第一篇：腕臂實作總結(jié)

實作課程總結(jié)

為期3周的實訓(xùn)結(jié)束了，我在這兩周的實訓(xùn)中學(xué)到了很多在課堂上根本學(xué)不到的知識，并且身臨現(xiàn)場的學(xué)習(xí)使我對接觸網(wǎng)的組成以及各部分零件的位置、作用有了更深刻的理解． 所以，熟練掌握接觸網(wǎng)的知識至關(guān)重要。以下是我對這3周的實訓(xùn)的工作小結(jié)。

第一部分是老師教我們一些與接觸網(wǎng)有關(guān)的安全知識，老師嚴格要求我們，讓我們要深深的體會其中的含義，并且要背下來，因為只有真正的認識安全知識的重要性才可能避免事故的發(fā)生。

第二部分是老師教我們最基本的在支柱上作業(yè)前的準備，首先要檢查工具是否有損壞的，如果沒有則開始佩帶工具，將安全帶系于腰部，防護繩放于肩部，其次還要配備工具袋，并且檢查工具是否齊全，最后，就可以上支柱作業(yè)。當老師把這些流程演示完讓我們爬支柱的時候，心理莫名其妙的恐懼感油然而生，有點打退堂鼓，不想爬了，可是一想這種實訓(xùn)的機會很難得，應(yīng)該嘗試一次，最后還是戰(zhàn)勝了內(nèi)心的恐懼，選擇了爬支柱一試。第三部分接觸網(wǎng)激光測距儀的使用

接觸網(wǎng)激光測距儀是接觸網(wǎng)工的工作中不可缺少的測量儀器。它可以測量很多接觸網(wǎng)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，例如軌距、拉出值、導(dǎo)高和結(jié)構(gòu)高度等等。測量儀的使用必須嚴格遵守說明書上的要求，違規(guī)操作可能造成設(shè)備損壞。下面是我使用接觸網(wǎng)激光測距儀的照片。

（激光測距儀）

第四部分攀登梯車作業(yè)

梯車是接觸網(wǎng)日常維護檢修必不可少的輔助工具。用梯車進行作業(yè)時，應(yīng)指定梯車負責(zé)人，工作臺上的人員不得超過2名，所用的零件、工具等均不得放置在工作臺臺面上。推車人員必須服從工作臺上人員的指揮，梯車走行速度不得超過5公里/小時，并不得發(fā)生沖擊和急劇起停車。臺上人員和梯車負責(zé)人要呼喚應(yīng)答，配合妥當。

工作領(lǐng)導(dǎo)人和推梯車人員，要時刻注意和保持梯車的穩(wěn)定狀態(tài)，在曲線和大風(fēng)天氣作業(yè)時，應(yīng)采取防止傾倒措施；在大坡道作業(yè)采取用剎車等防滑移的措施。作業(yè)人員在梯車上作業(yè)時，作業(yè)人員必須將安全帶系在接觸網(wǎng)上，不得系在梯車工作臺框架上。梯車在地面上推動時，工作臺上不得有人停留。第五部分腕臂預(yù)配

首先老師給我們做了一個標準的示范，把所有的零件井井有序的鏈接起來。我從中學(xué)到了許多知識。腕臂分為兩種，有水平腕臂與斜腕臂，兩種腕臂的直徑有55mm與70mm，有尺寸3000mm 2600mm 1600mm不等，根據(jù)這些數(shù)據(jù)選擇你所需要的腕臂。并且要根據(jù)你腕臂的尺寸選擇對應(yīng)的支撐管。首先將水平腕臂放平，在其底側(cè)安裝絕緣子與旋轉(zhuǎn)腕臂底座，然后依次將兩個套管雙耳、承力索底座依次套在水平腕臂上，蓋上管帽，調(diào)整好承力索距管帽的距離是在150mm之間，第一個套管雙耳與承力索底座的間距是在300mm。同時在斜腕臂上依次套上兩個套管雙耳、定位環(huán)，并且在斜腕臂的底側(cè)安裝絕緣子與旋轉(zhuǎn)腕臂底座，調(diào)整好兩個底座之間的中心距離，再將兩支腕臂連接在一起。其次是在定位管上套支撐管卡子與定位管卡子，再將定位管上的定位勾與斜腕臂上的定位環(huán)相連，保持定位管與水平腕臂平行，安裝定位管與斜腕臂間的支撐管，同時還要定位管與支撐管間的角度要滿足45—75度和定位管卡子距定位管管頭在250---300mm之間。最后將定位器與定位管卡子套在一起，并且保證定位器線夾與承力索底座間距在1400mm，還要在同一條直線，并且把所有的螺絲擰緊。

六、總結(jié)

雖然只有短短的3周實訓(xùn)，但是從中我受益匪淺。不僅解決了以往在課堂中留有的疑問，還使我對接觸網(wǎng)的專業(yè)知識有了更正確的理解，最主要的是使我懂得了團結(jié)協(xié)作的重要性，并且在做每一件事情之前都要考慮周到，不能盲目的去做。還有就是通過老師在現(xiàn)場的講解，使我對故障判斷與事故的分析、處理有了更深一步的了解。這就看出，許多理論的知識應(yīng)該與實踐相結(jié)合，這樣不僅可以學(xué)到更多的知識，而且還可以形象記憶的更加深刻。最后，感謝老師們在這段時間里對我的指導(dǎo)和教誨，我從中收獲很多，讓我們在今后的工作道路上有一定的基礎(chǔ)。

第二篇：機電一體化 機械臂部分總結(jié)

1機械臂設(shè)備的工作原理

研究所使用的機械臂設(shè)備是固高科技(深圳)有限公司自行研究、開發(fā)的一款高性能二自由度串聯(lián)機械臂系統(tǒng)(GP．8．200．sv)，它可進行簡單的二維圖形的繪制，機械臂實體圖如圖1所示。該機械臂采用交流伺服電機作為驅(qū)動源，通過行星齒輪減速器直接驅(qū)動兩個運動關(guān)節(jié)，與電機耦合的增量式光電編碼器對機械臂的兩個控制軸進行位置定位。該機械臂使用基于DSP的運動控制器作為底層實時控制設(shè)備，PC機作為上層的控制系統(tǒng)，整個機械臂系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

始于原點的控制軸為關(guān)節(jié)1，與其相連接的為關(guān)節(jié)2。機械臂通過控制這2個關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運動帶動安裝在關(guān)節(jié)2末端的繪筆完成繪圖任務(wù)。機械臂接收到繪制曲線的指令后，以當前位置的直角坐標為繪圖的起始點，根據(jù)所要繪制曲線的參數(shù)方程及繪制精度均勻取曲線上的H個點，獲得完成繪圖任務(wù)所需的H個目標位置，然后利用運動學(xué)反解公式，將這些目標點轉(zhuǎn)化為2個關(guān)節(jié)相對應(yīng)的關(guān)節(jié)坐標，再將關(guān)節(jié)坐標系下的目標位置、最大速度、加速度等參數(shù)轉(zhuǎn)換成伺服驅(qū)動器能夠識別的脈沖量，輸入到運動控制器中驅(qū)動伺服電機運動。機械臂關(guān)節(jié)位置的反饋信息由增 量式光電編碼器獲得，先將所得到的脈沖量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)坐標值，再進行運動學(xué)正解，就可以得到當前機械臂繪筆位置的直角坐標。圖3二自由度機械臂在平面直角坐標系中的投影圖 根據(jù)圖3，直接應(yīng)用平面幾何的知識，即可得到 關(guān)節(jié)2末端坐標的運動學(xué)正解與反解的公式㈣。

當機械臂的繪筆在畫紙上進行實際繪圖時，觀察到以下問題。首先，機械臂實際繪出的圖形與光電編碼器反饋數(shù)據(jù)還原后的圖形有較大差異，表明反饋信息并不能真實反映實際輸出，而這個偏差是由于電機與機械臂關(guān)節(jié)之間存在傳動部件的耦合松動。其次，機械臂的繪筆在不同的位置、沿不同的方向繪出的圖形也有比較明顯的差別，而這往往是因為關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動所固有的機械特性。此外，繪出的圖線有小鋸齒狀，不平滑，仔細觀察后發(fā)現(xiàn)，繪圖過程中機械臂有輕微的 抖動，這可能是由于關(guān)節(jié)運動速度過快等原因造成的。圖5就是機械臂在畫紙上繪制四葉玫瑰線的實際圖形。因為無法改變機械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動過程中的機械特性，于是僅針對在一個確定的起始位置、沿一個確定的方向的繪圖過程進行補償，如果起始點更換到其他

位置，補償思想不變。當機械臂的關(guān)節(jié)l處于60。同時關(guān)節(jié)2處于80‘的位置時，關(guān)節(jié)2末端的繪筆剛好

位于繪圖板的中部，因此以下的研究均以這個位置作 為繪圖的起始位置。

圖5機械臂實際繪制的四葉玫瑰線

Fig．5 Four-leafrose practically drawn by robot ann 由于光電編碼器反饋回的數(shù)據(jù)與實際輸出有較

大差距，為獲得較好的實際結(jié)果，所以根據(jù)實測的間 隙值設(shè)定其補償量，對運動控制器的參考輸入進行修 正。以改進圖5為例，進行簡單的常數(shù)補償。四葉玫 瑰線的中心點坐標為‰，yo)，可以看到X

在圖5的基礎(chǔ)上進行補償后，機械臂已經(jīng)能夠繪

制出比較準確的曲線，但其平滑度還不夠理想。下面 針對關(guān)節(jié)的運動速度進行分析，期望通過降低速度來 消除曲線上的抖動，以獲得更好的繪圖效果。機械臂 的控制軸按照梯形速度曲線模式運動，即運動關(guān)節(jié)從 當前位置點運動到下一個目標點的過程中經(jīng)歷3個階 段，第l階段速度根據(jù)設(shè)定的加速度值從零加速到最 大速度，第2階段加速度為零，速度保持已達到的最 大速度運行，第3階段速度再按設(shè)定的負向加速度減 速到零．并且此時到達要求的目標位置。寫入運動控 制器的每一條指令都含有目標位置、最大速度和加速 度這3個參數(shù)。加速度在系統(tǒng)初始化時已設(shè)定。而最

1一一I 大速度被定義為V=—Iv-—1"01STEP TIME，其中內(nèi)和p分別J。i 表示當前點位置和下一目標點位置，STEP TIME是時 間參數(shù)。很顯然，當圖形軌跡的離散點完全確定以后． STEP TIME就決定著最大速度的取值，其系統(tǒng)默認值 為0 000 8。增大STEP TIME．則2個關(guān)節(jié)的運動速 度會相應(yīng)減小。圖6顯示了補償之后取STEP TIME= 0．001 1時的實際繪圖結(jié)果，可以看出．曲線形狀已經(jīng) 比較標準，且抖動被消除。

第二章機械臂控制系統(tǒng)概述

2．1二自由度機械臂運動學(xué)分析

2．1．1機械臂工作空間分析

機械臂的工作空間定義為：機械臂正常運行時，機械臂末端連桿上的工具原點在空

間的最大范圍。工作空間一般是一塊或多塊空間體積，它們具有一定的邊界曲面，邊界 曲面上的點對應(yīng)的操作機的位置和姿態(tài)稱為機械臂的奇異位形，與這些奇異位形對應(yīng)的

機械臂的速度雅可比矩陣是奇異的。由于硬件設(shè)計上的限制，該二自由度機械臂的工作 空間被限制在如圖2—1所示的空問內(nèi)，空間段近似為(弧AB+弧BCD+弧DE+直線EF+弧FPG +直線GA)所圍成的封閉平面，驗證實驗也必須限制在這個空間內(nèi)完成。

篇15頁

第二章機械臂控制系統(tǒng)概述

2．1．2機械臂運動學(xué)解

機械臂通常具有兩種運動方式：關(guān)節(jié)空間運動和直角坐標運動。關(guān)節(jié)空間運動模式

是指機械臂的運動直接由各個關(guān)節(jié)的運動坐標來確定，所有關(guān)節(jié)變量構(gòu)成一個關(guān)節(jié)矢量。所有關(guān)節(jié)矢量構(gòu)成的空間稱為關(guān)節(jié)空間。所謂關(guān)節(jié)空間運動模式，就是直接操作各個關(guān) 節(jié)的運動來完成機器人的運動。直角坐標運動模式是指機械臂術(shù)端工具的位置和方位通 常是在直角坐標空間中描述。直角坐標空間運動模式通過指定機械臂術(shù)端工具在直角坐 標空間中的運動來完成機械臂操作任務(wù)。

機械臂的實際運行是通過對關(guān)節(jié)運動軸的伺服控制來實現(xiàn)的，也就是最終的機械臂 的控制是在關(guān)節(jié)坐標空間進行的，但是對操作者來說，直角坐標空間更容易讓人理解和 接受，操作者對機械臂的操作一般是在直角坐標空間中進行的，這樣就需要建立一種關(guān) 節(jié)坐標空間和直角坐標空間的對應(yīng)關(guān)系。也就是說，如果已知機械臂各個關(guān)節(jié)的坐標參 數(shù)，就需要求解機械臂木端在直角坐標空間中的坐標；反過來如果已知機械臂末端在直 角坐標空間的坐標就需要求解各個運動關(guān)節(jié)的坐標參數(shù)。前一個問題稱為機械臂的運動 學(xué)正解，后一個問題稱機械臂的運動學(xué)反解。

設(shè)機械臂的關(guān)節(jié)坐標空問中的變量記為q；【ql，q2?，吼】，機械臂木端工具在直角坐標 空間中的坐標記為x—k，Y，z，0?】，關(guān)節(jié)變量和直角坐標空間坐標存在如下運動學(xué)約束：，@，口)一0(2．1)這是一個隱式方程。如果能夠從式(2．1)求解出： x一，(g)(2．2)即由關(guān)節(jié)坐標變量表示的直角坐標變量，這就是機械臂的運動學(xué)J下解。一般地，可以得 到機械臂運動學(xué)的惟一正解。如果能夠從式(2．1)求解出： q=g(x)(2．3)也就是已知機械臂末端工具的直角坐標參數(shù)，求解出對應(yīng)關(guān)節(jié)坐標空間中的各個關(guān)節(jié)變 量，這就是運動學(xué)的反解。通常，難以得到解析的運動學(xué)反解，而且運動學(xué)反解一般不 是唯一的，實際應(yīng)用中通常采用幾何機械臂的運動學(xué)解。1．二自由度機械臂運動學(xué)正解

已知：關(guān)節(jié)1連桿長度‘，關(guān)節(jié)變量為ql(關(guān)節(jié)控制軸l角度位置)；關(guān)節(jié)2連桿長 度L，關(guān)節(jié)變量為q，(關(guān)節(jié)控制軸2角度位置)。

第16頁

第二章機械臂控制系統(tǒng)概述

求解：關(guān)節(jié)連桿末端工具安裝點在直角坐標空間的坐標x=b，Y】。

運動學(xué)所研究的主要問題包括兩個方面：正向運動 學(xué)，即給定機器人各關(guān)節(jié)角度，計算機器人末端的 位置與姿態(tài)；逆向運動學(xué)，已知機器人末端的位置 與姿態(tài)，來計算機器人對應(yīng)這個位置與姿態(tài)的全部 關(guān)節(jié)角，運動學(xué)方程是實現(xiàn)機器人運動控制的數(shù)學(xué) 基礎(chǔ)。

利用D．H方法對每一個連桿建立

坐標系如圖l所示，根據(jù)圖l所建立的坐標系，得到 各連桿的D—H參數(shù)和關(guān)節(jié)變量(表1)。各連桿之 間的齊次變換矩陣為，一般表達式為：

第三篇：基于閱讀機械臂研究的簡單總結(jié)

基于閱讀機械臂研究的簡單總結(jié) 機械臂研究的目的

現(xiàn)今社會中要求的是生產(chǎn)規(guī)模擴大、自動化程度提高。而機械臂作為物料搬運的重要設(shè)備在現(xiàn)代化建設(shè)、生產(chǎn)過程中發(fā)揮著越來越重要的作用。并且在全球化的市場中，激烈的國際、國內(nèi)市場也越來越依賴于科學(xué)技術(shù)的競爭，這些都是促使工程機械臂設(shè)計開發(fā)技術(shù)向大型化、高可靠性、高速化、自動化和智能化方向發(fā)展的原因。工程機械臂的機械設(shè)計者面臨著新的、更嚴格的挑戰(zhàn)。其主要問題即為隨著機械臂機構(gòu)速度的提高，構(gòu)件柔度的加大，精度要求的增加，工程機械臂生產(chǎn)運行時產(chǎn)生較大的慣性力，會導(dǎo)致彈性部件的變形。當臂架機構(gòu)運動進入高速區(qū)域時，只有將運動部件作柔性體的假設(shè)，形成所謂的柔性機構(gòu)。此時，由于機構(gòu)部件間的剛體運動與其彈性變形賴合等問題，動力學(xué)模型將變得很復(fù)雜，給實際問題的解決帶來很大的困難。事實上關(guān)于柔性體運動與其自身變形的復(fù)合動力學(xué)問題已經(jīng)是目前的普遍性的難題。機械臂系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀

在通過三遍文章的閱讀中，多體系統(tǒng)動力學(xué)是國內(nèi)外研究工程機械臂架系統(tǒng)最普遍的多體系統(tǒng)。多體動力學(xué)是力學(xué)一個新的并迅速發(fā)展的分支，它是相互連接的機體系統(tǒng)運動的非線性動力學(xué)。首先介紹多體系統(tǒng)動力學(xué)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。多體系統(tǒng)的物理模型定義為由物體鉸力元和外力等要素組成且具有一定拓撲結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，多體系統(tǒng)動力學(xué)是研究多體系統(tǒng)運動規(guī)律的科學(xué)。多體系統(tǒng)動力學(xué): 包括多剛體系統(tǒng)動力學(xué)和多柔體系統(tǒng)動力學(xué)。多體系統(tǒng)動力學(xué)研究內(nèi)容主要包括剛、柔體動力學(xué)建模理論及其計算方法、微分方程的數(shù)值求解、計算效率、機構(gòu)綜合分析、柔性效應(yīng)、控制理論、優(yōu)化方法、實時仿真虛擬樣機技術(shù)、并行計算和可靠性等?，F(xiàn)在多體動力學(xué)已經(jīng)形成了比較系統(tǒng)的分析和建模方法。其中主要有工程中常用的以拉格朗日方程為代表的分析力學(xué)的方法、以牛頓-歐拉方程為代表的矢量學(xué)方法、圖論方法、凱恩方法和變分方法等。工程機械臂主要研究方向

工程機械臂架系統(tǒng)是工程機械設(shè)計的關(guān)鍵，機械臂系統(tǒng)的合理與否將直接關(guān)系到整個工程機械的性能以及作用。經(jīng)過三篇相關(guān)文獻的閱讀，了解到目前對于工程機械臂的研究大致分為以下幾個部分: 3.1工程機械臂系統(tǒng)的動力學(xué)微分方程的研究。工程機械臂架系統(tǒng)屬于典型的多體系統(tǒng)，釆用多體動力學(xué)的方法建模。多體動力學(xué)的常規(guī)建模方法主要有羅伯森-維滕伯格方法、牛頓-歐拉方法、拉格朗曰法、凱恩方法以及休斯敦法代表文獻: 鄧子龍等基于Kane方程的Huston方法建立了液壓挖掘機機械臂多體動力學(xué)微分方程;于國飛等采用拉格朗日功能平衡法建立了液壓挖掘機機械臂多體動力學(xué)微分方程劉杰等釆用拉格朗曰方程和虛功原理建立混凝土系車臂架系統(tǒng)的柔性多體動力學(xué)方程。任會禮等建立了描泊起重船吊臂的動力學(xué)微分成并進行動力學(xué)特性求解。上述文獻釆用拉格朗曰方法在廣義坐標系中建立液壓挖掘機工作裝置機構(gòu)運動模型簡圖和鍋泊起重船機構(gòu)動力學(xué)模型簡圖的剛體動力學(xué)方程，并采用數(shù)值求解的方法進行求解，為分析工作裝置及回轉(zhuǎn)裝置力與運動之間關(guān)系、控制作業(yè)規(guī)劃和仿真提供了理論基礎(chǔ)。3.2工程機械臂的動力學(xué)仿真研究。主要采用動力學(xué)分析軟件或數(shù)值求解的方法對機械臂進行仿真。張思奇等運用MATLAB軟件與ADAMS軟件對混凝土泵車臂架進行聯(lián)合仿真；周淑文采用ADAMS軟件ANSYS軟件相結(jié)合對泵車臂架的瞬態(tài)動力學(xué)特性進行了研究;王欣等利用ADAMS軟件對履帶起重機臂架后傾動力學(xué)進行仿真。各文獻的大致內(nèi)容

4.1 王相兵博士的論文中完成的研究工作以及主要成果有如下幾個方面：研究了工程機械臂的多剛體動力學(xué)方程及柔性多體動力學(xué)方程的建模方法，討論了等效有限元方法和拉格朗日定理，對柔性梁的多體動力學(xué)理論基礎(chǔ)進行了研究。根據(jù)柔性多體動力學(xué)理論，用模態(tài)函數(shù)描述臂架的彈性變形，用LAGRANGE 定理和虛功原理建立液壓挖掘機臂架系統(tǒng)剛?cè)狁詈系姆蔷€性動力學(xué)方程，并通過數(shù)值求解、動力學(xué)仿真的方法對建立的動力學(xué)方程進行分析。

對已建立的動力學(xué)方程利用MATLAB進行求解，運用仿真軟件ADAMS建立液壓挖掘機機械臂剛?cè)狁詈夏Ｐ筒⒎治?，對比了二者結(jié)果。

考慮大型船用挖掘機機械臂的軸向變形，采用拉格朗日定理建立其柔性機械臂動力學(xué)方程，采用數(shù)值求解的方法，利用復(fù)模態(tài)分析中的狀態(tài)矢量法對機構(gòu)動力學(xué)控制方程進行了解耦，得到機械臂在標稱運動附近振動固有頻率和大范圍剛性轉(zhuǎn)動角速度的關(guān)系。柔性機械臂的固有頻率不是一個固定的值，其值隨柔性機械臂大范圍剛性轉(zhuǎn)動角速度的變化而改變，轉(zhuǎn)動角速度越高，固有頻率越大。當大范圍剛性運動的轉(zhuǎn)動角速度低，低于彈性振動的基頻時，剛?cè)狁詈嫌绊懣梢院雎圆挥?，此時固有頻率可視為一個常數(shù)。

應(yīng)用UG、NASTRAN、ADAMS等軟件建立了柔性臂架、柔性變幅繩、柔性抓 斗提升鋼絲繩、剛性支架、剛性回轉(zhuǎn)平臺的船用挖掘機虛擬樣機模型。根據(jù)船用挖掘機機械臂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工況特點，施加載荷并進行動力學(xué)分析，通過后處理模塊，得到系統(tǒng)位移、速度、加速度等動態(tài)性能，以及連接點的鉸接力和動臂的動態(tài)應(yīng)力等特性。

研究液壓挖掘機機械臂的軌跡規(guī)劃及運動控制。分析了工程機械臂控制策略理論基礎(chǔ)，根據(jù)控制原理及機械臂鏟斗運動軌跡跟蹤控制表達式，建立工作裝置機械臂PID控制模型及基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制模型，運用Matlab及相關(guān)軟件對控制模型進行仿真計算，分析了系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)誤差，并得出基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制優(yōu)于常規(guī)控制的結(jié)論，能夠?qū)崿F(xiàn)挖掘機工裝軌跡的智能控制。

利用模態(tài)分析、諧響應(yīng)分析確定對系統(tǒng)動態(tài)性能影響最大的模態(tài)頻率，以此為基礎(chǔ)構(gòu)建動態(tài)優(yōu)化的目標函數(shù)，再利用靈敏度分析縮減設(shè)計變量以提高動態(tài)優(yōu)化的效率。利用有限元分析軟件中的優(yōu)化模塊對液壓挖掘機工作裝置機械臂結(jié)構(gòu)系統(tǒng)進行了動態(tài)優(yōu)化設(shè)計。

采用拉格朗日乘子法將液壓挖掘機工作裝置機械臂結(jié)構(gòu)約束動態(tài)優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化為無約束的動態(tài)優(yōu)化問題，得到此拉格朗日函數(shù)的極小值點并且此拉格朗日函數(shù)極值點將逐步逼近原目標函數(shù)的約束最優(yōu)點，由收斂準則可得近似最優(yōu)解。以有限元分析為基礎(chǔ)，將正交試驗法與BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合，建立了工作裝置機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計變量與動態(tài)特性之間的非線性映射關(guān)系的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，用遺傳算法優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型得到最優(yōu)解。

4.2陳辛研究生的文獻中以建立機械臂動力學(xué)模型為重點，采用動力學(xué)方法建立各類機械臂的動力學(xué)模型，并對所得模型進行了動力學(xué)仿真和分析： 首先，研究了機械臂的運動學(xué)模型，通過運動學(xué)特性的研究我們得出了機械臂的運動量隨時間變化的關(guān)系。運動學(xué)控制是傳統(tǒng)機械臂的控制方法，但是隨著高速、柔性機械臂的出現(xiàn)顯示了運動控制的很多不足。

其次，應(yīng)用分析力學(xué)的第二類拉格朗日方程建立了普通機械臂的動力學(xué)模型。在建立動力學(xué)模型的過程中，采用了符號運算的方法，大大地減少了人工運算時間，并且對所得模型進行了動力學(xué)仿真。

第三，應(yīng)用帶有虛擬質(zhì)量、耗散函數(shù)形式的第二類拉格朗日方程建立了水下受流體阻力作用的機械臂的動力學(xué)模型。通過對機械臂運動過程的仿真，我們可以定性的看出機械臂的動力學(xué)特性，即粘性阻力在一定范圍內(nèi)是可以忽略的，但是流體阻力和虛擬質(zhì)量是不能忽略的。另外，操縱力矩可能出現(xiàn)操縱反效的可能，這對控制來說是非常重要的問題。

第四，應(yīng)用凱恩方法、模態(tài)展開方法建立了柔性機械臂的動力學(xué)模型。并且對所得模型進行動力學(xué)仿真，發(fā)現(xiàn)當柔性機械臂在運動的時候會存在小幅振動，機械臂停止轉(zhuǎn)動后由于機械臂之間空間幾何關(guān)系上的耦合，會導(dǎo)致小幅振動激發(fā)機械臂繞軸的整體轉(zhuǎn)動，繞軸的整體轉(zhuǎn)動又會引起機械的彈性小幅振動，這對機械臂的空間定位和控制系統(tǒng)的設(shè)計是十分不利的。

4.3常明華同志的文章對工程機械臂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特性的研究現(xiàn)狀進行了分析，文章中對目前的結(jié)構(gòu)特性的研究的深度以及方向進行了詳細的說明，以此，我在總結(jié)中多次引用。并且文章對于機械臂的結(jié)構(gòu)特性的缺點表達了自己的想法。

4.4各文獻的聯(lián)系

其中兩邊文章對工程機械臂結(jié)構(gòu)系統(tǒng)進行了詳細的研究，尤其以王相兵博士的文獻，以機械臂的用處分類對機械臂進行了很專業(yè)的研究，以至于我很多看不懂。而常明花同志則以總結(jié)為主。三遍文章都對機械臂的結(jié)構(gòu)特性在不同的角度進行了不同闡述。

4結(jié)論

綜上所述，國內(nèi)外針對各種工程機械臂動力學(xué)及其動態(tài)性能，釆用各種現(xiàn)代設(shè)計方法在運動學(xué)及動力學(xué)建模、數(shù)值求解及仿真分析、結(jié)構(gòu)模態(tài)分析技術(shù)、動力學(xué)智能控制、結(jié)構(gòu)動態(tài)優(yōu)化技術(shù)等方面開展了許多研究并取得了卓越成效的成果，一定程度上提髙了工程機械臂架結(jié)構(gòu)的動態(tài)性能，但仍存在如下不足。4.1結(jié)構(gòu)動力學(xué)研究基本采用瞬時結(jié)構(gòu)假設(shè)，單獨考慮剛體運動，忽略彈性變形及剛?cè)岬満袭a(chǎn)生的非線性動力學(xué)效應(yīng)，對于液壓機械臂亦沒有同時考慮液壓敘的運動規(guī)律，因此不能精確描述機械臂運動學(xué)和動力學(xué)方程，相應(yīng)地，結(jié)構(gòu)的模態(tài)計算和動力學(xué)響應(yīng)分析無法通過數(shù)值求解的方法實現(xiàn)。

4.2數(shù)值求解及仿真分析沒有充分、綜合運用數(shù)字化設(shè)計手段對其進行全面分析，在數(shù)值求解方法及精度、剛?cè)狁詈蠙C構(gòu)聯(lián)合仿真、動態(tài)響應(yīng)分析等方面分析還很不完善，在軟件接口、數(shù)據(jù)傳遞、模型簡化、約束處理等還、需改進。

參考文獻

王相兵.工程機械臂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)動力學(xué)及特性研究.浙江大學(xué).2014.7 常明華.工程機械臂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特性研究現(xiàn)狀與展望.江西建材.2014.9 陳辛.機械臂的動力學(xué)研究.哈爾濱工程大學(xué).2008.6

第四篇：實總結(jié)（范文）

實習(xí)工 作 總 結(jié)

班級：姓名：學(xué)號：

屆裝配四班

11張育龍11GZP411

目錄

一、公司簡介.............................................................................................1

二、實習(xí)目的.............................................................................................2

三、實習(xí)內(nèi)容.............................................................................................2

四、實習(xí)過程.............................................................................................3

五、其它活動.............................................................................................4

六、實習(xí)感悟.............................................................................................6

實習(xí)工作總結(jié)

一、公司簡介

西安西電變壓器有限責(zé)任公司(簡稱西變公司)專業(yè)從事交、直流輸變電工程用變壓器、電抗器和冶煉、化工工業(yè)、科研等特種變壓器的研發(fā)和制造，是我國超高壓、特高壓變器類產(chǎn)品的核心制造企業(yè)，是中國最大的變壓器制造企業(yè)之一。

西變公司擁有產(chǎn)品進700個，主要包括10KV~1000KV、10~1000MVA交流電力變壓器系列產(chǎn)品；10KV~1000KV、10~360Mvar并聯(lián)電抗器系列產(chǎn)品；50~800KV直流輸電工程用換流變壓器；10~500KV可控電抗器系列產(chǎn)品；10~220KV特種變壓器系列產(chǎn)品，等其他產(chǎn)品。是一個擁有先進技術(shù)和優(yōu)良工藝裝備，具有現(xiàn)代企業(yè)機制和先進管理技術(shù)，充滿生機和活力的變壓器專業(yè)制造企業(yè)。

在今年的元月份，我正式走進西安西電變壓器有限責(zé)任公司開始了自己人生中的第一份實習(xí)工作。由于我是應(yīng)屆實習(xí)生，本身對企業(yè)的經(jīng)營方式等都很陌生，公司讓我們的學(xué)校吳帶我學(xué)習(xí)，下車間以師傅帶徒弟的方式，指導(dǎo)我的日常實習(xí)。在師傅們的熱心指導(dǎo)下，我依次對公司的基本產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)、信息化實施進行了了解，并積極參與相關(guān)工作，注意把書本上學(xué)到的機械論相關(guān)知識對照實際工作，用理論知識加深對實際工作的認識，用實踐驗證大學(xué)所學(xué)確實有用。以雙重身份完成了學(xué)習(xí)與工作兩重任務(wù)。跟公司同事一樣上下班，協(xié)助同事完成部門工作；又以學(xué)生身份虛心學(xué)習(xí)，努力汲取實踐知識。我心里明白我要以良好的工作態(tài)度以及較強的工作能力和勤奮好學(xué)來適應(yīng)公司的工作，完成公司的任務(wù)。簡短的實習(xí)生活，既緊張，又新奇，收獲也很多。通過實習(xí)，使我對西安西電變壓器有限責(zé)任公司生產(chǎn)、管理工作以及發(fā)展前景有了深層次的感性與理性的認識。

1、特點：

（1）高壓短路器及其操動機構(gòu)的種類和發(fā)展 1）磁吹短路器 2）壓縮空氣短路器

3）油斷路器 4）SF6短路器 5）真空短路器

（2）高壓斷路器彈簧操動機結(jié)構(gòu)和工作原理 1.彈簧操動機構(gòu)

2.彈簧操動機構(gòu)的工作原理

二、實習(xí)目的

生產(chǎn)實習(xí)是教學(xué)與生產(chǎn)實際相結(jié)合的重要實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，在生產(chǎn)實習(xí)過程中，也可以培養(yǎng)學(xué)生觀察問題，解決問題和向生產(chǎn)實際的能力和方法的目標。培養(yǎng)我們的團隊合做精神，牢固樹立我們的群體意識，即個人的智慧只有在融入集體當中才能發(fā)揮最大作用。

通過這次生產(chǎn)學(xué)習(xí)，使我在生產(chǎn)實際中學(xué)到了機械設(shè)備運行的技術(shù)管理知識，機械設(shè)備的制造過程知識及在學(xué)校無法學(xué)到的實踐知識。在向工人學(xué)習(xí)時。培養(yǎng)了我們艱苦樸素的優(yōu)良作風(fēng)。在生產(chǎn)實踐中體會到了嚴格紀侓，統(tǒng)一組織及協(xié)調(diào)是現(xiàn)代化大生產(chǎn)的需要，也是我們當代大學(xué)生的所需要的，從而近一步的提高我們的組織觀念。

三、實習(xí)內(nèi)容

1、安全教育一.安全教育的學(xué)習(xí)目的：規(guī)范操作-安全作業(yè)-嚴格遵守紀律

2、事故的發(fā)生及預(yù)防.1.事故發(fā)生的因素 人為因素———不安全行為 物的因素———不安全因素 2.發(fā)生事故的認為因素 1）.管理因素；2）.違章；1.錯誤操作2.違章操作3.蠻干3）安全素質(zhì)差。三.入廠主要安全注意事項1.防火防暴2.防塵防毒3.防止桌燙傷4.防止觸電5.防止機械傷害6.防止高處墜落7.防止車輛傷害8.防止起重機械傷害10.班前班中不得飲酒。四.設(shè)備內(nèi)作業(yè)須知；1.在各種儲蓄罐，槽車，塔等設(shè)備以及地下陰井，地坑，下水道或是其他密閉場所內(nèi)部部進行工作都是屬于設(shè)備內(nèi)作業(yè)2.設(shè)備上與外界連通的管道。孔等都要與外界有效隔離3.進入設(shè)備內(nèi)作業(yè)前，必須對設(shè)備內(nèi)進行清

洗和置換4.應(yīng)采取措施保持設(shè)備內(nèi)空氣良好5.作業(yè)前30分鐘內(nèi)，必須對設(shè)備內(nèi)氣體采樣發(fā)、分析6.進入不能達到清洗和置換要求的設(shè)備內(nèi)作業(yè)時，必須采取相應(yīng)的防護措施7.在容器內(nèi)工作時因照明良好.照明用電應(yīng)小于36V的放爆型燈具8.多工種.多層次交叉作業(yè)應(yīng)采取相互之間避免傷害的措施，并且搭設(shè)安全梯或是安全平臺.必要時由監(jiān)護人用安全繩栓作業(yè)人員進行施工9.設(shè)備內(nèi)作業(yè)必須有轉(zhuǎn)讓監(jiān)護，并應(yīng)有入搶救的措施及有效保護手段10.《設(shè)備內(nèi)安全作業(yè)證》由施工單位負責(zé)辦理.該項目的負責(zé)人或是技術(shù)人員填寫作業(yè)證，上檢修作業(yè)單位應(yīng)簽寫的各項內(nèi)容。

（1）學(xué)習(xí)和了解彈簧機構(gòu)的主要結(jié)構(gòu)型式，結(jié)構(gòu)種類和特點

（2）學(xué)習(xí)和了解彈簧機構(gòu)的主要部件的生產(chǎn)技術(shù)資料，包括；各種技術(shù)標準，圖紙。專用設(shè)備說明書等。

（3）了解廠區(qū)的主要技術(shù)要求以及有關(guān)標準。

（4）了解工廠的生產(chǎn)組織管理情況，勞動定額好成本核算方法。（5）了解工廠開展的新材料，新工藝，新技術(shù)的研究情況。

（6）實習(xí)期間進行了社會主義，愛國主義教育，進行愛勞動、守紀律教育，進行安全、保密教育。

四、實習(xí)過程

1.安全教育 在實習(xí)開始時，我們到公司由專業(yè)人士對我們進行安全教育，講解安全問題的重要性和在實習(xí)中所要遇到的種種危險和潛在的危險等等

2.組織參觀 在實習(xí)開始時，公司人員帶領(lǐng)我們對單位進行參觀。在實習(xí)期間，我們還對其它有關(guān)車間進行專業(yè)性的了解，獲得了 更加廣泛的生產(chǎn)實踐知識，和更加理解了工廠的運作模式。在實習(xí)中我們還了解先進的設(shè)計思想和方法，先進工藝方法，先進工裝；先進設(shè)備的特點以先進的組織管理形式等。

3.車間實習(xí)我們在車間實習(xí)是生產(chǎn)實習(xí)的主要方式。我們按照實習(xí)計劃在車間進行實習(xí)，通過觀察。分析計算以及向車間工人和技術(shù)人員請教。學(xué)習(xí)到了該車間制造工藝流程及制造的設(shè)備的用途和它的性能和重要技術(shù)參數(shù)。

4.理論與實際的結(jié)合 為了能夠更加深入的進行車間實習(xí)，我們結(jié)合了所學(xué)的書本知識于實習(xí)的要求，將理論與實際進行完美結(jié)合，也更加的促使我們不斷地進行學(xué)習(xí)與研究。

五、其它活動

在完成我們所需要的學(xué)習(xí)內(nèi)容同時，還常常利用現(xiàn)場學(xué)習(xí)的機會開展，向社會，向在廠工人和工程技術(shù)人員學(xué)習(xí)。在空余時間并加強進行思想政治教育活動等。高壓短路器的發(fā)展主要包括兩個方面的；一方面是滅弧室新的形式和結(jié)構(gòu)的發(fā)展；二是操動機構(gòu)的機構(gòu)、高可靠和小型的研究。彈簧操動機構(gòu)是高壓短路器操動機構(gòu)中最常見且使用最廣泛的形式之一，它具有設(shè)計靈活，易滿足動力配合要求、維護方便等特點。

1、高壓短路器及其操動機構(gòu)的種類和發(fā)展。

（一）高壓短路器的種類和結(jié)構(gòu)

1.磁吹短路器；主要適用于中壓領(lǐng)域，裝于3—15kV的高壓斷路器柜中。其滅弧室為大氣狹縫式，利用電弧自身產(chǎn)生的電磁力將電弧引入滅弧室中被拉長和去游離，因而熄弧時間長、電弧電壓高。為使斷開的空氣間隙有足夠的絕緣恢復(fù)強度，要求在分閘過程中電弧能轉(zhuǎn)移到電弧角上，而且動觸頭要有較高的分閘速度，允許分閘行程時間短于然弧時間，開距由絕緣水平?jīng)Q定。在開斷小電流時，因電磁力極小，還須依靠與動觸頭聯(lián)動的氣裝置，幫助電弧進入滅弧室中，此裝置消耗作功，膽子行程后期也起分閘緩沖作用。

2.壓縮空氣短路器；是利用壓縮空氣氣流對電弧游離并建立弧后絕緣的裝置。開斷電流與壓縮空氣的壓力和流量成正比。這種滅弧室的特點是從然弧開始，氣就十分強烈，電流過零以后，介質(zhì)絕緣強度的恢復(fù)開始較緩慢，最后則總絕緣強度高。因而，對于開斷空載線路極為有利，能給滅弧室并聯(lián)電阻起到增容效果。3.油斷路器；是發(fā)展最早的一種短路器，它以礦物油或合成作為滅弧和絕緣介質(zhì)。它是一種完全利用電弧自身產(chǎn)生的能量促使其滅弧的結(jié)構(gòu)，電弧的能量與電流和電弧壓降的的大小以及燃弧時間的長短有關(guān)。

4.SF6短路器；目前在高壓和超高壓中應(yīng)用為廣泛的單壓式滅弧室結(jié)構(gòu)，滅弧室由壓氣缸和活塞組成。這里活塞是靜止的，而壓氣缸與觸頭固定在一起，是可

動，隨著動觸頭的打開，壓氣缸使CF6氣體的流速和密度依壓氣缸內(nèi)的壓強而定，這是滅弧的主導(dǎo)因素；噴嘴的合理設(shè)計和斷口間電場分布，決定著電流開斷的成敗。

5.真空短路器；是通過對接式觸頭進行合分操作的，由于真空度好的間隙絕緣強度很高，所以，其最大觸頭開距很小，相對操作功也不大。

（二）高壓斷路器彈簧操動機結(jié)構(gòu)和工作原理

彈簧操動機構(gòu)是以彈簧作為元件對斷路器進行及合閘操作的操動構(gòu)由于彈簧的動力釋放有一定的局限，所以必須通過傳動機構(gòu)進行改善。

彈簧操動機構(gòu)主要由儲能機構(gòu)、傳動調(diào)節(jié)機構(gòu)合分閘鎖扣與脫扣機構(gòu)

彈簧操動機構(gòu)的工作原理；由電動機帶動的偏心輪轉(zhuǎn)動，通過通過緊靠偏心輪上小輪動操動快上下擺動，從而帶動荊爪輪做空轉(zhuǎn)，當轉(zhuǎn)到固定在荊輪上的銷與固定在儲能足上的驅(qū)動板靠住以后，荊輪就通過驅(qū)動帶動儲能足的轉(zhuǎn)動帶動了掛另臂轉(zhuǎn)動將合閘拉長，當合閘彈簧過中后，固定在與儲能足鍵連接的凸輪上的滾輪就靠緊在定件上。將合閘彈簧的儲能狀態(tài)維持住，儲能動作到此結(jié)束。

主要技術(shù)要求；

1、周圍空氣溫度；上限+40C，并且24小時測得的平均值不超過35C;下限-15C；

2、海拔高度；海拔不超過1000米，3、相對濕度；日平均值不超過95%。月平均值不超過90%

4、適用于220V時電流為140A(DC)(由于操作功率很大，因而影響合閘速度的提高及機電壽命。彈簧操動機構(gòu)利用小型電動機或手動對彈簧儲能，短路器的合，分操作僅由功率很小的電磁控制，所以對直流電源要求不高，還可用交流電源操作，其速度特性和使用壽命都得到很大程度的改善)5,水蒸氣壓力；日平均值不超過2.2kPa,月平均值不超過1.8kPa;6.周圍空氣沒有明顯地受到塵埃、煙、腐蝕性和可燃性氣體、蒸汽或鹽霧的污染。

對操動機構(gòu)的要求很嚴格。作為電網(wǎng)主要保護和控制元件的高壓斷器，其動作可靠是極為重要的。斷路器在電力設(shè)備中，斷路器及其機構(gòu)的機械故障比其它設(shè)備要多，主要是

（1）操動機構(gòu)的潤滑系統(tǒng)差，動作環(huán)節(jié)多。故出現(xiàn)故障的可能性就大。（2）高壓斷路器工作條件比較惡劣。

（3）斷路器工作狀態(tài)是非連續(xù)性的，有時甚至一年也動不了幾次，這樣，隱患不易及時發(fā)現(xiàn)。

（4）斷路器及其操動機構(gòu)類型多，結(jié)構(gòu)差異大。

六、實習(xí)感悟

生產(chǎn)學(xué)習(xí)培養(yǎng)向我們這樣具有高素質(zhì)的技術(shù)人才能把我們在學(xué)校所學(xué)的與生產(chǎn)實際相合，理論與實踐相聯(lián)系的重要途徑。其目的是使我們通過實習(xí)在專業(yè)知識和人才素質(zhì)兩方面得到鍛煉和培養(yǎng)，從而在為我們走向工作崗位能夠更快的成為業(yè)務(wù)骨干打下良好的基礎(chǔ)。

通過生產(chǎn)學(xué)習(xí)，使我們了解和掌握了操動機構(gòu)的主要機構(gòu)生產(chǎn)技術(shù)和工藝過程；使用的主要工裝設(shè)備；產(chǎn)品生產(chǎn)用技術(shù)資料；生產(chǎn)組織管理等內(nèi)容。加強了我們對操動機構(gòu)的工作原理、設(shè)計、實驗等基礎(chǔ)理論的理解，使我們了解和掌握了操動機構(gòu)的工作原理和結(jié)構(gòu)等的知識。

在這次生產(chǎn)實習(xí)過程中，不但對所學(xué)習(xí)的知識加深了了解，更加重要的是更正了我們勞動觀點和提高了我們的獨立工作能力等。

1、實習(xí)目的

生產(chǎn)實習(xí)是教學(xué)與生產(chǎn)實際相結(jié)合的重要實踐教學(xué)環(huán)節(jié)。在生產(chǎn)實習(xí)過程中培養(yǎng)了我們在觀察問題、解決問題、總結(jié)問題的能力，還有就是培養(yǎng)了我們的團隊合作精神，牢固樹立我們的群體意識，即個人智慧只有在融入集體之中才能最大限度地發(fā)揮作用。

通過這次生產(chǎn)實習(xí)，使我在生產(chǎn)實際中學(xué)習(xí)發(fā)到了彈簧機構(gòu)運行怎樣工作，彈簧機構(gòu)的制造過程知識，這些都是在學(xué)校無法學(xué)到的實踐知識，在向工人學(xué)習(xí)時，培養(yǎng)了我們艱苦樸素的優(yōu)良作風(fēng)。在生產(chǎn)實踐中體會到了嚴格地遵守紀律、統(tǒng)一組織及協(xié)調(diào)一致是現(xiàn)代化大生產(chǎn)的需要，也是我們當代大學(xué)生所必須的，從而近一步的提高了我們的組織觀念。通過生產(chǎn)實習(xí)，對我們鞏固和加深所學(xué)理論知識，培養(yǎng)我們的獨立工作能力和加強勞動觀點起了重要作用。

2、我對技術(shù)工作的理解

我想在公司的企業(yè)文化中有一句話很好地概括了技術(shù)工作的全部內(nèi)容—“ 研究、實驗、設(shè)計、制造、安裝、使用、維修”。在有好的研究和設(shè)計這是真正的技術(shù)性工作，可是安裝、使用、維修這些工作，也是必須的它們也是比不可少的重要環(huán)節(jié)，在安裝方面尤其重要，如果一臺機器在其他環(huán)節(jié)都非常好在安裝環(huán)節(jié)出了問題了那么就要反思反思，在裝配技術(shù)是否過硬，我本身就是學(xué)裝配的知

道裝配重要性，一臺合格機器是否能夠出廠是需要一個“團隊”緊密合作才能完成。

3、我對公司工作的理解

很榮幸成為公司的一員。西變公司是一個團結(jié)的整體，每一個員工都有自己的工作崗位，公司需要依其更快更好發(fā)展的需要并結(jié)合個人的情況來安排工作崗位的，有做技術(shù)工作的，有做市場工作的，還有管理工作的等等其他的工作崗位。哪一個環(huán)節(jié)出了問題都是部允許的。因此，我認為每一個工作崗位都很重要。

4、入廠以來的工作體會

社會工作能力得到了相應(yīng)的提高,在實習(xí)過程中，我們不僅從企業(yè)職工身上學(xué)到了知識和技能，更使我們學(xué)會了企業(yè)中科學(xué)的管理方式和他們的敬業(yè)精神。感到了生活的充實和學(xué)習(xí)的快樂，以及獲得知識的滿足。真正的接觸了社會，使我們消除了走向社會的恐懼心里，使我們對未來充滿了信心，以良好的心態(tài)去面對社會。同時，也使我們體驗到了工作的艱辛，了解了當前社會大學(xué)生所面臨的嚴峻問題，促使自己努力學(xué)習(xí)更多的知識，為自己今后的工作奠定良好的基礎(chǔ)。

本次實習(xí)使我第一次親身感受了所學(xué)知識與實際的應(yīng)用，理論與實際的相結(jié)合，讓我們大開眼界，也算是對以前所學(xué)知識的一個初審吧！這次生產(chǎn)實習(xí)對于我們以后學(xué)習(xí)、從而為畢業(yè)后走向工作崗位盡快成為骨干打下了良好的基礎(chǔ)。在這段的實習(xí)中，讓我們初步讓理性回到感性的重新認識，也讓我們初步的認識了這個社會，對于以后做人所應(yīng)把握的方向也有所啟發(fā)！

在老師和同事的關(guān)懷與培養(yǎng)下，認真學(xué)習(xí)、努力工作，能力有了很大的提高。個人綜合素質(zhì)也有了全面的發(fā)展，但我知道還存在在者一些缺點和不足。我會在以后的工作和學(xué)習(xí)中，更加一步嚴格要求自己，虛心向優(yōu)秀的同事學(xué)習(xí)，繼續(xù)努力改正自己的缺點和不足，爭取在思想、工作、學(xué)習(xí)好生活等方面有更大的進步。

2011年4月8日

第五篇：橋隧工實作（本站推薦）

1試述圬工抹面的作業(yè)方法和質(zhì)量標準.答:（1）作業(yè)方法：抹面前應(yīng)將風(fēng)化或破損部分清除干凈，并鑿成麻面，用水沖洗干凈。抹面時還應(yīng)用水充分濕潤，涂純水泥漿一度，用不低于100號的水泥砂漿（其水灰比一般為0.55-0.60）分層施抹，每層厚度為1.0-1.5cm，總厚度以3cm左右為宜。在平面上抹面時，應(yīng)將砂漿分層摔在鑿麻的清潔面上，然后用灰刀抹成平面；立面或仰面可采用分層抹面，先抹第一層灰，隔24h后，用鋼絲刷將其表面刷毛，再抹第二層灰，并把表面抹光。抹面后注意覆蓋養(yǎng)生，7d內(nèi)必須保持濕潤。（2）質(zhì)量標準：

圬工表面風(fēng)化或損壞部分清除徹底，鑿成麻面，沖洗干凈。砂漿不低于100號，拌和均勻。抹面密度，厚度均勻，表面均勻，表面平整光滑，無空響、裂紋；裂紋、空響面積不超過2%。流水坡度符合要求。

2橋頭干砌片石護坡的作業(yè)方法和要求如何？

答:（1）砌筑前，須將基底土夯實，鋪設(shè)厚底為10-15cm的碎石或卵石墊層。（2）基礎(chǔ)最好采用立墻式，石塊應(yīng)分層砌筑，咬接緊密，砌到將近標高時，要留一層石塊的位置，待砌好坡腳第一塊石頭后，再補砌基礎(chǔ)頂面，不得把坡腳平砌于基礎(chǔ)上。（3）石料大面應(yīng)與坡面垂直，較大石塊砌在下層，突出的棱邊應(yīng)稍加鑿打，石塊間應(yīng)間錯咬搭，砌縫寬不大于4cm，空隙須用小石子或碎石支墊穩(wěn)固；當護坡厚度在30cm及以下時，只準砌一層，不得用兩層薄片石堆壘或表面蓋薄石板，下面堆放碎石。（4）砌筑坡面時，應(yīng)每隔1m砌丁石一塊，丁石可插入墊層內(nèi)，厚度應(yīng)大于片石層，一般不小于50cm。（5）坡面應(yīng)平順，用5m弦丈量，坡面凹凸矢度應(yīng)不超過4cm。3圬工勾縫的式樣有幾種？勾縫作業(yè)的技術(shù)要求有哪些？

答:勾縫的式樣有平縫、凹縫和凸縫三種。勾縫的作業(yè)技術(shù)要求：（1）鑿縫。清除裂損處的塵土、雜草、苔蘚等物；舊縫應(yīng)鑿深3-5cm，開縫寬度料石為1-2cm，片石為2-4cm.并盡可能使縫寬一致，不得有瞎縫。（2）刷洗灰縫。用鋼絲刷刷除石銹，清除縫內(nèi)石碴、灰土；應(yīng)自上而下用水將灰縫徹底沖洗干凈，并使石縫充分濕潤。（3）勾縫。勾縫的水泥砂將不低于100號，水灰比一般采用0.52-0.60；勾縫前應(yīng)先刷純水泥砂漿一次，以

利砂漿和石料粘結(jié)；用灰抿?qū)⑸皾{填入灰縫；如石縫較深應(yīng)分兩次填平，石縫過深或外口小、里口大時，應(yīng)將砂漿填滿搗實。（4）壓縫。用濕刷掃縫；砂漿初凝前應(yīng)提漿壓實抹光，灰縫在應(yīng)略低于石料面2-5mm。（5）養(yǎng)生。灰縫勾成后，應(yīng)用草袋、河砂或野草等物品加以覆蓋，并經(jīng)常灑水保持濕潤，養(yǎng)護時間不得小于7d。4橋枕防腐方法及要求？

（1）橋枕使用前須經(jīng)注油防腐，最好用素枕制作，在刨光、刻槽、鉆眼加工完畢后送防腐廠注防腐油防腐。使用時，應(yīng)盡量少損壞它的防腐層（2）挖槽、削平等加工新面應(yīng)涂防腐油（3）螺栓孔眼可用燒紅鐵釬燙焦或涂刷防腐油（4）新枕一定要先釘?shù)泪敚ㄆ胀ǖ泪斸?2.5mm鉆頭鉆深約110mm），在孔內(nèi)注入氯化鈉粉末5-6g，道釘應(yīng)在端部蘸焦油后打入，也可在孔內(nèi)注入少量防腐漿膏（重量配合比：氯化鈉；煤焦油為1：1）或防腐油再打入道釘。（5）道釘拔出后釘孔內(nèi)加道釘孔木片，木片長110mm，厚5-15mm，寬比道釘小1mm，并經(jīng)防腐處理（4-4.5%氯化鈉溶液中煮沸后浸泡24小時取出晾干）。5.如何進行直線坡道橋面抄平？

答：在直線坡道橋面抄平，與在直線平道上抄平的方法基本相同，只是需要在長水平板上釘上一塊小墊板，其厚度等于水平板長乘以坡度百分數(shù)。用這種改制后的水平板，按照直線平道橋面抄平方法抄平，即可得出需要的橋面坡度和各橋枕厚度。6試述橋枕捆扎的作業(yè)方法和技術(shù)要求？

答：⑴捆扎前，應(yīng)在距枕木末端100mm處垂直于枕木軸中心線畫線，全橋捆扎或更換時應(yīng)全橋一致；用?3～3.5mm鍍鋅線截取50mm，彎制成“Ｕ”形馬釘，截取鐵線的兩端切成尖形；枕端裂縫2mm以上，長度超過300mm時，應(yīng)使用夾緊器夾緊枕木。

⑵捆扎前，先將鐵線一頭夾彎成約90°、長20mm的彎鉤，釘入側(cè)面距頂面40mm處，再將鐵線繞橋枕2～3周，鐵線要擺平靠緊，與枕木各邊垂直，用捆扎緊線鉗拉緊，在每個側(cè)面用“Ｕ”形馬釘釘牢，余下的鐵線在橋枕另一側(cè)面彎鉤打入枕木固定。

⑶濕枕不宜捆扎；半干枕木捆扎時，須充分緊線，不允許將鐵線擰成麻花；干燥枕木捆扎，鐵線可擰成麻花狀，但不宜扭得太多，一般麻花的螺距應(yīng)大于單根鐵線直徑5倍以上。7橋隧螺栓絲扣涂油應(yīng)準備那些工具

扭矩扳手、活動扳手、鋼絲刷、刮刀、扁油刷、油桶 8板式橡膠支座出現(xiàn)哪些狀態(tài)時，應(yīng)及時處理？

① 支座壓潰，四周出現(xiàn)明顯不規(guī)則的凹凸、彎曲或扭曲。② 支座剪切變形過大，活載作用時剪切變形≥24o，無活載作用時永久剪切變形≥15o。③ 橡膠剝落掉塊，導(dǎo)致加勁鋼板表面或周邊外露長度>100mm。④ 橡膠裂紋寬度≥2mm，且連續(xù)長度達周邊長度的50％以上。⑤ 支座串動大于相應(yīng)邊長的25％。9盆式橡膠支座出現(xiàn)哪些狀態(tài)時應(yīng)及時處理？

① 盆環(huán)開裂或脫焊。② 聚四氟乙烯板磨耗嚴重，外露厚度不足0.5mm。③ 位移或轉(zhuǎn)角超限，位移量≥10mm，轉(zhuǎn)角超過設(shè)計值的20％。④ 錨栓剪斷數(shù)量超過25％。

10、橋隧建筑物進行綜合維修的周期如何控制

橋隧綜合維修周期，宏觀上應(yīng)按照不同設(shè)備類型進行控制，即：鋼梁橋(含混合橋鋼梁)2—3年，圬工橋(含混合橋圬工 橋)4—5年，隧道．涵渠．框構(gòu)橋等設(shè)備的維修周期視技術(shù)狀態(tài)而定。

11、簡述橋隧工區(qū)工長對設(shè)備檢查應(yīng)經(jīng)常檢查的周期

工長每月對鋼梁橋、混合橋（鋼梁部分）和其他重要橋隧設(shè)備(由工務(wù)段規(guī)定)檢查一遍；每季至少對工區(qū)管內(nèi)設(shè)備檢查一遍；在每座橋隧維修時，應(yīng)組織工人進行一次全面檢查

12、橋隧工區(qū)如何組織實施工務(wù)段下達的綜合維修計劃

工區(qū)按照批準后的月度維修計劃，制定完成計劃的措施，并根據(jù)計劃進度要求，編制日計劃，并組織實施。

13、根據(jù)受力需要鑄鋼固定支座應(yīng)如何設(shè)置

答：（1）在坡道上，這在較低的一端。（2）在車站附近，設(shè)在靠站臺一端。（3）在區(qū)間平道上，設(shè)在重車方向的前端。如遇上述條件不一致時，按水平力作用影響較大的情況設(shè)置，一般應(yīng)先滿足坡道要求。（4）除特殊設(shè)計外，不應(yīng)將相鄰兩孔的固定支座設(shè)在同一橋墩上。

14、橋隧綜合維修計劃的編制要求？

答：橋隧建筑物的綜合維修應(yīng)以整座設(shè)備進行（混合橋可分類、特大橋可分孔或分段進行），按照“預(yù)防為主，防止結(jié)合，有病治病，治病根除”的原則，做到全面整修，項目齊全。通過對橋隧設(shè)備適時預(yù)防性的修理和病害整治，回復(fù)各部件的功能，保持整座設(shè)備質(zhì)量均衡完好。