第一篇：實(shí)驗(yàn)一 機(jī)器人組裝及行走控制實(shí)驗(yàn)

智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告

（一）班 級：01540802班 姓 名： 南 征 學(xué) 號： 20080705

信息與電子學(xué)院

實(shí)驗(yàn)一

機(jī)器人組裝及行走控制實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)一

機(jī)器人組裝及行走控制實(shí)驗(yàn)

08級 通信工程專業(yè) 01540802班 南征（20080705）第11組

一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>

通過機(jī)器人系統(tǒng)的組裝過程，深入了解機(jī)器人的基本機(jī)械、電氣結(jié)構(gòu)，及其基本控制原理；通過機(jī)器人行走控制實(shí)驗(yàn)，了解輪式機(jī)器人運(yùn)動控制電機(jī)特性及其控制方式、輪式機(jī)器人各種行走方式的控制方法等。

二、實(shí)驗(yàn)儀器設(shè)備

Boe-Bot 機(jī)器人基本套裝；PC 機(jī)； BASIC Stamp Editor 軟件。

三、實(shí)驗(yàn)原理

通過對單片機(jī)編寫程序控制車輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人小車的行走。

四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

1． 機(jī)器人組裝

打開機(jī)器人套裝包裝盒，并初步認(rèn)識各種基本部件；準(zhǔn)備好基本部件；安裝車體框架；安裝電機(jī)；安裝電池盒；安裝車輪；安裝教學(xué)主板；安裝CPU模塊；安裝電池。2． 機(jī)器人行走控制

機(jī)器人前行、后退、轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)等動作是通過控制左右兩個(gè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)的。而電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)速又通過給定不同寬度的連續(xù)脈沖實(shí)現(xiàn)。脈寬為1.3ms 的連續(xù)脈沖將使電機(jī)順時(shí)針方向全速（50～60rpm）旋轉(zhuǎn)。脈寬為1.7ms的連續(xù)脈沖將使電機(jī)逆時(shí)針方向全速旋轉(zhuǎn)。而脈寬為1.5ms 的連續(xù)脈沖將使電機(jī)靜止不動。

輸出指定脈寬的連續(xù)脈沖的控制語句格式為 PULSOUT Pin, Duration 其中，Pin 為指定端口號（0～15），Duration 為脈沖寬度系數(shù)（＝毫秒數(shù)×1000/2）。

則機(jī)器人的行走控制方式為：

實(shí)驗(yàn)一

機(jī)器人組裝及行走控制實(shí)驗(yàn)

輸入、下裝并運(yùn)行如下程序，分析其工作原理： ' {$STAMP BS2} ' {$PBASIC 2.5} counter VAR Word FOR counter = 1 TO 406 PULSOUT 13,850 PULSOUT 12,650 PAUSE 20 NEXT END

分別編寫并運(yùn)行雙輪直線全速后退程序、雙輪圓弧全速左轉(zhuǎn)程序、雙輪圓弧全速右轉(zhuǎn)程序、雙輪原地左旋程序、雙輪原地右旋程序。

五、實(shí)驗(yàn)結(jié)果

雙輪直線全速后退 FOR counter = 1 TO 406 PULSOUT 13,650 PULSOUT 12,850 PAUSE 20 NEXT END 雙輪圓弧全速左轉(zhuǎn) FOR counter = 1 TO 406 PULSOUT 13,750 PULSOUT 12,650 PAUSE 20 NEXT END 雙輪圓弧全速右轉(zhuǎn) FOR counter = 1 TO 406 PULSOUT 13,850 PULSOUT 12,700 PAUSE 20

實(shí)驗(yàn)一

機(jī)器人組裝及行走控制實(shí)驗(yàn)

NEXT END 雙輪原地左旋

FOR counter = 1 TO 406 PULSOUT 13,750 PULSOUT 12,850 PAUSE 20 NEXT END 雙輪原地右旋

FOR counter = 1 TO 406 PULSOUT 13,650 PULSOUT 12,750 PAUSE 20 NEXT END

六、思考題

設(shè)計(jì)一個(gè)程序，使機(jī)器人按照如下順序運(yùn)行：

雙輪直線全速前進(jìn)3 秒、雙輪直線全速后退3 秒、雙輪圓弧全速左轉(zhuǎn)前行2 秒、雙輪圓弧全速左轉(zhuǎn)后退2 秒、雙輪圓弧全速右轉(zhuǎn)前行2 秒、雙輪圓弧全速右轉(zhuǎn)后退2 秒、雙輪原地左旋3 秒、雙輪原地右旋3 秒。觀察是否恢復(fù)到最初狀態(tài)。

' {$STAMP BS2} ' {$PBASIC 2.5} counter VAR Word FOR counter = 1 TO 150 PULSOUT 13,850 PULSOUT 12,650 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 20 PULSOUT 13,750 PULSOUT 12,750 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 150 PULSOUT 13,650 PULSOUT 12,850 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 100 PULSOUT 13,850 PULSOUT 12,740

實(shí)驗(yàn)一

機(jī)器人組裝及行走控制實(shí)驗(yàn)

PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 100 PULSOUT 12,850 PULSOUT 13,740 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 100 PULSOUT 13,760 PULSOUT 12,650 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 100 PULSOUT 12,760 PULSOUT 13,650 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 150 PULSOUT 13,700 PULSOUT 12,700 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 150 PULSOUT 13,800 PULSOUT 12,800 PAUSE 20 NEXT END

七、心得體會

這是智能機(jī)器人選修課的第一次實(shí)驗(yàn)，這次實(shí)驗(yàn)課對智能機(jī)器人有了一個(gè)感性的認(rèn)識，了解了智能機(jī)器人小車的基本構(gòu)造，并通過編程實(shí)現(xiàn)了小車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等基本功能。第一次實(shí)驗(yàn)遇到問題實(shí)屬正常，在本次試驗(yàn)過程中遇到了前進(jìn)向后退轉(zhuǎn)換時(shí)小車車速驟變導(dǎo)致車體跳起的問題，后經(jīng)過小組成員的齊心合力，將該問題化解。雖然算法仍很基礎(chǔ)，但至少是對整個(gè)程序進(jìn)行了一次優(yōu)化。今后還可以通過加速和減速的算法來使小車由進(jìn)轉(zhuǎn)退的過程更加平穩(wěn)。

第二篇：實(shí)驗(yàn)一

實(shí)驗(yàn)一創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目的選擇LED照明

1.1產(chǎn)品介紹

LED（Light Emitting Diode），發(fā)光二極管，是一種固態(tài)的半導(dǎo)體器件，它可以直接把電轉(zhuǎn)化為光。LED的心臟是一個(gè)半導(dǎo)體的晶片，晶片的一端附在一個(gè)支架上，一端是負(fù)極，另一端連接電源的正極，使整個(gè)晶片被環(huán)氧樹脂封裝起來。半導(dǎo)體晶片由兩部分組成，一部分是P型半導(dǎo)體，在它里面空穴占主導(dǎo)地位，另一端是N型半導(dǎo)體，在這邊主要是電子。但這兩種半導(dǎo)體連接起來的時(shí)候，它們之間就形成一個(gè)“P-N結(jié)”。當(dāng)電流通過導(dǎo)線作用于這個(gè)晶片的時(shí)候，電子就會被推向P區(qū)，在P區(qū)里電子跟空穴復(fù)合，然后就會以光子的形式發(fā)出能量，這就是LED發(fā)光的原理。而光的波長決定光的顏色，是由形成P-N結(jié)材料的禁帶寬度決定的。自20世紀(jì)60年代世界第一個(gè)半導(dǎo)體發(fā)光二極管誕生以來，LED照明由于具有壽命長、節(jié)能、色彩豐富、安全、環(huán)保的特性，被譽(yù)為人類照明的第三次革命。

1.2市場現(xiàn)狀

據(jù)統(tǒng)計(jì)，地球上每天使用的電量是相當(dāng)驚人的,所以，這些年我們都致力于尋找節(jié)約、環(huán)保的新能源，而本公司的LED燈順應(yīng)時(shí)代，應(yīng)運(yùn)而生。白光LED的光電轉(zhuǎn)化率高達(dá)95%以上，節(jié)能性十倍于普通白熾燈，兩倍于熒光燈。眾所周知，白熾燈的使用會引起惰性氣體的污染，熒光燈的使用會引起汞的污染，而白光LED燈在使用時(shí)不會放出任何有害氣體損害生態(tài)環(huán)境，是新的環(huán)保光源，因此，LED節(jié)能燈有很大的發(fā)展?jié)摿Α?/p>

當(dāng)前，照明約占世界總能耗的20%左右。中國從2003年開始，就已經(jīng)頻頻遭遇電力短缺的危機(jī)，由此也引發(fā)了社會對替代能源和新能源的思考。有統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，僅LED路燈節(jié)能一項(xiàng)，每年就能為中國節(jié)省約一座三峽大壩所發(fā)的電力。在全球能源危機(jī)緊張的今天，LED照明產(chǎn)品的節(jié)能優(yōu)勢則預(yù)示了其不可撼動的未來行業(yè)龍頭地位：據(jù)業(yè)內(nèi)人士以1支11瓦優(yōu)質(zhì)節(jié)能燈為例，用數(shù)字證明了產(chǎn)品的絕對優(yōu)勢：這樣一支節(jié)能燈在6000小時(shí)的壽命期內(nèi)，將比具有相同效果的60瓦白熾燈少耗電294千瓦時(shí)，節(jié)約支出160多元。

根據(jù)中國光學(xué)電子協(xié)會光電分會的統(tǒng)計(jì)，我國的LED照明產(chǎn)品自2003年起，正以每年25%以上的速度增長，其中超高亮照明LED更以每年50%的速度飛躍發(fā)展。到2013年，閱讀燈、櫥窗燈、戶外照明、投光燈、家用照明、家用電器光源等傳統(tǒng)燈具將逐步被LED取代。業(yè)內(nèi)專家直言，僅中國民用照明市場來講，存在的商機(jī)就達(dá)400億元人民幣。

2011年2月底，國家相關(guān)部門在中國半導(dǎo)體照明市場產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀及未來發(fā)展機(jī)會暨“Green Lighting China 2011 展會暨論壇”的新聞發(fā)布會上透露，將于近期出臺傳統(tǒng)白熾燈的退出時(shí)間表，這一信息預(yù)示著LED照明市場的繁榮期即將到來。目前，我國農(nóng)村地區(qū)和部分小城市大多數(shù)照明都是以傳統(tǒng)燈泡為主。

1.3競爭優(yōu)勢

1.4企業(yè)未來的發(fā)展

1.5總結(jié)

第三篇：實(shí)驗(yàn)一

實(shí)驗(yàn)一

實(shí)驗(yàn)1 安裝操作系統(tǒng)一．實(shí)驗(yàn)?zāi)康耐ㄟ^對OS的安裝操作，了解操作系統(tǒng)應(yīng)用環(huán)境建立的初步過程。

1.掌握操作系統(tǒng)的基本系統(tǒng)設(shè)置。

2.熟練掌握操作系統(tǒng)的安裝步驟。

二．實(shí)驗(yàn)屬性

驗(yàn)證

三．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

安裝OS

四．實(shí)驗(yàn)步驟

1．把系統(tǒng)盤安裝到本地計(jì)算機(jī)。

2．安裝步驟

第一步：插入OS安裝光盤，重新啟動計(jì)算機(jī)

第二步：對硬盤創(chuàng)建分區(qū)，留出交換空間和文件系統(tǒng)的空間。按屏幕提示選擇第三步：按提示分階段裝入系統(tǒng)。

第四步：配置系統(tǒng)。

五．實(shí)驗(yàn)報(bào)告

1．根據(jù)提示，寫出OS的安裝思路。

2．寫出OS在計(jì)算機(jī)硬件上的加載過程。

3．總結(jié)體會OS各部分功能的實(shí)現(xiàn)。

第四篇：實(shí)驗(yàn)一

實(shí)驗(yàn)一：建立項(xiàng)目、數(shù)據(jù)庫和數(shù)據(jù)表

一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康暮鸵螅?/p>

（1）熟練掌握Visual FoxPro 6.0有關(guān)建立項(xiàng)目、建立數(shù)據(jù)庫和建立表的方法；

（2）練習(xí)建立項(xiàng)目文件；

（3）練習(xí)在項(xiàng)目管理器中建立數(shù)據(jù)庫；

（4）練習(xí)建立數(shù)據(jù)庫表的基本結(jié)構(gòu)，練習(xí)向表中輸入數(shù)據(jù)；

（5）練習(xí)使用項(xiàng)目管理器。

二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：

（1）在用戶盤D盤上以班級名和姓名命名的文件夾中，建立“學(xué)生管理信息系統(tǒng)”項(xiàng)目文件；

（2）在“學(xué)生管理信息系統(tǒng)”項(xiàng)目管理器中建立“學(xué)生管理”數(shù)據(jù)庫；

（3）在“學(xué)生管理”數(shù)據(jù)庫中建立“學(xué)生”數(shù)據(jù)庫表。

（4）將已給定的“班級”、“課程”和“成績”3個(gè)自由表添加到“學(xué)生管理”數(shù)據(jù)庫中。

三、主要實(shí)驗(yàn)儀器與器材：

1、計(jì)算機(jī)CPU: Pentium III 600MHz以上RAM：512M以上 硬盤空間：10G以上

2、操作系統(tǒng): Windows2003、WindowsXP、Windows2003 任選其一

3、軟件要求：Visual FoxPro 6.0

四、實(shí)驗(yàn)步驟及程序編輯：

第五篇：實(shí)驗(yàn)一

實(shí)驗(yàn)一

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模赫莆誛IN7的操作和系統(tǒng)設(shè)置 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：

1、在資源管理器中打開“本地磁盤（C：）”，設(shè)置所有文件及文件夾的視圖方式為“中等圖標(biāo)”，并“顯示預(yù)覽窗格”。

操作提示：右擊開始－打開資源管理器－打開音樂庫 組織—布局—顯示預(yù)覽窗格

2、為“附件”菜單中的“截圖工具”創(chuàng)建桌面快捷方式

操作提示：開始－所有程序－附件－截圖工具右擊－發(fā)送到桌面快捷方式；

3、為“開始”→“所有程序”→“Microsoft Office”子菜單中的“Microsoft Outlook 2010”創(chuàng)建桌面快捷方式，并鎖定到任務(wù)欄中。/附到“開始”菜單中。

4、在控制面板中將桌面背景更改為圖片文件第1單元素材DATA2tupian1-6.jpg。

5、在控制面板中將桌面“計(jì)算機(jī)”的圖標(biāo)更改為“第1單元素材DATA2tubiao1-10.ico”的樣式。

6、在控制面板中設(shè)置桌面上僅顯示“計(jì)算機(jī)”和“回收站”的圖標(biāo)。

7、在控制面板中將系統(tǒng)的“日期和時(shí)間”更改為“2010年10月1日 10:50:30”。在控制面板中將系統(tǒng)當(dāng)前“時(shí)區(qū)”更改為“（UCT+08:00）臺北”。

8、在語言欄中添加“微軟拼音-簡捷2010”輸入法。在語言欄中刪除“微軟拼音-新體驗(yàn)2010”輸入法。

在語言欄中設(shè)置計(jì)算機(jī)啟動時(shí)默認(rèn)的輸入語言為“微軟拼音－簡捷2010”輸入法。

9安裝字體第1單元素材DATA2Ziti1-7.ttf。在控制面板中隱藏“微軟雅黑”字體。

在控制面板中預(yù)覽“華文新魏 常規(guī)”字體。在控制面板中刪除“華文細(xì)黑 常規(guī)”字體。

10、在控制面板中向桌面添加小工具“CPU儀表盤”，并設(shè)置其始終“前端顯示”。

在控制面板中向桌面添加小工具“日歷”，并設(shè)置顯示較大尺寸。在控制面板中卸載桌面小工具“時(shí)鐘”。

在控制面板中向桌面上添加“幻燈片放映”小工具，設(shè)置每張圖片顯示的時(shí)間為“10秒”，圖片轉(zhuǎn)換方式為“旋轉(zhuǎn)”。

11、在控制面板中設(shè)置隱藏桌面上所有的圖標(biāo)。

結(jié)論分析：

通過這次實(shí)驗(yàn)學(xué)會了WIN7操作系統(tǒng)的基本操作及操作系統(tǒng)的設(shè)置與優(yōu)化