第一篇：山東大學(xué) 李正軍版 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)期末復(fù)習(xí)總結(jié)

計(jì)算機(jī)控制技術(shù)

第一章 緒論

1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)利用（）和（）代替（），以（）和計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)。綜合了（）、（）和（）等多方面的知識(shí)。

2、自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本功能是信號(hào)的（）、（）、（），這些功能由（）、（）、（）來(lái)完成。

3、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上可分為：（）和（）

4、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)執(zhí)行控制程序過程為：（）（）（）（5、實(shí)時(shí)控制的概念：

6、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成：

7、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件主要包括：8點(diǎn)

8、常規(guī)外部設(shè)備可分為（）（）（）

9、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)運(yùn)行操作臺(tái)應(yīng)具備如下功能：4點(diǎn)

10、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可以分為：（）和（）

11、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)軟件可分為（）和（）

12、系統(tǒng)軟件的作用：

13、從系統(tǒng)功能角度來(lái)分，應(yīng)用程序包括（）（）（）

14、一個(gè)典型的控制系統(tǒng)軟件應(yīng)包括（）和（）

15、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)概念：

16、DDC：

17、SCC：

18、DCS概念：

19、DCS可稱為（）或（）20、DCS的設(shè)計(jì)原則（）、（）、（）、（）、（）

21、DCS的組成（）、（）、（）、（）

22、DCS的特點(diǎn)及結(jié)構(gòu)模式：

23、FCS的結(jié)構(gòu)模式及優(yōu)點(diǎn)：

24、CIMS全稱：

25、NCS的概念是什么類型的系統(tǒng)：

26、NCS的優(yōu)點(diǎn)及缺點(diǎn)：

27、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)采用了那些技術(shù)：

28、采用新型的控制系統(tǒng)包括：（）和（）

29、自適應(yīng)控制的概念： 30、自適應(yīng)控制包括：（）（）（）

31、人工智能包括（）（）

32、機(jī)器人可分為兩類（）（）其中常見的工業(yè)機(jī)器人有（33、模糊控制適合什么樣的對(duì)象：

34、模糊控制以（）（）（）為基礎(chǔ)

35、預(yù)測(cè)控制采用（）（）的策略 第二章 總線技術(shù)與MODBUS通信協(xié)議

1、總線的定義：

2、總線分為（）和（））（）（））

3、總線的組成及功能：

4、錯(cuò)誤處理包括（）（）（）等錯(cuò)誤處理。

5、內(nèi)部總線的概念：

6、STD總線是（）計(jì)算機(jī)總線。

7、STD的優(yōu)點(diǎn)：

8、STD信號(hào)分配：

9、指定PCI總線的目標(biāo)：

10、PCI的概念及用途：

11、PCI開發(fā)動(dòng)機(jī)：

12、PCI總線可應(yīng)用于（）（）（）（）

13、PCI總線的優(yōu)點(diǎn)：8點(diǎn)

14、PCI對(duì)單個(gè)目標(biāo)設(shè)備至少需要（）引腳，對(duì)主控設(shè)備至少需要（）

15、PC104是一種（）總線規(guī)范。它是一種（）（）（）嵌入式控制系統(tǒng)

16、外部總線分為（）和（）

17、IEEE-488總線上的連接設(shè)備有（）（）（）它們之間用（）互連

18、IEEE-488 總線上的設(shè)備有三種工作方式（）（）（）

19、IEEE-488有（）信號(hào)線（）地線 20、數(shù)據(jù)總線（）、數(shù)據(jù)有效線（）、NRFD（）、未接收好數(shù)據(jù)（）

21、IFC（）、服務(wù)請(qǐng)求線（）、注意線（）、EOI（）、REN()

22、IEEE-488數(shù)據(jù)傳輸率不得超過（）、地址容量為（）（）可擴(kuò)展為（）

23、IEEE-488電纜總長(zhǎng)度小于（）不超過（）

24、IEEE-488采用（）邏輯（）“1”（）“0”

25、冗余數(shù)據(jù)校驗(yàn)概念：

26、奇偶校驗(yàn)：

27、校驗(yàn)和：

28、說(shuō)明RS-232C的接電氣特性、接口連接、電平轉(zhuǎn)換器

29、說(shuō)明RS-485的電氣特性、收發(fā)器應(yīng)用實(shí)例

30、差分電路的優(yōu)點(diǎn)：

31、SN75LBC184的優(yōu)點(diǎn)：

32、MODBUS通信協(xié)議概念：

33、MODBUS網(wǎng)絡(luò)上傳輸使用（）技術(shù)、控制器能直接或通過（）組網(wǎng)

34、主設(shè)備查詢的格式（）（）（）（）

35、從設(shè)備響應(yīng)消息包括（）（）（）

36、在其他類型網(wǎng)絡(luò)上傳輸采用（）

37、MODBUS有兩種傳輸方式（）（）

38、簡(jiǎn)述RTU傳輸方式：

39、地址域允許的從設(shè)備地址為（）單個(gè)從設(shè)備（）廣播地址（）40、功能域允許的代碼范圍（）

41、ASCII錯(cuò)誤檢測(cè)方法：

42、RTU錯(cuò)誤檢測(cè)方法：

43、字節(jié)的連續(xù)傳輸方式：

44、錯(cuò)誤檢測(cè)方法包括（）和（）

45、消息幀間隔不能（），字符幀間隔不能（）

46、MODBUS編程 第三章

人機(jī)接口

1、HMI的概念及功能：

2、操作臺(tái)一般由（）（）（）（）（）組成

3、鍵盤的特點(diǎn)及確認(rèn)方法：

4、消除按鍵抖動(dòng)的方法：

5、獨(dú)立式按鍵適用于（）

6、獨(dú)立式按鍵擴(kuò)展實(shí)例：8255A、74HC245

7、簡(jiǎn)述4*4矩陣鍵盤原理：

8、按鍵的識(shí)別方法有（）和（）分別簡(jiǎn)述

9、電子顯示器的分類及原理：

10、按顯示內(nèi)容分（）（）（）（）（11、按顯示材料分（）（）（）（）（12、按顯示原理分：

13、顯示器件的主要參數(shù)有：7點(diǎn)

14、LED是一種（）器件，是（）結(jié)構(gòu)

15、LED的發(fā)光機(jī)理是：

16、LED的主要優(yōu)點(diǎn)：

17、LED顯示器的掃描方式分為：（）（）

18、LED顯示器掃描方式電路圖

19、液晶顯示的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)： 20、液晶的特點(diǎn)：

21、液晶的工作原理及基本結(jié)構(gòu)：

22、LCD的驅(qū)動(dòng)方式為（）（）

23、簡(jiǎn)述靜態(tài)驅(qū)動(dòng)回路及7段LCD顯示電路

24、時(shí)分割驅(qū)動(dòng)通常采用（）、其占空比有（

25、觸摸屏由（）和（）組成

26、觸摸屏可分為（）（）（）（）

27、觸摸屏的基本原理：

28、簡(jiǎn)述電阻式觸摸屏的工作原理：

29、并行打印機(jī)接口電路設(shè)計(jì)及程序設(shè)計(jì) 第4章

過程輸入輸出通道

1、常用的信號(hào)有：

2、常用模擬信號(hào)有：

3、離散系統(tǒng)的采用形式有：

4、簡(jiǎn)述采樣定理：

5、采樣/保持器的作用：

6、采樣/保持器的工作原理：

7、常用采用保持器應(yīng)用電路）（）））偏壓有（）

8、模擬開關(guān)的參數(shù)有（）（）（）（）

9、常用的模擬開關(guān)引腳分配： 10、32通道模擬量輸入電路設(shè)計(jì)實(shí)例

11、模擬量輸入通道由（）（）（）（）（）組成

12、信號(hào)處理內(nèi)容包括（）（）（）（）（）（）（）（）

13、A/D轉(zhuǎn)換器有哪些工作原理（）（）（）（）（）（）

14、逐次逼近型A/D由（）（）（）（）

15、簡(jiǎn)述逐次逼近型A/D的工作原理：

16、雙積分型A/D轉(zhuǎn)換器原理：

17、量化及量化誤差的概念：

18、量化單位（）

19、編碼分為（）（）其中雙極性編碼分為（）（）（20、A/D轉(zhuǎn)換器的技術(shù)指標(biāo)：6點(diǎn) 21、8位A/D轉(zhuǎn)換器連接實(shí)例 22、12位A/D轉(zhuǎn)換器連接實(shí)例

23、模擬量輸出通道有兩張基本的結(jié)構(gòu)形式及各自特點(diǎn)

24、D/A轉(zhuǎn)換器有（）和（）兩種

25、并行D/A轉(zhuǎn)換器由（）（）（）（）

26、并行D/A轉(zhuǎn)換器根據(jù)電阻網(wǎng)絡(luò)不同可分為（）（）（）

27、簡(jiǎn)述權(quán)電阻模數(shù)轉(zhuǎn)換器的基本原理

28、D/A轉(zhuǎn)換器技術(shù)指標(biāo)： 29、8位D/A轉(zhuǎn)換器設(shè)計(jì)實(shí)例 30、12位D/A轉(zhuǎn)換器設(shè)計(jì)實(shí)例

31、光耦合器又稱為（），它的輸入端為（）、輸出端為（）

32、光耦合器的優(yōu)點(diǎn)為什么：

33、使用光耦合器應(yīng)注意：

34、影響計(jì)算機(jī)可靠性的因素有：

35、可靠性技術(shù)設(shè)計(jì)：元器件級(jí)：

部件及系統(tǒng)級(jí)：6點(diǎn)

36、干擾的分類：

37、什么是串模干擾：

38、什么是共模干擾：

39、干擾對(duì)控制系統(tǒng)的作用分為哪幾個(gè)部分： 40、抗串模干擾的措施有：

41、抗共模干擾的措施有：

42、雙絞線的應(yīng)用：2點(diǎn)

43、抗干擾的軟件措施： 數(shù)字信號(hào)的輸入方法： 數(shù)字信號(hào)的輸出方法：

44、CPU的抗干擾技術(shù)有（）（）（）第六章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的控制規(guī)律

1、被控對(duì)象的傳遞函數(shù)有哪些：

2、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)：

3、過渡過程有（）（）（）（）

4、簡(jiǎn)述對(duì)象特性對(duì)控制系統(tǒng)的影響）

5、PID的位置算式：

6、PID的增量算式：

7、增量算式的優(yōu)點(diǎn)：

8、簡(jiǎn)述積分分離PID控制算法：

9、簡(jiǎn)述不完全微分PID算法：

10、簡(jiǎn)述微分先行PID算法：

11、PID參數(shù)對(duì)控制性能的影響：

12、簡(jiǎn)述控制規(guī)律的選擇：

13、簡(jiǎn)述采樣周期T的選取：3點(diǎn)

14、簡(jiǎn)述擴(kuò)充臨界比例度法的步驟

15、簡(jiǎn)述串級(jí)控制框圖及計(jì)算步驟

16、簡(jiǎn)述前饋—反饋控制框圖及計(jì)算步驟

17、例題：

圖中所示為煉油廠常壓塔，常壓塔的控制是按規(guī)定的餾分將其分餾成汽油、航空煤油、輕柴油等。當(dāng)生產(chǎn)航空煤油時(shí)控制的要求最為嚴(yán)格，以煤油比重為質(zhì)量指標(biāo)。因此常壓塔控制系統(tǒng)以保證一線航空煤油品質(zhì)為主要目標(biāo)。塔頂回流L是影響航空煤油比重的主要因素。試設(shè)計(jì)一比重與流量的串級(jí)控制系統(tǒng)。圖中：A-流量變送器，B：比重變送器。

Rk-1

Kp

Ti（分）Td（分）T（秒）Yk

Yk-1

Yk-2 航空煤油比重

120

121

(Rk=Rk-1=Rk-2)

塔頂回流

540

0.5

537 541

1、設(shè)計(jì)比重與流量串級(jí)控制系統(tǒng)原理圖（比重為主回路，流量為副回路）

2、畫出控制系統(tǒng)方框圖

3、計(jì)算副回路第K次的給定值（精確到小數(shù)點(diǎn)后2位）

第7章

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)軟件分為（）（）

2、系統(tǒng)軟件的作用：

3、應(yīng)用軟件按用途分為：7點(diǎn)

4、從系統(tǒng)功能的角度劃分，應(yīng)用軟件分為（）（）（）

5、簡(jiǎn)述軟件的設(shè)計(jì)過程

6、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)軟件一般由（）（）（）（）

7、軟件的功能：10點(diǎn)

8、軟件的性能指標(biāo)：4點(diǎn)

9、OPC概念：

10、OPC支持兩種類型的訪問接口：（）()

11、OPC采用（）體系

12、OPC的特點(diǎn)：3點(diǎn)

539

13、OPC適用范圍：（）（）（）（）

14、OPC服務(wù)器的組成（）（）（）

15、讀OPC數(shù)據(jù)項(xiàng)的一般步驟：

16、數(shù)字濾波的概念：

17、數(shù)字濾波與RC濾波相比其優(yōu)點(diǎn)：

18、常用的數(shù)字濾波方法：

18、編寫各種濾波程序

19、標(biāo)度變換的概念： 20、編寫標(biāo)度變換程序

21、實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)概念：

22、操作系統(tǒng)概念：

23、通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行（）

24、微內(nèi)核采用（）方式，通常只保留（）（）功能

25、并行處理：

26、并發(fā)處理：

27、任務(wù)及任務(wù)切換：（）（）（）

28、任務(wù)控制塊概念及組成：

29、實(shí)時(shí)任務(wù)最重要的特性（）（）30、實(shí)時(shí)任務(wù)按時(shí)間分類：（）（）（）

31、時(shí)間特性包括：3點(diǎn)

32、調(diào)度器的基本功能：

33、在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)管理下的控制系統(tǒng)是（）的系統(tǒng)，許多優(yōu)先級(jí)的任務(wù)切換是被（）所引起的

第8章 現(xiàn)場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線與工業(yè)以太網(wǎng)控制網(wǎng)絡(luò)技術(shù)

1、現(xiàn)場(chǎng)總線的定義：

2、現(xiàn)場(chǎng)總線的本質(zhì)：6點(diǎn)

3、現(xiàn)場(chǎng)總線的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：

4、現(xiàn)場(chǎng)總線的技術(shù)特點(diǎn)：

5、現(xiàn)場(chǎng)總線是一個(gè)定義了（）和（）的標(biāo)準(zhǔn)

6、大都采用了（）（）（）（）

7、物理層有兩種編碼方法：（）（）

8、兩種編碼方法特點(diǎn)：

9、調(diào)制方法有：

10、現(xiàn)場(chǎng)總線傳輸介質(zhì)主要有：3點(diǎn)

11、數(shù)據(jù)鏈路層分為（）和（）

12、MAC層采用三種協(xié)議：

13、應(yīng)用層分為：（）（）

14、用戶層規(guī)定了（）

15、現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)：（）

16、基金會(huì)現(xiàn)場(chǎng)總線分為（）（）（1）CAN稱為（），它采用了（）（）（）其信號(hào)傳輸介質(zhì)為（），節(jié)點(diǎn)總數(shù)可達(dá)（）最高通信速率為（）（通信距離40m），最遠(yuǎn)通信距離可達(dá)（）（通信速率為5kbps）信號(hào)傳輸采用（）結(jié)構(gòu)，有效字節(jié)為（）個(gè)，因而傳（），受干擾的概率低，每幀信息均采用（）及其它檢錯(cuò)措施，通信誤碼率極低。CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有（）的功能

17、DeviceNet為（）標(biāo)準(zhǔn)，通信模式為（）

18、Lonworks稱為（），采用（），采用面向（）的設(shè)計(jì)方法。（1）PROFIBUS支持（）（）（）等傳輸方式，最高通信速率為（）（通信距離不超過100m），最大通信距離為（）（通信速率為9.6kbps）。如果采用中繼器可延長(zhǎng)至（），其傳輸介質(zhì)可以是（）。每個(gè)網(wǎng)絡(luò)可掛（）個(gè)節(jié)點(diǎn)，如帶中繼器，最多可掛（）個(gè)節(jié)點(diǎn)

19、CC—LINK稱為（）20、企業(yè)網(wǎng)絡(luò)由（）（）

21、信息網(wǎng)絡(luò)特點(diǎn)：

22、控制網(wǎng)絡(luò)特點(diǎn)：

23、企業(yè)網(wǎng)絡(luò)概念：

24、企業(yè)網(wǎng)絡(luò)組成技術(shù)：7點(diǎn)

25、企業(yè)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)技術(shù)：7點(diǎn)

26、企業(yè)網(wǎng)絡(luò)特性：4點(diǎn)

27、企業(yè)信息化與自動(dòng)化層次模型（）（）（）

28、繪出企業(yè)網(wǎng)絡(luò)的體系結(jié)構(gòu)

29、簡(jiǎn)述信息網(wǎng)絡(luò)與控制網(wǎng)絡(luò)互連的主要基于的目的：5點(diǎn)

30、簡(jiǎn)述企業(yè)網(wǎng)絡(luò)的建立方式

31、Intranet概念：

32、Intranet的特征：

33、簡(jiǎn)述信息網(wǎng)絡(luò)與控制網(wǎng)絡(luò)二者的區(qū)別：4點(diǎn)

34、企業(yè)網(wǎng)絡(luò)必須要將信息網(wǎng)絡(luò)與控制網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行（）和（的統(tǒng)一、集成。），才能實(shí)現(xiàn)（與（））

第二篇：計(jì)算機(jī)控制技術(shù)復(fù)習(xí)總結(jié)

第一章

1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的在線方式和離線方式？

答：在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，生產(chǎn)過程和計(jì)算機(jī)直接連接，并受計(jì)算機(jī)控制的方式稱為在線方式；生產(chǎn)過程不和計(jì)算機(jī)相連，且不受計(jì)算機(jī)控制，而是靠人進(jìn)行聯(lián)系并做相應(yīng)操作的方式稱為離線方式。

2、實(shí)時(shí)的含義？（名詞解釋）

答：所謂實(shí)時(shí)，是指信號(hào)的輸入、計(jì)算和輸出都要在一定得時(shí)間范圍內(nèi)完成。

3、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成？

答：由工業(yè)控制機(jī)和生產(chǎn)過程組成。

4、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型形式？

答： 操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)、直接數(shù)字控制系統(tǒng)、監(jiān)督控制系統(tǒng)、集散控制系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)總線

控制系統(tǒng)。

第二章

5、什么是接口？什么是過程通道？

答：接口是計(jì)算機(jī)與外部設(shè)備交換信息的橋梁；

過程通道是在計(jì)算機(jī)和生產(chǎn)過程之間設(shè)置的信息傳送和轉(zhuǎn)換的連接通道。

6、CPU與外設(shè)所交換的信息種類有哪些？

答：數(shù)據(jù)信息、控制信息、狀態(tài)信息。

7、CPU與外設(shè)之間的傳送方式有哪幾種？

答：程序查詢方式、中斷控制方式、直接存儲(chǔ)器存取方式。

8、l/O接口的編址方式及區(qū)別？

答：l/O映射方式，l/O地址和存儲(chǔ)器地址在空間上是獨(dú)立的，獨(dú)立編址；

存儲(chǔ)器映射方式，把l/O接口當(dāng)做處理器一樣處理，統(tǒng)一編址。

9、數(shù)字量輸入接口與輸出接口的作用？

答：輸入接口起到緩沖輸入數(shù)據(jù)的作用；輸出接口起到鎖存輸出數(shù)據(jù)的作用。

10、A/D轉(zhuǎn)換的種類和每種的特點(diǎn)？

答：逐次逼近式，轉(zhuǎn)換時(shí)間短（幾微秒～幾百微秒），抗干擾能力差；

雙斜積分式，轉(zhuǎn)換時(shí)間長(zhǎng)（幾毫秒～幾百毫秒），抗干擾能力強(qiáng)。

11、采樣保持器的作用？

答：A/D轉(zhuǎn)換過程中，保證模擬量不變化；A/D轉(zhuǎn)換結(jié)束后，保證輸入信號(hào)跟隨模擬量

變化。

12、模擬量輸出通道輸出方式及其特點(diǎn)？（未完待續(xù)）

答：電壓輸出，電流輸出，在過程控制中基本使用電流輸出，穩(wěn)定性強(qiáng)。

13、計(jì)算機(jī)抗干擾系統(tǒng)的三要素？抗干擾措施？干擾的傳播途徑？干擾的作用方式及抑制方法？答：有干擾源、干擾對(duì)象、傳播途徑；

硬件措施、軟件措施、軟硬件結(jié)合措施；

電場(chǎng)耦合、磁場(chǎng)耦合、公共阻抗耦合；

串模干擾，對(duì)來(lái)自空間電磁耦合所產(chǎn)生的串模干擾可采用雙絞線作為信號(hào)線，也可

采用金屬屏蔽線或屏蔽雙絞線；

根據(jù)串模干擾的頻率與被測(cè)信號(hào)的頻率分布特性采用相應(yīng)的濾波器；

當(dāng)對(duì)稱性交變串模干擾電壓或尖峰形串模干擾成為主要干擾時(shí)選用雙積分式A/D轉(zhuǎn)

換器；

當(dāng)被測(cè)信號(hào)與干擾信號(hào)的頻譜相互交錯(cuò)時(shí)采用調(diào)制解調(diào)技術(shù)。

共模干擾，采用變壓器隔離；光電隔離；浮地屏蔽；采用儀表放大器提高共模抑制比。長(zhǎng)線傳輸，終端匹配；始端匹配。

14、接地系統(tǒng)抗干擾技術(shù)接地的目的？都有哪些地？

答：安全接地、工作接地；

模擬地、數(shù)字地、安全地、系統(tǒng)地。

15、軟件抗干擾技術(shù)數(shù)字濾波技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn)（與模擬濾波相比）？有哪些方法？各適合什么樣的干擾？

答：優(yōu)點(diǎn)①用程序?qū)崿F(xiàn)，不用增加硬件設(shè)備，可靠性高，穩(wěn)定性好；

②可對(duì)頻率低的信號(hào)實(shí)現(xiàn)濾波；

③根據(jù)信號(hào)的不同，選擇不同的濾波方法和濾波參數(shù)，具有靈活性和和方便性。缺點(diǎn)①比硬件濾波速度要慢；

方法①算術(shù)平均值法，適用于周期性的干擾；

②加權(quán)平均值法，適用于純遲延較大的系統(tǒng)；

③中位值濾波法，適用于偶然的脈沖干擾；

④限幅濾波法，（未完）

⑤慣性濾波法，適用于高頻及低頻的干擾。

16、輸入數(shù)字信號(hào)與輸出數(shù)字信號(hào)的抗干擾措施？

答：輸入數(shù)字信號(hào)，多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩次以上得到相同的采樣值為止；輸出數(shù)字信號(hào)，重復(fù)輸出同一個(gè)數(shù)據(jù)。

第三章

17、什么叫系統(tǒng)誤差？誤差的特點(diǎn)？產(chǎn)生的原因？消除的方法？

答：⑴指相同條件下，經(jīng)多次測(cè)量誤差的數(shù)值保持恒定或按其某種已知規(guī)律變化；⑵在一定的測(cè)量條件下，誤差的變化規(guī)律可以掌握，產(chǎn)生誤差也是知道的；

⑶在系統(tǒng)測(cè)量輸入通道中存在零點(diǎn)偏移和溫度漂移，產(chǎn)生放大電路的增益誤差及器

件參數(shù)的不穩(wěn)定現(xiàn)象；

⑷①數(shù)字調(diào)零②自動(dòng)校準(zhǔn)。

第四章

18、位置式和增量式PID算法有什么優(yōu)缺點(diǎn)？比例積分微分的作用？（未完）

答：位置式算法的當(dāng)前一次輸出與過去狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算時(shí)要對(duì)誤差累加，計(jì)算機(jī)運(yùn)算工

作量大，而且輸出對(duì)應(yīng)的是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置，如果計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障會(huì)引起執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置大幅度變化；

增量式算法的控制器輸出對(duì)應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置的變化量，計(jì)算機(jī)發(fā)生故障時(shí)影響范圍

小，手動(dòng)自動(dòng)切換沖擊小，算式中不需要累加。

19、數(shù)字PID控制器積分項(xiàng)和微分項(xiàng)的改進(jìn)有哪幾種方法？（要會(huì)做課后四題）

答：⑴①積分分離②抗積分飽和③梯形積分④消除積分不靈敏區(qū)。

⑵①不完全微分PID控制算法②微分先行PID控制算式。

20、最少拍控制器的局限性？

答：①最少拍控制器對(duì)典型輸入的適應(yīng)性差；

②最少拍控制器的可實(shí)現(xiàn)性問題；

③最少拍控制器的穩(wěn)定性問題。

21、最少拍有紋波控制器的缺點(diǎn)和產(chǎn)生紋波的原因？

答：缺點(diǎn)，只保證在最少的幾個(gè)采樣周期后，系統(tǒng)響應(yīng)在采樣點(diǎn)時(shí)穩(wěn)態(tài)誤差為零，不能

保證任意兩個(gè)采樣點(diǎn)之間的穩(wěn)態(tài)誤差為零，系統(tǒng)輸出有紋波存在。

原因，控制器的輸出在若干拍后不為零或常值，而是振蕩收斂的。

22、設(shè)計(jì)最少拍無(wú)紋波控制器的必要條件？

答：①r（t）＝1t，t≥NT時(shí)，y（t）＝常值；

②r（t）＝ t，t≥NT時(shí)，y（t）′＝常值；

③r（t）＝?t平方，t≥NT時(shí)，y（t）′′＝常值。

Gc（S）中必須含有足夠的積分環(huán)節(jié)。

23、串級(jí)控制有什么優(yōu)點(diǎn)？主副控制器如何選型？

答：優(yōu)點(diǎn)①具有很強(qiáng)的抗干擾能力；

②克服對(duì)象純滯后的影響，改善系統(tǒng)的控制性能；

③副回路是隨動(dòng)系統(tǒng)，把非線性對(duì)象包含在副回路中能適應(yīng)操作條件和負(fù)荷的變化。選型，主控制器采用PID控制規(guī)律，副控制器采用PI控制規(guī)律。

24、前饋-反饋相結(jié)合有什么特點(diǎn)？

答：既能發(fā)揮前饋控制的抗擾動(dòng)作用，又能保留反饋控制對(duì)偏差的控制作用。

第三篇：微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)復(fù)習(xí)總結(jié)

1.a/d轉(zhuǎn)換器工作原理：A/D轉(zhuǎn)換器是用來(lái)通過一定的電路將模擬量轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字量。模擬量可以是電壓、電流等電信號(hào)，也可以是壓力、溫度、濕度、位移、聲音等非電信號(hào)。但在A/D轉(zhuǎn)換前，輸入到A/D轉(zhuǎn)換器的輸入信號(hào)必須經(jīng)各種傳感器把各種物理量轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)。A/D轉(zhuǎn)換后，輸出的數(shù)字信號(hào)可以有8位、10位、12位和16位等。

2.D/A轉(zhuǎn)換器工作原理D/A轉(zhuǎn)換器輸入的數(shù)字量是由二進(jìn)制代碼按數(shù)位組合起來(lái)表示的，任何一個(gè)n位的二進(jìn)制數(shù)，均可用表達(dá)式

DATA=D020+D121+ D222+…… +Dn-12n-1來(lái)表示。其中Di=0或1(i=0,1…n-1)；20，21，…2n-1分別為對(duì)應(yīng)數(shù)位的權(quán)。

在D/A轉(zhuǎn)換中，要將數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量，必須先把每一位代碼按其“權(quán)”的大小轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的模擬量，然后將各分量相加，其總和就是與數(shù)字量相應(yīng)的模擬量，這就是D/A轉(zhuǎn)換的基本原理。

3.光電隔離器工作原理作用;由GaAs紅外發(fā)光二極管和光敏三極管組成，當(dāng)發(fā)光二極管有正向電流通過時(shí)，即產(chǎn)生紅外光，光敏三極管接受光照后導(dǎo)通。而當(dāng)該電流撤去時(shí)，發(fā)光二極管熄滅，三級(jí)管隨即截止，利用這種特性即可達(dá)到開關(guān)控制的目的。由于該器件是通過電-氣-電的轉(zhuǎn)換來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出設(shè)備進(jìn)行控制，它在過程通道中實(shí)現(xiàn)了輸入和輸出在電氣上的完全隔離，從而起到隔離作用。4雙向可控硅原理；1.可控硅是P1N1P2N2四層三端結(jié)構(gòu)元件，共有三個(gè)PN結(jié)，分析原理時(shí)，可以把它看作由一個(gè)PNP管和一個(gè)NPN管所組成當(dāng)陽(yáng)極A加上正向電壓時(shí)，BG1和BG2管均處于放大狀態(tài)。此時(shí)，如果從控制極G輸入一個(gè)正向觸發(fā)信號(hào)，BG2便有基流ib2流過，經(jīng)BG2放大，其集電極電流ic2=β2ib2。因?yàn)锽G2的集電極直接與BG1的基極相連，所以ib1=ic2。此時(shí)，電流ic2再經(jīng)BG1放大，于是BG1的集電極電流ic1=β1ib1=β1β2ib2。這個(gè)電流又流回到BG2的基極，表成正反饋，使ib2不斷增大，如此正向饋循環(huán)的結(jié)果，兩個(gè)管子的電流劇增，可控硅使飽和導(dǎo)通。

由于BG1和BG2所構(gòu)成的正反饋?zhàn)饔?，所以一旦可控硅?dǎo)通后，即使控制極G的電流消失了，可控硅仍然能夠維持導(dǎo)通狀態(tài)，由于觸發(fā)信號(hào)只起觸發(fā)作用，沒有關(guān)斷功能，所以這種可控硅是不可關(guān)斷的。

5，鎖存器的功能；鎖存器(Latch)是一種對(duì)脈沖電平敏感的存儲(chǔ)單元電路，它們可以在特定輸入脈沖電平作用下改變狀態(tài)。鎖存，就是把信號(hào)暫存以維持某種電平狀態(tài)。鎖存器的最主要作用是緩存，其次完成高速的控制其與慢速的外設(shè)的不同步問題，再其次是解決驅(qū)動(dòng)的問題，最后是解決一個(gè) I/O 口既能輸出也能輸入的問題。

6，多路開關(guān)和反多路開關(guān)燈的作用及特點(diǎn)；多路開關(guān)（把多個(gè)模擬量參數(shù)分時(shí)的接通，常用于多路參數(shù)共用于一臺(tái)A/D轉(zhuǎn)換器的系統(tǒng)，即完成多到一的轉(zhuǎn)換）反多路開關(guān)（把經(jīng)計(jì)算機(jī)處理，且由D/A轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成的模擬信號(hào)按照一定的順序輸出到不同的控制回路中，即完成一到多的轉(zhuǎn)換）特點(diǎn)答：半導(dǎo)體多路開關(guān)的特點(diǎn)是：

（1采用標(biāo)準(zhǔn)的雙列直插式結(jié)構(gòu)，尺寸小，便于安排 2 直接與TTL（或CMOS）電平相兼容3 內(nèi)部帶有通道選擇譯碼器，使用方便4 可采用正或負(fù)雙極性輸入5 轉(zhuǎn)換速度快6 壽命長(zhǎng)，無(wú)機(jī)械磨損7 接通電阻低一般小于100Ω，有的可達(dá)幾歐姆8 斷開電阻高，通常達(dá)到109Ω以上 7，多位LED顯示器顯示方法有哪兩種？?jī)煞N顯示都需要解決的問題是什麼？ 怎樣解決？

答：一種是動(dòng)態(tài)顯示【微型計(jì)算機(jī)定時(shí)對(duì)顯示器件進(jìn)行掃描】，另一種是靜態(tài)顯示【微型計(jì)算機(jī)一次輸出顯示模型后，保持該顯示結(jié)果】。兩種顯示方式都需要解決的問題是將待顯示的字符變成LED顯示碼，即譯碼。可以用硬件譯碼器實(shí)現(xiàn)，也可以用軟件程序完成。

8，LCD顯示屏驅(qū)動(dòng)方式：直接驅(qū)動(dòng)和多極驅(qū)動(dòng)

9，共陰共陽(yáng)LED數(shù)碼管：共陰數(shù)碼DIN段碼SEGA-SEGG位選碼DIG7-DIG0；段選碼到8155A口，位選碼到8155B口。

10，電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制：直流電機(jī)調(diào)速原理，通過改變電機(jī)電樞電壓接通時(shí)間與通電周期的比值來(lái)控制電機(jī)速度。

11步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)控制：步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收

到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)

是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子上沒有繞組，而是由40個(gè)矩形小齒均勻分布在圓周上，相鄰之間的夾角為9°，當(dāng)某組繞

組通電時(shí)，對(duì)應(yīng)的磁極就會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng)，并與轉(zhuǎn)子形成磁路，若此時(shí)定子的小齒與轉(zhuǎn)子的小齒沒有對(duì)

齊，則在磁場(chǎng)的作用下，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，使轉(zhuǎn)子齒和定子齒對(duì)齊，由此可見，錯(cuò)齒是促進(jìn)步

進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的根本原因。.12.步進(jìn)電機(jī)定位精度控制：控制步進(jìn)電機(jī)步數(shù)。步進(jìn)電機(jī)變速控制：改變控制方法，均勻改變脈

沖時(shí)間間隔，采用定時(shí)器

13.DDC和SCC系統(tǒng)工作原理如何？它們之間有何區(qū)別和聯(lián)系？直接數(shù)字控制系統(tǒng)(DDC系統(tǒng))：系統(tǒng)

就是通過檢測(cè)元件對(duì)一個(gè)或多個(gè)被控參數(shù)進(jìn)行巡回檢測(cè)，經(jīng)輸入通道送給微機(jī)，微機(jī)將檢測(cè)結(jié)果與

設(shè)定值進(jìn)行比較，再進(jìn)行控制運(yùn)算，然后通過輸出通道控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使系統(tǒng)的被控參數(shù)達(dá)到預(yù)定的要求。DDC系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng)，是微機(jī)在工業(yè)生產(chǎn)過程中最普遍的一種應(yīng)用形式。計(jì)算機(jī)監(jiān)督控制

系統(tǒng)(SCC系統(tǒng))：SCC系統(tǒng)比DDC系統(tǒng)更接近生產(chǎn)變化的實(shí)際情況，因?yàn)樵贒DC系統(tǒng)中計(jì)算機(jī)只是

代替模擬調(diào)節(jié)器進(jìn)行控制，系統(tǒng)不能運(yùn)行在最佳狀態(tài)，而SCC系統(tǒng)不僅可以進(jìn)行給定值控制，并且

還可以進(jìn)行順序控制、最優(yōu)控制以及自適應(yīng)控制等。SCC是操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)和DDC系統(tǒng)的綜合與

發(fā)展

13.ADC0809轉(zhuǎn)換原理：含8位AD轉(zhuǎn)換器、8路多路開關(guān)以及與微型計(jì)算機(jī)兼容的控制邏輯的CMOS

組件，AD轉(zhuǎn)換器內(nèi)部有一個(gè)高阻抗斬波穩(wěn)定比較器，一個(gè)帶模擬開關(guān)樹組的256電阻分壓器，以

及一個(gè)逐次逼近型寄存器，8路的模擬開關(guān)的通斷由地址鎖存器和譯碼器控制，可以在8個(gè)通道中

任意訪問一個(gè)單邊的模擬信號(hào)。EOC：轉(zhuǎn)換結(jié)束信號(hào)，當(dāng)AD轉(zhuǎn)換結(jié)束后，發(fā)出一個(gè)正脈沖，表示

AD轉(zhuǎn)換完畢，此信號(hào)可用作AD轉(zhuǎn)換是否結(jié)束的檢測(cè)信號(hào)，或向CPU申請(qǐng)中斷的信號(hào)。

14.PID控制：根據(jù)偏差的比例(P)、積分(I)、微分(D)進(jìn)行控制，是控制系統(tǒng)中應(yīng)用最為廣泛的一

種控制規(guī)律。

比例控制的作用：能迅速反應(yīng)誤差,從而減小誤差,但比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差,Kp的加大，會(huì)引

起系統(tǒng)的不穩(wěn)定。

積分控制的作用：只要系統(tǒng)存在誤差，積分控制作用就不斷的積累，輸出控制量以消除誤差，只要

有足夠的時(shí)間，積分控制將能完全消除誤差，積分作用太強(qiáng)會(huì)使系統(tǒng)超調(diào)加大，甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)振

蕩。

微分控制的作用：可以艱險(xiǎn)超調(diào)量，克服振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高，同時(shí)加快系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速

度，減小調(diào)整時(shí)間，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。

15．常用的數(shù)字濾波器有哪幾種，各自的優(yōu)缺點(diǎn)

程序判斷濾波 ：detE確定不太靈活，因?yàn)椴荒芨鶕?jù)現(xiàn)場(chǎng)的情況不斷更換新值，不能反映采樣點(diǎn)數(shù)

大于3的各采樣值受干擾的情況

中值濾波 ：對(duì)于克服偶然因素引起的波動(dòng)干擾，或者采樣器本身的不穩(wěn)定所引起的脈動(dòng)干擾較為

有效 只適用于物理變化相對(duì)較緩慢的工作場(chǎng)合算數(shù)平均值濾波 ：對(duì)電壓、流量等周期脈動(dòng)的參數(shù)采樣值進(jìn)行平滑加工，所測(cè)數(shù)據(jù)相對(duì)穩(wěn)定。不

適宜用于克服隨機(jī)（脈沖性）干擾

加權(quán)平均值濾波：可以根據(jù)需要突出信號(hào)的某一部分，抑制信號(hào)的另以部分。

滑動(dòng)平均值濾波：對(duì)周期性干擾有良好的抑制作用平滑度高靈敏度低，對(duì)偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾抑

制作用差，很難消除由于脈沖干擾引起的采樣值的誤差，因此不適用于脈沖干擾比較嚴(yán)重的場(chǎng)合低通濾波：可以消除高頻干擾對(duì)測(cè)量精度的影響

復(fù)合數(shù)字濾波：可用于既有脈動(dòng)干擾又有脈沖干擾的環(huán)境

16.量程自動(dòng)轉(zhuǎn)換： 為了放大不同的信號(hào)，減少硬件設(shè)備，已經(jīng)研制出可編程增益放大器，簡(jiǎn)稱

PGA,它是一種通用性很強(qiáng)的放大器其放大倍數(shù)可以根據(jù)需要用程序進(jìn)行控制，采用這種放大器，可通過程序調(diào)節(jié)放大倍數(shù)，使A/D轉(zhuǎn)換器滿量程信號(hào)達(dá)到均一化，因而大大提高測(cè)量精度

可編程自動(dòng)放大器有兩種：組合型PGA 集成PGA

17．.DAC0832的結(jié)構(gòu)組成及每部分功能：具有兩級(jí)輸入數(shù)據(jù)緩沖器和一個(gè)R-2R T型電阻網(wǎng)絡(luò)。

在使用時(shí)可以通過對(duì)控制管腳的不同設(shè)置而決定是采用雙緩沖、單緩沖、直通。D7-D0：數(shù)據(jù)輸

入線，TLL電平，D7最高位。ILE：數(shù)據(jù)鎖存允許控制信號(hào)輸入線，高電平有效。CS：片選

信號(hào)輸入線，低電平有效。WR1：為輸入寄存器的寫選通信號(hào)。當(dāng)WR1為低電平時(shí)，將輸入

數(shù)據(jù)傳送到輸入鎖存器；當(dāng)WR1為高電平時(shí)，輸入鎖存器中的數(shù)據(jù)被鎖存；只有當(dāng)ILE為高

電平時(shí)且CS和WR1同時(shí)為低電平時(shí)，方能將鎖存器中的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。XFER：數(shù)據(jù)傳送控

制信號(hào)輸入線，低電平有效；該信號(hào)和WR2信號(hào)聯(lián)合使用構(gòu)成第二級(jí)輸入鎖存控制。WR2：

為DAC寄存器寫選通輸入線，低電平有效。該信號(hào)與XFER信號(hào)配合，可使鎖存器中的數(shù)據(jù)

傳送到DAC寄存器中進(jìn)行轉(zhuǎn)換。Iout1:DAC電流輸出1。當(dāng)輸入全為1時(shí)Iout1最大，輸入

全為0時(shí)，為最小值。Iout2:DAC 電流輸出2。其值與Iout1之和為一常數(shù)，采用單極性輸

入時(shí)，Iout2常常接地。Rfb:反饋信號(hào)輸入線,為外部運(yùn)算放大器提供一個(gè)反饋電壓。VCC:電

源輸入線(+5v~+15v)。VREF:參考電壓輸入線(-10v~+10v)，要求外接一精密電板。AGND:

模擬地,摸擬信號(hào)和基準(zhǔn)電源的參考地；DGND:數(shù)字地,兩種地線在基準(zhǔn)電源處共地比較好，一般情況下，這兩種地最后終有一點(diǎn)連在一起，以提高抗干擾的能力。

18.按鍵處理方式：按鍵的確認(rèn)：通過檢測(cè)電平狀態(tài)（高或低），便可確認(rèn)按鍵是否已被按下。

重鍵和連擊的處理：通常是單鍵按下有效，多鍵同時(shí)按下無(wú)效的原則（若系統(tǒng)設(shè)有復(fù)合鍵，應(yīng)該另當(dāng)別論），為排除重建的影響，編制程序時(shí)，可以將鍵的釋放作為按鍵的結(jié)束，等鍵

釋放點(diǎn)評(píng)后再轉(zhuǎn)去執(zhí)行相應(yīng)的功能程序，以防止一次擊鍵多次執(zhí)行的錯(cuò)誤發(fā)生。按鍵防抖動(dòng)

技術(shù)：為了使CPU對(duì)一次按鍵動(dòng)作只確認(rèn)一次，必須排除抖動(dòng)的影響（硬件防抖技術(shù)：濾波

防抖電路、雙穩(wěn)態(tài)防抖電路；軟件防抖動(dòng)）

19.數(shù)字濾波幾種方法的特點(diǎn)及區(qū)別：1程序判斷濾波（根據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，確定出相鄰兩次采樣

信號(hào)之間可能出現(xiàn)的最大偏差△Y，若超過此偏差值，則表明該輸入信號(hào)是干擾信號(hào)，應(yīng)該

去掉，若小于此偏差值，則可將該信號(hào)作為本次采樣值，分為限幅濾波和限速濾波）、2算

術(shù)平均值濾波（把一個(gè)采樣周期內(nèi)的N次采樣值相加，然后再把所得的和除以采樣次數(shù)N，得到該周期的采樣值，為了提高計(jì)數(shù)精度，采用3字點(diǎn)浮點(diǎn)運(yùn)算）、3加權(quán)平均值濾波（將

各采樣值取不同的比例，然后再相加，一般采樣次數(shù)越靠后，取得比例越大，這樣可以增加

新的采樣值在平均值中所占的比例，可以根據(jù)需要突出信號(hào)的某一部分來(lái)抑制信號(hào)的另一部

分）、4滑動(dòng)平均值濾波（即先在RAM中建立一個(gè)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，依順序存放N個(gè)采樣數(shù)據(jù)，每采進(jìn)一個(gè)新數(shù)據(jù)，就將最早采集的那個(gè)數(shù)據(jù)丟掉，而后求包括新數(shù)據(jù)在內(nèi)的N個(gè)數(shù)據(jù)的算

術(shù)平均值或加權(quán)平均值，這樣，每進(jìn)行一次采樣，就可計(jì)算出一個(gè)新的平均值，從而加快了

數(shù)據(jù)處理的速度）、5RC低通數(shù)字濾波（仿照模擬系統(tǒng)RC低通濾波器的方法，用數(shù)字形式

實(shí)現(xiàn)低通濾波）、6復(fù)合數(shù)字濾波（為提高濾波效果，把兩種或兩種以上有不同功能的數(shù)字

濾波器組合起來(lái)。算術(shù)和加權(quán)只能對(duì)周期性的脈沖采樣值進(jìn)行平滑加工，對(duì)于隨機(jī)的脈沖干

擾，無(wú)法消除，復(fù)合數(shù)字把采樣值先按從大到小的順序排列起來(lái)，然后將最大值和最小值去

掉，再把余下的部分求和并取平均值）。

第四篇：計(jì)算機(jī)控制技術(shù)總結(jié)

第一章

1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工作原理

?實(shí)時(shí)決策控制：對(duì)采集到的被控量進(jìn)行分析處理，并按已定的控制規(guī)律，決定控制行為。

?實(shí)時(shí)控制輸出： 根據(jù)控制決策，適時(shí)地對(duì)控制機(jī)構(gòu)發(fā)出控制信號(hào)，完成控制任務(wù)。

2、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成答：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)（工業(yè)控制機(jī)）和生產(chǎn)過程兩部分組成。

工業(yè)控制機(jī)是指按生產(chǎn)過程控制的特點(diǎn)和要求而設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)，它包括硬件和軟件兩部分。生產(chǎn)過程包括被控對(duì)象和測(cè)量變送、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電氣開關(guān)等裝置。

3、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型型式

答：操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)，直接數(shù)字控制系統(tǒng)，監(jiān)督控制系統(tǒng)，集散控制系統(tǒng)，現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)，綜合自動(dòng)化系統(tǒng)。

第二章

什么是總線

所謂總線，就是計(jì)算機(jī)各個(gè)模塊之間互聯(lián)和傳送信息的一組信號(hào)線?？偩€可以分為內(nèi)部總線和外部總線，而內(nèi)部總線又可分為片級(jí)總線和系統(tǒng)總線。

模擬量輸入通道：是把從系統(tǒng)中檢測(cè)到的模擬信號(hào)，變成二進(jìn)制數(shù)字信號(hào)，經(jīng)接口送往計(jì)算機(jī)。

模擬量輸入通道的組成一般由I/V變換、多路轉(zhuǎn)換器、采樣保持器、A/D轉(zhuǎn)換器、接口及控制邏輯等組成。

信號(hào)調(diào)理：為了將外部開關(guān)量信號(hào)輸入到計(jì)算機(jī),必須將現(xiàn)場(chǎng)輸入的狀態(tài)信號(hào)經(jīng)轉(zhuǎn)換、保護(hù)、濾波、隔離等措施轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)所能接受的邏輯信號(hào)，這個(gè)過程叫信號(hào)調(diào)理。

采樣過程：按一定的時(shí)間間隔T，把時(shí)間上連續(xù)和幅值上也連續(xù)的模擬量信號(hào)、轉(zhuǎn)變成在時(shí)刻0、T、1 T、2 T、…K T的一連串脈沖輸出信號(hào)的過程成為采樣過程。

量化：采用一組數(shù)碼（如二進(jìn)制碼）來(lái)逼近離散模擬信 號(hào)的幅值，將其轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)。量化過程：將采樣信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)的過程稱為量化過程。

3.采樣保持器

（1）孔徑時(shí)間和孔徑誤差的消除

? 孔徑時(shí)間：A/D轉(zhuǎn)換器將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字量所需的時(shí)間，稱為孔徑時(shí)間。

?孔徑誤差：對(duì)于隨時(shí)間變化的模擬信號(hào)來(lái)說(shuō)，孔徑時(shí)間決定了每一個(gè)采樣時(shí)刻的最大轉(zhuǎn)換誤差。對(duì)于一定的轉(zhuǎn)換時(shí)間，誤差的百分?jǐn)?shù)和信號(hào)頻率成正比。

?孔徑誤差的消除： 采用帶有采樣保持器，限制信號(hào)的頻率范圍。

模擬量輸出通道任務(wù)是把計(jì)算機(jī)輸出的數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬電壓或電流信號(hào)，以便驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，達(dá)到控制的目的。

模擬量輸出通道一般由接口電路、D/A轉(zhuǎn)換器、V/I變換等組成模擬量輸出通道的結(jié)構(gòu)形式

1.一個(gè)通路設(shè)置一個(gè)數(shù)/模轉(zhuǎn)換器的形式（數(shù)字保持方案）

優(yōu)點(diǎn)：轉(zhuǎn)換速度快、工作可靠。

缺點(diǎn)：使用較多的D/A轉(zhuǎn)換器。

2.多個(gè)通路共用一個(gè)數(shù)/模轉(zhuǎn)換器的形式（模擬保持方案）

優(yōu)點(diǎn)：節(jié)省數(shù)/模轉(zhuǎn)換器

缺點(diǎn)：分時(shí)工作，適用于通路數(shù)量多且速度要求不高的場(chǎng)合；

要用多路開關(guān)，且要求輸出采樣保持的保持時(shí)間與采樣時(shí)間之比較大； 可靠性差。

2.6 硬件抗干擾技術(shù)

3種過程通道抗干擾技術(shù)主機(jī)抗干擾技術(shù)系統(tǒng)供電與接地技術(shù)

干擾既可能來(lái)源于外部，也有可能來(lái)自內(nèi)部。外部干擾由外界環(huán)境因素決定；內(nèi)部干擾是由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、制造工藝等決定。

過程通道抗干擾技術(shù)

1.串模干擾及其抑制方法

（1）串模干擾

定義： 有用信號(hào)以外的噪聲或造成計(jì)算機(jī)設(shè)備不能正常工作的破壞因素。

（2）串模干擾的抑制方法 答：?實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集：對(duì)來(lái)自測(cè)量變送裝置的被控量的瞬時(shí)值進(jìn)行檢測(cè)和輸入。

–如果串模干擾的頻率與被測(cè)信號(hào)頻率不同時(shí)，可以采用濾波器來(lái)抑制干擾；

–當(dāng)尖峰型串模干擾為主要干擾源時(shí)，用雙積分式A/D轉(zhuǎn)換器可以削弱串模干擾影響；

–對(duì)于串模干擾主要來(lái)自電磁感應(yīng)時(shí)，信號(hào)應(yīng)僅可能早地前置放大，提高信噪比；

–利用邏輯器件的特性來(lái)抑制串模干擾；

–采用良好的屏蔽，以減少電磁干擾。

2.共模干擾及其抑制方法

（1）共模干擾

定義：所謂共模干擾是指模/數(shù)轉(zhuǎn)換器兩個(gè)輸入端上公有的干擾電壓。

（2）共模干擾的抑制方法

變壓器隔離、光電隔離、浮地屏蔽、采用儀表放大器提高共模抑制比。

數(shù)字PID控制器的改進(jìn)

積分項(xiàng)的改進(jìn)

（1）積分分離（2）抗積分飽和（3）梯形積分（4）消除積分不靈敏區(qū)

?微分項(xiàng)的改進(jìn)

（1）不完全微分PID控制

改進(jìn)原因：在PID控制中，對(duì)具有高頻擾動(dòng)的生產(chǎn)過程，微分作用響應(yīng)過于靈敏，容易引起控制過程振蕩，降低調(diào)節(jié)品質(zhì)。

改進(jìn)方法：串聯(lián)一階慣性環(huán)節(jié)，組成不完全微分PID控制器。

兩種PID控制的階躍響應(yīng)：

（2）微分先行PID控制算式

改進(jìn)原因：為避免給定值的升降給系統(tǒng)帶來(lái)沖擊，如超調(diào)過大，調(diào)節(jié)閥動(dòng)作劇烈。

改進(jìn)方法：只對(duì)被控量y(t)微分，不對(duì)偏差e(t)微分。

?帶死區(qū)的PID控制算法

作用：避免控制動(dòng)作過于頻繁，消除頻繁動(dòng)作所引起的振蕩。

施密斯預(yù)估控制的思想

施密斯預(yù)估控制原理是：與D(s)并接一補(bǔ)償環(huán)節(jié)，用來(lái)補(bǔ)償被控制對(duì)象中的純滯后部分。這個(gè)補(bǔ)償環(huán)節(jié)為預(yù)估器，其傳遞函數(shù)為Gp(s)(1--e-ts),t為純滯后時(shí)間。由施密斯預(yù)估器和控制器D（s）組成的補(bǔ)償回路稱為純滯后補(bǔ)償器，其傳遞函數(shù)為D’(s),經(jīng)補(bǔ)償后，消除了純滯后部分對(duì)控制系統(tǒng)的影響，且不影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

所謂振鈴現(xiàn)象，是指數(shù)字控制器的輸出以二分之一采樣頻率大幅度衰減的振蕩。

振鈴現(xiàn)象的消除 第一種方法是先找出D（z）中引起振鈴現(xiàn)象的因子（z=-1附近的極點(diǎn)），然后令其中的z=1,根據(jù)終值定理，這樣處理不影響輸出量的穩(wěn)定值。

第二種方法是從保證閉環(huán)系統(tǒng)的特性出發(fā)，選擇合適的采樣周期T及系統(tǒng)閉環(huán)時(shí)間常數(shù)Tt，使得數(shù)字控制器的輸出避免產(chǎn)生強(qiáng)烈的振鈴現(xiàn)象。

軟件抗干擾技術(shù)

經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)技術(shù)是數(shù)字濾波技術(shù)、開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱等。先進(jìn)控制技術(shù)：模糊控制技術(shù)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)、專家控制技術(shù)和預(yù)測(cè)控制技術(shù)。

模糊控制系統(tǒng)通常由模糊控制器、輸入輸出接口、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、測(cè)量裝置和被控對(duì)象等5個(gè)部分組成。

6.6.1數(shù)字濾波技術(shù)

數(shù)字濾波是通過一定得的計(jì)算或判斷程序，減少干擾在有用信號(hào)中比重。

與模擬濾波器相比，數(shù)字濾波器的優(yōu)點(diǎn)：

程序?qū)崿F(xiàn)，不需硬件，可靠性高，穩(wěn)定性好。

可以對(duì)很低頻率進(jìn)行濾波，克服模擬濾波器的缺點(diǎn)，根據(jù)信號(hào)不同，采用不同的濾波方法，靈活、方便、功能強(qiáng)。

1平均值濾波：適用于周期性干擾

2中位濾波：使用偶然的脈沖干擾

3限幅濾波：使用偶然的脈沖干擾

4慣性濾波：適用于高頻干擾

6.6.2開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)

1.開關(guān)量信號(hào)輸入抗干擾措施

干擾特點(diǎn)：多呈毛刺狀，作用時(shí)間短。

解決方法：兩次采樣、多次采樣，完全一致方為有效。

2.開關(guān)量信號(hào)輸出抗干擾措施

慣性大的輸出設(shè)備（如各類電磁執(zhí)行機(jī)構(gòu)），對(duì)毛刺干擾有一定的耐受能力。

慣性小的設(shè)備（如通訊口），耐受能力小，需要輸出抗干擾。

解決方案：重復(fù)輸出統(tǒng)一數(shù)據(jù)，重復(fù)中期盡可能短，外設(shè)階受到干擾信號(hào)，還來(lái)不及做出反應(yīng)，一個(gè)正確的輸出信息又來(lái)到了。

6.6.3 指令冗余技術(shù)

解決方案：在關(guān)鍵地方插入單字節(jié)指令（NOP)，這就是指令冗余。

6.6.4 軟件陷阱技術(shù)

什么是軟件陷阱：就是一條引導(dǎo)指令，強(qiáng)行將捕獲的程序引向一個(gè)指定的地址，在那里有一段專門對(duì)程序出錯(cuò)進(jìn)行處理的程序。

軟件陷阱的實(shí)現(xiàn)：無(wú)條件轉(zhuǎn)移指令

軟件陷阱的位置（1）未使用的中間向量區(qū)（2）未使用的大片ROM區(qū)3）表格（4）程序區(qū)

網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

星形、環(huán)形、總線型、樹形。

1.網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

（1）星形結(jié)構(gòu)：結(jié)構(gòu)：中心結(jié)點(diǎn)是主結(jié)點(diǎn)，它接受各分散結(jié)點(diǎn)的信息再轉(zhuǎn)發(fā)給相應(yīng)結(jié)點(diǎn)，具有中繼交換和數(shù)據(jù)處理功能。

特點(diǎn)：：①網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于控制和管理，建網(wǎng)容易；

②網(wǎng)絡(luò)延遲時(shí)間短，傳輸錯(cuò)誤率較低；

③網(wǎng)絡(luò)可靠性較低，一旦中央結(jié)點(diǎn)出現(xiàn)故障將導(dǎo)致全網(wǎng)癱瘓；

④網(wǎng)絡(luò)資源大部分在外圍點(diǎn)上，相互結(jié)點(diǎn)必須經(jīng)過中央結(jié)點(diǎn)才能轉(zhuǎn)發(fā)信息；

⑤通訊電路都是專用線路，利用率不高，故網(wǎng)絡(luò)成本較高。

（2）環(huán)形結(jié)構(gòu)：：結(jié)構(gòu)：各結(jié)點(diǎn)通過環(huán)接口連于一條首尾相連的閉合環(huán)形通信線路中，環(huán)網(wǎng)中，數(shù)據(jù)按事先規(guī)定好的方向從一個(gè)結(jié)點(diǎn)單向傳送到另一結(jié)點(diǎn)。

特點(diǎn)：①信息流在網(wǎng)絡(luò)中是沿固定的方向流動(dòng)，故兩個(gè)結(jié)點(diǎn)之間僅有唯一的通路，簡(jiǎn)化了路徑選擇控制； ②環(huán)路中每個(gè)結(jié)點(diǎn)的收發(fā)信息均由環(huán)接口控制，因此控制軟件較簡(jiǎn)單；

③環(huán)路中，當(dāng)某結(jié)點(diǎn)故障時(shí)，可采用旁路環(huán)的方法，提高了可靠性；

④環(huán)結(jié)構(gòu)其結(jié)點(diǎn)數(shù)的增加將影響信息的傳輸效率，故擴(kuò)展受到一定的限制。

（3）總線形：；結(jié)構(gòu)：個(gè)結(jié)點(diǎn)經(jīng)其接口，通過一條或幾條通訊線路與公共總線連接。其任何結(jié)點(diǎn)的信息都可以沿著總線傳輸，并且能被任一結(jié)點(diǎn)接收。由于信息傳輸方向是從發(fā)送結(jié)點(diǎn)向兩端擴(kuò)散，因此又稱為廣播式網(wǎng)絡(luò)。特點(diǎn)：①結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單靈活，擴(kuò)展方便；

②可靠性高，網(wǎng)絡(luò)響應(yīng)速度快；

③共享資源能力強(qiáng)，便于廣播式工作；

④設(shè)備少，價(jià)格低，安裝和使用方便；

⑤由于所有結(jié)點(diǎn)共用一條總線，因此總線上傳送的信息容易發(fā)生沖突和碰撞，故不易用在實(shí)時(shí)性要求高的場(chǎng)合。

（4）樹形：：結(jié)構(gòu)：分層結(jié)構(gòu)，適用于分級(jí)管理和控制系統(tǒng)。

特點(diǎn)：①通訊線路總長(zhǎng)度較短，連網(wǎng)成本低，易于擴(kuò)展，但結(jié)構(gòu)較星形復(fù)雜；

②網(wǎng)絡(luò)中除葉結(jié)點(diǎn)外，任一結(jié)點(diǎn)或連線的故障均影響其所在支路網(wǎng)絡(luò)的正常工作。

介質(zhì)訪問控制技術(shù)

什么介質(zhì)訪問控制?

各結(jié)點(diǎn)通過公共通道傳輸信息，因此存在如何合理分配信道的問題，訪問控制方式的功能是合理解決信道的分配。

（1）沖突檢測(cè)的載波偵聽多路訪問（CSMA/CD）——適用于總線形

工作原理

當(dāng)某一結(jié)點(diǎn)要發(fā)送信息時(shí)，首先要偵聽網(wǎng)絡(luò)中有無(wú)其它結(jié)點(diǎn)正在發(fā)送信息，若沒有則立即發(fā)送；否則，等待一段時(shí)間，直至信道空閑，開始發(fā)送。

確定等待時(shí)間的方法

①當(dāng)某結(jié)點(diǎn)檢測(cè)到信道被占用后，繼續(xù)檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)空閑，立即發(fā)送；

②當(dāng)某點(diǎn)檢測(cè)到信道被占用后就延遲一個(gè)隨機(jī)時(shí)間，然后再檢測(cè)。重復(fù)這一過程，直到信道空閑，開始發(fā)送。

（2）令牌環(huán)——適用于環(huán)網(wǎng)

令牌的定義

是控制標(biāo)志，網(wǎng)中只設(shè)一張令牌，并依次沿各結(jié)點(diǎn)傳送。

（3）令牌總線——適用于總線形式

原理：把總線形傳輸介質(zhì)的各個(gè)結(jié)點(diǎn)形成一個(gè)邏輯環(huán)，即人為地給各個(gè)規(guī)定一個(gè)順序?？刂品绞筋愃朴诹钆骗h(huán)。.差錯(cuò)控制技術(shù)

改善信道的點(diǎn)性能，使誤碼率降低

（1）奇偶校驗(yàn)

（2）循環(huán)冗余校驗(yàn)——CRC校驗(yàn)

（3）糾錯(cuò)方式3種：重發(fā)糾錯(cuò)，自動(dòng)糾錯(cuò)，混合糾錯(cuò)

分布式控制系統(tǒng)

答：分布式控制系統(tǒng)就是指綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、CRT顯示技術(shù)、通信技術(shù)，集中了連續(xù)控制、批量控制、邏輯順序控制、數(shù)據(jù)采集等功能，為用戶實(shí)現(xiàn)過程控制自動(dòng)化與信息管理想結(jié)合的管控一體化的綜合集成系統(tǒng)。什么叫現(xiàn)場(chǎng)總線

現(xiàn)場(chǎng)總線是連接智能現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備和自動(dòng)化系統(tǒng)的數(shù)字式、雙向傳輸、多分支結(jié)構(gòu)的通信網(wǎng)絡(luò)?，F(xiàn)場(chǎng)總線是用于過程自動(dòng)化和制造自動(dòng)化最底層的現(xiàn)場(chǎng)儀表或現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備互連的通信網(wǎng)絡(luò)。

現(xiàn)場(chǎng)總線的體系結(jié)構(gòu)主要表現(xiàn)以下6個(gè)方面：

（1）現(xiàn)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)（2）現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備互連（3）互操作性（4）分散功能塊（50通信線供電

（6）開放式互連網(wǎng)絡(luò)

OPC OPC是用于過程控制的對(duì)象鏈接嵌入技術(shù)，OPC采用客戶/服務(wù)層結(jié)構(gòu)想下層提供接口，時(shí)信息進(jìn)入OPC服務(wù)器，向上層提供接口，實(shí)現(xiàn)向上互聯(lián)。

系統(tǒng)集成：

按系統(tǒng)整體性原理，將原來(lái)沒有聯(lián)系或聯(lián)系不緊密的元素組成為具有一定功能的，滿足目標(biāo)、相互聯(lián)系、彼此協(xié)調(diào)工作的新系統(tǒng)的過程、技術(shù)與科學(xué)而引出的系統(tǒng)集成工程。

第五篇：計(jì)算機(jī)控制技術(shù)總結(jié)

計(jì)算機(jī)控制技術(shù)總結(jié)

5.17去了東區(qū)做完了兩個(gè)實(shí)驗(yàn)，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)這門課算是落下了帷幕。這門課雖然結(jié)束了，但這門課里面所講述的內(nèi)容，對(duì)我們以后的工作將是意義深遠(yuǎn)。上學(xué)期我們學(xué)習(xí)了自動(dòng)控制技術(shù)，但是這門課更多的是包含了自動(dòng)控制技術(shù)里的理論知識(shí)和一些定理的推算證明，此外也涉及到了電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)，這是一門以計(jì)算機(jī)為控制核心的學(xué)科。如今計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)已成為當(dāng)今自動(dòng)控制的主流系統(tǒng)，已逐步取代傳統(tǒng)的模擬檢測(cè)、調(diào)節(jié)、顯示、記錄、控制等儀器設(shè)備和很大部分人工操作管理，并且可以采用較復(fù)雜的計(jì)算機(jī)方法和處理方法，是受控對(duì)象的動(dòng)態(tài)過程按規(guī)定方式和技術(shù)要求運(yùn)行，完成各種過程控制、操作管理等任務(wù)。

這本書我們一共學(xué)習(xí)了7章，下面我將一章一章的進(jìn)行總結(jié)。

第一章 緒論

（1）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)就是有各種各樣的計(jì)算機(jī)參與控制的一類控制系統(tǒng)

（2）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成：由計(jì)算機(jī)、外部設(shè)備、操作臺(tái)、輸入通道、輸出通道、檢測(cè)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、被控對(duì)象以及相應(yīng)的軟件

（3）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)分類：計(jì)算機(jī)操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)、直接數(shù)字控制系統(tǒng)、監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、計(jì)算積分及控制系統(tǒng)、離散控制系統(tǒng)

（4）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)信號(hào)的采樣與恢復(fù)

（5）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)

第二章 Z變換及Z傳遞函數(shù)

（1）Z變換的定義

?時(shí)域（2）

f*(t)??f(kT)?(t?kT)k?0

F*?s???f?kT?e?skT

k?0?

s 域

?

Z[f(t)]?Z[f*(t)]?F(z)??f(kT)z?kZ域

k?0

（3）求Z變換方法：級(jí)數(shù)求和法、部分分式法

（4）常用信號(hào)Z的變換（P19-20），常用Z變化表（P27）

（5）z 變換的基本定理：線性定理、滯后定理、超前定理、終值定理、卷積和定理、求和定理、初值定理、位移定理、微分定理

（6）求Z反變換：長(zhǎng)除法、部分分式法、留數(shù)計(jì)算法

（7）廣義Z變換：超前情況、滯后情況

（8）Z傳遞函數(shù)的求法：用拉氏反變換求脈沖過渡函數(shù)，將g(t)按采樣周期T離散化，得g(kT)，應(yīng)用定義求出Z傳遞函數(shù)

第三章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分析

（1）離散系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：閉環(huán)Z傳遞函數(shù)的全部極點(diǎn)應(yīng)位于Z平面的單位圓內(nèi)。

（2）Routh穩(wěn)定性準(zhǔn)則在離散系統(tǒng)的應(yīng)用（P41）

z?或 z?（3）被控變量進(jìn)入新穩(wěn)態(tài)值附近±5%或±3%的范圍內(nèi)就可以表明過渡過程已經(jīng)結(jié)束

第四章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的離散化設(shè)計(jì)

（1）最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則:1對(duì)于特定的參考輸入信號(hào)，到達(dá)穩(wěn)態(tài)后，系統(tǒng)

在采樣時(shí)刻精確實(shí)現(xiàn)對(duì)輸入的跟蹤。2系統(tǒng)以最快速度達(dá)到穩(wěn)態(tài)。3D(z)應(yīng)是物理可實(shí)現(xiàn)的。4閉環(huán)系統(tǒng)應(yīng)是穩(wěn)定的。

(2)三個(gè)假設(shè)條件:1G(z)在單位圓上和圓外無(wú)極點(diǎn)，（1，j0）點(diǎn)除外；2 G(z)在單位圓上和圓外無(wú)零點(diǎn)；3 G0(s)中不含純滯后，q是T的整數(shù)倍。

(3)避免發(fā)生D(z)與G(z)的不穩(wěn)定零極點(diǎn)對(duì)消，應(yīng)滿足如下穩(wěn)定性條件: 1．We(z)的零點(diǎn)應(yīng)包含G(z)中全部不穩(wěn)定的極點(diǎn)。2．G(z)在單位圓上或圓的零點(diǎn)應(yīng)全部包含在希望閉環(huán)Z傳遞函數(shù)W(z)的零點(diǎn)中。3．如果G(z)中含有純滯后的環(huán)節(jié)即z-N（N為整數(shù)），則G(z)分子中的z-1因子應(yīng)全部包含在W(z)分子中，這會(huì)使系統(tǒng)過渡過程時(shí)間延長(zhǎng)。

第五章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的模擬化設(shè)計(jì)

(1)模擬控制器的離散化方法：沖擊不變法，加零階保持器的Z變換法，差分變化法，雙線性變換法，頻率預(yù)畸雙線性變換法，零、極點(diǎn)匹配法

（2）數(shù)字PID控制算法：位置式、增量式

（3）算法改進(jìn)：積分分離PID算法，不完全微分PID算法，微分先行PID算法，帶死區(qū)PID算法，抗積分飽和PID算法

（4）參數(shù)調(diào)定：試湊法

第八章 復(fù)雜控制規(guī)律系統(tǒng)設(shè)計(jì)

（1）Smith預(yù)估控制的基本原理：引入預(yù)估補(bǔ)償器，使得補(bǔ)償 以后的閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程中不包含純滯后特性。

(2)純滯后補(bǔ)償控制的數(shù)字控制算法步驟:① 計(jì)算反饋回路的偏差② 計(jì)算純滯后補(bǔ)償器的輸出③計(jì)算偏差④計(jì)算控制器的輸出

（3）純滯后補(bǔ)償控制系統(tǒng)的典型應(yīng)用:減溫器溫度純滯后補(bǔ)償控制,精餾塔的溫度純滯后補(bǔ)償控制

（4）串級(jí)控制系統(tǒng)控制原理: 單回路負(fù)反饋控制。

（5）串級(jí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則:系統(tǒng)中的主要擾動(dòng)應(yīng)該包含在副控回路之中, 副控回路中應(yīng)該盡量包含積分環(huán)節(jié)

（6）串級(jí)控制系統(tǒng)基本概念:主調(diào)節(jié)回路用于保證控制精度，系統(tǒng)中起“細(xì)調(diào) ”作用，主調(diào)節(jié)器一般采用 PID 控制器。副調(diào)節(jié)回路用于克服主要干擾，系統(tǒng)中起“粗調(diào) ”作用，副調(diào)節(jié)器一般采用 P或PI 控制器。

第十二章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

(1)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則:1．系統(tǒng)應(yīng)具有優(yōu)良的操作性能2．通用性好、便于擴(kuò)充3．可靠性高4．實(shí)時(shí)性好5．設(shè)計(jì)周期要短，價(jià)格要便宜

(2)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟:

1．研究被控對(duì)象、確定控制任務(wù)

2．確定系統(tǒng)整體方案

3．建立數(shù)學(xué)模型，確定控制算法

4．硬件的設(shè)計(jì)

5．軟件的設(shè)計(jì)

6．系統(tǒng)仿真與調(diào)試

7．現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試

(3)干擾的抑制方法:1接地方式2．屏蔽技術(shù)3．隔離技術(shù)4．串模干擾的抑制5．共模干擾的抑制6．電源噪聲的抑制7．提高軟件可靠性

由于上課時(shí)間有限，自己學(xué)習(xí)能力還有待于加強(qiáng)，關(guān)于這門課以后還需要我們多花點(diǎn)時(shí)間去多翻翻書。以后如有機(jī)會(huì)到計(jì)算機(jī)類軟硬件公司、電子設(shè)備公司、各類企事業(yè)單位等從事有關(guān)控制系統(tǒng)的硬件開發(fā)、技術(shù)支持等工作，都會(huì)用到這門課。盡管這是一門考查課，但我們不能放松。否則一旦踏上工作崗位會(huì)有“書到用時(shí)方很少” 的悔感，那是我們就后悔也莫及了，所以一定要在畢業(yè)之前掌握好各門專業(yè)課。最后真心要感謝葉樹霞老師，不僅是教了我們這門課，更多的是一種敬佩。我們上課的時(shí)候，由于一部分無(wú)心學(xué)習(xí)的同學(xué)，教室里吵雜。但是老師總是會(huì)把該講的都講到，不會(huì)因?yàn)槟承┩瑢W(xué)不想學(xué)就不教，教學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，認(rèn)真負(fù)責(zé)。