第一篇：智能車競(jìng)賽感想（共）

智能車競(jìng)賽感想

在幾個(gè)月的的“飛思卡爾”智能車的制作和研究過程中，從賽道的電源制作、信號(hào)檢測(cè)模塊再到小車的主板的制作；從小車可以勉強(qiáng)跑動(dòng)到嘗試各種算法，分析其可行性來(lái)讓小車得到提速。我們一步一步地走過來(lái)，從中學(xué)到了不少的知識(shí)，總結(jié)了不少的經(jīng)驗(yàn)。在每個(gè)階段中，我們都盡量地將小車改進(jìn)和完善，爭(zhēng)取達(dá)到最優(yōu)效果。

在智能車的制作過程中，我們的小車曾經(jīng)出現(xiàn)過很多問題，如小車在行駛的中途突然停車，起跑線判斷出錯(cuò)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)燒毀，因?yàn)樾盘?hào)微弱經(jīng)常沖出賽道等問題，或多或少拖慢了我們的進(jìn)度，但經(jīng)隊(duì)員們不斷的努力，和指導(dǎo)老師的幫助，我們從硬件和軟件上做了一步步的改良和升級(jí)，漸漸對(duì)各模塊有了深入的認(rèn)識(shí)，對(duì)整體有了清晰的把握，我們?cè)诓粩嗟那斑M(jìn)的同時(shí)，小車也不斷的加速前進(jìn)。

從小車總體性能各因素考慮，小車系統(tǒng)分為采集、處理、控制三部分。對(duì)于采集部分：由于電磁組特點(diǎn)決定了小車的前瞻比較小，而前瞻的大小對(duì)速度是有著很大的影響。在這個(gè)過程中，我們分析了電感的各種擺放方式對(duì)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果。電磁組的傳感器的擺放具有比較大的靈活性，這是優(yōu)點(diǎn)。但對(duì)采集回來(lái)的信息如何進(jìn)行有效處理是個(gè)難題。由于我們對(duì)空間磁場(chǎng)的具體分布的認(rèn)識(shí)不足，也沒找到比較好的分析方法，只是運(yùn)用最簡(jiǎn)單的左右手法則來(lái)確定。這是我們隊(duì)不足的地方，沒有科學(xué)的分析方法。關(guān)于處理和控制部分：傳感器的擺放決定了控制算法。由于沒有太多的時(shí)間與分析，我們采用的是最簡(jiǎn)單的擺放方式，但也是很有效的方式，因?yàn)樾盘?hào)變化在區(qū)間內(nèi)單調(diào)，而雙排傳感器的擺放能夠得到一定的前瞻距離（電磁組的車長(zhǎng)度不限）。但長(zhǎng)度不是越長(zhǎng)越好，太長(zhǎng)的話容易在過彎的時(shí)候檢測(cè)到臨近的賽道而沖出跑道。在控制算法上，有待嘗試多種思路進(jìn)行比較。當(dāng)小車行駛較快的時(shí)候，機(jī)械問題突出，嚴(yán)重影響了小車的運(yùn)行，制約了小車的提速空間。

一個(gè)成功的小車必有三個(gè)團(tuán)結(jié)合作的伙伴，尺有所長(zhǎng)，寸有所短，只有相互結(jié)合，互相合作我們才能走得更高更遠(yuǎn)。我們小組有軟件實(shí)力強(qiáng)的伙伴和硬件不錯(cuò)的，還有細(xì)心耐心自信的我，大家都喜歡實(shí)驗(yàn)，喜歡專業(yè)，想要了解更多知識(shí)，沒事我給大家鼓勁加油，相互溝通，相互學(xué)習(xí)，整理學(xué)習(xí)資料，收集信息，雖然我們都還有許多不懂，但我相信，困難是暫時(shí)的，成功是必然的。我自信、我堅(jiān)持！

第二篇：華中科技大學(xué)智能車競(jìng)賽比賽安排和規(guī)則

華中科技大學(xué)第九屆智能車大賽

華中科技大學(xué)第九屆智能車大賽安排和規(guī)則

（參賽隊(duì)須知）

一、比賽流程

（一）初賽（比賽時(shí)間：12月12日晚7:00 比賽地點(diǎn)：?jiǎn)⒚鲗W(xué)院12樓）1．12月12日（周五）14:00封鎖調(diào)試場(chǎng)地布置賽場(chǎng)。

2．12月12日（周五）18:00參賽隊(duì)在啟明學(xué)院12樓檢錄處簽到，并給賽車貼上編號(hào)，給每位發(fā)車手分發(fā)編號(hào)。

3．比賽候賽區(qū)一次有10位發(fā)車手侯賽，當(dāng)候賽區(qū)還有三名發(fā)車手時(shí)，由工作人員再召集10位發(fā)車手進(jìn)行侯賽。

4．每一位發(fā)車手入場(chǎng)前要在比賽場(chǎng)地入口測(cè)賽車電壓，比賽過程中，對(duì)下一名發(fā)車手的賽車電壓進(jìn)行檢測(cè)。

5．全部比賽結(jié)束后，將在現(xiàn)場(chǎng)的大屏幕上公布比賽最終成績(jī)，并公布晉級(jí)隊(duì)伍。

6．頒發(fā)榮譽(yù)證書。

（二）決賽（比賽時(shí)間：12月14日晚7:00 比賽地點(diǎn)：韻苑體育館）

1.12月14日（周日）18:00參賽隊(duì)在韻苑體育館檢錄處簽到，放置參賽車，并進(jìn)入候場(chǎng)區(qū)就坐（比賽中途除比賽時(shí)，不允許對(duì)參賽車輛進(jìn)行任何操作）。

2．主持人開場(chǎng)，介紹嘉賓。3．領(lǐng)導(dǎo)致辭、發(fā)車。4．裁判講解賽規(guī)。

5．比賽開始（引導(dǎo)員引導(dǎo)發(fā)車手入場(chǎng)）：（1）24進(jìn)12（淘汰的12隊(duì)選出4隊(duì)）（2）播放車隊(duì)招新視頻（3）16進(jìn)8（4）互動(dòng)環(huán)節(jié)（5）8進(jìn)4（6）采訪車隊(duì)學(xué)長(zhǎng)（7）4進(jìn)2（8）冠亞PK（9）追逐表演賽 6．頒獎(jiǎng)儀式 7．全員合影 8．比賽結(jié)束

二、比賽安排

本次比賽分為預(yù)賽和決賽兩個(gè)部分。

預(yù)賽為計(jì)時(shí)排名制。預(yù)賽賽場(chǎng)每次只限一輛賽車進(jìn)行比賽,比賽分為正反跑，各有3次發(fā)車機(jī)會(huì)，單圈成績(jī)?yōu)樵搱?chǎng)中第一次發(fā)車完成的成績(jī)，若三次均未完成則成績(jī)記為120秒。取每輛賽車在兩次單圈成績(jī)中的最好成績(jī)?yōu)槌踬惓煽?jī)；并以完成比賽的時(shí)間長(zhǎng)短來(lái)決定排名，用時(shí)短的隊(duì)伍排名靠前。預(yù)賽選拔前24支完

華中科技大學(xué)第九屆智能車大賽

成比賽的隊(duì)伍進(jìn)入決賽，若完成比賽的隊(duì)伍少于24支則取所有完成比賽的隊(duì)伍。

決賽為兩兩PK制，共分五輪。第一輪PK對(duì)決安排由預(yù)賽成績(jī)排名決定，第一名對(duì)陣最后一名，第二名對(duì)陣倒數(shù)第二名，以此類推，由此產(chǎn)生12支勝利隊(duì)伍直接晉級(jí)，然后在剩余失敗隊(duì)伍中按決賽成績(jī)選取前4名補(bǔ)充到晉級(jí)隊(duì)伍，即此時(shí)產(chǎn)生16支隊(duì)伍晉級(jí)。（若預(yù)賽完成比賽的隊(duì)伍少于24支，則由組委會(huì)適當(dāng)調(diào)整直接晉級(jí)數(shù)量，第一輪最終晉級(jí)16支隊(duì)伍數(shù)量不變）。此后幾輪比賽均為兩兩PK勝者進(jìn)入下一輪直到?jīng)Q出冠亞軍。

三、比賽中的規(guī)則

1.比賽前檢查電壓，參賽隊(duì)電池電壓不得超過12V

2.發(fā)車手根據(jù)裁判指示進(jìn)行發(fā)車，預(yù)賽可選擇自動(dòng)發(fā)車也可以選擇手動(dòng)發(fā)車，決賽要求必須自動(dòng)發(fā)車。

3.賽道有一個(gè)長(zhǎng)為1米的出發(fā)區(qū)，計(jì)時(shí)起始點(diǎn)兩邊分別有一個(gè)長(zhǎng)度 10厘米的黑色計(jì)時(shí)起始線，賽車前端通過起始線作為比賽計(jì)時(shí)開始或者結(jié)束時(shí)刻。

4.賽車必須按照指定的方向完成比賽，否則成績(jī)記為120秒。

5.賽車運(yùn)行過程中允許最多一個(gè)輪子駛出賽道，超過一個(gè)輪子出賽道即犯規(guī)，此次成績(jī)記為120秒。

四、比賽獎(jiǎng)勵(lì)

1．初賽所有完成比賽的隊(duì)伍頒發(fā)“華中科技大學(xué)第九屆智能車大賽優(yōu)勝獎(jiǎng)”榮譽(yù)證書；

2．本次比賽設(shè)一等獎(jiǎng)一名，獎(jiǎng)金600元并頒發(fā)榮譽(yù)證書；二等獎(jiǎng)一名，獎(jiǎng)金400元并頒發(fā)榮譽(yù)證書，三等獎(jiǎng)一名，獎(jiǎng)金300元并頒發(fā)榮譽(yù)證書。

華中科技大學(xué)第九屆智能車大賽組委會(huì)

2014年12月8日

第三篇：關(guān)于智能車的調(diào)查報(bào)告

關(guān)于智能車的調(diào)查報(bào)告

調(diào)查對(duì)象：關(guān)于使用xs128單片機(jī)的飛思卡爾智能車

時(shí)間：2011.07.21—2011.07.242011.08.17—2011.08.20

地點(diǎn)：太原理工、西北工業(yè)大學(xué)

范圍、主題：飛思卡爾智能車攝像頭組—北京科技大學(xué)、北京理工大學(xué)、國(guó)防科技學(xué)等 調(diào)查方法：利用照片對(duì)其車的結(jié)構(gòu)進(jìn)行圖像分析，分析車的布局，芯片。在其調(diào)試小車時(shí)近距離觀看，在智能車論壇討論分析。

內(nèi)容：經(jīng)過半年時(shí)間以及假期2個(gè)月的對(duì)智能車的了解，認(rèn)識(shí)到智能車是一個(gè)涵蓋了多個(gè)學(xué)科的比賽，從電路設(shè)計(jì)，機(jī)械安裝，程序編寫，可以說(shuō)是一項(xiàng)工程。

這么多時(shí)間的花費(fèi)，總算換來(lái)了回報(bào)，不過我們的智能車，與北科這樣的強(qiáng)隊(duì)之間還存在著巨大的差距北科的智能車可以說(shuō)做到極致了。目前我們與強(qiáng)隊(duì)之間的差距主要體現(xiàn)在圖像處理上，機(jī)械的安裝，速度的控制上。

1、圖像處理：北科采用的是硬件二值化，來(lái)減輕單片機(jī)的負(fù)荷，是單片機(jī)采的點(diǎn)更多，據(jù)有關(guān)人士透露，采的點(diǎn)數(shù)為200*100，他們利用中斷記錄黑白跳變時(shí)間，再用I/O口去讀取，從而節(jié)約了RAM和單片機(jī)運(yùn)算的時(shí)間，使單片機(jī)可以采更多的點(diǎn)，遠(yuǎn)端可以采的更密，降低了丟失黑線的概率，而圖像采集又是小車行駛好壞的基礎(chǔ)，所以這方面是我們與他們之間的差距，在硬件二值化上又分為幾種方式，一種是用LM393，另一種使用的AD8032。在電壓比較上又分為幾種方式，一種是直接設(shè)定比較電壓，一種是采用鏡像電路，另一種是滯回電路比較，北科采用的是最后一種方法，這種電路的適應(yīng)性比較好?！?/p>

第四篇：智能車編程總結(jié)

智能車編程總結(jié)

智能車核心是飛思卡爾xs128芯片，盡可能利用單片機(jī)里的硬件資源是程序的核心。程序理應(yīng)要有漂亮的算法，但由于智能車任務(wù)不復(fù)雜，合理管理和配置硬件資源才是最重要的。? 編程步驟（關(guān)鍵找到程序框架）

I.程序第一步：通過配置寄存器來(lái)編寫單片機(jī)資源的底層程序。

A.配置總線時(shí)鐘頻率（通過鎖相環(huán)電路）

B.配置輸出PWM（脈寬調(diào)制波）功能（占空比）

C.配置定時(shí)中斷功能（PIT定時(shí)中斷）

D.配置輸入捕捉功能（脈沖累加器）

E.配置基本輸入輸出端口的電平

II.程序第二步：利用底層程序編寫各種其他硬件的驅(qū)動(dòng)程序

A.驅(qū)動(dòng)電機(jī)、舵機(jī)（通過PWM波）

B.驅(qū)動(dòng)傳感器發(fā)射和接收（通過IO端口和PWM波）。

C.驅(qū)動(dòng)碼盤測(cè)速裝置并接收。（通過輸入捕捉功能）。

III.程序第三步：連接各種硬件，順序完成巡線任務(wù)。

IV.程序第四位：利用控制思想，不斷調(diào)試和優(yōu)化程序。

? 編程思想（程序關(guān)鍵要清楚）

I.盡量使各種功能都封裝成函數(shù)。

II.程序分層次，不同層次盡量寫在不同文檔中（函數(shù)層層調(diào)用）。

III.主函數(shù)中簡(jiǎn)單明了，思路、層次分明。

IV.各種工具函數(shù)同一管理。（延時(shí)，絕對(duì)值，取最大最小值等）

V.重點(diǎn)參數(shù)使用全局變量方便調(diào)試。

? 控制方法：使用PID控制方法（關(guān)鍵在調(diào)試）

I.電機(jī)調(diào)試PID

（以預(yù)設(shè)速度與實(shí)際檢測(cè)的速度的差值為偏差值error）

II.搖頭舵機(jī)PID

（以傳感器偏離中心距離為偏差值error）

III.轉(zhuǎn)向舵機(jī)PID

（以搖頭舵機(jī)偏離中心的角度為偏差值error）

其他一些都是根據(jù)實(shí)際情況的一些細(xì)節(jié)處理，比如過十字交叉線，出道檢測(cè)，起點(diǎn)檢測(cè)等。

第五篇：智能車志愿者心得體會(huì)

志愿！永恒的志與愿！

------第六屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽志愿者心得

當(dāng)我聽到有這樣一個(gè)機(jī)會(huì)，可以參與第六屆全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽志愿者時(shí)，我便毫不猶豫的報(bào)上了我自己的名字。這不僅僅是我對(duì)智能車充滿了興趣，更是因?yàn)槲蚁矚g“志愿者”這三個(gè)字，它不僅僅代表著一種責(zé)任與榮譽(yù)，更是體現(xiàn)著我對(duì)生活的理念與追求。

在我心目中，志愿者是一個(gè)高大的形象，就像是晨曦中的太陽(yáng)，蓬勃朝氣而又散發(fā)著無(wú)限的魅力，讓人們不由得去親近。以前我竟沒有想過，我也可以成為這位大群體中的一員，在激動(dòng)的同時(shí)，我也察覺到我肩上所擔(dān)的責(zé)任。無(wú)論是在制作跑道還是在鋪設(shè)跑道，我無(wú)時(shí)無(wú)刻不在心里懷揣著一份感激與小心，我不希望這次大賽因?yàn)槲业倪^失而有任何差池，我所希望的只是能為這次比賽奉獻(xiàn)我微薄的力量，我會(huì)因?yàn)槲业呐Χ院溃驗(yàn)槲业暮顾鴺s耀！

今年，我校榮幸的承辦了第六屆全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽的任務(wù)，作為一名學(xué)習(xí)自動(dòng)化的大學(xué)生，我覺得這是一次千載難逢的機(jī)會(huì)，適逢院內(nèi)正在招收志愿者，我就馬上報(bào)了名，沒想到就這樣我榮幸的成為這些優(yōu)秀志愿者中的一員，從此我便開始了我短暫但卻快樂的志愿者時(shí)光。

由于志愿者活動(dòng)，是在暑期進(jìn)行的，所以我們變比其他人少了許多與家人相聚的機(jī)會(huì)，少了許多游山玩水的機(jī)會(huì)。但我們收獲的，卻是其他人所欽羨的。

在剛放假的時(shí)候，我們便被留了下來(lái)，來(lái)進(jìn)行一些簡(jiǎn)單跑道的制作，進(jìn)行一些培訓(xùn)，以便讓我們制作出更優(yōu)良的賽會(huì)跑道。就這樣我被分到了直道組，初聽到直道組，我高興地不得了，以為可以輕松的勝任這項(xiàng)工作。但是，我錯(cuò)了，到后來(lái)慢慢地才發(fā)現(xiàn)知道的工作比別的組別更加的辛苦。不過在這個(gè)時(shí)候?qū)W長(zhǎng)的悉心教導(dǎo)讓我們?cè)絹?lái)越投入到工作中去。在短短的三天內(nèi)就制作出了大量的跑道，但學(xué)長(zhǎng)說(shuō)這還差得遠(yuǎn)呢，于是我明白了這是多么任重而道遠(yuǎn)的工作啊。

在家中過得了一月悠閑地時(shí)光，我們便整裝待發(fā)回到校園，奔向那個(gè)神圣的崗位去了。剛來(lái)的那幾天，我們繼續(xù)制作跑道，熟練操作之后，我們便進(jìn)行了大賽預(yù)賽與決賽的跑道制作。比賽的日子越來(lái)越近了，在忙完了跑道的制作，我們又開始了迎接參賽選手的服務(wù)工作。比賽進(jìn)行的那幾天里，白天，我們要負(fù)責(zé)引導(dǎo)參賽選手進(jìn)出場(chǎng)地，并在比賽全程中陪伴選手，為他們解決困難，制止他們比賽的完成，周而復(fù)始直到吃飯時(shí)間。在晚上，我們便有投入到工作中去，志愿者們耐心的撤去當(dāng)天的跑道，又鋪設(shè)了第二天比賽要用的賽會(huì)跑道。比賽那幾天，往往要工作到凌晨?jī)牲c(diǎn)左右，更有一些學(xué)長(zhǎng)要工作到三點(diǎn)。我們沒有抱怨，仍堅(jiān)持不懈得完成自己分內(nèi)的每一項(xiàng)工作，看到了大賽的圓滿落幕，我們甚至比獲了獎(jiǎng)的比賽選手都要高興。

時(shí)光似乎走的太過焦急，轉(zhuǎn)眼間我就要回到校園生活，結(jié)束這充沛的志愿者歲月。堅(jiān)持，也許是因?yàn)樵诟冻龅倪^程中看到了最純真的笑容；也許是因?yàn)楸舜碎g心心相映的一個(gè)眼神。雖然，第一天加入這個(gè)團(tuán)隊(duì)時(shí)永不分離決心現(xiàn)在看來(lái)是那么幼稚，沙漏容不下我們想做完事；但這已經(jīng)足夠，足夠把我們?nèi)松暮綐?biāo)穩(wěn)穩(wěn)樹起。讓我們駛向遠(yuǎn)方，讓我向夢(mèng)想馳騁?；蛟S我們每一個(gè)人只是一種單調(diào)的色彩，但只要我們緊緊的連在一起，我相信我們可以為彼此繪出燦爛的圖畫。書博會(huì)的成功舉辦，讓我們從心里感到自豪。有一天，也許當(dāng)我們會(huì)再次相聚，會(huì)一同回憶起這段青春的故事。

不論我們?cè)谀膬?、從事何種職業(yè)，我想每個(gè)中國(guó)人都應(yīng)抱著一顆真誠(chéng)慈愛和博大的心去創(chuàng)造未來(lái)，創(chuàng)造美好的明天，而每一名志愿者，不論從事哪種志愿服務(wù)，都能讓世界因?yàn)橹驹刚叩奈⑿Ω咏k麗多彩。

志愿！是我們永恒的志與愿！