第一篇：FANUC優(yōu)點(diǎn)

日本原裝進(jìn)口的發(fā)那科(FANUC)精密小型加工中心一，發(fā)那科(FANUC)精密小型加工中心主要應(yīng)用于以下兩大領(lǐng)域:1,模具銅電極的加工領(lǐng)域：由于FANUC加工中心是使用其它其集團(tuán)的最新，最強(qiáng)大，最穩(wěn)定的數(shù)控系統(tǒng)FANUC-31I的版本，在數(shù)控處理速度，三維加工，預(yù)讀功能等方面大大優(yōu)勝于FANUC其它版本或其它品牌的數(shù)控系統(tǒng)，獨(dú)具優(yōu)勢(shì)！特別是手機(jī)模具的銅電極加工，具有壓倒性的優(yōu)勢(shì)！而且它的性價(jià)比是其它日本層次的高速機(jī)無(wú)法比擬的。2，精密零件加工領(lǐng)域：FANUC加工中心性能高穩(wěn)定性，少故障，是客戶惠顧FANUC加工中心的一個(gè)首要原因。數(shù)據(jù)處理速度快導(dǎo)致效率高，表面的品質(zhì)高（特別是表面光潔度），廣泛應(yīng)用于通訊，IT，汽配，電子，數(shù)碼產(chǎn)品,機(jī)械加工等領(lǐng)域。二，F(xiàn)ANUC(發(fā)那科)小型加工中心最大的賣(mài)點(diǎn)：1，F(xiàn)ANUC史上性能最強(qiáng)的FANUC-31I數(shù)控系統(tǒng)，高性能，高穩(wěn)定性及高效率： 1）高性能2）高穩(wěn)定性：3）高速數(shù)據(jù)處理能力，在三維加工過(guò)程中，如果單位精度設(shè)置為0.001mm，將意味著加工程式的容量要比原來(lái)的增加好幾倍的程序容量，沒(méi)有高性能高速的數(shù)控系統(tǒng)是不可能做好這部分的數(shù)據(jù)處理加工的！市場(chǎng)上的大多數(shù)的鉆銑中心還是采用低版本的FANUC-0iMC數(shù)控系統(tǒng)，處理數(shù)據(jù)時(shí)難免力不從心。4）FANUC數(shù)控系統(tǒng)在市場(chǎng)上比較普及，很多人會(huì)使用，對(duì)企業(yè)招聘員工方面比較方便。2，高剛性主軸，除了正常的鉆孔，攻絲加工外，最大的優(yōu)勢(shì)是在銑削及鏜孔加工： 1）無(wú)論是10000轉(zhuǎn)還是24000轉(zhuǎn)的主軸，均是11Kw/3.7Kw(1分額定功率/連續(xù)額定功率)：也就是說(shuō)FANUC機(jī)床的主軸可在短時(shí)間內(nèi)做剛性的加工動(dòng)作，比如粗銑，鏜孔，這是其它日本品牌加工中心無(wú)法企及的！其它品牌的主軸一般為5.5Kw/3.5Kw(30分額定功率/連續(xù)額定功率)。2）電機(jī)與主軸直接連接的結(jié)構(gòu)，即直聯(lián)式主軸。3）采用裝入潤(rùn)滑脂的軸承，不用頻繁維護(hù)而長(zhǎng)期使用。4）高速主軸采用低發(fā)熱的高速度高精度的軸承。5）主軸高扭矩規(guī)格，將低速區(qū)的扭矩提高32%，從53Nm提升到70Nm的扭力。6）形狀曲面越是復(fù)雜，越是體現(xiàn)FANUC加工中心的效率及精度，光潔度。3，高加速度定位1）高速控制，最佳扭矩加減速控制，F(xiàn)ANUC小型加工中心三軸均可達(dá)1.3G的高加速度，加速度即意味著機(jī)床運(yùn)動(dòng)時(shí)的反應(yīng)速度，加速度越高，機(jī)床的反應(yīng)速度就越快，調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)的時(shí)間就越短。2）在這里，有很多的朋友存在誤導(dǎo)，以為快速進(jìn)給速度越快（很多品牌的臺(tái)灣機(jī)或韓國(guó)機(jī)說(shuō)可以達(dá)到50m/min的快速進(jìn)給速度），反應(yīng)速度及加工效率就越快，這未必可以達(dá)到高效率及高反應(yīng)速度。特別是在小型加工中心，由于行程不大，快速進(jìn)給速度意義不大，最主要的參數(shù)還是“加速度”！更何況還有一個(gè)體現(xiàn)切削效率的“切削速度”。所以不輕易“快速進(jìn)給速度”迷惑。4．高精度高穩(wěn)定性1）FANUC小型加工中心裝備超高分辨率的脈沖編碼器，進(jìn)行以納米為單位的插補(bǔ)和反饋，最小的精度單位可設(shè)置0.0005mm.。2）納米插補(bǔ)，AI輪廓控制II（選購(gòu)件），沖擊控制（選購(gòu)件），NURBS插補(bǔ)（選購(gòu)件），納米平滑加工（選購(gòu)件），快速數(shù)據(jù)服務(wù)器（選購(gòu)件）。3）高可靠機(jī)械結(jié)構(gòu)，F(xiàn)ANUC機(jī)床大多數(shù)客戶是長(zhǎng)期月30天×24小時(shí)工作，機(jī)床能保持精度穩(wěn)定不變，故障率極低！5，AI熱變位補(bǔ)償功能標(biāo)準(zhǔn)配置的三軸AI熱變位補(bǔ)償功能，對(duì)主軸及進(jìn)給軸的動(dòng)作所引起的熱變位進(jìn)行補(bǔ)償處理，以確保加工的高精度。6，AI輪廓控制II，HRV控制1）借助伺服延遲大幅減少形狀誤差2）借助AI輪廓控制II可實(shí)現(xiàn)極其平滑的加工表面。這點(diǎn)是電子消費(fèi)品類(lèi)加工特別嚴(yán)格的！7，機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線FANUC公司本身也生產(chǎn)機(jī)械手產(chǎn)品，數(shù)控系統(tǒng)也是使用FANUC系統(tǒng)，在產(chǎn)品兼容性完全沒(méi)有問(wèn)題，使客戶在將來(lái)要組建自動(dòng)化生產(chǎn)線時(shí)，無(wú)論是從小的加工單位還是大規(guī)模的流水生產(chǎn)線，更容易兼容及方便。8，使用領(lǐng)域更廣，多方面分解了客戶有風(fēng)險(xiǎn)FANUC小型加工中心除了可以加工精密零件加工外，同時(shí)也可以加工模具的銅電極，假如在客戶的定單不很充足時(shí)，也可以接類(lèi)似銅電極的加工。9，四軸/五軸聯(lián)動(dòng)加工FANUC小型加工中心是市場(chǎng)上擁有四/五軸聯(lián)動(dòng)加工技術(shù)的廠家之一，市場(chǎng)上的其它競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手品牌的鉆銑中心機(jī)絕大部分是假四/假五軸加工，無(wú)法做到四/五軸聯(lián)動(dòng)加工。10，卓越的安全性1）對(duì)應(yīng)中國(guó)安全標(biāo)準(zhǔn)，F(xiàn)ANUC的操作門(mén)加裝了鐵柵子，加固操作門(mén)的剛性，防止加工過(guò)程中所產(chǎn)生的危險(xiǎn)。2）符合歐洲安全標(biāo)準(zhǔn)，雙檢安全功能，帶電磁鎖定的前門(mén)，在加工過(guò)程中，F(xiàn)ANUC機(jī)床是不能打開(kāi)操作門(mén)，以保證生產(chǎn)的安全性。11，技術(shù)支援1）越來(lái)越多的客戶更關(guān)注機(jī)床的售后服務(wù)及技術(shù)支援

第二篇：FANUC機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)

FANUC機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)

經(jīng)過(guò)一個(gè)星期的培訓(xùn)，讓我對(duì)FANUC機(jī)器人有了更深的了解，一下事我在這一周內(nèi)學(xué)到的知識(shí)。

一、機(jī)器人系統(tǒng)的組成：

由機(jī)器人、控制柜、系統(tǒng)軟件及周邊設(shè)備組成。

二、坐標(biāo)介紹：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用戶自定義前，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合）TOOL：

三、坐標(biāo)系設(shè)置

一、工具坐標(biāo)系

定義：直角坐標(biāo)系定，定義TCP點(diǎn)的位置和姿態(tài)

1、缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（tool center point）。

2、工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。

3、設(shè)置方法

? 三點(diǎn)法

? 六點(diǎn)法 ? 直接輸入法

二、用戶坐標(biāo)系

定義：程序中記錄所有位置信息的參考坐標(biāo)系，用戶可定義該坐標(biāo)系。

1、可于任何位置一任何方法設(shè)置的坐標(biāo)系。

2、最多可以設(shè)置9個(gè)用戶坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。

3、設(shè)置方法

? 三點(diǎn)法

? 四點(diǎn)法 ? 直接輸入法

四、程序的管理

一、創(chuàng)建程序

1、按select鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、選擇f2 create（創(chuàng)建）；

3、移動(dòng)光標(biāo)選擇程序命名方式，在使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

4、按ENTER鍵確認(rèn)。按F3 EDIT 進(jìn)入編輯界面。

二、選擇程序

1、按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、移動(dòng)光標(biāo)選中需要的程序；

3、按SETER 鍵進(jìn)入編輯界面。

三、刪除程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序名

3、按F3 DELETE 鍵出現(xiàn) delect ok？；

4、按F4 YES，即可刪除所選程序。

四、復(fù)制程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、移動(dòng)光標(biāo)選中要被復(fù)制的程序名；

3、若功能鍵中COPY 項(xiàng)，按NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容；

4、按F1 COPY ；

5、移動(dòng)光標(biāo)選擇 程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

6、程序名輸入完畢，按ENTER 鍵確認(rèn)。會(huì)出現(xiàn)copy ok？

7、按F4 YES 鍵，即可。

五、查看程序?qū)傩?/p>

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、移動(dòng)光標(biāo)選中要查看的程序；

3、若功能鍵中無(wú) DETAIL 項(xiàng)，按 NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容。

4、按F2 DETIL 鍵：

Creation date ：創(chuàng)建日期；

Modification date ： 最近一次編輯的時(shí)間； Copy source ： 拷貝來(lái)源； Posirions ：是否有位置點(diǎn)； Size ： 文件大?。?/p>

Program name ：程序名； Sub type ：子類(lèi)型； Comment：注釋?zhuān)?/p>

Group mask：組掩碼（定義程序中有哪幾組受控制）； Write protection：寫(xiě)保護(hù)；

Ignore pause：是否忽略pause指令； Stack size：堆棧大小；

5、把光標(biāo)移至需要需要修改的項(xiàng)（只有1-7項(xiàng)可以修改），按EBTER 鍵或按F4 CHOICE 鍵進(jìn)行修改；

6、修改完畢，按F1 END 鍵，回到SELECT 界面。

六、運(yùn)動(dòng)類(lèi)型

? Joint

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)

工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng) ? Linear

直線運(yùn)動(dòng)

工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng) ? Cicular 圓弧運(yùn)動(dòng)

工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)

七、非運(yùn)動(dòng)指令

1、寄存器指令 registers

2、I/O指令 I/O

3、條件指令 IF

4、條件選擇指令 SELECT

5、等待指令 WAIT

6、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL

7、調(diào)用指令 CALL

8、偏置條件指令 OFFSET

9、工具坐標(biāo)系調(diào)用指令UTOOL_NUM

10、用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令UFRAME_NUM

11、其他指令

五、備份和加載

1、文件的備份/加載設(shè)備

R-J3iC控制器可以使用的備份/加載設(shè)備： 1)Memory card（MC）2)USB 3)PC

2、文件類(lèi)型

文件事數(shù)據(jù)在機(jī)器人控制柜存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)單元。控制柜主要使用的文件類(lèi)型有：

程序文件（*.TP）

默認(rèn)的邏輯文件（*.DF）

系統(tǒng)文件（*.SV）

用來(lái)保存系統(tǒng)設(shè)置

I/O配置文件（*.I/O）

用來(lái)保存I/O配置

數(shù)據(jù)文件（*.VR）

用來(lái)保存諸如寄存器數(shù)據(jù)

3、備份/加載方法的介紹

1)一般模式下的備份/加載

2)控制啟動(dòng)（controlled start）模式下的備份/加載 3)Image模式下的備份/加載(一)、一般模式下的備份/加載

A.選擇備份加載的設(shè)備，按MENU-7FILE-F5 UTIL 會(huì)出現(xiàn)個(gè)畫(huà)面； B.移動(dòng)光標(biāo)選擇SET device，按ENTER確認(rèn)。C.選擇menory card，按ENTER 確認(rèn)。(二)、格式化存儲(chǔ)卡

A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。B.移動(dòng)光標(biāo)選擇FORMAT,按ENTER 確認(rèn)。C.按F4 YES 確認(rèn)格式化，出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。

D.移動(dòng)光標(biāo)選擇輸入類(lèi)型，用F1-F5輸入卷軸，或直接按ENTER 確認(rèn)。(三)建立文件夾

A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。

B.移動(dòng)光標(biāo)選擇MAKE DIR，按 ENTER 確認(rèn)。會(huì)出現(xiàn)另一個(gè)畫(huà)面。C.移動(dòng)光標(biāo)選擇輸入類(lèi)型，用F1-F5 或數(shù)字鍵輸入文件夾名，按ENTER 確認(rèn)，會(huì)出現(xiàn)；另一個(gè)畫(huà)面；

(四)一般模式下加載

A.依次按鍵操作：MENU-7FILE,會(huì)出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。B.按F2 DIR，顯示出另一個(gè)畫(huà)面。

C.移動(dòng)光標(biāo)在directory subset 中選擇查看的文件類(lèi)型，選擇*.*顯示該目錄下的所有文件；

D.移動(dòng)光標(biāo)，選擇要加載的文件； E.按F3 LOAD； F.屏幕中出現(xiàn)： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加載文件AGMSMSG.TP?)G.按F4 YES，進(jìn)行加載。

H.加載完畢，屏幕顯示：loaded MC：AGMSMSG(AGMSMSG 文件已經(jīng)加載完畢)

第三篇：FANUC機(jī)器人培訓(xùn)小結(jié)

FANUC機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)

經(jīng)過(guò)一個(gè)星期的培訓(xùn)，讓我對(duì)FANUC機(jī)器人有了更深的了解，一下事我在這一周內(nèi)學(xué)到的知識(shí)。

一、機(jī)器人系統(tǒng)的組成：

由機(jī)器人、控制柜、系統(tǒng)軟件及周邊設(shè)備組成。

二、坐標(biāo)介紹：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用戶自定義前，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合）TOOL：

三、坐標(biāo)系設(shè)置

一、工具坐標(biāo)系

定義：直角坐標(biāo)系定，定義TCP點(diǎn)的位置和姿態(tài)

1、缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（tool center

point）。

2、工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)

系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。

3、設(shè)置方法

? 三點(diǎn)法

? 六點(diǎn)法

? 直接輸入法

二、用戶坐標(biāo)系

定義：程序中記錄所有位置信息的參考坐標(biāo)系，用戶可定義該坐標(biāo)系。

1、可于任何位置一任何方法設(shè)置的坐標(biāo)系。

2、最多可以設(shè)置9個(gè)用戶坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。

3、設(shè)置方法

? 三點(diǎn)法

? 四點(diǎn)法

? 直接輸入法

四、程序的管理

一、創(chuàng)建程序

1、按select鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、選擇f2 create（創(chuàng)建）；

3、移動(dòng)光標(biāo)選擇程序命名方式，在使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

4、按ENTER鍵確認(rèn)。按F3 EDIT 進(jìn)入編輯界面。

二、選擇程序

1、按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、移動(dòng)光標(biāo)選中需要的程序；

3、按SETER 鍵進(jìn)入編輯界面。

三、刪除程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序名

3、按F3 DELETE 鍵出現(xiàn) delect ok？；

4、按F4 YES，即可刪除所選程序。

四、復(fù)制程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、移動(dòng)光標(biāo)選中要被復(fù)制的程序名；

3、若功能鍵中COPY 項(xiàng)，按NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容；

4、按F1 COPY ；

5、移動(dòng)光標(biāo)選擇 程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

6、程序名輸入完畢，按ENTER 鍵確認(rèn)。會(huì)出現(xiàn)copy ok？

7、按F4 YES 鍵，即可。

五、查看程序?qū)傩?/p>

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、移動(dòng)光標(biāo)選中要查看的程序；

3、若功能鍵中無(wú) DETAIL 項(xiàng)，按 NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容。

4、按F2 DETIL 鍵：

Creation date ：創(chuàng)建日期；

Modification date ： 最近一次編輯的時(shí)間；

Copy source ： 拷貝來(lái)源；

Posirions ：是否有位置點(diǎn)；

Size ： 文件大?。?/p>

Program name ：程序名；

Sub type ：子類(lèi)型；

Comment：注釋?zhuān)?/p>

Group mask：組掩碼（定義程序中有哪幾組受控制）；

Write protection：寫(xiě)保護(hù)；

Ignore pause：是否忽略pause指令；

Stack size：堆棧大??；

5、把光標(biāo)移至需要需要修改的項(xiàng)（只有1-7項(xiàng)可以修改），按EBTER 鍵或按

F4 CHOICE 鍵進(jìn)行修改；

6、修改完畢，按F1 END 鍵，回到SELECT 界面。

六、運(yùn)動(dòng)類(lèi)型

? Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)

工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)

? Linear直線運(yùn)動(dòng)

工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)

? Cicular圓弧運(yùn)動(dòng)

工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)

七、非運(yùn)動(dòng)指令

1、寄存器指令 registers2、I/O指令 I/O3、條件指令 IF4、條件選擇指令 SELECT5、等待指令 WAIT6、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL7、調(diào)用指令 CALL8、偏置條件指令 OFFSET9、工具坐標(biāo)系調(diào)用指令UTOOL_NUM10、用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令UFRAME_NUM11、其他指令

五、備份和加載

1、文件的備份/加載設(shè)備

R-J3iC控制器可以使用的備份/加載設(shè)備：

1)Memory card（MC）

2)USB

3)PC2、文件類(lèi)型

文件事數(shù)據(jù)在機(jī)器人控制柜存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)單元。

控制柜主要使用的文件類(lèi)型有：

程序文件（*.TP）

默認(rèn)的邏輯文件（*.DF）

系統(tǒng)文件（*.SV）用來(lái)保存系統(tǒng)設(shè)置

I/O配置文件（*.I/O）用來(lái)保存I/O配置

數(shù)據(jù)文件（*.VR）用來(lái)保存諸如寄存器數(shù)據(jù)

3、備份/加載方法的介紹

1)一般模式下的備份/加載

2)控制啟動(dòng)（controlled start）模式下的備份/加載

3)Image模式下的備份/加載

(一)、一般模式下的備份/加載

A.選擇備份加載的設(shè)備，按MENU-7FILE-F5 UTIL 會(huì)出現(xiàn)個(gè)畫(huà)面；

B.移動(dòng)光標(biāo)選擇SET device，按ENTER確認(rèn)。

C.選擇menory card，按ENTER 確認(rèn)。

(二)、格式化存儲(chǔ)卡

A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。

B.移動(dòng)光標(biāo)選擇FORMAT,按ENTER 確認(rèn)。

C.按F4 YES 確認(rèn)格式化，出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。

D.移動(dòng)光標(biāo)選擇輸入類(lèi)型，用F1-F5輸入卷軸，或直接按ENTER 確認(rèn)。

(三)建立文件夾

A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。

B.移動(dòng)光標(biāo)選擇MAKE DIR，按 ENTER 確認(rèn)。會(huì)出現(xiàn)另一個(gè)畫(huà)面。

C.移動(dòng)光標(biāo)選擇輸入類(lèi)型，用F1-F5 或數(shù)字鍵輸入文件夾名，按ENTER

確認(rèn)，會(huì)出現(xiàn)；另一個(gè)畫(huà)面；

(四)一般模式下加載

A.依次按鍵操作：MENU-7FILE,會(huì)出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。

B.按F2 DIR，顯示出另一個(gè)畫(huà)面。

C.移動(dòng)光標(biāo)在directory subset 中選擇查看的文件類(lèi)型，選擇*.*顯示該目錄下的所有文件；

D.移動(dòng)光標(biāo)，選擇要加載的文件；

E.按F3 LOAD；

F.屏幕中出現(xiàn)： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加載文件AGMSMSG.TP?)

G.按F4 YES，進(jìn)行加載。

H.加載完畢，屏幕顯示：loaded MC：AGMSMSG(AGMSMSG 文件已經(jīng)

加載完畢)

第四篇：FANUC PLC文件備份方法

FANUC PLC文件備份方法

準(zhǔn)備工作

準(zhǔn)備工具：CF卡 1張

將CF卡插在系統(tǒng)的CF卡槽上,如下圖：

系統(tǒng)操作步驟如下：

1、關(guān)閉系統(tǒng)電源；

2、按下“6”和“7”按鍵后，開(kāi)啟系統(tǒng)電源；

3、系統(tǒng)會(huì)進(jìn)入系統(tǒng)引導(dǎo)界面，如下圖：

4、按[DOWN]鍵，將光標(biāo)移動(dòng)至“6.SYSTEM DATA SAVE“上后，按”SELECT“按鍵，系統(tǒng)會(huì)進(jìn)入以下畫(huà)面：

5、將光標(biāo)移動(dòng)至第七項(xiàng)“7 PMC1“上后按”SELECT“按鍵，會(huì)出現(xiàn)以下提示：

6、按“YES“按鍵，會(huì)出現(xiàn)以下提示：

7、等待存儲(chǔ)完畢后，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)以下提示，備份的PLC文件存在CF卡上，名稱(chēng)為：PMC1.000。

8、PLC程序備份結(jié)束，關(guān)閉系統(tǒng)電源；

第五篇：FANUC系統(tǒng)培訓(xùn)教案10

返回參考點(diǎn)及常見(jiàn)故障

一.回零必要性

系統(tǒng)通過(guò)參考點(diǎn)來(lái)確定機(jī)床原點(diǎn)位置，以正確建立機(jī)床坐標(biāo)。二.回原點(diǎn)方式

增量式有擋塊返回參考點(diǎn)

絕對(duì)編碼器無(wú)擋塊返回參考點(diǎn)

絕對(duì)編碼器有擋塊返回參考點(diǎn) 三.機(jī)床返回參考點(diǎn)控制原理

系統(tǒng)在返回參考點(diǎn)狀態(tài)（REF或ZERO）下，按下各軸點(diǎn)動(dòng)按鈕（+J）,機(jī)床以快速移動(dòng)速度向機(jī)床參考點(diǎn)方向移動(dòng)，當(dāng)減速開(kāi)關(guān)（*DEC）碰到減速檔塊時(shí)，減速開(kāi)關(guān)由閉合轉(zhuǎn)為斷開(kāi)，系統(tǒng)開(kāi)始減速，以低速向參考點(diǎn)方向移動(dòng)。當(dāng)減速開(kāi)關(guān)離開(kāi)檔塊時(shí)，此時(shí)減速開(kāi)關(guān)再次閉合，系統(tǒng)開(kāi)始找柵格信號(hào)（編碼器一轉(zhuǎn)信號(hào)）系統(tǒng)接收到一轉(zhuǎn)信號(hào)后，以低速移動(dòng)一個(gè)柵格偏移量（如果系統(tǒng)參數(shù) 設(shè)置了柵格偏移量），準(zhǔn)確停在機(jī)床參考點(diǎn)上。

特別強(qiáng)調(diào)

減速開(kāi)關(guān)復(fù)位（再次閉合），大約半個(gè)螺距后遇到一轉(zhuǎn)脈沖比較合理。

因?yàn)殚_(kāi)關(guān)閉合是靠彈簧復(fù)位的，每次復(fù)位時(shí)間并不固定，只要在半個(gè)螺距內(nèi)開(kāi)關(guān)能夠閉合，隨后而來(lái)的一轉(zhuǎn)脈沖即為原點(diǎn)脈沖信號(hào)。最壞情況復(fù)位信號(hào)和一轉(zhuǎn)脈沖信號(hào)重合，系統(tǒng)有可能立即停下或以下一個(gè)一轉(zhuǎn)脈沖信號(hào)為原點(diǎn)脈沖，此時(shí)原點(diǎn)有可能偏移一個(gè)螺距的距離，原點(diǎn)返回便不準(zhǔn)確了。

基本概念：

1.柵格偏移量 16/18/21/ 16i/18i/21i 系統(tǒng) 1850 0 系統(tǒng) 508-511 減速開(kāi)關(guān)由壓下斷開(kāi)到復(fù)位（由0變?yōu)?后）檢測(cè)到的第1個(gè)1轉(zhuǎn)信號(hào)后系統(tǒng)的偏移量

調(diào)整柵格偏移量可調(diào)整原點(diǎn)位置

2.手動(dòng)返回參考點(diǎn)方向

16/18/21/0i 系統(tǒng) 1006#5 0系統(tǒng) 3#3 設(shè)為0，按正方向

設(shè)為1，按負(fù)方向

3.手動(dòng)返回參考點(diǎn)，同時(shí)控制軸數(shù)

16/18/21/0i 系統(tǒng) 1002#0 0系統(tǒng) 49#4 設(shè)為1：3軸 設(shè)為0：1軸

4.第一，第二參考點(diǎn)

16/18/21/ 0i 系統(tǒng) 1240 1241 0 系統(tǒng) 708-711 735-737 5.柵格寬度： 16/18/21/ 0i 系統(tǒng) 1821 0 系統(tǒng) 570-573 可以在伺服設(shè)定畫(huà)面中參考計(jì)數(shù)器中直接設(shè)定，電機(jī)每轉(zhuǎn)進(jìn)給長(zhǎng)度或角度值

6.手動(dòng)返回參考點(diǎn)速度

16/18/21/ 0i 系統(tǒng) 1420 0系統(tǒng) 518 519 520 521 7.返回參考點(diǎn)減速速度

16/18/21/ 0i 系統(tǒng) 1425 0 系統(tǒng) 534 四.數(shù)控系統(tǒng)返回參考點(diǎn)故障

1.找不到參考點(diǎn)

①機(jī)床回零過(guò)程無(wú)減速動(dòng)作或一直以減速回零。多數(shù)因?yàn)闇p速開(kāi)關(guān)及接線故障

16/18/21/Oi 系統(tǒng)：減速開(kāi)關(guān)X9.0 X9.1 X9.2 X9.3 0 系統(tǒng);減速開(kāi)關(guān)X16.5 X17.5 X18.5 X19.5 ②機(jī)床回零動(dòng)作正常，但系統(tǒng)得不到一轉(zhuǎn)信號(hào)。

原因可能是電動(dòng)機(jī)編碼器及接線或系統(tǒng)軸數(shù)故障

2.機(jī)床回參考點(diǎn)過(guò)程出現(xiàn)軟超程

處理方法：將軟限位參數(shù)設(shè)為無(wú)效

機(jī)床回零后，再重新恢復(fù)軟限位

16/18/21/Oi 系統(tǒng)：正向軟限位1320 負(fù)向軟限位1321 0系統(tǒng)： 正向軟限位700-703 負(fù)向軟限位704-707 將其限位正向設(shè)為99999999（8個(gè)9）

將其限位負(fù)向設(shè)為-99999999（8個(gè)9）

若不夠大，將正限位設(shè)為-1，負(fù)限位設(shè)為+1，相當(dāng)于∞。

五.找不準(zhǔn)參考點(diǎn)（返回參考點(diǎn)有偏差）

1.減速檔塊位置不當(dāng)

系統(tǒng)減速開(kāi)關(guān)從OFF到ON第一個(gè)柵格之間距離應(yīng)為1/2柵格量。

由系統(tǒng)診斷號(hào)可以看出。

16/18/21/Oi 系統(tǒng)：診斷號(hào) 302 0 系統(tǒng)：診斷號(hào) 956 2.減速開(kāi)關(guān)安裝位置不當(dāng)或開(kāi)關(guān)本身不良，重新調(diào)整開(kāi)關(guān)位置或更換減速開(kāi)關(guān)（尤其要看檔塊是否松動(dòng)，開(kāi)關(guān)是否性能不良。）

3.參考計(jì)數(shù)器容量設(shè)定不當(dāng)

以電機(jī)每轉(zhuǎn)進(jìn)給長(zhǎng)度或角度設(shè)定參考計(jì)數(shù)器值

4.減速檔塊過(guò)短

減速檔塊長(zhǎng)度=[快速進(jìn)給速度×（30+（快速進(jìn)給加減速時(shí)間常數(shù)）/2+伺服時(shí)間常數(shù)）×1.2]÷60×1000 舉例：

快速進(jìn)給速度：12M/MIN=12000MM/MIN 快速進(jìn)給直線加減速時(shí)間常數(shù) 100MS 伺服時(shí)間常數(shù) 1/伺服增量

伺服時(shí)間常數(shù)Oi系統(tǒng)中為1825，取3000，單位0.01 1/S 3000×0.01/S=30 1/S 轉(zhuǎn)化為時(shí)間1/30=0.033秒

折算成毫秒MS為33MS 檔塊長(zhǎng)度=[12000×（30+100/2+33）×1.2]÷60×1000=27MM 考慮到將來(lái)可能會(huì)加大時(shí)間常數(shù)，（本例中33值可能會(huì)取大），最終確定檔塊長(zhǎng)度為30-35MM 注：上述計(jì)算適用于快速直線型加減速情況

快速進(jìn)給指數(shù)函數(shù)加減速時(shí)，快速進(jìn)給加減速時(shí)間常數(shù)不用除2。

5.每次開(kāi)機(jī)有偏差

①機(jī)械有間隙

②更換系統(tǒng)備份電池

6.返回參考點(diǎn)減速速度過(guò)低

16/18/Oi系統(tǒng)中 1425 0 系統(tǒng)中 534 7.編碼器或放大器不良（包括光柵尺可能故障）

通過(guò)對(duì)換放大器伺服電動(dòng)機(jī)的信號(hào)線及動(dòng)力線，如果故障不轉(zhuǎn)移，則為放大器故障

如果故障轉(zhuǎn)移，則為編碼器故障。

凡涉及到編碼器故障，常見(jiàn)故障如下：

①臟，進(jìn)水或灰塵 ②屏蔽線接觸不良

③連接線（特別是插頭處松動(dòng)，接觸不良，斷線等。）

否則更換編碼器

8.電機(jī)和機(jī)械連接有松動(dòng)，絲杠有間隙。

六.絕對(duì)編碼器故障維修

系統(tǒng)采用絕對(duì)編器作為位置檢測(cè) 裝置時(shí)，系統(tǒng)斷電后靠備用電池來(lái)記憶位置。備用電池通常為6V。

1.數(shù)控機(jī)床產(chǎn)生絕對(duì)位置丟失故障原因

①由于維護(hù)不當(dāng)伺服放大器的絕對(duì)編碼器電池電壓不足。

②伺服電機(jī)或放大器拆下修復(fù)后

③機(jī)械修復(fù)

④系統(tǒng)參數(shù)覆蓋及參數(shù)初始化操作

2.相關(guān)參數(shù)

16/18/21/Oi系統(tǒng) 參數(shù) 1815 #5 0 系統(tǒng) 參數(shù) 21#0-#3 設(shè)為0，絕對(duì)位置檢測(cè)無(wú)效

設(shè)為1，絕對(duì)位置檢測(cè)有效

16/18/21/Oi系統(tǒng) 參數(shù) 1815 #4 0 系統(tǒng) 參數(shù) 22#0-#3 設(shè)為0，絕對(duì)位置沒(méi)有確立

設(shè)為1，絕對(duì)位置設(shè)定

3.無(wú)檔塊返回參考點(diǎn)絕對(duì)位置丟失處理方法 報(bào)警號(hào)為300 ①修改系統(tǒng)參數(shù)1815#5為0，系統(tǒng)改為增量編碼器方式。

②系統(tǒng)斷電再上電

③手動(dòng)移動(dòng)各軸至機(jī)床參考點(diǎn)位置

④將參數(shù)1815的#5#4設(shè)為1 ⑤系統(tǒng)斷電后重新上電

注：1.如果參考點(diǎn)位置知道在什么地方，比如用百分比或其他作了 標(biāo)記，則移到原位置即可。

2.如果參考點(diǎn)位置不知道原來(lái)固定位置，則用手動(dòng)移動(dòng)機(jī)床出現(xiàn)硬超程，然后向回移動(dòng)半個(gè)螺距，此處即可設(shè)為參數(shù)點(diǎn)。

4.有檔塊返回參考點(diǎn)控制機(jī)床出現(xiàn)絕對(duì)位置丟失的處理方案，對(duì)應(yīng)報(bào)警號(hào)300。

①修改系統(tǒng)參數(shù)1815#5為0系統(tǒng)增量編碼器方式

②系統(tǒng)斷電再重新上電

③手動(dòng)控制各軸執(zhí)行返回參考點(diǎn)動(dòng)作

④手動(dòng)控制各軸離開(kāi)參考點(diǎn)（至少為絲杠一個(gè)螺距以上的距離）

⑤把系統(tǒng)參數(shù)1815#5設(shè)為1 ⑥系統(tǒng)斷電后再重新上電

⑦手動(dòng)控制各軸返回機(jī)床參考點(diǎn)

此時(shí)系統(tǒng)1815#4自動(dòng)變?yōu)?，參考點(diǎn)建立。M代碼的PMC控制

1.M代碼使用說(shuō)明：

①通常一個(gè)程序段只能指定一個(gè)M代碼。

當(dāng)16 18 Oi系統(tǒng)中3404#7設(shè)為1時(shí)，可同時(shí)在一個(gè)程序段最多指定三個(gè)M代碼，如M10 M11 M12,并行同時(shí)執(zhí)行，在加工中可實(shí)現(xiàn)較短的循環(huán)時(shí)間。

②移動(dòng)指令和輔助功能M代碼執(zhí)行順序

在一個(gè)程序段中同時(shí)指定了移動(dòng)指令和M輔助指令譯碼M指令時(shí)，如果串入DEN(分配結(jié)束信號(hào))，則先執(zhí)行移動(dòng)指令后執(zhí)行M功能，否則同時(shí)執(zhí)行。

2.M代碼控制時(shí)序

系統(tǒng)讀到程序中M指令時(shí),輸出M代碼指令信息

16/18/21/Oi系統(tǒng)M代碼輸出地址 F10-F13(四字節(jié)二進(jìn)碼）0 系統(tǒng) M代碼輸出地址 F151(2位BCD碼)↓

經(jīng)過(guò)系統(tǒng)讀M代碼的延時(shí)時(shí)間TMF后（由參數(shù)設(shè)定,標(biāo)準(zhǔn)為16MS）系統(tǒng)輸出M代碼選通信號(hào)MF 16/18/Oi 系統(tǒng) F7.0 0 系統(tǒng) F150.0 ↓

PMC接收到M代碼選通信號(hào)MF后執(zhí)行譯碼指令（DEC DECB）將M代碼信息譯成某繼電器為1,完成某種功能，如冷卻，夾緊功能

(加入分配結(jié)束信號(hào)DEN,則先移動(dòng)后執(zhí)行M指令)(不加入分配結(jié)束信號(hào)DEN,則同動(dòng))16/18/Oi系統(tǒng) DEN F1.3 0 系統(tǒng) DEN F149.3 ↓

M功能執(zhí)行結(jié)束后，把輔助功能結(jié)束信號(hào)（FIN）送到CNC中

16/18/Oi系統(tǒng) FIN G4.3 0 系統(tǒng) FIN G120.3 ↓

系統(tǒng)接收到PMC發(fā)出的輔助功能結(jié)束信號(hào)（FIN）

經(jīng)過(guò)輔助功能結(jié)束延時(shí)時(shí)間TFIN(系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定時(shí)間16MS)切斷系統(tǒng)M代碼選通信號(hào)MF ↓

系統(tǒng)M代碼選通信號(hào)MF斷開(kāi)后切斷系統(tǒng)輔助功能結(jié)束信號(hào)FIN 系統(tǒng)切斷M代碼指令輸出信息信號(hào) 系統(tǒng)準(zhǔn)備讀取下一條M代碼指令信息 編程慣例：

F7.0 M功能選通信號(hào)

F7.2 S 功能選通信號(hào)

F7.3 T功能選通信號(hào)

R600.0 M代碼完成信號(hào)匯總

R600.1 S代碼完成信號(hào)匯總

R600.2 T代碼完成信號(hào)匯總

講解如下：對(duì)于M功能完成信號(hào)過(guò)程如下（S T過(guò)程相同）

①F7.0(M代碼選通信號(hào)MF)為1 系統(tǒng)執(zhí)行M功能結(jié)束R600.0為1 則G4.3(輔助功能結(jié)束信號(hào)為1)②G4.3輸入到CNC中

CNC系統(tǒng)切斷F7.0(M代碼選通信號(hào))G4.3變?yōu)?，程序于是繼續(xù)向下執(zhí)行。

G4.3與F7.0 F7.1 F7.3互為因果關(guān)系，互反。

關(guān)于螺距補(bǔ)償問(wèn)題 需要設(shè)置如下項(xiàng)

1參考點(diǎn)螺距誤差補(bǔ)償點(diǎn)的號(hào)碼，（3620）

2各軸負(fù)向最遠(yuǎn)端的螺補(bǔ)號(hào)碼（3621）3各軸正向最遠(yuǎn)端的螺補(bǔ)號(hào)碼（3622）4 各軸螺補(bǔ)誤差補(bǔ)償倍率（3623）

設(shè)為1，檢測(cè)單位與補(bǔ)償單位相同

設(shè)為0，與設(shè)為1相同

5各軸螺補(bǔ)點(diǎn)的間隔（3264）

補(bǔ)償點(diǎn)等間距分布

6負(fù)向最遠(yuǎn)端補(bǔ)償點(diǎn)號(hào)碼

參考點(diǎn)的補(bǔ)償號(hào)碼-（機(jī)床負(fù)方向行程長(zhǎng)度/補(bǔ)償間隔）+1 7正向最遠(yuǎn)端補(bǔ)償點(diǎn)號(hào)碼

參考點(diǎn)的補(bǔ)償號(hào)碼+（機(jī)床負(fù)方向行程長(zhǎng)度/補(bǔ)償間隔）

注意 參考點(diǎn)號(hào)碼在參考點(diǎn)的負(fù)方向，它的補(bǔ)償值是相對(duì)于原點(diǎn)（參考點(diǎn)）的數(shù)值，建立第一個(gè)補(bǔ)償點(diǎn)后，以后各點(diǎn)均為相對(duì)值。

所謂相對(duì)值是后一個(gè)點(diǎn)相對(duì)于前一個(gè)點(diǎn)的值，發(fā)那科螺補(bǔ)是一個(gè)相對(duì)值。