第一篇：UML(ATM系統(tǒng))動態(tài)建模

實驗3 動態(tài)建模

一、實驗目的與要求 掌握分析ATM系統(tǒng)用例中用例的流程，分析對象之間的交互關系 掌握用UML設計參與對象之間的交互，用狀態(tài)圖、時序圖、協(xié)作圖和活動圖來描述系統(tǒng)的行為。

二、實驗設備、環(huán)境

PC(一臺)，Windows 2000或以上版本，安裝Microsoft Visio 2003

三、實驗內(nèi)容及步驟 交互圖：實現(xiàn)ATM系統(tǒng)的序列關系圖和通信（協(xié)作）關系圖； 2 分析設計軟件系統(tǒng)的狀態(tài)圖。（（1）和（2）選做一個狀態(tài)圖）；

（1）ATM系統(tǒng)

（2）具體題目如下：某銷售POS機，它的工作流程是：當客戶到收銀臺后，收銀員逐一輸入用戶購買的商品，輸入完之后，計算出總金額，然后等待用戶付款，確定支付成功之后，完成收銀，等待下一個客戶。請為其繪制出相應的狀態(tài)機圖。

3分析設計ATM系統(tǒng)的活動圖（選做1個活動圖）。

建立動態(tài)模型：

建立序列關系圖、狀態(tài)圖、活動圖

步驟：

?

編寫腳本

?

確定各個對象之間的事件

?

構造事件追蹤圖（交互圖）?

構造狀態(tài)圖

?

添加活動和動作

一、時序關系圖

1）ATM系統(tǒng)的正常情況腳本

? ATM請儲戶插卡；儲戶插入一張現(xiàn)金兌換卡。? ATM接受該卡并讀它上面的卡號。

? ATM要求儲戶輸入密碼；儲戶輸入自己的密碼“1234”等數(shù)字。

? ATM請求系統(tǒng)驗證卡號和密碼；核對儲戶密碼，然后通知顯示器顯示說這張卡有效。

? ATM要求儲戶選擇事務類型（取款、轉(zhuǎn)賬、查詢等）；儲戶選擇“取款”。? ATM要求儲戶輸入取款額；儲戶輸入“880”。

? ATM確認取款額在預先規(guī)定的限額內(nèi)，然后要求處理這個事務；成功處理完這項事務并返回該賬戶的新余額。

? ATM吐出現(xiàn)金并請儲戶拿走這些現(xiàn)金；儲戶拿走現(xiàn)金。? ATM問儲戶是否繼續(xù)這項事務；儲戶回答“不”。

? ATM打印賬單，退出現(xiàn)金兌換卡，請儲戶拿走它們；儲戶取走賬單和卡。? ATM請儲戶插卡。

2）ATM系統(tǒng)的異常情況腳本

? ATM請儲戶插卡；儲戶插入一張現(xiàn)金兌換卡。? ATM接受該卡并順序讀它上面的數(shù)字。

? ATM要求密碼；儲戶誤輸入“8888”等數(shù)字。

? ATM請求總行驗證卡號和密碼；經(jīng)驗證發(fā)現(xiàn)密碼錯誤，拒絕這張卡。? ATM顯示“密碼錯”，并請儲戶輸入密碼；儲戶輸入“1234”等數(shù)字；ATM請求總行驗證后知道輸入密碼正確。

? ATM要求儲戶選擇事務類型；儲戶選擇“取款”。

? ATM詢問取款額；儲戶改變主意不想取款了，按“取消”。? ATM退出現(xiàn)金兌換卡，請儲戶拿走它們；儲戶取走卡。? ATM請儲戶插卡。

ATM 腳本的事件時序圖如下圖所示：（正常情況）

用戶讀卡器顯示器ATM卡用戶賬戶事務提款機插卡讀卡初始化提示輸入密碼輸入密碼驗證密碼獲取密碼獲取賬戶初始化提示選擇業(yè)務選擇業(yè)務執(zhí)行事務初始化提示輸入金額輸入金額獲取余額驗證取款金額計算余額計算利息更新賬戶配給現(xiàn)金打印收據(jù)退卡

二、狀態(tài)圖

主屏]do：顯示主屏幕插卡[可讀]Do：要求密碼輸入密碼Do:驗證賬戶繼續(xù)密碼錯拿走卡退卡do：退卡請拿走卡插卡[不可讀]不可讀的卡do：顯示信息取消取消do:顯示取消信息無效賬戶賬戶有效Do:要求類型取消輸入類型Do:要求金額取消結束do：打印賬單Do:顯示無效賬戶信息輸入金額等待5秒Do:處理事務中止取消Do:請求繼續(xù)拿走現(xiàn)金do：吐出現(xiàn)金請拿走現(xiàn)金事務成功取消事務失敗Do:失敗信息網(wǎng)絡響應等待網(wǎng)絡響應中斷do：顯示取消信息ATM類的狀態(tài)圖

處理事務驗證賬戶請求處理事務請求驗卡事務成功事務失敗無效賬戶賬戶有效密碼錯

事務處理狀態(tài)圖

賬戶驗證狀態(tài)圖

三、活動圖

插卡<沒有接收動作>輸入密碼<沒有接收動作>輸入賬戶類型輸入金額取卡取錢<沒有發(fā)送動作>

四、實驗體會

順序圖的重點是完成某個行為的對象類之間所傳遞的消息的時間順序。一個順序圖事務對象角色，生命線，激活期和消息構成。協(xié)作圖用于描述系統(tǒng)的行為是如何有系統(tǒng)的成分合作實現(xiàn)的。協(xié)作時一種靜態(tài)結構，是一個系統(tǒng)對實現(xiàn)某些服務所涉及的對象及其交互的投影。一個協(xié)同定義了一組對某些服務有意義的參加者和它們的聯(lián)系，這些參加者定義了交互中的對象所扮演的角色。

第二篇：動態(tài)系統(tǒng)建模仿真實驗報告四旋翼仿真

動態(tài)系統(tǒng)建模仿真

實驗報告（2）

四旋翼飛行器仿真

2012

1實驗內(nèi)容

基于Simulink建立四旋翼飛行器的懸?？刂苹芈?，實現(xiàn)飛行器的懸?？刂?；

建立UI界面，能夠輸入?yún)?shù)并繪制運動軌跡；

基于VR

Toolbox建立3D動畫場景，能夠模擬飛行器的運動軌跡。

2實驗目的通過在Matlab

環(huán)境中對四旋翼飛行器進行系統(tǒng)建模，使掌握以下內(nèi)容：

四旋翼飛行器的建模和控制方法

在Matlab下快速建立虛擬可視化環(huán)境的方法。

3實驗器材

硬件：PC機。

工具軟件：操作系統(tǒng)：Windows系列；軟件工具：MATLAB及simulink。

4實驗原理

4.1四旋翼飛行器

四旋翼飛行器通過四個螺旋槳產(chǎn)生的升力實現(xiàn)飛行，原理與直升機類似。

四個旋翼位于一個幾何對稱的十字支架前，后，左，右四端，如圖

所示。旋翼由電機控制；整個飛行器依靠改變每個電機的轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)飛行姿態(tài)控制。

圖1四旋翼飛行器旋轉(zhuǎn)方向示意圖

在圖

中，前端旋翼

和后端旋翼

逆時針旋轉(zhuǎn)，而左端旋翼

和右端的旋翼

順時針旋轉(zhuǎn)，以平衡旋翼旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的反扭轉(zhuǎn)矩。

由此可知，懸停時，四只旋翼的轉(zhuǎn)速應該相等，以相互抵消反扭力矩；同時等量地增大或減小四只旋翼的轉(zhuǎn)速，會引起上升或下降運動；增大某一只旋翼的轉(zhuǎn)速，同時等量地減小同組另一只旋翼的轉(zhuǎn)速，則產(chǎn)生俯仰、橫滾運動；增大某一組旋翼的轉(zhuǎn)速，同時等量減小另一組旋翼的轉(zhuǎn)速，將產(chǎn)生偏航運動。

4.2建模分析

四旋翼飛行器受力分析,如圖

所示

圖2四旋翼飛行器受力分析示意圖

旋翼機體所受外力和力矩為：

重力mg,機體受到重力沿方向；

四個旋翼旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的升力

(i=

1,2,3,4)，旋翼升力沿方向；

旋翼旋轉(zhuǎn)會產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)力矩

(i=

1,2,3,4)。垂直于葉片的旋翼平面，與旋轉(zhuǎn)矢量相反。

力模型為：，旋翼通過螺旋槳產(chǎn)生升力。是電機轉(zhuǎn)動力系數(shù)，可取，為電機轉(zhuǎn)速。旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩Mi(i=1,2,3,4)，力矩Mi的旋向依據(jù)右手定則確定。力矩模型為，其中是電機轉(zhuǎn)動力系數(shù)，可取為電機轉(zhuǎn)速。當給定期望轉(zhuǎn)速后，電機的實際轉(zhuǎn)速需要經(jīng)過一段時間才能達到。實際轉(zhuǎn)速與期望轉(zhuǎn)速之間的關系為一階延遲：響應延遲時間可取0.05s(即)。期望轉(zhuǎn)速則需要限制在電機的最小轉(zhuǎn)速和最大轉(zhuǎn)速之間，范圍可分取[1200rpm，7800rpm]。

飛行器受到外界力和力矩的作用，形成線運動和角運動。線運動由合外力引起，符合牛頓第二定律：

r為飛機的位置矢量。

角運動由合力矩引起。四旋翼飛行器所受力矩來源于兩個方面：1）旋翼升力作用于質(zhì)心產(chǎn)生的力矩；2）旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)力矩。角運動方程如下式所示。其中，L

為旋翼中心建立飛行器質(zhì)心的距離，I

為慣量矩陣。

4.3控制回路設計

控制回路包括內(nèi)外兩層。外回路由Position

Control

模塊實現(xiàn)。輸入為位置誤差，輸出為期望的滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏航角。內(nèi)回路由Attitude

Control

模塊實現(xiàn)，輸入為期望姿態(tài)角，輸出為期望轉(zhuǎn)速。Motor

Dynamics

模塊模擬電機特性，輸入為期望轉(zhuǎn)速，輸出為力和力矩。Rigid

Body

Dynamics

是被控對象，模擬四旋翼飛行器的運動特性。

圖3包含內(nèi)外兩個控制回路的控制結構

（1）內(nèi)回路：姿態(tài)控制回路

對四旋翼飛行器，我們唯一可用的控制手段就是四個旋翼的轉(zhuǎn)速。因此，這里首先對轉(zhuǎn)速產(chǎn)生的作用進行分析。假設我們希望旋翼1的轉(zhuǎn)速達到，那么它的效果可分解成以下幾個分量：

：使飛行器保持懸停的轉(zhuǎn)速分量；

：除懸停所需之外，產(chǎn)生沿ZB軸的凈力；

：使飛行器負向偏轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速分量；

：使飛行器正向偏航的轉(zhuǎn)速分量；

因此，可以將期望轉(zhuǎn)速寫成幾個分量的線性組合：

其它幾個旋翼也可進行類似分析，最終得到：

在懸浮狀態(tài)下，四個旋翼共同的升力應抵消重力，因此：

此時，可以把旋翼角速度分成幾個部分分別控制，通過“比例-微分”控制律建立如下公式：

綜合以上三式可得到期望姿態(tài)角-期望轉(zhuǎn)速之間的關系，即內(nèi)回路。

外回路：位置控制回路

外回路采用以下控制方式：通過位置偏差計算控制信號（加速度）；建立控制信號與姿態(tài)角之間的幾何關系；得到期望姿態(tài)角，作為內(nèi)回路的輸入。期望位置記為?？赏ㄟ^PID

控制器計算控制信號：

是目標懸停位置是我們的目標懸停位置(i=1,2,3)，是期望加速度，即控制信號。注意：懸停狀態(tài)下線速度和加速度均為0，即。

通過俯仰角和滾轉(zhuǎn)角控制飛行器在XW和YW平面上的運動，通過控制偏航角，通過控制飛行器在ZB軸上的運動?？傻茫?/p>

根據(jù)上式可按照以下原則進行線性化：

（1）將俯仰角、滾轉(zhuǎn)角的變化作為小擾動分量，有，，（2）偏航角不變，有，其中初始偏航角，為期望偏航角（3）在懸停的穩(wěn)態(tài)附近，有

根據(jù)以上原則線性化后，可得到控制信號（期望加速度）與期望姿態(tài)角之間的關系：

則內(nèi)回路的輸入為：

5實驗步驟與結果

（1）

根據(jù)控制回路的結構建立simulink模型；

（2）

為了便于對控制回路進行參數(shù)調(diào)整，利用Matlab軟件為四旋翼飛行器創(chuàng)建GUI參數(shù)界面；

（3）

利用Matlab的VR

Toolbox建立四旋翼飛行器的動畫場景

（4）

根據(jù)系統(tǒng)的結構框圖，搭建Simulink模塊以實現(xiàn)模擬飛行器在指定位置的懸停。使用默認數(shù)據(jù)，此時xdes=3，ydes=4，zdes=5，開始仿真，可以得到運動軌跡x、y、z的響應函數(shù)，同時可以得到在xyz坐標中的空間運動軌跡。然后點擊GUI中的VR按鈕使simulink的工作空間中載入系統(tǒng)仿真所需的參數(shù)，把x、y、z的運動軌跡和Roll，Pitch，Yaw輸入至VR中的模擬飛行器中，觀察飛行器的運動軌跡和運動姿態(tài)，然后再使用一組新的參數(shù)xdes=-8，ydes=3，zdes=6進行四旋翼飛行器運動進行仿真模擬，可以看出仿真結果和動畫場景相吻合。

6實驗總結與心得

此次MATLAB實驗綜合了SIMULINK、GUI和VR場景等多個部分，對四旋翼飛行器運動進行了仿真模擬。由仿真結果可以看出，四旋翼飛行器最終位置達到了期望給定的位置，三個方向的響應曲線最終平穩(wěn)，對應飛行器懸停在期望位置，達到了控制要求。

本次試驗收獲很多，學習到了很多知識，首先是熟悉了SIMULINK由簡至繁搭建系統(tǒng)的過程，學習了利用VR建立虛擬模型，并在SIMULINK中連接。其次是熟悉了MATLAB

GUI界面的編寫和搭建過程。Matlab提供了強大的用戶圖形界面，以幫助用戶不必編寫底層程序而直接在軟件包基礎上進行自行開發(fā)，這點在諸多軟件中都有所體現(xiàn)。另外通過實驗，對四旋翼飛行器的受力分析、模型建立、控制回路設計等有了較為細致的了解。

第三篇：動態(tài)系統(tǒng)建模（四旋翼飛行器仿真）實驗報告

動態(tài)系統(tǒng)建模（四旋翼飛行器仿真）

實驗報告

院（系）名稱

大飛機班

學號

學生姓名

任課教師

2011年

X月

四旋翼飛行器的建模與仿真

一、實驗原理

I．四旋翼飛行器簡介

四旋翼飛行器通過四個螺旋槳產(chǎn)生的升力實現(xiàn)飛行，原理與直升機類似。四個旋翼位于一個幾何對稱的十字支架前、后、左、右四端，如圖1-1所示。旋翼由電機控制；整個飛行器依靠改變每個電機的轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)飛行姿態(tài)控制。

在圖1-1中，前端旋翼1

和后端旋翼3

逆時針旋轉(zhuǎn)，而左端旋翼2

和右端的旋翼4

順時針旋轉(zhuǎn)，以平衡旋翼旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的反扭轉(zhuǎn)矩。由此可知，懸停時，四只旋翼的轉(zhuǎn)速應該相等，以相互抵消反扭力矩；同時等量地增大或減小四只旋翼的轉(zhuǎn)速，會引起上升或下降運動；增大某一只旋翼的轉(zhuǎn)速，同時等量地減小同組另一只旋翼的轉(zhuǎn)速，則產(chǎn)生俯仰、橫滾運動；增大某一組旋翼的轉(zhuǎn)速，同時等量減小另一組旋翼的轉(zhuǎn)速，將產(chǎn)生偏航運動。

圖1-1

四旋翼飛行器旋翼旋轉(zhuǎn)方向示意圖

從動力學角度分析，四旋翼飛行器系統(tǒng)本身是不穩(wěn)定的，因此，使系統(tǒng)穩(wěn)定的控制算法的設計顯得尤為關鍵。由于四旋翼飛行器為六自由度的系統(tǒng)（三個角位移量，三個線位移量），而其控制量只有四個（4

個旋翼的轉(zhuǎn)速），這就意味著被控量之間存在耦合關系。因此，控制算法應能夠?qū)@種欠驅(qū)動（under-actuated）系統(tǒng)足夠有效，用四個控制量對三個角位移量和三個線位移量進行穩(wěn)態(tài)控制。本實驗針對四旋翼飛行器的懸浮飛行狀態(tài)進行建模。

II．飛行器受力分析及運動模型

（1）整體分析

如圖1-2所示，四旋翼飛行器所受外力和力矩為：

?

重力mg，機體受到重力沿-Zw方向

?

四個旋翼旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的升力Fi(i=1,2,3,4)，旋翼升力沿ZB方向

?

旋翼旋轉(zhuǎn)會產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)力矩Mi

(i=1,2,3,4)，Mi垂直于葉片的旋翼平面，與旋轉(zhuǎn)矢量相反。

圖1-2

四旋翼飛行器受力分析

（2）電機模型

?

力模型

（1.1）

旋翼通過螺旋槳產(chǎn)生升力。是電機轉(zhuǎn)動力系數(shù)，可取，為電機轉(zhuǎn)速。

?

力矩模型

旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩Mi(i=1,2,3,4)，力矩Mi的旋向依據(jù)右手定則確定。

（1.2）

是電機轉(zhuǎn)動力系數(shù)，可取為電機轉(zhuǎn)速。

?

轉(zhuǎn)速模型

當給定期望轉(zhuǎn)速后，電機的實際轉(zhuǎn)速需要經(jīng)過一段時間才能達到。實際轉(zhuǎn)速與期望轉(zhuǎn)速之間的關系為一階延遲：

（1.3）

響應延遲時間可取0.05s(即)。期望轉(zhuǎn)速則需要限制在電機的最小轉(zhuǎn)速和最大轉(zhuǎn)速之間，范圍可分取[1200rpm，7800rpm]。

（3）運動方程

飛行器受到外界力和力矩的作用，形成線運動和角運動。線運動由合外力引起，符合牛頓第二定律，如公式(1.4)所示：

（1.4）

r為飛機的位置矢量。注意：公式（1.4）是在地平面坐標系中進行描述的。

角運動由合力矩引起。四旋翼飛行器所受力矩來源于兩個方面：1）旋翼升力作用于質(zhì)心產(chǎn)生的力矩；2）旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)力矩。角運動方程如公式（1.5）所示。其中，L

為旋翼中心建立飛行器質(zhì)心的距離，I

為慣量矩陣。

（1.5）

III．控制回路設計

控制回路包括內(nèi)外兩層。外回路由Position

Control

模塊實現(xiàn)。輸入為位置誤差，輸出為期望的滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏航角。內(nèi)回路由Attitude

Control

模塊實現(xiàn)，輸入為期望姿態(tài)角，輸出為期望轉(zhuǎn)速。Motor

Dynamics

模塊模擬電機特性，輸入為期望轉(zhuǎn)速，輸出為力和力矩。Rigid

Body

Dynamics

是被控對象，模擬四旋翼飛行器的運動特性。如圖1-3

圖1-3

包含內(nèi)外兩個控制回路的控制結構

（1）內(nèi)回路：姿態(tài)控制回路

對四旋翼飛行器，我們唯一可用的控制手段就是四個旋翼的轉(zhuǎn)速。因此，這里首先對轉(zhuǎn)速產(chǎn)生的作用進行分析。假設我們希望旋翼1的轉(zhuǎn)速達到，那么它的效果可分解成以下幾個分量：

：使飛行器保持懸停的轉(zhuǎn)速分量；

：除懸停所需之外，產(chǎn)生沿ZB軸的凈力；

：使飛行器負向偏轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速分量；

：使飛行器正向偏航的轉(zhuǎn)速分量；

因此，可以將期望轉(zhuǎn)速寫成幾個分量的線性組合：

（1.6）

其它幾個旋翼也可進行類似分析，最終得到：

（1.7）

在懸浮狀態(tài)下，四個旋翼共同的升力應抵消重力，因此：

（1.8）

此時，可以把旋翼角速度分成幾個部分分別控制，通過“比例-微分”控制律建立如下公式：

（1.9）

綜合式（1.7）、（1.8）、（1.9）可得到期望姿態(tài)角-期望轉(zhuǎn)速之間的關系，即內(nèi)回路。

（2）外回路：位置控制回路

外回路采用以下控制方式：

?

通過位置偏差計算控制信號（加速度）；

?

建立控制信號與姿態(tài)角之間的幾何關系；

?

得到期望姿態(tài)角，作為內(nèi)回路的輸入。

期望位置記為?？赏ㄟ^PID

控制器計算控制信號：

（1.10）

是目標懸停位置是我們的目標懸停位置(i=1,2,3)，是期望加速度，即控制信號。注意：懸停狀態(tài)下線速度和加速度均為0，即。

通過俯仰角和滾轉(zhuǎn)角控制飛行器在XW和YW平面上的運動，通過控制偏航角，通過控制飛行器在ZB軸上的運動。對（1.4）進行展開，可得到：

（1.11）

根據(jù)上式可按照以下原則進行線性化：

（1）將俯仰角、滾轉(zhuǎn)角的變化作為小擾動分量，有，，（2）偏航角不變，有，其中初始偏航角，為期望偏航角（3）在懸停的穩(wěn)態(tài)附近，有

根據(jù)以上原則線性化后，可得到控制信號（期望加速度）與期望姿態(tài)角之間的關系：

（1.12）

根據(jù)式(1.10)已經(jīng)通過PID

控制器得到了作為控制信號的期望加速度，因此，將（1.12）式反轉(zhuǎn)，由期望加速度計算期望姿態(tài)角，作為內(nèi)回路的輸入：

（1.13）

二、實驗步驟

I．搭建Simulink仿真控制回路

根據(jù)實驗原理中運動方程及控制回路設計，搭建Simulink控制回路，如圖2-1所示。主要分為五個部分：Position

Control（由期望的位置誤差通過控制律設計計算出期望的姿態(tài)角），Attitude

Control（由姿態(tài)角信息和各軸角速度信息通過控制律計算出給電機的控制信號），Motor

Dynamics（通過給電機的控制信號由電機模型計算出每個電機的輸出力和力矩），Rigid

Body

Dynamics為四旋翼飛行器的仿真模型，由產(chǎn)生的力和力矩計算出仿真模型的姿態(tài)和位置信息，VR

Sink為四旋翼飛行器的虛擬顯示模型。

圖2-1

仿真Simulink模型

下面給出每個子系統(tǒng)的仿真結構圖及控制律設計部分。

圖2-2

Position

Control子系統(tǒng)

圖2-3

位置PID控制器結構

圖2-4

Attitude

Control子系統(tǒng)

圖2-5

姿態(tài)角和三軸角速度之間的轉(zhuǎn)換關系

圖2-6

Motor

Dynamics子系統(tǒng)輸出力及力矩模型

圖2-7

Rigid

Body

Dynamics子系統(tǒng)

II．利用V-Realm

Builder建立四旋翼飛行器的虛擬模型

利用V-Realm

Builder建立四旋翼飛行器的大致虛擬模型，并建立四個父類分別為Simulink輸入提供質(zhì)心位移信息和機體姿態(tài)信息，如圖2-8所示。

圖2-8

四旋翼飛行器虛擬模型

III．利用MATLAB

GUI建立四旋翼飛行器仿真的控制界面

利用MATLAB

GUI建立仿真控制界面，所建立的控制界面如圖2-9所示。

圖2-9

MATLAB

GUI仿真控制界面

界面主要分為四個部分，Struct

Parameters

Panel設置飛行器的結構參數(shù)和外部變量，Desired

Position

Panel設置期望控制飛行器所到達的位置，Control

Parameters

Panel設置PID控制律所需的增益參數(shù)和仿真時間，Plot

Panel顯示仿真結果圖形并對圖形效果進行簡單的控制。

三、仿真結果

運行GUI，輸入所需參數(shù)或者采用默認參數(shù)，點擊load

data按鈕分別將三組參數(shù)載入，點擊Start按鈕，仿真開始運行。跳出VR顯示，并在仿真結束后繪制飛行器三方向的坐標信息曲線和飛行器位置曲線。VR顯示過程中某一時刻如圖3-1所示，仿真結束后控制界面顯示的曲線如圖3-2所示。期望達到的目標點設置為（10,15,20）。

圖3-1

VR顯示四旋翼飛行器運動狀態(tài)

圖3-2

四旋翼飛行器控制平臺

四、總結與體會

由仿真結果可以看出，四旋翼飛行器最終位置達到了期望給定的位置，三個方向的響應曲線最終平穩(wěn)，對應飛行器懸停在期望位置，達到了控制要求。本次試驗收獲很多，學習到了很多知識，熟悉了SIMULINK由簡至繁搭建系統(tǒng)的過程，學習了利用V-Realm

Builder建立虛擬模型，并在SIMULINK中連接，也熟悉了MATLAB

GUI界面的編寫和搭建過程。

第四篇：動態(tài)管理系統(tǒng)通知

附件1：

邯鄲市文明單位動態(tài)管理系統(tǒng)標準

為進一步提升文明單位創(chuàng)建效能，推動文明城市創(chuàng)建工作，市文明辦采用文明創(chuàng)建動態(tài)管理系統(tǒng)，對市級文明單位實施動態(tài)化、常態(tài)化管理，結合文明創(chuàng)建工作，現(xiàn)制定了文明單位動態(tài)管理系統(tǒng)標準，對文明單位實行量化考核。

一月份專項工作（9分）

1.領導高度重視。召開領導班子會，專題研究精神文明建設工作，有圖片和材料。報送說明：需上傳會議現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

2.開展道德模范、身邊好人幫扶活動。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及以及文字說明材料。（2分）

3.組織開展志愿服務活動（不文明行為勸阻、鄰里守望、文明交通、“三關愛”等）。網(wǎng)上記錄志愿服務時長，每人每月3個小時，有圖片。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片、網(wǎng)站截圖（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于3張以及文字說明材料。（2分）

4.開展“我們的節(jié)日——春節(jié)、元宵”主題活動。有圖片和材料。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)節(jié)日氛圍）不少于2張以及文字說明材料。（3分）

二月份專項工作（6分）

1.制定工作計劃。制定本單位精神文明創(chuàng)建工作規(guī)劃、方案和工作臺帳；報送說明：需上傳本單位制定精神文明創(chuàng)建工作規(guī)劃、方案文件的電子版，要有文號。（2分）

2.組織開展志愿服務活動（不文明行為勸阻、鄰里守望、文明交通、“三關愛”等）。全員網(wǎng)上注冊，網(wǎng)上記錄志愿服務時長，每人每月3個小時，有圖片。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

3.道德建設。開展身邊好人評議推薦活動。報送說明：需上傳活動圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

三月份專項工作（6分）

1.組織開展學雷鋒志愿服務活動（不文明行為勸阻、鄰里守望、文明交通、“三關愛”等）。網(wǎng)上記錄志愿服務時長，每人每月3個小時，有圖片。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

2.道德建設。開展道德模范評議推薦活動。報送說明：需上傳活動圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

3.運用多種形式完成公益廣告設置任務（含社會主義核心價值觀、“講文明樹新風”、未成年人公益廣告等）。要求利用單位外墻、護欄等開展公益廣告宣傳，新增（更新）公益廣告，每處0.4分,超過50平方米另加1分。報送說明：需上傳單位設置公益廣告牌的現(xiàn)場圖片，更新、新增前后各一張（公益廣告圖片上需能體現(xiàn)單位名稱），并提供文字說明。（2分）

四月份專項工作（12分）

1.開展“我們的節(jié)日——清明”主題活動。有圖片和材料。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

2.組織開展志愿服務活動（不文明行為勸阻、鄰里守望、文明交通、“三關愛”等）。網(wǎng)上記錄志愿服務時長，每人每月3個小時，有圖片。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

3.運用多種形式完成公益廣告設置任務（含社會主義核心價值觀、“講文明樹新風”、未成年人公益廣告等）。要求利用單位外墻、護欄等開展公益廣告宣傳，新增（更新）公益廣告，每處0.4分,超過50平方米另加1分。報送說明：需上傳單位設置公益廣告牌的現(xiàn)場圖片，更新、新增前后各一張（公益廣告圖片上需能體現(xiàn)單位名稱），并提供文字說明。（2分）

4.道德建設。開展道德模范、身邊好人評議推薦活動，評選出1名市級道德模范或身邊好人，加1分；1名省級以上道德模范或身邊好人，加2分。報送說明：需上傳活動圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

5.幫扶工作。開展社區(qū)幫扶工作（內(nèi)容包括環(huán)境整治、道路硬化、公益廣告宣傳、基礎設施建設等）。報送說明：上報幫扶圖片資料、工作方案、幫扶內(nèi)容等。（2分）

6.文明行業(yè)創(chuàng)建。積極開展文明行業(yè)提質(zhì)提效創(chuàng)建競賽活動。報送說明：上報創(chuàng)建圖片資料（圖片需能體現(xiàn)單位名稱），取得本行業(yè)流動紅旗加1分。（2分）

五月份專項工作（8分）

1.組織開展志愿服務活動（不文明行為勸阻、鄰里守望、文明交通、“三關愛”等）。網(wǎng)上記錄志愿服務時長，每人每月3個小時，有圖片。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

2.開展節(jié)儉養(yǎng)德活動。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

3.道德建設。開展道德模范、身邊好人評議推薦活動，評選出1名市級道德模范或身邊好人，加1分；1名省級以上道德模范或身邊好人，加2分。報送說明：需上傳活動圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

4.幫扶工作。開展社區(qū)幫扶工作（內(nèi)容包括環(huán)境整治、道路硬化、公益廣告宣傳、基礎設施建設等）。報送說明：上報幫扶圖片資料圖片需能體現(xiàn)單位名稱、工作總結等，效果顯著者1次加3分。（2分）

六月份專項工作（15分）

1.公布上半年善行功德榜上榜人名單事跡。報圖片。報送說明：需上傳善行功德榜榜單（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）。（2分）

2.開展“我們的節(jié)日——端午節(jié)”活動。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

3.組織開展志愿服務活動（不文明行為勸阻、鄰里守望、文明交通、“三關愛”等）。網(wǎng)上記錄志愿服務時長，每人每月3個小時，有圖片。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

4.利用文化講堂、道德講堂開展社會主義核心價值觀、文明禮儀、“做一個有道德的人”、道德模范巡講等道德主題實踐活動。上傳音像視頻資料。報送說明：需上傳全程視頻，全程視頻時間不少于10分鐘，主題實踐活動顯示單位名稱、時間，附文字簡述。（2分）

5.幫扶工作。開展社區(qū)幫扶工作（內(nèi)容包括環(huán)境整治、道路硬化、文化生活、基礎設施建設等）。報送說明：上報幫扶圖片資料(圖片需能體現(xiàn)單位名稱）、工作總結等，效果顯著者1次加3分。（3分）

6.文明行業(yè)創(chuàng)建。積極開展文明行業(yè)提質(zhì)提效創(chuàng)建競賽活動。報送說明：上報創(chuàng)建圖片資料（圖片需能體現(xiàn)單位名稱），取得本行業(yè)流動紅旗加1分。（2分）

7.運用多種形式完成公益廣告設置任務（含社會主義核心價值觀、“講文明樹新風”、未成年人公益廣告等）。要求利用單位外墻、護欄等開展公益廣告宣傳，新增（更新）公益廣告，每處0.4分,超過50平方米另加1分。報送說明：需上傳單位設置公益廣告牌的現(xiàn)場圖片，更新、新增前后各一張（公益廣告圖片上需能體現(xiàn)單位名稱），并提供文字說明。（2分）

七月份專項工作（6分）

1.組織開展志愿服務活動（不文明行為勸阻、鄰里守望、文明交通、“三關愛”等）。網(wǎng)上記錄志愿服務時長，每人每月3個小時，有圖片。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

2.利用文化講堂、道德講堂開展社會主義核心價值觀、文明禮儀、“做一個有道德的人”、道德模范巡講等道德主題實踐活動。

上傳音像視頻資料。報送說明：需上傳全程視頻，全程視頻時間不少于10分鐘，主題實踐活動顯示單位名稱、時間，附文字簡述。（2分）

3.道德建設。開展道德模范、身邊好人評議推薦活動，評選出1名市級道德模范或身邊好人，加1分；1名省級以上道德模范或身邊好人，加2分。報送說明：需上傳活動圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

八月份專項工作（10分）

1.組織開展志愿服務活動（不文明行為勸阻、鄰里守望、文明交通、“三關愛”等）。網(wǎng)上記錄志愿服務時長，每人每月3個小時，有圖片。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

2.利用文化講堂、道德講堂開展社會主義核心價值觀、文明禮儀、“做一個有道德的人”、道德模范巡講等道德主題實踐活動。上傳音像視頻資料。報送說明：需上傳全程視頻，全程視頻時間不少于10分鐘，主題實踐活動顯示單位名稱、時間，附文字簡述。（2分）

3.道德建設。開展身邊好人評議推薦活動。報送說明：需上傳活動圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

4.文明行業(yè)創(chuàng)建。積極開展文明行業(yè)提質(zhì)提效創(chuàng)建競賽活動。報送說明：上報創(chuàng)建圖片資料（圖片需能體現(xiàn)單位名稱），取得本行業(yè)流動紅旗加1分。（2分）

5.開展“我們的節(jié)日—七夕“活動。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片不少于2張（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）以及文字說明材料。（2分）

九月份專項工作（4分）

2.組織開展志愿服務活動（不文明行為勸阻、鄰里守望、文明交通、“三關愛”等）。網(wǎng)上記錄志愿服務時長，每人每月3個小時，有圖片。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

3.運用多種形式完成公益廣告設置任務（含社會主義核心價值觀、“講文明樹新風”、未成年人公益廣告等）。要求利用單位外墻、護欄等開展公益廣告宣傳，新增（更新）公益廣告，每處0.4分,超過50平方米另加1分。報送說明：需上傳單位設置公益廣告牌的現(xiàn)場圖片，更新、新增前后各一張（公益廣告圖片上需能體現(xiàn)單位名稱），并提供文字說明。（2分）

十月份專項工作（12分）

1.開展“我們的節(jié)日——中秋節(jié)”活動。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片不少于2張（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）以及文字說明材料。（2分）

2.懸掛國旗活動。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片2張。（2分）

3.開展節(jié)儉養(yǎng)德活動。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

4.組織開展志愿服務活動（不文明行為勸阻、鄰里守望、文明交通、“三關愛”等）。網(wǎng)上記錄志愿服務時長，每人每月3個

小時，有圖片。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

5.道德建設。開展道德模范、身邊好人評議推薦活動，評選出1名市級道德模范或身邊好人，加1分；1名省級以上道德模范或身邊好人，加2分。報送說明：需上傳活動圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

6.文明行業(yè)創(chuàng)建。積極開展文明行業(yè)提質(zhì)提效創(chuàng)建競賽活動。報送說明：上報創(chuàng)建圖片資料（圖片需能體現(xiàn)單位名稱），取得本行業(yè)流動紅旗加1分。（2分）

十一月份專項工作（8分）

1.運用多種形式完成公益廣告設置任務（含社會主義核心價值觀、“講文明樹新風”、未成年人公益廣告等）。要求利用單位外墻、護欄等開展公益廣告宣傳，新增（更新）公益廣告，每處0.4分,超過50平方米另加1分。報送說明：需上傳單位設置公益廣告牌的現(xiàn)場圖片，更新、新增前后各一張（公益廣告圖片上需能體現(xiàn)單位名稱），并提供文字說明。（2分）

2.組織開展志愿服務活動（不文明行為勸阻、鄰里守望、文明交通、“三關愛”等）。網(wǎng)上記錄志愿服務時長，每人每月3個小時，有圖片。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

3.道德建設。開展身邊好人評議推薦活動。報送說明：需上傳活動圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

4.開展“我們的節(jié)日——重陽”主題活動。有圖片和材料。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

十二月份專項工作（4分）

1.公布下半年善行功德榜上榜人名單事跡。報圖片。報送說明：需上傳善行功德榜榜單（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）。（2分）

2.組織開展志愿服務活動（不文明行為勸阻、鄰里守望、文明交通、“三關愛”等）。網(wǎng)上記錄志愿服務時長，每人每月3個小時，有圖片。報送說明：需上傳活動現(xiàn)場圖片（圖片需能體現(xiàn)單位名稱）不少于2張以及文字說明材料。（2分）

加分項目，不設置上報說明，年底統(tǒng)一審核。

創(chuàng)建全國（?。┪拿鞒鞘校h城、城區(qū)等）工作，完成創(chuàng)城工作責任清單，所屬單位積極支持文明城市創(chuàng)建工作，牽頭一項創(chuàng)城工作（如創(chuàng)城資料、公益廣告、文明交通、市場整治、市容環(huán)境整治、社區(qū)專項整治、小廣告專項整治等）加2分，參與一項創(chuàng)城工作加1分（加分需由市、縣文明辦認定），全年6分。在市內(nèi)主要媒體積極刊登稿件，達到1000字以上得2分。對文明城市創(chuàng)建工作消極怠慢，被市（縣）文明辦通報一次減一分，減完6分為止。

第五篇：實驗一 ATM系統(tǒng)建模

實驗一

ATM系統(tǒng)建模

1.1實驗目的

1、掌握軟件體系結構建模的概念及4+1視圖模型

2、熟悉Rational Rose 2003或 Microsoft Office Visio的使用方法

3、掌握利用UML進行軟件體系結構的相應視圖設計 4、4課時（6分），第10周交

1.2實驗要求

使用Rational Rose 2003 或 Microsoft Office Visio進行ATM系統(tǒng)軟件體系結構的建模設計,包括靜態(tài)建模和動態(tài)建模,要求完成ATM機系統(tǒng)的用例圖、類圖、順序圖、協(xié)作圖、系統(tǒng)狀態(tài)圖、系統(tǒng)活動圖、系統(tǒng)構件圖和系統(tǒng)部署圖的設計。

1.3實驗原理及內(nèi)容

統(tǒng)一建模語言UML是一個通用的可視化建模語言，基于主流的軟件開發(fā)方法和開發(fā)經(jīng)驗，明確定義了建模的語法和語義，可用來作為軟件體系結構建模的輔助設計工具。UML所提供的靜態(tài)和動態(tài)建模機制可用來實現(xiàn)軟件體系結構的4+1視圖模型，即輔助設計邏輯視圖、進程視圖、物理視圖、開發(fā)視圖和場景視圖。

本次實驗要求使用Rational Rose 2003或 Microsoft Office Visio完成ATM自動取款機系統(tǒng)的用例圖、類圖、順序圖、協(xié)作圖、系統(tǒng)狀態(tài)圖、系統(tǒng)活動圖、系統(tǒng)構件圖和系統(tǒng)部署圖的設計。

1.4實驗軟硬件環(huán)境

硬件：IBM PC機

軟件：Windows 2000 Server, Rational Rose 2003或 Microsoft Office Visio

1.5實驗步驟和方法

1.5.1 ATM系統(tǒng)場景視圖設計

圖1 ATM系統(tǒng)用例圖

1.5.2 設計ATM的系統(tǒng)邏輯視圖

繪制圖2,并設計ATM系統(tǒng)邏輯視圖中的類圖,要求至少包括以下類： CardReader，ATMScreen，Account，CashDispenser.圖2 邏輯視圖之對象圖

圖3 對象圖

1.5.3 設計ATM系統(tǒng)的進程視圖

圖4 ATM系統(tǒng)狀態(tài)圖

圖5 活動圖

ATM系統(tǒng)存款業(yè)務順序圖

圖6 存款順序圖

ATM系統(tǒng)取款協(xié)作圖

圖7 ATM取款協(xié)作圖

1.5.4 ATM系統(tǒng)的開發(fā)視圖設計

圖8 ATM系統(tǒng)組件圖

1.5.5 ATM系統(tǒng)物理視圖設計

圖9 ATM系統(tǒng)部署圖

1.6實驗預習要求

ATM自動取款機系統(tǒng)的體系結構分析思考

Rational Rose 2003或 Microsoft Office Visio軟件的使用

1.7思考題

從系統(tǒng)管理和維護者的角度如何設計ATM系統(tǒng)的各個場景視圖。

1.8評分標準

要求獨立完成上述給出的ATM系統(tǒng)的9個設計圖，占70%，布局合理美觀占30%。

1.9實驗報告