第一篇:智能車競(jìng)賽感想(共)
智能車競(jìng)賽感想
在幾個(gè)月的的“飛思卡爾”智能車的制作和研究過(guò)程中,從賽道的電源制作、信號(hào)檢測(cè)模塊再到小車的主板的制作;從小車可以勉強(qiáng)跑動(dòng)到嘗試各種算法,分析其可行性來(lái)讓小車得到提速。我們一步一步地走過(guò)來(lái),從中學(xué)到了不少的知識(shí),總結(jié)了不少的經(jīng)驗(yàn)。在每個(gè)階段中,我們都盡量地將小車改進(jìn)和完善,爭(zhēng)取達(dá)到最優(yōu)效果。
在智能車的制作過(guò)程中,我們的小車曾經(jīng)出現(xiàn)過(guò)很多問(wèn)題,如小車在行駛的中途突然停車,起跑線判斷出錯(cuò),電機(jī)驅(qū)動(dòng)燒毀,因?yàn)樾盘?hào)微弱經(jīng)常沖出賽道等問(wèn)題,或多或少拖慢了我們的進(jìn)度,但經(jīng)隊(duì)員們不斷的努力,和指導(dǎo)老師的幫助,我們從硬件和軟件上做了一步步的改良和升級(jí),漸漸對(duì)各模塊有了深入的認(rèn)識(shí),對(duì)整體有了清晰的把握,我們?cè)诓粩嗟那斑M(jìn)的同時(shí),小車也不斷的加速前進(jìn)。
從小車總體性能各因素考慮,小車系統(tǒng)分為采集、處理、控制三部分。對(duì)于采集部分:由于電磁組特點(diǎn)決定了小車的前瞻比較小,而前瞻的大小對(duì)速度是有著很大的影響。在這個(gè)過(guò)程中,我們分析了電感的各種擺放方式對(duì)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果。電磁組的傳感器的擺放具有比較大的靈活性,這是優(yōu)點(diǎn)。但對(duì)采集回來(lái)的信息如何進(jìn)行有效處理是個(gè)難題。由于我們對(duì)空間磁場(chǎng)的具體分布的認(rèn)識(shí)不足,也沒(méi)找到比較好的分析方法,只是運(yùn)用最簡(jiǎn)單的左右手法則來(lái)確定。這是我們隊(duì)不足的地方,沒(méi)有科學(xué)的分析方法。關(guān)于處理和控制部分:傳感器的擺放決定了控制算法。由于沒(méi)有太多的時(shí)間與分析,我們采用的是最簡(jiǎn)單的擺放方式,但也是很有效的方式,因?yàn)樾盘?hào)變化在區(qū)間內(nèi)單調(diào),而雙排傳感器的擺放能夠得到一定的前瞻距離(電磁組的車長(zhǎng)度不限)。但長(zhǎng)度不是越長(zhǎng)越好,太長(zhǎng)的話容易在過(guò)彎的時(shí)候檢測(cè)到臨近的賽道而沖出跑道。在控制算法上,有待嘗試多種思路進(jìn)行比較。當(dāng)小車行駛較快的時(shí)候,機(jī)械問(wèn)題突出,嚴(yán)重影響了小車的運(yùn)行,制約了小車的提速空間。
一個(gè)成功的小車必有三個(gè)團(tuán)結(jié)合作的伙伴,尺有所長(zhǎng),寸有所短,只有相互結(jié)合,互相合作我們才能走得更高更遠(yuǎn)。我們小組有軟件實(shí)力強(qiáng)的伙伴和硬件不錯(cuò)的,還有細(xì)心耐心自信的我,大家都喜歡實(shí)驗(yàn),喜歡專業(yè),想要了解更多知識(shí),沒(méi)事我給大家鼓勁加油,相互溝通,相互學(xué)習(xí),整理學(xué)習(xí)資料,收集信息,雖然我們都還有許多不懂,但我相信,困難是暫時(shí)的,成功是必然的。我自信、我堅(jiān)持!
第二篇:華中科技大學(xué)智能車競(jìng)賽比賽安排和規(guī)則
華中科技大學(xué)第九屆智能車大賽
華中科技大學(xué)第九屆智能車大賽安排和規(guī)則
(參賽隊(duì)須知)
一、比賽流程
(一)初賽(比賽時(shí)間:12月12日晚7:00 比賽地點(diǎn):?jiǎn)⒚鲗W(xué)院12樓)1.12月12日(周五)14:00封鎖調(diào)試場(chǎng)地布置賽場(chǎng)。
2.12月12日(周五)18:00參賽隊(duì)在啟明學(xué)院12樓檢錄處簽到,并給賽車貼上編號(hào),給每位發(fā)車手分發(fā)編號(hào)。
3.比賽候賽區(qū)一次有10位發(fā)車手侯賽,當(dāng)候賽區(qū)還有三名發(fā)車手時(shí),由工作人員再召集10位發(fā)車手進(jìn)行侯賽。
4.每一位發(fā)車手入場(chǎng)前要在比賽場(chǎng)地入口測(cè)賽車電壓,比賽過(guò)程中,對(duì)下一名發(fā)車手的賽車電壓進(jìn)行檢測(cè)。
5.全部比賽結(jié)束后,將在現(xiàn)場(chǎng)的大屏幕上公布比賽最終成績(jī),并公布晉級(jí)隊(duì)伍。
6.頒發(fā)榮譽(yù)證書(shū)。
(二)決賽(比賽時(shí)間:12月14日晚7:00 比賽地點(diǎn):韻苑體育館)
1.12月14日(周日)18:00參賽隊(duì)在韻苑體育館檢錄處簽到,放置參賽車,并進(jìn)入候場(chǎng)區(qū)就坐(比賽中途除比賽時(shí),不允許對(duì)參賽車輛進(jìn)行任何操作)。
2.主持人開(kāi)場(chǎng),介紹嘉賓。3.領(lǐng)導(dǎo)致辭、發(fā)車。4.裁判講解賽規(guī)。
5.比賽開(kāi)始(引導(dǎo)員引導(dǎo)發(fā)車手入場(chǎng)):(1)24進(jìn)12(淘汰的12隊(duì)選出4隊(duì))(2)播放車隊(duì)招新視頻(3)16進(jìn)8(4)互動(dòng)環(huán)節(jié)(5)8進(jìn)4(6)采訪車隊(duì)學(xué)長(zhǎng)(7)4進(jìn)2(8)冠亞PK(9)追逐表演賽 6.頒獎(jiǎng)儀式 7.全員合影 8.比賽結(jié)束
二、比賽安排
本次比賽分為預(yù)賽和決賽兩個(gè)部分。
預(yù)賽為計(jì)時(shí)排名制。預(yù)賽賽場(chǎng)每次只限一輛賽車進(jìn)行比賽,比賽分為正反跑,各有3次發(fā)車機(jī)會(huì),單圈成績(jī)?yōu)樵搱?chǎng)中第一次發(fā)車完成的成績(jī),若三次均未完成則成績(jī)記為120秒。取每輛賽車在兩次單圈成績(jī)中的最好成績(jī)?yōu)槌踬惓煽?jī);并以完成比賽的時(shí)間長(zhǎng)短來(lái)決定排名,用時(shí)短的隊(duì)伍排名靠前。預(yù)賽選拔前24支完
華中科技大學(xué)第九屆智能車大賽
成比賽的隊(duì)伍進(jìn)入決賽,若完成比賽的隊(duì)伍少于24支則取所有完成比賽的隊(duì)伍。
決賽為兩兩PK制,共分五輪。第一輪PK對(duì)決安排由預(yù)賽成績(jī)排名決定,第一名對(duì)陣最后一名,第二名對(duì)陣倒數(shù)第二名,以此類推,由此產(chǎn)生12支勝利隊(duì)伍直接晉級(jí),然后在剩余失敗隊(duì)伍中按決賽成績(jī)選取前4名補(bǔ)充到晉級(jí)隊(duì)伍,即此時(shí)產(chǎn)生16支隊(duì)伍晉級(jí)。(若預(yù)賽完成比賽的隊(duì)伍少于24支,則由組委會(huì)適當(dāng)調(diào)整直接晉級(jí)數(shù)量,第一輪最終晉級(jí)16支隊(duì)伍數(shù)量不變)。此后幾輪比賽均為兩兩PK勝者進(jìn)入下一輪直到?jīng)Q出冠亞軍。
三、比賽中的規(guī)則
1.比賽前檢查電壓,參賽隊(duì)電池電壓不得超過(guò)12V
2.發(fā)車手根據(jù)裁判指示進(jìn)行發(fā)車,預(yù)賽可選擇自動(dòng)發(fā)車也可以選擇手動(dòng)發(fā)車,決賽要求必須自動(dòng)發(fā)車。
3.賽道有一個(gè)長(zhǎng)為1米的出發(fā)區(qū),計(jì)時(shí)起始點(diǎn)兩邊分別有一個(gè)長(zhǎng)度 10厘米的黑色計(jì)時(shí)起始線,賽車前端通過(guò)起始線作為比賽計(jì)時(shí)開(kāi)始或者結(jié)束時(shí)刻。
4.賽車必須按照指定的方向完成比賽,否則成績(jī)記為120秒。
5.賽車運(yùn)行過(guò)程中允許最多一個(gè)輪子駛出賽道,超過(guò)一個(gè)輪子出賽道即犯規(guī),此次成績(jī)記為120秒。
四、比賽獎(jiǎng)勵(lì)
1.初賽所有完成比賽的隊(duì)伍頒發(fā)“華中科技大學(xué)第九屆智能車大賽優(yōu)勝獎(jiǎng)”榮譽(yù)證書(shū);
2.本次比賽設(shè)一等獎(jiǎng)一名,獎(jiǎng)金600元并頒發(fā)榮譽(yù)證書(shū);二等獎(jiǎng)一名,獎(jiǎng)金400元并頒發(fā)榮譽(yù)證書(shū),三等獎(jiǎng)一名,獎(jiǎng)金300元并頒發(fā)榮譽(yù)證書(shū)。
華中科技大學(xué)第九屆智能車大賽組委會(huì)
2014年12月8日
第三篇:關(guān)于智能車的調(diào)查報(bào)告
關(guān)于智能車的調(diào)查報(bào)告
調(diào)查對(duì)象:關(guān)于使用xs128單片機(jī)的飛思卡爾智能車
時(shí)間:2011.07.21—2011.07.242011.08.17—2011.08.20
地點(diǎn):太原理工、西北工業(yè)大學(xué)
范圍、主題:飛思卡爾智能車攝像頭組—北京科技大學(xué)、北京理工大學(xué)、國(guó)防科技學(xué)等 調(diào)查方法:利用照片對(duì)其車的結(jié)構(gòu)進(jìn)行圖像分析,分析車的布局,芯片。在其調(diào)試小車時(shí)近距離觀看,在智能車論壇討論分析。
內(nèi)容:經(jīng)過(guò)半年時(shí)間以及假期2個(gè)月的對(duì)智能車的了解,認(rèn)識(shí)到智能車是一個(gè)涵蓋了多個(gè)學(xué)科的比賽,從電路設(shè)計(jì),機(jī)械安裝,程序編寫(xiě),可以說(shuō)是一項(xiàng)工程。
這么多時(shí)間的花費(fèi),總算換來(lái)了回報(bào),不過(guò)我們的智能車,與北科這樣的強(qiáng)隊(duì)之間還存在著巨大的差距北科的智能車可以說(shuō)做到極致了。目前我們與強(qiáng)隊(duì)之間的差距主要體現(xiàn)在圖像處理上,機(jī)械的安裝,速度的控制上。
1、圖像處理:北科采用的是硬件二值化,來(lái)減輕單片機(jī)的負(fù)荷,是單片機(jī)采的點(diǎn)更多,據(jù)有關(guān)人士透露,采的點(diǎn)數(shù)為200*100,他們利用中斷記錄黑白跳變時(shí)間,再用I/O口去讀取,從而節(jié)約了RAM和單片機(jī)運(yùn)算的時(shí)間,使單片機(jī)可以采更多的點(diǎn),遠(yuǎn)端可以采的更密,降低了丟失黑線的概率,而圖像采集又是小車行駛好壞的基礎(chǔ),所以這方面是我們與他們之間的差距,在硬件二值化上又分為幾種方式,一種是用LM393,另一種使用的AD8032。在電壓比較上又分為幾種方式,一種是直接設(shè)定比較電壓,一種是采用鏡像電路,另一種是滯回電路比較,北科采用的是最后一種方法,這種電路的適應(yīng)性比較好。……………………………………………………………………………………………………
第四篇:智能車編程總結(jié)
智能車編程總結(jié)
智能車核心是飛思卡爾xs128芯片,盡可能利用單片機(jī)里的硬件資源是程序的核心。程序理應(yīng)要有漂亮的算法,但由于智能車任務(wù)不復(fù)雜,合理管理和配置硬件資源才是最重要的。? 編程步驟(關(guān)鍵找到程序框架)
I.程序第一步:通過(guò)配置寄存器來(lái)編寫(xiě)單片機(jī)資源的底層程序。
A.配置總線時(shí)鐘頻率(通過(guò)鎖相環(huán)電路)
B.配置輸出PWM(脈寬調(diào)制波)功能(占空比)
C.配置定時(shí)中斷功能(PIT定時(shí)中斷)
D.配置輸入捕捉功能(脈沖累加器)
E.配置基本輸入輸出端口的電平
II.程序第二步:利用底層程序編寫(xiě)各種其他硬件的驅(qū)動(dòng)程序
A.驅(qū)動(dòng)電機(jī)、舵機(jī)(通過(guò)PWM波)
B.驅(qū)動(dòng)傳感器發(fā)射和接收(通過(guò)IO端口和PWM波)。
C.驅(qū)動(dòng)碼盤(pán)測(cè)速裝置并接收。(通過(guò)輸入捕捉功能)。
III.程序第三步:連接各種硬件,順序完成巡線任務(wù)。
IV.程序第四位:利用控制思想,不斷調(diào)試和優(yōu)化程序。
? 編程思想(程序關(guān)鍵要清楚)
I.盡量使各種功能都封裝成函數(shù)。
II.程序分層次,不同層次盡量寫(xiě)在不同文檔中(函數(shù)層層調(diào)用)。
III.主函數(shù)中簡(jiǎn)單明了,思路、層次分明。
IV.各種工具函數(shù)同一管理。(延時(shí),絕對(duì)值,取最大最小值等)
V.重點(diǎn)參數(shù)使用全局變量方便調(diào)試。
? 控制方法:使用PID控制方法(關(guān)鍵在調(diào)試)
I.電機(jī)調(diào)試PID
(以預(yù)設(shè)速度與實(shí)際檢測(cè)的速度的差值為偏差值error)
II.搖頭舵機(jī)PID
(以傳感器偏離中心距離為偏差值error)
III.轉(zhuǎn)向舵機(jī)PID
(以搖頭舵機(jī)偏離中心的角度為偏差值error)
其他一些都是根據(jù)實(shí)際情況的一些細(xì)節(jié)處理,比如過(guò)十字交叉線,出道檢測(cè),起點(diǎn)檢測(cè)等。
第五篇:智能車志愿者心得體會(huì)
志愿!永恒的志與愿!
------第六屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽志愿者心得
當(dāng)我聽(tīng)到有這樣一個(gè)機(jī)會(huì),可以參與第六屆全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽志愿者時(shí),我便毫不猶豫的報(bào)上了我自己的名字。這不僅僅是我對(duì)智能車充滿了興趣,更是因?yàn)槲蚁矚g“志愿者”這三個(gè)字,它不僅僅代表著一種責(zé)任與榮譽(yù),更是體現(xiàn)著我對(duì)生活的理念與追求。
在我心目中,志愿者是一個(gè)高大的形象,就像是晨曦中的太陽(yáng),蓬勃朝氣而又散發(fā)著無(wú)限的魅力,讓人們不由得去親近。以前我竟沒(méi)有想過(guò),我也可以成為這位大群體中的一員,在激動(dòng)的同時(shí),我也察覺(jué)到我肩上所擔(dān)的責(zé)任。無(wú)論是在制作跑道還是在鋪設(shè)跑道,我無(wú)時(shí)無(wú)刻不在心里懷揣著一份感激與小心,我不希望這次大賽因?yàn)槲业倪^(guò)失而有任何差池,我所希望的只是能為這次比賽奉獻(xiàn)我微薄的力量,我會(huì)因?yàn)槲业呐Χ院?,因?yàn)槲业暮顾鴺s耀!
今年,我校榮幸的承辦了第六屆全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽的任務(wù),作為一名學(xué)習(xí)自動(dòng)化的大學(xué)生,我覺(jué)得這是一次千載難逢的機(jī)會(huì),適逢院內(nèi)正在招收志愿者,我就馬上報(bào)了名,沒(méi)想到就這樣我榮幸的成為這些優(yōu)秀志愿者中的一員,從此我便開(kāi)始了我短暫但卻快樂(lè)的志愿者時(shí)光。
由于志愿者活動(dòng),是在暑期進(jìn)行的,所以我們變比其他人少了許多與家人相聚的機(jī)會(huì),少了許多游山玩水的機(jī)會(huì)。但我們收獲的,卻是其他人所欽羨的。
在剛放假的時(shí)候,我們便被留了下來(lái),來(lái)進(jìn)行一些簡(jiǎn)單跑道的制作,進(jìn)行一些培訓(xùn),以便讓我們制作出更優(yōu)良的賽會(huì)跑道。就這樣我被分到了直道組,初聽(tīng)到直道組,我高興地不得了,以為可以輕松的勝任這項(xiàng)工作。但是,我錯(cuò)了,到后來(lái)慢慢地才發(fā)現(xiàn)知道的工作比別的組別更加的辛苦。不過(guò)在這個(gè)時(shí)候?qū)W長(zhǎng)的悉心教導(dǎo)讓我們?cè)絹?lái)越投入到工作中去。在短短的三天內(nèi)就制作出了大量的跑道,但學(xué)長(zhǎng)說(shuō)這還差得遠(yuǎn)呢,于是我明白了這是多么任重而道遠(yuǎn)的工作啊。
在家中過(guò)得了一月悠閑地時(shí)光,我們便整裝待發(fā)回到校園,奔向那個(gè)神圣的崗位去了。剛來(lái)的那幾天,我們繼續(xù)制作跑道,熟練操作之后,我們便進(jìn)行了大賽預(yù)賽與決賽的跑道制作。比賽的日子越來(lái)越近了,在忙完了跑道的制作,我們又開(kāi)始了迎接參賽選手的服務(wù)工作。比賽進(jìn)行的那幾天里,白天,我們要負(fù)責(zé)引導(dǎo)參賽選手進(jìn)出場(chǎng)地,并在比賽全程中陪伴選手,為他們解決困難,制止他們比賽的完成,周而復(fù)始直到吃飯時(shí)間。在晚上,我們便有投入到工作中去,志愿者們耐心的撤去當(dāng)天的跑道,又鋪設(shè)了第二天比賽要用的賽會(huì)跑道。比賽那幾天,往往要工作到凌晨?jī)牲c(diǎn)左右,更有一些學(xué)長(zhǎng)要工作到三點(diǎn)。我們沒(méi)有抱怨,仍堅(jiān)持不懈得完成自己分內(nèi)的每一項(xiàng)工作,看到了大賽的圓滿落幕,我們甚至比獲了獎(jiǎng)的比賽選手都要高興。
時(shí)光似乎走的太過(guò)焦急,轉(zhuǎn)眼間我就要回到校園生活,結(jié)束這充沛的志愿者歲月。堅(jiān)持,也許是因?yàn)樵诟冻龅倪^(guò)程中看到了最純真的笑容;也許是因?yàn)楸舜碎g心心相映的一個(gè)眼神。雖然,第一天加入這個(gè)團(tuán)隊(duì)時(shí)永不分離決心現(xiàn)在看來(lái)是那么幼稚,沙漏容不下我們想做完事;但這已經(jīng)足夠,足夠把我們?nèi)松暮綐?biāo)穩(wěn)穩(wěn)樹(shù)起。讓我們駛向遠(yuǎn)方,讓我向夢(mèng)想馳騁。或許我們每一個(gè)人只是一種單調(diào)的色彩,但只要我們緊緊的連在一起,我相信我們可以為彼此繪出燦爛的圖畫(huà)。書(shū)博會(huì)的成功舉辦,讓我們從心里感到自豪。有一天,也許當(dāng)我們會(huì)再次相聚,會(huì)一同回憶起這段青春的故事。
不論我們?cè)谀膬?、從事何種職業(yè),我想每個(gè)中國(guó)人都應(yīng)抱著一顆真誠(chéng)慈愛(ài)和博大的心去創(chuàng)造未來(lái),創(chuàng)造美好的明天,而每一名志愿者,不論從事哪種志愿服務(wù),都能讓世界因?yàn)橹驹刚叩奈⑿Ω咏k麗多彩。
志愿!是我們永恒的志與愿!