并進(jìn)入了就緒態(tài)的任務(wù)立刻被賦予了CPU的控制權(quán)。等待的時(shí)間過去以后，系統(tǒng)服務(wù)函數(shù)OSTimeTick()使延遲了的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)。正在運(yùn)行的任務(wù)期待某一事件的發(fā)生時(shí)也要等待，手段是調(diào)用以下3個(gè)函數(shù)之一：OSSemPend()，OSMboxPend()，或OSQPend()。調(diào)用后任務(wù)進(jìn)入了等待狀態(tài)（WAITING）。當(dāng)任務(wù)因等待事件被掛起（Pend），下一個(gè)優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)立即得到了CPU的控制權(quán)。當(dāng)事件發(fā)生了，被掛起的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)。事件發(fā)生的報(bào)告可能來自另一個(gè)任務(wù)，也可能來自中斷服務(wù)子程序。正在運(yùn)行的任務(wù)是可以被中斷的，除非該任務(wù)將中斷關(guān)了，或者μC/OS-Ⅱ?qū)⒅袛嚓P(guān)了。被中斷了的任務(wù)就進(jìn)入了中斷服務(wù)態(tài)（ISR）。響應(yīng)中斷時(shí)，正在執(zhí)行的任務(wù)被掛起，中斷服務(wù)子程序控制了CPU的使用權(quán)。中斷服務(wù)子程序可能會(huì)報(bào)告一個(gè)或多個(gè)事件的發(fā)生，而使一個(gè)或多個(gè)任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)。在這種情況下，從中斷服務(wù)子程序返回之前，μC/OS-Ⅱ要判定，被中斷的任務(wù)是否還是就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的。如果中斷服務(wù)子程序使一個(gè)優(yōu)先級(jí)更高的任務(wù)進(jìn)入了就緒態(tài)，則新進(jìn)入就緒態(tài)的這個(gè)優(yōu)先級(jí)更高的任務(wù)將得以運(yùn)行，否則原來被中斷了的任務(wù)才能繼續(xù)運(yùn)行。當(dāng)所有的任務(wù)都在等待事件發(fā)生或等待延遲時(shí)間結(jié)束，μC/OS-Ⅱ執(zhí)行空閑任務(wù)（idle task），執(zhí)行OSTaskIdle()函數(shù)。（2）局部結(jié)構(gòu)——任務(wù)控制塊TCB：一旦任務(wù)建立了，任務(wù)控制塊OS_TCBs將被賦值。任務(wù)控制塊是一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，當(dāng)任務(wù)的CPU使用權(quán)被剝奪時(shí)，μC/OS-Ⅱ用它來保存該任務(wù)的狀態(tài)。當(dāng)任務(wù)重新得到CPU使用權(quán)時(shí)，任務(wù)控制塊能確保任務(wù)從當(dāng)時(shí)被中斷的那一點(diǎn)絲毫不差地繼續(xù)執(zhí)行。實(shí)際上，任務(wù)狀態(tài)的改變就是修改TCB的過程，OS_TCBs全部駐留在RAM中。任務(wù)建立的時(shí)候，OS_TCBs就被初始化了。
應(yīng)用程序中可以有的最多任務(wù)數(shù)（OS_MAX_TASKS）是在文件OS_CFG.H中定義的。這個(gè)最多任務(wù)數(shù)也是μC/OS-Ⅱ分配給用戶程序的最多任務(wù)控制塊OS_TCBs的數(shù)目。將OS_MAX_TASKS的數(shù)目設(shè)置為用戶應(yīng)用程序?qū)嶋H需要的任務(wù)數(shù)可以減小RAM的需求量。所有的任務(wù)控制塊OS_TCBs都是放在任務(wù)控制塊列表數(shù)組OSTCBTbl[]中的。μC/OS-Ⅱ分配給系統(tǒng)任務(wù)OS_N_SYS_TASKS若干個(gè)任務(wù)控制塊，供其內(nèi)部使用。目前，一個(gè)用于空閑任務(wù)，另一個(gè)用于任務(wù)統(tǒng)計(jì)。在μC/OS-Ⅱ初始化的時(shí)候，所有任務(wù)控制塊OS_TCBs
被鏈接成單向空任務(wù)鏈表。當(dāng)任務(wù)一旦建立，空任務(wù)控制塊指針OSTCBFreeList指向的任務(wù)控制塊便賦給了該任務(wù)，然后OSTCBFreeList的值調(diào)整為指向下鏈表中下一個(gè)空的任務(wù)控制塊。一旦任務(wù)被刪除，任務(wù)控制塊就還給空任務(wù)鏈表。（3）全局結(jié)構(gòu)——就緒表：將任務(wù)放入就緒表程序清單： OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio >> 3];OSRdyTbl[prio >> 3] |= OSMapTbl[prio & 0x07];
任務(wù)優(yōu)先級(jí)的低三位用于確定任務(wù)在總就緒表OSRdyTbl[]中的所在位。接下去的三位用于確定是在OSRdyTbl[]數(shù)組的第幾個(gè)元素。OSMapTbl[]是在ROM中的屏蔽字，用于限制OSRdyTbl[]數(shù)組的元素下標(biāo)在0到7之間。程序清單：從就緒表中刪除一個(gè)任務(wù)
if((OSRdyTbl[prio >> 3] &= ~OSMapTbl[prio & 0x07])== 0)OSRdyGrp &= ~OSMapTbl[prio >> 3];
程序清單：找出進(jìn)入就緒態(tài)的優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];prio =(y << 3)+ x;
以上代碼將就緒任務(wù)表數(shù)組OSRdyTbl[]中相應(yīng)元素的相應(yīng)位清零，而對(duì)于OSRdyGrp，只有當(dāng)被刪除任務(wù)所在任務(wù)組中全組任務(wù)一個(gè)都沒有進(jìn)入就緒態(tài)時(shí)，才將相應(yīng)位清零。算法理解：預(yù)先根據(jù)結(jié)構(gòu)，先算好屏蔽字，做好準(zhǔn)備，再利用二進(jìn)制的特點(diǎn)，將優(yōu)先級(jí)與查表得出的屏蔽字進(jìn)行邏輯操作，得出xy值，再對(duì)就緒表的相應(yīng)位進(jìn)行置位或清零操作，完成對(duì)就緒表的修改。利用屏蔽字是為了提高查找就緒表的速度。4）任務(wù)調(diào)度算法 void OSSched(void){
INT8U y;OS_ENTER_CRITICAL();
if((OSLockNesting | OSIntNesting)== 0){
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy =(INT8U)((y << 3)+ OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
if(OSPrioHighRdy!= OSPrioCur)
{
OSTCBHighRdy= TCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
OSCtxSwCtr++;
OS_TASK_SW();
}
} OS_EXIT_CRITICAL();}
μC/OS-Ⅱ任務(wù)調(diào)度所花的時(shí)間是常數(shù)，與應(yīng)用程序中建立的任務(wù)數(shù)無關(guān)。
4、空閑任務(wù)(Idle Task)：μC/OS-Ⅱ總是建立一個(gè)空閑任務(wù)，這個(gè)任務(wù)在沒有其它任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)時(shí)投入運(yùn)行。空閑任務(wù)[OSTaskIdle()]永遠(yuǎn)設(shè)為最低優(yōu)先級(jí)?？臻e任務(wù)OSTaskIdle()什么也不做，只是在不停地給一個(gè)32位的名叫OSIdleCtr的計(jì)數(shù)器加1，統(tǒng)計(jì)任務(wù)使用這個(gè)計(jì)數(shù)器以確定現(xiàn)行應(yīng)用軟件實(shí)際消耗的CPU時(shí)間?？臻e任務(wù)不可能被應(yīng)用軟件刪除，但可以通過時(shí)間中斷喚醒其他任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)后，退出空閑任務(wù)。
5、統(tǒng)計(jì)任務(wù)：提供運(yùn)行時(shí)間統(tǒng)計(jì)的任務(wù)，叫做OSTaskStat(),如果用戶將系統(tǒng)定義常數(shù)OS_TASK_STAT_EN設(shè)為1，這個(gè)任務(wù)就會(huì)建立。一旦得到了允許，OSTaskStat()每秒鐘運(yùn)行一次，計(jì)算當(dāng)前的CPU利用率。注意：在調(diào)用系統(tǒng)啟動(dòng)函數(shù)OSStart()之前，用戶初始代碼必須先建立一個(gè)任務(wù)，在這個(gè)任務(wù)中調(diào)用系統(tǒng)統(tǒng)計(jì)初始化函數(shù)OSStatInit()，然后再建立應(yīng)用程序中的其它任務(wù)。
6、μC/OS-Ⅱ初始化：μC/OS-Ⅱ要求用戶首先調(diào)用系統(tǒng)初始化函數(shù)OSIint()。OSIint()初始化μC/OS-Ⅱ所有的變量和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。OSInit()建立空閑任務(wù)idle task，統(tǒng)計(jì)任務(wù)OSTaskStat()并且讓其進(jìn)入就緒態(tài)。以上兩個(gè)任務(wù)的任務(wù)控制塊（OS_TCBs）是用雙向鏈表鏈接在一起的。還初始化了4個(gè)空數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)緩沖區(qū)：空任務(wù)控制塊緩沖區(qū)、空事件表、空隊(duì)列表、空存儲(chǔ)區(qū)。先做好準(zhǔn)備，目的是為了保證CPU的運(yùn)行速度。注意：初始化后數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：包括就緒表、優(yōu)先級(jí)表、空閑任務(wù)和統(tǒng)計(jì)任務(wù)TCB、及其各自私有堆棧。
4、μC/OS-Ⅱ的啟動(dòng)：程序清單初始化和啟動(dòng)μC/OS-Ⅱ: void main(void){
OSInit();/* 初始化uC/OS-II
*/..通過調(diào)用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()創(chuàng)建至少一個(gè)任務(wù);..OSStart();/* 開始多任務(wù)調(diào)度!OSStart()永遠(yuǎn)不會(huì)返回 */}
5、任務(wù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：void YourTask(void *pdata){ for(;;){
/* 用戶代碼 */ 調(diào)用μC/OS-Ⅱ的服務(wù)例程之一: OSMboxPend();OSQPend();OSSemPend();OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);
OSTimeDly();OSTimeDlyHMSM();/* 用戶代碼 */ } } 或void YourTask(void *pdata){
/* 用戶代碼 */ OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);}
6、事件控制塊ECB：一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（類似TCB），包含了事件本身的定義，如用于信號(hào)量的計(jì)數(shù)器，用于指向郵箱的指針，以及指向消息隊(duì)列的指針數(shù)組等，還定義了等待該事件的所有任務(wù)的列表。分為OSEventGrp/OSEventTbl兩個(gè)變量。任務(wù)調(diào)度算法也和TCB相似。
程序清單：將一個(gè)任務(wù)插入到事件的等待任務(wù)列表中
pevent->OSEventGrp |= OSMapTbl[prio >> 3];pevent->OSEventTbl[prio >> 3] |= OSMapTbl[prio & 0x07];
其中，prio是任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，pevent是指向事件控制塊的指針。該算法的原理：任務(wù)優(yōu)先級(jí)的最低3位決定了該任務(wù)在相應(yīng)的.OSEventTbl[]中的位置，緊接著的3位則決定了該任務(wù)優(yōu)先級(jí)在.OSEventTbl[]中的字節(jié)索引。該算法中用到的查找表OSMapTbl[]一般在ROM中實(shí)現(xiàn)。（1）在μC/OS-II中，事件控制塊的總數(shù)由用戶所需要的信號(hào)量、郵箱和消息隊(duì)列的總數(shù)決定。在調(diào)用OSInit()時(shí)，所有事件控制塊被鏈接成一個(gè)單向鏈表——空閑事件控制塊鏈表。每當(dāng)建立一個(gè)信號(hào)量、郵箱或者消息隊(duì)列時(shí)，就從該鏈表中取出一個(gè)空閑事件控制塊，并對(duì)它進(jìn)行初始化。因?yàn)樾盘?hào)量、郵箱和消息隊(duì)列一旦建立就不能刪除，所以事件控制塊也不能放回到空閑事件控制塊鏈表中。（2）對(duì)于事件控制塊進(jìn)行的一些通用操作包括：初始化一個(gè)事件控制塊；使一個(gè)任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)；使一個(gè)任務(wù)進(jìn)入等待該事件的狀態(tài)；因?yàn)榈却瑫r(shí)而使一個(gè)任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)。為了避免代碼重復(fù)和減短程代碼長度，μC/OS-II將上面的操作用4個(gè)系統(tǒng)函數(shù)實(shí)現(xiàn)，它們是：OSEventWaitListInit()，OSEventTaskRdy()，OSEventWait()和OSEventTO()。
7、μC/OS-II系統(tǒng)多任務(wù)的意義：多任務(wù)使事件簡(jiǎn)單化，任務(wù)與任務(wù)之間的關(guān)系使松耦合而不是緊耦合，每個(gè)任務(wù)只要考慮當(dāng)前事件，而不需考慮全局事件，全局事件由操作系統(tǒng)來考慮，利用操作系統(tǒng)的一些通訊機(jī)制，將多個(gè)任務(wù)聯(lián)系起來共同完成一個(gè)功能，同時(shí)采用多人機(jī)制，OS可以同時(shí)運(yùn)行多個(gè)應(yīng)用程序，提高了CPU的使用效率。
8、操作系統(tǒng)在嵌入式系統(tǒng)中的地位：操作系統(tǒng)在嵌入式系統(tǒng)中扮演管理者的角色，主要任務(wù)使完成多任務(wù)之間的調(diào)度和同步，同時(shí)也是上層應(yīng)用軟件和底層硬件的接口，負(fù)責(zé)全部軟硬件資源的分配和回收、控制與協(xié)調(diào)等并發(fā)活動(dòng)。同時(shí)嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)提高了系統(tǒng)的可靠性；提高了開發(fā)效率，縮短了開發(fā)周期，嵌入式RTOS充分發(fā)揮了32位CPU的多任務(wù)潛力。
9、文件系統(tǒng)：（定義）處理文件的操作系統(tǒng)的部分稱為文件系統(tǒng).是操作系統(tǒng)中統(tǒng)一管理信息資源的一種軟件，管理文件的存儲(chǔ)、檢索、更新，提供安全可靠的共享和保護(hù)手段，并且方便用戶使用。功能：文件的構(gòu)造、命名、存取、保護(hù)等。（2）基于NAND FLASH的嵌入式文件系統(tǒng)：FLASH讀寫的特點(diǎn)：必須以Page為單位進(jìn)行讀寫；寫之前必須先擦除原有內(nèi)容；擦除操作必須對(duì)Block進(jìn)行，即一次至少擦除一個(gè)Block的內(nèi)容。針對(duì)這種情況，將Flash的一個(gè)Page定為1個(gè)扇區(qū)，將其1個(gè)Block，32個(gè)扇區(qū)定為一個(gè)簇，這樣，簇的容量剛好為512＊32＝16K，滿足FAT16對(duì)簇大小的要求。（3）FLASH文件系統(tǒng)的要求：掉電安全、平均使用、高效垃圾回收、低空間消耗：指文件系統(tǒng)管理結(jié)構(gòu)在FLASH存儲(chǔ)器上的空間消耗，該空間用于FS建立，而不能用于實(shí)際數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，可以提高有用數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)空間。（4）FLASH文件系統(tǒng)的分類：集中管理文件系統(tǒng)、線性文件系統(tǒng)、日志文件系統(tǒng)。（5）幾種開源文件系統(tǒng)：TFS（Tiny File System)：線性結(jié)構(gòu)的文件系統(tǒng)，優(yōu)點(diǎn)：TFS提供了掉電安全機(jī)制和垃圾回收機(jī)制。需要額外的輔助空間，用于垃圾回收時(shí)的文件緩存和過程狀態(tài)，如果出現(xiàn)終止，系統(tǒng)根據(jù)輔助空間的信息進(jìn)行文件系統(tǒng)的恢復(fù)。缺點(diǎn)：文件的插入、剪切和個(gè)性需要較大的運(yùn)行開銷，即使是很小的修改，也要求將整個(gè)文件重寫。JFFS：主要針對(duì)NOR型Flash存儲(chǔ)器設(shè)計(jì)，提供了掉電安全，平均使用等特性，是基于Linux，由于遵循GPL開放源代碼，易實(shí)現(xiàn)移植。日志文件系統(tǒng)；提供了更好的崩潰、掉電安全保護(hù)；jffs2支持對(duì)flash的均勻磨損；在扇區(qū)級(jí)別上執(zhí)行閃存擦除／寫／讀操作功能較好；文件系統(tǒng)接近滿時(shí)，JFFS2 會(huì)大大放慢運(yùn)行速度——垃圾收集。Nand上yaffs文件系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)：專門為Nand flash設(shè)計(jì)的日志文件系統(tǒng)；jffs／jffs2不適合大容量的Nand flash；jffs的日志通過jffs_node建立在RAM中，占用RAM空間：對(duì)于128MB的Nand大概需要4MB的空間來維護(hù)節(jié)點(diǎn)；啟動(dòng)的時(shí)候需要掃描日志節(jié)點(diǎn)，不適合大容量的Nand flash；FAT系統(tǒng)沒有日志。（6）
NAND和NOR——性能比較：NOR和NAND是現(xiàn)在市場(chǎng)上兩種主要的非易失閃存技術(shù)。NOR的讀速度比NAND稍快一些；NAND的寫入速度比NOR快很多；NAND的擦除速度遠(yuǎn)比NOR的快；大多數(shù)寫入操作需要先進(jìn)行擦除操作；NAND的擦除單元更小，相應(yīng)的擦除電路更少。接口差別：NOR flash帶有SRAM接口，線性尋址，可以很容易地存取其內(nèi)部的每一個(gè)字節(jié)；NAND flash使用復(fù)用接口和控制IO多次尋址存取數(shù)據(jù)；NAND讀和寫操作采用512字節(jié)的塊，這一點(diǎn)有點(diǎn)像硬盤管理此類操作易于取代硬盤等類似的塊設(shè)備。容量和成本：NAND flash生產(chǎn)過程更為簡(jiǎn)單，成本低；常見的NOR flash為128KB～16MB，而NANDflash通常有8～128MB；NOR主要應(yīng)用在代碼存儲(chǔ)介質(zhì)中，NAND適合于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)；NAND在CompactFlash、Secure Digital、PC Cards和MMC存儲(chǔ)卡市場(chǎng)上所占份額最大?？煽啃院湍陀眯裕涸贜AND中每塊的最大擦寫次數(shù)是100萬次，而NOR的擦寫次數(shù)是10萬次；位交換的問題NAND flash中更突出，需要ECC糾錯(cuò)；NAND flash中壞塊隨機(jī)分布，需要通過軟件標(biāo)定——產(chǎn)品量產(chǎn)的問題。（7）FAT：FAT32容量：位數(shù)，32位；最大簇?cái)?shù)目，268，453，456；每簇大小4KB-32KB；最大磁盤容量，2^41(2T)。FAT文件系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)：保留區(qū) Reserved region，存放引導(dǎo)記錄，BIOS信息等；FAT 區(qū)，F(xiàn)AT信息列表(12/16/32 bits)；根目錄區(qū)，目錄信息列表(32 bytes)；文件和目錄區(qū)，存放簇信息。典型FLASH文件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)：系統(tǒng)記錄－文件分配表－文件登記表－數(shù)據(jù)區(qū)域。文件系統(tǒng)的操作流程：打開文件OpenOSFile-操作文件ReadOSFile/WriteOSFile-關(guān)閉文件CloseOSFile。
10、GUI技術(shù)：GUI的定義：Graphics User Interface, 是指計(jì)算機(jī)與其使用者之間的圖形化對(duì)話接口。GUI的主要特征：——Windows，采用窗口界面，每個(gè)窗口是用戶或系統(tǒng)的一個(gè)工作區(qū)域。一個(gè)屏幕上可以有多個(gè)窗口。——Icons，采用形象化的圖標(biāo)或圖符，易于操作者理解與操作?！狹enu，采用菜單，可供用戶選擇的功能提示?！狿ointing Devices，指鼠標(biāo)器、觸摸屏等，便于用戶直接對(duì)屏幕對(duì)象進(jìn)行操作。嵌入式GUI的特點(diǎn)：體積小；功能強(qiáng)；圖形算法簡(jiǎn)潔、快速,占用系統(tǒng)資源少；可靠性高；模塊結(jié)構(gòu)，便于移植和定制。MiniGUI：支持 GB2312 與 BIG5 字集；支持多種格式字體，例如：TrueType、Adobe Type1等；GUI函數(shù)(MoveTo、LineTo、FillBox、Rectangle、Circle、TextOut、DrawText..等)。
11、C/OS的性能特點(diǎn)：公開源代碼；可移植性（Portable），絕大部分? C/OS-II的源碼是用移植性很強(qiáng)的ANSI C寫的。和微處理器硬件相關(guān)的那部分是用匯編語言寫的。匯編語言寫的部分已經(jīng)壓到最低限度，使得 C/OS-II便于移植到其他微處理器上。C/OS-II可以在絕大多數(shù)8位、16位、32位以至64位微處理器、微控制器、數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）上運(yùn)行；可固化（ROMable），C/OS-II是為嵌入式應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，這就意味著，只要讀者有固化手段（C編譯、連接、下載和固化），C/OS-II可以嵌入到讀者的產(chǎn)品中成為產(chǎn)品的一部分；可裁剪（Scalable），可以只使用C/OS-II中應(yīng)用程序需要的那些系統(tǒng)服務(wù)。也就是說某產(chǎn)品可以只使用很少幾個(gè)C/OS-II調(diào)用，而另一個(gè)產(chǎn)品則使用了幾乎所有? C/OS-II的功能，這樣可以減少產(chǎn)品中的C/OS-II所需的存儲(chǔ)器空間（RAM和ROM）。這種可剪裁性是靠條件編譯實(shí)現(xiàn)的；占先式（Preemptive）；多任務(wù)，C/OS-II可以管理64個(gè)任務(wù)，然而，目前這一版本保留8個(gè)給系統(tǒng)。應(yīng)用程序最多可以有56個(gè)任務(wù)；可確定性，全部C/OS-II的函數(shù)調(diào)用與服務(wù)的執(zhí)行時(shí)間具有可確定性；任務(wù)棧，每個(gè)任務(wù)有自己?jiǎn)为?dú)的棧，C/OS-II允許每個(gè)任務(wù)有不同的?？臻g，以便壓低應(yīng)用程序?qū)AM的需求；系統(tǒng)服務(wù)，C/OS-II提供很多系統(tǒng)服務(wù)，例如郵箱、消息隊(duì)列、信號(hào)量、塊大小固定的內(nèi)存的申請(qǐng)與釋放、時(shí)間相關(guān)函數(shù)等；中斷管理，中斷可以使正在執(zhí)行的任務(wù)暫時(shí)掛起，如果優(yōu)先級(jí)更高的任務(wù)被該中斷喚醒，則高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)在中斷嵌套全部退出后立即執(zhí)行，中斷嵌套層數(shù)可達(dá)255層；穩(wěn)定性與可靠性。相關(guān)系統(tǒng)函數(shù)：
OS_ENTER_CRITICAL()進(jìn)入臨界區(qū)，關(guān)中斷 OSTaskResume(INT8U prio)；恢復(fù)任務(wù) OS_EXIT_CRITICAL()退出臨界區(qū)，開中斷 OSTaskQurery()；獲得有關(guān)任務(wù)的信息 OSInit()系統(tǒng)初始化 OSTaskSuspend(INT8U prio)；掛起任務(wù)，只能通過OSStart()可啟動(dòng)多任務(wù)，運(yùn)行進(jìn)入就緒態(tài)的優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù) OSTaskResume()來恢復(fù) OSIntEnter()時(shí)間： OSIntExit()OSTimeDly()；任務(wù)延時(shí)一定的時(shí)鐘節(jié)拍 OSSchedLock()給任務(wù)調(diào)度上鎖 OSTimeDlyHMSM()；任務(wù)延時(shí)一定毫秒、秒、分、小時(shí) OSSchedUnlock()給任務(wù)調(diào)度解鎖 OSTimeDlyResume()；取消延時(shí)，若原先任務(wù)調(diào)用延時(shí)函數(shù)，OSTaskIdle()該函數(shù)可讓任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)，而不必等到等待期滿 任務(wù)： OSTimeGet()/OSTimeSet()；系統(tǒng)時(shí)鐘獲取和設(shè)置 OSTaskDel(INT8U prio)；非空閑任務(wù)刪除，使被刪除任務(wù)返回OSTimeTick()；時(shí)鐘節(jié)拍函數(shù) 并處于休眠態(tài)，釋放TCB 信號(hào)量 OSTaskCreat(*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, OSSemCreat(void *addr, INT32U nblks ,INT32U blksize, INT8U INT8U prio)；建立任務(wù)4個(gè)參數(shù)，不能由中斷服務(wù)來建立任務(wù) *err)；建立一個(gè)信號(hào)量 OSTaskCreatExt()；上述的擴(kuò)展版，更為靈活，9個(gè)參數(shù) OSSemPend()；等待一個(gè)信號(hào)量 OSTaskChangPrio()改變?nèi)蝿?wù)優(yōu)先級(jí)，不改變?nèi)蝿?wù)狀態(tài) OSSemPost()；發(fā)送一個(gè)信號(hào)量
OSSemAcccept()；無等待地請(qǐng)求一個(gè)信號(hào)量，若信號(hào)量暫時(shí)無OSMboxQuery（OS_EVENT *pevent, OS_MBOX_DATA *pdata）效，也可以讓任務(wù)簡(jiǎn)單返回而不是進(jìn)入睡眠狀態(tài) 消息隊(duì)列 OSSemQurery()；查詢一個(gè)信號(hào)量的當(dāng)前狀態(tài) OSQCreat()； 郵箱（函數(shù)意義同上）OSQPost()；先進(jìn)先出原則 OSMBoxCreat(void *msg)OSQPend()OSMBoxPost(OS_EVENT *pevent, void *msg)
OSQPostFront()；后進(jìn)先出原則 OSMBoxAcccept(OS_EVENT *pevent)
OSQFlush()；清空一個(gè)消息隊(duì)列 OSMBoxPend(OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, int8u OSQAcccept()；
OSQQurery()*err)；
與FLASH存儲(chǔ)器的接口函數(shù)：
塊擦除：unsignde char Erase_Cluster(unsigned int cluster)頁寫入：int WritePage(unsigned int block, unsigned int page, unsigned char *pPage)頁讀出：Void ReadPage(unsigned int block, unsigned int page, unsigned char *pPage)文件系統(tǒng)相關(guān)接口函數(shù)：
初始化文件系統(tǒng)：Void initOSFile(char filename[],U32 OpenMode)讀文件到緩沖區(qū)：U32ReadOSFile(FILE *pfile,U8 *Read Buffer, U32 n Readbyte)把緩沖區(qū)內(nèi)容寫入文件：U32WriteOSFile(FILE *pfile,U8 *Write Buffer, U32 n Writebyte)關(guān)閉文件，釋放緩沖區(qū)：Void CloseOSFile(FILE *pfile)常見API函數(shù)： 數(shù)據(jù)隊(duì)列：
QueueCreat()；建立數(shù)據(jù)隊(duì)列 QueueSize()；獲取隊(duì)列共可以存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的數(shù)目 QueueWriteFront()；先進(jìn)先出方式發(fā)送數(shù)據(jù) 串口驅(qū)動(dòng)： QueueWrite()；以后進(jìn)先出方式發(fā)送數(shù)據(jù) UART0Init()；初始化UART0 QueueRead()；獲取隊(duì)列中的數(shù)據(jù) UART0Putch()；發(fā)送一個(gè)字節(jié) QueueFlush()；清空隊(duì)列 UART0Write()；發(fā)送多個(gè)字節(jié) QueueNData()；獲取隊(duì)列中已存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)的數(shù)目 UART0Getch()；接受一個(gè)字節(jié) 調(diào)制解調(diào)器模塊
I2C: ModemInit()；初始化
GetModemState()；獲取Modem狀態(tài) I2CInit()；
I2CWrite()；
I2CRead()；
SPI: ModemWrite()；通過Modem發(fā)送多個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
ModemGetch()；從Modem獲取一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù) SPIInit()；初始化 ModemDiaUp()；通過Modem撥號(hào) GetSPI Flag()；獲取SPI狀態(tài) ModemDiaDown()；掛斷Modem SPIStart()；開始訪問SPI SPIRW()；通過SPI發(fā)送并接受一個(gè)數(shù)據(jù)
SPIEND()；訪問SPI結(jié)束
為了保證系統(tǒng)實(shí)時(shí)性，UCOII采用了哪些策略？答：占先式內(nèi)核、準(zhǔn)備工作、就緒表機(jī)制。
2、你認(rèn)為設(shè)計(jì)嵌入式操作系統(tǒng)對(duì)硬件是否有要求？硬件支持軟件，如果CPU，沒有定時(shí)器，OS時(shí)間片管理就無法實(shí)現(xiàn)；Linux的虛擬內(nèi)存功能，ARM上沒有該存儲(chǔ)器，就無法運(yùn)行Linux。
3、UCOSII操作系統(tǒng)的就緒表用何種機(jī)制保證其實(shí)時(shí)性不受任務(wù)個(gè)數(shù)的限制？UCOSII是占先式實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核，優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)準(zhǔn)備就緒則擁有CPU的所有權(quán)，開始投入運(yùn)行；不支持時(shí)間片輪轉(zhuǎn)法，每個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)是唯一的，查找準(zhǔn)備就緒的最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)并執(zhí)行上下文切換；UCOSII任務(wù)調(diào)度所花的時(shí)間為常數(shù)，與應(yīng)用程序中建立的任務(wù)數(shù)無關(guān)。
消息機(jī)制對(duì)于多任務(wù)系統(tǒng)的意義？使兩個(gè)任務(wù)獨(dú)立性增強(qiáng)，耦合比較松散。P(s){if(s<1)wait();s--}
V(s){s++;} 嵌入式系統(tǒng)的軟/硬件框架：硬件層、驅(qū)動(dòng)層、OS層、中間層和應(yīng)用層。
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