第一篇：S3C2410 LCD驅(qū)動(dòng)學(xué)習(xí)心得-4
3.BMP和JPEG圖形顯示程序
3.1 在LCD上顯示BMP或JPEG圖片的主流程圖
首先，在程序開(kāi)始前。要在nfs/dev目錄下創(chuàng)建LCD的設(shè)備結(jié)點(diǎn)，設(shè)備名fb0,設(shè)備類型為字符設(shè)備，主設(shè)備號(hào)為29，次設(shè)備號(hào)為0。命令如下： mknod fb0 c 29 0 在LCD上顯示圖象的主流程圖如圖3.1所示。程序一開(kāi)始要調(diào)用open函數(shù)打開(kāi)設(shè)備，然后調(diào)用ioctl獲取設(shè)備相關(guān)信息，接下來(lái)就是讀取圖形文件數(shù)據(jù)，把圖象的RGB值映射到顯存中，這部分是圖象顯示的核心。對(duì)于JPEG格式的圖片，要先經(jīng)過(guò)JPEG解碼才能得到RGB數(shù)據(jù)，本項(xiàng)目中直接才用現(xiàn)成的JPEG庫(kù)進(jìn)行解碼。對(duì)于bmp格式的圖片，則可以直接從文件里面提取其RGB數(shù)據(jù)。要從一個(gè)bmp文件里面把圖片數(shù)據(jù)陣列提取出來(lái)，首先必須知道bmp文件的格式。下面來(lái)詳細(xì)介紹bmp文件的格式。
圖3.1
3.2 bmp位圖格式分析
位圖文件可看成由四個(gè)部分組成：位圖文件頭、位圖信息頭、彩色表和定義位圖的字節(jié)陣列。如圖3.2所示。
圖3.2 文件頭中各個(gè)段的地址及其內(nèi)容如圖3.3。
圖3.3 位圖文件頭數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包含BMP圖象文件的類型，顯示內(nèi)容等信息。它的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下定義： Typedef struct {
int bfType；//表明位圖文件的類型，必須為BM long bfSize；//表明位圖文件的大小，以字節(jié)為單位 int bfReserved1；//屬于保留字，必須為本0 int bfReserved2；//也是保留字，必須為本0 long bfOffBits；//位圖陣列的起始位置，以字節(jié)為單位 } BITMAPFILEHEADER；
圖3.4 位圖文件頭的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
（2）信息頭中各個(gè)段的地址及其內(nèi)容如圖3.5所示。
圖3.5 位圖信息頭的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包含了有關(guān)BMP圖象的寬，高，壓縮方法等信息，它的C語(yǔ)言數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如圖3.6所示。Typedef struct { long biSize； //指出本數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)所需要的字節(jié)數(shù)
long biWidth；//以象素為單位，給出BMP圖象的寬度 long biHeight；//以象素為單位，給出BMP圖象的高度 int
biPlanes；//輸出設(shè)備的位平面數(shù)，必須置為1 int
biBitCount；//給出每個(gè)象素的位數(shù) long biCompress；//給出位圖的壓縮類型 long biSizeImage；//給出圖象字節(jié)數(shù)的多少 long biXPelsPerMeter；//圖像的水平分辨率 long biYPelsPerMeter；//圖象的垂直分辨率
long biClrUsed；//調(diào)色板中圖象實(shí)際使用的顏色素?cái)?shù) long biClrImportant；//給出重要顏色的索引值 } BITMAPINFOHEADER；
圖3.6 BITMAPINFOHEADER數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
（3）對(duì)于象素小于或等于16位的圖片，都有一個(gè)顏色表用來(lái)給圖象數(shù)據(jù)陣列提供顏色索引，其中的每塊數(shù)據(jù)都以B、G、R的順序排列，還有一個(gè)是reserved保留位。而在圖形數(shù)據(jù)區(qū)域存放的是各個(gè)象素點(diǎn)的索引值。它的C語(yǔ)言結(jié)構(gòu)如圖3.7所示。
圖3.7 顏色表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（4）對(duì)于24位和32位的圖片，沒(méi)有彩色表，他在圖象數(shù)據(jù)區(qū)里直接存放圖片的RGB數(shù)據(jù)，其中的每個(gè)象素點(diǎn)的數(shù)據(jù)都以B、G、R的順序排列。每個(gè)象素點(diǎn)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如圖3.8所示。
圖3.8 圖象數(shù)據(jù)陣列的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（5）由于圖象數(shù)據(jù)陣列中的數(shù)據(jù)是從圖片的最后一行開(kāi)始往上存放的，因此在顯示圖象時(shí)，是從圖象的左下角開(kāi)始逐行掃描圖象，即從左到右，從下到上。
（6）對(duì)S3C2410或PXA255開(kāi)發(fā)板上的LCD來(lái)說(shuō)，他們每個(gè)象素點(diǎn)所占的位數(shù)為16位，這16位按B：G：R=5：6：5的方式分，其中B在最高位，R在最低位。而從bmp圖象得到的R、G、B數(shù)據(jù)則每個(gè)數(shù)據(jù)占8位，合起來(lái)一共24位，因此需要對(duì)該R、G、B數(shù)據(jù)進(jìn)行移位組合成一個(gè)16位的數(shù)據(jù)。移位方法如下： b >>= 3;g >>= 2;r >>= 3;RGBValue =(r<<11 | g << 5 | b);基于以上分析，提取各種類型的bmp圖象的流程如圖3.9所示
圖 3.9
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第二篇：linux驅(qū)動(dòng)及g-sensor學(xué)習(xí)心得
目錄
1.MODULE_INIT和MODULE_EXIT..............................................................................................2 2.I2C_DRIVER......................................................................................................................................2 3.LINUX的INPUT子系統(tǒng)..................................................................................................................3 3.1 從驅(qū)動(dòng)層到核心層.......................................................................................................................3 3.2 事件處理層的處理.......................................................................................................................3 3.3 設(shè)備結(jié)點(diǎn)的創(chuàng)建...........................................................................................................................4 3.4 設(shè)備的注銷和釋放.......................................................................................................................4 4.WORK QUEUE..................................................................................................................................4 5.HAL層開(kāi)發(fā)........................................................................................................................................5 5.1 HAL_MODULE_INFO_SYM.....................................................................................................5 5.2 對(duì)設(shè)備文件的訪問(wèn).......................................................................................................................7 6.BMA250功能描述..............................................................................................................................7 6.1 電源管理.......................................................................................................................................7 6.2 操作模式.......................................................................................................................................7 6.3 電源模式.......................................................................................................................................8 6.4 SENSOR數(shù)據(jù)..................................................................................................................................8 6.4.1 加速度....................................................................................................................................8 6.4.2 溫度........................................................................................................................................8 6.5 偏移補(bǔ)償.......................................................................................................................................9 6.5.1 慢補(bǔ)償....................................................................................................................................9 6.5.2 快補(bǔ)償....................................................................................................................................9 6.5.3 手動(dòng)補(bǔ)償..............................................................................................................................10 6.5.4 內(nèi)嵌校準(zhǔn)..............................................................................................................................10 6.6 非易失性存儲(chǔ)器.........................................................................................................................10 6.7 中斷控制器.................................................................................................................................10 6.7.1 new data中斷.......................................................................................................................11 6.7.2 slope中斷.............................................................................................................................11 6.7.3 tap中斷.................................................................................................................................12 6.7.4 orientation中斷....................................................................................................................12 6.7.5 flat中斷................................................................................................................................14 6.7.6 low-g中斷.............................................................................................................................15 6.7.7 high-g中斷...........................................................................................................................15 7.SENSOR驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)步驟...................................................................................................................15 附錄 BMA250寄存器表......................................................................................................................17 linux驅(qū)動(dòng)及g-sensor學(xué)習(xí)心得
通過(guò)對(duì)g-sensor driver code的研究學(xué)習(xí)，我對(duì)linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)和g-sensor有了一定的了解，現(xiàn)將學(xué)習(xí)所得歸納如下。
1.module_init和module_exit
在pd318 project的g-sensor驅(qū)動(dòng)程序bma250.c中，首先包含了兩個(gè)頭文件
module_init的作用是聲明一個(gè)驅(qū)動(dòng)程序的入口函數(shù)，在init.h中可以看到對(duì)這個(gè)宏的定義如下：
#define module_init(x)__initcall(x);#define __initcall(fn)device_initcall(fn)#define device_initcall(fn)__define_initcall(“6”,fn,6)#define __define_initcall(level,fn,id)static initcall_t __initcall_##fn##id __used __attribute__((__section__(“.initcall” level “.init”)))= fn
如果驅(qū)動(dòng)程序要以func函數(shù)作為驅(qū)動(dòng)的入口，則可以這樣聲明：module_init(func)。經(jīng)過(guò)上面的宏處理以后，變成__initcall_func6 __used加入到內(nèi)核映射的“.initcall”區(qū)。內(nèi)核加載的時(shí)候，會(huì)搜索“.initcall”區(qū)內(nèi)的所有條目，并按優(yōu)先級(jí)加載它們。通過(guò)module_init聲明的驅(qū)動(dòng)程序優(yōu)先級(jí)為6，優(yōu)先級(jí)越小越先加載。
對(duì)于驅(qū)動(dòng)入口函數(shù)func，一般要加上__init屬性，這個(gè)宏告訴編譯器如果這個(gè)模塊被編譯到內(nèi)核，則把這個(gè)函數(shù)放到(.init.text)段。而module_exit用于聲明驅(qū)動(dòng)程序的出口，對(duì)于驅(qū)動(dòng)出口函數(shù)，一般要加上__exit屬性，這個(gè)宏與__init類似，如果驅(qū)動(dòng)被編譯進(jìn)內(nèi)核，則__exit宏會(huì)忽略清理函數(shù)。
在內(nèi)核初始化后期，所有帶__init屬性的函數(shù)會(huì)被放在同一個(gè)section里，在用完之后，一次性釋放掉整個(gè)section。當(dāng)函數(shù)初始化完成后，這個(gè)區(qū)域可以被清除掉以節(jié)約系統(tǒng)內(nèi)存。
2.i2c_driver 在pd318 project中，g-sensor的PS pin連接VDDIO，操作模式采用帶I2C接口的general mode，在bma250.c中可以了解到bma250的i2c_driver的結(jié)構(gòu)定義如下：
struct i2c_driver bma250_driver = {.driver = {
.owner = THIS_MODULE，.name = SENSOR_NAME, },.id_table = bma250_id,.probe = bma250_probe,.remove };= bma250_remove, 在這個(gè)結(jié)構(gòu)中，定義了驅(qū)動(dòng)所屬module、驅(qū)動(dòng)名、驅(qū)動(dòng)的id表、驅(qū)動(dòng)初始化以及移除接口?？梢酝ㄟ^(guò)i2c_add_driver將sensor driver添加進(jìn)module中，通過(guò)i2c_del_driver將driver移除。
3.linux的input子系統(tǒng)
Linux系統(tǒng)提供了input子系統(tǒng)，可以用以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)中大多數(shù)輸入設(shè)備的設(shè)備驅(qū)動(dòng)，pd318中g(shù)-sensor的設(shè)備驅(qū)動(dòng)就是通過(guò)它來(lái)實(shí)現(xiàn)的。
input子系統(tǒng)由核心層、驅(qū)動(dòng)層和事件處理層三部分組成。當(dāng)輸入設(shè)備產(chǎn)生了一個(gè)輸入事件時(shí)，由驅(qū)動(dòng)層對(duì)事件加以識(shí)別，然后提交給核心層，核心層根據(jù)事件的類型將事件交給事件處理層處理，事件處理層將處理結(jié)果再反饋給用戶。其中核心層由/drivers/input/input.c及相關(guān)頭文件實(shí)現(xiàn)，對(duì)下提供了設(shè)備驅(qū)動(dòng)的接口，對(duì)上提供了事件處理層的編程接口。這樣，一個(gè)輸入設(shè)備的輸入過(guò)程可以分離為獨(dú)立的兩部分：驅(qū)動(dòng)層到核心層，核心層到事件處理層，整個(gè)鏈路的這兩部分的接口的創(chuàng)建是獨(dú)立的。
3.1 從驅(qū)動(dòng)層到核心層
驅(qū)動(dòng)層負(fù)責(zé)和底層的硬件設(shè)備打交道，將底層硬件對(duì)用戶輸入的響應(yīng)轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)的輸入事件以后再向上發(fā)送給核心層。
驅(qū)動(dòng)層先要調(diào)用input_allocate_device接口來(lái)分配一個(gè)設(shè)備，對(duì)設(shè)備進(jìn)行一些屬性賦值，如設(shè)備名、總線類型、響應(yīng)事件類型及事件參數(shù)、驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)等等，然后通過(guò)input_register_device函數(shù)向input子系統(tǒng)中注冊(cè)所要驅(qū)動(dòng)的輸入設(shè)備。對(duì)于g-sensor來(lái)說(shuō)，驅(qū)動(dòng)需要響應(yīng)EV_ABS事件，該事件需要向核心層提供一個(gè)絕對(duì)坐標(biāo)，事件參數(shù)ABS_X、ABS_Y、ABS_Z分別對(duì)應(yīng)g-sensor在x、y、z軸上的偏移量。當(dāng)g-sensor發(fā)生坐標(biāo)變化時(shí)，驅(qū)動(dòng)程序需要從相應(yīng)寄存器中讀出偏移量，然后通過(guò)input_report_abs接口上報(bào)給input子系統(tǒng)，由input子系統(tǒng)負(fù)責(zé)將事件及參數(shù)變化發(fā)送給事件處理層處理。
3.2 事件處理層的處理
驅(qū)動(dòng)層只是把輸入設(shè)備注冊(cè)到input子系統(tǒng)中，在驅(qū)動(dòng)中的code中并不創(chuàng)建設(shè)備結(jié)點(diǎn)。應(yīng)用程序用來(lái)與設(shè)備打交道的設(shè)備結(jié)點(diǎn)的創(chuàng)建由事件處理層調(diào)用核心層的函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。而對(duì)于常用輸入設(shè)備（如mouse、keyboard、joystick等），在創(chuàng)建具體的設(shè)備結(jié)點(diǎn)之前，事件處理層需要先通過(guò)input_register_handler注冊(cè)一類設(shè)備的輸入事件處理函數(shù)及相關(guān)接口。以鼠標(biāo)事件處理為例，mouse input_handler定義如下：
static struct input_handler mousedev_handler = {.event = mousedev_event, //向系統(tǒng)報(bào)告input事件，系統(tǒng)通過(guò)read方法讀取
.connect = mousedev_connect, //和input_dev匹配后調(diào)用connect構(gòu)建
.disconnect = mousedev_disconnect,.fops = &mousedev_fops, //event設(shè)備文件的操作方法.minor = MOUSEDEV_MINOR_BASE, //次設(shè)備號(hào)基準(zhǔn)值
.name = “mousedev”,.id_table = mousedev_ids, //匹配規(guī)則 };
在linux中沒(méi)有對(duì)g-sensor事件處理register的通用標(biāo)準(zhǔn)定義，對(duì)于這類事件，事件處理層會(huì)統(tǒng)一地當(dāng)作evdev事件處理，為設(shè)備創(chuàng)建一個(gè)對(duì)應(yīng)的設(shè)備文件，在HAL層可以通過(guò)open該設(shè)備文件來(lái)實(shí)現(xiàn)與底層的通信。
3.3 設(shè)備結(jié)點(diǎn)的創(chuàng)建
向input子系統(tǒng)注冊(cè)一個(gè)硬件設(shè)備后，在input_register_handler中調(diào)用已經(jīng)注冊(cè)的所有類型的input handler的connect函數(shù)，每一個(gè)connect函數(shù)會(huì)根據(jù)注冊(cè)設(shè)備所支持的事件類型判斷是否與自己有關(guān)，如果有關(guān)就調(diào)用input_register_minor創(chuàng)建一個(gè)具體的設(shè)備結(jié)點(diǎn)。
此外，如果已經(jīng)注冊(cè)了一些硬件設(shè)備，此后再注冊(cè)一類新的input handler，則同樣會(huì)對(duì)所有已注冊(cè)的設(shè)備調(diào)用新的input handler的connect函數(shù)以確定是否需要?jiǎng)?chuàng)建新的設(shè)備結(jié)點(diǎn)。
3.4 設(shè)備的注銷和釋放
在remove driver同時(shí)注銷掉所注冊(cè)的input設(shè)備，通過(guò)input_unregister_device函數(shù)注銷設(shè)備，通過(guò)input_free_device接口釋放設(shè)備資源。
4.work queue 在pd318 bma250.c的bma25_probe函數(shù)中可以看到，對(duì)于g-sensor狀態(tài)的獲取和report是通過(guò)linux的work queue機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這里可以看到一個(gè)宏：INIT_DELAYED_WORK。這個(gè)宏被定義在/linux/workqueue.h中，具體定義如下：
#define INIT_WORK(_work, _func)
do {
__INIT_WORK((_work),(_func), 0);} while(0)
#define INIT_DELAYED_WORK(_work, _func)
do {
INIT_WORK(&(_work)->work,(_func));
init_timer(&(_work)->timer);
} while(0)
從這個(gè)定義中可以看到，INIT_DELAYED_WORK就是帶有timer的INIT_WORK，而INIT_WORK所做的事情就是初始化一個(gè)工作，但是并不馬上執(zhí)行，需要將來(lái)某個(gè)時(shí)刻去觸發(fā)執(zhí)行。INIT_DELAYED_WORK（INIT_WORK）需要兩個(gè)參數(shù)，一個(gè)是struct delayed_work（struct work_struct）結(jié)構(gòu)體，一個(gè)是一個(gè)函數(shù)指針_func。這個(gè)初始化實(shí)際上就是為一個(gè)struct work_struct結(jié)構(gòu)體綁定一個(gè)函數(shù)。在/linux/workqueue.h中可以看到struct work_struct的定義如下：
struct work_struct { atomic_long_t data;#define WORK_STRUCT_PENDING 0 /* T if work item pending execution */ #define WORK_STRUCT_STATIC 1 /* static initializer(debugobjects)*/ #define WORK_STRUCT_FLAG_MASK(3UL)#define WORK_STRUCT_WQ_DATA_MASK(~WORK_STRUCT_FLAG_MASK)struct list_head entry;work_func_t func;#ifdef CONFIG_LOCKDEP struct lockdep_map lockdep_map;#endif };
在這個(gè)結(jié)構(gòu)體中有一個(gè)成員函數(shù)func，初始化的目的就是使這個(gè)func指向INIT_WORK的第二個(gè)參數(shù)_func。以后調(diào)用schedule_delayed_work（schedule_work）時(shí)，只要傳遞struct delayed_work（struct work_struct）結(jié)構(gòu)體參數(shù)即可，不需要再傳遞_func。這是因?yàn)?，處理work的線程實(shí)際上跑的是一個(gè)死循環(huán)，有事情就處理，沒(méi)事情就睡眠，而schedule_delayed_work（schedule_work）的作用就是喚醒這個(gè)線程。
INIT_DELAYED_WORK與schedule_delayed_work，INIT_WORK與schedule_work是對(duì)應(yīng)著使用的，兩者的區(qū)別就是schedule_work在喚醒線程的同時(shí)立刻執(zhí)行_func，而schedule_delayed_work在喚醒線程后delay一段時(shí)間再執(zhí)行。bma250.c通過(guò)使用INIT_DELAYED_WORK與schedule_delayed_work，實(shí)現(xiàn)g-sensor對(duì)不同取樣頻率的支持。
關(guān)于workqueue還有兩個(gè)函數(shù)，它們是cancel_delayed_work和flush_scheduled_work。cancel_delayed_work的作用是對(duì)于一個(gè)延遲執(zhí)行的工作而言，在工作還未執(zhí)行的時(shí)候就把它給取消掉。而flush_scheduled_work的作用是為了防止有競(jìng)爭(zhēng)條件的出現(xiàn)。一般在cancel_delayed_work之后都得調(diào)用flush_scheduled_work，函數(shù)會(huì)一直等待，直到隊(duì)列中所有工作都被執(zhí)行以后才返回。
5.HAL層開(kāi)發(fā)
5.1 HAL_MODULE_INFO_SYM HAL層，即硬件抽象層，android層對(duì)于硬件的調(diào)用一般通過(guò)HAL的方式來(lái)完成。要想HAL的編寫方法，首先需要了解HAL的運(yùn)行機(jī)制。看android源碼，可以發(fā)現(xiàn)android中實(shí)現(xiàn)調(diào)用HAL是通過(guò)hw_get_module來(lái)實(shí)現(xiàn)的。
int hw_get_module(const char *id, const struct hw_module_t **module);上面的是其函數(shù)原型，id會(huì)指定Hardware的id，這是一個(gè)字符串，比如sensor的id是#define SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID “sensors”。如果找到了對(duì)應(yīng)的hw_module_t結(jié)構(gòu)體，會(huì)將其指針?lè)湃?module中。代碼實(shí)現(xiàn)如下：
for(i=0;i if(i < HAL_VARIANT_KEYS_COUNT){ /* 獲取“ro.hardware”、“ro.product.board”、“ro.board.platform”、“ro.arch”等key的值*/ if(property_get(variant_keys[i], prop, NULL)== 0){ continue; } /* 獲取并訪問(wèn)HAL動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù) */ snprintf(path, sizeof(path), “%s/%s.%s.so”，HAL_LIBRARY_PATH1, id, prop); if(access(path, R_OK)== 0)break; snprintf(path, sizeof(path), “%s/%s.%s.so”，HAL_LIBRARY_PATH2, id, prop); if(access(path, R_OK)== 0)break; } else { snprintf(path, sizeof(path), “%s/%s.default.so”，HAL_LIBRARY_PATH1, id); if(access(path, R_OK)== 0)break; } } status =-ENOENT;if(i < HAL_VARIANT_KEYS_COUNT+1){ /* 調(diào)用load函數(shù)打開(kāi)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)*/ status = load(id, path, module);} 這個(gè)函數(shù)的作用，就是獲取動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)并調(diào)用load函數(shù)打開(kāi)它。再看load函數(shù)，可以發(fā)現(xiàn)該函數(shù)中出現(xiàn)了一個(gè)宏HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR。HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR是硬件模塊在動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)中的標(biāo)志，定義在hardware.h中如下： #define HAL_MODULE_INFO_SYM HMI #define HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR “HMI” 再去對(duì)照一個(gè)sensors.app中的代碼： extern “C” const struct sensors_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = { common :{ tag : HARDWARE_MODULE_TAG，version_major : 1，version_minor : 0，id : SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID，name : “Bosch sensor module”，author : “Bosch Sensortec”，methods : &sensors_module_methods，dso : NULL，reserved : {}, }，get_sensors_list : sensors__get_sensors_list };這里的sensors_module_t結(jié)構(gòu)體的定義為： struct sensors_module_t { struct hw_module_t common; int(*get_sensors_list)(struct sensors_module_t* module，struct sensor_t const** list);};它定義了一個(gè)hw_module_t類型的common成員，和獲取sensors list的接口函數(shù)sensors__get_sensors_list。注意，這里的HAL_MODULE_INFO_SYM必須為這個(gè)名字，這樣編譯器才會(huì)將這個(gè)結(jié)構(gòu)體的導(dǎo)出符號(hào)變?yōu)椤癏MI”。 從以上分析可以知道，HAL層開(kāi)發(fā)就是要定義一個(gè)hw_module_t結(jié)構(gòu)體，結(jié)構(gòu)體名稱命名為HAL_MODULE_INFO_SYM，然后實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)體的相關(guān)內(nèi)容即可。也就是說(shuō)，HAL模塊的入口地址就是HAL_MODULE_INFO_SYM變量，通過(guò)它，我們可以訪問(wèn)到HAL模塊中所有想要外部訪問(wèn)到的方法。 5.2 對(duì)設(shè)備文件的訪問(wèn) 在HAL層可以通過(guò)訪問(wèn)3.2節(jié)中evdev.c生成的設(shè)備文件來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)硬件設(shè)備的訪問(wèn)。對(duì)于g-sensor來(lái)說(shuō)，要實(shí)現(xiàn)對(duì)于sensor的poll、setDelay、activate、close等函數(shù)接口。在poll接口中，程序通過(guò)一個(gè)循環(huán)去獲取設(shè)備文件中顯示出的sensor的坐標(biāo)變化，在收到EV_SYN事件時(shí)，將sensor的坐標(biāo)變化反饋給android系統(tǒng)，android對(duì)獲取到的狀態(tài)變化作出相應(yīng)的處理。 6.bma250功能描述 6.1 電源管理 VDD ：主電源，為所有內(nèi)部模擬/數(shù)字功能塊供電。VDDIO：專為數(shù)字I/O供電的單獨(dú)電源引腳。 6.2 操作模式 General mode ：sensor作為外部總線的一個(gè)從設(shè)備，可以配置、使用外部中斷引腳INT1和INT2。 Dedicated mode ：sensor作為一個(gè)獨(dú)立設(shè)備，沒(méi)有外部中斷功能，使用內(nèi)部中斷機(jī)制，一次只能夠被指派處理orientation recognition、tap sensing、slope detection三種中斷中的一種。 PS引腳的連接狀態(tài)決定了sensor采用哪種操作模式。PS = GND general mode with SPI interface PS = VDDIO general mode with I2C interface PS = float dedicated mode 6.3 電源模式 bma250具有三種電源模式：normal mode、low-power mode和suspend mode。normal mode ：電路全開(kāi)，整個(gè)g-sensor處于正常工作狀態(tài)。 low-power mode ：周期性地在睡眠和喚醒狀態(tài)之間切換。睡眠狀態(tài)下，除振蕩器外所有器件不工作；喚醒狀態(tài)下工作在正常狀態(tài)。 suspend mode ：包括振蕩器在內(nèi)的整個(gè)board處于power down狀態(tài)，僅可以讀取寄存器、寫suspend位和softreset寄存器。 三種模式之間可能的狀態(tài)切換如圖1所示。 圖1 電源模式切換圖 6.4 sensor數(shù)據(jù) 6.4.1 加速度 每一個(gè)軸上的加速度數(shù)據(jù)都是10個(gè)bit，分為兩個(gè)寄存器來(lái)存儲(chǔ)（MSB ：9~2 bit，LSB ：1~0 bit）。x、y、z三個(gè)軸的加速度數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在寄存器0x02~0x07，依次存儲(chǔ)x、y、z軸加速度的LSB、MSB數(shù)據(jù)。 加速度數(shù)據(jù)可以使用兩種不同的數(shù)據(jù)流：unfiltered和filtered。使用哪種數(shù)據(jù)流由0x13寄存器的data_high_bw位決定。 unfiltered ：采樣頻率為 2kHz，data_high_bw = 1。filtered ： 采樣頻率為帶寬的兩倍，data_high_bw = 0。filtered加速度數(shù)據(jù)帶寬由0x10寄存器的bw位決定。另外，bma250支持四種不同的加速度度量范圍（range），分別為±2g、±4g、±8g和±16g，這由0x0F寄存器的低四位決定。 6.4.2 溫度 由0x08寄存器決定，溫度范圍為-40°C ~ 87.5°C。 6.5 偏移補(bǔ)償 偏移補(bǔ)償就是根據(jù)ADC值對(duì)加速度數(shù)據(jù)作出一個(gè)補(bǔ)償。不過(guò)用于補(bǔ)償?shù)墓布拇嫫鳎╬ublic register）0x38 ~ 0x3D對(duì)每個(gè)軸用于讀寫補(bǔ)償?shù)闹挥? bit，而內(nèi)部寄存器（internal register）對(duì)于每個(gè)加速度值都是用10 bit（MSB + LSB）來(lái)存儲(chǔ)的。在這之間需要一個(gè)轉(zhuǎn)換，補(bǔ)償轉(zhuǎn)換原則如圖2所示。 圖2 8-bit/10-bit補(bǔ)償轉(zhuǎn)換原則圖 從上圖可以看出，根據(jù)設(shè)定的range，公共寄存器的補(bǔ)償值將要對(duì)輸出的加速度數(shù)據(jù)作出補(bǔ)償。例如，公共寄存器值為00000001b，從圖2中得到加速度數(shù)據(jù)補(bǔ)償為±7.8mg，對(duì)應(yīng)內(nèi)部寄存器為±2 LSB。 bma250支持四種偏移補(bǔ)償方式：慢補(bǔ)償、快補(bǔ)償、手動(dòng)補(bǔ)償和內(nèi)嵌校準(zhǔn)。對(duì)于慢補(bǔ)償和快補(bǔ)償來(lái)說(shuō)，0x37寄存器的offset_target_x、offset_target_y、offset_target_z決定了sensor在x、y、z軸上的目標(biāo)值。而0x36的offset_reset位如果被置為1，則所有的偏移補(bǔ)償寄存器都reset為0。 6.5.1 慢補(bǔ)償 如果連續(xù)一定數(shù)量的采樣加速度大于（小于）0x37寄存器所設(shè)置的目標(biāo)值，偏移補(bǔ)償值寄存器0x38 ~ 0x3D的值減少（增加）4 LSB。加速度數(shù)據(jù)的采樣周期由0x37的cut_off位決定，如果cut_off位為0，采樣周期為8，反之為16。 在x、y、z軸是否采用慢補(bǔ)償分別由寄存器0x36中的hp_x_en、hp_y_en和hp_z_en決定。 6.5.2 快補(bǔ)償 連續(xù)取16個(gè)加速度值，計(jì)算出平均值，將這個(gè)平均值與0x37寄存器所設(shè)置的目標(biāo)值的差值寫入0x37寄存器中。0x36寄存器的cal_trigger決定了對(duì)哪個(gè)軸實(shí)行快補(bǔ)償。cal_trigger = 00b none cal_trigger = 01b x軸 cal_trigger = 10b y軸 cal_trigger = 11b z軸 當(dāng)正在進(jìn)行快補(bǔ)償時(shí)，慢補(bǔ)償被阻斷。 6.5.3 手動(dòng)補(bǔ)償 通過(guò)數(shù)字接口去手動(dòng)設(shè)置補(bǔ)償值。在手動(dòng)補(bǔ)償時(shí)要注意不要影響正在進(jìn)行的偏移補(bǔ)償，所以一般在獲得new data中斷后立刻執(zhí)行。在慢補(bǔ)償有效或快補(bǔ)償正在運(yùn)行時(shí)，不允許對(duì)偏移補(bǔ)償寄存器作出寫操作。 6.5.4 內(nèi)嵌校準(zhǔn) 通過(guò)前面所提到的偏移補(bǔ)償方法計(jì)算出合適的補(bǔ)償值，然后將這些補(bǔ)償值存放在EEPROM中。在每一次設(shè)備重置時(shí)，補(bǔ)償值被load進(jìn)image寄存器作為偏移補(bǔ)償，直到它被用其他的補(bǔ)償方式重寫。 6.6 非易失性存儲(chǔ)器 bma250具有三種存儲(chǔ)器：hard-wired、valatile和non-valatile。non-valatile存儲(chǔ)器通過(guò)EEPROM來(lái)實(shí)現(xiàn)，可以通過(guò)訪問(wèn)image寄存器來(lái)訪問(wèn)它。在bma250中共有八個(gè)image寄存器（0x38 ~ 0x3F），0x38 ~ 0x3D被用作存儲(chǔ)偏移補(bǔ)償值，0x3E和0x3F保留備用。 在兩種情況下EEPROM內(nèi)容會(huì)被load到image寄存器中去，一種情況是設(shè)備重置時(shí)，另一種情況是將0x33寄存器中的nvm_load值置為1。只要image寄存器還沒(méi)有l(wèi)oad完成，nv_ram位就為1，在完成后被置成0。image寄存器可以像其他寄存器一樣執(zhí)行讀寫操作。 寫EEPROM要經(jīng)過(guò)三步： 1）將新內(nèi)容寫入image寄存器； 2）將0x33寄存器中的nvm_prog_mode置成1，unlock EEPROM ； 3）將0x33寄存器中的nvm_prog_trig置為1，并保持nvm_prog_mode為1，激活寫操作。 每次寫EEPROM總是要更新整個(gè)EEPROM內(nèi)容，可以通過(guò)讀取0x33寄存器的nvm_rdy位來(lái)檢測(cè)寫狀態(tài)。nvm_rdy等于1，表示寫操作正在進(jìn)行中；nvm_rdy等于0，表示寫操作已完成。在寫EEPROM時(shí)，電源模式必須處于normal mode，而且不能對(duì)image寄存器作出更新。 6.7 中斷控制器 中斷的清除取決于所選擇的中斷模式，bma250支持三種模式：non-latched、latched和temporary。中斷模式可以通過(guò)0x21寄存器的低四位latch_int來(lái)設(shè)置，具體對(duì)應(yīng)關(guān)系如表1所示。 只要滿足中斷激活條件，就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)中斷。在non-latched模式下，除了new data、orientation和flat中斷會(huì)在一個(gè)固定時(shí)間后自動(dòng)重置，其他中斷只要激活條件不再有效，中斷狀態(tài)位和所選擇的pin腳（INT1 and/or INT2）就會(huì)立刻被清除。 latched模式下，必須通過(guò)將0x21寄存器的reset_init位置為1來(lái)清除中斷狀態(tài)和pin腳。清除時(shí)如果中斷條件仍然保持，中斷狀態(tài)會(huì)在加速度寄存器下次變化時(shí)再次被宣稱。 表1 中斷模式選擇對(duì)應(yīng)表 在temporary模式下，中斷狀態(tài)和pin腳在一段時(shí)間后被清除，這段時(shí)間由latch_int的具體值來(lái)決定。 bma250支持七種中斷機(jī)制，分別為：new data、tap、slope、high-g、low-g、orientation和flat。其中，new data、tap、slope、high-g和low-g既可以使用filtered data也可以使用unfiltered data作為輸入，這分別由0x1E寄存器的int_src_data、int_src_tap、int_src_slope、int_src_high和int_src_low位決定。而orientation和flat只能使用filtered data作為輸入。 可以通過(guò)0x19 ~ 0x1B寄存器來(lái)建立中斷類型到中斷引腳的映射關(guān)系。例如，將0x19寄存器的int1_flag位置為1，就是建立了flat中斷到INT1中斷引腳的映射關(guān)系。 6.7.1 new data中斷 new data中斷提供了一個(gè)同步讀取加速度數(shù)據(jù)的服務(wù)。它在將一個(gè)z軸的新值寫入數(shù)據(jù)寄存器時(shí)產(chǎn)生，在下一次數(shù)據(jù)獲取循環(huán)開(kāi)始的時(shí)候自動(dòng)清除。通過(guò)將0x17寄存器的data_en位置為1來(lái)使能new data中斷，中斷狀態(tài)存儲(chǔ)在0x0A的data_int位中。 6.7.2 slope中斷 在sensor移動(dòng)中產(chǎn)生連續(xù)的加速度信號(hào)，當(dāng)一定數(shù)量的連續(xù)兩個(gè)加速度信號(hào)的值差大于一個(gè)預(yù)設(shè)的臨界值時(shí)，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)slope中斷。而在一定數(shù)量的連續(xù)兩個(gè)加速度信號(hào)的值差小于這個(gè)預(yù)設(shè)值時(shí)，中斷被清除?？梢酝ㄟ^(guò)0x28寄存器的slope_th位來(lái)設(shè)置這個(gè)臨界值，1 LSB slope_th對(duì)應(yīng)1 LSB的加速度數(shù)據(jù)。 連續(xù)兩個(gè)加速度信號(hào)的取值時(shí)間差取決于所選擇的帶寬，Δt=1/(2*bw)。而取值的數(shù)量由0x27寄存器的slope_dur來(lái)決定，N = slope_dur + 1。 通過(guò)設(shè)置0x16寄存器的slope_en_x、slope_en_y和slope_en_z為1來(lái)使能在x、y、z軸上的slope中斷。在dedicated mode喚醒狀態(tài)時(shí)，三個(gè)軸的slope中斷都被使能，0x16寄存器上的這三個(gè)值無(wú)效。 中斷狀態(tài)存儲(chǔ)在0x09的slope_int位。檢測(cè)到的slope中斷狀態(tài)信息存放在0x0B寄存器中，slope_first_x、slope_first_y、slope_first_z分別標(biāo)識(shí)了觸發(fā)中斷的軸狀態(tài)，slope_sign位標(biāo)識(shí)了正負(fù)（0為正，1為負(fù)）。 6.7.3 tap中斷 tap中斷類似于鼠標(biāo)按鍵的click，當(dāng)至少在一個(gè)軸上的加速度slope大于一個(gè)預(yù)定義的值時(shí)，該中斷產(chǎn)生。 有兩種tap事件：single tap和double tap。single tap是在一次tap事件后，緊跟著是一段安靜時(shí)間，類似于鼠標(biāo)的單擊；而double tap是在一段定義好的時(shí)間內(nèi)，連續(xù)發(fā)生兩次tap事件，類似于鼠標(biāo)的雙擊。 同一時(shí)間，只能有一種tap中斷被使能。0x16寄存器的s_tap_en為1表示single tap使能，d_tap_en為1表示double tap使能。如果s_tap_en和d_tap_en同時(shí)被置為1，s_tap_en無(wú)效，只有double tap使能。 single tap的中斷狀態(tài)存儲(chǔ)在0x09寄存器的s_tap_int位，double tap的中斷狀態(tài)存儲(chǔ)在0x09寄存器的d_tap_int位。 通過(guò)設(shè)置0x2B寄存器的tap_th值來(lái)設(shè)置tap中斷的slope預(yù)設(shè)臨界值，在不同的range下，slope_th表示不同的數(shù)值。1 LSB的tap_th對(duì)應(yīng)于2g-range下的62.5mg slope，4g-range下的125mg slope，8g-range下的250mg slope，16g-range下的500mg slope。 0x2A寄存器的tap_shock和tap_quiet對(duì)single tap和double tap都是有效的，tap_dur僅對(duì)double tap有效。在tap_shock的持續(xù)時(shí)間里，任何新的tap事件都會(huì)被忽略；在slope_quiet的持續(xù)時(shí)間里，不能有新的tap事件發(fā)生，否則第一次tap事件將會(huì)被取消。tap_shock為0（1）表示tap_shock的持續(xù)時(shí)間為50 ms（75 ms），tap_quiet為0（1）表示tap_quiet的持續(xù)時(shí)間為30 ms（20 ms）。tap_dur的持續(xù)時(shí)間如表2所示。 表2 tap_dur對(duì)應(yīng)持續(xù)時(shí)間值表 tap中斷產(chǎn)生后12.5 ms后會(huì)被自動(dòng)清除。 0x0B 寄存器的tap_sign位標(biāo)識(shí)了觸發(fā)tap中斷的第一次tap的slope正負(fù)（0為正，1為負(fù)）。觸發(fā)中斷的軸狀態(tài)分別被存放在0x0B寄存器的tap_first_x、tap_first_y和tap_first_z中。 在低電模式（low-power mode）下，在喚醒狀態(tài)時(shí)，對(duì)取樣數(shù)量有一個(gè)限制，這由0x2B寄存器的tap_samp決定。tap_samp = 00b（01b、10b、11b），表示取樣數(shù)量為2（4、8、16）。 6.7.4 orientation中斷 orientation表示的是sensor相對(duì)于重力域矢量g的方向變化，假設(shè)z軸與g的夾角為θ，x軸與水平方向的夾角為φ，如下圖3所示。 圖3 sensor角度矢量圖 假設(shè)x、y、z軸上的加速度分別為acc_x、acc_y和acc_z，則可以得到： acc_x = 1g * sinθ * cosφ acc_y =-1g * sinθ * sinφ acc_z = 1g * cosθ 有三種不同的orientation計(jì)算模式，在這三種模式下具有不同的轉(zhuǎn)換臨界值。這三種模式分別為：對(duì)稱、高非對(duì)稱和低非對(duì)稱。這取決于0x2C寄存器的orient_mode值。orient_mode等于01b，工作在高非對(duì)稱模式；orient_mode等于10b，工作在低非對(duì)稱模式；否則，工作在對(duì)稱模式。對(duì)于每一種orienttaion模式，0x0C寄存器的orient表示不同的意思。三種模式下，orient的意思分別如表 3、表 4、表5所示。 圖3 對(duì)稱模式下的0x0C寄存器orient意思示表 圖4 高非對(duì)稱模式下的0x0C寄存器orient意思示表 圖5 低非對(duì)稱模式下的0x0C寄存器orient意思示表 在以上三張表中，‘hyst’ 表示一個(gè)延遲，這個(gè)值通過(guò)0x0C寄存器的orient_hyst設(shè)置。1 LSB的orient_hyst對(duì)應(yīng)于62.5 mg。 通過(guò)將0x16寄存器的orient_en位置為1來(lái)使能orientation中斷。當(dāng)0x0C寄存器的orient發(fā)生變化時(shí)，中斷產(chǎn)生，一段之間后自動(dòng)清除。中斷狀態(tài)存儲(chǔ)在0x09寄存器的orient_int位。 0x0C寄存器的orient位發(fā)生變化后，中斷的產(chǎn)生可能會(huì)被阻斷，這可以通過(guò)0x2C寄存器的orient_blocking進(jìn)行設(shè)置。 orient_blocking = 00b表示沒(méi)有阻斷； orient_blocking = 01b表示θ阻斷； orient_blocking = 10b表示θ阻斷，或任一軸上的加速度slope > 0.2 g； orient_blocking = 11b表示θ阻斷，或任一軸上的加速度slope > 0.4 g，或orient值超過(guò)100 ms一直不穩(wěn)定。 θ阻斷通過(guò)下面的不等式定義： 參數(shù)blocking_theta由0x2D寄存器的orient_theta決定，由此可知阻斷角度θ的取值范圍為0° ~ 44.8°。 6.7.5 flat中斷 flat中斷，顧名思義，用于檢測(cè)sensor是否位于水平狀態(tài)，判斷設(shè)備位于水平狀態(tài)的條件時(shí)： 參數(shù)parameter_theta由0x2E寄存器的flat_theta決定，由此可知，flat角度可能取值范圍也是0° ~ 44.8°。 通過(guò)將0x16寄存器的flat_en置為1使能flat中斷。當(dāng)0x0C寄存器的flat值發(fā)生變化，并且這個(gè)值保持穩(wěn)定一段時(shí)間后，flat中斷產(chǎn)生。保持穩(wěn)定的時(shí)間的最小值由0x2F寄存器的flat_hold_time決定。flat_hold_time等于00b、01b、10b、11b分別表示0、512 ms、1024 ms、2048 ms。這個(gè)中斷在一段之間后自動(dòng)清除。flat中斷狀態(tài)存儲(chǔ)在0x09寄存器的flat_int位。 6.7.6 low-g中斷 這個(gè)中斷是基于比較加速度數(shù)據(jù)和low-g臨界值而產(chǎn)生的，比如對(duì)自由落體的偵測(cè)。通過(guò)設(shè)置0x17寄存器的low_en位使能該中斷。low-g中斷有兩種模式：single mode和sum mode。single mode是只比較某一個(gè)軸的加速度，而sum mode是比較三個(gè)軸加速度的絕對(duì)值總和。這由0x24寄存器的low_mode位決定，0表示single mode，1表示sum mode。 low-g臨界值通過(guò)0x23寄存器的low_th設(shè)置，1 LSB low_th對(duì)應(yīng)于7.81 mg的加速度?？梢酝ㄟ^(guò)設(shè)置0x24寄存器的low_hy來(lái)設(shè)置滯后值，1 LSB low_hy對(duì)應(yīng)于125 mg的加速度值。 當(dāng)某一軸上的加速度絕對(duì)值（single mode）或三軸加速度絕對(duì)值的總和（sum mode）小于臨界值超過(guò)一段時(shí)間（這個(gè)時(shí)間由0x22寄存器的low_dur決定）后，中斷產(chǎn)生；當(dāng)某一軸上的加速度絕對(duì)值（single mode）或三軸加速度絕對(duì)值的總和（sum mode）大于臨界值減去滯后值至少超過(guò)一個(gè)數(shù)據(jù)的獲取時(shí)間后，中斷被重置。 low-g中斷產(chǎn)生前的延遲時(shí)間與low_dur的關(guān)系為：delay [ms] = [(0x22)low_dur + 1] * 2 ms。所以，延遲時(shí)間的可能范圍為2 到512 ms。 6.7.7 high-g中斷 這個(gè)中斷是基于比較加速度數(shù)據(jù)和high-g臨界值而產(chǎn)生的，主要用于對(duì)震動(dòng)或其他的一些高加速度事件的偵測(cè)。 通過(guò)設(shè)置0x17寄存器的hign_en_x、high_en_y和high_en_z使能sensor在x、y和z軸上的high-g終端。 high-g臨界值通過(guò)0x26寄存器的high_th設(shè)置，1 LSB high_th對(duì)應(yīng)于2g-range下的7.81mg，4g-range下的15.63mg，8g-range下的31.25mg，16g-range下的62.5mg?？梢酝ㄟ^(guò)設(shè)置0x24寄存器的high_hy來(lái)設(shè)置滯后值，1 LSB high_hy對(duì)應(yīng)于2g-range下的125mg，4g-range下的250mg，8g-range下的500mg，16g-range下的1000mg。 當(dāng)至少一個(gè)使能軸的加速度絕對(duì)值高于high-g臨界值超過(guò)一段時(shí)間（這個(gè)時(shí)間由0x25寄存器的high_dur決定）后，中斷產(chǎn)生。當(dāng)所有使能軸的加速度絕對(duì)值都低于high-g臨界值減去滯后值一段時(shí)間（由0x25寄存器的high_dur決定）后，中斷被重置。 high-g中斷產(chǎn)生前的延遲時(shí)間與high_dur的關(guān)系為：delay [ms] = [(0x22)high_dur + 1] * 2 ms。所以，延遲時(shí)間的可能范圍為2 到512 ms。 7.sensor驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)步驟 綜上所述，sensor驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)可以歸納為以下步驟來(lái)完成： 1.read && verify spec，確認(rèn)chip功能以及register配置； 2.按照spec所述，在code中加入主要的配置數(shù)據(jù)，如電源模式、主要寄存器的配置、range支持、bandwidth支持、中斷配置等； 3.設(shè)計(jì)主要的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)； 4.實(shí)現(xiàn)sensor數(shù)據(jù)的設(shè)置和獲取接口； 5.通過(guò)module_init和module_exit接口加入driver層入口和出口函數(shù)函數(shù)； 6.定義i2c_driver，設(shè)置driver的probe和remove函數(shù)入口，通過(guò)i2c_add_driver和i2c_del_driver接口添加/移除driver； 7.實(shí)現(xiàn)driver的probe函數(shù)功能，函數(shù)中實(shí)現(xiàn)sensor的硬件配置，并通過(guò)linux的input子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)sensor數(shù)據(jù)的上報(bào)； 8.實(shí)現(xiàn)driver的remove函數(shù)功能，函數(shù)中實(shí)現(xiàn)設(shè)備的移除、資源的釋放等。 9.HAL層中注冊(cè)hw_module_t結(jié)構(gòu)體，將結(jié)構(gòu)體名稱命名為HAL_MODULE_INFO_SYM； 10.判斷sensor設(shè)備文件是否存在，通過(guò)open_input_device訪問(wèn)設(shè)備文件，并注冊(cè)設(shè)備文件的poll、activate、close等函數(shù)； 11.實(shí)現(xiàn)sensor list的獲取函數(shù)； 12.實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備文件的主要操作接口，完成上層與硬件設(shè)備的通信； 13.調(diào)試sensor功能。附錄 bma250寄存器表 精品學(xué)習(xí)資料范文 創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略學(xué)習(xí)心得 創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略學(xué)習(xí)心得 通過(guò)將近一個(gè)月的課程學(xué)習(xí)，我獲益匪淺，對(duì)“創(chuàng)新”有了新的理解和認(rèn)識(shí)。創(chuàng)新是一種探索未知事物、尋找科學(xué)真理的活動(dòng)，意味著新的嘗試，走新的道路。創(chuàng)新是引領(lǐng)發(fā)展的第一動(dòng)力，必須擺在國(guó)家發(fā)展全局的核心位置，深入實(shí)施創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略。作為黨員領(lǐng)導(dǎo)干部，更應(yīng)該樹(shù)立創(chuàng)新意識(shí)，自覺(jué)運(yùn)用創(chuàng)新思維方式和方法謀劃自身工作。 一、要樹(shù)立創(chuàng)新的勇氣 中國(guó)的改革航船已經(jīng)駛?cè)牍?jiān)克難的深水區(qū)。只有創(chuàng)新思維，沖破思想觀念的束縛，突破利益固化的藩籬，攻克體制機(jī)制上的頑癥痼疾，才能進(jìn)一步發(fā)展社會(huì)生產(chǎn)力和增強(qiáng)社會(huì)活力。創(chuàng)新，需要敢于冒險(xiǎn)的勇氣和魄力。中國(guó)改革創(chuàng)新，束縛怎么沖破? 藩籬如何突破? 頑癥痼疾又怎樣攻克? 倘若沒(méi)有一往無(wú)前的勇氣，沒(méi)有壯士斷腕的決心，沒(méi)有背水一戰(zhàn)的氣概，沒(méi)有迎難而上的擔(dān)當(dāng)，這艘改革航船將注定無(wú)法抵達(dá)勝利的彼岸。我們要拿出逢山開(kāi)路的闖勁兒，拿出甩開(kāi)膀子的干勁兒，拿出抓鐵有痕的韌勁兒，拿出眾人拾柴的心勁兒，拿出 精品學(xué)習(xí)資料范文 勇毅篤行的穩(wěn)勁兒，用今天的改革為明天的遠(yuǎn)行鋪路搭橋。 二、要講究創(chuàng)新的方法 實(shí)現(xiàn)創(chuàng)新，需要具備追求卓越的意識(shí)、開(kāi)拓創(chuàng)先的精神和獨(dú)具卓識(shí)的方法。要學(xué)會(huì)掌握和運(yùn)用逆向思維、發(fā)散思維和聯(lián)想思維等方法，克服思維的單一性、孤立性，善于多角度、多層次、全方位地解決、學(xué)習(xí)實(shí)踐中的各種問(wèn)題，力爭(zhēng)達(dá)到獨(dú)創(chuàng)性、系統(tǒng)性。“創(chuàng)新是民族進(jìn)步的靈魂，創(chuàng)新是國(guó)家興旺發(fā)達(dá)不竭的動(dòng)力”創(chuàng)新就在于創(chuàng)造，創(chuàng)造就在于人腦的訓(xùn)練。創(chuàng)新思維是發(fā)散思維和集中思維的結(jié)合，發(fā)散思維是構(gòu)成創(chuàng)造性思維的主導(dǎo)成分。發(fā)散思維是在思維過(guò)程中通過(guò)重組所給的和記憶中的信息，得到眾多可能的答案、設(shè)想或解決方案。它的特點(diǎn)為是以一個(gè)問(wèn)題為中心，充分發(fā)揮人的聯(lián)想力和想象力，突破原有的知識(shí)圈，從一點(diǎn)向四面八方想開(kāi)去，從各個(gè)不同的角度或側(cè)面進(jìn)行思考，讓思維多向流動(dòng)，以便獲得解決問(wèn)題的全部可能。這種思考無(wú)一定方向、無(wú)一定范圍、不墨守成規(guī)、不拘于傳統(tǒng)方法，可以標(biāo)新立異、異想天開(kāi)，從已知的領(lǐng)域去探求未知的境界。所以，發(fā)散思維是一種創(chuàng)新思維方法，集中體現(xiàn)了創(chuàng)造性思維的本質(zhì)牲特征。我們要有意識(shí)的訓(xùn)練運(yùn)用這些思維方式和方法，創(chuàng)造性的開(kāi)展自身的工作。 精品學(xué)習(xí)資料范文 三、要在實(shí)踐中創(chuàng)新 創(chuàng)新思維來(lái)自于實(shí)踐，服務(wù)于實(shí)踐。要把創(chuàng)新思維和社會(huì)實(shí)踐結(jié)合起來(lái)，在實(shí)踐中統(tǒng)籌兼顧，用整體、全面的觀點(diǎn)和方法處理和解決發(fā)展中的各種復(fù)雜性問(wèn)題。日常學(xué)習(xí)和生活中，在一個(gè)有限的范圍內(nèi)，人們接觸了一定的類似的概念后，會(huì)習(xí)慣性地形成一種思維定勢(shì)，會(huì)“想當(dāng)然”地認(rèn)為事情就是大多數(shù)認(rèn)為的那樣，容易陷入“知其然而不知其所以然”的怪圈，不能看到事物的本來(lái)面目，在這樣的狀態(tài)下難以創(chuàng)新。因此，在各種實(shí)踐探索過(guò)程中，要勇于拆掉習(xí)慣性思維的墻，打破所有束縛頭腦的條條框框，要允許自己異想天開(kāi)，主動(dòng)丟棄從眾心理和從眾思維習(xí)慣，“不走尋常路”，不讓自己被表象迷惑，增強(qiáng)洞察事物本質(zhì)的能力，從根源上找到解決問(wèn)題的新構(gòu)思、新思想。實(shí)踐，是創(chuàng)新思維的源頭活水，實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)和產(chǎn)生的需求，是創(chuàng)新活動(dòng)不竭的動(dòng)力。因此，要積極投身和參與實(shí)踐中，在實(shí)踐中收獲“觀念更新、思維新穎、方法先進(jìn)”的成果。 四、要加強(qiáng)知識(shí)的積累 要勤于學(xué)習(xí)各種知識(shí)，不斷開(kāi)闊視野。知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)是創(chuàng)新思維的基礎(chǔ)。有豐富的閱歷，廣博的知識(shí)，就有足夠的閃光點(diǎn)用來(lái)進(jìn)行 精品學(xué)習(xí)資料范文 “想象”、“整合”和“類比”。閱歷和知識(shí)越多樣化，頭腦中能夠產(chǎn)生的關(guān)聯(lián)就會(huì)越多。因此，要培養(yǎng)自己對(duì)各類事物的觀察、學(xué)習(xí)興趣，主動(dòng)參與各種理論和實(shí)踐活動(dòng)，力爭(zhēng)對(duì)各個(gè)行業(yè)、各種事物都有所了解。同時(shí)，要養(yǎng)成善于學(xué)習(xí)和思考的習(xí)慣，能將各個(gè)不同領(lǐng)域內(nèi)看似毫無(wú)內(nèi)在關(guān)聯(lián)的問(wèn)題、想法、事物成功地聯(lián)系在一起，找出所有事物共同點(diǎn)、共通點(diǎn)，為“整合”、“創(chuàng)造”打好扎實(shí)的基礎(chǔ)。最后，要錘煉堅(jiān)持不懈的品格。創(chuàng)新的道路上，沒(méi)有平坦的大道可走，挫折和失敗在所難免。不僅需要超常的智力，更需要非凡的勇氣和精神支撐。面對(duì)創(chuàng)新過(guò)程中可能遇到的各種困難，要努力克服畏難情緒和懶惰習(xí)氣，把追求創(chuàng)新、努力創(chuàng)新作為學(xué)習(xí)、工作的要求和標(biāo)準(zhǔn)。注重錘煉自信、堅(jiān)毅、獨(dú)創(chuàng)、不迷信權(quán)威等品格，用鍥而不舍、百折不撓的精神，不達(dá)目的不罷休的韌勁，義無(wú)反顧地去思、去闖。只有善于創(chuàng)新、勇于實(shí)踐，把創(chuàng)新看成自己生命中的一部分，努力讓世界變得更加美好，在創(chuàng)新的世界中收獲屬于自己的成功。 五、要注重人才隊(duì)伍的創(chuàng)新要相信“時(shí)勢(shì)造英雄”，要充分認(rèn)識(shí)到國(guó)家的人口基數(shù)大，高效人才的流動(dòng)。要鼓勵(lì)科研人員創(chuàng)業(yè)創(chuàng)新。大力弘揚(yáng)創(chuàng)新文化，厚植創(chuàng)新沃土，營(yíng)造敢為人先、寬容失敗的良好氛圍，充分激發(fā)企業(yè)家精神，調(diào)動(dòng)全社會(huì)創(chuàng)業(yè)創(chuàng)新積極性，匯聚成推動(dòng)發(fā)展的磅礴力量。 精品學(xué)習(xí)資料范文 對(duì)于商貿(mào)工作而言，我認(rèn)為“創(chuàng)新”所帶來(lái)的影響將會(huì)更深遠(yuǎn)，其作用不可替代。 一、創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)規(guī)?；徒M織化建設(shè)，提升流通水平和層次。商貿(mào)流通企業(yè)規(guī)模小、流通水平低嚴(yán)重阻礙了商貿(mào)流通業(yè)的發(fā)展。一方面可以加大商貿(mào)流通企業(yè)的并購(gòu)力度，鼓勵(lì)企業(yè)以參股、控股、兼并、重組等方式實(shí)現(xiàn)更大范圍的整合，形成更大的連鎖型企業(yè)，優(yōu) 心得體會(huì) 本次培訓(xùn)很實(shí)用，以任務(wù)驅(qū)動(dòng)為主線、以活動(dòng)為中心、以講授、研討、自學(xué)、評(píng)價(jià)相結(jié)合、以理論相滲透、以技術(shù)為支撐，讓學(xué)員充分感受了教育技術(shù)應(yīng)用的多樣性，在學(xué)習(xí)體驗(yàn)中感悟了現(xiàn)代教育理念與運(yùn)用信息技術(shù)支持教學(xué)創(chuàng)新的魅力。與以往的培訓(xùn)相比，本次培訓(xùn)具備很多的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)給我們的感受也非常深刻。 1、培訓(xùn)內(nèi)容和我們平時(shí)的教學(xué)工作緊密聯(lián)系，實(shí)用性很強(qiáng)。比如創(chuàng)建教學(xué)設(shè)計(jì)方案，規(guī)劃主題單元等一系列學(xué)習(xí)活動(dòng)能梳理我們的教學(xué)思路，促使我們整合各方面的資源，更好的理解信息技術(shù)和課程整合的意義，為我們今后能將信息技術(shù)運(yùn)用到具體的教學(xué)工作中打下了扎實(shí)的理論基礎(chǔ)。 2、培訓(xùn)形式新穎有趣，著力培養(yǎng)學(xué)員們的合作意識(shí)。特別是以小組為單位，設(shè)立小組代表，既有趣又能激發(fā)大家的創(chuàng)新思維，迅速樹(shù)立團(tuán)隊(duì)合作意識(shí)，增強(qiáng)團(tuán)隊(duì)的凝聚力，為后續(xù)培訓(xùn)打下基礎(chǔ)。 3、課堂屬于開(kāi)放式，氣氛輕松。各組員可以自由的發(fā)表自己的意見(jiàn)。打破了傳統(tǒng)課堂的教學(xué)規(guī)律。對(duì)于我們來(lái)說(shuō)，雖然只有短短3天的培訓(xùn)，但受益匪淺。在這里我們見(jiàn)識(shí)了很多信息技術(shù)和課程整合的鮮活的案例，在集體討論和輔導(dǎo)老師的點(diǎn)撥下，我們進(jìn)一步理解了信息技術(shù)對(duì)現(xiàn)代教學(xué)產(chǎn)生的重大意義，了解了信息技術(shù)和課程整合的優(yōu)化方法。不但豐富了我們的教學(xué)基本理論知識(shí)，而且對(duì)我們今后的教學(xué)活動(dòng)有很大幫助，可以將這些知識(shí)運(yùn)用到教學(xué)實(shí)踐中，對(duì)所任教的學(xué)科進(jìn)行教學(xué)規(guī)劃設(shè)計(jì)，梳理教學(xué)思路，加深對(duì)教材的理解。 4、是學(xué)習(xí)收獲巨大。在學(xué)習(xí)內(nèi)容方面，不僅理解了教育技術(shù)的基本內(nèi)涵，深入理解了教設(shè)計(jì)的一般過(guò)程，掌握了信息資源的獲取方法、處理方法，還通過(guò)案例的研討，掌握了探究型學(xué)習(xí)和授導(dǎo)型學(xué)習(xí)的設(shè)計(jì)方法及評(píng)價(jià)方法，對(duì)信息技術(shù)與課程整合的內(nèi)涵也有了一定的認(rèn)識(shí)，提升了教學(xué)設(shè)計(jì)的整合水平等等，可以用“收獲頗豐”來(lái)概括。在學(xué)習(xí)方式上，老師們感受最多的是小組學(xué)習(xí)和探究型學(xué)習(xí)的優(yōu)勢(shì)。專業(yè)上的互補(bǔ)，使老師們能相互取長(zhǎng)補(bǔ)短，共同提高，同時(shí)增強(qiáng)了團(tuán)隊(duì)精神和協(xié)作意識(shí)；探究型的學(xué)習(xí)，能充分調(diào)動(dòng)每位學(xué)員的學(xué)習(xí)積極性，各展所長(zhǎng)，始終保持旺盛的學(xué)習(xí)熱情和熱烈的學(xué)習(xí)氣氛。如果能有效地將它們應(yīng)用到我們的日常教學(xué)中，必將有力地促進(jìn)教學(xué)效果的提高。通過(guò)此次培訓(xùn)使我真正領(lǐng)會(huì)到了新的教育技術(shù)理念，也發(fā)現(xiàn)了自己身上許許多多欠缺的地方。學(xué)習(xí)雖然完成了，但學(xué)習(xí)的目的是為了應(yīng)用。我們一定會(huì)在日后的教學(xué)中努力做到實(shí)踐與理論相結(jié)合，真正讓教育技術(shù)為提高教育教學(xué)質(zhì)量服務(wù)。 學(xué)習(xí)心 得 通過(guò)參加我行組織的《中國(guó)農(nóng)業(yè)銀行員工違反規(guī)章制度處理辦法》學(xué)習(xí)，本人深感此次學(xué)習(xí)的重要性。這是一次切實(shí)推進(jìn)我行全面風(fēng)險(xiǎn)管理和合規(guī)文化建設(shè)的學(xué)習(xí)活動(dòng)，對(duì)我啟發(fā)很大。 俗話說(shuō)：國(guó)有國(guó)法，家有家規(guī)。農(nóng)行是我們的家，我們要共同愛(ài)護(hù)好。總行制訂包括本辦法在內(nèi)的所有規(guī)章制度，目的只有一個(gè)，那就是維護(hù)正常經(jīng)營(yíng)管理秩序，確保經(jīng)營(yíng)穩(wěn)健可持續(xù)發(fā)展，保障資產(chǎn)安全，為股東為社會(huì)負(fù)責(zé)。通過(guò)學(xué)習(xí)，作為一個(gè)支行領(lǐng)導(dǎo)，我感到要更好地貫徹執(zhí)行本辦法，就必須從我做起，增強(qiáng)合規(guī)、合法意識(shí)，加強(qiáng)自身修養(yǎng)。 一、增強(qiáng)自覺(jué)性是執(zhí)行規(guī)章制度的基礎(chǔ) 自覺(jué)性表現(xiàn)為領(lǐng)導(dǎo)干部貫徹落實(shí)上級(jí)決策部署的思想認(rèn)識(shí)是否到位。只有思想認(rèn)識(shí)才能準(zhǔn)確地把握上級(jí)行的決策意圖，才能增強(qiáng)執(zhí)行的自覺(jué)性，而增強(qiáng)自覺(jué)性的主要途徑在于建立平時(shí)執(zhí)行規(guī)章制度的養(yǎng)成機(jī)制。我們結(jié)合全行開(kāi)展的規(guī)章制度執(zhí)行活動(dòng)，把學(xué)習(xí)法律法規(guī)的最新理論成果作為提高執(zhí)行力的基準(zhǔn)，進(jìn)一步加強(qiáng)執(zhí)行規(guī)章制度的意識(shí)；規(guī)范學(xué)習(xí)制度，及時(shí)傳達(dá)貫徹市分行黨委和上級(jí)行的重大決策。規(guī)章制度學(xué)習(xí)的活動(dòng)中，我結(jié)合自己分管工作，注重實(shí)效抓整改，逐條對(duì)照規(guī)章制度具體要求，在切實(shí)抓好分管部門、分管工作的同時(shí)，認(rèn)真開(kāi)展自我檢查、自我剖析，主動(dòng)接受部門和員工的監(jiān)督，通過(guò)自身把規(guī)章制度的基本要求轉(zhuǎn)化為貫徹落實(shí)上級(jí)行決策部署的具體實(shí)踐，進(jìn)一步增強(qiáng) 執(zhí)行規(guī)章制度的堅(jiān)定性。 二、增強(qiáng)實(shí)效性是提高執(zhí)行規(guī)章制度的根本 當(dāng)前處在社會(huì)發(fā)展的轉(zhuǎn)型期，也是經(jīng)濟(jì)建設(shè)的加速期，更是我行股改上市的關(guān)鍵期，因此，無(wú)論從決策還是規(guī)章制度的執(zhí)行上來(lái)說(shuō)都面臨著許多新問(wèn)題。領(lǐng)導(dǎo)干部作為執(zhí)行的主體，必須通過(guò)健全的制度、科學(xué)的機(jī)制及完善的體制規(guī)范其執(zhí)行規(guī)章制度的行為，確保上級(jí)行的決策部署能夠到位、有實(shí)效?；谶@樣的理念，我們要以開(kāi)展規(guī)章制度學(xué)習(xí)活動(dòng)為契機(jī)，重新認(rèn)識(shí)和界定部門的職能作用，及時(shí)從市場(chǎng)已經(jīng)發(fā)生或可能發(fā)生作用的領(lǐng)域收縮和調(diào)整業(yè)務(wù)，把部門的職能切實(shí)轉(zhuǎn)到為市場(chǎng)主題和客戶提供優(yōu)質(zhì)服務(wù)和創(chuàng)造優(yōu)良發(fā)展環(huán)境上來(lái)，努力提高辦事效率，加快業(yè)務(wù)發(fā)展。同時(shí)加強(qiáng)執(zhí)行情況的督查，堅(jiān)持定期與不定期、常規(guī)與專項(xiàng)檢查相結(jié)合的監(jiān)督機(jī)制，完善有利于發(fā)展的績(jī)效考核和競(jìng)爭(zhēng)激勵(lì)機(jī)制，建立起有效的反饋機(jī)制、自我約束機(jī)制等，嚴(yán)格兌現(xiàn)獎(jiǎng)懲措施，以此來(lái)有力地推動(dòng)各項(xiàng)工作的開(kāi)展。 三、提高思想認(rèn)識(shí)，嚴(yán)格執(zhí)行各項(xiàng)規(guī)章制度 金融是現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)的核心，近幾年來(lái)，我國(guó)銀行業(yè)在運(yùn)行過(guò)程中，由于體制交替及機(jī)制的不完善，客觀上給金融職務(wù)犯罪帶來(lái)滋生和蔓延的土壤，導(dǎo)致金融業(yè)貪污、挪用、受賄、詐騙等案件時(shí)有發(fā)生，嚴(yán)重危及金融和經(jīng)濟(jì)的安全。尤其在當(dāng)前全省農(nóng)行案件防范面臨嚴(yán)峻形勢(shì)的情況下，由于我們平時(shí)疏于學(xué)習(xí)，對(duì)規(guī)章制度理解不夠全面，只抱著兢兢業(yè)業(yè)做好工作、遵守紀(jì)律的想法，而忽視了對(duì)規(guī)章制度和相關(guān)法律法規(guī)的學(xué)習(xí)，久而久之萌生一些自由散漫的思想，導(dǎo)致違規(guī)違紀(jì)的情況發(fā)生，甚至走上犯罪的道路。通過(guò)這次活動(dòng)的開(kāi)展，使我深刻認(rèn)識(shí)到，不學(xué)習(xí)法律法規(guī)的有關(guān)條文，不熟悉規(guī)章制度對(duì)各環(huán)節(jié)的具體要求，就不可能做到很好地遵守規(guī)章制度，也不可能成為一名合格的農(nóng)行員工。因此，掌握法律法規(guī)基本知識(shí)，學(xué)好內(nèi)部的各項(xiàng)規(guī)章制度，對(duì)我們的工作和生活具有重要的指導(dǎo)意義和現(xiàn)實(shí)意義。 四、強(qiáng)化約束機(jī)制，進(jìn)一步提高自我防范能力 通過(guò)這次活動(dòng)的學(xué)習(xí)，聯(lián)系全行實(shí)際，我感到當(dāng)前關(guān)鍵要加強(qiáng)對(duì)基層一線操作人員的選用和培訓(xùn)，切實(shí)把那些具有良好思想的員工放在關(guān)鍵的業(yè)務(wù)崗位上。要強(qiáng)化約束機(jī)制，嚴(yán)格業(yè)務(wù)操作管理，加強(qiáng)業(yè)務(wù)監(jiān)督，禁止崗位職責(zé)混淆、業(yè)務(wù)運(yùn)作交叉，嚴(yán)格按照規(guī)章制度規(guī)定的各項(xiàng)要求，提高員工的自我防范能力，從源頭上杜絕各類案件的發(fā)生。 這次學(xué)習(xí)給了我很大的啟發(fā)，我覺(jué)得銀行業(yè)應(yīng)該加強(qiáng)自身的管理力度，做好監(jiān)督工作，完善管理?xiàng)l例及實(shí)施方法，切實(shí)做到“以市場(chǎng)為導(dǎo)向，以客戶為中心，以效益為目標(biāo)”，堅(jiān)決杜絕職業(yè)犯罪，才能在日益開(kāi)放的中國(guó)銀行業(yè)大環(huán)境中繼續(xù)立于不敗之地。第三篇：創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略學(xué)習(xí)心得范文
第四篇：學(xué)習(xí)心得4
第五篇：學(xué)習(xí)心得4
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