第一篇：PROE運(yùn)動仿真教學(xué)

機(jī)構(gòu)仿真之運(yùn)動分析

關(guān)鍵詞：PROE 仿真

運(yùn)動分析 重復(fù)組件分析 連接 回放 運(yùn)動包絡(luò) 軌跡曲線機(jī)構(gòu)仿真是PROE的功能模塊之一。PROE能做的仿真內(nèi)容還算比較好，不過用好的兄弟不多。當(dāng)然真正專做仿真分析的兄弟，估計都用Ansys去了。但是，Ansys研究起來可比PROE麻煩多了。所以，學(xué)會PROE的仿真，在很多時候還是有用的。壇子里關(guān)于仿真的教程也有過一些，但很多都是動畫，或?qū)嵗Ｅ荚侔l(fā)放一份學(xué)習(xí)筆記，并整理一下，當(dāng)個基礎(chǔ)教程吧。希望能對學(xué)習(xí)仿真的兄弟有所幫助。術(shù)語

創(chuàng)建機(jī)構(gòu)前，應(yīng)熟悉下列術(shù)語在PROE中的定義：

主體(Body)定義并約束相對運(yùn)動的主體之間的關(guān)系。

自由度(Degrees of Freedom)在屏幕上用鼠標(biāo)拾取并移動機(jī)構(gòu)。動態(tài)(Dynamics)作用于旋轉(zhuǎn)軸或平移軸上(引起運(yùn)動)的力。齒輪副連接(Gear Pair Connection)不移動的主體。其它主體相對于基礎(chǔ)運(yùn)動。

接頭(Joints)研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，而不考慮移動機(jī)構(gòu)所需的力。環(huán)連接(Loop Connection)主體受電動機(jī)或負(fù)荷作用時的移動方式。

放置約束(Placement Constraint)記錄并重放分析運(yùn)行的結(jié)果。

伺服電動機(jī)(Servo Motor)與主體相關(guān)的局部坐標(biāo)系。LCS 是與主體中定義的第一個零件相關(guān)的缺省坐標(biāo)系。UCS全局坐標(biāo)系。組件的全局坐標(biāo)系，它包括用于組件及該組件內(nèi)所有主體的全局坐標(biāo)系。運(yùn)動分析的定義

在滿足伺服電動機(jī)輪廓和接頭連接、凸輪從動機(jī)構(gòu)、槽從動機(jī)構(gòu)或齒輪副連接的要求的情況下，模擬機(jī)構(gòu)的運(yùn)動。運(yùn)動分析不考慮受力，它模擬除質(zhì)量和力之外的運(yùn)動的所有方面。因此，運(yùn)動分析不能使用執(zhí)行電動機(jī)，也不必為機(jī)構(gòu)指定質(zhì)量屬性。運(yùn)動分析忽略模型中的所有動態(tài)圖元，如彈簧、阻尼器、重力、力/力矩以及執(zhí)行電動機(jī)等，所有動態(tài)圖元都不影響運(yùn)動分析結(jié)果。如果伺服電動機(jī)具有不連續(xù)輪廓，在運(yùn)行運(yùn)動分析前軟件會嘗試使其輪廓連續(xù)，如果不能使其輪廓連續(xù)，則此伺服電機(jī)將不能用于分析。使用運(yùn)動分析可獲得以下信息：

幾何圖元和連接的位置、速度以及加速度

元件間的干涉

機(jī)構(gòu)運(yùn)動的軌跡曲線

作為 Pro/ENGINEER 零件捕獲機(jī)構(gòu)運(yùn)動的運(yùn)動包絡(luò) 重復(fù)組件分析

WF2.0以前版本里的“運(yùn)動分析”，在WF2.0里被稱為“重復(fù)組件分析”。它與運(yùn)動分析類似，所有適用于運(yùn)動分析的要求及設(shè)定，都可用于重復(fù)組件分析，所有不適于運(yùn)動分析的因素，也都不適用于重復(fù)組件分析。重復(fù)組件分析的輸出結(jié)果比運(yùn)動分析少，不能分析速度、加速度，不能做機(jī)構(gòu)的運(yùn)動包絡(luò)。

使用重復(fù)組件分析可獲得以下信息： 幾何圖元和連接的位置 元件間的干涉

機(jī)構(gòu)運(yùn)動的軌跡曲線 運(yùn)動分析工作流程

創(chuàng)建模型：定義主體，生成連接，定義連接軸設(shè)置，生成特殊連接 檢查模型：拖動組件，檢驗所定義的連接是否能產(chǎn)生預(yù)期的運(yùn)動 加入運(yùn)動分析圖元：設(shè)定伺服電機(jī)

準(zhǔn)備分析：定義初始位置及其快照，創(chuàng)建測量 分析模型：定義運(yùn)動分析，運(yùn)行

結(jié)果獲得：結(jié)果回放，干涉檢查，查看測量結(jié)果，創(chuàng)建軌跡曲線，創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò) 裝入元件時的兩種方式：接頭連接與約束連接

向組件中增加元件時，會彈出“元件放置”窗口，此窗口有三個頁面：“放置”、“移動”、“連接”。傳統(tǒng)的裝配元件方法是在“放置”頁面給元件加入各種固定約束，將元件的自由度減少到0，因元件的位置被完全固定，這樣裝配的元件不能用于運(yùn)動分析（基體除外）。另一種裝配元件的方法是在“連接”頁面給元件加入各種組合約束，如“銷釘”、“圓柱”、“剛體”、“球”、“6DOF”等等，使用這些組合約束裝配的元件，因自由度沒有完全消除（剛體、焊接、常規(guī)除外），元件可以自由移動或旋轉(zhuǎn)，這樣裝配的元件可用于運(yùn)動分析。傳統(tǒng)裝配法可稱為“約束連接”，后一種裝配法可稱為“接頭連接”。

約束連接與接頭連接的相同點(diǎn)：都使用PROE的約束來放置元件，組件與子組件的關(guān)系相同。約束連接與接頭連接的不同點(diǎn)：約束連接使用一個或多個單約束來完全消除元件的自由度，接頭連接使用一個或多個組合約束來約束元件的位置。約束連接裝配的目的是消除所有自由度，元件被完整定位，接頭連接裝配的目的是獲得特定的運(yùn)動，元件通常還具有一個或多個自由度?！霸胖谩贝翱冢?yd1)

接頭連接的類型

接頭連接所用的約束都是能實現(xiàn)特定運(yùn)動(含固定)的組合約束，包括：銷釘、圓柱、滑動桿、軸承、平面、球、6DOF、常規(guī)、剛性、焊接，共10種。

銷釘：由一個軸對齊約束和一個與軸垂直的平移約束組成。元件可以繞軸旋轉(zhuǎn)，具有1個旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為1。軸對齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面，可反向；平移約束可以是兩個點(diǎn)對齊，也可以是兩個平面的對齊/配對，平面對齊/配對時，可以設(shè)置偏移量。

圓柱：由一個軸對齊約束組成。比銷釘約束少了一個平移約束，因此元件可繞軸旋轉(zhuǎn)同時可沿軸向平移，具有1個旋轉(zhuǎn)自由度和1個平移自由度，總自由度為2。軸對齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面，可反向。

滑動桿：即滑塊，由一個軸對齊約束和一個旋轉(zhuǎn)約束(實際上就是一個與軸平行的平移約束)組成。元件可滑軸平移，具有1個平移自由度，總自由度為1。軸對齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面，可反向。旋轉(zhuǎn)約束選擇兩個平面，偏移量根據(jù)元件所處位置自動計算，可反向。

軸承：由一個點(diǎn)對齊約束組成。它與機(jī)械上的“軸承”不同，它是元件（或組件）上的一個點(diǎn)對齊到組件（或元件）上的一條直邊或軸線上，因此元件可沿軸線平移并任意方向旋轉(zhuǎn)，具有1個平移自由度和3個旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為4。

平面：由一個平面約束組成，也就是確定了元件上某平面與組件上某平面之間的距離(或重合)。元件可繞垂直于平面的軸旋轉(zhuǎn)并在平行于平面的兩個方向上平移，具有1個旋轉(zhuǎn)自由度和2個平移自由度，總自由度為3?？芍付ㄆ屏浚煞聪?。

球：由一個點(diǎn)對齊約束組成。元件上的一個點(diǎn)對齊到組件上的一個點(diǎn)，比軸承連接小了一個平移自由度，可以繞著對齊點(diǎn)任意旋轉(zhuǎn)，具有3個入旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為3。

6DOF：即6自由度，也就是對元件不作任何約束，僅用一個元件坐標(biāo)系和一個組件坐標(biāo)系重合來使元件與組件發(fā)生關(guān)聯(lián)。元件可任意旋轉(zhuǎn)和平移，具有3個旋轉(zhuǎn)自由度和3個平移自由度，總自由度為6。

剛性：使用一個或多個基本約束，將元件與組件連接到一起。連接后，元件與組件成為一個主體，相互之間不再有自由度，如果剛性連接沒有將自由度完全消除，則元件將在當(dāng)前位置被“粘”在組件上。如果將一個子組件與組件用剛性連接，子組件內(nèi)各零件也將一起被“粘”住，其原有自由度不起作用?？傋杂啥葹?。

焊接：兩個坐標(biāo)系對齊，元件自由度被完全消除。連接后，元件與組件成為一個主體，相互之間不再有自由度。如果將一個子組件與組件用焊接連接，子組件內(nèi)各零件將參照組件坐標(biāo)系發(fā)按其原有自由度的作用?？傋杂啥葹?。接頭連接類型：(yd2)

接頭連接約束：常規(guī)

常規(guī)：也就是自定義組合約束，可根據(jù)需要指定一個或多個基本約束來形成一個新的組合約束，其自由度的多少因所用的基本約束種類及數(shù)量不同而不同?？捎玫幕炯s束有：匹配、對齊、插入、坐標(biāo)系、線上點(diǎn)、曲面上的點(diǎn)、曲面上的邊，共7種。在定義的時候，可根據(jù)需要選擇一種，也可先不選取類型，直接選取要使用的對象，此時在類型那里開始顯示為“自動”，然后根據(jù)所選擇的對象系統(tǒng)自動確定一個合適的基本約束類型。常規(guī)—匹配/對齊：對齊）。單一的“匹配/對齊”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€“匹配/對齊”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤捌矫妗边B接。??這兩個約束用來確定兩個平面的相對位置，可設(shè)定偏距值，也可反向。定義完后，在不修改對象的情況下可更改類型（匹配

常規(guī)—插入：選取對象為兩個柱面。單一的“插入”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€“插入”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤皥A柱”連接。

常規(guī)—坐標(biāo)系：選取對象為兩個坐標(biāo)系，與6DOF的坐標(biāo)系約束不同，此坐標(biāo)系將元件完全定位，消除了所有自由度。單一的“坐標(biāo)系”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€“坐標(biāo)系”約束的完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤昂附印边B接。

常規(guī)—線上點(diǎn)：選取對象為一個點(diǎn)和一條直線或軸線。與“軸承”等效。單一的“線上點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€“線上點(diǎn)”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤拜S承”連接。

常規(guī)—曲面上的點(diǎn)：選取對象為一個平面和一個點(diǎn)。單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€“曲面上的點(diǎn)”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后仍為單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束。

常規(guī)—曲面上的邊：選取對象為一個平面/柱面和一條直邊。單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束不能轉(zhuǎn)換為約束連接。自由度與冗余約束

自由度（DOF）是描述或確定一個系統(tǒng)（主體）的運(yùn)動或狀態(tài)（如位置）所必需的獨(dú)立參變量（或坐標(biāo)數(shù)）。一個不受任何約束的自由主體，在空間運(yùn)動時，具有6個獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)（自由度），即沿XYZ三個軸的獨(dú)立移動和繞XYZ三個軸的獨(dú)立轉(zhuǎn)動，在平面運(yùn)動時，則只具有3個獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)（自由度），即沿XYZ三個軸的獨(dú)立移動。

主體受到約束后，某些獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)不再存在，相對應(yīng)的，這些自由度也就被消除。當(dāng)6個自由度都被消除后，主體就被完全定位并且不可能再發(fā)生任何運(yùn)動。如使用銷釘連接后，主體沿XYZ三個軸的平移運(yùn)動被限制，這三個平移自由度被消除，主體只能繞指定軸（如X軸）旋轉(zhuǎn)，不能繞另兩個軸（YZ軸）旋轉(zhuǎn)，繞這兩個軸旋轉(zhuǎn)的自由度被消除，結(jié)果只留下一個旋轉(zhuǎn)自由度。冗余約束指過多的約束。在空間里，要完全約束住一個主體，需要將三個獨(dú)立移動和三個獨(dú)立轉(zhuǎn)動分別約束住，如果把一個主體的這六個自由度都約束住了，再另加一個約束去限制它沿X軸的平移，這個約束就是冗余約束。

合理的冗余約束可用來分?jǐn)傊黧w各部份受到的力，使主體受力均勻或減少磨擦、補(bǔ)償誤差，延長設(shè)備使用壽命。冗余約束對主體的力狀態(tài)產(chǎn)生影響，對主體的對運(yùn)動沒有影響。因運(yùn)動分析只分析主體的運(yùn)動狀況，不分析主體的力狀態(tài)，在運(yùn)動分析時，可不考慮冗余約束的作用，而在涉及力狀態(tài)的分析里，必須要適當(dāng)?shù)奶幚砗萌哂嗉s束，以得到正確的分析結(jié)果。系統(tǒng)在每次運(yùn)行分析時，都會對自由度進(jìn)行計算。并可創(chuàng)建一個測量來計算機(jī)構(gòu)有多少自由度、多少冗余。

PROE的幫助里有一個門鉸鏈的例子來講冗余與自由度的計算，但其分析實豐有欠妥當(dāng)，各位想準(zhǔn)確計算模型的自由度的話，請找機(jī)構(gòu)設(shè)計方面的書來仔細(xì)研究一番。這也不是幾句話能說明白的，我這里只提一下就是了，不再詳.約束轉(zhuǎn)換

接頭連接與約束連接可相互轉(zhuǎn)換。在“元件放置”窗口的“放置”頁面和“連接”頁面里，在約束列表下方，都有一個“約束轉(zhuǎn)換”按鈕。使用此按鈕可在任何時候根據(jù)需要將接頭連接轉(zhuǎn)換為約束連接，或?qū)⒓s束連接轉(zhuǎn)換為接頭連接。

在轉(zhuǎn)換時，系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)有約束及其對象的性質(zhì)自動選取最相配的新類型。如對系統(tǒng)自動選取的結(jié)果不滿意，可再進(jìn)行編輯。轉(zhuǎn)換的規(guī)則，可參考PROE的自帶幫助。不過，沒有很好的空間想像力和耐性的兄弟就不用看了。

需要記住的一個：曲線上的點(diǎn)、曲面上的點(diǎn)、相切約束，在轉(zhuǎn)換時是不會轉(zhuǎn)換成常規(guī)連接的。下圖顯示“約束轉(zhuǎn)換”和“反向”按鈕：(yd3)基礎(chǔ)與重定義主體

基礎(chǔ)是在運(yùn)動分析中被設(shè)定為不參與運(yùn)動的主體。

創(chuàng)建新組件時，裝配（或創(chuàng)建）的第一個元件自動成為基礎(chǔ)。

元件使用約束連接（“元件放置”窗口中“放置”頁面）與基礎(chǔ)發(fā)生關(guān)系，則此元件也成為基礎(chǔ)的一部份。

如果機(jī)構(gòu)不能以預(yù)期的方式移動，或者因兩個零件在同一主體中而不能創(chuàng)建連接，就可以使用“重定義主體”來確認(rèn)主體之間的約束關(guān)系及刪除某些約束。

進(jìn)入“機(jī)構(gòu)”模塊后，“編輯”—>“重定義主體”進(jìn)入主體重定義窗口，選定一個主體，將在窗口里顯示這個主體所受到的約束（僅約束連接及“剛體”接頭所用的約束）?？梢赃x定一個約束，將其刪除。如果刪除所有約束，元件將被封裝?！爸囟x主體”窗口：(yd4)

特殊連接:凸輪連接

凸輪連接，就是用凸輪的輪廓去控制從動件的運(yùn)動規(guī)律。PROE里的凸輪連接，使用的是平面凸輪。但為了形象，創(chuàng)建凸輪后，都會讓凸輪顯示出一定的厚度(深度)。

凸輪連接只需要指定兩個主體上的各一個（或一組）曲面或曲線就可以了。定義窗口里的“凸輪1”“凸輪2”分別是兩個主體中任何一個，并非從動件就是“凸輪2”。如果選擇曲面，可將“自動選取”復(fù)選框勾上，這樣，系統(tǒng)將自動把與所選曲面的鄰接曲面選中，如果不用“自動選取”，需要選多個相鄰面時要按住Ctrl。如果選擇曲線/邊，“自動選取”是無效的。如果所選邊是直邊或基準(zhǔn)曲線，則還要指定工作平面（即所定義的二維平面凸輪在哪一個平面上）。

凸輪一般是從動件沿凸輪件的表面運(yùn)動，在PROE里定義凸輪時，還要確定運(yùn)動的實際接觸面。選取了曲面或曲線后，將會出線一個箭頭，這個箭頭指示出所選曲面或曲線的法向，箭頭指向哪側(cè)，也就是運(yùn)動時接觸點(diǎn)將在哪側(cè)。如果系統(tǒng)指示出的方向與想定義的方向不同，可反向。關(guān)于“啟用升離”，打開這個選項，凸輪運(yùn)轉(zhuǎn)時，從動件可離開主動件，不使用此選項時，從動件始終與主動件接觸。啟用升離后才能定義“恢復(fù)系數(shù)”，即“啟用升離”復(fù)選框下方的那個“e”。因為是二維凸輪，只要確定了凸輪輪廓和工作平面，這個凸輪的形狀與位置也就算定義完整了。為了形象，系統(tǒng)會給這個二維凸輪顯示出一個厚度（即深度）。通常我們可不必去修改它，使用“自動”就可以了。也可自已定義這個顯示深度，但對分析結(jié)果沒有影響。需要注意：

A.所選曲面只能是單向彎曲曲面（如拉伸曲面），不能是多向彎曲曲面（如旋轉(zhuǎn)出來的鼓形曲面）。B.所選曲面或曲線中，可以有平面和直邊，但應(yīng)避免在兩個主體上同時出現(xiàn)。

C.系統(tǒng)不會自動處理曲面（曲線）中的尖角/拐點(diǎn)/不連續(xù)，如果存在這樣的問題，應(yīng)在定義凸輪前適當(dāng)處理。

凸輪可定義“升離”、“恢復(fù)系數(shù)”與“磨擦”。凸輪定義窗口：(yd5)

特殊連接:齒輪連接

齒輪連接用來控制兩個旋轉(zhuǎn)軸之間的速度關(guān)系。在PROE中齒輪連接分為標(biāo)準(zhǔn)齒輪和齒輪齒條兩種類型。標(biāo)準(zhǔn)齒輪需定義兩個齒輪，齒輪齒條需定義一個小齒輪和一個齒條。一個齒輪（或齒條）由兩個主體和這兩個主體之間的一個旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成。因此，在定義齒輪前，需先定義含有旋轉(zhuǎn)軸的接頭連接（如銷釘）。

定義齒輪時，只需選定由接頭連接定義出來的與齒輪本體相關(guān)的那個旋轉(zhuǎn)軸即可，系統(tǒng)自動將產(chǎn)生這根軸的兩個主體設(shè)定為“齒輪”（或“小齒輪”、“齒條”）和“托架”，“托架”一般就是用來安裝齒輪的主體，它一般是靜止的，如果系統(tǒng)選反了，可用“反向”按鈕將齒輪與托架主體交換?！褒X輪2”或“齒條”所用軸的旋轉(zhuǎn)方向是可以變更的，點(diǎn)定義窗口里“齒輪2”軸右側(cè)的反向按鈕就可以，點(diǎn)中后畫面會出現(xiàn)一個很粗的箭頭指示此軸旋轉(zhuǎn)的正向。

速比定義：在“齒輪副定義”窗口的“齒輪1”、“齒輪2”、“小齒輪”頁面里，都有一個輸入節(jié)圓直徑的地方，可以在定義齒輪時將齒輪的實際節(jié)圓直徑輸入到這里。在“屬性”頁面里，“齒輪比”（“齒條比”）有兩種選擇，一是“節(jié)圓直徑”，一是“用戶定義的”。選擇“節(jié)圓直徑”時，D1、D2由系統(tǒng)自動根據(jù)前兩個頁面里的數(shù)值計算出來，不可改動。選擇“用戶定義的”時，D1、D2需要輸入，此情況下，齒輪速度比由此處輸入的D1、D2確定，前兩個頁面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。速度比為節(jié)圓直徑比的倒數(shù)，即：齒輪1速度/齒輪2速度=齒輪2節(jié)圓直徑/齒輪1節(jié)圓直徑=D2/D1。齒條比為齒輪轉(zhuǎn)一周時齒條平移的距離，齒條比選擇“節(jié)圓直徑”時，其數(shù)值由系統(tǒng)根據(jù)小齒輪的節(jié)圓數(shù)值計算出來，不可改動，選擇“用戶定義的”時，其數(shù)值需要輸入，此情況下，小齒輪定義頁面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。

圖標(biāo)位置：定義齒輪后，每一個齒輪都有一個圖標(biāo)，以顯示這里定義了一個齒輪，一條虛線把兩個圖標(biāo)的中心連起來。默認(rèn)情況下，齒輪圖標(biāo)在所選連接軸的零點(diǎn)，圖標(biāo)位置也可自定義，點(diǎn)選一個點(diǎn)，圖標(biāo)將平移到那個點(diǎn)所在平面上。圖標(biāo)的位置只是一視覺效果，不會對分析產(chǎn)生影響。要注意的事項：

A．PROE里的齒輪連接，只需要指定一個旋轉(zhuǎn)軸和節(jié)圓參數(shù)就可以了。因此，齒輪的具體形狀可以不用做出來，即使是兩個圓柱，也可以在它們之間定義一個齒輪連接。

B．兩個齒輪應(yīng)使用公共的托架主體，如果沒有公共的托架主體，分析時系統(tǒng)將創(chuàng)建一個不可見的內(nèi)部主體作為公共托架主體，此主體的質(zhì)量等于最小主體質(zhì)量的千分之一。并且在運(yùn)行與力相關(guān)的分析（動態(tài)、力平衡、靜態(tài)）時，會提示指出沒有公共托架主體。齒輪定義窗口：(yd6)

特殊連接:槽連接

槽連接是兩個主體之間的一個點(diǎn)----曲線連接。從動件上的一個點(diǎn)，始終在主動件上的一根曲線(3D)上運(yùn)動。槽連接只使兩個主體按所指定的要求運(yùn)動，不檢查兩個主體之間是否干涉，點(diǎn)和曲線甚至可以是零件實體以外的基準(zhǔn)點(diǎn)和基準(zhǔn)曲線，當(dāng)然也可以在實體內(nèi)部。曲線可以是任何一組相鄰曲線（即要求相連，不必相切），可以是基準(zhǔn)曲線，也可以是實體/曲面的邊，可以是開放的，也可以是封閉的。

點(diǎn)可以是任何一個基準(zhǔn)點(diǎn)或頂點(diǎn)，但只能是零件中的，組件中的點(diǎn)不能用于槽連接。

運(yùn)動時，從動件上的點(diǎn)始終在主動件上的指定曲線上，如果曲線是一條（組）開放曲線，則此曲線（曲線組）的首末兩個端點(diǎn)為槽的默認(rèn)端點(diǎn)，如果是一條（組）封閉曲線，則默認(rèn)無端點(diǎn)。如果希望運(yùn)動區(qū)間不是在整條曲線（曲線組）上，而只是在其中的一段上，則需要自定義槽的端點(diǎn)。對于開放曲線（曲線組），只要指定新的端點(diǎn)就可以了，對于封閉曲線，指定兩個新端點(diǎn)后，系統(tǒng)自動選取被兩端點(diǎn)分割出的兩段曲線中的一段為運(yùn)行區(qū)間，如果不是所需要的，點(diǎn)“反向”選取另

一段。定義槽端點(diǎn)可選取基準(zhǔn)點(diǎn)、頂點(diǎn)、曲線/邊/曲面，如果選的是曲線/邊/曲面，則槽端點(diǎn)為槽曲線與所選曲線/邊/曲面的交點(diǎn)。槽連接可定義“恢復(fù)系數(shù)”與“磨擦”。槽連接定義窗口：(yd7)

拖動與快照

拖動，是在允許的范圍內(nèi)移動機(jī)械。快照，對機(jī)械的某一特殊狀態(tài)的記錄。可以使用拖動調(diào)整機(jī)構(gòu)中各零件的具體位置，初步檢查機(jī)構(gòu)的裝配與運(yùn)動情況，并可將其保存為快照，快照可用于后續(xù)的分析定義中，也可用于繪制工程圖。

“機(jī)構(gòu)”----“拖動”，進(jìn)入“拖動”窗口，此窗口具有一個工具欄，工具欄左第一個按鈕為“保存快照”，即將當(dāng)前屏幕上的狀態(tài)保存為一個快照，左第二個按鈕為“點(diǎn)拖動”，即點(diǎn)取機(jī)構(gòu)上的一個點(diǎn)，移動鼠標(biāo)以改變元件的位置，左第三個按鈕為“主體拖動”，選取一個主體，移動鼠標(biāo)以改變元件的位置。右側(cè)兩個按鈕為“撤消”和“恢復(fù)”，每一次拖動，系統(tǒng)都會記錄入內(nèi)存，使用此兩按鈕，可查看已做的各次拖動的結(jié)果。“快照”頁和“約束”頁，分別有一個列表，顯示當(dāng)前已經(jīng)定義的快照和為當(dāng)前拖動定義的臨時約束。

快照列表左側(cè)有一列工具按鈕，第一個為顯示當(dāng)前快照，即將屏幕顯示刷新為選定快照的內(nèi)容；第二個為從其它快照中把某些元件的位置提取入選定快照；第三個為刷新選定快照，即將選定快照的內(nèi)容更新為屏幕上的狀態(tài)；第四個為繪圖可用，使選定快照可被當(dāng)做分解狀態(tài)使用，從而在繪圖中使用，這是一個開關(guān)型按鈕，當(dāng)快照可用于繪圖時，列表中的快照名前會有一個圖標(biāo)；第五個是刪除選定快照。

約束列表顯示已為當(dāng)前拖動所定義的臨時約束，這些臨時約束只用于當(dāng)前拖動操作，以進(jìn)一步限制拖動時各主體之間的相對運(yùn)動。

“高級拖動選項”提供了一組工具，用于精確限定拖動時被拖動點(diǎn)或主體的運(yùn)動。拖動窗口：(yd8)

恢復(fù)系數(shù)與磨擦

即碰撞系數(shù)，其物理定義為兩物體碰撞后的相對速度（V2-V1）與碰撞前的相對速度（V10-V20）的比值，即e=(V2-V1)/(V10-V20)，它的值介于0到1之間。典型的恢復(fù)系數(shù)可從工程書籍或?qū)嶋H經(jīng)驗中得到。恢復(fù)系數(shù)取決于材料屬性、主體幾何以及碰撞速度等因素。在機(jī)構(gòu)中應(yīng)用恢復(fù)系數(shù)，是在剛體計算中模擬非剛性屬性的一種方法。完全彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為 1。完全非彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為 0。橡皮球的恢復(fù)系數(shù)相對較高。而濕泥土塊的恢復(fù)系數(shù)值非常接近0。

摩擦阻礙凸輪或槽的運(yùn)動。摩擦系數(shù)取決于接觸材料的類型以及實驗條件?？稍谖锢砘蚬こ虝胁檎腋鞣N典型的摩擦系數(shù)表。需要分別指定靜磨擦系數(shù)和動磨擦系數(shù)，且靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動磨擦系數(shù)。要在力平衡分析中計算凸輪滑動測量，必須指定凸輪連接的磨擦系數(shù)?；謴?fù)系數(shù)與磨擦可用于凸輪連接和槽連接，也可用于連接軸設(shè)置。連接軸設(shè)置

“機(jī)構(gòu)”—“連接軸設(shè)置”，可為由接頭連接（如銷釘）產(chǎn)生的連接軸定義一些具體的屬性，包括：連接軸的位置，連接軸的零參照，連接軸的再生位置（用于重復(fù)組件分析），連接軸的運(yùn)動限制、恢復(fù)系數(shù)及磨擦。

進(jìn)入此窗口后，需先選取一連接軸，然后再對此軸進(jìn)行各種設(shè)置。

“連接軸位置”，這里顯示的是連接軸的兩個零參照間的位置或距離，未改變時，顯示的是當(dāng)前屏幕上這個位置時的值。如果自己輸入一個數(shù)值并回車（對于旋轉(zhuǎn)軸，此數(shù)值為-180到180，如超出此范圍或超出“屬性”里設(shè)置的限制范圍，系統(tǒng)將自動轉(zhuǎn)換成可接受的范圍內(nèi)的值），屏幕上的組件也將臨時改變位置以反映當(dāng)前修改，如果按了“生成零點(diǎn)”，則將當(dāng)前位置設(shè)定為連接軸零點(diǎn)，其它測量都從此零點(diǎn)位置開始。點(diǎn)了“生成零點(diǎn)”后，“指定參照”將無效。如果選了“指定參照”，則“生成零點(diǎn)”無效?！爸付▍⒄铡笨蔀檫B接軸的兩個主體分別選定零位置的幾何參照。選取“再生值”，可讓組件在非連接軸零點(diǎn)位置再生，這個用于重復(fù)組件分析中。

“啟用限制”，設(shè)置接頭運(yùn)動時的最大最小運(yùn)動范圍及恢復(fù)系數(shù)。對于旋轉(zhuǎn)軸，“最小”值為-180到180之間且小于最大值，“最大”值為-180到180之間且大于最小值。恢復(fù)系數(shù)用來模擬當(dāng)連接軸運(yùn)動到限制位置時的沖擊力。

“啟用磨擦”，設(shè)置接頭的兩個主體之間相互運(yùn)動的阻力。需指定靜磨擦系數(shù)和動磨擦系數(shù)，對于旋轉(zhuǎn)軸，還應(yīng)指定一個大于零的接觸半徑值，它用于定義磨擦扭矩作用于連接軸上的半徑。靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動磨擦系數(shù)。

在任何連接軸上，都不能創(chuàng)建多個連接軸零點(diǎn)。不能為球接頭定義連接軸設(shè)置。另外，不能編輯屬于多旋轉(zhuǎn) DOF 接頭（如 6DOF 或某個一般連接）的旋轉(zhuǎn)連接軸的連接軸設(shè)置。連接軸設(shè)置窗口：(yd9)

連接軸設(shè)置：零點(diǎn)參照的要求

定義旋轉(zhuǎn)軸的零點(diǎn)時，要注意以下事項：

點(diǎn)-點(diǎn)零點(diǎn)參照 ：以垂直于旋轉(zhuǎn)軸的方向從每一點(diǎn)繪制向量。這兩個向量對連接零點(diǎn)應(yīng)重合。這兩個點(diǎn)不能位于連接軸上。點(diǎn)-平面零參照 ： 包含點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)連接軸的平面應(yīng)平行于為連接零點(diǎn)選取的平面。該點(diǎn)不能位于連接軸上。

平面-平面零參照 ： 這兩個平面在連接零點(diǎn)處平行。兩個平面都必須平行于旋轉(zhuǎn)軸。定義平移軸的零點(diǎn)參照時應(yīng)注意下列事項：

點(diǎn)-點(diǎn)零參照：在連接零點(diǎn)處，兩點(diǎn)之間在平移連接軸方向上的距離將為零。

點(diǎn)-平面零參照：在連接零點(diǎn)處，平面和點(diǎn)之間在平移連接軸方向上的距離將為零。該平面必須垂直于連接軸。

平面-平面零參照：在連接零點(diǎn)處，平面間的距離為零。兩個平面都必須垂直于連接軸。定義平面或軸承連接的連接軸零點(diǎn)參照時應(yīng)注意：

平面連接：為避免不可預(yù)測的行為，只能為平面平移軸定義點(diǎn)-點(diǎn)或點(diǎn)-平面零點(diǎn)參照。同樣，只能為平面旋轉(zhuǎn)軸定義平面-平面零點(diǎn)參照。

軸承連接：必須在包含軸承接頭方向定義的主體上選取一個點(diǎn)或平面，即具有點(diǎn)-線約束的直線。系統(tǒng)將此參照與定義軸承連接的點(diǎn)對齊。伺服電動機(jī)

伺服電動機(jī)可規(guī)定機(jī)構(gòu)以特定方式運(yùn)動。伺服電動機(jī)引起在兩個主體之間、單個自由度內(nèi)的特定類型的運(yùn)動。伺服電動機(jī)將位置、速度或加速度指定為時間的函數(shù)，并可控制平移或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。通過指定伺服電動機(jī)函數(shù)，如常數(shù)或線性函數(shù)，可以定義運(yùn)動的輪廓。可從多個預(yù)定義的函數(shù)中選取，也可輸入自己的函數(shù)?？稍谝粋€圖元上定義任意多個伺服電動機(jī)。

如果為非連續(xù)的伺服電動機(jī)輪廓選取或定義了位置或速度函數(shù)，在進(jìn)行運(yùn)動或動態(tài)分析時這個伺服電動機(jī)將被忽略。但是，可在重復(fù)組件分析中使用非連續(xù)伺服電動機(jī)輪廓。當(dāng)用圖形表示非連續(xù)伺服電動機(jī)時，系統(tǒng)將顯示信息指示非連續(xù)的點(diǎn)。

伺服電動機(jī)分為兩種，一種是連接軸伺服電機(jī)，用于定義某一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，一種是幾何伺服電機(jī)，用于創(chuàng)建復(fù)雜的運(yùn)動，如螺旋運(yùn)動。連接軸伺服電機(jī)只需要選定一個事先由接頭連接（如銷釘）所定義的旋轉(zhuǎn)軸，并設(shè)定方向即可，連接軸伺服電機(jī)可用于運(yùn)動分析。幾何伺服電機(jī)需要選取從動件上的一個點(diǎn)/平面，并選取另一個主體上的一個點(diǎn)/平面作為運(yùn)動的參照，并需確定運(yùn)動的方向及種類，幾何伺服電機(jī)不能用于運(yùn)動分析。連接軸伺服電機(jī)選取一根旋轉(zhuǎn)軸，并指定方向。幾何伺服電機(jī)根據(jù)選取的對象分以下幾種：

從動“點(diǎn)”，參照“點(diǎn)”，平移；從動“點(diǎn)”，參照“平面”，旋轉(zhuǎn)；從動“平面”，參照“平面”，旋轉(zhuǎn)；從動“點(diǎn)”，參照“平面”，平移；從動“平面”，參照“平面”，平移。其中，前三種需要再選取一條直邊來定義運(yùn)動方向，后兩種不需要。

電機(jī)輪廓也即是從動件的運(yùn)動規(guī)律，對于平移運(yùn)動，它是長度（單位：mm）對時間的函數(shù)，對于旋轉(zhuǎn)，它是角度（單位：度）對時間的函數(shù)。點(diǎn)最下方的“圖形”按鈕，將會以圖形的方式顯示出電機(jī)的輪廓，其橫軸就是時間，其縱軸，就是位置或速度或加速度。“?！倍x的就是圖形的形狀，“規(guī)范”里定義的就是“?！彼x的圖形的縱軸所代表的意義。模有九種：常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線、拋物線、多項式、表、用戶定義的。規(guī)范有三種：位置、速度、加速度。其中模里的SCCA這一種，只能用于描述加速度（即對應(yīng)的“規(guī)范”只能是加速度）?！耙?guī)范”為位置時，無需自己定義初始位置，為速度時，需定義“初始角”，為加速度時，需定義“初始角”和“初始角速度”，默認(rèn)位置為當(dāng)前屏幕上的位置。

點(diǎn)“規(guī)范”下的那個按鈕，可進(jìn)入“連接軸設(shè)置”窗口，對當(dāng)前電機(jī)所用的連接軸進(jìn)行設(shè)置。伺服電動機(jī)定義窗口：(yd10)

電動機(jī)的輪廓（模）

電動機(jī)的模用來描述電動機(jī)的輪廓，定義模時，需選定模函數(shù)并輸入函數(shù)的系數(shù)值。對于伺機(jī)服電動機(jī)，函數(shù)中的X為時間，對于執(zhí)行電動機(jī)，函數(shù)中的X為時間或選取的測量參數(shù)。

模函數(shù)一共有九種：常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線、拋物線、多項式、表、用戶定義的。下面先說說常數(shù)、斜坡、余弦、擺線、拋物線、多項式這六種。常數(shù)，函數(shù)為q=A，A為一常數(shù)。此用于需要恒定輪廓時。

斜坡，即線性，函數(shù)為q=A+B*X，A為一常數(shù)，B為斜率。用于輪廓隨時間做線性變化時。余弦，函數(shù)為q=A*cos(360*X/T+B)+C，A為幅值，B為相位，C為偏移量。用于輪廓呈余弦規(guī)律變化時。

擺線，函數(shù)為q=L*X/T-L*sin(2*pi*X/T)/2*pi，L為總高度，T為周期。用于模擬凸輪輪廓輸出。拋物線，函數(shù)為q=A*X+(1/2)*B*X^2，A為線性系數(shù)，B為二次項系數(shù)。用于模擬電動機(jī)的軌跡。多項式，函數(shù)為q=A+B*X+C*X^2+D*X^3，A為常數(shù)，B為線性系數(shù)，C為二次項系數(shù)，D為三次項系數(shù)。用于模擬一般的電動機(jī)軌跡。電動機(jī)的模:SCCA 此函數(shù)只能用于加速度伺服電機(jī)，不能用于執(zhí)行電機(jī)。它用來模擬凸輪輪廓輸出。它稱做“正弦-常數(shù)-余弦-加速度”運(yùn)動，縮寫為SCCA。它一共有五個參數(shù)： A = 漸增加速度歸一化時間部分 B = 恒定加速度歸一化時間部分 C = 遞減加速度的歸一化時間部分 H = 幅值 T = 周期

其中A + B + C = 1，用戶必須提供 A 和 B 的值、幅值和周期。SCCA 設(shè)置的值按下表計算：

y = H * sin [(t*pi)/(2*A)]

0 <= t < A 時

y = H

A <= t <(A + B)時 y = H * cos [(tB)*pi/(2*C)]

(A+B)<= t <(A + B + 2C)時

y =H * cos [(t2B-2C)*pi/(2*A)]

(A+2B+2C)<= t <= 2*(A + B + C)時 上式中的t 是歸一化時間，按下式進(jìn)行計算: t=ta*2/T(ta:實際時間；T：SCCA輪廓周期)如果ta大于T，輪廓將重復(fù)自身。電動機(jī)的模:七種函數(shù)圖例

下圖給出了七種函數(shù)的模所代表的電機(jī)輪廓。各函數(shù)的參數(shù)值： 常數(shù)：A=8。斜坡（線性）：A=18，B=-1.2。余弦：A=6,B=40,C=3,T=5。擺線：L=12,T=8 拋物線：A=4,B=-0.6 多項式：A=7,B=-1.5,C=1,D=-0.1 SCCA：A=0.4,B=0.3,H=5,T=10 圖例：(yd11)電動機(jī)的模：表

電動機(jī)的模類型選擇為“表”，也就是指定N個點(diǎn)，以這些點(diǎn)為節(jié)點(diǎn)，按線性或樣條插值的方式構(gòu)建一條通過所有點(diǎn)的曲線，這條曲線就是電動機(jī)的輪廓。如電動機(jī)的模是指定給“位置”或“速度”的（即“規(guī)范”為位置或速度），插值方式可選“線性擬合”或“樣條擬合”之一，如是指定給“加速度”并用于伺服電機(jī)（即“規(guī)范”為加速度），則插值方式只能是“線性擬合”。樣條擬合構(gòu)建的曲線比線性擬合構(gòu)建的曲線平滑一點(diǎn)。

類型選為“表”后，在“?！鳖愋偷南路綍霈F(xiàn)一個列表框，可用框右側(cè)的“增加行”/“刪除行”來向列表中加增加或刪除行。這個表由N行兩列構(gòu)成，第一列是時間（即電機(jī)輪廓的橫軸，如是執(zhí)行電機(jī)或力，也可能是別的測量變量而不是時間），第二列是模（即電機(jī)輪廓的縱軸）。每一行有一個時間值和一個模值，這兩個數(shù)代表電機(jī)輪廓上的一個點(diǎn)。輸入時要注意的時，時間列只能是遞增或遞減的。

下圖示例的取值為：第一列：1,2,3,4,5；第二列:5,8,11,15,22；線性擬合。(yd12)

創(chuàng)建并執(zhí)行運(yùn)動分析 “機(jī)構(gòu)”----“分析”----“新建”。

類型里選擇“運(yùn)動學(xué)”或“重復(fù)的組件”。然后設(shè)置“優(yōu)先選項”頁和“電動機(jī)”頁。對于運(yùn)動分析和重復(fù)組件分析，“外部負(fù)荷”頁是不可用的。

“優(yōu)先選項”頁里設(shè)置運(yùn)動的起止時間及定義動畫時域，并可設(shè)定主體鎖定、連接鎖定及初始位置。主體鎖定使兩個主體在運(yùn)動分析（或重復(fù)組件分析）期間不做相對運(yùn)動，由接頭連接設(shè)定的自由度在分析期間不起作用。連接鎖定使選定的連接在分析期間保持當(dāng)前配置。設(shè)置主體鎖定需選擇一個先導(dǎo)主體，如果選擇先導(dǎo)主體時用了中鍵，則用基體作為先導(dǎo)主體。連接鎖定可以用于接頭連接、凸輪連接、槽連接，不能用于齒輪連接，對于齒輪副，只能鎖定產(chǎn)生齒輪軸的接頭連接。初始位置選取當(dāng)前位置作為分析起點(diǎn)，或用一先前保存的快照作分析起點(diǎn)。

“電動機(jī)”頁里設(shè)置用于分析的電動機(jī)。對于運(yùn)動分析和重復(fù)組件分析，只能用連接軸伺服電動機(jī)，幾何伺服電動機(jī)及執(zhí)行電動機(jī)都不可用?？梢栽O(shè)定各個電動機(jī)的作用時間，以實現(xiàn)多個電動機(jī)分時段起作用。

定義結(jié)束后點(diǎn)“運(yùn)行”，將執(zhí)行分析，并產(chǎn)生一個結(jié)果集。分析定義窗口：(yd13)

回放：干涉與動畫

“回放”用來查看機(jī)構(gòu)中零件的干涉情況、將分析的不同部分組合成一段影片、顯示力和扭矩對機(jī)構(gòu)的影響，以及在分析期間跟蹤測量的值?？梢詫⑦\(yùn)動分析結(jié)果捕捉為MPEG動畫文件或一系列的JPG、TIF或BMP文件。可以創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)?！皺C(jī)構(gòu)”----“回放”，啟動“回放”窗口。在“結(jié)果集”里，選擇將用于回放的運(yùn)動分析（或重復(fù)組件分析）結(jié)果集。

“干涉”頁面設(shè)置干涉檢查選項。檢查模式有四種：無干涉、快速檢查、兩個零件、全局干涉。“無干涉”即不檢查干涉；“快速檢查”是進(jìn)行較低層次的檢查，選用此模式將自動選中“停止回放”選項；“兩個零件”是只檢查所選定的兩個零件之間的干涉情況；“全局干涉”是檢查所有零件的所有類型的干涉。檢查選項有兩個：包括面組、停止回放。“包括面組”是曲面也將參與干涉檢查；“停止回放”是一旦檢查到干涉，回放就停止。

“影片進(jìn)度表”頁設(shè)置回放的結(jié)果片段。“顯示時間”，如選中，則在回放時會在屏幕左上角顯示回放已進(jìn)行的時間?！叭笔∵M(jìn)度表”選中則回放整個結(jié)果集，如取消此項，則在其下方的時間段列表啟動，可自已輸入要播放的時間段，如果輸入多個時間段，則按從上到下的次序依次播放，同一時間段可多次輸入，以實現(xiàn)此小段的重復(fù)播放，如某時間段的“開始”時間大于“結(jié)束”時間，則此小段將反向播放。要修改某一時間段的起止時間，先在列表中選中此時間段，再輸入新的開始、結(jié)束時間，點(diǎn)“更新”按鈕確認(rèn)修改。默認(rèn)情況下，“顯示時間”和“缺省進(jìn)度表”都是選中的。

回放分析結(jié)果時，可顯示代表與分析相關(guān)的測量、力、扭矩、重力和執(zhí)行電動機(jī)的大小和方向的三維箭頭。使用顯示箭頭可查看負(fù)荷對機(jī)構(gòu)的相對影響。對于力、線性速度和線性加速度矢量，顯示單頭箭頭，對于力矩、角速度和角加速度矢量顯示雙頭箭頭。箭頭的顏色取決于測量或負(fù)荷的類型?；胤欧治鼋Y(jié)果時，箭頭的大小將改變，以反映測量值、力或扭矩的計算值。箭頭方向隨計算矢量方向而改變。“顯示箭頭”頁里的“測量”列表中，列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的測量，“輸入負(fù)荷”列表中，列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的負(fù)荷。

設(shè)置好以上各參數(shù)后，點(diǎn)“回放”窗口左上角的“播放”按鈕，則進(jìn)入“動畫”窗口。在此窗口可按前面的設(shè)置對回放結(jié)果進(jìn)行動畫演示?！安蹲健卑粹o，可將動畫結(jié)果保存為MPEG動畫文件或一系列的JPG、TIF或BMP文件。選中“照片級渲染幀”，輸出結(jié)果的圖片質(zhì)量較高。回放窗口：(yd14)動畫捕捉：(yd15)

回放：可用箭頭顯示的測量與負(fù)荷

不是所有的測量與負(fù)荷都可以用箭頭顯示。可用箭頭顯示的測量有：

連接反作用(接頭):青色箭頭。頂端位于指定連接軸、指向接頭的 DOF 方向。

連接反作用(凸輪):青色箭頭。法向反作用力，頂端位于兩個凸輪的接觸點(diǎn)處，指向凸輪的法線方向。切向反作用力，頂端位于兩個凸輪的接觸點(diǎn)處，并指向凸輪的切線方向。連接反作用(槽):青色箭頭。頂端指向從動點(diǎn)和槽之間的接觸點(diǎn)處。

連接反作用(齒輪副):青色箭頭。頂端指向在上面施加了力或扭矩的齒輪體。凈負(fù)荷:洋紅色箭頭。在用于定義圖元的點(diǎn)之間延伸，對于電動機(jī)它指向連接軸，對于力它指向點(diǎn)，對于扭矩、點(diǎn)對點(diǎn)彈簧和阻尼器它指向主體的質(zhì)心。箭頭指向所施加的力的方向。測力計反作用: 深綠色箭頭。指向力的作用點(diǎn)且與力同向。速度: 黃色箭頭。頂端位于指定點(diǎn)或連接軸、指向運(yùn)動方向。

加速度: 紅色箭頭。頂端位于指定點(diǎn)或連接軸、指向運(yùn)動方向。重量: 棕色箭頭。指向重力加速度方向。

距離間隔:頂端位于指定點(diǎn)，指向彼此相背離的兩個共線的洋紅色箭頭。

速度間隔:頂端位于指定點(diǎn)的兩個共線的黃色箭頭。當(dāng)點(diǎn)作相互遠(yuǎn)離而運(yùn)動時，速度值為負(fù)，并且顯示箭頭的指向彼此相對。當(dāng)點(diǎn)彼此相對運(yùn)動時，速度值為正，并且顯示箭頭的指向彼此遠(yuǎn)離。加速度間隔:頂端位于指定點(diǎn)的兩個共線的紅色箭頭，對于負(fù)值其指向彼此相對，對于正值其指向彼此遠(yuǎn)離。

只有計算方法為“每一時間步距”的以上各種測量才會出現(xiàn)在“回放”窗口的“顯示箭頭”頁面的“測量”列表中。

可用箭頭顯示的負(fù)荷有：

重力:棕色箭頭。頂端位于各主體的質(zhì)量中心、指向重力加速度方向。執(zhí)行電動機(jī):綠色箭頭。頂端位于指定連接軸、指向接頭的 DOF 方向。力: 橙色箭頭。頂端位于作用點(diǎn)。

扭矩: 雙頭橙色箭頭。指向主體質(zhì)量中心。

點(diǎn)對點(diǎn)力:頂端位于指定點(diǎn)或頂點(diǎn)的兩個共線的洋紅色箭頭，對于負(fù)值力箭頭指向彼此相對，對于正值力箭頭指向彼此遠(yuǎn)離。回放：運(yùn)動包絡(luò)

“機(jī)構(gòu)”----“回放”，啟動“回放”窗口，在“回放”窗口工具欄里，使用“保存”（左起第三個按鈕）可將當(dāng)前的分析結(jié)果集（含所作的設(shè)置）保存為.pbk文件（機(jī)構(gòu)回放文件），使用“另存為”（左起第五個按鈕）可將當(dāng)前分析結(jié)果集保存為.fra文件(框架文件、幀文件)，使用“打開”（左起第二個按鈕）一個.pbk文件用于回放。

當(dāng)“結(jié)果集”中列表為非空時，工具欄會增加第六個按鈕，即“創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)”。點(diǎn)此按鈕進(jìn)入“創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)”窗口。在此窗口可設(shè)置包絡(luò)質(zhì)量級別、包絡(luò)所包含的元件、特殊處理、輸出文件類型。包絡(luò)質(zhì)量級別，等級為1到10共10級，級別數(shù)字越小，運(yùn)算越快，所創(chuàng)建的包絡(luò)三角形數(shù)也越少，質(zhì)量每提升一級，創(chuàng)建的包絡(luò)三角形數(shù)約增加一倍，相應(yīng)的，運(yùn)算所需時間也越多，同一模型的同一設(shè)定下，等級10所創(chuàng)建的三角形數(shù)約為等級1的512倍。因此，創(chuàng)建時應(yīng)先選較低的質(zhì)量級別，如所選質(zhì)量級別創(chuàng)建的包絡(luò)不能滿足要求，再調(diào)整為上一級別。

默認(rèn)情況下，創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)包含運(yùn)動分析的全部元件，也可點(diǎn)“選取元件”下方的箭頭后，自行選取創(chuàng)建包絡(luò)需要的元件。

如不希望軟件忽略模型的骨架或面組，可清除“特殊處理”下方的“忽略骨架”或“忽略面組”的復(fù)選框。

輸出格式有四種：零件、輕重量零件、STL、VRML。零件，即輸出為普通零件；輕重量零件，即輸出為具有輕重量的多面體零件；STL即輸出為STL文件（后綴：.stl）；VRML文件即輸出為VRML文件(后綴：wrl)。選擇輸出為“零件”或“輕重量零件”，系統(tǒng)將默認(rèn)選中“使用缺省模板”。

設(shè)置好以上項目后，點(diǎn)“預(yù)覽”，將會在主窗口中計算并顯示出當(dāng)前設(shè)置下創(chuàng)建的運(yùn)動包絡(luò)效果。如對包絡(luò)效果的局部細(xì)節(jié)不滿意，可點(diǎn)“顛倒三角對”前面的箭頭，然后自已對某些細(xì)節(jié)處的三角形進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整完后點(diǎn)“創(chuàng)建”，生成輸出文件。

如果保存了.pbk文件，則在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下，點(diǎn)“分析”----“運(yùn)動分析”，進(jìn)入“運(yùn)動分析”窗口，可在此窗口重放運(yùn)動分析及設(shè)置和預(yù)覽運(yùn)動包絡(luò)。如果保存了.fra文件，則在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下點(diǎn)“文件”----“保存副本”，在文件類型里選擇“運(yùn)動包絡(luò)”，確定后將調(diào)出“創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)”窗口，并要求打開一個.fra文件。余下的操作同前。創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)：(yd16)

另存為運(yùn)動包絡(luò)：(yd19)回放：測量

可以創(chuàng)建測量，用來分析系統(tǒng)在整個運(yùn)動過程中的各種具體參數(shù)，如位置、速度、力等，為改進(jìn)設(shè)計提供資料。創(chuàng)建分析之后即可創(chuàng)建測量，但查看測量的結(jié)果則必須有一個分析的結(jié)果集，與動態(tài)分析相關(guān)的測量，一般應(yīng)在運(yùn)行分析之前創(chuàng)建。運(yùn)動分析通常提供以下測量：

位置、速度、加速度、間隔、Pro/ENGINEER特征、自由度、冗余、時間、主體方向、主體角速度、主體角加速度等。

重復(fù)組件分析通常提供以下測量： 位置、間隔（距離）、自由度、冗余、時間、主體方向、主體角速度、主體角加速度、Pro/ENGINEER 特征等。

“機(jī)構(gòu)”----“測量”，進(jìn)入“測量結(jié)果”窗口，在此可新建、編輯、刪除、復(fù)制測量。載入一個結(jié)果集

后，選擇此結(jié)果集，可查看所創(chuàng)建的測量在此結(jié)果集的結(jié)果。點(diǎn)擊窗口左上角的“繪制圖形”按鈕，將以曲線圖表示所選測量在當(dāng)前結(jié)果集中的結(jié)果。示例：創(chuàng)建一個計算系統(tǒng)自由度的測量，步驟如下：

“機(jī)構(gòu)”----“測量”----點(diǎn)擊“測量”下方的第一個圖標(biāo)----在“測量定義”窗口的“類型”下選擇“系統(tǒng)”----“屬性”里選擇“自由度”----確定。測量包括各種類型的測量，每一個測量也有多種計算方法，因此測量是一個內(nèi)容較多較廣的話題，本文只略作介紹，進(jìn)一步的內(nèi)容，請兄弟們自己研究或偶下一步再做專講此內(nèi)容的教程。測量：(yd17)

回放：軌跡曲線

軌跡曲線用來表示機(jī)構(gòu)中某一元素相對于另一零件的運(yùn)動。它分為“軌跡曲線”與“凸輪合成曲線”兩種。“軌跡曲線”表示機(jī)構(gòu)中某一點(diǎn)或頂點(diǎn)相對于另一零件的運(yùn)動?！巴馆喓铣汕€”表示機(jī)構(gòu)中某曲線或邊相對于另一零件的運(yùn)動。

“機(jī)構(gòu)”----“軌跡曲線”進(jìn)入“軌跡曲線”窗口。首先要選取一個參照零件，即“紙零件”（Paper Part）,如選擇基礎(chǔ)，則按中鍵即可。然后選取曲線類型，即“軌跡曲線”還是“凸輪合成曲線”，對“軌跡曲線”，要求選取一個點(diǎn)（基準(zhǔn)點(diǎn)、頂點(diǎn)、曲線端點(diǎn)），對“凸輪合成曲線”，要求選取一條（組）曲線或邊。然后指定曲線類型，選取一個結(jié)果集，點(diǎn)“預(yù)覽”查看將生成的軌跡曲線，點(diǎn)“確定”創(chuàng)建軌跡曲線并保存入?yún)⒄樟慵小?/p>

“曲線類型”分2D和3D兩種，“軌跡曲線”可選2D或3D，“凸輪合成曲線”則只能是2D。

“軌跡曲線”，2D，系統(tǒng)創(chuàng)建一條由一系列點(diǎn)組成的描述選定點(diǎn)運(yùn)動的樣條曲線，即軌跡曲線，并將它與一個坐標(biāo)系三個基準(zhǔn)平面合并到一個組里，這個組保存入?yún)⒄樟慵埩慵?/p>

“軌跡曲線”，3D，系統(tǒng)將創(chuàng)建一系列的基準(zhǔn)點(diǎn)，這些點(diǎn)的位置由參照零件的初始坐標(biāo)系確定，再創(chuàng)建一條通過所有基準(zhǔn)點(diǎn)的空間樣條曲線，基準(zhǔn)點(diǎn)與樣條曲線合并為一個組，保存在參照零件（紙零件）中。

“凸輪合成曲線”，2D，系統(tǒng)創(chuàng)建兩條由一系列點(diǎn)組成的描述選點(diǎn)邊（曲線）組的首尾兩個端點(diǎn)的運(yùn)動的樣條曲線，即軌跡曲線，并將它們各與一個坐標(biāo)系三個基準(zhǔn)平面合并到一個組里，所創(chuàng)建的兩個組保存在參照零件（紙零件）中。創(chuàng)建軌跡曲線：(yd18)

實例：創(chuàng)建模型

前面把運(yùn)動分析的基本知識都講過了。下面再來一個實例。各位請用實例part來動手做一做，認(rèn)真理解前面的內(nèi)容。

下面是這個實例的大致步驟。

創(chuàng)建模型：即創(chuàng)建用于運(yùn)動分析的裝配體。

1.裝配基體，以普通裝配將“Engine”裝入裝配體中，為第一個元件。2.裝入左軸承，bearing_L，裝于Engine的左側(cè)軸承座，剛性連接。3.裝入右軸承，bearing_R，裝于Engine的右側(cè)軸承座，剛性連接。4.裝入曲軸，Rotate_rod，銷釘連接。

5.裝入曲柄，Link，裝于曲軸上，銷釘連接。

6.裝入氣缸，Piston，與Engine圓柱連接，與Link銷釘連接。7.裝入大齒輪，Gear_out，銷釘連接。

8.裝入連桿，Rod_in_long，裝于Engine的兩根軸線之一上，滑動桿連接。9.裝入轉(zhuǎn)動桿，Rod_in_short，裝于Engine頂部的獨(dú)立桿上，銷釘連接。10.裝入活塞桿，Valve_in，裝于Engine后側(cè)的兩根軸之一上，滑動桿連接。11.重復(fù)8-10步，裝入另一組連桿、轉(zhuǎn)動桿、活塞桿。

以上，在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下進(jìn)行組裝。在為接頭連接選取對象時要注意，同一個接頭連接里可能有幾個約束（如銷釘有兩個），這些約束所選取的對象應(yīng)屬于相同的兩個主體，比如，銷釘連接不能：軸對齊約束用了A和B主體的軸，而平移約束用A和C主體的點(diǎn)或面。在以上的操作中需要移動某主體時，可用“元件放置”頁面里的“移動”。實例：加入特殊連接

上一步在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下組裝，所加入的連接，都是接頭連接。接下來進(jìn)入“機(jī)構(gòu)”環(huán)境，進(jìn)行其余的操作。首先，要加入各特殊連接，即根據(jù)運(yùn)動需要，加入凸輪、槽、齒輪連接。本實例三種特殊連接都存在。

1.創(chuàng)建凸輪連接?！皺C(jī)構(gòu)”----“凸輪”----“新建”，選擇Gear_out的左側(cè)凸輪面（選中“自動選取”），選擇左側(cè)Rod_in_long的下部圓柱面。

2.創(chuàng)建凸輪連接。選擇Gear_out的右側(cè)凸輪面，選擇右側(cè)Rod_in_long的下部圓柱面。

3.創(chuàng)建槽連接?！皺C(jī)構(gòu)”----“槽”----“新建”，選擇Rod_in_short上的基準(zhǔn)點(diǎn)PNT1,選擇Rod_in_long頂部的曲線。

4.重復(fù)第三步，創(chuàng)建另一側(cè)的Rod_in_shor與Rond_in_long之間的槽連接。5.創(chuàng)建槽連接。選擇Value_in上的基準(zhǔn)點(diǎn)PNT1，選擇Rod_in_short上的曲線。6.重復(fù)第五步，創(chuàng)建另一側(cè)的Value_in與Rod_in_short之間的槽連接。

7.創(chuàng)建齒輪連接。“機(jī)構(gòu)”----“齒輪副”----“新建”，選擇上一節(jié)第四步（裝入曲軸）產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)軸、上一節(jié)第7步（裝入大齒輪）產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)軸。旋轉(zhuǎn)方向暫不能確定，可先不用管，待運(yùn)動分析執(zhí)行時看方向如果反了，再編輯齒輪連接，將旋轉(zhuǎn)軸方向反向一下即可。以上操作，如果需要移動某主體的位置，請用“機(jī)構(gòu)”----“拖動”。實例：加入伺服電機(jī)，創(chuàng)建并執(zhí)行分析、回放

創(chuàng)建好裝配體，并創(chuàng)建好所需的特殊連接后，就可以創(chuàng)建伺服電動機(jī)、創(chuàng)建測量，接下來創(chuàng)建分析、執(zhí)行分析。執(zhí)行分析后可回放結(jié)果，將結(jié)果保存為動畫、創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)、創(chuàng)建軌跡曲線、查看測量結(jié)果及測量的圖形。

1.創(chuàng)建伺服電動機(jī)。“機(jī)構(gòu)”----“伺服電動機(jī)”----“新建”，選擇Rotate_rod與Link之間的銷釘連接生成的旋轉(zhuǎn)軸，“規(guī)范”里選“速度”，“模”里選“常數(shù)”，A=20。（如A值太大，運(yùn)動時大齒輪可能會因顯示誤差及視覺誤差而看到回退及反轉(zhuǎn)現(xiàn)象）。

2.創(chuàng)建測量。“機(jī)構(gòu)”----“測量”，進(jìn)入測量窗口，創(chuàng)建幾個測量。

3.定義分析。“機(jī)構(gòu)”----“分析”----“新建”，類型里選“運(yùn)動學(xué)”或“重復(fù)的組件”。對于此窗口里的其它項，如不了解，可不用自己去設(shè)定。（或模型樹中“運(yùn)動定義”上右鍵，“新建”）。

4.執(zhí)行分析。在上一步的窗口里，點(diǎn)“運(yùn)行”。系統(tǒng)即開始執(zhí)行分析，在主窗口的最下方，會出現(xiàn)一個進(jìn)度條。如果出現(xiàn)錯誤，將彈出一個提示窗口。

5.回放。執(zhí)行完分析后，就可進(jìn)行結(jié)果的回放?！皺C(jī)構(gòu)”----“回放”（或模型樹“回放”上右鍵“播放”）。在此可進(jìn)行干涉檢查、編輯動畫段、結(jié)果輸出為動畫或圖片、創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)。

6.查看測量結(jié)果。“機(jī)構(gòu)”----“測量”。在結(jié)果集列表里點(diǎn)取剛才執(zhí)行分析產(chǎn)生的結(jié)果集，所有定義出的測量都會顯示出結(jié)果，并可用圖形查看。也可在此創(chuàng)建不必在運(yùn)行前創(chuàng)建的測量，并即時顯示出其結(jié)果。

7.創(chuàng)建軌跡曲線。“機(jī)構(gòu)”----“軌跡曲線”。選取要查看其軌跡的點(diǎn)或邊，選取軌跡類型，查看或創(chuàng)建軌跡曲線。實例：part

好，運(yùn)動分析（含重復(fù)組件分析）是PROE機(jī)構(gòu)仿真的最基礎(chǔ)的一個，也是最簡單的一個。弄明白運(yùn)動分析是做好其它分析的前提。以上內(nèi)容詳細(xì)的把運(yùn)動分析的全過程所要注意的事項及所需要知道的內(nèi)空都講了一遍，并提供了一個實例。請各位根據(jù)講解和實例自行試驗，確保真正的理解。其它的仿真模塊和電動機(jī)的自定義模、測量的定義，本文不再講，希望以后能有時間再整理類似教程。

第二篇：野火運(yùn)動仿真教學(xué)

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機(jī)構(gòu)仿真之運(yùn)動分析---天使筆記

機(jī)構(gòu)仿真是PROE的功能模塊之一。PROE能做的仿真內(nèi)容還算比較好，不過用好的兄弟不多。當(dāng)然真正專做仿真分析的兄弟，估計都用Ansys去了。但是，Ansys研究起來可比PROE麻煩多了。所以，學(xué)會PROE的仿真，在很多時候還是有用的。壇子里關(guān)于仿真的教程也有過一些，但很多都是動畫，或?qū)嵗Ｅ荚侔l(fā)放一份學(xué)習(xí)筆記，并整理一下，當(dāng)個基礎(chǔ)教程吧。希望能對學(xué)習(xí)仿真的兄弟有所幫助。術(shù)語

創(chuàng)建機(jī)構(gòu)前，應(yīng)熟悉下列術(shù)語在PROE中的定義：

主體(Body)定義并約束相對運(yùn)動的主體之間的關(guān)系。

自由度(Degrees of Freedom)在屏幕上用鼠標(biāo)拾取并移動機(jī)構(gòu)。動態(tài)(Dynamics)作用于旋轉(zhuǎn)軸或平移軸上(引起運(yùn)動)的力。齒輪副連接(Gear Pair Connection)不移動的主體。其它主體相對于基礎(chǔ)運(yùn)動。

接頭(Joints)研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，而不考慮移動機(jī)構(gòu)所需的力。環(huán)連接(Loop Connection)主體受電動機(jī)或負(fù)荷作用時的移動方式。

放置約束(Placement Constraint)記錄并重放分析運(yùn)行的結(jié)果。

伺服電動機(jī)(Servo Motor)與主體相關(guān)的局部坐標(biāo)系。LCS 是與主體中定義的第一個零件相關(guān)的缺省坐標(biāo)系。UCS全局坐標(biāo)系。組件的全局坐標(biāo)系，它包括用于組件及該組件內(nèi)所有主體的全局坐標(biāo)系。運(yùn)動分析的定義

在滿足伺服電動機(jī)輪廓和接頭連接、凸輪從動機(jī)構(gòu)、槽從動機(jī)構(gòu)或齒輪副連接的要求的情況下，模擬機(jī)構(gòu)的運(yùn)動。運(yùn)動分析不考慮受力，它模擬除質(zhì)量和力之外的運(yùn)動的所有方面。因此，運(yùn)動分析不能使用執(zhí)行電動機(jī)，也不必為機(jī)構(gòu)指定質(zhì)量屬性。運(yùn)動分析忽略模型中的所有動態(tài)圖元，如彈簧、阻尼器、重力、力/力矩以及執(zhí)行電動機(jī)等，所有動態(tài)圖元都不影響運(yùn)動分析結(jié)果。如果伺服電動機(jī)具有不連續(xù)輪廓，在運(yùn)行運(yùn)動分析前軟件會嘗試使其輪廓連續(xù)，如果不能使其輪

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廓連續(xù)，則此伺服電機(jī)將不能用于分析。使用運(yùn)動分析可獲得以下信息：

幾何圖元和連接的位置、速度以及加速度

元件間的干涉

機(jī)構(gòu)運(yùn)動的軌跡曲線

作為 Pro/ENGINEER 零件捕獲機(jī)構(gòu)運(yùn)動的運(yùn)動包絡(luò) 重復(fù)組件分析

WF2.0以前版本里的“運(yùn)動分析”，在WF2.0里被稱為“重復(fù)組件分析”。它與運(yùn)動分析類似，所有適用于運(yùn)動分析的要求及設(shè)定，都可用于重復(fù)組件分析，所有不適于運(yùn)動分析的因素，也都不適用于重復(fù)組件分析。重復(fù)組件分析的輸出結(jié)果比運(yùn)動分析少，不能分析速度、加速度，不能做機(jī)構(gòu)的運(yùn)動包絡(luò)。

使用重復(fù)組件分析可獲得以下信息： 幾何圖元和連接的位置 元件間的干涉

機(jī)構(gòu)運(yùn)動的軌跡曲線 運(yùn)動分析工作流程

創(chuàng)建模型：定義主體，生成連接，定義連接軸設(shè)置，生成特殊連接 檢查模型：拖動組件，檢驗所定義的連接是否能產(chǎn)生預(yù)期的運(yùn)動 加入運(yùn)動分析圖元：設(shè)定伺服電機(jī)

準(zhǔn)備分析：定義初始位置及其快照，創(chuàng)建測量 分析模型：定義運(yùn)動分析，運(yùn)行

結(jié)果獲得：結(jié)果回放，干涉檢查，查看測量結(jié)果，創(chuàng)建軌跡曲線，創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò) 裝入元件時的兩種方式：接頭連接與約束連接

向組件中增加元件時，會彈出“元件放置”窗口，此窗口有三個頁面：“放置”、“移動”、“連接”。傳統(tǒng)的裝配元件方法是在“放置”頁面給元件加入各種固定約束，將元件的自由度減少到0，因元件的位置被完全固定，這樣裝配的元件不能用于運(yùn)動分析（基體除外）。另一種裝配元件的方法是在“連接”頁面給元件加入各種組合約束，如“銷釘”、“圓柱”、“剛體”、“球”、“6DOF”等等，使用這些組合約束裝配的元件，因自由度沒有完全消除（剛體、焊接、常規(guī)除外），元件可以自由移動或旋轉(zhuǎn)，這樣裝配的元件可用于運(yùn)動分析。傳統(tǒng)裝配法可稱為“約束連接”，后一種裝配法可稱為“接頭連接”。

約束連接與接頭連接的相同點(diǎn)：都使用PROE的約束來放置元件，組件與子組件的關(guān)系相同。約束連接與接頭連接的不同點(diǎn)：約束連接使用一個或多個單約束來完全消除元件的自由度，接頭連接使用一個或多個組合約束來約束元件的位置。約束連接裝配的目的是消除所有自由度，元件被完整定位，接頭連接裝配的目的是獲得特定的運(yùn)動，元件通常還具有一個或多個自由度?！霸胖谩贝翱冢?yd1)

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接頭連接的類型

接頭連接所用的約束都是能實現(xiàn)特定運(yùn)動(含固定)的組合約束，包括：銷釘、圓柱、滑動桿、軸承、平面、球、6DOF、常規(guī)、剛性、焊接，共10種。

銷釘：由一個軸對齊約束和一個與軸垂直的平移約束組成。元件可以繞軸旋轉(zhuǎn)，具有1個旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為1。軸對齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面，可反向；平移約束可以是兩個點(diǎn)對齊，也可以是兩個平面的對齊/配對，平面對齊/配對時，可以設(shè)置偏移量。

圓柱：由一個軸對齊約束組成。比銷釘約束少了一個平移約束，因此元件可繞軸旋轉(zhuǎn)同時可沿軸向平移，具有1個旋轉(zhuǎn)自由度和1個平移自由度，總自由度為2。軸對齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面，可反向。

滑動桿：即滑塊，由一個軸對齊約束和一個旋轉(zhuǎn)約束(實際上就是一個與軸平行的平移約束)組成。元件可滑軸平移，具有1個平移自由度，總自由度為1。軸對齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面，可反向。旋轉(zhuǎn)約束選擇兩個平面，偏移量根據(jù)元件所處位置自動計算，可反向。

軸承：由一個點(diǎn)對齊約束組成。它與機(jī)械上的“軸承”不同，它是元件（或組件）上的一個點(diǎn)對齊到組件（或元件）上的一條直邊或軸線上，因此元件可沿軸線平移并任意方向旋轉(zhuǎn)，具有1個平移自由度和3個旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為4。

平面：由一個平面約束組成，也就是確定了元件上某平面與組件上某平面之間的距離(或重合)。元件可繞垂直于平面的軸旋轉(zhuǎn)并在平行于平面的兩個方向上平移，具有1個旋轉(zhuǎn)自由度和2個平移自由度，總自由度為3。可指定偏移量，可反向。

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球：由一個點(diǎn)對齊約束組成。元件上的一個點(diǎn)對齊到組件上的一個點(diǎn)，比軸承連接小了一個平移自由度，可以繞著對齊點(diǎn)任意旋轉(zhuǎn)，具有3個入旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為3。

6DOF：即6自由度，也就是對元件不作任何約束，僅用一個元件坐標(biāo)系和一個組件坐標(biāo)系重合來使元件與組件發(fā)生關(guān)聯(lián)。元件可任意旋轉(zhuǎn)和平移，具有3個旋轉(zhuǎn)自由度和3個平移自由度，總自由度為6。

剛性：使用一個或多個基本約束，將元件與組件連接到一起。連接后，元件與組件成為一個主體，相互之間不再有自由度，如果剛性連接沒有將自由度完全消除，則元件將在當(dāng)前位置被“粘”在組件上。如果將一個子組件與組件用剛性連接，子組件內(nèi)各零件也將一起被“粘”住，其原有自由度不起作用?？傋杂啥葹?。

焊接：兩個坐標(biāo)系對齊，元件自由度被完全消除。連接后，元件與組件成為一個主體，相互之間不再有自由度。如果將一個子組件與組件用焊接連接，子組件內(nèi)各零件將參照組件坐標(biāo)系發(fā)按其原有自由度的作用?？傋杂啥葹?。接頭連接類型：(yd2)

接頭連接約束：常規(guī)

常規(guī)：也就是自定義組合約束，可根據(jù)需要指定一個或多個基本約束來形成一個新的組合約束，其自由度的多少因所用的基本約束種類及數(shù)量不同而不同?？捎玫幕炯s束有：匹配、對齊、插入、坐標(biāo)系、線上點(diǎn)、曲面上的點(diǎn)、曲面上的邊，共7種。在定義的時候，可根據(jù)需要選擇一種，也可先不選取類型，直接選取要使用的對象，此時在類型那里開始顯示為“自動”，然后根據(jù)所選擇的對象系統(tǒng)自動確定一個合適的基本約束類型。

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常規(guī)—匹配/對齊：對齊）。單一的“匹配/對齊”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€“匹配/對齊”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤捌矫妗边B接。??這兩個約束用來確定兩個平面的相對位置，可設(shè)定偏距值，也可反向。定義完后，在不修改對象的情況下可更改類型（匹配

常規(guī)—插入：選取對象為兩個柱面。單一的“插入”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€“插入”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤皥A柱”連接。

常規(guī)—坐標(biāo)系：選取對象為兩個坐標(biāo)系，與6DOF的坐標(biāo)系約束不同，此坐標(biāo)系將元件完全定位，消除了所有自由度。單一的“坐標(biāo)系”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€“坐標(biāo)系”約束的完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤昂附印边B接。

常規(guī)—線上點(diǎn)：選取對象為一個點(diǎn)和一條直線或軸線。與“軸承”等效。單一的“線上點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€“線上點(diǎn)”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤拜S承”連接。

常規(guī)—曲面上的點(diǎn)：選取對象為一個平面和一個點(diǎn)。單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€“曲面上的點(diǎn)”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后仍為單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束。

常規(guī)—曲面上的邊：選取對象為一個平面/柱面和一條直邊。單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束不能轉(zhuǎn)換為約束連接。自由度與冗余約束

自由度（DOF）是描述或確定一個系統(tǒng)（主體）的運(yùn)動或狀態(tài)（如位置）所必需的獨(dú)立參變量（或坐標(biāo)數(shù)）。一個不受任何約束的自由主體，在空間運(yùn)動時，具有6個獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)（自由度），即沿XYZ三個軸的獨(dú)立移動和繞XYZ三個軸的獨(dú)立轉(zhuǎn)動，在平面運(yùn)動時，則只具有3個獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)（自由度），即沿XYZ三個軸的獨(dú)立移動。

主體受到約束后，某些獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)不再存在，相對應(yīng)的，這些自由度也就被消除。當(dāng)6個自由度都被消除后，主體就被完全定位并且不可能再發(fā)生任何運(yùn)動。如使用銷釘連接后，主體沿XYZ三個軸的平移運(yùn)動被限制，這三個平移自由度被消除，主體只能繞指定軸（如X軸）旋轉(zhuǎn)，不能繞另兩個軸（YZ軸）旋轉(zhuǎn)，繞這兩個軸旋轉(zhuǎn)的自由度被消除，結(jié)果只留下一個旋轉(zhuǎn)自由度。冗余約束指過多的約束。在空間里，要完全約束住一個主體，需要將三個獨(dú)立移動和三個獨(dú)立轉(zhuǎn)動分別約束住，如果把一個主體的這六個自由度都約束住了，再另加一個約束去限制它沿X軸的平移，這個約束就是冗余約束。

合理的冗余約束可用來分?jǐn)傊黧w各部份受到的力，使主體受力均勻或減少磨擦、補(bǔ)償誤差，延長設(shè)備使用壽命。冗余約束對主體的力狀態(tài)產(chǎn)生影響，對主體的對運(yùn)動沒有影響。因運(yùn)動分析只分析主體的運(yùn)動狀況，不分析主體的力狀態(tài)，在運(yùn)動分析時，可不考慮冗余約束的作用，而在涉及力狀態(tài)的分析里，必須要適當(dāng)?shù)奶幚砗萌哂嗉s束，以得到正確的分析結(jié)果。系統(tǒng)在每次運(yùn)行分析時，都會對自由度進(jìn)行計算。并可創(chuàng)建一個測量來計算機(jī)構(gòu)有多少自由度、多少冗余。

PROE的幫助里有一個門鉸鏈的例子來講冗余與自由度的計算，但其分析實豐有欠妥當(dāng)，各位想

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準(zhǔn)確計算模型的自由度的話，請找機(jī)構(gòu)設(shè)計方面的書來仔細(xì)研究一番。這也不是幾句話能說明白的，我這里只提一下就是了，不再詳.約束轉(zhuǎn)換

接頭連接與約束連接可相互轉(zhuǎn)換。在“元件放置”窗口的“放置”頁面和“連接”頁面里，在約束列表下方，都有一個“約束轉(zhuǎn)換”按鈕。使用此按鈕可在任何時候根據(jù)需要將接頭連接轉(zhuǎn)換為約束連接，或?qū)⒓s束連接轉(zhuǎn)換為接頭連接。

在轉(zhuǎn)換時，系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)有約束及其對象的性質(zhì)自動選取最相配的新類型。如對系統(tǒng)自動選取的結(jié)果不滿意，可再進(jìn)行編輯。轉(zhuǎn)換的規(guī)則，可參考PROE的自帶幫助。不過，沒有很好的空間想像力和耐性的兄弟就不用看了。

需要記住的一個：曲線上的點(diǎn)、曲面上的點(diǎn)、相切約束，在轉(zhuǎn)換時是不會轉(zhuǎn)換成常規(guī)連接的。下圖顯示“約束轉(zhuǎn)換”和“反向”按鈕：(yd3)

基礎(chǔ)與重定義主體

基礎(chǔ)是在運(yùn)動分析中被設(shè)定為不參與運(yùn)動的主體。

創(chuàng)建新組件時，裝配（或創(chuàng)建）的第一個元件自動成為基礎(chǔ)。

元件使用約束連接（“元件放置”窗口中“放置”頁面）與基礎(chǔ)發(fā)生關(guān)系，則此元件也成為基礎(chǔ)的一部份。

如果機(jī)構(gòu)不能以預(yù)期的方式移動，或者因兩個零件在同一主體中而不能創(chuàng)建連接，就可以使用“重定義主體”來確認(rèn)主體之間的約束關(guān)系及刪除某些約束。

進(jìn)入“機(jī)構(gòu)”模塊后，“編輯”—>“重定義主體”進(jìn)入主體重定義窗口，選定一個主體，將在窗口里顯示這個主體所受到的約束（僅約束連接及“剛體”接頭所用的約束）?？梢赃x定一個約束，將其刪除。如果刪除所有約束，元件將被封裝。

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“重定義主體”窗口：(yd4)

特殊連接:凸輪連接

凸輪連接，就是用凸輪的輪廓去控制從動件的運(yùn)動規(guī)律。PROE里的凸輪連接，使用的是平面凸輪。但為了形象，創(chuàng)建凸輪后，都會讓凸輪顯示出一定的厚度(深度)。

凸輪連接只需要指定兩個主體上的各一個（或一組）曲面或曲線就可以了。定義窗口里的“凸輪1”“凸輪2”分別是兩個主體中任何一個，并非從動件就是“凸輪2”。

如果選擇曲面，可將“自動選取”復(fù)選框勾上，這樣，系統(tǒng)將自動把與所選曲面的鄰接曲面選中，如果不用“自動選取”，需要選多個相鄰面時要按住Ctrl。如果選擇曲線/邊，“自動選取”是無效的。如果所選邊是直邊或基準(zhǔn)曲線，則還要指定工作平面（即所定義的二維平面凸輪在哪一個平面上）。

凸輪一般是從動件沿凸輪件的表面運(yùn)動，在PROE里定義凸輪時，還要確定運(yùn)動的實際接觸面。選取了曲面或曲線后，將會出線一個箭頭，這個箭頭指示出所選曲面或曲線的法向，箭頭指向哪側(cè)，也就是運(yùn)動時接觸點(diǎn)將在哪側(cè)。如果系統(tǒng)指示出的方向與想定義的方向不同，可反向。關(guān)于“啟用升離”，打開這個選項，凸輪運(yùn)轉(zhuǎn)時，從動件可離開主動件，不使用此選項時，從動件始終與主動件接觸。啟用升離后才能定義“恢復(fù)系數(shù)”，即“啟用升離”復(fù)選框下方的那個“e”。因為是二維凸輪，只要確定了凸輪輪廓和工作平面，這個凸輪的形狀與位置也就算定義完整了。為了形象，系統(tǒng)會給這個二維凸輪顯示出一個厚度（即深度）。通常我們可不必去修改它，使用“自

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動”就可以了。也可自已定義這個顯示深度，但對分析結(jié)果沒有影響。需要注意：

A.所選曲面只能是單向彎曲曲面（如拉伸曲面），不能是多向彎曲曲面（如旋轉(zhuǎn)出來的鼓形曲面）。B.所選曲面或曲線中，可以有平面和直邊，但應(yīng)避免在兩個主體上同時出現(xiàn)。

C.系統(tǒng)不會自動處理曲面（曲線）中的尖角/拐點(diǎn)/不連續(xù)，如果存在這樣的問題，應(yīng)在定義凸輪前適當(dāng)處理。

凸輪可定義“升離”、“恢復(fù)系數(shù)”與“磨擦”。凸輪定義窗口：(yd5)

特殊連接:齒輪連接

齒輪連接用來控制兩個旋轉(zhuǎn)軸之間的速度關(guān)系。在PROE中齒輪連接分為標(biāo)準(zhǔn)齒輪和齒輪齒條兩種類型。標(biāo)準(zhǔn)齒輪需定義兩個齒輪，齒輪齒條需定義一個小齒輪和一個齒條。一個齒輪（或齒條）由兩個主體和這兩個主體之間的一個旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成。因此，在定義齒輪前，需先定義含有旋轉(zhuǎn)軸的接頭連接（如銷釘）。

定義齒輪時，只需選定由接頭連接定義出來的與齒輪本體相關(guān)的那個旋轉(zhuǎn)軸即可，系統(tǒng)自動將產(chǎn)生這根軸的兩個主體設(shè)定為“齒輪”（或“小齒輪”、“齒條”）和“托架”，“托架”一般就是用來安裝齒

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輪的主體，它一般是靜止的，如果系統(tǒng)選反了，可用“反向”按鈕將齒輪與托架主體交換?！褒X輪2”或“齒條”所用軸的旋轉(zhuǎn)方向是可以變更的，點(diǎn)定義窗口里“齒輪2”軸右側(cè)的反向按鈕就可以，點(diǎn)中后畫面會出現(xiàn)一個很粗的箭頭指示此軸旋轉(zhuǎn)的正向。

速比定義：在“齒輪副定義”窗口的“齒輪1”、“齒輪2”、“小齒輪”頁面里，都有一個輸入節(jié)圓直徑的地方，可以在定義齒輪時將齒輪的實際節(jié)圓直徑輸入到這里。在“屬性”頁面里，“齒輪比”（“齒條比”）有兩種選擇，一是“節(jié)圓直徑”，一是“用戶定義的”。選擇“節(jié)圓直徑”時，D1、D2由系統(tǒng)自動根據(jù)前兩個頁面里的數(shù)值計算出來，不可改動。選擇“用戶定義的”時，D1、D2需要輸入，此情況下，齒輪速度比由此處輸入的D1、D2確定，前兩個頁面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。速度比為節(jié)圓直徑比的倒數(shù)，即：齒輪1速度/齒輪2速度=齒輪2節(jié)圓直徑/齒輪1節(jié)圓直徑=D2/D1。齒條比為齒輪轉(zhuǎn)一周時齒條平移的距離，齒條比選擇“節(jié)圓直徑”時，其數(shù)值由系統(tǒng)根據(jù)小齒輪的節(jié)圓數(shù)值計算出來，不可改動，選擇“用戶定義的”時，其數(shù)值需要輸入，此情況下，小齒輪定義頁面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。

圖標(biāo)位置：定義齒輪后，每一個齒輪都有一個圖標(biāo)，以顯示這里定義了一個齒輪，一條虛線把兩個圖標(biāo)的中心連起來。默認(rèn)情況下，齒輪圖標(biāo)在所選連接軸的零點(diǎn)，圖標(biāo)位置也可自定義，點(diǎn)選一個點(diǎn)，圖標(biāo)將平移到那個點(diǎn)所在平面上。圖標(biāo)的位置只是一視覺效果，不會對分析產(chǎn)生影響。要注意的事項：

A．PROE里的齒輪連接，只需要指定一個旋轉(zhuǎn)軸和節(jié)圓參數(shù)就可以了。因此，齒輪的具體形狀可以不用做出來，即使是兩個圓柱，也可以在它們之間定義一個齒輪連接。

B．兩個齒輪應(yīng)使用公共的托架主體，如果沒有公共的托架主體，分析時系統(tǒng)將創(chuàng)建一個不可見的內(nèi)部主體作為公共托架主體，此主體的質(zhì)量等于最小主體質(zhì)量的千分之一。并且在運(yùn)行與力相關(guān)的分析（動態(tài)、力平衡、靜態(tài)）時，會提示指出沒有公共托架主體。齒輪定義窗口：(yd6)

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特殊連接:槽連接

槽連接是兩個主體之間的一個點(diǎn)----曲線連接。從動件上的一個點(diǎn)，始終在主動件上的一根曲線(3D)上運(yùn)動。槽連接只使兩個主體按所指定的要求運(yùn)動，不檢查兩個主體之間是否干涉，點(diǎn)和曲線甚至可以是零件實體以外的基準(zhǔn)點(diǎn)和基準(zhǔn)曲線，當(dāng)然也可以在實體內(nèi)部。曲線可以是任何一組相鄰曲線（即要求相連，不必相切），可以是基準(zhǔn)曲線，也可以是實體/曲面的邊，可以是開放的，也可以是封閉的。

點(diǎn)可以是任何一個基準(zhǔn)點(diǎn)或頂點(diǎn)，但只能是零件中的，組件中的點(diǎn)不能用于槽連接。

運(yùn)動時，從動件上的點(diǎn)始終在主動件上的指定曲線上，如果曲線是一條（組）開放曲線，則此曲線（曲線組）的首末兩個端點(diǎn)為槽的默認(rèn)端點(diǎn)，如果是一條（組）封閉曲線，則默認(rèn)無端點(diǎn)。如果希望運(yùn)動區(qū)間不是在整條曲線（曲線組）上，而只是在其中的一段上，則需要自定義槽的端點(diǎn)。對于開放曲線（曲線組），只要指定新的端點(diǎn)就可以了，對于封閉曲線，指定兩個新端點(diǎn)后，系統(tǒng)自動選取被兩端點(diǎn)分割出的兩段曲線中的一段為運(yùn)行區(qū)間，如果不是所需要的，點(diǎn)“反向”選取另一段。定義槽端點(diǎn)可選取基準(zhǔn)點(diǎn)、頂點(diǎn)、曲線/邊/曲面，如果選的是曲線/邊/曲面，則槽端點(diǎn)為槽曲線與所選曲線/邊/曲面的交點(diǎn)。槽連接可定義“恢復(fù)系數(shù)”與“磨擦”。槽連接定義窗口：(yd7)

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拖動與快照

拖動，是在允許的范圍內(nèi)移動機(jī)械。快照，對機(jī)械的某一特殊狀態(tài)的記錄?？梢允褂猛蟿诱{(diào)整機(jī)構(gòu)中各零件的具體位置，初步檢查機(jī)構(gòu)的裝配與運(yùn)動情況，并可將其保存為快照，快照可用于后續(xù)的分析定義中，也可用于繪制工程圖。

“機(jī)構(gòu)”----“拖動”，進(jìn)入“拖動”窗口，此窗口具有一個工具欄，工具欄左第一個按鈕為“保存快照”，即將當(dāng)前屏幕上的狀態(tài)保存為一個快照，左第二個按鈕為“點(diǎn)拖動”，即點(diǎn)取機(jī)構(gòu)上的一個點(diǎn)，移動鼠標(biāo)以改變元件的位置，左第三個按鈕為“主體拖動”，選取一個主體，移動鼠標(biāo)以改變元件的位置。右側(cè)兩個按鈕為“撤消”和“恢復(fù)”，每一次拖動，系統(tǒng)都會記錄入內(nèi)存，使用此兩按鈕，可查看已做的各次拖動的結(jié)果?！翱煺铡表摵汀凹s束”頁，分別有一個列表，顯示當(dāng)前已經(jīng)定義的快照和為當(dāng)前拖動定義的臨時約束。

快照列表左側(cè)有一列工具按鈕，第一個為顯示當(dāng)前快照，即將屏幕顯示刷新為選定快照的內(nèi)容；第二個為從其它快照中把某些元件的位置提取入選定快照；第三個為刷新選定快照，即將選定快照的內(nèi)容更新為屏幕上的狀態(tài)；第四個為繪圖可用，使選定快照可被當(dāng)做分解狀態(tài)使用，從而在繪圖中使用，這是一個開關(guān)型按鈕，當(dāng)快照可用于繪圖時，列表中的快照名前會有一個圖標(biāo)；第五個是刪除選定快照。

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約束列表顯示已為當(dāng)前拖動所定義的臨時約束，這些臨時約束只用于當(dāng)前拖動操作，以進(jìn)一步限制拖動時各主體之間的相對運(yùn)動。

“高級拖動選項”提供了一組工具，用于精確限定拖動時被拖動點(diǎn)或主體的運(yùn)動。拖動窗口：(yd8)

恢復(fù)系數(shù)與磨擦

即碰撞系數(shù)，其物理定義為兩物體碰撞后的相對速度（V2-V1）與碰撞前的相對速度（V10-V20）的比值，即e=(V2-V1)/(V10-V20)，它的值介于0到1之間。典型的恢復(fù)系數(shù)可從工程書籍或?qū)嶋H經(jīng)驗中得到?；謴?fù)系數(shù)取決于材料屬性、主體幾何以及碰撞速度等因素。在機(jī)構(gòu)中應(yīng)用恢復(fù)系數(shù)，是在剛體計算中模擬非剛性屬性的一種方法。完全彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為 1。完全非彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為 0。橡皮球的恢復(fù)系數(shù)相對較高。而濕泥土塊的恢復(fù)系數(shù)值非常接近0。

摩擦阻礙凸輪或槽的運(yùn)動。摩擦系數(shù)取決于接觸材料的類型以及實驗條件?？稍谖锢砘蚬こ虝胁檎腋鞣N典型的摩擦系數(shù)表。需要分別指定靜磨擦系數(shù)和動磨擦系數(shù)，且靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動磨擦系數(shù)。要在力平衡分析中計算凸輪滑動測量，必須指定凸輪連接的磨擦系數(shù)?；謴?fù)系數(shù)與磨擦可用于凸輪連接和槽連接，也可用于連接軸設(shè)置。

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連接軸設(shè)置

“機(jī)構(gòu)”—“連接軸設(shè)置”，可為由接頭連接（如銷釘）產(chǎn)生的連接軸定義一些具體的屬性，包括：連接軸的位置，連接軸的零參照，連接軸的再生位置（用于重復(fù)組件分析），連接軸的運(yùn)動限制、恢復(fù)系數(shù)及磨擦。

進(jìn)入此窗口后，需先選取一連接軸，然后再對此軸進(jìn)行各種設(shè)置。

“連接軸位置”，這里顯示的是連接軸的兩個零參照間的位置或距離，未改變時，顯示的是當(dāng)前屏幕上這個位置時的值。如果自己輸入一個數(shù)值并回車（對于旋轉(zhuǎn)軸，此數(shù)值為-180到180，如超出此范圍或超出“屬性”里設(shè)置的限制范圍，系統(tǒng)將自動轉(zhuǎn)換成可接受的范圍內(nèi)的值），屏幕上的組件也將臨時改變位置以反映當(dāng)前修改，如果按了“生成零點(diǎn)”，則將當(dāng)前位置設(shè)定為連接軸零點(diǎn)，其它測量都從此零點(diǎn)位置開始。點(diǎn)了“生成零點(diǎn)”后，“指定參照”將無效。如果選了“指定參照”，則“生成零點(diǎn)”無效。“指定參照”可為連接軸的兩個主體分別選定零位置的幾何參照。選取“再生值”，可讓組件在非連接軸零點(diǎn)位置再生，這個用于重復(fù)組件分析中。

“啟用限制”，設(shè)置接頭運(yùn)動時的最大最小運(yùn)動范圍及恢復(fù)系數(shù)。對于旋轉(zhuǎn)軸，“最小”值為-180到180之間且小于最大值，“最大”值為-180到180之間且大于最小值?；謴?fù)系數(shù)用來模擬當(dāng)連接軸運(yùn)動到限制位置時的沖擊力。

“啟用磨擦”，設(shè)置接頭的兩個主體之間相互運(yùn)動的阻力。需指定靜磨擦系數(shù)和動磨擦系數(shù)，對于旋轉(zhuǎn)軸，還應(yīng)指定一個大于零的接觸半徑值，它用于定義磨擦扭矩作用于連接軸上的半徑。靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動磨擦系數(shù)。

在任何連接軸上，都不能創(chuàng)建多個連接軸零點(diǎn)。不能為球接頭定義連接軸設(shè)置。另外，不能編輯屬于多旋轉(zhuǎn) DOF 接頭（如 6DOF 或某個一般連接）的旋轉(zhuǎn)連接軸的連接軸設(shè)置。連接軸設(shè)置窗口：(yd9)

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連接軸設(shè)置：零點(diǎn)參照的要求

定義旋轉(zhuǎn)軸的零點(diǎn)時，要注意以下事項：

點(diǎn)-點(diǎn)零點(diǎn)參照 ：以垂直于旋轉(zhuǎn)軸的方向從每一點(diǎn)繪制向量。這兩個向量對連接零點(diǎn)應(yīng)重合。這兩個點(diǎn)不能位于連接軸上。

點(diǎn)-平面零參照 ： 包含點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)連接軸的平面應(yīng)平行于為連接零點(diǎn)選取的平面。該點(diǎn)不能位于連接軸上。

平面-平面零參照 ： 這兩個平面在連接零點(diǎn)處平行。兩個平面都必須平行于旋轉(zhuǎn)軸。定義平移軸的零點(diǎn)參照時應(yīng)注意下列事項：

點(diǎn)-點(diǎn)零參照：在連接零點(diǎn)處，兩點(diǎn)之間在平移連接軸方向上的距離將為零。

點(diǎn)-平面零參照：在連接零點(diǎn)處，平面和點(diǎn)之間在平移連接軸方向上的距離將為零。該平面必須垂直于連接軸。

平面-平面零參照：在連接零點(diǎn)處，平面間的距離為零。兩個平面都必須垂直于連接軸。定義平面或軸承連接的連接軸零點(diǎn)參照時應(yīng)注意：

平面連接：為避免不可預(yù)測的行為，只能為平面平移軸定義點(diǎn)-點(diǎn)或點(diǎn)-平面零點(diǎn)參照。同樣，只能為平面旋轉(zhuǎn)軸定義平面-平面零點(diǎn)參照。

軸承連接：必須在包含軸承接頭方向定義的主體上選取一個點(diǎn)或平面，即具有點(diǎn)-線約束的直線。系統(tǒng)將此參照與定義軸承連接的點(diǎn)對齊。伺服電動機(jī)

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伺服電動機(jī)可規(guī)定機(jī)構(gòu)以特定方式運(yùn)動。伺服電動機(jī)引起在兩個主體之間、單個自由度內(nèi)的特定類型的運(yùn)動。伺服電動機(jī)將位置、速度或加速度指定為時間的函數(shù)，并可控制平移或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。通過指定伺服電動機(jī)函數(shù)，如常數(shù)或線性函數(shù)，可以定義運(yùn)動的輪廓?？蓮亩鄠€預(yù)定義的函數(shù)中選取，也可輸入自己的函數(shù)?？稍谝粋€圖元上定義任意多個伺服電動機(jī)。

如果為非連續(xù)的伺服電動機(jī)輪廓選取或定義了位置或速度函數(shù)，在進(jìn)行運(yùn)動或動態(tài)分析時這個伺服電動機(jī)將被忽略。但是，可在重復(fù)組件分析中使用非連續(xù)伺服電動機(jī)輪廓。當(dāng)用圖形表示非連續(xù)伺服電動機(jī)時，系統(tǒng)將顯示信息指示非連續(xù)的點(diǎn)。

伺服電動機(jī)分為兩種，一種是連接軸伺服電機(jī)，用于定義某一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，一種是幾何伺服電機(jī)，用于創(chuàng)建復(fù)雜的運(yùn)動，如螺旋運(yùn)動。連接軸伺服電機(jī)只需要選定一個事先由接頭連接（如銷釘）所定義的旋轉(zhuǎn)軸，并設(shè)定方向即可，連接軸伺服電機(jī)可用于運(yùn)動分析。幾何伺服電機(jī)需要選取從動件上的一個點(diǎn)/平面，并選取另一個主體上的一個點(diǎn)/平面作為運(yùn)動的參照，并需確定運(yùn)動的方向及種類，幾何伺服電機(jī)不能用于運(yùn)動分析。連接軸伺服電機(jī)選取一根旋轉(zhuǎn)軸，并指定方向。幾何伺服電機(jī)根據(jù)選取的對象分以下幾種：

從動“點(diǎn)”，參照“點(diǎn)”，平移；從動“點(diǎn)”，參照“平面”，旋轉(zhuǎn)；從動“平面”，參照“平面”，旋轉(zhuǎn)；從動“點(diǎn)”，參照“平面”，平移；從動“平面”，參照“平面”，平移。其中，前三種需要再選取一條直邊來定義運(yùn)動方向，后兩種不需要。

電機(jī)輪廓也即是從動件的運(yùn)動規(guī)律，對于平移運(yùn)動，它是長度（單位：mm）對時間的函數(shù)，對于旋轉(zhuǎn)，它是角度（單位：度）對時間的函數(shù)。點(diǎn)最下方的“圖形”按鈕，將會以圖形的方式顯示出電機(jī)的輪廓，其橫軸就是時間，其縱軸，就是位置或速度或加速度?！澳！倍x的就是圖形的形狀，“規(guī)范”里定義的就是“模”所定義的圖形的縱軸所代表的意義。模有九種：常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線、拋物線、多項式、表、用戶定義的。規(guī)范有三種：位置、速度、加速度。其中模里的SCCA這一種，只能用于描述加速度（即對應(yīng)的“規(guī)范”只能是加速度）?！耙?guī)范”為位置時，無需自己定義初始位置，為速度時，需定義“初始角”，為加速度時，需定義“初始角”和“初始角速度”，默認(rèn)位置為當(dāng)前屏幕上的位置。

點(diǎn)“規(guī)范”下的那個按鈕，可進(jìn)入“連接軸設(shè)置”窗口，對當(dāng)前電機(jī)所用的連接軸進(jìn)行設(shè)置。伺服電動機(jī)定義窗口：(yd10)

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電動機(jī)的輪廓（模）

電動機(jī)的模用來描述電動機(jī)的輪廓，定義模時，需選定模函數(shù)并輸入函數(shù)的系數(shù)值。對于伺機(jī)服電動機(jī)，函數(shù)中的X為時間，對于執(zhí)行電動機(jī)，函數(shù)中的X為時間或選取的測量參數(shù)。

模函數(shù)一共有九種：常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線、拋物線、多項式、表、用戶定義的。下面先說說常數(shù)、斜坡、余弦、擺線、拋物線、多項式這六種。常數(shù)，函數(shù)為q=A，A為一常數(shù)。此用于需要恒定輪廓時。

斜坡，即線性，函數(shù)為q=A+B*X，A為一常數(shù)，B為斜率。用于輪廓隨時間做線性變化時。余弦，函數(shù)為q=A*cos(360*X/T+B)+C，A為幅值，B為相位，C為偏移量。用于輪廓呈余弦規(guī)律變化時。

擺線，函數(shù)為q=L*X/T-L*sin(2*pi*X/T)/2*pi，L為總高度，T為周期。用于模擬凸輪輪廓輸出。拋物線，函數(shù)為q=A*X+(1/2)*B*X^2，A為線性系數(shù)，B為二次項系數(shù)。用于模擬電動機(jī)的軌跡。多項式，函數(shù)為q=A+B*X+C*X^2+D*X^3，A為常數(shù)，B為線性系數(shù)，C為二次項系數(shù)，D為三次項系數(shù)。用于模擬一般的電動機(jī)軌跡。電動機(jī)的模:SCCA

此函數(shù)只能用于加速度伺服電機(jī)，不能用于執(zhí)行電機(jī)。它用來模擬凸輪輪廓輸出。它稱做“正弦-常數(shù)-余弦-加速度”運(yùn)動，縮寫為SCCA。它一共有五個參數(shù)： A = 漸增加速度歸一化時間部分 B = 恒定加速度歸一化時間部分 C = 遞減加速度的歸一化時間部分

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H = 幅值 T = 周期

其中A + B + C = 1，用戶必須提供 A 和 B 的值、幅值和周期。SCCA 設(shè)置的值按下表計算：

y = H * sin [(t*pi)/(2*A)]

0 <= t < A 時

y = H

A <= t <(A + B)時 y = H * cos [(tB)*pi/(2*C)]

(A+B)<= t <(A + B + 2C)時

y =H * cos [(t2B-2C)*pi/(2*A)]

(A+2B+2C)<= t <= 2*(A + B + C)時 上式中的t 是歸一化時間，按下式進(jìn)行計算: t=ta*2/T(ta:實際時間；T：SCCA輪廓周期)如果ta大于T，輪廓將重復(fù)自身。電動機(jī)的模:七種函數(shù)圖例

下圖給出了七種函數(shù)的模所代表的電機(jī)輪廓。各函數(shù)的參數(shù)值： 常數(shù)：A=8。斜坡（線性）：A=18，B=-1.2。余弦：A=6,B=40,C=3,T=5。擺線：L=12,T=8 拋物線：A=4,B=-0.6 多項式：A=7,B=-1.5,C=1,D=-0.1 SCCA：A=0.4,B=0.3,H=5,T=10 圖例：(yd11)電動機(jī)的模：表

電動機(jī)的模類型選擇為“表”，也就是指定N個點(diǎn)，以這些點(diǎn)為節(jié)點(diǎn)，按線性或樣條插值的方式構(gòu)建一條通過所有點(diǎn)的曲線，這條曲線就是電動機(jī)的輪廓。如電動機(jī)的模是指定給“位置”或“速度”的（即“規(guī)范”為位置或速度），插值方式可選“線性擬合”或“樣條擬合”之一，如是指定給“加速度”并用于伺服電機(jī)（即“規(guī)范”為加速度），則插值方式只能是“線性擬合”。樣條擬合構(gòu)建的曲線比線性擬合構(gòu)建的曲線平滑一點(diǎn)。

類型選為“表”后，在“?！鳖愋偷南路綍霈F(xiàn)一個列表框，可用框右側(cè)的“增加行”/“刪除行”來向列表中加增加或刪除行。這個表由N行兩列構(gòu)成，第一列是時間（即電機(jī)輪廓的橫軸，如是執(zhí)行電機(jī)或力，也可能是別的測量變量而不是時間），第二列是模（即電機(jī)輪廓的縱軸）。每一行有一個時間值和一個模值，這兩個數(shù)代表電機(jī)輪廓上的一個點(diǎn)。輸入時要注意的時，時間列只能是遞增或遞減的。

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下圖示例的取值為：第一列：1,2,3,4,5；第二列:5,8,11,15,22；線性擬合。(yd12)

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創(chuàng)建并執(zhí)行運(yùn)動分析

“機(jī)構(gòu)”----“分析”----“新建”。

類型里選擇“運(yùn)動學(xué)”或“重復(fù)的組件”。然后設(shè)置“優(yōu)先選項”頁和“電動機(jī)”頁。對于運(yùn)動分析和重復(fù)組件分析，“外部負(fù)荷”頁是不可用的。

“優(yōu)先選項”頁里設(shè)置運(yùn)動的起止時間及定義動畫時域，并可設(shè)定主體鎖定、連接鎖定及初始位置。主體鎖定使兩個主體在運(yùn)動分析（或重復(fù)組件分析）期間不做相對運(yùn)動，由接頭連接設(shè)定的自由度在分析期間不起作用。連接鎖定使選定的連接在分析期間保持當(dāng)前配置。設(shè)置主體鎖定需選擇一個先導(dǎo)主體，如果選擇先導(dǎo)主體時用了中鍵，則用基體作為先導(dǎo)主體。連接鎖定可以用于接頭

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連接、凸輪連接、槽連接，不能用于齒輪連接，對于齒輪副，只能鎖定產(chǎn)生齒輪軸的接頭連接。初始位置選取當(dāng)前位置作為分析起點(diǎn)，或用一先前保存的快照作分析起點(diǎn)。

“電動機(jī)”頁里設(shè)置用于分析的電動機(jī)。對于運(yùn)動分析和重復(fù)組件分析，只能用連接軸伺服電動機(jī)，幾何伺服電動機(jī)及執(zhí)行電動機(jī)都不可用?？梢栽O(shè)定各個電動機(jī)的作用時間，以實現(xiàn)多個電動機(jī)分時段起作用。

定義結(jié)束后點(diǎn)“運(yùn)行”，將執(zhí)行分析，并產(chǎn)生一個結(jié)果集。分析定義窗口：(yd13)

回放：干涉與動畫

“回放”用來查看機(jī)構(gòu)中零件的干涉情況、將分析的不同部分組合成一段影片、顯示力和扭矩對機(jī)構(gòu)的影響，以及在分析期間跟蹤測量的值?？梢詫⑦\(yùn)動分析結(jié)果捕捉為MPEG動畫文件或一系列的JPG、TIF或BMP文件?？梢詣?chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)?！皺C(jī)構(gòu)”----“回放”，啟動“回放”窗口。在“結(jié)果集”里，選擇將用于回放的運(yùn)動分析（或重復(fù)組件分析）結(jié)果集。

“干涉”頁面設(shè)置干涉檢查選項。檢查模式有四種：無干涉、快速檢查、兩個零件、全局干涉。“無干涉”即不檢查干涉；“快速檢查”是進(jìn)行較低層次的檢查，選用此模式將自動選中“停止回放”選項；“兩個零件”是只檢查所選定的兩個零件之間的干涉情況；“全局干涉”是檢查所有零件的所有類型的干涉。檢查選項有兩個：包括面組、停止回放。“包括面組”是曲面也將參與干涉檢查；“停止回放”是一旦檢查到干涉，回放就停止。

“影片進(jìn)度表”頁設(shè)置回放的結(jié)果片段?！帮@示時間”，如選中，則在回放時會在屏幕左上角顯示回

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放已進(jìn)行的時間。“缺省進(jìn)度表”選中則回放整個結(jié)果集，如取消此項，則在其下方的時間段列表啟動，可自已輸入要播放的時間段，如果輸入多個時間段，則按從上到下的次序依次播放，同一時間段可多次輸入，以實現(xiàn)此小段的重復(fù)播放，如某時間段的“開始”時間大于“結(jié)束”時間，則此小段將反向播放。要修改某一時間段的起止時間，先在列表中選中此時間段，再輸入新的開始、結(jié)束時間，點(diǎn)“更新”按鈕確認(rèn)修改。默認(rèn)情況下，“顯示時間”和“缺省進(jìn)度表”都是選中的。

回放分析結(jié)果時，可顯示代表與分析相關(guān)的測量、力、扭矩、重力和執(zhí)行電動機(jī)的大小和方向的三維箭頭。使用顯示箭頭可查看負(fù)荷對機(jī)構(gòu)的相對影響。對于力、線性速度和線性加速度矢量，顯示單頭箭頭，對于力矩、角速度和角加速度矢量顯示雙頭箭頭。箭頭的顏色取決于測量或負(fù)荷的類型?；胤欧治鼋Y(jié)果時，箭頭的大小將改變，以反映測量值、力或扭矩的計算值。箭頭方向隨計算矢量方向而改變?！帮@示箭頭”頁里的“測量”列表中，列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的測量，“輸入負(fù)荷”列表中，列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的負(fù)荷。

設(shè)置好以上各參數(shù)后，點(diǎn)“回放”窗口左上角的“播放”按鈕，則進(jìn)入“動畫”窗口。在此窗口可按前面的設(shè)置對回放結(jié)果進(jìn)行動畫演示。“捕捉”按鈕，可將動畫結(jié)果保存為MPEG動畫文件或一系列的JPG、TIF或BMP文件。選中“照片級渲染幀”，輸出結(jié)果的圖片質(zhì)量較高?；胤糯翱冢?yd14)動畫捕捉：(yd15)

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回放：可用箭頭顯示的測量與負(fù)荷

不是所有的測量與負(fù)荷都可以用箭頭顯示?？捎眉^顯示的測量有：

連接反作用(接頭):青色箭頭。頂端位于指定連接軸、指向接頭的 DOF 方向。

連接反作用(凸輪):青色箭頭。法向反作用力，頂端位于兩個凸輪的接觸點(diǎn)處，指向凸輪的法線方向。切向反作用力，頂端位于兩個凸輪的接觸點(diǎn)處，并指向凸輪的切線方向。連接反作用(槽):青色箭頭。頂端指向從動點(diǎn)和槽之間的接觸點(diǎn)處。

連接反作用(齒輪副):青色箭頭。頂端指向在上面施加了力或扭矩的齒輪體。凈負(fù)荷:洋紅色箭頭。在用于定義圖元的點(diǎn)之間延伸，對于電動機(jī)它指向連接軸，對于力它指向點(diǎn)，對于扭矩、點(diǎn)對點(diǎn)彈簧和阻尼器它指向主體的質(zhì)心。箭頭指向所施加的力的方向。測力計反作用: 深綠色箭頭。指向力的作用點(diǎn)且與力同向。速度: 黃色箭頭。頂端位于指定點(diǎn)或連接軸、指向運(yùn)動方向。加速度: 紅色箭頭。頂端位于指定點(diǎn)或連接軸、指向運(yùn)動方向。重量: 棕色箭頭。指向重力加速度方向。

距離間隔:頂端位于指定點(diǎn)，指向彼此相背離的兩個共線的洋紅色箭頭。

速度間隔:頂端位于指定點(diǎn)的兩個共線的黃色箭頭。當(dāng)點(diǎn)作相互遠(yuǎn)離而運(yùn)動時，速度值為負(fù)，并且顯示箭頭的指向彼此相對。當(dāng)點(diǎn)彼此相對運(yùn)動時，速度值為正，并且顯示箭頭的指向彼此遠(yuǎn)離。加速度間隔:頂端位于指定點(diǎn)的兩個共線的紅色箭頭，對于負(fù)值其指向彼此相對，對于正值其指向彼此遠(yuǎn)離。

只有計算方法為“每一時間步距”的以上各種測量才會出現(xiàn)在“回放”窗口的“顯示箭頭”頁面的“測

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量”列表中。

可用箭頭顯示的負(fù)荷有：

重力:棕色箭頭。頂端位于各主體的質(zhì)量中心、指向重力加速度方向。執(zhí)行電動機(jī):綠色箭頭。頂端位于指定連接軸、指向接頭的 DOF 方向。力: 橙色箭頭。頂端位于作用點(diǎn)。

扭矩: 雙頭橙色箭頭。指向主體質(zhì)量中心。

點(diǎn)對點(diǎn)力:頂端位于指定點(diǎn)或頂點(diǎn)的兩個共線的洋紅色箭頭，對于負(fù)值力箭頭指向彼此相對，對于正值力箭頭指向彼此遠(yuǎn)離。回放：運(yùn)動包絡(luò)

“機(jī)構(gòu)”----“回放”，啟動“回放”窗口，在“回放”窗口工具欄里，使用“保存”（左起第三個按鈕）可將當(dāng)前的分析結(jié)果集（含所作的設(shè)置）保存為.pbk文件（機(jī)構(gòu)回放文件），使用“另存為”（左起第五個按鈕）可將當(dāng)前分析結(jié)果集保存為.fra文件(框架文件、幀文件)，使用“打開”（左起第二個按鈕）一個.pbk文件用于回放。

當(dāng)“結(jié)果集”中列表為非空時，工具欄會增加第六個按鈕，即“創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)”。點(diǎn)此按鈕進(jìn)入“創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)”窗口。在此窗口可設(shè)置包絡(luò)質(zhì)量級別、包絡(luò)所包含的元件、特殊處理、輸出文件類型。包絡(luò)質(zhì)量級別，等級為1到10共10級，級別數(shù)字越小，運(yùn)算越快，所創(chuàng)建的包絡(luò)三角形數(shù)也越少，質(zhì)量每提升一級，創(chuàng)建的包絡(luò)三角形數(shù)約增加一倍，相應(yīng)的，運(yùn)算所需時間也越多，同一模型的同一設(shè)定下，等級10所創(chuàng)建的三角形數(shù)約為等級1的512倍。因此，創(chuàng)建時應(yīng)先選較低的質(zhì)量級別，如所選質(zhì)量級別創(chuàng)建的包絡(luò)不能滿足要求，再調(diào)整為上一級別。

默認(rèn)情況下，創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)包含運(yùn)動分析的全部元件，也可點(diǎn)“選取元件”下方的箭頭后，自行選取創(chuàng)建包絡(luò)需要的元件。

如不希望軟件忽略模型的骨架或面組，可清除“特殊處理”下方的“忽略骨架”或“忽略面組”的復(fù)選框。

輸出格式有四種：零件、輕重量零件、STL、VRML。零件，即輸出為普通零件；輕重量零件，即輸出為具有輕重量的多面體零件；STL即輸出為STL文件（后綴：.stl）；VRML文件即輸出為VRML文件(后綴：wrl)。選擇輸出為“零件”或“輕重量零件”，系統(tǒng)將默認(rèn)選中“使用缺省模板”。

設(shè)置好以上項目后，點(diǎn)“預(yù)覽”，將會在主窗口中計算并顯示出當(dāng)前設(shè)置下創(chuàng)建的運(yùn)動包絡(luò)效果。如對包絡(luò)效果的局部細(xì)節(jié)不滿意，可點(diǎn)“顛倒三角對”前面的箭頭，然后自已對某些細(xì)節(jié)處的三角形進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整完后點(diǎn)“創(chuàng)建”，生成輸出文件。

如果保存了.pbk文件，則在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下，點(diǎn)“分析”----“運(yùn)動分析”，進(jìn)入“運(yùn)動分析”窗口，可在此窗口重放運(yùn)動分析及設(shè)置和預(yù)覽運(yùn)動包絡(luò)。如果保存了.fra文件，則在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下點(diǎn)“文件”----“保存副本”，在文件類型里選擇“運(yùn)動包絡(luò)”，確定后將調(diào)出“創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)”窗口，并要求打開一個.fra文件。余下的操作同前。創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)：(yd16)

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另存為運(yùn)動包絡(luò)：(yd19)

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回放：測量

可以創(chuàng)建測量，用來分析系統(tǒng)在整個運(yùn)動過程中的各種具體參數(shù)，如位置、速度、力等，為改進(jìn)設(shè)計提供資料。創(chuàng)建分析之后即可創(chuàng)建測量，但查看測量的結(jié)果則必須有一個分析的結(jié)果集，與動態(tài)分析相關(guān)的測量，一般應(yīng)在運(yùn)行分析之前創(chuàng)建。運(yùn)動分析通常提供以下測量：

位置、速度、加速度、間隔、Pro/ENGINEER特征、自由度、冗余、時間、主體方向、主體角速度、主體角加速度等。

重復(fù)組件分析通常提供以下測量： 位置、間隔（距離）、自由度、冗余、時間、主體方向、主體角速度、主體角加速度、Pro/ENGINEER 特征等。

“機(jī)構(gòu)”----“測量”，進(jìn)入“測量結(jié)果”窗口，在此可新建、編輯、刪除、復(fù)制測量。載入一個結(jié)果集后，選擇此結(jié)果集，可查看所創(chuàng)建的測量在此結(jié)果集的結(jié)果。點(diǎn)擊窗口左上角的“繪制圖形”按鈕，將以曲線圖表示所選測量在當(dāng)前結(jié)果集中的結(jié)果。示例：創(chuàng)建一個計算系統(tǒng)自由度的測量，步驟如下：

“機(jī)構(gòu)”----“測量”----點(diǎn)擊“測量”下方的第一個圖標(biāo)----在“測量定義”窗口的“類型”下選擇“系統(tǒng)”----“屬性”里選擇“自由度”----確定。測量包括各種類型的測量，每一個測量也有多種計算方法，因此測量是一個內(nèi)容較多較廣的話題，輔助論壇(http://bbs.caxss.com/)致力于打造成為全球最大、最專業(yè)的ProE教程資源網(wǎng)站。這里集中了Proe免費(fèi)視頻教程,ProE光盤教教程,Proe電子教程, Proe自頂向下 行為建模 ProE高級曲面Proe圖形控制 Proe高級陣列 手機(jī)設(shè)計視頻

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本文只略作介紹，進(jìn)一步的內(nèi)容，請兄弟們自己研究或偶下一步再做專講此內(nèi)容的教程。測量：(yd17)

回放：軌跡曲線

軌跡曲線用來表示機(jī)構(gòu)中某一元素相對于另一零件的運(yùn)動。它分為“軌跡曲線”與“凸輪合成曲線”兩種?！败壽E曲線”表示機(jī)構(gòu)中某一點(diǎn)或頂點(diǎn)相對于另一零件的運(yùn)動。“凸輪合成曲線”表示機(jī)構(gòu)中某曲線或邊相對于另一零件的運(yùn)動。

“機(jī)構(gòu)”----“軌跡曲線”進(jìn)入“軌跡曲線”窗口。首先要選取一個參照零件，即“紙零件”（Paper Part）,如選擇基礎(chǔ)，則按中鍵即可。然后選取曲線類型，即“軌跡曲線”還是“凸輪合成曲線”，對“軌跡曲線”，要求選取一個點(diǎn)（基準(zhǔn)點(diǎn)、頂點(diǎn)、曲線端點(diǎn)），對“凸輪合成曲線”，要求選取一條（組）曲線或邊。然后指定曲線類型，選取一個結(jié)果集，點(diǎn)“預(yù)覽”查看將生成的軌跡曲線，點(diǎn)“確定”創(chuàng)建軌跡曲線并保存入?yún)⒄樟慵小?/p>

“曲線類型”分2D和3D兩種，“軌跡曲線”可選2D或3D，“凸輪合成曲線”則只能是2D。

“軌跡曲線”，2D，系統(tǒng)創(chuàng)建一條由一系列點(diǎn)組成的描述選定點(diǎn)運(yùn)動的樣條曲線，即軌跡曲線，并將它與一個坐標(biāo)系三個基準(zhǔn)平面合并到一個組里，這個組保存入?yún)⒄樟慵埩慵?/p>

“軌跡曲線”，3D，系統(tǒng)將創(chuàng)建一系列的基準(zhǔn)點(diǎn)，這些點(diǎn)的位置由參照零件的初始坐標(biāo)系確定，再創(chuàng)建一條通過所有基準(zhǔn)點(diǎn)的空間樣條曲線，基準(zhǔn)點(diǎn)與樣條曲線合并為一個組，保存在參照零件（紙零件）中。

“凸輪合成曲線”，2D，系統(tǒng)創(chuàng)建兩條由一系列點(diǎn)組成的描述選點(diǎn)邊（曲線）組的首尾兩個端點(diǎn)的運(yùn)動的樣條曲線，即軌跡曲線，并將它們各與一個坐標(biāo)系三個基準(zhǔn)平面合并到一個組里，所創(chuàng)建的兩個組保存在參照零件（紙零件）中。

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創(chuàng)建軌跡曲線：(yd18)

實例：創(chuàng)建模型

前面把運(yùn)動分析的基本知識都講過了。下面再來一個實例。各位請用實例part來動手做一做，認(rèn)真理解前面的內(nèi)容。

下面是這個實例的大致步驟。

創(chuàng)建模型：即創(chuàng)建用于運(yùn)動分析的裝配體。

1.裝配基體，以普通裝配將“Engine”裝入裝配體中，為第一個元件。2.裝入左軸承，bearing_L，裝于Engine的左側(cè)軸承座，剛性連接。3.裝入右軸承，bearing_R，裝于Engine的右側(cè)軸承座，剛性連接。4.裝入曲軸，Rotate_rod，銷釘連接。

5.裝入曲柄，Link，裝于曲軸上，銷釘連接。

6.裝入氣缸，Piston，與Engine圓柱連接，與Link銷釘連接。7.裝入大齒輪，Gear_out，銷釘連接。

8.裝入連桿，Rod_in_long，裝于Engine的兩根軸線之一上，滑動桿連接。9.裝入轉(zhuǎn)動桿，Rod_in_short，裝于Engine頂部的獨(dú)立桿上，銷釘連接。10.裝入活塞桿，Valve_in，裝于Engine后側(cè)的兩根軸之一上，滑動桿連接。11.重復(fù)8-10步，裝入另一組連桿、轉(zhuǎn)動桿、活塞桿。

以上，在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下進(jìn)行組裝。在為接頭連接選取對象時要注意，同一個接頭連接里可能有幾個約束（如銷釘有兩個），這些約束所選取的對象應(yīng)屬于相同的兩個主體，比如，銷釘連接不能：軸對齊約束用了A和B主體的軸，而平移約束用A和C主體的點(diǎn)或面。在以上的操作中需要移動某

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主體時，可用“元件放置”頁面里的“移動”。實例：加入特殊連接

上一步在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下組裝，所加入的連接，都是接頭連接。接下來進(jìn)入“機(jī)構(gòu)”環(huán)境，進(jìn)行其余的操作。首先，要加入各特殊連接，即根據(jù)運(yùn)動需要，加入凸輪、槽、齒輪連接。本實例三種特殊連接都存在。

1.創(chuàng)建凸輪連接?！皺C(jī)構(gòu)”----“凸輪”----“新建”，選擇Gear_out的左側(cè)凸輪面（選中“自動選取”），選擇左側(cè)Rod_in_long的下部圓柱面。

2.創(chuàng)建凸輪連接。選擇Gear_out的右側(cè)凸輪面，選擇右側(cè)Rod_in_long的下部圓柱面。

3.創(chuàng)建槽連接。“機(jī)構(gòu)”----“槽”----“新建”，選擇Rod_in_short上的基準(zhǔn)點(diǎn)PNT1,選擇Rod_in_long頂部的曲線。

4.重復(fù)第三步，創(chuàng)建另一側(cè)的Rod_in_shor與Rond_in_long之間的槽連接。5.創(chuàng)建槽連接。選擇Value_in上的基準(zhǔn)點(diǎn)PNT1，選擇Rod_in_short上的曲線。6.重復(fù)第五步，創(chuàng)建另一側(cè)的Value_in與Rod_in_short之間的槽連接。

7.創(chuàng)建齒輪連接?！皺C(jī)構(gòu)”----“齒輪副”----“新建”，選擇上一節(jié)第四步（裝入曲軸）產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)軸、上一節(jié)第7步（裝入大齒輪）產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)軸。旋轉(zhuǎn)方向暫不能確定，可先不用管，待運(yùn)動分析執(zhí)行時看方向如果反了，再編輯齒輪連接，將旋轉(zhuǎn)軸方向反向一下即可。以上操作，如果需要移動某主體的位置，請用“機(jī)構(gòu)”----“拖動”。實例：加入伺服電機(jī)，創(chuàng)建并執(zhí)行分析、回放

創(chuàng)建好裝配體，并創(chuàng)建好所需的特殊連接后，就可以創(chuàng)建伺服電動機(jī)、創(chuàng)建測量，接下來創(chuàng)建分析、執(zhí)行分析。執(zhí)行分析后可回放結(jié)果，將結(jié)果保存為動畫、創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)、創(chuàng)建軌跡曲線、查看測量結(jié)果及測量的圖形。

1.創(chuàng)建伺服電動機(jī)。“機(jī)構(gòu)”----“伺服電動機(jī)”----“新建”，選擇Rotate_rod與Link之間的銷釘連接生成的旋轉(zhuǎn)軸，“規(guī)范”里選“速度”，“?！崩镞x“常數(shù)”，A=20。（如A值太大，運(yùn)動時大齒輪可能會因顯示誤差及視覺誤差而看到回退及反轉(zhuǎn)現(xiàn)象）。

2.創(chuàng)建測量?！皺C(jī)構(gòu)”----“測量”，進(jìn)入測量窗口，創(chuàng)建幾個測量。

3.定義分析?！皺C(jī)構(gòu)”----“分析”----“新建”，類型里選“運(yùn)動學(xué)”或“重復(fù)的組件”。對于此窗口里的其它項，如不了解，可不用自己去設(shè)定。（或模型樹中“運(yùn)動定義”上右鍵，“新建”）。

4.執(zhí)行分析。在上一步的窗口里，點(diǎn)“運(yùn)行”。系統(tǒng)即開始執(zhí)行分析，在主窗口的最下方，會出現(xiàn)一個進(jìn)度條。如果出現(xiàn)錯誤，將彈出一個提示窗口。

5.回放。執(zhí)行完分析后，就可進(jìn)行結(jié)果的回放?！皺C(jī)構(gòu)”----“回放”（或模型樹“回放”上右鍵“播放”）。在此可進(jìn)行干涉檢查、編輯動畫段、結(jié)果輸出為動畫或圖片、創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)。

6.查看測量結(jié)果?！皺C(jī)構(gòu)”----“測量”。在結(jié)果集列表里點(diǎn)取剛才執(zhí)行分析產(chǎn)生的結(jié)果集，所有定義出的測量都會顯示出結(jié)果，并可用圖形查看。也可在此創(chuàng)建不必在運(yùn)行前創(chuàng)建的測量，并即時顯示出其結(jié)果。

7.創(chuàng)建軌跡曲線。“機(jī)構(gòu)”----“軌跡曲線”。選取要查看其軌跡的點(diǎn)或邊，選取軌跡類型，查看或創(chuàng)

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建軌跡曲線。實例：part

好，運(yùn)動分析（含重復(fù)組件分析）是PROE機(jī)構(gòu)仿真的最基礎(chǔ)的一個，也是最簡單的一個。弄明白運(yùn)動分析是做好其它分析的前提。以上內(nèi)容詳細(xì)的把運(yùn)動分析的全過程所要注意的事項及所需要知道的內(nèi)空都講了一遍，并提供了一個實例。請各位根據(jù)講解和實例自行試驗，確保真正的理解。其它的仿真模塊和電動機(jī)的自定義模、測量的定義，本文不再講，希望以后能有時間再整理類似教程。

以下是實例所用文件。

（本實例part由cb87524638兄弟制作，在此表示感謝?。〢ngelsMove.rar

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第三篇：adams運(yùn)動仿真教學(xué)

起重機(jī)的建模和仿真，如下圖所示。

1）啟動ADAMS 1.運(yùn)行ADAMS，選擇create a new model;2.modal name 中命名為lift_mecha;3.確認(rèn)gravity 文本框中是earth normal(-global Y)，units文本框中是MKS；ok 4.選擇setting——working grid，在打開的參數(shù)設(shè)置中，設(shè)置size在X和Y方向均為20 m，spacing在X和Y方向均為1m；ok 5.通過縮放按鈕2）建模

1.查看左下角的坐標(biāo)系為XY平面

2.選擇setting——icons下的new size圖標(biāo)單位為1 3.在工具圖標(biāo)中，選擇實體建模按鈕中的box按鈕4.設(shè)置實體參3.53.數(shù)；

，使窗口顯示所有柵格，單擊F4打開坐標(biāo)窗口。On ground Length :12 Height:4 Depth:8 5.鼠標(biāo)點(diǎn)擊屏幕上中心坐標(biāo)處，建立基座部分 6.繼續(xù)boxNew part Length :3 Height:3 Depth: 3.5 設(shè)置完畢，在基座右上角建立座架Mount部件 建立Mount座架部件，設(shè)置參數(shù)：

7.左鍵點(diǎn)擊立體視角按鈕架到基座中間部位：，查看模型，座架Mount不在基座中間，調(diào)整座

①右鍵選擇主工具箱中的position按鈕圖標(biāo)

中的move按鈕

②在打開的參數(shù)設(shè)置對話框中選擇Vector，Distance項中輸入3m，實現(xiàn)Mount移至基座中間位置

③設(shè)置完畢，選擇座架實體，移動方向箭頭按Z軸方向，Distance項中輸入2.25m，完成座架的移動

右鍵選擇座架，在快捷菜單中選擇rename，命名為Mount 8.選擇setting—working grid 打開柵格設(shè)置對話框，在set location中，選擇pick 選擇Mount.cm座架質(zhì)心，并選擇X軸和Y軸方向，選擇完畢，柵格位于座架中心

選擇主工具箱中的視角按鈕，觀察視圖 將spacing—working grid，設(shè)置spacing中X和Y均為0.5 10.選擇圓柱實體繪圖按鈕New part Length:10m Radius:1m 選擇座架的中心點(diǎn)，點(diǎn)擊左側(cè)確定軸肩方向，建立軸肩，單擊三維視圖按鈕，觀察視圖，設(shè)置參數(shù)：

11.繼續(xù)圓柱工具① 設(shè)置參數(shù)： New part Length: 13m Radius: 0.5m ② 選擇Mount.cm作為創(chuàng)建點(diǎn)，方向同軸肩，建立懸臂，繪制懸臂

③ 右鍵選擇新建的懸臂，在快捷菜單中選擇part_4——Rename，命名為boom ④選擇懸臂，移動方向沿X軸負(fù)向，實現(xiàn)懸臂的向左移動：

1）右鍵選擇工具箱中的position按鈕中的move按鈕

2）在打開的參數(shù)對話框中，選擇vector，distance中輸入2m，點(diǎn)擊懸臂，實現(xiàn)移動

⑤ 右鍵點(diǎn)擊實體建模按鈕設(shè)置圓角半徑為1.5m ⑥ 左鍵選擇座架上側(cè)的兩條邊，點(diǎn)擊右鍵，完成倒角，在彈出的下一級菜單中選擇導(dǎo)圓角工具，12.選擇box按鈕圖標(biāo)① 設(shè)置參數(shù)： New part Length : 4.5 Height: 3.0 Depth: 4.0 ② 選擇懸臂左側(cè)中心點(diǎn)，命名為bucket，建立鏟斗，創(chuàng)建鏟斗

③ 右鍵選擇position按鈕下一級按鈕move按鈕

④ 在打開的參數(shù)對話框中，選擇vector，distance中輸入2.25m，選擇鏟斗，移動方向沿全部坐標(biāo)系X軸負(fù)方向，實現(xiàn)鏟斗的橫向移動

⑤ 在主工具箱中，選擇三維視圖按鈕，察看鏟斗

⑥ 繼續(xù)選擇move按鈕，設(shè)置參數(shù)中選擇vector，distance中輸入2.0m，選擇鏟斗，移動方向沿全部坐標(biāo)系 Z軸負(fù)方向，實現(xiàn)鏟斗的縱向移動

⑦ 移動完畢，選擇主工具箱中的渲染按鈕render，察看三維實體效果，再次選擇render按鈕，實體圖則以線框顯示

⑧ 右鍵點(diǎn)擊實體建模按鈕，再彈出的下一級按鈕中選擇倒角工具的參數(shù)設(shè)置對話框中，設(shè)置倒角Width為1.5m，⑨ 選擇鏟斗下側(cè)的兩條邊，完畢單擊右鍵，完成倒角

⑩ 右鍵選擇實體建模工具按鈕，再下一級按鈕中選擇Hollow按鈕的參數(shù)設(shè)置對話框中設(shè)置參數(shù)Thickness為0.25m 選擇鏟斗為挖空對象，鏟斗上平面為工作平面，完畢點(diǎn)擊右鍵挖空鏟斗，在打開，在打開

3）添加約束

根據(jù)圖示關(guān)系，添加鏈接 ① 在主工具箱中，選擇轉(zhuǎn)動副bod——1 loc和pick feature，下方的參數(shù)設(shè)置對話框中，設(shè)置參數(shù)2 ② 選擇基座和座架，然后選擇座架中心Mount.cm，旋轉(zhuǎn)軸沿y軸正向，建立座架與基座的轉(zhuǎn)動副

③ 繼續(xù)用轉(zhuǎn)動副按鈕，建立軸肩與座架間的轉(zhuǎn)動副，設(shè)置參數(shù)為2 bod——1 loc和Normal to grid，選擇軸肩和座架，再選擇座架中心點(diǎn)，建立轉(zhuǎn)動副 ④ 繼續(xù)用轉(zhuǎn)動副按鈕，建立鏟斗與懸臂間的轉(zhuǎn)動副，設(shè)置參數(shù)為2 bod——1 loc和Normal to grid，選擇鏟斗與懸臂，再選擇鏟斗下側(cè)中心點(diǎn)，建立轉(zhuǎn)動副 ⑤ 選擇主工具箱中的平動副，設(shè)置參數(shù)2 bod——1 loc和pick feature，選擇懸臂與軸肩，再選擇懸臂中心標(biāo)記點(diǎn)，移動方向沿X軸正方向，建立懸臂和軸肩間的平動副

⑥ 右鍵點(diǎn)擊窗口右下角的Information 信息按鈕，選擇約束按鈕，觀察是否按要求施加約束，關(guān)閉信息窗口 ⑦ 檢查完畢，選擇仿真按鈕運(yùn)動 4）添加運(yùn)動

① 選擇主工具箱中的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動按鈕，右鍵點(diǎn)擊座架中心標(biāo)記點(diǎn)，在彈出的，對系統(tǒng)進(jìn)行仿真，觀察系統(tǒng)在重力作用下的選擇窗口中，選擇JOINT_mount_ground,給座駕與基座的轉(zhuǎn)動副添加轉(zhuǎn)動運(yùn)動 ② 選擇俯視圖按鈕，觀察旋轉(zhuǎn)運(yùn)動副的箭頭圖標(biāo)

③ 右鍵點(diǎn)擊該運(yùn)動，在彈出的快捷菜單中選擇motion_mount_ground——modify在修改對話框中，修改function項為360d*time ④ 重復(fù)上述動作，在軸肩和座架之間建立旋轉(zhuǎn)運(yùn)動Motion_shoulder_ground, ⑤ 右鍵點(diǎn)擊該運(yùn)動，在彈出的快捷菜單中選擇motion_shoulder_ground——modify在修改對話框中，修改function項為-STEP(time,0,0,0.10,30d)⑥ 重復(fù)上述動作，在鏟斗和懸臂之間建立旋轉(zhuǎn)運(yùn)動Motion_bucket_boom ⑦ 設(shè)置運(yùn)動函數(shù)為45d*（1-cos（360d*time））

⑧ 右鍵點(diǎn)擊主工具箱中旋轉(zhuǎn)運(yùn)動按鈕，選擇下一級平行運(yùn)動按鈕，點(diǎn)擊懸臂中心平動副，在懸臂和座架間建立平行運(yùn)動

⑨ 設(shè)置平行運(yùn)動函數(shù)為STEP（time，0.8，0，1，5）

⑩ 選擇主工具箱中的仿真按鈕，設(shè)置仿真參數(shù)END Time：1；Steps：100，進(jìn)行仿真

5）測量和后處理

① 鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊鏟斗，打開右鍵快捷鍵，選擇測量measure ② 系統(tǒng)打開參數(shù)設(shè)置對話框，將Characteristic設(shè)置為CM Point，Component 設(shè)置為Y,測量Y向位移。

③ 點(diǎn)擊Apply，出現(xiàn)空白的測量窗口 ④ 點(diǎn)擊總工具箱中測量長度按鈕，測量懸臂左端點(diǎn)與軸肩右端點(diǎn)間的距離

保存文件qizhongji在E：jiben0520053377目錄中，推出系統(tǒng)。

其它CAD圖與ADAMS軟件的接口

1）在solid-edge、solid-working、p-re、UG等三維造型軟件中，繪制三維圖形，下圖所示為裝載機(jī)的工作裝置CAD三維圖；

裝載機(jī)工作裝置中包含許多零部件，為簡化仿真模型，可以在建立三維圖形時，將鏈接螺栓等非傳動件忽略，將其質(zhì)量添加到相連的傳動件上即可，切記：在CAD軟件裝配圖繪制完三維圖后，將文件保存為.igs為后綴的格式退出。2）將三維CAD圖形文件調(diào)入ADAMS軟件

打開ADAMS軟件，進(jìn)入ADAMS界面，進(jìn)行以下操作：

① 在File菜單，選擇Import命令，顯示文件輸入對話框。

② 在File Type欄，選擇輸入的CAD文件格式，后綴為.igs格式，顯示輸入的CAD文件對話框，如上圖所示。

③ 在File To Read右邊的空框內(nèi)輸入文件名，方法為：鼠標(biāo)放在空框內(nèi)，點(diǎn)擊右鍵，選擇browse，打開文件瀏覽對話框，找到已保存的后綴為.igs的文件，雙擊即可。

④ 在Part Name 欄，輸入ADAMS數(shù)據(jù)庫名。

⑤ 選擇OK按鈕，即可將CAD文件調(diào)入ADAMS軟件中。

1）點(diǎn)擊放大縮小圖標(biāo)示調(diào)入的圖形；

2）修改個零部件的物理特性：視圖在由CAD軟件調(diào)入ADAMS軟件后，其各部件的物理特性丟失，只保留了幾何特性，所以，為進(jìn)行系統(tǒng)仿真，需要對每一個零部件添加材料特性，方法如下：

① 將鼠標(biāo)放在要修改的零部件上，點(diǎn)擊右鍵，依次選擇：浮動菜單的第一項part—modify，打開修改對話框；，將鼠標(biāo)放在繪圖視窗內(nèi)，按下左鍵，移動鼠標(biāo)，顯

② 在category欄選擇mass properties；在define mass by欄選擇geometry and material type；在material type 欄，輸入零件的材料

③ 點(diǎn)擊修改對話框下角的show calculated inertia，計算零件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量等參數(shù)；

④ Ok退出，即完成零件的物性修改，其它零件類推。

3）根據(jù)前面仿真分析方法對導(dǎo)入后的裝載機(jī)工作裝置進(jìn)行仿真分析。4）測量輸出起升油缸的作用力，保存文件，退出系統(tǒng)。

第四篇：運(yùn)動仿真總結(jié)

一.用于變形物體或特殊軌跡運(yùn)動的物體

1.做關(guān)聯(lián)動畫時，注意“會變形的零件”要在“裝配體中”（插入新零件）建模得到，好讓新零件與其他零件相應(yīng)部位關(guān)聯(lián)，從而使改變這些原有零件的位置重新建模后可以實現(xiàn)新零件的變形。

2．我們可以做個類似帶軌道的相機(jī)撬，然后讓動作物體跟這個撬聯(lián)系，再讓撬動起來，則物體相應(yīng)的就動了起來。

3.做牽引塊帶動的動畫時，一般要先給個牽引塊的目標(biāo)鍵碼點(diǎn)，然后拖動牽引塊到所需位置，右鍵替換這個鍵碼點(diǎn)，最后重新建模，才會出現(xiàn)動畫效果。比如：在制作壓縮彈簧動畫時，壓蓋就是牽引塊，要先給它個目標(biāo)鍵碼（時間線可以不到這里），然后拖動牽引塊到目標(biāo)地點(diǎn)，替換鍵碼點(diǎn)，然后再重建模型。

4． 牽引快可以是跟裝配體無關(guān)的一個附加零件，作為輔助對象，提供一些裝配體其他零件不能提供的關(guān)聯(lián)關(guān)系，在錄制動畫時隱藏就行了。比如：瓶子裝水。

5.在裝配體里，F(xiàn)eaturesManager的裝配體項右鍵單擊，在樹顯示下選擇查看配合與從屬關(guān)系，設(shè)計樹中顯示每個零件的配合，特征打包放置。

6.移動、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動可以通過添加尺寸約束，然后通過編輯尺寸值來實現(xiàn)，可以取代有些馬達(dá)。此操作要在動畫窗口的模型樹中更改，否則無效。

7.要實現(xiàn)聯(lián)動可以通過編輯尺寸和馬達(dá)在同一段時間添加不同的運(yùn)動，然后點(diǎn)擊計算運(yùn)動算例圖標(biāo)。

8.關(guān)聯(lián)動畫制作需更改模型樹中的東西時，要在動畫窗口的模型樹中更改。要拖動某零件時，也要在動畫模式下拖動，不能再模型模式下拖動，否則做過的動畫將出現(xiàn)零點(diǎn)不重合現(xiàn)象而報廢。

二.錄制技巧

1.錄制動畫時采取默認(rèn)的設(shè)置效果還可以，并且視頻不大，用“全幀非壓縮”出來文件太大，播放不流暢。錄制時可以改變場景顏色，并將屏幕菜單欄都隱藏了，效果最好。三.鍵碼點(diǎn)

1.鍵碼點(diǎn)代表了零件的各種狀態(tài)，包括視圖鍵碼點(diǎn)也是，如果復(fù)制一個鍵碼點(diǎn)到一個位置，當(dāng)動畫到這里時，相應(yīng)零件就是這個狀態(tài)。通過”復(fù)制粘貼“我們可以省掉好多重復(fù)性的工作，比如：我們可以讓一個東西轉(zhuǎn)一圈，再讓他轉(zhuǎn)好多圈，最后還能回到最初狀態(tài)。2.另外也可以讓它從不精確的狀態(tài)再恢復(fù)到原來狀態(tài)。比如我們壓縮彈簧，然后將彈簧壓縮，然后復(fù)制它原來的狀態(tài)到后面，那么就會形成伸展彈簧的效果。四.我們可以用一個機(jī)器的裝配體拆開的過程“反過來錄制”讓它顯示裝配的過程，同時在加入零件的單個展示，最后將零件拋出視野。視野我們可以用相機(jī)視圖，就可以改變視角，加特寫遠(yuǎn)近景等，使動畫多樣化。四.相機(jī)撬

1.我們可以用相機(jī)撬來拉動相機(jī)，從而展示一些模型或建筑的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，可以做某些部件的跟蹤拍攝。相機(jī)撬我們可以限制它的自由度從而使它的運(yùn)動規(guī)則化，視角穩(wěn)定性大大提高。如果視角不好，我們還可以再次編輯相機(jī)撬，讓它有適當(dāng)?shù)奈恢谩?.相機(jī)撬要做成半個正方體，中間打三個相交圓孔，從而我們可以通過他們的軸線或邊線移動或旋轉(zhuǎn)相機(jī)撬，規(guī)則的控制其六個自由度。

3.只要相機(jī)撬運(yùn)動軌跡做好了，切換到“相機(jī)視圖”隱藏相機(jī)撬，則視角就是相機(jī)拍攝視角。在做相機(jī)撬的運(yùn)動軌跡期間，要“禁止視圖和屏幕”。做相機(jī)撬時要固定相機(jī)與其的三個關(guān)聯(lián)。

4.我們可以給相機(jī)撬做一個軌道，讓相機(jī)撬沿軌跡（道）走。五.光源

1.我們還可以在要特寫的地方給出“線光源”，從而使特寫更清楚，（多）點(diǎn)光源也可以用來做特殊的照明。六.相機(jī)及視圖

1.相機(jī)直接拍攝時注意要“禁用視圖和屏幕”選項，每次在一個需要改變視角的時候就對motion菜單欄里右鍵“相機(jī)n”，選“屬性”來編輯視角。也同時需要在“視圖和光源”上右鍵選擇“相機(jī)視圖”。2.我們可以用多個相機(jī)做鏡頭切換。

3.做動畫時可以建立一系列視圖，然后做動畫時一一選用，節(jié)省時間，增強(qiáng)效果。4.對于相機(jī)視圖，在一個鍵碼點(diǎn)處修改相機(jī)屬性，則修改后的視圖就屬于此鍵碼點(diǎn)，并不屬于全部鍵碼點(diǎn)。

5．做動畫時一般要先做動畫內(nèi)容，后作視圖內(nèi)容。6.不容易切換的拍攝角度可以用兩個相機(jī)來切換。七.軌跡線運(yùn)動

1.我們可以用一個零件上的一點(diǎn)（或n個點(diǎn)）于一條曲線重合，然后拖動零件運(yùn)動，則可沿著曲線運(yùn)動。但是不要一次性把零件從起始位置拖動到終止位置，容易出錯，中間最好多放些鍵碼點(diǎn)，一段一段來。

2．放置鍵碼點(diǎn)：要先將零件拖動到所需位置，再放置鍵碼點(diǎn)。如果這段沒問題新鍵碼點(diǎn)就會和前一個綠線連接。成功放一個鍵碼點(diǎn)后，緊接著將時間線拖過來，再放下一個。最后要進(jìn)行計算運(yùn)動算例。八． 草圖仿真

1.用草圖做“草圖塊”，然后用約束關(guān)系來約束這些草圖塊，拖動就可以運(yùn)動了。九． 特別注意

1.注意如果在制作拖動動畫中間要保存，那么一定要在模型界面中保存，若在運(yùn)動算例中保存，則會引起數(shù)據(jù)不一，從而出問題。

十、一般經(jīng)驗

1.我們要做一個很長很復(fù)雜的動畫仿真，我們可以將其分為多個段，一個一個做，然后將其連接即可。這樣我們要用到運(yùn)動算例的復(fù)制，從而使我們的視圖過渡自然。

2.在進(jìn)行動畫制作過程中，不能改變模型，否則運(yùn)動算例零點(diǎn)狀態(tài)跟隨改變，形成不必要的錯誤。

第五篇：solidworks運(yùn)動仿真總結(jié)

【聲明】

為了幫助廣大SW愛好者和學(xué)習(xí)者更加方便，高效地學(xué)習(xí)和應(yīng)用SW運(yùn)動仿真（動畫）來表達(dá)自己的作品，下面是作者在學(xué)習(xí)過程中遇到和總結(jié)一些問題，希望能對學(xué)者有幫助。

運(yùn)動仿真

【動畫】在核心SolidWorks 內(nèi)使用?？墒褂谩緞赢嫛縼肀磉_(dá)和顯示裝配體的運(yùn)動：通過添加馬達(dá)來驅(qū)動裝配體中一個或多個零件的運(yùn)動。通過設(shè)定鍵碼點(diǎn)在不同時間規(guī)定裝配體零部件的位置。動畫使用插值來定義鍵碼點(diǎn)之間零部件的運(yùn)動。

【基本運(yùn)動】在核心 SolidWorks內(nèi)使用。可使用【基本運(yùn)動】在裝配體上模仿馬達(dá)、彈簧、碰撞和引力?！净具\(yùn)動】在計算運(yùn)動時考慮到質(zhì)量?！净具\(yùn)動】計算相當(dāng)快，所以可將其用來生成使用基于物理模擬的演示性動畫。

【Motion分析】在 SolidWorks Premium 的 SolidWorks Motion 插件中使用?？衫谩綧otion分析】功能對裝配體進(jìn)行精確模擬和運(yùn)動單元的分析（包括力、彈簧、阻尼和摩擦）?！綧otion分析】使用計算能力強(qiáng)大的動力學(xué)求解器，在計算中考慮到了材料屬性和質(zhì)量及慣性。還可使用【Motion分析】來標(biāo)繪模擬結(jié)果供進(jìn)一步分析。

用戶可根據(jù)自己的需要決定使用三種算例類型中的哪一種： 【動畫】：可生成不考慮質(zhì)量或引力的演示性動畫。【基本運(yùn)動】：可以生成考慮質(zhì)量、碰撞或引力且近似實際的演示性模擬動畫?！綧otion分析】：考慮到裝配體物理特性，該算例是以上三種類型中計算能力最強(qiáng)的。用戶對所需運(yùn)動的物理特性理解的越深，則計算結(jié)果越佳。

視頻保存壓縮質(zhì)量——越高越清晰 可選擇時間段保存

馬達(dá)的運(yùn)動優(yōu)先于彈簧、引力運(yùn)動

零部件移動的速度與其質(zhì)量特性有關(guān)。彈簧

隧道掃描

旋轉(zhuǎn)樓梯的動畫

.做關(guān)聯(lián)動畫時，注意“會變形的零件”要在“裝配體中”（插入新零件）建模得到，好讓新零件與其他零件相應(yīng)部位關(guān)聯(lián)，從而使改變這些原有零件的位置重新建模后可以實現(xiàn)新零件的變形。

路徑（圓弧類）運(yùn)動出錯： 1.配合不嚴(yán)密

2.速度太大，難以解出 3.視頻幀數(shù)太低

以上3點(diǎn)不準(zhǔn)確（正確）!其實質(zhì)上是在路徑運(yùn)動中，物體是在路徑上平移，而不是滑移。當(dāng)運(yùn)動到對面時，該移動物體會跑到里面去； 解決方案：

1.里外都配合物體，使用裝配體拉伸切除在路徑里面（切除不需要的部分）。2.使用分段運(yùn)動，【齒輪畫法及其仿真】

GearTrax2012——同于畫齒輪的軟件

使用CAX或者其他軟件，畫好后，調(diào)入SW拉伸。

拉伸齒輪草圖時，盡量對稱。便于后期配合。1.先定位，后齒輪配合 2.齒輪嚙合：分別在兩個齒輪上畫過齒輪心的齒根和齒頂?shù)膬筛本€，并配合為“重合”，為演示效果，需將其配合壓縮（目的是給齒輪嚙合定位）。如果解壓縮會導(dǎo)致該配合完全定義而無法轉(zhuǎn)動。

3.配合無誤后再仿真

【總結(jié)】

1.對于一個裝配體，首先得有一個思路，用什么方法，用什么視圖，用什么表達(dá)方案？

2.仿真之前，確定了那些不需要表達(dá)和運(yùn)動的零件可以將其轉(zhuǎn)換為零件（曲面）/使用裝配體特征合并——連接

3.盡量將可變量的參數(shù)配合放在最后一個裝配體中，（層級削減作用？）...4.使用自定義爆炸視圖，5.每一種運(yùn)動仿真，其使用的零件都應(yīng)單獨(dú)保存，不要重復(fù)使用，以便后面修改完善。

6.路徑運(yùn)動，初始鍵最好不要放在0s處，并且百分比最好從0開始，有效長度發(fā)生變化，或者

7.一般被轉(zhuǎn)化過的曲面零件，不能正常動畫，需要轉(zhuǎn)化為實體，例如在（拉伸切除）

遇到的問題：

1.動畫下拉框被隱藏，有時候很難找到，其實它還在框線上，被過渡下拉了

只要移動鼠標(biāo)，鼠標(biāo)會以移動窗格方式顯示，將其往上拖動即可顯示完全，如圖。

2.修改一些大型裝配體時，零件自動被透明或隱藏。（零件太多，太卡，點(diǎn)擊重建命令）

或按

Ctrl +B 2.裝配體對稱問題，總是同向向；

高級線性陣列特征（參考“隨形陣列”，讀者自行百度）

4.有時，零件不能不能運(yùn)動，可能是受到了關(guān)聯(lián)配合或者關(guān)聯(lián)約束等，斷開關(guān)聯(lián)，或者重新配合。