第一篇：配合PPT報告

第一章

本文主要研究了自平衡機器人的伺服控制方法。采用Lagrange方程進行系統(tǒng)的動力學(xué)建模，建立了系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程。并將理論模擬結(jié)果與實驗結(jié)果相比較，實驗結(jié)果表明，伺服控制方法能夠很有效地控制機器人的平衡。

建模假設(shè)條件：

（1）機器人本體、車輪均為剛體；

（2）兩車輪幾何尺寸一致；

（3）車輪始終與地面保持接觸，運動時車輪不打滑并且只有滾動沒有滑動，因此z軸的方向沒有運動，x反向沒有轉(zhuǎn)動，回轉(zhuǎn)力可以忽略；

（4）忽略實際使用過程中的齒輪間隙（回程），傳感器噪聲；

（5）忽略電機電樞繞組中的電感和電機摩擦；

（6）電機建模時忽略電機空載阻轉(zhuǎn)矩，認為電機輸出轉(zhuǎn)矩為電磁轉(zhuǎn)矩；

（7）忽略內(nèi)部能量消耗，例如：軸承摩擦等；

在實驗過程中，利用ADXL3xx加速度傳感器來測量角度及相應(yīng)的變化，通過32位的FIO接口板檢測加速度傳感器的信號來控制伺服電機的狀態(tài)反饋控制器，從而驅(qū)動電機使得機器人平衡穩(wěn)定。

第二章

機械行走裝置主要由車體平臺、2個帶編碼器的直流伺服電動機和左右車輪組成.2 個電動機安裝在車體平臺的下面, 分別驅(qū)動左右車輪運動.采用微硅陀螺儀和傾角傳感器組合構(gòu)成姿態(tài)監(jiān)測傳感器, 檢測車體平臺的運行姿態(tài).采用可編程邏輯器件對電動機編碼器產(chǎn)生的脈沖量進行計數(shù), 從而檢測出車體平臺的位移和速度.根據(jù)姿態(tài)監(jiān)測傳感器和位置傳感器檢測到的平臺運行姿態(tài)信號, 通過一定的控制算法計算出控制電壓信號, 再經(jīng)D/A 轉(zhuǎn)換及驅(qū)動器放大后驅(qū)動電動機運轉(zhuǎn), 調(diào)整車體平臺的運行姿態(tài), 從而使車體平臺始終保持平衡狀態(tài).第三章

本文利用拉格朗日方程建立了二級線性倒立擺的系統(tǒng)模型，并將該非線性模型在平衡點附近進行小角度線性化，得到了近似的線性模型。

本文使用線性二次最優(yōu)控制及基于趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法實現(xiàn)二級倒立擺系統(tǒng)的平衡控制。仿真結(jié)果表明，兩種方法均可實現(xiàn)倒立擺的平衡控制。

LQR算法中，根據(jù)選定的目標函數(shù)求解出系統(tǒng)反饋增益陣K，這一過程實際上是對開環(huán)不穩(wěn)定的系統(tǒng)構(gòu)造閉環(huán)反饋，將閉環(huán)系統(tǒng)的極點配置為均含有負實部，確保系統(tǒng)穩(wěn)定。

基于趨近律的SMC算法是將系統(tǒng)滑動模態(tài)微分運動方程的極點配置為均含有負實部，確保系統(tǒng)狀態(tài)在滑模區(qū)域內(nèi)穩(wěn)定運動，以此達到控制效果。

基于趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)控制能夠根據(jù)系統(tǒng)不確定性以及外部的干擾來選擇參數(shù)。該趨近律能夠使趨近過程變快，大大削弱抖振現(xiàn)象。

第二篇：演講稿配合ppt

滾滾長河，鑄夢軍魂

張潔川

各位評委，各位同學(xué)，大家好：

我是來自工程學(xué)院，15級機化二班的張潔川 今天我演講的題目是，滾滾長河，鑄夢軍魂。

（第一張ppt，一直連續(xù)點4下，停頓。一直到這段話讀完，點到下一張）

小時候，有這么一個人，他是全村人的驕傲，每當茶余飯后，大人們湊在一起，時常津津樂道的對象，當然，他更是我，夢的開始。如今，他已從祖國邊防線上的茫茫碧海，光榮退伍。曾經(jīng)，他是一名海軍戰(zhàn)士，而現(xiàn)在，他是一位好丈夫、好父親，他就是我的哥哥。有一次，我問他，為什么當初選擇了投筆從戎。他說：”沒去之前，它可能僅僅只是一個夢想。而現(xiàn)在，它是我的信仰。“這或許，是每一位軍人的心聲，也是兒時，我對軍人的——最初印象。

越長大后越發(fā)現(xiàn)，軍人的意義，不是只有筆挺軍裝下的魁梧、威嚴和光鮮，他凝聚了風雨里的堅韌；烈日下的一顆顆汗水，還有，老百姓的寄托和信任。

（第二張ppt，一直連續(xù)點8下，到“夢一般的海之藍...”,停頓，一直讀到”信任“，點到下一張，點History方格的空白處。）

當我們回顧歷史，我發(fā)現(xiàn)，中國軍人的意義——儼然，從未改變，傳承至今。

涉及到中國國防，我覺得，不能不提這樣一個時期，這是一個我們中國軍事，真正意義上走上近現(xiàn)代化，極具代表性的時期。以李鴻章、曾國藩、張之洞等一大批晚清重臣所領(lǐng)導(dǎo)的，“洋務(wù)運動”。1840年以來，我們不斷在做這樣一件事兒——反省，為什么！為什么我們這樣一個擁有五千年華夏文明的民族，會誤入歧途，會走到這樣一個局面？有一個人站了出來，他的名字大家很熟悉，他叫，魏源，他說，“師夷長技以制夷。”于是，中國人開始抗爭，學(xué)習(xí)西方優(yōu)秀的科學(xué)技術(shù)。最后這場運動的結(jié)果，我們都知道，隨著黃海海戰(zhàn)的失敗，徹底宣告破產(chǎn)，也無法扭轉(zhuǎn)晚清政府走向窮途末路的頹勢。但是，當我們站在民族的角度，這場運動的積極影響，以及它背后所折射的，國民圖存救亡、振興中華的愿景和意志是顯而易見的，而恰恰正是這種民族精神、民族大義，帝國主義才不能將我們徹底征服，也正是這樣一群人，鄧世昌、劉步蟾誓死捍衛(wèi)國家的主權(quán)，中華民族——這個古老的民族才會愈挫——愈勇。

（第四張幻燈片，一直連續(xù)點4下，停頓。一直讀到”愈挫愈勇“，點到下一張，點Nowaday方格的空白處。）

隨著新中國的成立，中國軍人，煥然新生。但是，這支軍隊的精神始終如一。在民族危亡的關(guān)頭，舍棄自己的生命，奔赴前線，為民族的解放，拋頭顱灑熱血，解放了全中國，捍衛(wèi)了領(lǐng)土主權(quán)；從開發(fā)北大荒、修建創(chuàng)世界奇跡的川藏公路、青藏鐵路，到抗洪搶險，抗擊非典，這支軍隊總是吃苦在前、甘于奉獻，為我國社會主義現(xiàn)代化建設(shè)，建立了一次又一次功勛。

（第6、7張ppt，一直連續(xù)點21下，停頓。讀完“一次又一次功勛?！秉c到下一張。）

就在去年，心潮涌動的時刻，至今仍未消散，9.3閱兵上，當裝備方隊緩緩駛過；當祖國上空，飛過零秒誤差的空中梯隊，尤其，當一位位年近耄耋的抗戰(zhàn)老兵，用瘦弱卻依舊鏗鏘有力的手掌，向祖國、向人民致以崇高的軍禮，那時候，我的腦海中，只有一句話，”這——就是中國軍人的氣節(jié)！“

（一直連續(xù)點17下，停頓。讀完“這——就是中國軍人的氣節(jié)！”點到下一張。）

汗青碧落墨痕處，一片丹心猶溫存。中國軍人的胸懷，何須為外物所累！何須憑后世之記！祖國便是他們，最深的信仰！

雖未經(jīng)歷，感動——已然。

致敬，每一位為了中華民族的繁榮和昌盛，為了我國國防事業(yè)，為了每一個家庭的幸福，為了我們后代子孫的生生世世，揮灑熱血的——真英雄！

（連續(xù)點3下，停頓。讀完”真英雄“，點到下一張，再連續(xù)點3下）

致敬，每一位為了中華民族的繁榮和昌盛，為了我國國防事業(yè)，為了每一個家庭的幸福，為了我們后代子孫的生生世世，揮灑熱血的——真英雄！

第三篇：英語自我介紹講稿(配合PPT)

Good morning,classmates and teacher.Next, I will introduce myself to you.first of all, my name is yeyuhan.I am eighteen years old,come from Guangzhou.Before I came to this, I was graduated from Guangzhou No.75 Middle School.(this is my senior high school)Nowadays,I want to thank the school,thoughi hated it,whenistudyed in the school.It keep back a lot of unforgettable memories for me.I think I'm lucky and I will miss it forever.And then, I have two main interests.One is read, the other is watch television shows.I like reading ,especially historical and political books.Ican never stop the love for reading because books are good teachers as well as good friends in my life.Reading can tell me a lot about things.More than half of the knowledge I havelearned comes from reading.House of Cards is one of my favorite television shows.so I will simply introduce it.in my opinion…….(I want to share some classic sentences)Francis Underwood is a brave(want to defeat prisident)、patient(wait a long time for plan)and heartless(push a newspaper womandown the metro platform)man

At last,Iwant to share my English learning experience.

第四篇：青春 英語ppt演講配合稿

Youth is not a time of life;it is a state of mind;it is not a matter of rosy cheeks, red lips and supple knees;it is a matter of the will, a quality of the imagination, a vigor of the emotions;it is the freshness of the deep springs of life.Youth means a tempera-mental predominance of courage over timidity, of the appetite for adventure over the love of ease.This often exists in a man of 60 more than a boy of 20.Nobody grows old merely by a

number of years.We grow old by deserting our ideals.Years may wrinkle the skin, but to give up enthusiasm wrinkles the soul.Worry, fear, self-distrust bows the heart and turns the spring back to

Whether 60 or 16, there is in every human being’sheart the lure of wonder, the unfailing childlike appetite of what's next and the joy of the game of living.In the center of your heart and my heart there is a wireless station: so long as it receives messages of beauty, hope, cheer, courage and power from men and from the Infinite, so long are you young.When the aerials are down, and your spirit is covered with snows of cynicism and the ice of pessimism, then you are grown old, even at 20, but as long as your aerials are up, to catch waves of dust.optimism, there is hope you may die young at 80.All endings have been written,All tears have been on the way.Suddenly the beginning was forgotten

In the past old summer day.No matter how hard I trace my mind,Young you passing like a cloud and wind

Fuzzy seems your smiling face,Slowly fades in eve mount haze.Then I open the book to flyleaf yellow,Only to find the fate binds it so hollow.In tears at the book again and again I look,I have to admit youth is too hasty a book.An individual human existence should be like a river—small at first, narrowly contained within its banks, and rushing passionately past boulders and over waterfalls.Gradually the river grows wider, the banks recede, the waters flow more quietly, and in the end, without any visible break, they become merged in the sea, and painlessly lose their individual being.

第五篇：家鄉(xiāng)介紹——河北滄州(配合PPT)

家鄉(xiāng)介紹——河北滄州（配合PPT）

1滄州人民，自古以淳樸、剛直、勤勞、勇敢著稱。武風強悍，歷年久遠。據(jù)史籍載，滄州民間武術(shù)，興于明，盛于清，至乾隆時，武術(shù)之鄉(xiāng)已形成。

2自古燕國至明清，多代王朝建都于河北地區(qū)，滄州為歷代兵家必爭。各朝各代均有多次戰(zhàn)爭發(fā)生于滄州一帶。頻繁之戰(zhàn)事，導(dǎo)致生靈涂炭，民生維艱，故須掌握攻、防、格、斗之技方能自救圖存。滄州，古有“遠惡郡州”之稱，可見滄州武風之盛與特定地理環(huán)境關(guān)系甚密。

3古之滄州，沿渤海方圓百余里，均系蘆蕩荒灘，人煙稀少，既是犯軍發(fā)配之地，又是叛將蔽身良所。明清時，一些受朝廷緝拿之叛將，尋滄州民眾強悍喜武之俗以蔽其身。他等隱姓埋名，化裝僧道游俠，傳藝維生。長此已久，使得滄州民間的高手大大增加。

4滄州，地處沖積平原，土地貧瘠，旱、澇、蟲災(zāi)不時降監(jiān)。民求生不得，必然反抗，反抗則必習(xí)武事。乾隆《滄州志》載：“滄邑俗勁武尚氣力，輕生死，自古以氣節(jié)著聞。承平之世，家給人足，趾高氣揚，泱泱乎表海之雄風。一旦有事，披肝膽，出死力，以捍衛(wèi)鄉(xiāng)間，雖捐棄頂踵而不恤?！闭f明了滄州人民自古就尚義任俠。

5京杭大運河縱穿滄境，京濟、京大要道貫通南北。滄州、泊頭、莫州、河間、獻縣均為南北水旱交通要沖，為京、津、冀、魯、豫商品流通必經(jīng)之地，亦為官府巨富走鏢要道，故滄州鏢行、旅店、裝運等行業(yè)興盛。各業(yè)相爭，必握高強武技才可立足。清末，“鏢不喊滄州”，已為南北鏢行同遵之常規(guī)。

說的是過去南來北往的鏢車，不管是黑道白道，也不管是水運路行，只要是車到滄州、船過滄州，你必須扯下鏢旗，悄然而過，不得喊鏢號。否則，無論你有多大的名頭，多好的身手，只要在滄州喊鏢叫板，保管你栽個大跟頭，丟盡臉面。

6滄州系多民族地區(qū)。由于歷史原因，漢與滿、蒙古、回等少數(shù)民族曾發(fā)生過隔膜與誤解，但不快之事，逐漸融洽。民族之間的不快，使得沖突不斷，促武術(shù)技藝不斷精進；民族融洽，又相互交流技藝，更推動武術(shù)之發(fā)展。

7唐建科舉制，延續(xù)多代。至明中期，建武鄉(xiāng)試、武會試之制。清時武舉人、進士達1800余人。民國七年（1918），直隸督軍曹錕為擴充其勢力，在滄招募武士數(shù)十名到其武術(shù)營任教或當兵。民國十七年（1928），國民軍陸軍上將張之江任中央國術(shù)館館長，大力提倡強身御海，強種救國，一時習(xí)武者甚眾。滄州武林人士，一向注重內(nèi)外交流。來滄授藝者，熱情款待。又有不少人周游祖國南北，或設(shè)鏢局，或任鏢師，或于民間教徒，或入軍旅授藝，或?qū)煼庞褜W(xué)技，或參加擂臺比武。（霍殿閣被清末代皇帝愛新覺羅·溥儀聘為武師；王正誼助譚嗣同變法聲震京城；王子平屢勝外國大力士于擂臺之上；馬鳳圖、馬英圖傳藝于西北五省、區(qū)；佟存、佟忠義、張占魁、孫文勃、楊積善、劉振山、張殿奎、吳秀峰、盧振鐸、賈耀亭等授徒不下數(shù)萬，遍及十余省、市。）同時，又能吸取各地武技精華，充實滄州武林。而經(jīng)過提煉、改進、創(chuàng)新，獨具滄州特色。

81949年10月1日，中華人民共和國誕生。中國共產(chǎn)黨和人民政府，視中華武術(shù)為優(yōu)秀民族文化遺產(chǎn)，納入民族體育項目，滄州武術(shù)得到復(fù)興。滄州武術(shù)代表赴京表演，在中南海為毛澤東、周恩來、朱德、陳毅、賀龍等國家領(lǐng)導(dǎo)人表演，受到很高評價。隨后受到毛澤東主席接見。并隨周恩來總理訪問緬甸。“文化大革命”期間，滄州武術(shù)發(fā)展暫時受挫。改革開放之后，滄州武術(shù)再次振興。在這個時期，以武術(shù)協(xié)會，體校武術(shù)隊，開設(shè)武術(shù)課，編排武術(shù)操，民辦武術(shù)館、社舉辦武術(shù)比賽等形式蓬勃發(fā)展。在滄州境內(nèi)，習(xí)武者數(shù)十萬人，滄州“武術(shù)之鄉(xiāng)”名聲再振。

武術(shù)類別

滄州武術(shù)，一向被稱為“開放型”。

滄州武林門類及獨立之拳、械，除失傳者外，計50余種，有八極、秘宗、功力、太祖、通臂、劈掛、唐拳、螳螂、昆侖、飛虎、太平、八盤掌、地躺、青萍劍、昆吾劍、闖王刀、瘋魔棍、二郎、苗刀、燕青，形意、戳腳、翻子、少林、埋伏、花拳、勉張、短拳、陰手槍、楊家槍、太極、八卦遍布各地。