第一篇：CAXA自動(dòng)編程實(shí)習(xí)報(bào)告

實(shí)習(xí)報(bào)告可樂瓶底的畫法

在CAXA制造工程師2004畫可樂瓶底的造型之前，首先要分析其造型結(jié)構(gòu)，根據(jù)分析，可樂瓶底的骨架主要有兩類曲線組成，A類曲線和B類曲線。第一類是A類曲線，兩兩組成一組，彼此之間的夾角為11.2度，共有五組A類曲線均勻分布在一個(gè)圓周；第二類是B類曲線，共有五條均勻分布在圓周上，A曲線和B曲線的夾角為41.6度?？蓸菲康资怯蛇@兩類骨架曲線放樣而成，是一張曲面。

（1）繪制A曲線

如圖所示，繪制順序?yàn)橐来卫L制I，II，III，IV和V曲線及直線，然后過渡。

（這空的地方是畫圖的，你們要有個(gè)位置）

①繪制曲線I

a，按鍵盤功能，切換到XOZ坐標(biāo)平面上。

b, 點(diǎn)擊繪制圓弧工具，繪制起始角為330，終止角為360，圓心為（-47,0,0）半徑為89.5的圓弧。

②繪制曲線II，點(diǎn)擊直線圖標(biāo)，輸入第一點(diǎn)為（0,0，-32），另一點(diǎn)為（8,0，-32）。③繪制曲線III，點(diǎn)擊圓弧圖標(biāo)，繪制起始角為57，終止角為90，圓心為（8,0，-38）半徑為6的圓弧。

④ 繪制曲線IV，點(diǎn)擊直線圖標(biāo)，切換到切線/法線，繪制長度為20mm與曲線III相切的切線，用曲線裁剪工具裁剪掉直線IV的上半部分。

⑤繪制直線V，起點(diǎn)為（8,0，-37），終點(diǎn)為（45，0，-37）。

⑥在曲線I和直線V之間，直線IV和V之間用半徑為6mm的圓弧過渡。⑦將這些直線及曲線組合成一條曲線。

（2）旋轉(zhuǎn)拷貝A曲線均勻分布在圓周上。

①將做好的A曲線旋轉(zhuǎn)拷貝11,2度。

②將剛做好的兩條A類曲線旋轉(zhuǎn)拷貝72度，拷貝份數(shù)為4。

（3）繪制B曲線。如下圖，B類曲線繪圖順序依次為I，II，III，IV、V和VI。

（這空的地方是畫圖的，你們要有個(gè)位置）

①作兩點(diǎn)直線I，首末點(diǎn)坐標(biāo)分別為（0,0，-32）和（8,0，-32）。

②作圓弧II，圓心為（-5,0,11.4）半徑為50mm。起始角為270，終止角為360。③作圓弧III，圓心為（7.5,0,0）半徑為35mm，起始角為300.，終止角為360。④作圓弧IV，圓心為（8,0，-38），半徑為6mm，起始角為45，終止角為90,。⑤作曲線V。圓弧II、III之間作過渡，半徑為12mm。

⑥做曲線VI。圓弧II、IV之間作圓弧，半徑為6mm。

⑦將曲線及直線組合成一條曲線B。

（4）旋轉(zhuǎn)拷貝B曲線均勻分布在圓周上。

①將曲線B旋轉(zhuǎn)移動(dòng)-30.4度的正常位置，其中旋轉(zhuǎn)軸為Z軸。

②將曲線B旋轉(zhuǎn)拷貝4份，旋轉(zhuǎn)角度為72度。

（5）將A類曲線和B類曲線作放樣面。點(diǎn)擊放樣面圖標(biāo)，依次拾取曲線，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵

結(jié)束，生成放樣面。

一，可樂瓶底的加工仿真

（1）(1)、定義毛坯。根據(jù)參照毛坯來定義，最后生成的毛坯是一個(gè)80mm*80mm*37mm的長方體形狀。

（2）（2）、等高線粗加工

①在刀具參數(shù)設(shè)置中，選用直徑為12mm的端銑刀。

②在加工參數(shù)1中設(shè)置加工方向是逆銑，Z切入層高是3mm，行距為10mm，行間連接方式是圓弧，加工余量為1mm，其他未默認(rèn)狀態(tài)。

③在加工參數(shù)2中設(shè)置起始點(diǎn)為（0,0,20）。

④切入切出方式為默認(rèn)。

⑤下刀方式中設(shè)置安全高度為20mm，慢速下刀距離和退刀距離都是5mm，切入方式為傾斜線，距離為5mm，角度為10度。

⑥切削用量中只需把切入切出連接速度改為80，其他未默認(rèn)值。

⑦加工邊界參照毛坯就行了。

⑧參數(shù)確定后，點(diǎn)擊“確定”，拾取加工對(duì)象（左鍵拾取，右鍵確認(rèn)），拾取加工邊界，點(diǎn)擊右鍵，再按右鍵結(jié)束，系統(tǒng)開始計(jì)算。

⑼進(jìn)行刀具軌跡仿真。

（3）（3）、等高線精加工

①在“等高線精加工”對(duì)話框中選擇刀具參數(shù)為直徑為6mm的球頭銑刀。

②在加工參數(shù)1中設(shè)置加工方向?yàn)轫樸姡琙向殘留高度0.08mm，行距為2，行間連接方式為圓弧，加工精度為0.05mm，加工余量為0。

③在加工參數(shù)2中設(shè)置路徑生成方式為不加工平坦部，起始點(diǎn)為（0,0,20）。④下刀方式、加工邊界和切削用量和粗加工的設(shè)置一樣。

⑤參數(shù)確定后，點(diǎn)擊“確定”，拾取加工對(duì)象（左鍵拾取，右鍵確認(rèn)），拾取加工邊界，點(diǎn)擊右鍵，再按右鍵結(jié)束，系統(tǒng)開始計(jì)算軌跡。

⑥分別進(jìn)行粗加工和精加工刀具軌跡仿真。

⑦仿真完之后，點(diǎn)擊菜單：加工-后置處理-生成G代碼。分別把粗加工和精加工生成的程序保存到桌面上。

（4）（4）、等高線粗加工部分程序如下：

《

寫程序的地方，你們只需要寫一部分就行》

（5）（5）、等高線精加工部分程序如下：

《這兒也是》

三、可樂瓶底的機(jī)加工

（1）、選擇工件并裝夾

①選擇直徑R=80mm的棒料，截取50mm。

②將工件裝夾上工作臺(tái)。

（2）、機(jī)床上電及對(duì)刀

①開啟主電源，然后通過面板上的按鍵啟動(dòng)機(jī)床。

②將急停旋開，隨后機(jī)械回零，使Ｘ、Y、Z軸回到機(jī)床零點(diǎn)。

③選擇手動(dòng)方式，移動(dòng)工作臺(tái)使刀具與棒料的最右端接觸，記下當(dāng)前X的機(jī)床坐標(biāo)的位置（負(fù)值），然后在刀補(bǔ)中再減去棒料的半徑與刀具半徑的和（R+r），此時(shí)X坐標(biāo)對(duì)好了。再將刀具移動(dòng)，使其與棒料最前端面接觸，記下當(dāng)前Y的機(jī)床坐標(biāo)位置（負(fù)值），然后在刀補(bǔ)中再減去棒料的半徑與刀具半徑的和（R+r），此時(shí)Y坐標(biāo)對(duì)好了。最后將刀具移動(dòng)到工件上端面，使刀具與工件接觸，記下當(dāng)前Z的機(jī)床坐標(biāo)位置（負(fù)值），然后直接將該數(shù)值填入刀補(bǔ)中。

④選擇錄入方式，點(diǎn)擊“程序”，出現(xiàn)輸入界面，輸入G54，再點(diǎn)擊“循環(huán)啟動(dòng)”按鈕，輸入的G54消失，說明錄入成功！

（3）、驗(yàn)證工件坐標(biāo)

①點(diǎn)擊“回零”使X、Y、Z返回機(jī)床坐標(biāo)零點(diǎn)。

②再次選擇錄入方式，同樣點(diǎn)擊“程序”當(dāng)出現(xiàn)輸入界面后輸入G00 X0 Y0 然后點(diǎn)擊“循環(huán)啟動(dòng)”，工作臺(tái)自動(dòng)運(yùn)行，使工件中心正對(duì)著刀具的中心，到此對(duì)刀成功！

（4）、傳輸加工程序

①選擇自動(dòng)方式，再按一下自動(dòng)，使其轉(zhuǎn)入DNC方式，然后點(diǎn)擊“循環(huán)啟動(dòng)”兩下。②打開電腦中的程序，點(diǎn)擊“傳送”，程序即可自動(dòng)傳入機(jī)床，并自動(dòng)控制機(jī)床開始加工零件??！

實(shí)習(xí)總結(jié)

? 此次CAXA實(shí)習(xí)主要是對(duì)運(yùn)用軟件自動(dòng)編程與加工的實(shí)地操作，通過在計(jì)算機(jī)上

利用軟件繪制圖形并做出加工程序，再傳輸?shù)綑C(jī)床上進(jìn)行加工，使我明白了理論與實(shí)際之間是有很大差別的，理論學(xué)得很好但是不能很好的與實(shí)際聯(lián)系起來，這樣也不會(huì)有很好的收獲！以下是我在此次實(shí)習(xí)中的體會(huì)還有遇到的問題及解決方案！體會(huì)————通常在計(jì)算機(jī)上我們可以在保證能夠加工、沒有干涉的情況下根據(jù)自己的意愿

隨意選擇刀具、毛坯材料進(jìn)行加工，但是在我們實(shí)際操作時(shí)則不可，則需從多方面考慮，比如：

一、要考慮我們現(xiàn)有的能利用的刀具和材料有哪些，以防做好程序后沒有合適刀具或是材料供我們使用；

二、要考慮機(jī)床夾具所能卡住的最大長度，以防設(shè)計(jì)的毛坯的最大長度超過機(jī)床夾具所能夾持的最大值；

另外，通過這次實(shí)習(xí)我體會(huì)到，計(jì)算機(jī)編程是很方便，但是它所生成的程序過于繁瑣，實(shí)際加工時(shí)很費(fèi)時(shí)！

問題及解決方案————在粗加工后，進(jìn)行了換刀，將12mm的刀換成6mm刀，然后在不

改變X、Y的機(jī)床坐標(biāo)的情況下，重新對(duì)了Z的機(jī)床坐標(biāo)，并再次在刀補(bǔ)中輸入同時(shí)進(jìn)行了G54的錄入及工件坐標(biāo)驗(yàn)證，但是卻發(fā)現(xiàn)此時(shí)工件坐標(biāo)系已經(jīng)改變。隨后便進(jìn)行一系列的檢查，分別采用了a、重新對(duì)Z坐標(biāo)，b、重新對(duì)X和Y坐標(biāo)，但是還是不能解決問題。

最后在老師的指導(dǎo)下發(fā)現(xiàn)，我們?cè)诘谝淮螌?duì)刀時(shí)就存在錯(cuò)誤，是由于某些不明原因?qū)е聶C(jī)床的“丟步”處成！最終經(jīng)過調(diào)解將工件坐標(biāo)系調(diào)到合適的位置加工！但是由于考慮疏忽，裝夾刀具時(shí)卡入刀座的刀桿過長，致使伸出刀具不夠長度，最總留下部分材料未加工！

總之，這次實(shí)習(xí)使我受益匪淺，讓我學(xué)到了在課本上所學(xué)不到好多東西，像我們學(xué)機(jī)械的學(xué)生，要想在社會(huì)上立足，僅憑在學(xué)校學(xué)到的理論知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，不僅要靠理論，更多的是實(shí)踐。

第二篇：CAA課程設(shè)計(jì)報(bào)告

目錄

1.課程設(shè)計(jì)報(bào)告書····································1

2.電路原理分析······································2

3.PSpice程序設(shè)計(jì)···································

43.1 PSpice軟件簡介································4 3.2 實(shí)驗(yàn)步驟·······································4

3.2.1繪制原理圖

3.2.2仿真、產(chǎn)生曲線

4.仿真結(jié)果分析 4.1 臨界阻尼 4.2過阻尼情況

4.3欠阻尼情況

5.總結(jié)

武漢理工大學(xué)《電路CAA》課程設(shè)計(jì)說明書

課程設(shè)計(jì)任務(wù)書

學(xué)生姓名: 毛亞婷 專業(yè)班級(jí): 電信0804班 指導(dǎo)教師: 黃曉放 工作單位:

信息工程學(xué)院 題 目: 電路CAA課程設(shè)計(jì)

━━基于PSpice的二階電路的暫態(tài)分析

初始條件: 1.提供實(shí)驗(yàn)室機(jī)房及其PSpice軟件； 2.選RLC串聯(lián)或GCL并聯(lián)電路。

要求完成的主要任務(wù)：(包括課程設(shè)計(jì)工作量及其技術(shù)要求,以及說明書撰寫等具體要求):

1、熟練運(yùn)用PSpice軟件創(chuàng)建電路、模擬電路、顯示或繪制結(jié)果（至少有三條曲線以上）；

2、使用該軟件進(jìn)行二階電路的零狀態(tài)響應(yīng)分析（分三種情況：過阻尼、欠阻尼、臨界阻尼討論）；

3、獨(dú)立完成課程設(shè)計(jì)說明書，課程設(shè)計(jì)說明書按學(xué)校統(tǒng)一規(guī)范來撰寫，具體包括：

⑴ 目錄； ⑵ 理論分析；

⑶ 程序設(shè)計(jì)； ⑷ 程序運(yùn)行結(jié)果及圖表分析和總結(jié)；

⑸ 課程設(shè)計(jì)的心得體會(huì)（至少800字，必須手寫。）；

⑹ 參考文獻(xiàn)（不少于5篇）。

時(shí)間安排:

(1)布置課程設(shè)計(jì)任務(wù)，查閱資料，學(xué)習(xí)Pspice軟件

兩天；

(2)用Pspice軟件進(jìn)行電路分析

一天半；

(3)完成課程設(shè)計(jì)報(bào)告書及答辯

一天半；

指導(dǎo)教師簽名: 年 月 日 系主任(或責(zé)任教師)簽名: 年 月 日

武漢理工大學(xué)《電路CAA》課程設(shè)計(jì)說明書

2.原理分析

二階電路的初始儲(chǔ)能為零（即電容兩端的電壓和電感中的電流都為零），僅由外施激勵(lì)引起的響應(yīng)稱為二階電路的零狀態(tài)響應(yīng)。

圖1 如圖1所示為GCL并聯(lián)電路，根據(jù)KVL有：

（1）

可得（2）

式（2）這是二階線性非齊次微分方程，它的解將由特解和對(duì)應(yīng)的齊次方程的通解組成。其特解與激勵(lì)的形式相同，通解與零輸入響應(yīng)形式相同，再根據(jù)初始條件確定積分常數(shù)，從而得到全解。的特解與激勵(lì)的形式相同，且為微分方程的一個(gè)解，則特解；

此微分方程的通解為其對(duì)應(yīng)的齊次方程其特征方程為：的解。

其特征根為：

根據(jù)G、L、C取值的不同，特征根存在三種不同的情況：

武漢理工大學(xué)《電路CAA》課程設(shè)計(jì)說明書

1.當(dāng)況。，即 時(shí)，特征根為兩個(gè)不相等的實(shí)根，此時(shí)稱為過阻尼情2．當(dāng)，即 時(shí)，特征根為一對(duì)共軛復(fù)根，此時(shí)稱為欠阻尼情況。

3.當(dāng)，即 時(shí)，特征根為重根，此時(shí)稱為臨界阻尼情況。

武漢理工大學(xué)《電路CAA》課程設(shè)計(jì)說明書

3.PSpice程序設(shè)計(jì)

3.1 PSpice軟件簡介

Pspice是國際上廣泛應(yīng)用的通用電路模擬程序。主要是面對(duì)電子電路和集成電路的分析軟件，是Spice的一種（PC）微機(jī)版本，而且版本不斷的在完善、修改和更新。Pspice電路數(shù)據(jù)的輸入既可以為文本方式，也可以為圖形方式。供教學(xué)使用的Pspice通常只能分析規(guī)模較小的電路。

目前在Windows方式下的Pspice通常包括以下幾個(gè)基本程序模塊：電路原理圖編輯程序Capture；激勵(lì)源編輯程序Stimulus Editor；電路仿真程序Pspice A/D；曲線輸出程序Probe；模型參數(shù)編輯程序Model Editor；元器件模型參數(shù)庫LIB.Pspice能夠處理的電子元器件非常廣泛，可直接輸入的電子元器件有：線性電路元件，非線性受控源，電子元器件，功率電子器件，用于電子測量、控制等常見的集成芯片等。

3.2 實(shí)驗(yàn)步驟

3.2.1繪制原理圖

圖2 1）運(yùn)行Orcad Family Release 9.2 Lite Edition中的Capture CIS Lite Edition，新建空白Project，命名為GCL。

2）打開Place/Part，在ANALOG_P中選擇相應(yīng)的r、l、c，在SOURCE中選擇IDC，將元器件擺放好位置。

3）選定元器件，右擊選擇Edit Properties修改元器件屬性。4）連線。

3.2.2

仿真、產(chǎn)生曲線

（1）臨界阻尼情況

設(shè)定L=1H,C=1uF，R=0.5k則

武漢理工大學(xué)《電路CAA》課程設(shè)計(jì)說明書

1）設(shè)置仿真參數(shù)： 單擊，在出現(xiàn)的窗口中，Analysis Type設(shè)為Time domain，options在general settings打鉤。在Run to欄填入5Ms，Start saving data欄填入0，在Maximum step欄填入40u，設(shè)置完單擊確定。

2）運(yùn)行pspice/run 指令，出現(xiàn)probe窗口，在改窗口中執(zhí)行trace/add trace命令。

選擇I（C），則曲線圖為

曲線1

臨界阻尼情況下I（C）變化

選擇I（L），則曲線圖為

曲線2

臨界阻尼情況下的I（L）變化

選擇V(C:1)-V(C:2)，曲線圖為

武漢理工大學(xué)《電路CAA》課程設(shè)計(jì)說明書

曲線3

臨界阻尼情況下U（C）變化

(2)欠阻尼情況

將R的參數(shù)值設(shè)定為1k，并在仿真參數(shù)設(shè)定窗口中時(shí)將Run to欄填入15ms，重復(fù)上述仿真步驟，則I（C）、I（L）、U（C）的曲線圖分別為

曲線4 欠阻尼情況I（C）變化

曲線5 欠阻尼情況I（L）變化

武漢理工大學(xué)《電路CAA》課程設(shè)計(jì)說明書

曲線6

欠阻尼情況U（L）變化

（3）過阻尼情況

將R的參數(shù)值分別設(shè)定為0.1k，此時(shí)電路處于欠阻尼情況下。在仿真參數(shù)設(shè)定時(shí)將Run to欄填入5ms，重復(fù)上述仿真步驟，則I（C）、I（L）、U（C）的曲線圖分別為

曲線7 過阻尼情況I（C）變化

武漢理工大學(xué)《電路CAA》課程設(shè)計(jì)說明書

曲線8

過阻尼情況I（L）變化

曲線9

過阻尼U（C）的變化

武漢理工大學(xué)《電路CAA》課程設(shè)計(jì)說明書

4.仿真結(jié)果分析

4.1 臨界阻尼

當(dāng)R1=0.5K時(shí)，電路處于臨界阻尼情況下時(shí)，其特征方程特征根為 ,此時(shí)電路的處于非振蕩狀態(tài)，L1的電流不斷增大，不斷的儲(chǔ)存能量，的兩個(gè)而C1電流先減小，到零后改變電流方向后電流大小先增大最終減小到零，C1的電壓大小也是先增大最終最小到零。說明電容先儲(chǔ)能后釋放能量。

4.2過阻尼情況

當(dāng)R1=0.4K時(shí)，電路處于過阻尼狀態(tài)，兩個(gè)特征根為兩個(gè)不同的實(shí)數(shù)。此狀態(tài)下的曲線下，與臨界阻尼曲線十分相似，各原件的電壓、電流與臨界阻尼情況下基本相同。其實(shí)臨界阻尼的情況是其他兩種情況無限接近臨界阻尼情況的極限情況。

4.3欠阻尼情況

當(dāng)R1=2k時(shí)，電路處于欠阻尼情況下。兩個(gè)特征根為復(fù)數(shù)。他們的波形呈現(xiàn)衰減振蕩的狀態(tài)，各原件的電壓，電流方向呈周期性變化。儲(chǔ)能原件也周期性地交換能量。最終C1的電壓、電流都變成零，L1的電流最終為1A，電壓為0。

5.總結(jié)

RLC串聯(lián)電路中，在可變頻的電壓源V1的激勵(lì)下，由于感抗、容抗隨頻率變動(dòng)，所以電路中的電流應(yīng)亦隨頻率變動(dòng)。

RLC串聯(lián)諧振頻率只有一個(gè)，且只與R、L有關(guān)，與電阻R無關(guān)。

諧振電路的品質(zhì)因數(shù)Q綜合反映了電路中三個(gè)參數(shù)對(duì)諧振狀態(tài)的影響。

6.參考文獻(xiàn)

1)王源.電子電路CAD 程序及其應(yīng)用[M].西安:西安電子科技大學(xué)出版社,2001.2)蔡元宇.電路及磁路(第2 版)[M].北京:高等教育出版社,2000.5.3)李永平.Pspice電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).北京 國防工業(yè)出版社.2005.1 4)Rayender Goyal.High-frepuency Analog Integrated Circuit Design.New York:John Wiley &Sons.Inc,1995.武漢理工大學(xué)《電路CAA》課程設(shè)計(jì)說明書

5)Robert B Northrop.Analog Electronic Circruits.New York:Addison-Wesley Publishing Company,1990.6)Mark N Horenstein.Microelectronic Circruits and Devices.2nd ednew jersey:Prentice-Hall Inc,1996.

第三篇：自動(dòng)實(shí)習(xí)報(bào)告

本科生課程設(shè)計(jì)（報(bào)告）

題

目: 姓

名: 學(xué)

院: 專

業(yè): 班

級(jí): 學(xué)

號(hào): 指導(dǎo)教師:

自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)

機(jī)械手終端執(zhí)行器微機(jī)控制

王文棟

夏小成工學(xué)院

農(nóng)業(yè)電氣化與自動(dòng)化

電氣82、83班

3218303 3218217

李玉民

林相澤

2010年 12月 15日 南京農(nóng)業(yè)大學(xué)教務(wù)處制

自動(dòng)控制實(shí)習(xí)報(bào)告

一 課程設(shè)計(jì)目的：

針對(duì)具體的設(shè)計(jì)對(duì)象，對(duì)象參數(shù)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，運(yùn)用經(jīng)典控制理論知識(shí)設(shè)計(jì)控制器，并運(yùn)用Matlab進(jìn)行仿真分析。通過本課程設(shè)計(jì)，建立理論知識(shí)與褓對(duì)象之間的聯(lián)系，加深和鞏固所學(xué)的控制理論知識(shí)，增加工程實(shí)踐能力。

二 課程題目：機(jī)械手終端執(zhí)行器微機(jī)控制

控制設(shè)計(jì)對(duì)象結(jié)構(gòu)示意圖：

機(jī)構(gòu)參數(shù)：

?克服摩擦力矩M 2 x 10Nmf?

電壓變電流放大倍數(shù)K 1A/VI?

電流變力矩放大倍數(shù)K ?0.5NmT

傳感器變換系數(shù)K 0.83V0?

所夾容器的最大直徑D ?0.2mmax

彈性襯墊的壓縮量為（5mm~8mm)時(shí)可壓緊容器又不至于損壞容器，期望壓縮量

為6mm

最終性能要求： ?，ts，精度? %?15%?1.5%0.1mm三 問題理論分析：

1、控制過程分析：

系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)分為三個(gè)階段：

（1）加速階段，初始位置為夾鉗最大開度0.2m，加速時(shí)間為0.5s。

（2）減速階段，起始時(shí)為夾鉗接觸玻璃容器開始，減速最大行程為5mm，以上兩個(gè)

階段采用開環(huán)控制，以提高響應(yīng)速度。

（3）夾緊階段，減速階段完成后，這時(shí)傳感器開始有輸出，起始位置為減速結(jié)束的位、置。

2、控制系統(tǒng)模型分析：

前兩個(gè)階段用開環(huán)控制，先求系統(tǒng)傳遞函數(shù)，根據(jù)電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子角速度之間的關(guān)系有：

dw?M?Mf dt2?Rm2?其中：J 為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；J ?rdrd??3.125X102??00?R

?為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子角速度

M電動(dòng)機(jī)輸出電磁轉(zhuǎn)矩

J

Mf摩擦轉(zhuǎn)矩

R電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪半徑

d2?

又因?yàn)椋??；?為轉(zhuǎn)子角位移

dt2d2?J2?M?Mf

則：dt 以及：y=?R

2?Js?(s)?M(s)?Ms)?f（對(duì)以上兩式去拉氏變換? ?Y(s)??(s)R?

可以得到Y(jié)(s)?M(s)?Ms)f(R2Js

G(s)?Y(s)R?2

M(s)?Ms)Jsf(代入數(shù)據(jù)可得：G(s)?80 2s22M?Mdyd?f??加速度 a ?2?R?R?80M?Mf2dtdtJ

第三個(gè)階段需要用閉環(huán)控制，增加反饋環(huán)節(jié)H(s)，由傳感器參數(shù)可得計(jì)算得H(s)。由于原系統(tǒng)的傳?830遞函數(shù)為G(s)?80，可知系統(tǒng)臨界穩(wěn)定，因此我們要加入一個(gè)閉環(huán)控制器，其目的是為了增大系統(tǒng)阻尼比?，2sKI?KDS?KP，其中KI、KD、KP分別為需要確S因此我們選用PID校正。PID控制器的數(shù)學(xué)模型Gc(S)?定的積分、微分、比例常數(shù)。

3、參數(shù)計(jì)算：

第一階段：加速階段

?12?a1t?0.1由?2 ?a1?80(M?Mf)?2?0.03Nm

得：a，輸入信號(hào)電壓V?.8m/s,M1?0

第二階段：減速階段

M?0.06V KIKT

?12?a2t?0.005由?2 ?v2?v2?2as02?t得a，輸入信號(hào)電壓V=-0.36V ??0.18Nm?16m/s，M2?

第三階段加入控制器后所得閉環(huán)傳遞函數(shù)為：?(s)?Gc(s)KIKTG(s)Y(s)

把?R(s)1?Gc(s)KIKTG(s)H(s)Gc(S)? KI?KDS?KP代入 S（1）可得閉環(huán)特征方程為：s3?33200KDs2?3200KIs?33200kI?0

由%?e

再由ts?????21??

可得??0.517 X100%?15%4??n5.158?1.5可得??wn?2.7

可取?wn?3.6 n?

再由=0.517，可取主導(dǎo)極點(diǎn)s1=-3.6+j4.8，s2=-3.6-j4.8 由閉環(huán)特征方程（1）可知，方程有三個(gè)極點(diǎn)，為了不改變主導(dǎo)極點(diǎn)的主導(dǎo)特性，且保證它的絕對(duì)主導(dǎo)性，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性能較好，超調(diào)量小，調(diào)整時(shí)間小，所以

一般取極點(diǎn)到虛軸的距離為主導(dǎo)極點(diǎn)到虛軸距離的5倍以上，可取s3=300.，可得閉環(huán)特征方程：(2),(s-300)*(s+3.6+j4.8)*(s+3.6-j4.8)=0 將方程（2）展開和方程（1）進(jìn)行比較，可得

??I?0.326，?P?0.066,?D?0.00093;Gc(S)?KI?KDS?KP=0.326/S+0.00093S+0.066;代入控制結(jié)構(gòu)框圖中 S23所以控制器

：可得校正后的開環(huán)控制方程：G1（s）=(0.0372s+2.64s+13.04)/s4、建立系統(tǒng)傳遞函數(shù)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖：

有以上分析該系統(tǒng)分為三個(gè)階段，加速階段、減速階段和控制階段，其中為了達(dá)到快速控制的目的，前兩個(gè)階段采用開環(huán)控制，第三個(gè)階段采用閉環(huán)控制。Simulink仿真圖如下：

四 仿真圖結(jié)構(gòu)圖

結(jié)

構(gòu)

仿

真

圖

五 系統(tǒng)開環(huán)控制的Bode圖：

校正前的開環(huán)控制Bode圖：G(S)=40/（s*s)

Bode Diagram35302520Magnitude(dB)Phase(deg)151050-5-10-179-179.5-180-180.5-181100Frequency(rad/sec)101

校正后的開環(huán)控制Bode圖：G1(S)=（0.0372*s*s+2.64s+13.04)/(s*s)

Bode Diagram100

50Magnitude(dB)Phase(deg)0-50-100-150-90-135-180-225-27010-1100101Frequency(rad/sec)102103104

六 程序

校正前：40/(s*s)num=[40 ];den=[1 0 0];bode(num,den)grid

校正后：(0.0372s2+2.64s+13.04)/s3

>> num=[0.0372 2.64 13.04];>> den=[1 0 0 0];bode(num,den)grid

七

實(shí)習(xí)心得：

此次實(shí)習(xí)剛開始，由于剛開始對(duì)MATLAB這個(gè)軟件工具不怎么熟悉，所以導(dǎo)致周一一整天都在熟悉這個(gè)軟件，其他同學(xué)已經(jīng)在思考怎么去實(shí)現(xiàn)想要的結(jié)果，在一開始就比別人慢了一步，但我和組員沒有灰心，我們認(rèn)真積極思考，最后還是有了一個(gè)整體的思路，順利完成了實(shí)習(xí)任務(wù)，得到了想要的數(shù)據(jù)結(jié)果。

這次實(shí)習(xí)我們學(xué)到了很多新知識(shí)，那就是MATLAB跟PID校正。對(duì)于MATLAB，在以前的課程中曾經(jīng)涉及，但我們都是跳過不講的，這是首次用此軟件。至于PID校正呢，我們根據(jù)書上講的來實(shí)際操作。

我們從實(shí)驗(yàn)中對(duì)所學(xué)的知識(shí)加深了理解和鞏固，也學(xué)會(huì)了Matlab的一些基本運(yùn)用，知道了如何用MATLAB來顯示輸出響應(yīng)曲線，以及如何用MATLAB來顯示Bode圖，如何用PD控制來改善系統(tǒng)性能。這次實(shí)習(xí)，讓我們知道了如何將自己所學(xué)的理論知識(shí)和實(shí)踐運(yùn)用相結(jié)合，怎么分析和解決實(shí)際的工程問題。

通過這次實(shí)驗(yàn)，我發(fā)現(xiàn)我的自控原理有的地方學(xué)的還不夠扎實(shí)，導(dǎo)致 在實(shí)習(xí)的過程中，碰到了一些簡單的問題，自己都不能解決，還要去翻閱書本，我覺得這是我的不足，要想有好的實(shí)踐能力，必須要掌握好理論知識(shí)，在今后的學(xué)習(xí)過程中，我要注意這方面能力的培養(yǎng)，將理論與實(shí)踐相結(jié)合，真正做到學(xué)以致用。

第四篇：網(wǎng)絡(luò)編程實(shí)習(xí)報(bào)告

[實(shí)習(xí)目的]

通過理論聯(lián)系實(shí)際，鞏固所學(xué)的知識(shí)，提高處理實(shí)際問題的能力，并為自己能順利與社會(huì)環(huán)境接軌做準(zhǔn)備。[實(shí)習(xí)任務(wù)]Linux下網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器開發(fā)（基于C語言）；本文總結(jié)了我對(duì)Linux下網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器模型的認(rèn)識(shí)。[實(shí)習(xí)內(nèi)容]一.循環(huán)服務(wù)器1.循環(huán)服務(wù)器在同一個(gè)時(shí)刻只可以響應(yīng)一個(gè)客戶端的請(qǐng)求，對(duì)多個(gè)客戶程序的處理是采用循環(huán)的方式進(jìn)行； 2.UDp循環(huán)服務(wù)器的實(shí)現(xiàn)非常簡單:UDp服務(wù)器每次從套接字上讀取一個(gè)客戶端的請(qǐng)求,處理, 然后將結(jié)果返回給客戶機(jī)；2.1.算法如下（UDp服務(wù)器）： socket(...);

bind(...);

while(1)

{

recvfrom(...);

process(...);

sendto(...);

}3.TCp循環(huán)服務(wù)器的實(shí)現(xiàn)也不難:TCp服務(wù)器接受一個(gè)客戶端的連接,然后處理,完成了這個(gè)客戶的所有請(qǐng)求后,斷開連接；3.1.算法如下（TCp服務(wù)器）:

socket(...);

bind(...);

listen(...);

while(1)

{

accept(...);

while(1)

{

read(...);

process(...);write(...);

}

close(...);

}3.2.TCp循環(huán)服務(wù)器一次只能處理一個(gè)客戶端的請(qǐng)求.只有在這個(gè)客戶的所有請(qǐng)求都滿足后, 服務(wù)器才可以繼續(xù)后面的請(qǐng)求.這樣如果有一個(gè)客戶端占住服務(wù)器不放時(shí),其它的客戶機(jī)都不能工作了.因此,TCp服務(wù)器一般很少用循環(huán)服務(wù)器模型的.二.并發(fā)服務(wù)器1.為了彌補(bǔ)循環(huán)TCp服務(wù)器的缺陷,人們又想出了并發(fā)服務(wù)器的模型。并發(fā)服務(wù)器的思想是每一個(gè)客戶機(jī)的請(qǐng)求并不由服務(wù)器直接處理,而是服務(wù)器創(chuàng)建一個(gè)子進(jìn)程來處理；2.使用并發(fā)服務(wù)器可以使服務(wù)器進(jìn)程在同一個(gè)時(shí)刻有多個(gè)子進(jìn)程和不同的客戶程序連接、通信；在客戶程序看來，服務(wù)器可以同時(shí)并發(fā)地處理多個(gè)客戶的請(qǐng)求；3.算法如下（TCp服務(wù)器）：socket(...);

bind(...);

listen(...);

while(1)

{

accept(...);

if(fork(..)==0)

{

close(...);while(1)

{

read(...);

process(...);

write(...);

}

close(...);

exit(...);

}

close(...);

}4.TCp并發(fā)服務(wù)器可以解決TCp循環(huán)服務(wù)器客戶機(jī)獨(dú)占服務(wù)器的情況，改善了對(duì)客戶程序的響應(yīng)速度；不過也同時(shí)帶來了一個(gè)不小的問題：為了響應(yīng)客戶機(jī)的請(qǐng)求,服務(wù)器要?jiǎng)?chuàng)建子進(jìn)程來處理，而創(chuàng)建子進(jìn)程是一種非常消耗資源的操作，這明顯增加了系統(tǒng)調(diào)度的開銷；5.為了解決創(chuàng)建子進(jìn)程帶來的系統(tǒng)資源消耗,人們又想出了多路復(fù)用I/O模型.5.1.該模型一般用函數(shù)select和相關(guān)的四個(gè)宏定義：intselect(intfd,fd_set*readfds,fd_set*writefds,fd_set*exceptfds,structtimeval*timeout)

voidFD_SET(intfd,fd_set*fdset)

voidFD_CLR(intfd,fd_set*fdset)

voidFD_ZERO(fd_set*fdset)

intFD_ISSET(intfd,fd_set*fdset)5.2.一般的來說當(dāng)我們?cè)谙蛭募x寫時(shí),進(jìn)程有可能在讀寫時(shí)候阻塞,直到一定的條件滿足.比如我們從一個(gè)套接字讀數(shù)據(jù)時(shí),可能緩沖區(qū)里面沒有數(shù)據(jù)可讀(通信的對(duì)方還沒有發(fā)送數(shù)據(jù)過來),這個(gè)時(shí)候我們的讀調(diào)用就會(huì)等待(阻塞)直到有數(shù)據(jù)可讀.如果我們不希望阻塞,我們的一個(gè)選擇是把socket設(shè)置為非阻塞模式來實(shí)現(xiàn)；int socketfd;socketfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);fcntl(socketfd,F_SETFL,O_NONBLOCK);通過設(shè)置socket為非阻塞模式，可以實(shí)現(xiàn)“輪循”多個(gè)socket，當(dāng)企圖從一個(gè)沒有數(shù)據(jù)等待處理的非阻塞socket讀取數(shù)據(jù)時(shí)，函數(shù)立即返回，但是這種“輪循”會(huì)使CpU處于忙等待方式，降低了性能，select函數(shù)解決了這個(gè)問題；5.3.在我們調(diào)用select時(shí)進(jìn)程會(huì)一直阻塞直到以下的一種情況發(fā)生.1)有文件可以讀.2)有文件可以寫.3)超時(shí)所設(shè)置的時(shí)間到；5.4.算法如下（多路復(fù)用I/O模型）：初始化(socket,bind,listen);

while(1)

{ 設(shè)置監(jiān)聽讀寫文件描述符(FD_*);

調(diào)用select;

如果是傾聽套接字就緒,說明一個(gè)新的連接請(qǐng)求建立

建立連接(accept);

加入到監(jiān)聽文件描述符中去;

否則說明是一個(gè)已經(jīng)連接過的描述符

進(jìn)行操作(read或者write);}

多路復(fù)用I/O可以解決資源限制的問題.著模型實(shí)際上是將UDp循環(huán)模型用在了TCp上面.這也就帶來了一些問題.如由于服務(wù)器依次處理客戶的請(qǐng)求,所以可能會(huì)導(dǎo)致有的客戶會(huì)等待很久。三．I/O模型1.網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器模型根據(jù)I/O模型的不同實(shí)現(xiàn)而來的；2.I/O模型分為同步I/O和異步I/O；同步I/O又包括阻塞I/O、非阻塞I/O、信號(hào)驅(qū)動(dòng)I/O、多路復(fù)用I/O；可根據(jù)不同的要求利用不同的I/O模型實(shí)現(xiàn)不同是網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器。[實(shí)習(xí)心得] 通過近幾個(gè)月的實(shí)習(xí)，基本上掌握了Linux下C語言網(wǎng)絡(luò)編程的一些算法和技巧，提高了自己的能力。專業(yè)：計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 班級(jí)：03631 學(xué)號(hào)：63103089 姓名：呂亮亮——XX.05.23

第五篇：網(wǎng)絡(luò)編程實(shí)習(xí)報(bào)告

廣東應(yīng)屆生實(shí)習(xí)報(bào)告網(wǎng)在線編輯整理本文。

[實(shí)習(xí)目的]

通過理論聯(lián)系實(shí)際，鞏固所學(xué)的知識(shí)，提高處理實(shí)際問題的能力，并為自己能順利與社會(huì)環(huán)境接軌做準(zhǔn)備。[實(shí)習(xí)任務(wù)]Linux下網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器開發(fā)；本文總結(jié)了我對(duì)Linux下網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器模型的認(rèn)識(shí)。[實(shí)習(xí)內(nèi)容]一.循環(huán)服務(wù)器1.循環(huán)服務(wù)器在同一個(gè)時(shí)刻只可以響應(yīng)一個(gè)客戶端的請(qǐng)求，對(duì)多個(gè)客戶程序的處理是采用循環(huán)的方式進(jìn)行；2.UDp循環(huán)服務(wù)器的實(shí)現(xiàn)非常簡單:UDp服務(wù)器每次從套接字上讀取一個(gè)客戶端的請(qǐng)求,處理,然后將結(jié)果返回給客戶機(jī)；2.1.算法如下：socket(...);

bind(...);

while(1)

{

recvfrom(...);

process(...);

sendto(...);

}3.TCp循環(huán)服務(wù)器的實(shí)現(xiàn)也不難:TCp服務(wù)器接受一個(gè)客戶端的連接,然后處理,完成了這個(gè)客戶的所有請(qǐng)求后,斷開連接；3.1.算法如下:

socket(...);

bind(...);

listen(...);

while(1)

{

accept(...);

while(1)

{

read(...);

process(...);write(...);

}

close(...);

}3.2.TCp循環(huán)服務(wù)器一次只能處理一個(gè)客戶端的請(qǐng)求.只有在這個(gè)客戶的所有請(qǐng)求都滿足后,服務(wù)器才可以繼續(xù)后面的請(qǐng)求.這樣如果有一個(gè)客戶端占住服務(wù)器不放時(shí),其它的客戶機(jī)都不能工作了.因此,TCp服務(wù)器一般很少用循環(huán)服務(wù)器模型的.二.并發(fā)服務(wù)器1.為了彌補(bǔ)循環(huán)TCp服務(wù)器的缺陷,人們又想出了并發(fā)服務(wù)器的模型。并發(fā)服務(wù)器的思想是每一個(gè)客戶機(jī)的請(qǐng)求并不由服務(wù)器直接處理,而是服務(wù)器創(chuàng)建一個(gè)子進(jìn)程來處理；2.使用并發(fā)服務(wù)器可以使服務(wù)器進(jìn)程在同一個(gè)時(shí)刻有多個(gè)子進(jìn)程和不同的客戶程序連接、通信；在客戶程序看來，服務(wù)器可以同時(shí)并發(fā)地處理多個(gè)客戶的請(qǐng)求；3.算法如下：socket(...);

bind(...);

listen(...);

while(1)

{

accept(...);

if(fork(..)==0)

{

close(...);while(1)

{

read(...);

process(...);

write(...);

}

close(...);

exit(...);

}

close(...);

}4.TCp并發(fā)服務(wù)器可以解決TCp循環(huán)服務(wù)器客戶機(jī)獨(dú)占服務(wù)器的情況，改善了對(duì)客戶程序的響應(yīng)速度；不過也同時(shí)帶來了一個(gè)不小的問題：為了響應(yīng)客戶機(jī)的請(qǐng)求,服務(wù)器要?jiǎng)?chuàng)建子進(jìn)程來處理，而創(chuàng)建子進(jìn)程是一種非常消耗資源的操作，這明顯增加了系統(tǒng)調(diào)度的開銷；5.為了解決創(chuàng)建子進(jìn)程帶來的系統(tǒng)資源消耗,人們又想出了多路復(fù)用I/O模型.5.1.該模型一般用函數(shù)select和相關(guān)的四個(gè)宏定義：intselect(intfd,fd_set*readfds,fd_set*writefds,fd_set*exceptfds,structtimeval*timeout)

voidFD_SET(intfd,fd_set*fdset)

voidFD_CLR(intfd,fd_set*fdset)

voidFD_ZERO(fd_set*fdset)

intFD_ISSET(intfd,fd_set*fdset)5.2.一般的來說當(dāng)我們?cè)谙蛭募x寫時(shí),進(jìn)程有可能在讀寫時(shí)候阻塞,直到一定的條件滿足.比如我們從一個(gè)套接字讀數(shù)據(jù)時(shí),可能緩沖區(qū)里面沒有數(shù)據(jù)可讀(通信的對(duì)方還沒有發(fā)送數(shù)據(jù)過來),這個(gè)時(shí)候我們的讀調(diào)用就會(huì)等待(阻塞)直到有數(shù)據(jù)可讀.如果我們不希望阻塞,我們的一個(gè)選擇是把socket設(shè)置為非阻塞模式來實(shí)現(xiàn)；intsocketfd;socketfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);fcntl(socketfd,F_SETFL,O_NONBLOCK);通過設(shè)置socket為非阻塞模式，可以實(shí)現(xiàn)“輪循”多個(gè)socket，當(dāng)企圖從一個(gè)沒有數(shù)據(jù)等待處理的非阻塞socket讀取數(shù)據(jù)時(shí)，函數(shù)立即返回，但是這種“輪循”會(huì)使CpU處于忙等待方式，降低了性能，select函數(shù)解決了這個(gè)問題；5.3.在我們調(diào)用select時(shí)進(jìn)程會(huì)一直阻塞直到以下的一種情況發(fā)生.1)有文件可以讀.2)有文件可以寫.3)超時(shí)所設(shè)置的時(shí)間到；5.4.算法如下：初始化(socket,bind,listen

while(1)

{設(shè)置監(jiān)聽讀寫文件描述符(FD_*);

調(diào)用select;

如果是傾聽套接字就緒,說明一個(gè)新的連接請(qǐng)求建立

建立連接(accept);

加入到監(jiān)聽文件描述符中去;

否則說明是一個(gè)已經(jīng)連接過的描述符

進(jìn)行操作(read或者write);}

多路復(fù)用I/O

可以解決資源限制的問題.著模型實(shí)際上是將UDp循環(huán)模型用在了TCp上面.這也就帶來了一些問題.如由于服務(wù)器依次處理客戶的請(qǐng)求,所以可能會(huì)導(dǎo)致有的客戶會(huì)等待很久。三．I/O模型1.網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器模型根據(jù)I/O模型的不同實(shí)現(xiàn)而來的；2.I/O模型分為同步I/O和異步I/O；同步I/O又包括阻塞I/O、非阻塞I/O、信號(hào)驅(qū)動(dòng)I/O、多路復(fù)用I/O；可根據(jù)不同的要求利用不同的I/O模型實(shí)現(xiàn)不同是網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器。[實(shí)習(xí)心得]通過近幾個(gè)月的實(shí)習(xí)，基本上掌握了Linux下C語言網(wǎng)絡(luò)編程的一些算法和技巧，提高了自己的能力。專業(yè)：計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)班級(jí)：03631學(xué)號(hào)：63103089姓名：呂亮亮——XX.05.23