第一篇：武漢科技大學(xué)

武漢科技大學(xué)

武漢科技大學(xué)簡(jiǎn)介

武漢科技大學(xué)是教育部和湖北省人民政府共建，涵蓋工學(xué)、理學(xué)、經(jīng)濟(jì)學(xué)、法學(xué)、文學(xué)、醫(yī)學(xué)、管理學(xué)等7個(gè)學(xué)科門(mén)類(lèi)的綜合性大學(xué)。學(xué)校歷史可上溯到清末湖廣總督張之洞于1898年創(chuàng)辦的湖北工藝學(xué)堂，迄今已有106年的辦學(xué)歷史。

學(xué)校校園面積3000余畝，校舍建筑面積52萬(wàn)平方米，圖書(shū)館藏書(shū)215萬(wàn)余冊(cè)。學(xué)?，F(xiàn)有教職工2300余人，其中“雙聘”院士4人，“楚天學(xué)者”特聘教授3人，教授、副教授等高級(jí)職稱(chēng)600余人，科研、師資力量雄厚，有一批國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)界頗具影響的專(zhuān)家、學(xué)者。學(xué)校設(shè)置

17個(gè)學(xué)院，44個(gè)本科專(zhuān)業(yè)。學(xué)校是博士學(xué)位授權(quán)單位，有材料學(xué)、鋼鐵冶金、機(jī)械設(shè)計(jì)及理論等3個(gè)博士點(diǎn)、25個(gè)碩士學(xué)位點(diǎn)及9個(gè)工程碩士授權(quán)領(lǐng)域，11個(gè)省級(jí)重點(diǎn)學(xué)科，建有1個(gè)省部共建國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室培育基地、2個(gè)省級(jí)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、1個(gè)省級(jí)人文社科重點(diǎn)基地。學(xué)校面向全國(guó)招生，在校學(xué)生3萬(wàn)余人，已為國(guó)家培養(yǎng)了7萬(wàn)余名畢業(yè)生。

學(xué)校不斷加大投入，改善辦學(xué)條件，優(yōu)化學(xué)科結(jié)構(gòu)，調(diào)整專(zhuān)業(yè)布局，逐步形成了具有武漢科技大學(xué)特色的學(xué)科專(zhuān)業(yè)體系。學(xué)校育人堅(jiān)持以質(zhì)量為本，積極改進(jìn)教育手段和方法，加強(qiáng)學(xué)生綜合素質(zhì)和創(chuàng)新能力的培養(yǎng)。近幾年來(lái)，學(xué)校取得了100多項(xiàng)教學(xué)改革成果，并連續(xù)幾年獲中宣部、教育部、團(tuán)中央聯(lián)合授予的“社會(huì)實(shí)踐活動(dòng)先進(jìn)單位”稱(chēng)號(hào)，學(xué)生的課外科技成果在全國(guó)大學(xué)生科技競(jìng)賽中多次獲大獎(jiǎng)，其中，在“挑戰(zhàn)杯”競(jìng)賽、數(shù)學(xué)建模、電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽中多

次獲國(guó)家級(jí)一等獎(jiǎng)。學(xué)校體育事業(yè)蓬勃發(fā)展，女子籃球多次在全國(guó)性體育競(jìng)賽中獲得冠軍，在第五、六屆全國(guó)大運(yùn)會(huì)上均榮膺“校長(zhǎng)杯”。

學(xué)校的科學(xué)研究以應(yīng)用科學(xué)為主，兼顧基礎(chǔ)理論研究，注重新興學(xué)科、前沿和邊緣學(xué)科的研究。無(wú)機(jī)非金屬材料領(lǐng)域的研究工作達(dá)到國(guó)際先進(jìn)、國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平，冶金工程、材料成型及控制工程、機(jī)械工程及自動(dòng)化、信息科學(xué)與工程、化工、資源與環(huán)境等領(lǐng)域的研究工作達(dá)到國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平；建筑、制冷、醫(yī)學(xué)方面都有較高的研究水準(zhǔn)。理論研究方面，有相當(dāng)強(qiáng)的實(shí)力，在基礎(chǔ)數(shù)學(xué)和應(yīng)用數(shù)學(xué)領(lǐng)域取得了重大突破，其研究成果引起國(guó)內(nèi)外同行的高度重視。經(jīng)濟(jì)學(xué)、現(xiàn)代管理、文學(xué)藝術(shù)、法學(xué)等人文社會(huì)科學(xué)方面的研究成果在國(guó)內(nèi)外同行中有較大的影響。目前，學(xué)校建有26個(gè)研究所。近年來(lái)，共開(kāi)展各類(lèi)科研項(xiàng)目3000余項(xiàng)，取得科研成果1000余項(xiàng)，多

次獲國(guó)家、省部級(jí)獎(jiǎng)勵(lì)。

學(xué)校廣泛開(kāi)展了國(guó)際學(xué)術(shù)交流與合作辦學(xué)，先后與澳大利亞、德國(guó)、加拿大、日本、英國(guó)、俄羅斯、南非等國(guó)家和地區(qū)的大學(xué)建立了校際合作關(guān)系。學(xué)校與日本北見(jiàn)工業(yè)大學(xué)互派留學(xué)生，已有八批學(xué)生到日本留學(xué)。武漢科技大學(xué)國(guó)際學(xué)院是專(zhuān)門(mén)同境外大學(xué)合作辦學(xué)的教育機(jī)構(gòu)，下設(shè)澳曼特分院、中德分院、中加分院，已有一千余名畢業(yè)生赴澳大利亞、德國(guó)和加拿大留學(xué)。

為啟動(dòng)新一輪的創(chuàng)業(yè)歷程，學(xué)校已在武漢黃家湖畔征地2000畝建設(shè)新校區(qū)，在短期內(nèi)將新校區(qū)建設(shè)成一座環(huán)境優(yōu)美、自然與人文協(xié)調(diào)統(tǒng)一、功能齊全的校園，為實(shí)現(xiàn)學(xué)校的跨越式發(fā)展奠定良好基礎(chǔ)。

武漢科技大學(xué)正按照“兩定一發(fā)展”的宏偉規(guī)劃加快建設(shè)和發(fā)展步伐，朝

著建設(shè)眾多學(xué)科協(xié)調(diào)發(fā)展、部分學(xué)科優(yōu)勢(shì)突出、在國(guó)內(nèi)外享有較高知名度的教學(xué)研究型綜合性大學(xué)目標(biāo)邁進(jìn)。

高校基本信息學(xué)校名稱(chēng)：武漢科技大學(xué)

高校代碼：10488 所在省市：湖北 學(xué)校地址：湖北省武漢市青山區(qū)和平大道947號(hào)

聯(lián)系電話：027-68862470 學(xué)校傳真：027-68862860 學(xué)校址：http://出處

第二篇：武漢科技大學(xué)推薦優(yōu)秀團(tuán)員

武漢科技大學(xué)推薦優(yōu)秀團(tuán)員 作為黨的發(fā)展對(duì)象工作的實(shí)施辦法

第一章 總 則

第一條 推薦優(yōu)秀共青團(tuán)員作為黨的發(fā)展對(duì)象(以下簡(jiǎn)稱(chēng)“推優(yōu)”)，是黨建帶團(tuán)建的一項(xiàng)重要工作，是共青團(tuán)組織的一項(xiàng)光榮而重要的職能。為進(jìn)一步規(guī)范和加強(qiáng)“推優(yōu)”工作，有效提升黨員的發(fā)展質(zhì)量，使“推優(yōu)”工作科學(xué)化、規(guī)范化、制度化，依據(jù)《中國(guó)共產(chǎn)黨章程》、《中國(guó)共產(chǎn)主義青年團(tuán)章程》和《中國(guó)共產(chǎn)黨發(fā)展黨員工作細(xì)則》的有關(guān)規(guī)定，特制定本實(shí)施辦法。

第二條 “推優(yōu)”工作在學(xué)校各級(jí)黨組織的統(tǒng)一領(lǐng)導(dǎo)下進(jìn)行，各級(jí)團(tuán)組織要高度重視“推優(yōu)”工作，要把“推優(yōu)”工作作為考察基層團(tuán)組織的重要內(nèi)容之一。學(xué)院(單位)團(tuán)委(團(tuán)總支)負(fù)責(zé)組織基層團(tuán)支部實(shí)施，基層團(tuán)支部負(fù)責(zé)具體“推優(yōu)”工作。28周歲以下的青年入黨，一般應(yīng)從團(tuán)員中發(fā)展，發(fā)展團(tuán)員入黨一般應(yīng)經(jīng)過(guò)團(tuán)組織推薦。

第三條 “推優(yōu)”工作必須堅(jiān)持自下而上的原則、集體決定的原則和黨團(tuán)銜接的原則，成熟一個(gè)推薦一個(gè)，始終把質(zhì)量放在第一位?！巴苾?yōu)”工作原則上每學(xué)期舉行一次，每學(xué)期第八周學(xué)校集中公布本學(xué)期“推優(yōu)”名單。

第二章 推薦對(duì)象和推薦條件 第四條 推薦對(duì)象為年齡在28周歲以?xún)?nèi)、自愿申請(qǐng)入黨并已遞交入黨申請(qǐng)書(shū)的共青團(tuán)員。

第五條 團(tuán)組織向黨組織推薦發(fā)展對(duì)象，要把真正優(yōu)秀的團(tuán)員推薦給黨組織?！巴苾?yōu)”的具體條件如下：

1、政治表現(xiàn)。熱愛(ài)中國(guó)共產(chǎn)黨，有堅(jiān)定的共產(chǎn)主義信念，入黨動(dòng)機(jī)端正，自覺(jué)踐行社會(huì)主義核心價(jià)值觀。積極向黨組織靠攏，主動(dòng)向黨組織匯報(bào)思想，以實(shí)際行動(dòng)自覺(jué)維護(hù)黨的形象，言行一致。

2、品德表現(xiàn)。注重品德修養(yǎng)，尊敬師長(zhǎng)，關(guān)心同學(xué)，熱愛(ài)集體。

3、學(xué)習(xí)表現(xiàn)。學(xué)習(xí)刻苦，學(xué)風(fēng)優(yōu)良，最近一學(xué)期所修課程中無(wú)不及格科目。

4、素質(zhì)拓展。積極參加各項(xiàng)素質(zhì)拓展活動(dòng)，支持校、院、班級(jí)的各項(xiàng)工作，熱心集體事務(wù)，熱心為同學(xué)服務(wù)，有一定的大局觀念和服務(wù)意識(shí)。對(duì)于集體活動(dòng)中表現(xiàn)優(yōu)異者或各級(jí)團(tuán)學(xué)組織中表現(xiàn)突出者應(yīng)給予優(yōu)先考慮。

第三章 “推優(yōu)”工作程序

第六條 團(tuán)組織應(yīng)及時(shí)了解團(tuán)員青年要求入黨的情況，對(duì)入黨申請(qǐng)人的政治表現(xiàn)、品德表現(xiàn)、學(xué)習(xí)表現(xiàn)、素質(zhì)拓展等情況進(jìn)行認(rèn)真考察，根據(jù)不同的對(duì)象，嚴(yán)格按照程序開(kāi)展推薦工作。

第七條 團(tuán)支部根據(jù)學(xué)院(單位)團(tuán)委(團(tuán)總支)的部署，由團(tuán)支部書(shū)記負(fù)責(zé)組織召開(kāi)“推優(yōu)”大會(huì)，參加人數(shù)不得少于團(tuán)支部人數(shù)的2/3。第八條 本專(zhuān)科學(xué)生團(tuán)支部每次“推優(yōu)”名額原則上不超過(guò)本團(tuán)支部總?cè)藬?shù)的10%。研究生新生入學(xué)后第一學(xué)期，各團(tuán)支部的“推優(yōu)”名額原則上不超過(guò)本團(tuán)支部總?cè)藬?shù)的25%。

(注：統(tǒng)計(jì)基數(shù)不含29周歲以上的人數(shù)。)第九條 為適應(yīng)國(guó)防和軍隊(duì)現(xiàn)代化建設(shè)需要，提升國(guó)防生思想政治素質(zhì)，根據(jù)《國(guó)防生教育管理規(guī)定》、《教育部關(guān)于進(jìn)一步做好普通高等學(xué)校為軍隊(duì)培養(yǎng)人才工作的通知》等文件精神加大對(duì)國(guó)防生“推優(yōu)”工作的支持力度，“推優(yōu)”名額根據(jù)國(guó)家對(duì)國(guó)防生黨員發(fā)展的培養(yǎng)要求確定。

第十條 “推優(yōu)”大會(huì)流程：

(一)會(huì)前團(tuán)支部全面了解申請(qǐng)入黨的團(tuán)員情況，根據(jù)“推優(yōu)”條件，確定符合“推優(yōu)”條件的候選人名單。

(二)會(huì)上團(tuán)支部書(shū)記介紹此次“推優(yōu)”大會(huì)的準(zhǔn)備情況，介紹“推優(yōu)”辦法，宣讀“推優(yōu)”候選人名單。

(三)組織委員介紹候選人基本情況。按照“推優(yōu)”的標(biāo)準(zhǔn)，從思想、學(xué)習(xí)、參加素質(zhì)拓展活動(dòng)情況等方面進(jìn)行全面、客觀介紹。

(四)進(jìn)行民主評(píng)議。本團(tuán)支部團(tuán)員對(duì)候選人的情況進(jìn)行客觀公正的民主評(píng)議。

(五)投票推選。參會(huì)團(tuán)支部團(tuán)員本著公平、公正、公開(kāi)的原則，通過(guò)無(wú)記名投票的方式進(jìn)行推選。得票超過(guò)實(shí)到人數(shù)半數(shù)以上且得 票多的候選人獲得“推優(yōu)”資格。

第十一條 “推優(yōu)”大會(huì)后由團(tuán)支部書(shū)記指導(dǎo)被推薦對(duì)象填寫(xiě)由校團(tuán)委統(tǒng)一印制的《向黨組織推薦優(yōu)秀團(tuán)員作為發(fā)展對(duì)象推薦表》(以下簡(jiǎn)稱(chēng)《“推優(yōu)”表》)，被推薦人如實(shí)填寫(xiě)個(gè)人基本情況及自我鑒定，團(tuán)支部書(shū)記填寫(xiě)團(tuán)員大會(huì)表決意見(jiàn)和團(tuán)支部鑒定，班主任填寫(xiě)班主任推薦意見(jiàn)，團(tuán)支部將《“推優(yōu)”表》報(bào)送學(xué)院(單位)團(tuán)委(團(tuán)總支)。

第十二條 學(xué)院(單位)團(tuán)委(團(tuán)總支)審核團(tuán)支部和班主任推薦意見(jiàn)和相關(guān)材料，對(duì)被推薦對(duì)象進(jìn)行考察，在《“推優(yōu)”表》中填寫(xiě)學(xué)院(單位)意見(jiàn)，并報(bào)學(xué)院(單位)黨委(黨總支)審查。

第十三條 學(xué)院(單位)團(tuán)委(團(tuán)總支)將本單位當(dāng)次“推優(yōu)”情況進(jìn)行匯總，并將“推優(yōu)”匯總表交至校團(tuán)委，校團(tuán)委統(tǒng)一組織公示。校團(tuán)委將公示結(jié)果反饋學(xué)院(單位)黨委，結(jié)合公示情況確定最終“推優(yōu)”名單。

第十四條 加強(qiáng)對(duì)已“推優(yōu)”團(tuán)員的教育管理，對(duì)后期表現(xiàn)不合格者建立退出機(jī)制，若出現(xiàn)違規(guī)違紀(jì)等不良行為，應(yīng)取消相應(yīng)資格。

第四章 “推優(yōu)”的工作紀(jì)律

第十五條 在“推優(yōu)”過(guò)程中，嚴(yán)禁拉幫結(jié)派、徇私舞弊、弄虛作假。若出現(xiàn)違紀(jì)問(wèn)題，除取消相關(guān)責(zé)任者在校期間的“推優(yōu)”資格外，還將視情節(jié)輕重，交相關(guān)部門(mén)或單位作相應(yīng)處理。

第五章 附 則

第十六條 “推優(yōu)”工作要接受團(tuán)支部全體團(tuán)員的監(jiān)督，所有團(tuán)員有權(quán)利和義務(wù)發(fā)表意見(jiàn)，提出建議。

第十七條 本辦法自發(fā)布之日起實(shí)施。

第十八條 本辦法由校黨委組織部和校團(tuán)委負(fù)責(zé)解釋。

第三篇：武漢科技大學(xué)公關(guān)部工作計(jì)劃

公關(guān)部工作計(jì)劃

經(jīng)過(guò)上半學(xué)期的磨練，公關(guān)部所招收的成員已經(jīng)完全熟悉部門(mén)的工作內(nèi)容以及工作方式，在新的學(xué)年里，我們會(huì)更加?jì)故斓刈龊酶黜?xiàng)本職工作，為學(xué)校迎接教學(xué)評(píng)估做好準(zhǔn)備，為本校與其他高的溝通提供橋梁，為各兄弟部門(mén)的活動(dòng)拉取贊助。

以下就是公關(guān)部下學(xué)期的工作計(jì)劃：

一.內(nèi)部建設(shè)

主要人員：公關(guān)部

建設(shè)內(nèi)容：針對(duì)上學(xué)期本部門(mén)的各種不足做出總結(jié),并集中進(jìn)行內(nèi)部成員的思想交流和溝通,成員要通過(guò)各種聯(lián)誼等活動(dòng)進(jìn)一步加強(qiáng)團(tuán)結(jié)合作,形成一個(gè)更加配合默契的高效率工作部門(mén), 并逐漸形成自己部門(mén)特色的文化.時(shí)間：每個(gè)月2次

二.骨干培養(yǎng)

主要人員：部?jī)?nèi)委員

培養(yǎng)宗旨：為下一屆校學(xué)生會(huì)培養(yǎng)優(yōu)秀人才和優(yōu)秀的干部而做努力,使得這些人能更加深刻的明確這樣一個(gè)組織的能動(dòng)作用和工作性質(zhì),以及這樣一個(gè)平臺(tái)所能鍛煉的各種能力.時(shí)間：工作任務(wù)貫穿于整個(gè)下學(xué)期的工作中

三.本職工作

參與人員：公關(guān)部全體成員

工作內(nèi)容：為校學(xué)生會(huì)活動(dòng)提供一定的經(jīng)費(fèi);做好學(xué)校各種活動(dòng)的禮儀接待工作。作為公關(guān)部的成員,一定要牢記本部門(mén)的工作職責(zé),好好的利用這個(gè)平臺(tái)去鍛煉自己,讓自己更加快速的成長(zhǎng)!并且要好好的利用好學(xué)校活動(dòng)中心“青春驛站”,運(yùn)用這個(gè)平臺(tái)為我們的工作計(jì)劃和工作任務(wù)展開(kāi)行動(dòng)!

時(shí)間為下學(xué)期整個(gè)工作活動(dòng)中.四.禮儀相關(guān)知識(shí)講座

參與對(duì)象：作為禮儀小姐的委員和想要了解相關(guān)知識(shí)的廣大同學(xué)

活動(dòng)內(nèi)容：邀請(qǐng)學(xué)校的相關(guān)教授講授一堂有關(guān)禮儀方面的講座,以普及全校學(xué)生的日常行為應(yīng)注意的問(wèn)題,全面提高武漢科技大學(xué)的學(xué)生素質(zhì),樹(shù)立良好的科大學(xué)子風(fēng)范.活動(dòng)形式：講座與現(xiàn)場(chǎng)互動(dòng)

時(shí)間：4月份具體時(shí)間待定）

五.成立禮儀隊(duì)

主要對(duì)象：由公關(guān)部選拔適合做禮儀的同學(xué)

目的：建立一支高素質(zhì)標(biāo)準(zhǔn)的禮儀隊(duì)伍

形式：著重培養(yǎng)和訓(xùn)練一批專(zhuān)門(mén)人員來(lái)負(fù)責(zé)武漢科技大學(xué)今后的晚會(huì)主持,禮儀接待方面的工作,這批人員會(huì)經(jīng)過(guò)專(zhuān)門(mén)的培訓(xùn),真正的職業(yè)素質(zhì)化定位,做好校學(xué)生會(huì)的形象,作好武漢科技大學(xué)的形象代言.時(shí)間：初步定于4月（具體時(shí)間待定）

;

公關(guān)部下學(xué)期除了做好本職工作外，更重要的是為學(xué)校打造一批專(zhuān)業(yè)禮儀服務(wù)團(tuán)隊(duì)，我們會(huì)朝著這個(gè)目標(biāo)中心不變,一直努力下去??

注: 以上為本部門(mén)下學(xué)期工作計(jì)劃,隨著工作實(shí)際情況及建議可能會(huì)加以調(diào)整.校學(xué)生會(huì)公關(guān)部

2008年1月10日

第四篇：武漢科技大學(xué)教案紙

第3章

線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法（8學(xué)時(shí)）

【主要講授內(nèi)容】

3.1線性時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo) 3.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析 3.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析 3.4高階系統(tǒng)的時(shí)域分析 3.5線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 3.6線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算 3.7 控制系統(tǒng)時(shí)域設(shè)計(jì)

【重點(diǎn)與難點(diǎn)】

1、重點(diǎn)：

二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能計(jì)算以及勞斯判據(jù)的應(yīng)用。

2、難點(diǎn)：

擾動(dòng)作用下減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的方法。

【教學(xué)要求】

1、熟悉時(shí)域性能指標(biāo)的定義；

2、掌握一階系統(tǒng)和二階系統(tǒng)的暫態(tài)性能指標(biāo)的求取；

3、掌握二階系統(tǒng)暫態(tài)性能改善的方法，勞斯穩(wěn)定判據(jù)及其應(yīng)用；

4、掌握穩(wěn)態(tài)誤差的分析與計(jì)算；

5、掌握減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的方法。

【實(shí)施方法】

課堂講授，PPT配合

3.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)

1．階躍函數(shù)

階躍函數(shù)的表達(dá)式為

?0t?0r(t)???At?0

2．斜坡函數(shù)（或速度函數(shù)）

?0t?0r(t)???Att?0 斜坡函數(shù)的表達(dá)式為 3．加速度函數(shù)

加速度函數(shù)的表達(dá)式為

?0?r(t)??12At??24．脈沖函數(shù)

脈沖函數(shù)的表達(dá)式一般為

t?0t?0

t?0?0?A?r(t)??0?t????t????0

5．正弦函數(shù)

正弦函數(shù)的表達(dá)式為

t?0?0r(t)???Asin?tt?0

3.1.1線性定常系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng)

對(duì)于一單輸入單輸出n階線性定常系統(tǒng)，可用一n階常系數(shù)線性微分方程來(lái)描述。即

dnc(t)dn?1c(t)a0?a1n?1?ndtdtdc(t)dmr(t)dm?1r(t)?an?1?anc(t)?b0?b1m?1?mdtdtdt?bm?1dr(t)?bmr(t)dt

系統(tǒng)在輸入信號(hào)r(t)作用下，輸出c(t)隨時(shí)間變化的規(guī)律，就是系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng)。

齊次微分方程的通解c1(t)由相應(yīng)的特征方程的特征根決定。特征方程為

?an?1s?an?0

如果上式有n個(gè)不相等的特征根，即p1,p2,...,pn，則齊次微分方程的通解

D(s)?a0sn?a1sn?1?為

從系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)的兩部分看，穩(wěn)態(tài)分量(特解)是系統(tǒng)在時(shí)間t??時(shí)系統(tǒng)的輸出，衡量其好壞是穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)：穩(wěn)態(tài)誤差。系統(tǒng)響應(yīng)的暫態(tài)分量是指從t=0開(kāi)始到進(jìn)入穩(wěn)態(tài)之前的這一段過(guò)程，采用動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)(瞬態(tài)響應(yīng)指標(biāo))，如穩(wěn)定性、快速性、平穩(wěn)性等來(lái)衡量。3.1.2 控制系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)的性能指標(biāo) 1．穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)

其定義為：當(dāng)時(shí)間t趨于無(wú)窮時(shí)，系統(tǒng)輸出響應(yīng)的期望值與實(shí)際值之差，即

ess?lim[r(t)?c(t)]t??c1(t)?k1ep1t?k2ep2t?...?knepnt

穩(wěn)態(tài)誤差ess反映控制系統(tǒng)復(fù)現(xiàn)或跟蹤輸入信號(hào)的能力。2 動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)

動(dòng)態(tài)響應(yīng)是系統(tǒng)從初始狀態(tài)到接近穩(wěn)態(tài)的響應(yīng)過(guò)程，即過(guò)渡過(guò)程。

3.2 一階系統(tǒng)的時(shí)域分析

一階系統(tǒng)微分方程的標(biāo)準(zhǔn)形式是

dc(t)?c(t)?r(t)dt

3.2.1 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)

T當(dāng)輸入信號(hào)r(t)＝1(t)時(shí)，系統(tǒng)的輸出稱(chēng)為單位階躍響應(yīng)，記為h(t)。當(dāng)

1r(t)＝1(t)，即R(s)＝s時(shí)，有

1s(Ts?1)

對(duì)上式取拉普拉斯反變換，得到單位階躍響應(yīng)為

C(s)?R(s)??(s)?t??1?h(t)?L[C(s)]?L??1?eT t?0??s(Ts?1)?

?1?1一階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)性能指標(biāo)為：調(diào)節(jié)時(shí)間ts

穩(wěn)態(tài)誤差ess 超調(diào)量Mp 3.2.2 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)

當(dāng)系統(tǒng)輸入信號(hào)為單位脈沖函數(shù)r(t)??(t)時(shí)，R(s)?1，這時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)為單位脈沖響應(yīng)，記為g(t)，即

g(t)?L?1?C(s)??L?1??(s)R(s)??L?1??(s)?3.2.3 線性定常系統(tǒng)的重要特性

系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)導(dǎo)數(shù)的響應(yīng)，等于系統(tǒng)對(duì)該輸入信號(hào)響應(yīng)的導(dǎo)數(shù)?；蛘叻催^(guò)來(lái)，系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)積分的響應(yīng)，等于系統(tǒng)對(duì)該輸入信號(hào)響應(yīng)的積分，而積分常數(shù)由零輸入初始條件確定。

3.3 二階系統(tǒng)的時(shí)域分析

3.3.1 二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型二階系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)其閉環(huán)傳遞函數(shù)為

2?nC(s)?2R(s)s2?2??ns??n

二階系統(tǒng)的特征根（即閉環(huán)極點(diǎn)）為

s1,2????n??n?2?1 隨著阻尼比?取值的不同，二階系統(tǒng)的特征根（閉環(huán)極點(diǎn)）也不相同，主要有下面四種情況： 1．欠阻尼（0???1）2．臨界阻尼（??1）3．過(guò)阻尼（??1）4．無(wú)阻尼（??0）3.3.2 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)

二階系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)作用下輸出信號(hào)的拉氏變換

2?n1C(s)?2?2s?2??ns??ns

對(duì)上式進(jìn)行拉氏反變換，便得二階系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)作用下的過(guò)渡過(guò)程，即

h(t)?L?1[C(s)]

1．欠阻尼系統(tǒng)階躍響應(yīng) 2．臨界阻尼系統(tǒng)單位階躍響應(yīng) 3．過(guò)阻尼系統(tǒng)單位階躍響應(yīng) 4．二階系統(tǒng)階單位躍響應(yīng)的主要特征 結(jié)論：

（1）阻尼比?越大，超調(diào)量越小，響應(yīng)的平穩(wěn)性越好。反之，阻尼比?越小，振蕩越強(qiáng)，平穩(wěn)性越差。當(dāng)?＝0時(shí)，系統(tǒng)為具有頻率為?n的等幅振蕩。

（2）過(guò)阻尼狀態(tài)下，系統(tǒng)響應(yīng)遲緩，過(guò)渡過(guò)程時(shí)間長(zhǎng)，系統(tǒng)快速性差；?過(guò)小，響應(yīng)的起始速度快，但因振蕩強(qiáng)烈，衰減緩慢，所以調(diào)節(jié)時(shí)間ts亦長(zhǎng)，快速性差。

（3）當(dāng)?＝0.707時(shí)，系統(tǒng)的超調(diào)量

Mp<5％，調(diào)節(jié)時(shí)間ts也最短，即平穩(wěn)性和快速性最佳，故稱(chēng)?＝0.707為最佳阻尼比。

（4）當(dāng)阻尼比?保持不變時(shí)，?n越大，調(diào)節(jié)時(shí)間ts就越短，快速性越好。（5）系統(tǒng)的超調(diào)量統(tǒng)的平穩(wěn)性。

（6）工程實(shí)際中，二階系統(tǒng)多數(shù)設(shè)計(jì)成0???1的欠阻尼情況，且常取?＝0.4～0.8之間。

3.3.3 二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)

對(duì)于具有標(biāo)準(zhǔn)形式閉環(huán)傳遞函數(shù)的二階系統(tǒng)，令r(t)??(t)，則有R(s)?1，相應(yīng)的輸出信號(hào)的拉氏變換式為

Mp和振蕩次數(shù)N僅僅由阻尼比?決定，它們反應(yīng)了系

2?nC(s)?22s?2??ns??n

取上式的拉氏反變換，便可得到下列各種情況下的脈沖過(guò)渡函數(shù)：

(1)欠阻尼(0???1)g(t)??n1??2e???ntsin?n1??2t(t?0)(2)無(wú)阻尼(??0)

g(t)??nsin?nt(t?0)(3)臨界阻尼(??1)

2??ntg(t)??nte(t?0)(4)過(guò)阻尼時(shí)(??1)

?e?(??g(t)??2?2?1??n?2?1)??nt?e?(???2?1)??nt???

(t?0)

3.3.4二階系統(tǒng)的斜坡響應(yīng)

設(shè)二階系統(tǒng)的輸入為單位速度函數(shù)，即r(t)?t，則有信號(hào)的拉氏變換式為

2?n1C(s)?222s?2??ns??ns

R(s)?1s2，對(duì)應(yīng)輸出進(jìn)行拉氏反變換，可以得到相應(yīng)的系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程。

（1）欠阻尼(0???1)時(shí)的過(guò)渡過(guò)程

2?C(s)?取上式的拉氏變得

2?1?n?n??22sss2?2??ns??n(s???n)?(2?2?1)

c(t)?t??t?式中

2??n2??e????nt(2??ncos?dt?2?2?1?n1??2sin?dt)e???nt?n ?n2?1??2sin(?dt?arctg)(t?0)222??11??

?d??n1??2（2）臨界阻尼(??1)時(shí)的過(guò)渡過(guò)程 對(duì)于臨界阻尼情況

2C(s)?對(duì)上式取拉氏反變換得

2?n1?n1???s2s(s??n)2s??n

c(t)?t?2?n?2?n(1??n2t)e??nt(t?0)(3.46)（3）過(guò)阻尼(??1)時(shí)的過(guò)渡過(guò)程

c(t)?t?2??n?2?2?1?2??2?12?n??1e?(??2e?(???2?1)?nt?2?2?1?2??2?12?n?2?1?2?1)?nt(t?0)

對(duì)于二階系統(tǒng)，其單位斜坡函數(shù)輸入的過(guò)渡過(guò)程，還可以通過(guò)對(duì)其單位階躍響應(yīng)求積分求得，其中積分常數(shù)可根據(jù)t＝0時(shí)過(guò)渡過(guò)程c(t)＝0的初始條件來(lái)確定。

3.4 高階系統(tǒng)的時(shí)域分析

3.4.1 高階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)

如果系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)均位于根平面左半平面，則階躍響應(yīng)的暫態(tài)分量將隨時(shí)間而衰減，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。只要有一個(gè)極點(diǎn)位于右半平面，則對(duì)應(yīng)的響應(yīng)將是發(fā)散的，系統(tǒng)不能穩(wěn)定工作。

例 設(shè)三階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為

5(s2?5s?6)?(s)?3s?6s2?10s?8

試確定其單位階躍響應(yīng)。

解 將已知的?(s)進(jìn)行因式分解，可得

?(s)?5(s?2)(s?3)(s?4)(s2?2s?2)

其單位階躍響應(yīng)的拉氏變換為

5(s?2)(s?3)s(s?4)(s?1?j)(s?1?j)

進(jìn)行部分分式分解，有

C(s)?a0a3aa2?1??ss?4s?1?js?1?j

可以計(jì)算出其中的系數(shù)為

C(s)?a0?151?7?j?7?ja1??a2?a3?4，4，4，4

對(duì)C(s)進(jìn)行拉氏反變換可得，得到系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)：

1h(t)?[15?e?4t?102e?tcos(t?352o)]4

3.4.2 閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)

其規(guī)律可以總結(jié)為：

1)閉環(huán)極點(diǎn)si在 S平面上的左右分布（實(shí)部）決定過(guò)渡過(guò)程的終值。位于虛軸左邊的閉環(huán)極點(diǎn)對(duì)應(yīng)的暫態(tài)分量最終衰減到零，位于虛軸右邊的閉環(huán)極點(diǎn)對(duì)應(yīng)的暫態(tài)分量一定發(fā)散，位于虛軸（除原點(diǎn)）的閉環(huán)極點(diǎn)對(duì)應(yīng)的暫態(tài)分量為等幅振蕩。

2)閉環(huán)極點(diǎn)的虛實(shí)決定過(guò)渡過(guò)程是否振蕩。si位于實(shí)軸上時(shí)暫態(tài)分量為非周期運(yùn)動(dòng)（不振蕩），si位于虛軸上時(shí)暫態(tài)分量為周期運(yùn)動(dòng)（振蕩）。

3)閉環(huán)極點(diǎn)離虛軸的遠(yuǎn)近決定過(guò)渡過(guò)程衰減的快慢。si位于虛軸左邊時(shí)離虛軸愈遠(yuǎn)過(guò)渡過(guò)程衰減得愈快，離虛軸愈近過(guò)渡過(guò)程衰減得愈慢。所以離虛軸最近的閉環(huán)極點(diǎn)“主宰”系統(tǒng)響應(yīng)的時(shí)間最長(zhǎng)，被稱(chēng)為主導(dǎo)極點(diǎn)。

3.5 線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

3.5.1 控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的概念與條件

穩(wěn)定是控制系統(tǒng)的重要性能，也是系統(tǒng)正常運(yùn)行的首要條件。

穩(wěn)定性，是指當(dāng)擾動(dòng)消除后，系統(tǒng)由初始偏差狀態(tài)恢復(fù)到原平衡狀態(tài)的性能。定義：對(duì)于一個(gè)控制系統(tǒng)，假設(shè)其具有一個(gè)平衡狀態(tài)，如果系統(tǒng)受到有界擾動(dòng)作用偏離了原平衡點(diǎn)，當(dāng)擾動(dòng)消除后，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間，系統(tǒng)又能逐漸回到原來(lái)的平衡狀態(tài)，則稱(chēng)該系統(tǒng)是穩(wěn)定的。否則，稱(chēng)這個(gè)系統(tǒng)不穩(wěn)定。3.5.2 線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件

控制系統(tǒng)穩(wěn)定的必要和充分條件是：系統(tǒng)特征方程式的根的實(shí)部均小于零,或系統(tǒng)的特征根均在根平面的左半平面。

系統(tǒng)特征方程式的根就是閉環(huán)極點(diǎn)，所以控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分和必要條件又可說(shuō)成是閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)全部具有負(fù)實(shí)部，或說(shuō)閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)全部在S平面的左半平面。

線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性?xún)H取決于系統(tǒng)自身的固有特性，與外界無(wú)關(guān)。3.5.3 勞斯判據(jù)

勞斯穩(wěn)定判據(jù)是一種不用求解特征方程式的根，而直接根據(jù)特征方程式的系數(shù)就判斷控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定的間接方法。它不但能提供線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定性的信息，而且還能指出在s平面虛軸上和右半平面特征根的個(gè)數(shù)。

由根與系數(shù)的關(guān)系可知，欲使全部特征根

p1,p2,...,pn均具有負(fù)實(shí)部（即系統(tǒng)穩(wěn)定），就必須滿(mǎn)足以下兩個(gè)條件（必要條件）：

（1）特征方程的各項(xiàng)系數(shù)a0,a1,...,an均不為零。（2）特征方程的各項(xiàng)系數(shù)的符號(hào)都是相同。

勞斯判據(jù)給出了控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件：勞斯表中第一列所有元素均大于零。

勞斯判據(jù)還表明，特征方程式中實(shí)部為正的特征根的個(gè)數(shù)等于勞斯表中第一列的元素符號(hào)改變的次數(shù)。3.5.4 勞斯判據(jù)的特殊情況

(1)勞斯表中第1列出現(xiàn)零，而該行其余各項(xiàng)不為零

應(yīng)用方法：用一個(gè)很小的正數(shù) ?代替零，繼續(xù)計(jì)算其余各元。(2)勞斯表中某一行的元素全為零。

應(yīng)用方法：先用全零行的上一行元素構(gòu)成一個(gè)輔助方程，它的次數(shù)總是偶數(shù)，它表示特征根中出現(xiàn)數(shù)值相同符號(hào)不同的根的數(shù)目。再對(duì)上述輔助方程求導(dǎo)，用求導(dǎo)后的方程系數(shù)代替全零行的元素，繼續(xù)完成勞斯陣列。3.5.5 赫爾維茨判據(jù)

該判據(jù)也是根據(jù)特征方程的系數(shù)來(lái)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性。設(shè)系統(tǒng)的特征方程式為

?an?1s?an?0

赫爾維茨判據(jù)指出，系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是在a0>0的情況下，上述行

a0sn?a1sn?1?a2sn?2?列式的各階主子式Δi均大于零，即

?1?a1?0?2?a1a3a0?a1a2?a0a3?0a2a0a2a40a1?0a2

a1?3?a3a5 ?n???03.5.6 穩(wěn)定判據(jù)的應(yīng)用

例 設(shè)單位反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖3.21所示，試確定系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍

圖3.21 單位反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

解 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)

C(s)K?3R(s)s?6s2?5s?K

其特征方程式為

D(s)?s3?6s2?5s?K?0

列勞斯表

s3s2s1s01630?K6K5K0

按勞斯判據(jù)，要使系統(tǒng)穩(wěn)定，應(yīng)有K>0，且30-K>0，故K的取值范圍為0

相對(duì)穩(wěn)定性即系統(tǒng)的特征根在s平面的左半平面且與虛軸有一定的距離，稱(chēng)之為穩(wěn)定裕量。

檢查系統(tǒng)是否有α的穩(wěn)定裕量，相當(dāng)于將縱坐標(biāo)左移至α，再判斷系統(tǒng)是否仍然穩(wěn)定；并可確定一些可調(diào)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。

3.6 線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算

3.6.1 誤差及穩(wěn)態(tài)誤差的基本概念 1．誤差的定義

c(t)是被控量的實(shí)際值，用cr(t)表示系統(tǒng)被控量的希望值。一般定義被控量的希望值與實(shí)際值之差為控制系統(tǒng)的誤差，記為e(t)，即e(t)?c(t)?cr(t)

（1）輸入端定義

把系統(tǒng)的輸入信號(hào)r(t)作為被控量的希望值，而把主反饋信號(hào)b(t)（通常是被控量的測(cè)量值）作為被控量的實(shí)際值，定義誤差為

e(t)?r(t)?b(t)

這種定義下的誤差在實(shí)際系統(tǒng)中是可以測(cè)量的，且具有一定的物理含義。通常該誤差信號(hào)也稱(chēng)為控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)。

（2）輸出端定義

設(shè)被控量的希望值為cr(t)，被控制量的實(shí)際值為c(t)，定義誤差

e?(t)?cr(t)?c(t)

這種定義在性能指標(biāo)中經(jīng)常使用，但實(shí)際應(yīng)用中有時(shí)無(wú)法測(cè)量。（3）穩(wěn)態(tài)誤差

誤差響應(yīng)e(t)與系統(tǒng)輸出響應(yīng)c(t)一樣，也包含暫態(tài)分量和穩(wěn)態(tài)分量?jī)刹糠郑瑢?duì)于一個(gè)穩(wěn)定系統(tǒng)，暫態(tài)分量隨著時(shí)間的推移逐漸消失，而我們主要關(guān)心的是控制系統(tǒng)平穩(wěn)以后的誤差，即系統(tǒng)誤差響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)分量——穩(wěn)態(tài)誤差記為ess。定義穩(wěn)態(tài)誤差為穩(wěn)定系統(tǒng)誤差響應(yīng)e(t)的終值。當(dāng)時(shí)間t趨于無(wú)窮時(shí)，e(t)的極限存在，則穩(wěn)態(tài)誤差為

ess?lime(t)t??

2.系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析

根據(jù)誤差和穩(wěn)態(tài)誤差的定義

E(s)?R(s)?B(s)?R(s)?G(s)H(s)E(s)

E(s)?1R(s)1?G(s)H(s)E(s)1?R(s)1?G(s)H(s)定義

?er(s)?為系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)的誤差傳遞函數(shù)。兩點(diǎn)結(jié)論：

(1)穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)輸入信號(hào)r(t)的形式有關(guān)；(2)穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及參數(shù)有關(guān)。3.6.2 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算

1．系統(tǒng)的型別

系統(tǒng)常按開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中所含有的積分環(huán)節(jié)個(gè)數(shù)v來(lái)分類(lèi)。把v=0，1，2，…的系統(tǒng)，分別稱(chēng)為0型，Ⅰ型，Ⅱ型，…系統(tǒng)。開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中的其它零、極點(diǎn)，對(duì)系統(tǒng)的型別沒(méi)有影響。

這種分類(lèi)方法的優(yōu)點(diǎn)在于：可以根據(jù)已知的輸入信號(hào)形式，直接判斷系統(tǒng)是否存在原理性穩(wěn)態(tài)誤差，并估算穩(wěn)態(tài)誤差的大小。階次m和n的大小與系統(tǒng)的型別無(wú)關(guān)，且不影響穩(wěn)態(tài)誤差的數(shù)值。

2.階躍輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與靜態(tài)位置誤差系數(shù)（1）Kp的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下消除誤差的能力，Kp越大，穩(wěn)態(tài)誤差越??；

（2）0型系統(tǒng)對(duì)階躍輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差為一常數(shù)，其大小與K有關(guān)，K越大，ess越小，但總是有差的，所以把0型系統(tǒng)常稱(chēng)為有差系統(tǒng)；

（3）在階躍輸入時(shí)，若要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零，則系統(tǒng)至少為Ⅰ型或高于Ⅰ型以上系統(tǒng)。

3.速度輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與靜態(tài)速度誤差系數(shù)

（1）Kv的大小反映了系統(tǒng)跟蹤速度輸入信號(hào)的能力，Kv越大，系統(tǒng)穩(wěn)定誤差越??；

（2）0型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)，無(wú)法跟蹤速度輸入信號(hào)；（3）Ⅰ型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)，輸出和輸入在速度上相等，但有一個(gè)與K成反比的常值位置誤差；

（4）在速度輸入時(shí)，若要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零，則系統(tǒng)至少為II型或高于II型以上系統(tǒng)。

4.加速度輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與靜態(tài)加速度誤差系數(shù) 當(dāng)系統(tǒng)輸入為單位加速度信號(hào)時(shí)，式得到系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為

r(t)?121t?1(t)R(s)?32s，則由(3-62)，ess?lims1R(s)s?01?G(s)H(s)1111?lims?3??s?01?G(s)H(s)slims2G(s)H(s)Kas?0

式中，Ka?lims2G(s)H(s)s?0，定義為系統(tǒng)靜態(tài)加速度誤差系數(shù)。

對(duì)于0型系統(tǒng)，Ka?0，ess??； 對(duì)于Ⅰ型系統(tǒng)，Ka?0，ess??； 對(duì)于Ⅱ型系統(tǒng)，Ka?K；

對(duì)于Ⅲ型或Ⅲ型以上系統(tǒng)，Ka??，ess?0。上述分析表明：

（1）Ka的大小反映了系統(tǒng)跟蹤加速度輸入信號(hào)的能力，Ka越大，系統(tǒng)跟蹤精度越高；

（2）Ⅱ型以下的系統(tǒng)輸出不能跟蹤加速度輸入信號(hào)，在跟蹤過(guò)程中誤差越來(lái)越大，穩(wěn)態(tài)時(shí)達(dá)到無(wú)限大；

（3）Ⅱ型系統(tǒng)能跟蹤加速度輸入，但有一常值誤差，其大小與K成反比；（4）要想準(zhǔn)確跟蹤加速度輸入，系統(tǒng)應(yīng)為Ⅲ型或高于Ⅲ型的系統(tǒng)。5．?dāng)_動(dòng)信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 6．控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 3.6.3 動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)

利用動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)法，可以研究輸入信號(hào)為任意時(shí)間函數(shù)的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差變化，因此動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)又稱(chēng)廣義誤差系數(shù)。為了求取動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)，寫(xiě)出誤差信號(hào)的拉氏變換式 E(s)??e(s)R(s)將誤差傳遞函數(shù)?e(s)在s=0的鄰域內(nèi)展開(kāi)成泰勒級(jí)數(shù)，得

?e(s)?11??e(0)??e(0)??e(0)s2?...1?G(s)H(s)2!3.7.4 改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的途徑

1.增大系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益或擾動(dòng)作用點(diǎn)之前系統(tǒng)的前向通道增益 2.在系統(tǒng)的前向通道或主反饋通道設(shè)置串聯(lián)積分環(huán)節(jié) 3.采用串級(jí)控制抑制內(nèi)回路擾動(dòng) 4.采用復(fù)合控制方法

3.7 控制系統(tǒng)的時(shí)域設(shè)計(jì)——

用MATLAB和SIMULINK進(jìn)行瞬態(tài)響應(yīng)分析

3.8.1 單位脈沖響應(yīng)

MATLAB中求系統(tǒng)脈沖響應(yīng)的函數(shù)為impulse()，其調(diào)用格式為

impulse(num，den)或 ［y，x，t］=impulse(num，den，t)式中，num為傳遞函數(shù)分子的系數(shù)向量，den為傳遞函數(shù)分母的系數(shù)向量，即G(s)=num/den；t為仿真時(shí)間；y為時(shí)間t的輸出響應(yīng)；x為時(shí)間t的狀態(tài)響應(yīng)。

（1）函數(shù)impulse（num，den）繪出單位脈沖響應(yīng)。

（2）函數(shù)［y，x，t］=impulse(num，den，t)產(chǎn)生系統(tǒng)的輸出量和狀態(tài)響應(yīng)及時(shí)間向量，若需計(jì)算機(jī)屏幕上畫(huà)出波形，應(yīng)接著調(diào)用plot（t，y）命令。3.8.2 單位階躍響應(yīng)

在MATLAB中可用step()函數(shù)計(jì)算系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)，其調(diào)用格式為

step(num，den)或 [y，x，t]=step(num，den，t)step()函數(shù)說(shuō)明及調(diào)用方式于函數(shù)impulse()相同。3.8.3 斜坡響應(yīng)

單位斜坡響應(yīng)輸入是單位階躍輸入的積分，當(dāng)求傳遞函數(shù)為的斜坡響應(yīng)時(shí)，可先用s除以?(s)得?(s)，再利用階躍響應(yīng)命令即可求得斜坡響應(yīng)。3.8.4 任意函數(shù)作用下系統(tǒng)的響應(yīng)

任意已知函數(shù)作用下系統(tǒng)的響應(yīng)可用線性仿真函數(shù)lsim來(lái)求取，其調(diào)用格式為

［y，x］=lsim(num，den，u，t)式中 u為系統(tǒng)輸入信號(hào)；x、y、t與前面相同。

注意，調(diào)用仿真函數(shù)lsim()時(shí)，應(yīng)給出與時(shí)間t向量相對(duì)應(yīng)的輸入向量。

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第五篇：武漢科技大學(xué)專(zhuān)升本后的感想

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武漢科技大學(xué)專(zhuān)升本后的感想

三個(gè)月的緊張復(fù)習(xí)，伴著一聲清脆的鈴聲結(jié)束了，我考得是武科大的土木工程，看到成績(jī)后，我就知道我還是很走運(yùn)的，因?yàn)槲沂亲詈笠幻?/p>

有很多學(xué)弟學(xué)妹從現(xiàn)在開(kāi)始就在著手復(fù)習(xí)，天天關(guān)注論壇，比我那時(shí)可激情多了，說(shuō)實(shí)話，這是個(gè)好現(xiàn)象，不過(guò)我也會(huì)告訴你，其實(shí)真正的復(fù)習(xí)是在最后三個(gè)月，而三個(gè)月中最關(guān)鍵的又是最后一個(gè)月，所以現(xiàn)在太早的話可能會(huì)分散你做其他事的精力，你只要記得，最后幾個(gè)月天天拼命地學(xué)就行了，我那時(shí)就是，因?yàn)槲议_(kāi)始復(fù)習(xí)的時(shí)間晚，所以為了趕別人，差不多每天要看八九個(gè)小時(shí)的書(shū)，最長(zhǎng)的記錄甚至超過(guò)半天（不過(guò)我考得不好還是有原因的：我去圖書(shū)館老是愛(ài)看美女，嘿嘿），現(xiàn)在想想，不知道那時(shí)候是怎樣過(guò)來(lái)的：吃完飯就去圖書(shū)館看，要么就是回宿舍休息，在接著看……我想既然選擇專(zhuān)升本，大家還是做了充分的考慮的，因?yàn)檫@是個(gè)方向性問(wèn)題，時(shí)值大三，是大家找工作的時(shí)間，但我們卻要靜下心來(lái)應(yīng)付考試，不得不說(shuō)我們放棄了一些東西。

說(shuō)點(diǎn)關(guān)于考試的吧，考的很多東西都還是基礎(chǔ)，所以復(fù)習(xí)的時(shí)候一定要腳踏實(shí)地，尤其是數(shù)學(xué)，相當(dāng)重要，書(shū)上的例題和課后的習(xí)題一定要挑一些經(jīng)典的做一下，不過(guò)這要根據(jù)每個(gè)人對(duì)每科的掌握程度不同調(diào)整復(fù)習(xí)時(shí)間，而且等你考試的時(shí)候你會(huì)發(fā)現(xiàn)有很多復(fù)習(xí)過(guò)的東西并沒(méi)有考，我記得我的英語(yǔ)三本教材和計(jì)算機(jī)書(shū)是在最后一個(gè)月才拿到手的，都只是粗略的翻了一下，這樣可不好，并且往年的試題很重要，這一點(diǎn)我是深有體會(huì)，我記得考前一天一個(gè)同學(xué)把上一年的原卷拿過(guò)來(lái)了，當(dāng)時(shí)我還在想現(xiàn)在看著沒(méi)什么用吧，不過(guò)，好歹我沒(méi)說(shuō)出來(lái)，就陪他看完了，有拿不準(zhǔn)的也討論了一下，結(jié)果沒(méi)想到第二天的計(jì)算機(jī)試題，特別是大題，有一大半竟然是原題，后悔已晚，只有靜下心來(lái)好好思考昨天談?wù)撨^(guò)的……..希望大家不要重蹈覆轍。

這樣的考試，我覺(jué)得自己的想法很重要，其實(shí)不管考沒(méi)考上，它都只是人生中的一小步，不是嗎？禍兮，福之所倚；福兮，禍之所伏，即使考不上的話，也還是可以接著找工作的。其實(shí)一考完就準(zhǔn)備把考試資料送給下一屆的，一天偶然在論壇遇到和我同一個(gè)地方的，而且同 湖北專(zhuān)升本網(wǎng) 004km.cn

一個(gè)專(zhuān)業(yè)，又是考武科大的，就準(zhǔn)備把所有的東西都送給她，就加她QQ，結(jié)果她竟然拒絕加為好友，我想，和她沒(méi)有緣分吧，這東西確實(shí)要送給有緣人才行……