第一篇：伺服培訓(xùn)教材

三菱伺服培訓(xùn)教材

第一章 概要

1.1 運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn) 1.2.1 實(shí)模式概略 1.2.2 實(shí)模式框圖 1.3.1 虛模式概略 1.3.2虛模式框圖 1.4系統(tǒng)建立步驟 1.5小結(jié)

1.1 運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn)

1、QPLC CPU 和多CPU系統(tǒng)

復(fù)雜的伺服控制由Q MOTION CPU 模塊進(jìn)行處理，其他的機(jī)械控制，過(guò)程控制由QPLC CPU負(fù)責(zé)

2、符合多用途的產(chǎn)品

Q172CPU 1~8軸的多軸定位功能

Q173CPU 1~32軸的多軸定位功能

3、可與伺服放大器進(jìn)行高速的串行通訊

通過(guò)SSCNET網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行高速通訊，可進(jìn)行伺服數(shù)據(jù)收集、參數(shù)變更、伺服測(cè)試、伺服監(jiān)控、機(jī)械言程序監(jiān)控。

4、可實(shí)現(xiàn)絕對(duì)位置系統(tǒng)

通過(guò)帶有絕對(duì)位置編碼器的伺服馬達(dá)可以實(shí)現(xiàn)絕對(duì)位置定位。

5、操作系統(tǒng)（OS）可變更

根據(jù)不同的工藝控制要求，可以選擇對(duì)應(yīng)適用的OS版本

?SV13 用于搬運(yùn)及組裝。

如搬運(yùn)機(jī)、注塑機(jī)、涂裝機(jī)等

?SV22用于自動(dòng)機(jī)。如同步控制，食品、包裝等

?SV43用于機(jī)床行業(yè)

?SV51用于機(jī)械手

6、凸輪軟件（僅用于SV22）

將機(jī)械機(jī)構(gòu)中常用的凸輪機(jī)構(gòu)以伺服馬達(dá)控制，變換為虛擬模式的凸輪輸出。

7、機(jī)械支持語(yǔ)言（僅用于SV22）

將運(yùn)動(dòng)從原來(lái)的機(jī)械性的整合解放出來(lái)，通過(guò)軟件對(duì)機(jī)械機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行處理，從而執(zhí)行伺服馬達(dá)的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通過(guò)電氣化的方式減少機(jī)械結(jié)構(gòu)上的制約，達(dá)到更合理的設(shè)計(jì)效果。減少系統(tǒng)成本。1.5小結(jié)

第二章

功能說(shuō)明 2.1 運(yùn)動(dòng)控制器規(guī)格 2.2運(yùn)動(dòng)控制器的系統(tǒng)配置 2.2.1

Q173CPU 2.2.2

Q172CPU 2.2.3

Q172LX/EX 2.2.4

Q173PX 2.3小結(jié)

2.3小結(jié)

本章主要說(shuō)明的Q運(yùn)動(dòng)控制器系統(tǒng)的硬件組成、Q172/Q173CPU之間的功能比較以及運(yùn)動(dòng)控制器專用模塊的功能說(shuō)明 第三章

多CPU系統(tǒng) 3.1多CPU系統(tǒng)概述 3.2多CPU的安裝位置 3.2.1多CPU輸入輸出編號(hào) 3.3 共享存儲(chǔ)器的自動(dòng)刷新 3.4 多CPU運(yùn)動(dòng)控制器專用指令 3.4.1 SFC程序啟動(dòng)命令SFCS 3.4.2 SFC程序啟動(dòng)命令SVST 3.4.3 值變更命令CHGA/CHGV/CHGT 3.4.4 軟元件讀取/寫(xiě)入DDWR/DDRD 3.5 小結(jié)

3.1多CPU系統(tǒng)概述

多CPU系統(tǒng)將多臺(tái)（最多4臺(tái)）QPLC CPU/Q Motion CPU 安裝在基板上，由各QPLC CPU/ Q Motion CPU

對(duì)輸入輸出模塊，智能模塊進(jìn)行控制的系統(tǒng)。

復(fù)雜的伺服控制由Q Motion CPU 處理，其他的機(jī)械控制，信息控制由

QPLC CPU處理，這樣的處理方式可以將負(fù)荷分散化，實(shí)現(xiàn)高效高速的復(fù)雜應(yīng)

用。如下圖所示：

3.3 共享存儲(chǔ)器的自動(dòng)刷新

CPU共享存儲(chǔ)器的自動(dòng)刷新時(shí)序：QPLC CPU是在對(duì)多CPU系統(tǒng)各CPU模塊間的數(shù)據(jù)傳接進(jìn)行END處理時(shí)，Q Motion CPU數(shù)據(jù)傳接的主周期處理時(shí)自動(dòng)進(jìn)行的

使用自動(dòng)刷新可自動(dòng)讀出其他號(hào)機(jī)的軟元件存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，因此其他號(hào)機(jī)的軟元件數(shù)據(jù)也可以作為本站的軟元件進(jìn)行使用。

3.4 多CPU運(yùn)動(dòng)控制器專用指令

本節(jié)將對(duì)多CPU用的專用指令(SFCS，GINI，DDRD，DDWR)進(jìn)行說(shuō)明

SP.SFCS

指定運(yùn)動(dòng)SFC程序的啟動(dòng)請(qǐng)求 SP.SVST

指定伺服程序的啟動(dòng)請(qǐng)求 SP.CHGA

指定軸的當(dāng)前值變更請(qǐng)求 SP.CHGV

指定軸的速度變更請(qǐng)求 SP.CHGT

指定軸的轉(zhuǎn)矩限制值變更請(qǐng)求 SP.DDWR

向運(yùn)動(dòng)CPU軟元件寫(xiě)入PLC CPU軟元件數(shù)據(jù)

SP.DDRD

向PLC CPU軟元件讀入運(yùn)動(dòng)CPU軟元件數(shù)據(jù)

SP.GINT

運(yùn)動(dòng)SFC程序的事件任務(wù)執(zhí)行請(qǐng)求

3.5 小結(jié)

多CPU系統(tǒng)設(shè)定時(shí)的關(guān)鍵是注意在GX，MT軟件中設(shè)定的多CPU共享內(nèi)存的長(zhǎng)度一致。以及運(yùn)動(dòng)CPU與PLC CPU 控制的模塊選擇。如果選擇了PLC CPU控制，就不需要在MT中配置該模塊了，如果需要共享得到另一個(gè)CPU控制的模塊的話，需要選擇共享輸入或者輸出。

第四章 Q Motion CPU 4.1 系統(tǒng)設(shè)定 4.2 伺服數(shù)據(jù) 4.2.1 系統(tǒng)設(shè)定 4.2.2 軸數(shù)據(jù)設(shè)定 4.2.3 伺服參數(shù)設(shè)定 4.3 定位控制軟元件 4.4 小結(jié) 4.1 系統(tǒng)設(shè)定

用來(lái)指定應(yīng)用何種基板和模塊，及決定軸編號(hào)和伺服放大器，伺服馬達(dá)種類的設(shè)定

1）Q172CPU（N）的系統(tǒng)設(shè)定示例如下所示，具體設(shè)定方法將在第9章實(shí)際設(shè)定時(shí)進(jìn)行說(shuō)明

以上軟元件都指在GX程序中應(yīng)用

4.4 小結(jié) 本章注意點(diǎn)：

1、多CPU參數(shù)設(shè)定時(shí)，對(duì)應(yīng)共享內(nèi)存的長(zhǎng)度各個(gè)CPU之間必須是一致的。在配置系統(tǒng)的時(shí)候，需要注意哪個(gè)CPU控制哪些模塊，對(duì)于實(shí)際輸入輸出點(diǎn)的地址設(shè)定，最好按照基板的順序排列，這樣有利于以后的編程。

2、運(yùn)動(dòng)CPU有大量的專用軟元件，在編程過(guò)程中如果要用到中間軟元件的話，盡量避免使用這些專用軟元件。第五章 SFC程序 5.1 SFC程序的構(gòu)成 5.2 SFC符號(hào)列表 5.3 SFC分支.結(jié)合 5.4 SFC程序啟動(dòng)停止.4 SFC程序啟動(dòng)停止

SFC程序在PLC準(zhǔn)備完成信號(hào)M2000為ON時(shí)運(yùn)行。SFC程序的啟動(dòng)方法有：

1、自動(dòng)啟動(dòng)－－PLC準(zhǔn)備完成信號(hào)M2000為ON時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)

2、從SFC程序啟動(dòng)－－通過(guò)執(zhí)行SFC程序中的子程序調(diào)用/啟動(dòng)進(jìn)行啟動(dòng)

3、從PLC啟動(dòng)－－通過(guò)執(zhí)行順控程序的SFCS指令，啟動(dòng)SFC程序 SFC程序的退出方法：

1、通過(guò)執(zhí)行SFC程序中設(shè)定的END指令進(jìn)行結(jié)束

2、通過(guò)PLC準(zhǔn)備完成信號(hào)M2000的OFF指令，停止SFC程序

3、通過(guò)清除步進(jìn)行結(jié)束

注：可在一個(gè)SFC程序中設(shè)定多個(gè)END指令。

即使是SFC程序設(shè)定為自動(dòng)啟動(dòng)，也可結(jié)束該程序。5.5 小結(jié)

本章主要介紹了SFC程序的基本概念以及SFC程序的編程符號(hào)，程序結(jié)構(gòu)的組成。

對(duì)于“轉(zhuǎn)移”和“等待”這兩條指令一定要注意使用的條件。第六章 SV22的伺服程序 6.1 伺服程序 6.1.1 伺服程序的組成 6.2 伺服指令 6.2.1直線控制－1 6.2.2指定輔助點(diǎn)的圓弧插補(bǔ)－1 6.2.3固定尺寸傳送 伺服程序：

是為實(shí)行定位控制，對(duì)必要的定位控制的種類和定位數(shù)據(jù)進(jìn)行指定的程序 伺服程序區(qū)：

在定位CPU內(nèi)部RAM存儲(chǔ)器，用來(lái)存儲(chǔ)利用外部設(shè)備創(chuàng)建的伺服程序。

伺服程序區(qū)容量為14334步（14K）

6.2 伺服指令

伺服指令按定位控制分：線性插補(bǔ)控制、圓弧插補(bǔ)控制、螺旋插補(bǔ)控制、定長(zhǎng)饋送進(jìn)給、速度控制、速度位置控制、速度切換控制、位置跟蹤控制

恒定速度控制、同時(shí)啟動(dòng)、起始位置返回、高速振蕩。

6.3小結(jié)

本章主要介紹了常用的伺服命令，特別注意INC方式和ABS方式的區(qū)別。同樣的工藝可能

可以用不同的指令完成。更多的伺服命令在教材的第六章有詳細(xì)的說(shuō)明。

第七章 運(yùn)算控制程序

在運(yùn)算控制程序中能夠進(jìn)行代入運(yùn)算式，專用函數(shù)，位軟元件控制指令的設(shè)定。

1個(gè)運(yùn)算控制程序中能夠進(jìn)行多個(gè)塊的設(shè)定，但轉(zhuǎn)移條件智能由轉(zhuǎn)移程序來(lái)設(shè)定。

第八章 SV22實(shí)模式實(shí)驗(yàn) 8.2.1：SV-ON實(shí)驗(yàn) 8.2.2：JOG實(shí)驗(yàn) 8.2.3：INC-1,ABS-1 8.2.4：HOME1 8.2.5：HOME2 8.2.6：手動(dòng)脈沖發(fā)生器 8.2.7：2軸直線插補(bǔ)控制 8.2.8：指定輔助點(diǎn)圓弧插補(bǔ) 8.2.9：1軸固定距離進(jìn)給 8.2.10：速度控制1 8.2.11：中途停止后重啟動(dòng) 8.2.12：速度位置切換控制 8.2.13：速度切換控制 8.2.14：2軸等速控制 8.2.15：1軸等速控制 8.2.16：等速控制3 8.1 實(shí)驗(yàn)機(jī)系統(tǒng)構(gòu)成

8.2.1 SV-ON實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：通過(guò)PLC程序激活SFC程序，當(dāng)X20開(kāi)關(guān)合上(只能強(qiáng)制通)，SFC程序激活，程序等待在

G3000的位置，當(dāng)X00開(kāi)關(guān)合上，伺服ON，X00斷開(kāi)，伺服OFF 目的：掌握通過(guò)PLC程序調(diào)用SFC程序，知道監(jiān)控程序執(zhí)行步驟。注意：M2042為ON時(shí)，全軸伺服ON

8.2.2 JOG實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：SFC程序自動(dòng)啟動(dòng)JOG程序，當(dāng)X06開(kāi)關(guān)合上，進(jìn)行單軸點(diǎn)動(dòng)，否則進(jìn)行多軸

同時(shí)點(diǎn)動(dòng)。X06*X01—1號(hào)軸正轉(zhuǎn)、X06*X02—1號(hào)軸反轉(zhuǎn)、X06*X03—2號(hào)軸正轉(zhuǎn)、X06*X04—2號(hào)軸反轉(zhuǎn)。X05合上－2個(gè)軸同時(shí)點(diǎn)動(dòng)。

目的：掌握SFC程序自動(dòng)啟動(dòng)，知道編制JOG程序的方法和步驟。注意：?jiǎn)屋S正轉(zhuǎn)M3202+20n，單軸反轉(zhuǎn)M3203+20n，多軸同時(shí)點(diǎn)動(dòng)M2048

8.2.3 INC-1,ABS-1 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：SFC程序自動(dòng)啟動(dòng)程序，當(dāng)X06合上，2號(hào)軸執(zhí)行ABS－1命令，當(dāng)X07合上，1號(hào)軸執(zhí)行INC-1命令，X05合上，執(zhí)行2號(hào)軸清零命令。

目的：進(jìn)一步理解INC和ABS命令的區(qū)別，熟悉轉(zhuǎn)移命令的使用以及程序執(zhí)行的流程

注意：當(dāng)前值改變命令CHGA

8.2.4：HOME1 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：當(dāng)X00開(kāi)關(guān)合上，軸1進(jìn)行回零，速度是10000PLS/sec，當(dāng)回零開(kāi)關(guān)”DOG”通，電機(jī)會(huì)已爬行速度2000PLS/sec運(yùn)行，直到與電機(jī)的第一個(gè)零信號(hào)重合時(shí)，回零完成，將當(dāng)前值更改為3000。目的：掌握伺服電機(jī)回零的原理、熟悉回零的有關(guān)參數(shù)設(shè)置（回零方向、速度、爬行速度、停留時(shí)間等）。注意：CHGA(更改當(dāng)前值)的用法。

8.2.5：HOME2 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：當(dāng)X00開(kāi)關(guān)合上，軸1進(jìn)行回零，速度是20000PLS/sec，當(dāng)回零開(kāi)關(guān)”DOG”通，電機(jī)會(huì)已爬行速度2000PLS/sec運(yùn)行，直到與電機(jī)的第一個(gè)零信號(hào)重合時(shí)，回零完成，將當(dāng)前值更改為1000。目的：掌握伺服電機(jī)回零的原理、熟悉回零的有關(guān)參數(shù)設(shè)置（回零方向、速度、爬行速度、停留時(shí)間等）。注意：CHGA(更改當(dāng)前值)的用法。

8.2.6：手動(dòng)脈沖發(fā)生器

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：執(zhí)行伺服程序后，當(dāng)X07開(kāi)關(guān)合上，伺服電機(jī)為手動(dòng)脈沖發(fā)生器控制。

目的：熟悉用手動(dòng)脈沖發(fā)生器控制的相關(guān)指令和寄存器。

8.2.7：2軸直線插補(bǔ)控制

8.2.8：指定輔助點(diǎn)圓弧插補(bǔ)

8.2.9：1軸固定距離進(jìn)給

8.2.10：速度控制1

8.2.11：中途停止后重啟動(dòng)

8.2.12：速度位置切換控制

第二篇：伺服控制總結(jié)

現(xiàn)代伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)綜述 緒論

隨著生產(chǎn)力的不斷發(fā)展，要求交流伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)向數(shù)字化、高精度、高速度、高性能方向發(fā)展。要充分利用迅速發(fā)展的電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)，采用數(shù)字式伺服系統(tǒng)，利用危機(jī)實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)控制，增強(qiáng)軟件控制功能，排除模擬電路的非線性誤差和調(diào)整誤差以及溫度飄雨等因素的影響，這可大大提高伺服系統(tǒng)的性能，并為實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制創(chuàng)造條件?？刂评碚撛谒欧\(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的實(shí)現(xiàn)和應(yīng)用，尋求更優(yōu)良的控制策略對(duì)交流伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制是提高其性能的有效途徑之一。隨著計(jì)算機(jī)性能的的日新月異，伺服系統(tǒng)的控制手段也向著模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等更加智能化的方向發(fā)展。在機(jī)電一體化技術(shù)迅速發(fā)展的同時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)作為其關(guān)鍵組成部分，也得到前所未有的大發(fā)展，國(guó)內(nèi)外各個(gè)廠家相繼推出運(yùn)動(dòng)控制的新技術(shù)、新產(chǎn)品。主要有全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)、可編程計(jì)算機(jī)控制器、國(guó)際開(kāi)放式結(jié)構(gòu)高性能DSP多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)技術(shù)、基于現(xiàn)場(chǎng)總線的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制卡能幾項(xiàng)具有代表性的新技術(shù)。伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

2.1 伺服系統(tǒng)

伺服技術(shù)是以精確運(yùn)動(dòng)控制和力能輸出為目的，綜合運(yùn)用機(jī)電能量變換與驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)等，實(shí)現(xiàn)精確驅(qū)動(dòng)與系統(tǒng)控制的工程實(shí)用技術(shù)。伺服技術(shù)與系統(tǒng)是基礎(chǔ)自動(dòng)化系統(tǒng)的最重要的控制技術(shù)之一和底層自動(dòng)化系統(tǒng)（裝備）。是現(xiàn)代機(jī)電一體化和工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的支撐技術(shù)之一。

以伺服技術(shù)為核心的伺服系統(tǒng)（servo – system）又稱隨動(dòng)系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)專指被控制量是機(jī)械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機(jī)械位移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn)確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角）。

伺服系統(tǒng)最初用于船舶的自動(dòng)駕駛、火炮控制和指揮儀中，后來(lái)逐漸推廣到很多領(lǐng)域，特別是自動(dòng)車(chē)床、天線位置控制、導(dǎo)彈和飛船的制導(dǎo)等。2.2 伺服系統(tǒng)的組成及分類

2.2.1 伺服系統(tǒng)的組成

伺服系統(tǒng)是由被控對(duì)象、驅(qū)動(dòng)器、控制器等幾個(gè)基本部分組成。

被控對(duì)象系是指被控制的物體（如機(jī)械手臂或一個(gè)機(jī)械工作平臺(tái)）；驅(qū)動(dòng)器用來(lái)提供被控對(duì)象的動(dòng)力，可能以氣壓、液壓、或是電力驅(qū)動(dòng)的方式呈現(xiàn)，目絕大多數(shù)伺服系統(tǒng)采用電力驅(qū)動(dòng)方式，驅(qū)動(dòng)器包含了電機(jī)與功率放大器；控制器提供整個(gè)伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制，如轉(zhuǎn)矩控制、速度控制和位置控制等。

2.2.2 伺服系統(tǒng)的分類

電氣伺服系統(tǒng)按驅(qū)動(dòng)（執(zhí)行）機(jī)構(gòu)分類為步進(jìn)式伺服系統(tǒng)、直流電機(jī)伺服系統(tǒng)、交流電機(jī)伺服電機(jī)；按控制方式分：開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)、半閉環(huán)伺服系統(tǒng)。下圖2-1和2-2分別為開(kāi)環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)構(gòu)成圖。步進(jìn)電機(jī)因其自身具有優(yōu)良的位置定位精度和鎖定能力，故對(duì)于步進(jìn)電機(jī)為伺服機(jī)構(gòu)的伺服系統(tǒng)一般可采用開(kāi)環(huán)結(jié)構(gòu)。

圖2-1 開(kāi)環(huán)系統(tǒng)構(gòu)成圖

圖2-2 閉環(huán)系統(tǒng)構(gòu)成圖

2.3 伺服系統(tǒng)的基本要求和特點(diǎn)

2.3.1 伺服系統(tǒng)的基本要求

對(duì)伺服系統(tǒng)的基本要求有較好的穩(wěn)定性、較高的精度、快速的響應(yīng)性能。穩(wěn)定性好要能在短暫的調(diào)節(jié)過(guò)程后達(dá)到新的或者回復(fù)到原有的平衡狀態(tài)。伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能跟對(duì)輸入量的精確程度。作為精密加工的數(shù)控機(jī)床，要求的定位精度或者輪廓加工精度通常都是比較高。伺服系統(tǒng)要求跟蹤質(zhì)量信號(hào)的相應(yīng)要快，方面要求過(guò)度過(guò)程時(shí)間短，另一方面，為了滿足超調(diào)要求，要去過(guò)度過(guò)程的前沿陡，即上升速率要大。

2.3.2 伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)

（1）精確的檢測(cè)裝置 ：以組成速度和位置閉環(huán)控制。

（2）豐富的反饋方式 ：根據(jù)檢測(cè)裝置實(shí)現(xiàn)信息反饋的原理不同，伺服系統(tǒng)反饋比較的方法也不相同。（3）高性能伺服機(jī)構(gòu)

（4）寬調(diào)速伺服技術(shù)

2.4 伺服系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)

伺服系統(tǒng)一般結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)執(zhí)行（伺服）機(jī)構(gòu)、功率驅(qū)動(dòng)單元、控制單元、檢測(cè)等。除電機(jī)外，系統(tǒng)主要包括功率驅(qū)動(dòng)單元、位置控制器、速度控制器、轉(zhuǎn)矩和電流控制器、位置反饋單元、電流反饋單元、通訊接口單元等。下圖2-3為數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)框圖。

圖2-3 數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)框 伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的區(qū)別

3.1 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（Motion Control System）也可稱作電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)（Control Systems of Electric Drive），是通過(guò)對(duì)電動(dòng)機(jī)電壓、電流、頻率等輸入電量的控制，來(lái)改變工作機(jī)械的轉(zhuǎn)矩、速度、位移等機(jī)械量，使各種工作機(jī)械按人們期望的要求運(yùn)行，以滿足生產(chǎn)工藝及其他應(yīng)用的需要?，F(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制已成為電機(jī)學(xué)、電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、控制理論、信號(hào)檢測(cè)與處理技術(shù)等多門(mén)學(xué)科相互交叉的綜合性學(xué)科。下圖3-1為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成圖。

圖3-1 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成圖

3.2伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的區(qū)別

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是一種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，以速度和功率指標(biāo)為重。即是說(shuō)，在保證一定的功率驅(qū)動(dòng)前提下，如何保證運(yùn)動(dòng)指標(biāo)的最優(yōu)化，比如：穩(wěn)速指標(biāo)、加減速指標(biāo)、動(dòng)態(tài)調(diào)整指標(biāo)等等。

伺服系統(tǒng)是一種位置目標(biāo)系統(tǒng)，以位置目標(biāo)、運(yùn)動(dòng)指標(biāo)為主要保證指標(biāo)。即是說(shuō)，強(qiáng)調(diào)的位置控制精度、實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的快速性等。現(xiàn)代伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)

現(xiàn)代交流伺服系統(tǒng)，經(jīng)歷了從模擬到數(shù)字化的轉(zhuǎn)變，數(shù)字控制環(huán)已經(jīng)無(wú)處不在，國(guó)外的一些公司也相繼推出新產(chǎn)品，比如貝加萊工業(yè)自動(dòng)化公司推出的AcoposMulti驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用模塊化的可擴(kuò)展結(jié)構(gòu)，艾爾默公司推出的一系列伺服驅(qū)動(dòng)器與控制器，羅克韋爾自動(dòng)化公司研發(fā)的PowerFlex驅(qū)動(dòng)技術(shù)，施耐德電氣推出的伺服控制器，從這些產(chǎn)品的研制中，我們看到國(guó)際大廠向?qū)Ｓ没⒋笮突欧l(fā)展的動(dòng)向。但是在國(guó)內(nèi)，甚至CAN這樣的中低端總線也沒(méi)有變成伺服驅(qū)動(dòng)器的標(biāo)準(zhǔn)配置，采用高性能實(shí)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)總線的商品化驅(qū)動(dòng)器還沒(méi)有出現(xiàn)。我國(guó)的交流伺服運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品尚處于起步階段，但是該系統(tǒng)風(fēng)采日益展現(xiàn)，正廣泛應(yīng)用于機(jī)械各個(gè)行業(yè)，提升行業(yè)智能化控制水平，市場(chǎng)需求顯著，在未來(lái)幾年內(nèi)上升的空間非常大。

在交流伺服運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品的發(fā)展過(guò)程中，它始終是融合了先進(jìn)的機(jī)電一體化技術(shù)和控制理論。隨著微機(jī)電、電力電子、網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)的發(fā)展，各種形式的微型電機(jī)將可以通過(guò)有線的、無(wú)線的、電力線的網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)予以連接，伺服技術(shù)將進(jìn)一步結(jié)合微電子與電力電子技術(shù)以柔性控制的方式呈現(xiàn)，伺服技術(shù)的發(fā)展也將朝向單芯片控制、智能控制、網(wǎng)絡(luò)聯(lián)機(jī)的方向發(fā)展。具有網(wǎng)絡(luò)接口智能型伺服控制芯片是一個(gè)值得投入研發(fā)的領(lǐng)域。

總之，隨著生產(chǎn)力的不斷發(fā)展，要求伺服系統(tǒng)向高效率化、高速度、高性能化、大功率、集成一體化、智能化方向發(fā)展。我的一點(diǎn)認(rèn)識(shí)

對(duì)于交流伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)我認(rèn)識(shí)最深的是基于交流伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床的控制。通過(guò)上課時(shí)老師播放的視頻以及實(shí)習(xí)期間對(duì)于工業(yè)數(shù)字控制的接觸，了解到交流伺服運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)際應(yīng)用。

機(jī)床是用來(lái)裝備制造有關(guān)構(gòu)件的加工，數(shù)控機(jī)床是一種現(xiàn)代化數(shù)控加工設(shè)備，它的交流伺服系統(tǒng)分為主軸伺服系統(tǒng)和給進(jìn)伺服系統(tǒng)。數(shù)字控制是用規(guī)定好的代碼和程序格式，把人的意圖轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)控機(jī)床能接受的信息，我們的控制系統(tǒng)對(duì)這些提前編寫(xiě)好的程序處理后，向機(jī)床各坐標(biāo)的伺服系統(tǒng)發(fā)乎數(shù)字信息，從而機(jī)床上的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件，如刀架，工作臺(tái)等，并控制它的動(dòng)作來(lái)變速、換到、啟動(dòng)、停止等。這就是典型的交流伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用，它具有加工精度高、柔性制造能力強(qiáng)、易于實(shí)現(xiàn)集成化加工等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代加工行業(yè)，是構(gòu)成現(xiàn)代機(jī)械加工和精密加工的主流加工機(jī)床。

伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與以前學(xué)習(xí)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)最大的區(qū)別就是在于它是像數(shù)控機(jī)床這種位置目標(biāo)的控制，是以給定的位置目標(biāo)、運(yùn)動(dòng)指標(biāo)來(lái)控制，強(qiáng)調(diào)的是位置控制的精度以及實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的快速性等?；贑ANbus現(xiàn)場(chǎng)總線的交流伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)也是我在進(jìn)行研究的國(guó)家大學(xué)生項(xiàng)目中所接觸到的，這種控制系統(tǒng)正在成為工業(yè)企業(yè)中控制網(wǎng)絡(luò)的典型模式。速度跟隨伺服系統(tǒng)指的是主伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)CAN總線控制，而從驅(qū)動(dòng)器是通過(guò)主驅(qū)動(dòng)器發(fā)出速度控制指令，實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)控制。位置跟隨伺服系統(tǒng)指的是主伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)CAN總線控制，而從驅(qū)動(dòng)器是通過(guò)主驅(qū)動(dòng)器發(fā)出位置控制指令，實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)控制。

通過(guò)交流伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)這門(mén)課，我全面地大致了解了伺服運(yùn)動(dòng)的基本概念和一些典型伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，并結(jié)合自己所做的科研項(xiàng)目對(duì)感興趣的方面深入地學(xué)習(xí)，不僅收獲到了理論知識(shí)，也將所學(xué)與科研實(shí)踐相結(jié)合，收獲了許多的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)。

第三篇：伺服控制總結(jié)大綱

1.伺服電機(jī)定義？其基本特征是什么？

① 伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。

② 聯(lián)系數(shù)控裝置與被控設(shè)備的中間環(huán)節(jié)，起著傳遞指令信息和反饋設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息的橋梁作用

伺服系統(tǒng)的主要特點(diǎn) 精確的檢測(cè)裝置有多種反饋比較原理與方法高性能伺服電動(dòng)機(jī)寬調(diào)速范圍的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)

2.怎樣利用旋轉(zhuǎn)變壓器的鑒幅工作方式進(jìn)行角位移的測(cè)量？

當(dāng)勵(lì)磁電壓加到定子繞組時(shí)，通過(guò)電磁耦合，轉(zhuǎn)子繞組產(chǎn)生感應(yīng)電壓，當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到使它的繞組磁軸與定子繞組磁軸垂直時(shí)，則轉(zhuǎn)子繞組感應(yīng)電壓為零，當(dāng)轉(zhuǎn)子繞組磁軸自垂直位置轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度θ時(shí)，這時(shí)轉(zhuǎn)子繞組中產(chǎn)生的感應(yīng)電勢(shì)為： E2 =nV1sinθ= nVm sinωt sinθ

當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到兩磁軸平行時(shí)(即θ=90°)，轉(zhuǎn)子繞組中感應(yīng)電勢(shì)為最大，值為E2 = n Vm sinωt 通常采用的是正弦余弦旋轉(zhuǎn)變壓器，其定子和轉(zhuǎn)子繞組中各有互相垂直的兩個(gè)繞組，當(dāng)勵(lì)磁用兩個(gè)相位相差90°的電壓供電時(shí)，應(yīng)用迭加原理，在副邊的一個(gè)轉(zhuǎn)子繞組中磁通為： ф3=ф1 sinθ1 +ф2 cosθ1 而輸出電壓為u3 = n Vm sinωt sinθ1 + n Vm cosωt cosθ1= n Vm cos（ωt-θ1）

綜上可知 旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子繞組感應(yīng)電壓的幅值嚴(yán)格地按轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)角θ的正弦(或余弦)規(guī)律變化，其頻率和勵(lì)磁電壓的頻率相同。因此，可以采用測(cè)量旋轉(zhuǎn)變壓器副邊感應(yīng)電壓的幅值或相位的方法，作為間接測(cè)量轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角θ的變化。

3.提高光柵分辨精度的措施有哪些？

為了提高光柵分辨精度，線路采用了四倍頻的方案，所以光電元件為4只硅光電池(2CR型)，相鄰硅光電池的距離為W/4。當(dāng)指示光柵和標(biāo)尺光柵作相對(duì)運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，硅光電池產(chǎn)生正弦波電流信號(hào)，但硅光電池產(chǎn)生的信號(hào)太小需經(jīng)放大才能使用，常用5G922差動(dòng)放大器，經(jīng)放大后其峰值有16伏左右。信號(hào)是放大了，但波形還近似正弦波，所以要通過(guò)射極耦合器整形，使之成為正弦和余弦兩路方波，然后經(jīng)微分電路獲得脈沖，由于脈沖是在方波的上升邊產(chǎn)生的，為了使0°，90°，180°及270°的位置上都得到脈沖，所以必須把正弦和余弦方波分別各自反相一次，然后再微分，這樣就可以得到四個(gè)脈沖。

4.三相永磁無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)與一般的永磁有刷直流電動(dòng)機(jī)相比，在結(jié)構(gòu)上有什么不同？ 用裝有永磁體的轉(zhuǎn)子 → 取代有刷直流電動(dòng)機(jī)的定子磁極 用具有三相繞組的定子 → 取代電樞

用逆變器和轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)器組成的電子換向器 →取代有刷直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械換向器和電刷

5.要得到圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，加在勵(lì)磁繞組和控制繞組上的電壓應(yīng)符合什么條件？ 當(dāng)勵(lì)磁繞組有效匝數(shù)和控制繞組有效匝數(shù)相等時(shí)，要求兩相電壓幅值相等，相位相差90度；當(dāng)勵(lì)磁繞組有效匝數(shù)和控制繞組有效匝數(shù)不相等時(shí)，要求兩相電壓相位相差90度，電壓幅值應(yīng)與匝數(shù)成正比。

6.對(duì)伺服系統(tǒng)的基本要求有哪些？

穩(wěn)定性好，精度高，快速響應(yīng)并無(wú)超調(diào)，低速大轉(zhuǎn)矩和調(diào)速范圍寬 穩(wěn)定性好 穩(wěn)定是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調(diào)節(jié)過(guò)程后到達(dá)新的或者回復(fù)到原有的平衡狀態(tài)。

精度高 伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能跟隨輸入量的精確程度。

允許的偏差一般都在0.01~0.001mm(1~0.1)之間，高的可達(dá)到0.01~0.005m 快速響應(yīng)并無(wú)超調(diào) 是伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)的標(biāo)志之一，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快： 一方面要求過(guò)渡過(guò)程時(shí)間短，一般在200ms以內(nèi)，甚至小于幾十毫秒，且速度變化時(shí)不應(yīng)有超調(diào)；另一方面是當(dāng)負(fù)載突變時(shí)，要求過(guò)渡過(guò)程的前沿陡，即上升率要大，恢復(fù)時(shí)間要短，且無(wú)振蕩。這樣才能得到光滑的加工表面。低速大轉(zhuǎn)矩和調(diào)速范圍寬

機(jī)床的加工特點(diǎn)，大多是低速時(shí)進(jìn)行切削，即在低速時(shí)進(jìn)給驅(qū)動(dòng)要有大的轉(zhuǎn)矩輸出。同時(shí)，為了適應(yīng)不同的加工條件，要求數(shù)控機(jī)床進(jìn)給能在很寬的范圍內(nèi)無(wú)級(jí)變化。這就要求伺服電動(dòng)機(jī)有很寬的調(diào)速范圍和優(yōu)異的調(diào)速特性。

7.步進(jìn)控制系統(tǒng)為什么常用開(kāi)環(huán)形式？步進(jìn)控制系統(tǒng)有什么不足之處？

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用維護(hù)方便、可靠性高、制造成本低。適用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床和現(xiàn)有機(jī)床的數(shù)控化改造，且在中、小型機(jī)床和速度、精度要求不是很高的場(chǎng)合得到了廣泛的應(yīng)用。

不足：步進(jìn)電機(jī)存在振蕩和失步現(xiàn)象，必須對(duì)控制系統(tǒng)和機(jī)械負(fù)載采取相應(yīng)的措施。步進(jìn)電機(jī)自身的噪聲和振動(dòng)較大，帶慣性負(fù)載的能力較差?？刂戚斎朊}沖數(shù)量、頻率及電機(jī)各相繞組的通電順序，可得到各種需要的運(yùn)行特性？

8.步進(jìn)控制系統(tǒng)主要由哪幾部分組成？各部分功能是什么？ 步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)主要由步進(jìn)控制器、功率放大器及步進(jìn)電機(jī)組成。步進(jìn)控制器是由緩沖寄存器、環(huán)形分配器、控制邏輯及正、反轉(zhuǎn)控制門(mén)等組成。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)或稱脈沖電動(dòng)機(jī)，是一種將電脈沖信號(hào)變換成相應(yīng)的角位移或直線位移的機(jī)電執(zhí)行元件。

步進(jìn)電機(jī)實(shí)際上是一個(gè)數(shù)字/角度轉(zhuǎn)換器，也是一個(gè)串行的數(shù)/模轉(zhuǎn)換器。輸入一個(gè)電脈沖，電動(dòng)機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“一步”，這個(gè)固定的角度稱為步距角。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是步進(jìn)形式的，故稱為“步進(jìn)電動(dòng)機(jī)”。從步進(jìn)電機(jī)定子繞組所加的電源形式來(lái)看，與一般交流和直流電動(dòng)機(jī)也有區(qū)別，既不是正弦波，也不是恒定直流，而是脈沖電壓、電流，所以有時(shí)也稱為脈沖電動(dòng)機(jī)或電脈沖馬達(dá)。功率放大器的輸出直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的控制繞組

9.改變交流伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的方法有哪些? 改變交流伺服電機(jī)的相序。①改變控制電壓的相位或改變控制繞組的極性； ②改變勵(lì)磁繞組的特性。

10.感應(yīng)同步器由有哪些部分組成? 其測(cè)量原理是什么? 定尺，滑尺，正弦勵(lì)磁繞組，余弦勵(lì)磁繞組？ 感應(yīng)同步器工作原理

感應(yīng)同步器是一種檢測(cè)機(jī)械角位移或直線位移的精密傳感器。在伺服系統(tǒng)中，它提供被測(cè)部件偏移基準(zhǔn)點(diǎn)的角度和位置的測(cè)量電信號(hào)。感應(yīng)同步器有旋轉(zhuǎn)式和直線式兩種，前者用于測(cè)量角度后者用于測(cè)量長(zhǎng)度，由于在數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用直線式感應(yīng)同步器較多。而旋轉(zhuǎn)式感應(yīng)同步器的工作原理及使用方法與自整角機(jī)和旋轉(zhuǎn)變壓器相似，它可以用于測(cè)量角度，但其精度比感應(yīng)同步器低些。11.步進(jìn)控制系統(tǒng)主要由哪幾部分組成？各有什么功能？

12.簡(jiǎn)述伺服系統(tǒng)中直線位移或大角位移檢測(cè)常用器件有哪些？ 大角位移檢測(cè)或直線位移檢測(cè)，常用感應(yīng)同步器、光柵、磁尺

13.直流測(cè)速發(fā)電機(jī)與交流測(cè)速發(fā)電機(jī)性能上有什么區(qū)別？

異步測(cè)速發(fā)電機(jī)的主要優(yōu)點(diǎn)是：不需要電刷和換向器，因而結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維護(hù)容易，慣量小，無(wú)滑動(dòng)接觸，輸出特性穩(wěn)定，精度高，摩擦轉(zhuǎn)矩小，不產(chǎn)生無(wú)線電干擾，工作可靠，正、反向旋轉(zhuǎn)時(shí)輸出特性對(duì)稱。其主要缺點(diǎn)是：存在剩余電壓和相位誤差，且負(fù)載的大小和性質(zhì)會(huì)影響輸出電壓的幅值和相位。

直流測(cè)速發(fā)電機(jī)的主要優(yōu)點(diǎn)是：沒(méi)有相位波動(dòng)，沒(méi)有剩余電壓，輸出特性的斜率比異步測(cè)速發(fā)電機(jī)的大。其主要缺點(diǎn)是：由于有電刷和換向器，因而結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維護(hù)不便，摩擦轉(zhuǎn)矩大，有換向火花，產(chǎn)生無(wú)線電干擾信號(hào)，輸出特性不穩(wěn)定，且正、反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出特性不對(duì)稱。

14.比較普通變壓器和旋轉(zhuǎn)變壓器的結(jié)構(gòu)和功能有哪些不同。

普通變壓器（Transformer）是利用電磁感應(yīng)的原理來(lái)改變交流電壓的裝置，主要構(gòu)件是初級(jí)線圈、次級(jí)線圈和鐵芯（磁芯）。主要功能有：電壓變換、電流變換、阻抗變換、隔離、穩(wěn)壓（磁飽和變壓器）等。

旋轉(zhuǎn)變壓器（resolver/transformer）是一種電磁式傳感器，又稱同步分解器。它是一種測(cè)量角度用的小型交流電動(dòng)機(jī)，用來(lái)測(cè)量旋轉(zhuǎn)物體的轉(zhuǎn)軸角位移和角速度，由定子和轉(zhuǎn)子組成。其中定子繞組作為變壓器的原邊，接受勵(lì)磁電壓，勵(lì)磁頻率通常用400、3000及5000HZ等。轉(zhuǎn)子繞組作為變壓器的副邊，通過(guò)電磁耦合得到感應(yīng)電壓。（百度）

15、旋轉(zhuǎn)變壓器的信號(hào)處理有哪兩種方式？ 鑒相型和鑒幅型兩種。若一臺(tái)三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，其步距角為1.8度/0.9度，問(wèn) a: 1.8度/0.9度表示什么意思？

1.8度是整步,也就是電機(jī)轉(zhuǎn)一圈360度,就需要200步,0.9度是半步,如果驅(qū)動(dòng)器有半步輸出功能,這個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈就需要400步？ b：轉(zhuǎn)子齒數(shù)是多少？

c:寫(xiě)出三相六拍運(yùn)行方式正反轉(zhuǎn)的通電順序

三相六拍通電方式通電順序?yàn)锳—AB—B—BC—C—CA—A。這種通電方式是單、雙相輪流通電。它具有雙三拍的特點(diǎn)，且通電狀態(tài)增加一倍，而使步距角減少一半。三相六拍步距角為15o。

d:在A相測(cè)得的電源頻率為300hz時(shí)，求三相三拍和三相六拍每分鐘的轉(zhuǎn)速為多少？（相數(shù)和拍數(shù)參數(shù)改變時(shí)要會(huì)）

設(shè)m為相數(shù)，z為轉(zhuǎn)子的齒數(shù)則齒距：

360?tb=z

因?yàn)槊客娨淮危催\(yùn)行一拍），轉(zhuǎn)子就走一步，各相繞組輪流通電一次，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距。故步距角：

?b?齒距齒距360???拍數(shù)KmKmz

若步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子齒數(shù)z=40，按三相單三拍運(yùn)行時(shí)，K=1，m=3：

?b?360??3?1?3?40

360??0.9?2?5?40 若按五相十拍運(yùn)行時(shí)，則K=2，m=5，z=40 ?b?若步進(jìn)電動(dòng)機(jī)通電的脈沖頻率為?(脈沖數(shù)/秒)步距角用弧度表示，則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速：

17.分析直流機(jī)、感應(yīng)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)的特點(diǎn)。直流伺服電動(dòng)機(jī)具有良好的啟動(dòng)、制動(dòng)和調(diào)速特性，可很方便地在寬范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)平滑無(wú)級(jí)調(diào)速，故多采用在對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速性能要求較高的生產(chǎn)設(shè)備中。直流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)主要包括三大部分：定子，轉(zhuǎn)子，電刷與換向片。

感應(yīng)電機(jī)：由定子、轉(zhuǎn)子、端蓋三大部件組成，利用電磁感應(yīng)原理，通過(guò)定子的三相電流產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，并與轉(zhuǎn)子繞組中的感應(yīng)電流相互作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，以進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有如下特點(diǎn)：

1.電機(jī)輸出軸的角位移與輸入脈沖數(shù)成正比；轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比；轉(zhuǎn)向與通電相序有關(guān)。當(dāng)它轉(zhuǎn)一周后，沒(méi)有累積誤差，具有良好的跟隨性。

2.由步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路組成的開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既非常簡(jiǎn)單、廉價(jià)，又非?？煽?。同時(shí)，它也可以與角度反饋環(huán)節(jié)組成高性能的閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。3.步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，易于起停、正反轉(zhuǎn)及變速。

4.步進(jìn)電機(jī)存在振蕩和失步現(xiàn)象，必須對(duì)控制系統(tǒng)和機(jī)械負(fù)載采取相應(yīng)的措施。

5.步進(jìn)電機(jī)自身的噪聲和振動(dòng)較大，帶慣性負(fù)載的能力較差。控制輸入脈沖數(shù)量、頻率及電機(jī)各相繞組的通電順序，可得到各種需要的運(yùn)行特性。

伺服電機(jī) 精確的檢測(cè)裝置；有多種反饋比較原理與方法；高性能伺服電動(dòng)機(jī)；高調(diào)速范圍的調(diào)節(jié)系統(tǒng)

第四篇：伺服電機(jī)租賃合同

承租方：______________(簡(jiǎn)稱甲方)

出租方：______________(簡(jiǎn)稱乙方)

甲乙雙方本著平等互利的原則，經(jīng)過(guò)雙方充分協(xié)商，就承租設(shè)備特簽訂本協(xié)議。

一、租賃設(shè)備概況：

二、設(shè)備使用地點(diǎn)及工程項(xiàng)目：本租賃設(shè)備僅限于在用于工程。

三、本租賃設(shè)備的所有權(quán)和使用權(quán)：

1、乙方擁有對(duì)租賃設(shè)備的所有權(quán)。

2、甲方在租賃期內(nèi)在本合同規(guī)定的范圍內(nèi)擁有該租賃設(shè)備的使用權(quán)。

四、乙方向甲方出租設(shè)備并配備操作手人。

五、租金期限的計(jì)算：

1、設(shè)備的租賃時(shí)間自___________年_______月______日至___________年_______月_______日(或工程項(xiàng)目完工)止，甲方可根據(jù)工程進(jìn)度提前終止本租賃合同，但須提前________日通知乙方。租賃期滿，甲方將設(shè)備完好交給乙方辦理退場(chǎng)手續(xù)，若甲方繼續(xù)使用，應(yīng)在本合同期滿前________日內(nèi)重新續(xù)簽租賃協(xié)議。若甲方提前使用完畢，甲方應(yīng)在工程完工后書(shū)面形式通知乙方，乙方簽字確認(rèn)，到期按甲方規(guī)定辦退場(chǎng)手續(xù)。

六、機(jī)械設(shè)備的租賃費(fèi)計(jì)算方式：

(1)按實(shí)際工程量(單價(jià))，零星租賃臺(tái)班費(fèi)為_(kāi)______________元/日，工作時(shí)間按照國(guó)家規(guī)定為1小時(shí);主油由方承擔(dān)。

(2)按包月制，雙班每月按_______________元/月，單班每月按_______________元/月，每月不再另外計(jì)算加班費(fèi)用。主油由方承擔(dān)。

(3)結(jié)算辦法：甲方根據(jù)機(jī)械管理人員、機(jī)械技術(shù)員的路單或三聯(lián)單對(duì)乙方車(chē)輛的實(shí)際出勤天數(shù)進(jìn)行每月底對(duì)賬，由甲乙雙方在單機(jī)核算表上簽字確認(rèn)，每月待業(yè)主支付甲方計(jì)量工程款后，甲方支付乙方一定比例費(fèi)用，其余年終結(jié)清。

(4)乙方辦理結(jié)算時(shí)，須提供符合甲方財(cái)務(wù)管理制度，齊全完整的發(fā)票。

七、租賃設(shè)備的使用、維修、保養(yǎng)和費(fèi)用：

1、設(shè)備在租賃期間所需用的各種維修保養(yǎng)、配件、副油、工資等所有一切費(fèi)用由乙方負(fù)責(zé)。

2、設(shè)備在租賃期間內(nèi)由甲方使用，乙方應(yīng)做好日常維修、保養(yǎng)，使設(shè)備保持良好狀態(tài)。

3、在施工過(guò)程中。設(shè)備出現(xiàn)大的故障，乙方應(yīng)積極進(jìn)行維修排除，設(shè)備因故障影響甲方施工的，甲方扣除乙方相應(yīng)天數(shù)(________日*1小時(shí))的租賃費(fèi)。

4、包月機(jī)械進(jìn)出場(chǎng)費(fèi)，機(jī)械進(jìn)場(chǎng)后甲方保證乙方工作時(shí)間不少于1個(gè)月，少于1個(gè)月的甲方承擔(dān)乙方單趟運(yùn)費(fèi)，工作時(shí)間大于1個(gè)月的運(yùn)費(fèi)由乙方承擔(dān)。

八、乙方的責(zé)任和義務(wù)：

1、為甲方提供性能良好的設(shè)備，并購(gòu)買(mǎi)相關(guān)設(shè)備和人員保險(xiǎn)，如發(fā)生意外甲方對(duì)此不負(fù)任何責(zé)任。

2、

設(shè)備進(jìn)入甲方施工現(xiàn)場(chǎng)后，乙方機(jī)手應(yīng)服從甲方施工現(xiàn)場(chǎng)管理人員的調(diào)度與指揮，并遵守甲方施工現(xiàn)場(chǎng)的規(guī)章制度，否則甲方有權(quán)利辭退。

3、乙方機(jī)手應(yīng)按設(shè)備操作流程操作并安全完成施工。

4、乙方機(jī)手應(yīng)每日嚴(yán)格填寫(xiě)甲方單位派發(fā)的設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)施工表，甲方則需簽字認(rèn)可。

5、乙方人員如出現(xiàn)盜賣(mài)或破壞甲方財(cái)物的，應(yīng)該按盜賣(mài)或破壞甲方財(cái)物的金額的`雙倍進(jìn)行罰款，數(shù)額較大或情節(jié)嚴(yán)重的，交司法機(jī)關(guān)依法處理。

6、乙方施工沒(méi)有按甲方技術(shù)人員規(guī)定，違章或不合理施工造成的經(jīng)濟(jì)損失均由乙方承擔(dān)。

7、乙方車(chē)輛在使用中對(duì)甲方人員、財(cái)產(chǎn)造損害的，乙方應(yīng)賠償甲方因此造成的一切損失。

九、甲方的責(zé)任和義務(wù)：

1、甲方不得強(qiáng)迫乙方機(jī)手違章或超負(fù)荷作業(yè)。

2、乙方若違反合同約定，應(yīng)向甲方支付違約金_______________元。若違約金不足以彌補(bǔ)損失，還應(yīng)賠償損失。本合同所述違約金與賠償金甲方有權(quán)利從租賃費(fèi)中直接扣除。

十、違約責(zé)任：

甲、乙雙方必須嚴(yán)格履行本合同的各項(xiàng)條款，任何一方不得中途變更或單方隨意解除本合同。乙方若單方提前終止本合同，需提前三天書(shū)面通知甲方，否則，乙方按違約天數(shù)每天向甲方承擔(dān)________元違約金。

十一、爭(zhēng)議的解決：有關(guān)本合同的一切爭(zhēng)議，甲、乙雙方應(yīng)根據(jù)《中華人民共和國(guó)民法典》及其它相關(guān)法律的有關(guān)條款友好協(xié)商解決;協(xié)商不成，提交________________________市仲裁委員會(huì)解決問(wèn)題。

十二、本合同未盡事宜，雙方在履行合同期間協(xié)商解決，本合同一式四份，雙方各執(zhí)兩份，雙方簽字并蓋章后生效。

十三、甲方有權(quán)根據(jù)工程情況隨時(shí)對(duì)設(shè)備進(jìn)行清退。

十四、安全生產(chǎn)、文明施工

1、乙方必須按照有關(guān)法律、甲方文件規(guī)定進(jìn)行安全施工，若非甲方造成的事故責(zé)任和因此發(fā)生的費(fèi)用由乙方承擔(dān)。

2、乙方必須完全按照甲方的要求文明施工，否則由此引發(fā)的經(jīng)濟(jì)責(zé)任由乙方全部承擔(dān)。

承租方(甲方)：_______________出租方(乙方)：_______________

委托代理人：_______________委托代理人：_______________

甲方聯(lián)系方式：_______________乙方聯(lián)系方式：_______________

乙方賬號(hào)：_______________

開(kāi)戶銀行：_______________

第五篇：伺服閥故障處理

在閥門(mén)液動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中，要用到電液伺服閥，電液伺服閥的正常工作是保證整個(gè)電液控制閥工作的前提條件，如果出現(xiàn)故障，就無(wú)法準(zhǔn)確定位甚至無(wú)法工作。伺服閥的故障常常在電液伺服系統(tǒng)調(diào)試或工作不正常情況下發(fā)現(xiàn)的。所以這里有時(shí)是系統(tǒng)問(wèn)題包括放大器、反饋機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等故障，有時(shí)確是伺服閥問(wèn)題。所以首先要搞清楚是系統(tǒng)問(wèn)題、還是伺服閥問(wèn)題。解決這疑問(wèn)的常用辦法是

一、有條件的將閥卸下，上實(shí)驗(yàn)臺(tái)復(fù)測(cè)一下即可

二、大多數(shù)情況無(wú)此條件，這時(shí)一個(gè)簡(jiǎn)單的辦法是將系統(tǒng)開(kāi)環(huán)，備用獨(dú)立直流電源、經(jīng)萬(wàn)用表再給伺服閥供正負(fù)不同量值電流，從閥的輸出情況來(lái)判斷閥是否有毛病，是什么毛病。伐問(wèn)題不大，再找系統(tǒng)問(wèn)題，例如：執(zhí)行機(jī)構(gòu)的內(nèi)漏過(guò)大，會(huì)引起系統(tǒng)動(dòng)作變慢，滯環(huán)嚴(yán)重、甚至不能工作；反饋信號(hào)斷路或失常等等，放大器問(wèn)題有輸出信號(hào)畸變或不工作，系統(tǒng)問(wèn)題這里不詳談，下面主要談?wù)勯y的故障。

（1）閥不工作原因有：馬達(dá)線圈斷線，脫焊；還有進(jìn)油或進(jìn)出油口接反。再有可能是前置級(jí)堵塞，使得閥芯正好卡在中間死區(qū)位置，閥芯卡在中間位置當(dāng)然這種幾率較少。馬達(dá)線圈串聯(lián)或并聯(lián)兩線圈接反了，兩線圈形成的磁作用力正好抵消。

（2）閥有一固定輸出，但已失控原因：前置級(jí)噴嘴堵死，閥芯被贓物卡著及閥體變形引起閥芯卡死等，或內(nèi)部保護(hù)濾器被贓物堵死。要更換濾芯，返廠清洗、修復(fù)。

（3）閥反應(yīng)遲鈍、響應(yīng)變慢等
原因：有系統(tǒng)供油壓力降低，保護(hù)濾器局部堵塞，某些閥調(diào)零機(jī)構(gòu)松動(dòng)，及馬達(dá)另部件松動(dòng)，或動(dòng)圈閥的動(dòng)圈跟控制閥芯間松動(dòng)。系統(tǒng)中執(zhí)行動(dòng)力元件內(nèi)漏過(guò)大，又是一個(gè)原因。此外油液太臟，閥分辨率變差，滯環(huán)增寬也是原因之一。

（4）系統(tǒng)出現(xiàn)頻率較高的振動(dòng)及噪聲原因：油液中混入空氣量過(guò)大，油液過(guò)臟；系統(tǒng)增益調(diào)的過(guò)高，來(lái)自放大器方面的電源噪音，伺服閥線圈與閥外殼及地線絕緣不好，似通非通，顫振信號(hào)過(guò)大或與系統(tǒng)頻率關(guān)系引起的諧振現(xiàn)象，再則相對(duì)低的系統(tǒng)而選了過(guò)高頻率的伺服閥。

（5）閥輸出忽正忽負(fù)，不能連續(xù)控制，成“開(kāi)關(guān)”控制。原因：伺服閥內(nèi)反饋機(jī)構(gòu)失效，或系統(tǒng)反饋斷開(kāi)，不然是出現(xiàn)某種正反饋現(xiàn)象。

（6）漏油原因：安裝座表面加工質(zhì)量不好、密封不住。閥口密封圈質(zhì)量問(wèn)題，閥上堵頭等處密封圈損壞。馬達(dá)蓋與閥體之間漏油的話，可能是彈簧管破裂、內(nèi)部油管破裂等。伺服閥故障排除，有的可自己排除，但許多故障要將閥送到生產(chǎn)廠，放到實(shí)驗(yàn)臺(tái)上返修調(diào)試，再?gòu)?qiáng)調(diào)一遍：不要自己拆閥，那是很容易損壞伺服閥零部件的。用伺服閥較多的單位可以自己裝一個(gè)簡(jiǎn)易實(shí)驗(yàn)臺(tái)來(lái)判斷是系統(tǒng)問(wèn)題還是閥的問(wèn)題，閥有什么問(wèn)題，可否再使用。