第一篇：智能物料搬運裝置簡介

智能物料搬運裝置簡介

一、機械手簡介

（1）手爪：雙控氣動電磁閥控制手爪放松夾緊。14號線=0時（0表示低平，1表示高電平，下同），夾緊；15號線=0時，放松；14號線、15號線都為1或0時，保持不變。抓緊到位時，傳感器8號線輸出0；放松到位時，傳感器8號線輸出1。

（2）升降：單控氣動電磁閥控制手臂升降。16號線=1時，下降；16號線=0時，上升。下降到位時傳感器7號線輸出0；上升到位時，傳感器6號線輸出0。（3）位移：24V直流電動機M正反轉(zhuǎn)，控制機械手左右移動。

12號線=0時，機械手左移；13號線=0時，機械手右移。12號線、13號線都為1或0時電機停。機械手到達“物料1”、“物料2”、“放料”位置時，對應(yīng)位置傳感器3號線、4號線、5號線輸出低電平。

左移時，由“機械手防撞”和“左限位”微動開關(guān)實現(xiàn)超程保護；右移時，由“右限位”微動開關(guān)實現(xiàn)超程保護。

二、物料傳感器

（1）“一工位”和“二工位”處有光電傳感器。有物料時（不管是黃色、白色球），相應(yīng)傳感器輸出0?！耙还の弧碧幱形锪蠒r10號線輸出0；“二工位”處有物料時11號線輸出0。

（2）機械手上有光線傳感器，其靈敏度可調(diào)。適當(dāng)調(diào)節(jié)靈敏度，可以區(qū)分白色球和黃色球。機械手檢測到球時，傳感器9號線輸出0。

三、注意事項

（1）物料搬運裝置為24V供電，1號線接+24V，2號線接地。因為單片機為5V供電，所以傳感器與單片機之間要通過光耦來實現(xiàn)隔離和電平轉(zhuǎn)換。

（2）電機線圈（12、13號線）和氣動電磁閥（14、15、16號線）應(yīng)通過繼電器來驅(qū)動。（3）操作前，請檢查各部件是否工作正常。調(diào)整機械手及傳感器，達到工作要求。

智能物料搬運裝置示意圖

第二篇：裝置簡介

1．催化裂化裝置簡介

該重油催化裂化裝置設(shè)計年處理量為80萬噸，以直餾蠟油和焦化蠟油75:25的比例混合做為原料，即年加工60萬噸直餾蠟油和20萬噸的焦化蠟油，按多產(chǎn)汽油方案設(shè)計，以汽油、輕柴、液化氣、干氣為主要產(chǎn)品。每年可生產(chǎn)汽油34.4萬噸，輕柴22.64萬噸，液化氣10.64萬噸，干氣2萬噸，同時可外甩4萬噸的油漿。

2．丙烯精制裝置簡介

丙烯精制裝置于1983年建成投產(chǎn),以氣分裝置C3組分為原料，以脫乙烷塔脫掉C2組分和水分，向丙烯塔提供含C2小于0.004%、水值小于50mg/kg的丙烯和丙烷混合物，再經(jīng)丙烯塔分離出純度大于98%的精丙烯和純度大于95%的丙烷。丙烯精制裝置設(shè)計能力年加工碳三2.96萬噸，產(chǎn)丙烯2.0萬噸.3．橡膠裝置簡介

為新中國第一套千噸級裝置，1974年建成6000噸/年工業(yè)生產(chǎn)裝置，1996年9月，在年產(chǎn)順丁橡膠2000噸/年的基礎(chǔ)上，由錦州石化公司設(shè)計院負(fù)責(zé)設(shè)計擴能為5萬噸/年，除后處理部分采用美國全套生產(chǎn)線設(shè)備外，其余均為國內(nèi)設(shè)備。可生產(chǎn)釹系稀土和鎳系兩個丁橡膠產(chǎn)品；鋁劑裝年設(shè)計能力為100噸置。

4．氣分裝置簡介

本裝置的任務(wù)是將來源于一催化、二催化、三催化裝置的液化氣經(jīng)過脫硫裝置，按三塔（脫丙烷塔、異丁烯塔、丁烯塔）流程設(shè)計分離成幾個不同餾分油，為化工裝置提供原料。脫丙烷塔頂分離出的碳三餾分給異丙醇、聚丙烯作原料，異丁烯塔頂分離出異丁烯餾分給精聯(lián)公司及MTBE作原料。丁烯塔頂餾出丁烯餾分作為橡膠原料，塔底碳五是生產(chǎn)車用汽油的調(diào)合組分。

5.常減壓裝置簡介

常減壓蒸餾裝置是由錦州石化公司設(shè)計院設(shè)計、年加工能力300萬噸，一九八八年十月建成投產(chǎn)。裝置原設(shè)計加工遼河原油，總能耗12.2萬大卡/噸。主要產(chǎn)品有直餾汽油、航空煤油、輕柴油、混合蠟油、渣油。裝置由原油電脫鹽、常減壓蒸餾、渣油減粘裂化、航煤精制部分組成。

2005年裝置擴能改造到500萬噸/年，按加工杜巴、遼河混合原油設(shè)計，同

時考慮加工其它原油品種。根據(jù)加工含環(huán)烷酸原油的特點，結(jié)合我們多年來加工含酸原油的經(jīng)驗，優(yōu)化了設(shè)備選型及選材，以實現(xiàn)裝置長周期運行。

采用的先進技術(shù)：初餾塔、常壓塔塔盤為ADV高效塔盤。減壓塔采用規(guī)整填料，進料改為環(huán)切向進料。

新設(shè)備：減壓塔二級抽真空器在保留原來蒸汽噴射泵的基礎(chǔ)上，新增加一臺機械抽真空泵

新材料：高溫部位設(shè)備和管線全部采用不銹鋼材質(zhì)，以達到防腐的目的在采用新工藝新設(shè)備的同時優(yōu)化了工藝流程，常壓系統(tǒng)增加4臺空冷器，常壓爐由四路進兩路出改為四路進料四路出，同時增粗管線、對換熱流程進行調(diào)整達到增加處理量的目的6．重整車間

錦州煉油廠連續(xù)重整裝置于2006年開車成功，年處理量60萬噸。這套裝置采用了連續(xù)重整裝置以及先進的催化劑、反應(yīng)器，保證了裝置技術(shù)的先進性，工藝過程控制采用集散控制系統(tǒng)（DCS），提高了裝置綜合管理水平。

第三篇：送料(物料搬運)機械手設(shè)計論文

摘 要

在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復(fù)性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。

本文將設(shè)計一臺四自由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設(shè)備運送物料。首先，本文將設(shè)計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動方式、驅(qū)動方式，搭建機器人的結(jié)構(gòu)平臺；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計以及控制軟件的設(shè)計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關(guān)節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點和回參考點。

關(guān)鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動

ABSTRACT

In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality.As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises.The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc., which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch.First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot.On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software.Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running.The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point.KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

目 錄

第1章 緒論…………………………………………………………………… 3 1.1 機器人概述…………………………………………………………… 4 1.2 機器人的歷史、現(xiàn)狀………………………………………………… 4 1.3 機器人的發(fā)展趨勢…………………………………………………… 4 第2章 機器人實驗平臺介紹及機械手的設(shè)計……………3 2.1自由度及關(guān)節(jié)…………………………………………………………… 4 2.2 基座及連桿…………………………………………………………… 4 2.2.1 基座……………………………………………………………… 7 2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7 2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7 2.3 機械手的設(shè)計……………………………………………………………4 2.4 驅(qū)動方式…………………………………………………………………4 2.5 傳動方式…………………………………………………………………4 2.6 制動器……………………………………………………………………4 第3章 控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………4 3.1 控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………4 3.2 控制系統(tǒng)的搭建……………………………………………………… 4 3.2.1 工控機……………………………………………………………4 3.2.2 數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………4 3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4 3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4 3.2.5電位器及其標(biāo)定………………………………………………… 4 3.2.6電源……………………………………………………………… 4 第4章 控制系統(tǒng)軟件………………………………………………………… 4 4.1預(yù)期的功能…………………………………………………………… 4 4.2 實現(xiàn)方法………………………………………………………………4 4.2.1實時顯示各個關(guān)節(jié)角及運動范圍控制 ………………………4 4.2.2直流電機的伺服控制………………………………………………4 4.2.3電機的自鎖…………………………………………………………4 4.2.4示教編程及在線修改程序…………………………………………4 4.2.5設(shè)置參考點及回參考點……………………………………………4 第5章 總結(jié)……………………………………………………………………… 4 5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4 5.2 設(shè)計經(jīng)驗……………………………………………………………… 4 5.3 誤差分析……………………………………………………………… 4 5.4 可以繼續(xù)探索的方向………………………………………………… 4 致 謝……………………………………………………………………………… 4 參考文獻………………………………………………………………………… 4

第5章 總結(jié)

5.1 所完成的工作

5.2 設(shè)計經(jīng)驗

5.3 誤差分析

5.4 可以繼續(xù)探索的方向

致 謝

本次畢業(yè)設(shè)計，是于德弘老師考慮到學(xué)生日后的研究方向而特意為我安排的。通過這次訓(xùn)練，提高了自己的動手能力、設(shè)計能力和編程水平，為學(xué)生日后順利進入機器人這一深邃的科研領(lǐng)域作下了鋪墊。本次畢業(yè)設(shè)計，學(xué)生收獲頗多，這與于老師的悉心指導(dǎo)是分不開的。于老師身體狀況欠佳，且公務(wù)繁忙，但是還是經(jīng)常抽時間來視察學(xué)生畢業(yè)設(shè)計進度，就畢業(yè)設(shè)計過程中遇到的問題給予耐心指導(dǎo)，敦敦教誨，身體力行，實在令學(xué)生欽佩感動不已！特此，學(xué)生鄭重向于老師表示感謝！

另外，學(xué)生還要感謝何玉成師兄和任小剛師兄，他們在學(xué)生畢業(yè)設(shè)計的過程中給出了許多有益的建議，特此表示感謝！

參考文獻

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第四篇：體智能簡介

體智能簡介

幼兒體能活動是透過身體運動來提升運動技能達到身體各部發(fā)展及心理機能的成熟,從而幼兒體能教學(xué)﹐就是引導(dǎo)幼兒潛在能力的發(fā)展﹐培養(yǎng)幼兒自我保護的能力，增進幼兒對社會環(huán)境適應(yīng)力

在社會急速變化的今日﹐幼兒教育方針的改進是目前國際的共同課題。對于漸漸失去自然環(huán)境的都市子女而言﹐其身體面、精神面、社會面的訓(xùn)練亦漸漸的在失去。身為父母的我們一定希望孩子能在幸福中成長而至成人﹐以致踏入社會。健康且安全的養(yǎng)育兒童﹐將其送入復(fù)雜的社會中﹐這是我們的責(zé)任﹐而為使其真正地健康長大﹐以迎合社會生活﹐除非加強基礎(chǔ)教育并強化體能意志力﹐別無他途。目前社會的發(fā)展﹐幼兒教育的重要性已被承認(rèn)﹐然而由于智育的發(fā)展﹐致使知識的教育成為中心﹐往往忽視了健康與安全方面的問題﹐近年來﹐這種觀念的認(rèn)識有了很大的轉(zhuǎn)變﹐但畢竟離理想仍有一段距離。幼兒教育學(xué)家福祿(F.Froebel)曾經(jīng)說過「游戲是人類生活中最具有意義的活動﹐也是生活的典范。」對于幼兒而言﹐其生活本身便是一種游戲﹐幼兒期不論從醫(yī)學(xué)﹐生物學(xué)﹐心理學(xué)或社會學(xué)的觀點來看﹐皆是人生最重要時期；這個時期之足以影響日后的發(fā)展；就如同蓋房子﹐基礎(chǔ)骨架能決定一個建筑物一樣。因此對于所有的幼兒而言﹐最主要的一件事是保有支持現(xiàn)在與未來所應(yīng)有的體力﹐并學(xué)習(xí)開創(chuàng)未來人生過程中的力量﹐是故幼兒體力培養(yǎng)的課程(幼兒體智能課程)因應(yīng)而生。幼兒體智能游戲課程就是能帶給幼兒健康與歡笑的最佳元素?！?課程實施三大目標(biāo) 重點：

▲引導(dǎo)幼兒潛在能力的發(fā)揮，促進體力的提升

▲學(xué)習(xí)自我保護的能力，養(yǎng)成獨立自主的個性

▲體驗團隊生活，增進對社會環(huán)境適應(yīng)力 ※ 課程設(shè)計兩大因素

▲培養(yǎng)因素---身體機能，功能激發(fā)

如：瞬間力、持久力、距離感、平衡感、敏捷性、靈巧性、協(xié)調(diào)性等

▲行為目標(biāo)---精神意識，社會學(xué)習(xí)

如：勇敢果決、獨立自主、團結(jié)合作、自信心、專注力----------※ 課程教學(xué)五大要項：

▲徒手游戲教學(xué)

▲體智能器材教學(xué)

▲音樂律動教學(xué)

▲戶外活動與活動教學(xué)

▲綜合教學(xué)

※課程設(shè)計與教學(xué)方式五大轉(zhuǎn)化

▲兒童化 ▲生活化 ▲趣味化 ▲故事化 ▲卡通化 ※教學(xué)內(nèi)容十大法則

▲有大有小 ▲有左有右 ▲有前有后 ▲有動有靜 ▲有跑有跳

▲有走有行 ▲有轉(zhuǎn)有旋 ▲有進有退 ▲有快有慢 ▲有高

有低

第五篇：智能控制器簡介

蘇州工業(yè)園區(qū)蘇容電氣有限公司

智能控制器簡介

電子智能控制器行業(yè)是技術(shù)密集型和知識密集型相結(jié)合的產(chǎn)業(yè)。電子智能控制器是指在儀器、設(shè)備、裝置、系統(tǒng)中為實現(xiàn)電子控制，而設(shè)計的計算機控制單元，它一般是以單片微型計算機（MCU）芯片或數(shù)字信號處理器（DSP）芯片為核心，依據(jù)不同功能要求輔以外圍模擬及數(shù)字電子線路，并置入相應(yīng)的計算機軟件程序，經(jīng)電子加工工藝制造而形成的核心控制部件。

智能控制器以自動控制理論為基礎(chǔ)，集成了自動控制技術(shù)、微電子技術(shù)、電力電子技術(shù)、傳感技術(shù)、通訊技術(shù)等諸多技術(shù)門類而形成的高科技產(chǎn)品。智能控制器并非以終端產(chǎn)品的形態(tài)獨立工作，而是作為核心和關(guān)鍵部件內(nèi)置于儀器、設(shè)備、裝置或系統(tǒng)中，在其中扮演“神經(jīng)中樞”及“大腦”的角色，是典型的嵌入式軟件產(chǎn)品。

智研數(shù)據(jù)研究中心調(diào)查表示：電子智能控制產(chǎn)品的核心功能是提高用電設(shè)備的效率、精度和智能化。隨著各種用電設(shè)備日益朝數(shù)字化、功能集成和智能化方向發(fā)展，電子智能控制產(chǎn)品的滲透性進一步增強，應(yīng)用領(lǐng)域日趨廣泛。目前，智能控制器廣泛應(yīng)用于家用電器、健康與護理產(chǎn)品、電動工具、智能建筑與家居、汽車電子等終端產(chǎn)品中。

中國的家電智能控制器專業(yè)廠商總體上歷史較短，規(guī)模不大，但近幾年發(fā)展迅速。這主要是由以下因素推動：首先，隨著中國在電子、集成電路、軟件、通信、傳感器等方面技術(shù)的大幅進步，中國在技術(shù)層面上已經(jīng)能夠研發(fā)制造出具有優(yōu)良性能的控制器產(chǎn)品。其次，傳統(tǒng)的歐美日韓等國際家電制造巨頭受到中國、土耳其、智利等新興國家的家電制造企業(yè)的挑戰(zhàn)，成本壓力急劇增大，國際家電商開始向中國的家電智能控制器企業(yè)進行采購。再次，中國的家電制造業(yè)專業(yè)化分工已經(jīng)開始。與國際家電企業(yè)不同，由于中國電子行業(yè)發(fā)展歷史較短等因素，國內(nèi)家電制造商目前尚處于自行研發(fā)制造大部分智能控制器的階段。隨著國內(nèi)智能控制技術(shù)的不斷提高，從最近幾年開始，國內(nèi)家電制造商由自主生產(chǎn)智能控制器轉(zhuǎn)向由專業(yè)第三方供應(yīng)的趨勢越來越明顯。這種調(diào)整一方面得益于社會精細化分工的總體趨勢，更重要的原因是家電整機制造企業(yè)發(fā)現(xiàn)，采取專業(yè)第三方供貨，可以有效地克服廠商內(nèi)部供貨帶來的效率低下、技術(shù)更新慢、服務(wù)落后等弊端，能夠更好地加快產(chǎn)品更新、有效降低成本。以上因素使近幾年中國涌現(xiàn)出一批具有一定專業(yè)開發(fā)設(shè)計能力、實驗測試能力和基于專業(yè)產(chǎn)品經(jīng)驗的工藝制造能力的本土智能控制器企業(yè)。

20世紀(jì)90年代中期之后，智能控制器行業(yè)日益成熟，作為一個獨立的行業(yè)，其發(fā)展受到了雙重動力的驅(qū)動：其一是市場驅(qū)動，市場需求的增長和市場應(yīng)用領(lǐng)域的持續(xù)擴大，致使智能控制器至今已經(jīng)在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、家用、軍事等幾乎所有領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用;其二

蘇州工業(yè)園區(qū)蘇容電氣有限公司

是技術(shù)驅(qū)動，隨著相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的日新月異，智能控制器行業(yè)作為一個高科技行業(yè)得到了飛速發(fā)展。

目前，在中國等發(fā)展中國家智能控制產(chǎn)品的應(yīng)用仍處于初級階段，現(xiàn)階段市場規(guī)模不大，但是增長速度較高，擁有巨大的發(fā)展空間。