第一篇：武漢科技大學(xué)教案紙

第3章

線性系統(tǒng)的時域分析法（8學(xué)時）

【主要講授內(nèi)容】

3.1線性時間響應(yīng)的性能指標(biāo) 3.2一階系統(tǒng)的時域分析 3.3二階系統(tǒng)的時域分析 3.4高階系統(tǒng)的時域分析 3.5線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 3.6線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算 3.7 控制系統(tǒng)時域設(shè)計(jì)

【重點(diǎn)與難點(diǎn)】

1、重點(diǎn)：

二階系統(tǒng)動態(tài)性能計(jì)算以及勞斯判據(jù)的應(yīng)用。

2、難點(diǎn)：

擾動作用下減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的方法。

【教學(xué)要求】

1、熟悉時域性能指標(biāo)的定義；

2、掌握一階系統(tǒng)和二階系統(tǒng)的暫態(tài)性能指標(biāo)的求??；

3、掌握二階系統(tǒng)暫態(tài)性能改善的方法，勞斯穩(wěn)定判據(jù)及其應(yīng)用；

4、掌握穩(wěn)態(tài)誤差的分析與計(jì)算；

5、掌握減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的方法。

【實(shí)施方法】

課堂講授，PPT配合

3.1系統(tǒng)時間響應(yīng)的性能指標(biāo)

1．階躍函數(shù)

階躍函數(shù)的表達(dá)式為

?0t?0r(t)???At?0

2．斜坡函數(shù)（或速度函數(shù)）

?0t?0r(t)???Att?0 斜坡函數(shù)的表達(dá)式為 3．加速度函數(shù)

加速度函數(shù)的表達(dá)式為

?0?r(t)??12At??24．脈沖函數(shù)

脈沖函數(shù)的表達(dá)式一般為

t?0t?0

t?0?0?A?r(t)??0?t????t????0

5．正弦函數(shù)

正弦函數(shù)的表達(dá)式為

t?0?0r(t)???Asin?tt?0

3.1.1線性定常系統(tǒng)的時域響應(yīng)

對于一單輸入單輸出n階線性定常系統(tǒng)，可用一n階常系數(shù)線性微分方程來描述。即

dnc(t)dn?1c(t)a0?a1n?1?ndtdtdc(t)dmr(t)dm?1r(t)?an?1?anc(t)?b0?b1m?1?mdtdtdt?bm?1dr(t)?bmr(t)dt

系統(tǒng)在輸入信號r(t)作用下，輸出c(t)隨時間變化的規(guī)律，就是系統(tǒng)的時域響應(yīng)。

齊次微分方程的通解c1(t)由相應(yīng)的特征方程的特征根決定。特征方程為

?an?1s?an?0

如果上式有n個不相等的特征根，即p1,p2,...,pn，則齊次微分方程的通解

D(s)?a0sn?a1sn?1?為

從系統(tǒng)時域響應(yīng)的兩部分看，穩(wěn)態(tài)分量(特解)是系統(tǒng)在時間t??時系統(tǒng)的輸出，衡量其好壞是穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)：穩(wěn)態(tài)誤差。系統(tǒng)響應(yīng)的暫態(tài)分量是指從t=0開始到進(jìn)入穩(wěn)態(tài)之前的這一段過程，采用動態(tài)性能指標(biāo)(瞬態(tài)響應(yīng)指標(biāo))，如穩(wěn)定性、快速性、平穩(wěn)性等來衡量。3.1.2 控制系統(tǒng)時域響應(yīng)的性能指標(biāo) 1．穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)

其定義為：當(dāng)時間t趨于無窮時，系統(tǒng)輸出響應(yīng)的期望值與實(shí)際值之差，即

ess?lim[r(t)?c(t)]t??c1(t)?k1ep1t?k2ep2t?...?knepnt

穩(wěn)態(tài)誤差ess反映控制系統(tǒng)復(fù)現(xiàn)或跟蹤輸入信號的能力。2 動態(tài)性能指標(biāo)

動態(tài)響應(yīng)是系統(tǒng)從初始狀態(tài)到接近穩(wěn)態(tài)的響應(yīng)過程，即過渡過程。

3.2 一階系統(tǒng)的時域分析

一階系統(tǒng)微分方程的標(biāo)準(zhǔn)形式是

dc(t)?c(t)?r(t)dt

3.2.1 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)

T當(dāng)輸入信號r(t)＝1(t)時，系統(tǒng)的輸出稱為單位階躍響應(yīng)，記為h(t)。當(dāng)

1r(t)＝1(t)，即R(s)＝s時，有

1s(Ts?1)

對上式取拉普拉斯反變換，得到單位階躍響應(yīng)為

C(s)?R(s)??(s)?t??1?h(t)?L[C(s)]?L??1?eT t?0??s(Ts?1)?

?1?1一階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)性能指標(biāo)為：調(diào)節(jié)時間ts

穩(wěn)態(tài)誤差ess 超調(diào)量Mp 3.2.2 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)

當(dāng)系統(tǒng)輸入信號為單位脈沖函數(shù)r(t)??(t)時，R(s)?1，這時系統(tǒng)的響應(yīng)為單位脈沖響應(yīng)，記為g(t)，即

g(t)?L?1?C(s)??L?1??(s)R(s)??L?1??(s)?3.2.3 線性定常系統(tǒng)的重要特性

系統(tǒng)對輸入信號導(dǎo)數(shù)的響應(yīng)，等于系統(tǒng)對該輸入信號響應(yīng)的導(dǎo)數(shù)?；蛘叻催^來，系統(tǒng)對輸入信號積分的響應(yīng)，等于系統(tǒng)對該輸入信號響應(yīng)的積分，而積分常數(shù)由零輸入初始條件確定。

3.3 二階系統(tǒng)的時域分析

3.3.1 二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型二階系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)其閉環(huán)傳遞函數(shù)為

2?nC(s)?2R(s)s2?2??ns??n

二階系統(tǒng)的特征根（即閉環(huán)極點(diǎn)）為

s1,2????n??n?2?1 隨著阻尼比?取值的不同，二階系統(tǒng)的特征根（閉環(huán)極點(diǎn)）也不相同，主要有下面四種情況： 1．欠阻尼（0???1）2．臨界阻尼（??1）3．過阻尼（??1）4．無阻尼（??0）3.3.2 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)

二階系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)作用下輸出信號的拉氏變換

2?n1C(s)?2?2s?2??ns??ns

對上式進(jìn)行拉氏反變換，便得二階系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)作用下的過渡過程，即

h(t)?L?1[C(s)]

1．欠阻尼系統(tǒng)階躍響應(yīng) 2．臨界阻尼系統(tǒng)單位階躍響應(yīng) 3．過阻尼系統(tǒng)單位階躍響應(yīng) 4．二階系統(tǒng)階單位躍響應(yīng)的主要特征 結(jié)論：

（1）阻尼比?越大，超調(diào)量越小，響應(yīng)的平穩(wěn)性越好。反之，阻尼比?越小，振蕩越強(qiáng)，平穩(wěn)性越差。當(dāng)?＝0時，系統(tǒng)為具有頻率為?n的等幅振蕩。

（2）過阻尼狀態(tài)下，系統(tǒng)響應(yīng)遲緩，過渡過程時間長，系統(tǒng)快速性差；?過小，響應(yīng)的起始速度快，但因振蕩強(qiáng)烈，衰減緩慢，所以調(diào)節(jié)時間ts亦長，快速性差。

（3）當(dāng)?＝0.707時，系統(tǒng)的超調(diào)量

Mp<5％，調(diào)節(jié)時間ts也最短，即平穩(wěn)性和快速性最佳，故稱?＝0.707為最佳阻尼比。

（4）當(dāng)阻尼比?保持不變時，?n越大，調(diào)節(jié)時間ts就越短，快速性越好。（5）系統(tǒng)的超調(diào)量統(tǒng)的平穩(wěn)性。

（6）工程實(shí)際中，二階系統(tǒng)多數(shù)設(shè)計(jì)成0???1的欠阻尼情況，且常取?＝0.4～0.8之間。

3.3.3 二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)

對于具有標(biāo)準(zhǔn)形式閉環(huán)傳遞函數(shù)的二階系統(tǒng)，令r(t)??(t)，則有R(s)?1，相應(yīng)的輸出信號的拉氏變換式為

Mp和振蕩次數(shù)N僅僅由阻尼比?決定，它們反應(yīng)了系

2?nC(s)?22s?2??ns??n

取上式的拉氏反變換，便可得到下列各種情況下的脈沖過渡函數(shù)：

(1)欠阻尼(0???1)g(t)??n1??2e???ntsin?n1??2t(t?0)(2)無阻尼(??0)

g(t)??nsin?nt(t?0)(3)臨界阻尼(??1)

2??ntg(t)??nte(t?0)(4)過阻尼時(??1)

?e?(??g(t)??2?2?1??n?2?1)??nt?e?(???2?1)??nt???

(t?0)

3.3.4二階系統(tǒng)的斜坡響應(yīng)

設(shè)二階系統(tǒng)的輸入為單位速度函數(shù)，即r(t)?t，則有信號的拉氏變換式為

2?n1C(s)?222s?2??ns??ns

R(s)?1s2，對應(yīng)輸出進(jìn)行拉氏反變換，可以得到相應(yīng)的系統(tǒng)過渡過程。

（1）欠阻尼(0???1)時的過渡過程

2?C(s)?取上式的拉氏變得

2?1?n?n??22sss2?2??ns??n(s???n)?(2?2?1)

c(t)?t??t?式中

2??n2??e????nt(2??ncos?dt?2?2?1?n1??2sin?dt)e???nt?n ?n2?1??2sin(?dt?arctg)(t?0)222??11??

?d??n1??2（2）臨界阻尼(??1)時的過渡過程 對于臨界阻尼情況

2C(s)?對上式取拉氏反變換得

2?n1?n1???s2s(s??n)2s??n

c(t)?t?2?n?2?n(1??n2t)e??nt(t?0)(3.46)（3）過阻尼(??1)時的過渡過程

c(t)?t?2??n?2?2?1?2??2?12?n??1e?(??2e?(???2?1)?nt?2?2?1?2??2?12?n?2?1?2?1)?nt(t?0)

對于二階系統(tǒng)，其單位斜坡函數(shù)輸入的過渡過程，還可以通過對其單位階躍響應(yīng)求積分求得，其中積分常數(shù)可根據(jù)t＝0時過渡過程c(t)＝0的初始條件來確定。

3.4 高階系統(tǒng)的時域分析

3.4.1 高階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)

如果系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)均位于根平面左半平面，則階躍響應(yīng)的暫態(tài)分量將隨時間而衰減，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。只要有一個極點(diǎn)位于右半平面，則對應(yīng)的響應(yīng)將是發(fā)散的，系統(tǒng)不能穩(wěn)定工作。

例 設(shè)三階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為

5(s2?5s?6)?(s)?3s?6s2?10s?8

試確定其單位階躍響應(yīng)。

解 將已知的?(s)進(jìn)行因式分解，可得

?(s)?5(s?2)(s?3)(s?4)(s2?2s?2)

其單位階躍響應(yīng)的拉氏變換為

5(s?2)(s?3)s(s?4)(s?1?j)(s?1?j)

進(jìn)行部分分式分解，有

C(s)?a0a3aa2?1??ss?4s?1?js?1?j

可以計(jì)算出其中的系數(shù)為

C(s)?a0?151?7?j?7?ja1??a2?a3?4，4，4，4

對C(s)進(jìn)行拉氏反變換可得，得到系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)：

1h(t)?[15?e?4t?102e?tcos(t?352o)]4

3.4.2 閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)

其規(guī)律可以總結(jié)為：

1)閉環(huán)極點(diǎn)si在 S平面上的左右分布（實(shí)部）決定過渡過程的終值。位于虛軸左邊的閉環(huán)極點(diǎn)對應(yīng)的暫態(tài)分量最終衰減到零，位于虛軸右邊的閉環(huán)極點(diǎn)對應(yīng)的暫態(tài)分量一定發(fā)散，位于虛軸（除原點(diǎn)）的閉環(huán)極點(diǎn)對應(yīng)的暫態(tài)分量為等幅振蕩。

2)閉環(huán)極點(diǎn)的虛實(shí)決定過渡過程是否振蕩。si位于實(shí)軸上時暫態(tài)分量為非周期運(yùn)動（不振蕩），si位于虛軸上時暫態(tài)分量為周期運(yùn)動（振蕩）。

3)閉環(huán)極點(diǎn)離虛軸的遠(yuǎn)近決定過渡過程衰減的快慢。si位于虛軸左邊時離虛軸愈遠(yuǎn)過渡過程衰減得愈快，離虛軸愈近過渡過程衰減得愈慢。所以離虛軸最近的閉環(huán)極點(diǎn)“主宰”系統(tǒng)響應(yīng)的時間最長，被稱為主導(dǎo)極點(diǎn)。

3.5 線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

3.5.1 控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的概念與條件

穩(wěn)定是控制系統(tǒng)的重要性能，也是系統(tǒng)正常運(yùn)行的首要條件。

穩(wěn)定性，是指當(dāng)擾動消除后，系統(tǒng)由初始偏差狀態(tài)恢復(fù)到原平衡狀態(tài)的性能。定義：對于一個控制系統(tǒng)，假設(shè)其具有一個平衡狀態(tài)，如果系統(tǒng)受到有界擾動作用偏離了原平衡點(diǎn)，當(dāng)擾動消除后，經(jīng)過一段時間，系統(tǒng)又能逐漸回到原來的平衡狀態(tài)，則稱該系統(tǒng)是穩(wěn)定的。否則，稱這個系統(tǒng)不穩(wěn)定。3.5.2 線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件

控制系統(tǒng)穩(wěn)定的必要和充分條件是：系統(tǒng)特征方程式的根的實(shí)部均小于零,或系統(tǒng)的特征根均在根平面的左半平面。

系統(tǒng)特征方程式的根就是閉環(huán)極點(diǎn)，所以控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分和必要條件又可說成是閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)全部具有負(fù)實(shí)部，或說閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)全部在S平面的左半平面。

線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性僅取決于系統(tǒng)自身的固有特性，與外界無關(guān)。3.5.3 勞斯判據(jù)

勞斯穩(wěn)定判據(jù)是一種不用求解特征方程式的根，而直接根據(jù)特征方程式的系數(shù)就判斷控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定的間接方法。它不但能提供線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定性的信息，而且還能指出在s平面虛軸上和右半平面特征根的個數(shù)。

由根與系數(shù)的關(guān)系可知，欲使全部特征根

p1,p2,...,pn均具有負(fù)實(shí)部（即系統(tǒng)穩(wěn)定），就必須滿足以下兩個條件（必要條件）：

（1）特征方程的各項(xiàng)系數(shù)a0,a1,...,an均不為零。（2）特征方程的各項(xiàng)系數(shù)的符號都是相同。

勞斯判據(jù)給出了控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件：勞斯表中第一列所有元素均大于零。

勞斯判據(jù)還表明，特征方程式中實(shí)部為正的特征根的個數(shù)等于勞斯表中第一列的元素符號改變的次數(shù)。3.5.4 勞斯判據(jù)的特殊情況

(1)勞斯表中第1列出現(xiàn)零，而該行其余各項(xiàng)不為零

應(yīng)用方法：用一個很小的正數(shù) ?代替零，繼續(xù)計(jì)算其余各元。(2)勞斯表中某一行的元素全為零。

應(yīng)用方法：先用全零行的上一行元素構(gòu)成一個輔助方程，它的次數(shù)總是偶數(shù)，它表示特征根中出現(xiàn)數(shù)值相同符號不同的根的數(shù)目。再對上述輔助方程求導(dǎo)，用求導(dǎo)后的方程系數(shù)代替全零行的元素，繼續(xù)完成勞斯陣列。3.5.5 赫爾維茨判據(jù)

該判據(jù)也是根據(jù)特征方程的系數(shù)來判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性。設(shè)系統(tǒng)的特征方程式為

?an?1s?an?0

赫爾維茨判據(jù)指出，系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是在a0>0的情況下，上述行

a0sn?a1sn?1?a2sn?2?列式的各階主子式Δi均大于零，即

?1?a1?0?2?a1a3a0?a1a2?a0a3?0a2a0a2a40a1?0a2

a1?3?a3a5 ?n???03.5.6 穩(wěn)定判據(jù)的應(yīng)用

例 設(shè)單位反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖3.21所示，試確定系統(tǒng)穩(wěn)定時K的取值范圍

圖3.21 單位反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

解 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)

C(s)K?3R(s)s?6s2?5s?K

其特征方程式為

D(s)?s3?6s2?5s?K?0

列勞斯表

s3s2s1s01630?K6K5K0

按勞斯判據(jù)，要使系統(tǒng)穩(wěn)定，應(yīng)有K>0，且30-K>0，故K的取值范圍為0

相對穩(wěn)定性即系統(tǒng)的特征根在s平面的左半平面且與虛軸有一定的距離，稱之為穩(wěn)定裕量。

檢查系統(tǒng)是否有α的穩(wěn)定裕量，相當(dāng)于將縱坐標(biāo)左移至α，再判斷系統(tǒng)是否仍然穩(wěn)定；并可確定一些可調(diào)參數(shù)對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。

3.6 線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算

3.6.1 誤差及穩(wěn)態(tài)誤差的基本概念 1．誤差的定義

c(t)是被控量的實(shí)際值，用cr(t)表示系統(tǒng)被控量的希望值。一般定義被控量的希望值與實(shí)際值之差為控制系統(tǒng)的誤差，記為e(t)，即e(t)?c(t)?cr(t)

（1）輸入端定義

把系統(tǒng)的輸入信號r(t)作為被控量的希望值，而把主反饋信號b(t)（通常是被控量的測量值）作為被控量的實(shí)際值，定義誤差為

e(t)?r(t)?b(t)

這種定義下的誤差在實(shí)際系統(tǒng)中是可以測量的，且具有一定的物理含義。通常該誤差信號也稱為控制系統(tǒng)的偏差信號。

（2）輸出端定義

設(shè)被控量的希望值為cr(t)，被控制量的實(shí)際值為c(t)，定義誤差

e?(t)?cr(t)?c(t)

這種定義在性能指標(biāo)中經(jīng)常使用，但實(shí)際應(yīng)用中有時無法測量。（3）穩(wěn)態(tài)誤差

誤差響應(yīng)e(t)與系統(tǒng)輸出響應(yīng)c(t)一樣，也包含暫態(tài)分量和穩(wěn)態(tài)分量兩部分，對于一個穩(wěn)定系統(tǒng)，暫態(tài)分量隨著時間的推移逐漸消失，而我們主要關(guān)心的是控制系統(tǒng)平穩(wěn)以后的誤差，即系統(tǒng)誤差響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)分量——穩(wěn)態(tài)誤差記為ess。定義穩(wěn)態(tài)誤差為穩(wěn)定系統(tǒng)誤差響應(yīng)e(t)的終值。當(dāng)時間t趨于無窮時，e(t)的極限存在，則穩(wěn)態(tài)誤差為

ess?lime(t)t??

2.系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析

根據(jù)誤差和穩(wěn)態(tài)誤差的定義

E(s)?R(s)?B(s)?R(s)?G(s)H(s)E(s)

E(s)?1R(s)1?G(s)H(s)E(s)1?R(s)1?G(s)H(s)定義

?er(s)?為系統(tǒng)對輸入信號的誤差傳遞函數(shù)。兩點(diǎn)結(jié)論：

(1)穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)輸入信號r(t)的形式有關(guān)；(2)穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及參數(shù)有關(guān)。3.6.2 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算

1．系統(tǒng)的型別

系統(tǒng)常按開環(huán)傳遞函數(shù)中所含有的積分環(huán)節(jié)個數(shù)v來分類。把v=0，1，2，…的系統(tǒng)，分別稱為0型，Ⅰ型，Ⅱ型，…系統(tǒng)。開環(huán)傳遞函數(shù)中的其它零、極點(diǎn)，對系統(tǒng)的型別沒有影響。

這種分類方法的優(yōu)點(diǎn)在于：可以根據(jù)已知的輸入信號形式，直接判斷系統(tǒng)是否存在原理性穩(wěn)態(tài)誤差，并估算穩(wěn)態(tài)誤差的大小。階次m和n的大小與系統(tǒng)的型別無關(guān)，且不影響穩(wěn)態(tài)誤差的數(shù)值。

2.階躍輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與靜態(tài)位置誤差系數(shù)（1）Kp的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下消除誤差的能力，Kp越大，穩(wěn)態(tài)誤差越?。?/p>

（2）0型系統(tǒng)對階躍輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差為一常數(shù)，其大小與K有關(guān)，K越大，ess越小，但總是有差的，所以把0型系統(tǒng)常稱為有差系統(tǒng)；

（3）在階躍輸入時，若要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零，則系統(tǒng)至少為Ⅰ型或高于Ⅰ型以上系統(tǒng)。

3.速度輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與靜態(tài)速度誤差系數(shù)

（1）Kv的大小反映了系統(tǒng)跟蹤速度輸入信號的能力，Kv越大，系統(tǒng)穩(wěn)定誤差越?。?/p>

（2）0型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時，無法跟蹤速度輸入信號；（3）Ⅰ型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時，輸出和輸入在速度上相等，但有一個與K成反比的常值位置誤差；

（4）在速度輸入時，若要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零，則系統(tǒng)至少為II型或高于II型以上系統(tǒng)。

4.加速度輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與靜態(tài)加速度誤差系數(shù) 當(dāng)系統(tǒng)輸入為單位加速度信號時，式得到系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為

r(t)?121t?1(t)R(s)?32s，則由(3-62)，ess?lims1R(s)s?01?G(s)H(s)1111?lims?3??s?01?G(s)H(s)slims2G(s)H(s)Kas?0

式中，Ka?lims2G(s)H(s)s?0，定義為系統(tǒng)靜態(tài)加速度誤差系數(shù)。

對于0型系統(tǒng)，Ka?0，ess??； 對于Ⅰ型系統(tǒng)，Ka?0，ess??； 對于Ⅱ型系統(tǒng)，Ka?K；

對于Ⅲ型或Ⅲ型以上系統(tǒng)，Ka??，ess?0。上述分析表明：

（1）Ka的大小反映了系統(tǒng)跟蹤加速度輸入信號的能力，Ka越大，系統(tǒng)跟蹤精度越高；

（2）Ⅱ型以下的系統(tǒng)輸出不能跟蹤加速度輸入信號，在跟蹤過程中誤差越來越大，穩(wěn)態(tài)時達(dá)到無限大；

（3）Ⅱ型系統(tǒng)能跟蹤加速度輸入，但有一常值誤差，其大小與K成反比；（4）要想準(zhǔn)確跟蹤加速度輸入，系統(tǒng)應(yīng)為Ⅲ型或高于Ⅲ型的系統(tǒng)。5．?dāng)_動信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 6．控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 3.6.3 動態(tài)誤差系數(shù)

利用動態(tài)誤差系數(shù)法，可以研究輸入信號為任意時間函數(shù)的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差變化，因此動態(tài)誤差系數(shù)又稱廣義誤差系數(shù)。為了求取動態(tài)誤差系數(shù)，寫出誤差信號的拉氏變換式 E(s)??e(s)R(s)將誤差傳遞函數(shù)?e(s)在s=0的鄰域內(nèi)展開成泰勒級數(shù)，得

?e(s)?11??e(0)??e(0)??e(0)s2?...1?G(s)H(s)2!3.7.4 改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的途徑

1.增大系統(tǒng)開環(huán)增益或擾動作用點(diǎn)之前系統(tǒng)的前向通道增益 2.在系統(tǒng)的前向通道或主反饋通道設(shè)置串聯(lián)積分環(huán)節(jié) 3.采用串級控制抑制內(nèi)回路擾動 4.采用復(fù)合控制方法

3.7 控制系統(tǒng)的時域設(shè)計(jì)——

用MATLAB和SIMULINK進(jìn)行瞬態(tài)響應(yīng)分析

3.8.1 單位脈沖響應(yīng)

MATLAB中求系統(tǒng)脈沖響應(yīng)的函數(shù)為impulse()，其調(diào)用格式為

impulse(num，den)或 ［y，x，t］=impulse(num，den，t)式中，num為傳遞函數(shù)分子的系數(shù)向量，den為傳遞函數(shù)分母的系數(shù)向量，即G(s)=num/den；t為仿真時間；y為時間t的輸出響應(yīng)；x為時間t的狀態(tài)響應(yīng)。

（1）函數(shù)impulse（num，den）繪出單位脈沖響應(yīng)。

（2）函數(shù)［y，x，t］=impulse(num，den，t)產(chǎn)生系統(tǒng)的輸出量和狀態(tài)響應(yīng)及時間向量，若需計(jì)算機(jī)屏幕上畫出波形，應(yīng)接著調(diào)用plot（t，y）命令。3.8.2 單位階躍響應(yīng)

在MATLAB中可用step()函數(shù)計(jì)算系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)，其調(diào)用格式為

step(num，den)或 [y，x，t]=step(num，den，t)step()函數(shù)說明及調(diào)用方式于函數(shù)impulse()相同。3.8.3 斜坡響應(yīng)

單位斜坡響應(yīng)輸入是單位階躍輸入的積分，當(dāng)求傳遞函數(shù)為的斜坡響應(yīng)時，可先用s除以?(s)得?(s)，再利用階躍響應(yīng)命令即可求得斜坡響應(yīng)。3.8.4 任意函數(shù)作用下系統(tǒng)的響應(yīng)

任意已知函數(shù)作用下系統(tǒng)的響應(yīng)可用線性仿真函數(shù)lsim來求取，其調(diào)用格式為

［y，x］=lsim(num，den，u，t)式中 u為系統(tǒng)輸入信號；x、y、t與前面相同。

注意，調(diào)用仿真函數(shù)lsim()時，應(yīng)給出與時間t向量相對應(yīng)的輸入向量。

'

第二篇：武漢科技大學(xué)

武漢科技大學(xué)

武漢科技大學(xué)簡介

武漢科技大學(xué)是教育部和湖北省人民政府共建，涵蓋工學(xué)、理學(xué)、經(jīng)濟(jì)學(xué)、法學(xué)、文學(xué)、醫(yī)學(xué)、管理學(xué)等7個學(xué)科門類的綜合性大學(xué)。學(xué)校歷史可上溯到清末湖廣總督張之洞于1898年創(chuàng)辦的湖北工藝學(xué)堂，迄今已有106年的辦學(xué)歷史。

學(xué)校校園面積3000余畝，校舍建筑面積52萬平方米，圖書館藏書215萬余冊。學(xué)校現(xiàn)有教職工2300余人，其中“雙聘”院士4人，“楚天學(xué)者”特聘教授3人，教授、副教授等高級職稱600余人，科研、師資力量雄厚，有一批國內(nèi)外學(xué)術(shù)界頗具影響的專家、學(xué)者。學(xué)校設(shè)置

17個學(xué)院，44個本科專業(yè)。學(xué)校是博士學(xué)位授權(quán)單位，有材料學(xué)、鋼鐵冶金、機(jī)械設(shè)計(jì)及理論等3個博士點(diǎn)、25個碩士學(xué)位點(diǎn)及9個工程碩士授權(quán)領(lǐng)域，11個省級重點(diǎn)學(xué)科，建有1個省部共建國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室培育基地、2個省級重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、1個省級人文社科重點(diǎn)基地。學(xué)校面向全國招生，在校學(xué)生3萬余人，已為國家培養(yǎng)了7萬余名畢業(yè)生。

學(xué)校不斷加大投入，改善辦學(xué)條件，優(yōu)化學(xué)科結(jié)構(gòu)，調(diào)整專業(yè)布局，逐步形成了具有武漢科技大學(xué)特色的學(xué)科專業(yè)體系。學(xué)校育人堅(jiān)持以質(zhì)量為本，積極改進(jìn)教育手段和方法，加強(qiáng)學(xué)生綜合素質(zhì)和創(chuàng)新能力的培養(yǎng)。近幾年來，學(xué)校取得了100多項(xiàng)教學(xué)改革成果，并連續(xù)幾年獲中宣部、教育部、團(tuán)中央聯(lián)合授予的“社會實(shí)踐活動先進(jìn)單位”稱號，學(xué)生的課外科技成果在全國大學(xué)生科技競賽中多次獲大獎，其中，在“挑戰(zhàn)杯”競賽、數(shù)學(xué)建模、電子設(shè)計(jì)競賽中多

次獲國家級一等獎。學(xué)校體育事業(yè)蓬勃發(fā)展，女子籃球多次在全國性體育競賽中獲得冠軍，在第五、六屆全國大運(yùn)會上均榮膺“校長杯”。

學(xué)校的科學(xué)研究以應(yīng)用科學(xué)為主，兼顧基礎(chǔ)理論研究，注重新興學(xué)科、前沿和邊緣學(xué)科的研究。無機(jī)非金屬材料領(lǐng)域的研究工作達(dá)到國際先進(jìn)、國內(nèi)領(lǐng)先水平，冶金工程、材料成型及控制工程、機(jī)械工程及自動化、信息科學(xué)與工程、化工、資源與環(huán)境等領(lǐng)域的研究工作達(dá)到國內(nèi)先進(jìn)水平；建筑、制冷、醫(yī)學(xué)方面都有較高的研究水準(zhǔn)。理論研究方面，有相當(dāng)強(qiáng)的實(shí)力，在基礎(chǔ)數(shù)學(xué)和應(yīng)用數(shù)學(xué)領(lǐng)域取得了重大突破，其研究成果引起國內(nèi)外同行的高度重視。經(jīng)濟(jì)學(xué)、現(xiàn)代管理、文學(xué)藝術(shù)、法學(xué)等人文社會科學(xué)方面的研究成果在國內(nèi)外同行中有較大的影響。目前，學(xué)校建有26個研究所。近年來，共開展各類科研項(xiàng)目3000余項(xiàng)，取得科研成果1000余項(xiàng)，多

次獲國家、省部級獎勵。

學(xué)校廣泛開展了國際學(xué)術(shù)交流與合作辦學(xué)，先后與澳大利亞、德國、加拿大、日本、英國、俄羅斯、南非等國家和地區(qū)的大學(xué)建立了校際合作關(guān)系。學(xué)校與日本北見工業(yè)大學(xué)互派留學(xué)生，已有八批學(xué)生到日本留學(xué)。武漢科技大學(xué)國際學(xué)院是專門同境外大學(xué)合作辦學(xué)的教育機(jī)構(gòu)，下設(shè)澳曼特分院、中德分院、中加分院，已有一千余名畢業(yè)生赴澳大利亞、德國和加拿大留學(xué)。

為啟動新一輪的創(chuàng)業(yè)歷程，學(xué)校已在武漢黃家湖畔征地2000畝建設(shè)新校區(qū)，在短期內(nèi)將新校區(qū)建設(shè)成一座環(huán)境優(yōu)美、自然與人文協(xié)調(diào)統(tǒng)一、功能齊全的校園，為實(shí)現(xiàn)學(xué)校的跨越式發(fā)展奠定良好基礎(chǔ)。

武漢科技大學(xué)正按照“兩定一發(fā)展”的宏偉規(guī)劃加快建設(shè)和發(fā)展步伐，朝

著建設(shè)眾多學(xué)科協(xié)調(diào)發(fā)展、部分學(xué)科優(yōu)勢突出、在國內(nèi)外享有較高知名度的教學(xué)研究型綜合性大學(xué)目標(biāo)邁進(jìn)。

高?；拘畔W(xué)校名稱：武漢科技大學(xué)

高校代碼：10488 所在省市：湖北 學(xué)校地址：湖北省武漢市青山區(qū)和平大道947號

聯(lián)系電話：027-68862470 學(xué)校傳真：027-68862860 學(xué)校址：http://出處

第三篇：武漢科技大學(xué)公關(guān)部工作計(jì)劃

公關(guān)部工作計(jì)劃

經(jīng)過上半學(xué)期的磨練，公關(guān)部所招收的成員已經(jīng)完全熟悉部門的工作內(nèi)容以及工作方式，在新的學(xué)年里，我們會更加?jì)故斓刈龊酶黜?xiàng)本職工作，為學(xué)校迎接教學(xué)評估做好準(zhǔn)備，為本校與其他高的溝通提供橋梁，為各兄弟部門的活動拉取贊助。

以下就是公關(guān)部下學(xué)期的工作計(jì)劃：

一.內(nèi)部建設(shè)

主要人員：公關(guān)部

建設(shè)內(nèi)容：針對上學(xué)期本部門的各種不足做出總結(jié),并集中進(jìn)行內(nèi)部成員的思想交流和溝通,成員要通過各種聯(lián)誼等活動進(jìn)一步加強(qiáng)團(tuán)結(jié)合作,形成一個更加配合默契的高效率工作部門, 并逐漸形成自己部門特色的文化.時間：每個月2次

二.骨干培養(yǎng)

主要人員：部內(nèi)委員

培養(yǎng)宗旨：為下一屆校學(xué)生會培養(yǎng)優(yōu)秀人才和優(yōu)秀的干部而做努力,使得這些人能更加深刻的明確這樣一個組織的能動作用和工作性質(zhì),以及這樣一個平臺所能鍛煉的各種能力.時間：工作任務(wù)貫穿于整個下學(xué)期的工作中

三.本職工作

參與人員：公關(guān)部全體成員

工作內(nèi)容：為校學(xué)生會活動提供一定的經(jīng)費(fèi);做好學(xué)校各種活動的禮儀接待工作。作為公關(guān)部的成員,一定要牢記本部門的工作職責(zé),好好的利用這個平臺去鍛煉自己,讓自己更加快速的成長!并且要好好的利用好學(xué)?；顒又行摹扒啻后A站”,運(yùn)用這個平臺為我們的工作計(jì)劃和工作任務(wù)展開行動!

時間為下學(xué)期整個工作活動中.四.禮儀相關(guān)知識講座

參與對象：作為禮儀小姐的委員和想要了解相關(guān)知識的廣大同學(xué)

活動內(nèi)容：邀請學(xué)校的相關(guān)教授講授一堂有關(guān)禮儀方面的講座,以普及全校學(xué)生的日常行為應(yīng)注意的問題,全面提高武漢科技大學(xué)的學(xué)生素質(zhì),樹立良好的科大學(xué)子風(fēng)范.活動形式：講座與現(xiàn)場互動

時間：4月份具體時間待定）

五.成立禮儀隊(duì)

主要對象：由公關(guān)部選拔適合做禮儀的同學(xué)

目的：建立一支高素質(zhì)標(biāo)準(zhǔn)的禮儀隊(duì)伍

形式：著重培養(yǎng)和訓(xùn)練一批專門人員來負(fù)責(zé)武漢科技大學(xué)今后的晚會主持,禮儀接待方面的工作,這批人員會經(jīng)過專門的培訓(xùn),真正的職業(yè)素質(zhì)化定位,做好校學(xué)生會的形象,作好武漢科技大學(xué)的形象代言.時間：初步定于4月（具體時間待定）

;

公關(guān)部下學(xué)期除了做好本職工作外，更重要的是為學(xué)校打造一批專業(yè)禮儀服務(wù)團(tuán)隊(duì)，我們會朝著這個目標(biāo)中心不變,一直努力下去??

注: 以上為本部門下學(xué)期工作計(jì)劃,隨著工作實(shí)際情況及建議可能會加以調(diào)整.校學(xué)生會公關(guān)部

2008年1月10日

第四篇：武漢科技大學(xué)推薦優(yōu)秀團(tuán)員

武漢科技大學(xué)推薦優(yōu)秀團(tuán)員 作為黨的發(fā)展對象工作的實(shí)施辦法

第一章 總 則

第一條 推薦優(yōu)秀共青團(tuán)員作為黨的發(fā)展對象(以下簡稱“推優(yōu)”)，是黨建帶團(tuán)建的一項(xiàng)重要工作，是共青團(tuán)組織的一項(xiàng)光榮而重要的職能。為進(jìn)一步規(guī)范和加強(qiáng)“推優(yōu)”工作，有效提升黨員的發(fā)展質(zhì)量，使“推優(yōu)”工作科學(xué)化、規(guī)范化、制度化，依據(jù)《中國共產(chǎn)黨章程》、《中國共產(chǎn)主義青年團(tuán)章程》和《中國共產(chǎn)黨發(fā)展黨員工作細(xì)則》的有關(guān)規(guī)定，特制定本實(shí)施辦法。

第二條 “推優(yōu)”工作在學(xué)校各級黨組織的統(tǒng)一領(lǐng)導(dǎo)下進(jìn)行，各級團(tuán)組織要高度重視“推優(yōu)”工作，要把“推優(yōu)”工作作為考察基層團(tuán)組織的重要內(nèi)容之一。學(xué)院(單位)團(tuán)委(團(tuán)總支)負(fù)責(zé)組織基層團(tuán)支部實(shí)施，基層團(tuán)支部負(fù)責(zé)具體“推優(yōu)”工作。28周歲以下的青年入黨，一般應(yīng)從團(tuán)員中發(fā)展，發(fā)展團(tuán)員入黨一般應(yīng)經(jīng)過團(tuán)組織推薦。

第三條 “推優(yōu)”工作必須堅(jiān)持自下而上的原則、集體決定的原則和黨團(tuán)銜接的原則，成熟一個推薦一個，始終把質(zhì)量放在第一位?！巴苾?yōu)”工作原則上每學(xué)期舉行一次，每學(xué)期第八周學(xué)校集中公布本學(xué)期“推優(yōu)”名單。

第二章 推薦對象和推薦條件 第四條 推薦對象為年齡在28周歲以內(nèi)、自愿申請入黨并已遞交入黨申請書的共青團(tuán)員。

第五條 團(tuán)組織向黨組織推薦發(fā)展對象，要把真正優(yōu)秀的團(tuán)員推薦給黨組織?！巴苾?yōu)”的具體條件如下：

1、政治表現(xiàn)。熱愛中國共產(chǎn)黨，有堅(jiān)定的共產(chǎn)主義信念，入黨動機(jī)端正，自覺踐行社會主義核心價(jià)值觀。積極向黨組織靠攏，主動向黨組織匯報(bào)思想，以實(shí)際行動自覺維護(hù)黨的形象，言行一致。

2、品德表現(xiàn)。注重品德修養(yǎng)，尊敬師長，關(guān)心同學(xué)，熱愛集體。

3、學(xué)習(xí)表現(xiàn)。學(xué)習(xí)刻苦，學(xué)風(fēng)優(yōu)良，最近一學(xué)期所修課程中無不及格科目。

4、素質(zhì)拓展。積極參加各項(xiàng)素質(zhì)拓展活動，支持校、院、班級的各項(xiàng)工作，熱心集體事務(wù)，熱心為同學(xué)服務(wù)，有一定的大局觀念和服務(wù)意識。對于集體活動中表現(xiàn)優(yōu)異者或各級團(tuán)學(xué)組織中表現(xiàn)突出者應(yīng)給予優(yōu)先考慮。

第三章 “推優(yōu)”工作程序

第六條 團(tuán)組織應(yīng)及時了解團(tuán)員青年要求入黨的情況，對入黨申請人的政治表現(xiàn)、品德表現(xiàn)、學(xué)習(xí)表現(xiàn)、素質(zhì)拓展等情況進(jìn)行認(rèn)真考察，根據(jù)不同的對象，嚴(yán)格按照程序開展推薦工作。

第七條 團(tuán)支部根據(jù)學(xué)院(單位)團(tuán)委(團(tuán)總支)的部署，由團(tuán)支部書記負(fù)責(zé)組織召開“推優(yōu)”大會，參加人數(shù)不得少于團(tuán)支部人數(shù)的2/3。第八條 本?？茖W(xué)生團(tuán)支部每次“推優(yōu)”名額原則上不超過本團(tuán)支部總?cè)藬?shù)的10%。研究生新生入學(xué)后第一學(xué)期，各團(tuán)支部的“推優(yōu)”名額原則上不超過本團(tuán)支部總?cè)藬?shù)的25%。

(注：統(tǒng)計(jì)基數(shù)不含29周歲以上的人數(shù)。)第九條 為適應(yīng)國防和軍隊(duì)現(xiàn)代化建設(shè)需要，提升國防生思想政治素質(zhì)，根據(jù)《國防生教育管理規(guī)定》、《教育部關(guān)于進(jìn)一步做好普通高等學(xué)校為軍隊(duì)培養(yǎng)人才工作的通知》等文件精神加大對國防生“推優(yōu)”工作的支持力度，“推優(yōu)”名額根據(jù)國家對國防生黨員發(fā)展的培養(yǎng)要求確定。

第十條 “推優(yōu)”大會流程：

(一)會前團(tuán)支部全面了解申請入黨的團(tuán)員情況，根據(jù)“推優(yōu)”條件，確定符合“推優(yōu)”條件的候選人名單。

(二)會上團(tuán)支部書記介紹此次“推優(yōu)”大會的準(zhǔn)備情況，介紹“推優(yōu)”辦法，宣讀“推優(yōu)”候選人名單。

(三)組織委員介紹候選人基本情況。按照“推優(yōu)”的標(biāo)準(zhǔn)，從思想、學(xué)習(xí)、參加素質(zhì)拓展活動情況等方面進(jìn)行全面、客觀介紹。

(四)進(jìn)行民主評議。本團(tuán)支部團(tuán)員對候選人的情況進(jìn)行客觀公正的民主評議。

(五)投票推選。參會團(tuán)支部團(tuán)員本著公平、公正、公開的原則，通過無記名投票的方式進(jìn)行推選。得票超過實(shí)到人數(shù)半數(shù)以上且得 票多的候選人獲得“推優(yōu)”資格。

第十一條 “推優(yōu)”大會后由團(tuán)支部書記指導(dǎo)被推薦對象填寫由校團(tuán)委統(tǒng)一印制的《向黨組織推薦優(yōu)秀團(tuán)員作為發(fā)展對象推薦表》(以下簡稱《“推優(yōu)”表》)，被推薦人如實(shí)填寫個人基本情況及自我鑒定，團(tuán)支部書記填寫團(tuán)員大會表決意見和團(tuán)支部鑒定，班主任填寫班主任推薦意見，團(tuán)支部將《“推優(yōu)”表》報(bào)送學(xué)院(單位)團(tuán)委(團(tuán)總支)。

第十二條 學(xué)院(單位)團(tuán)委(團(tuán)總支)審核團(tuán)支部和班主任推薦意見和相關(guān)材料，對被推薦對象進(jìn)行考察，在《“推優(yōu)”表》中填寫學(xué)院(單位)意見，并報(bào)學(xué)院(單位)黨委(黨總支)審查。

第十三條 學(xué)院(單位)團(tuán)委(團(tuán)總支)將本單位當(dāng)次“推優(yōu)”情況進(jìn)行匯總，并將“推優(yōu)”匯總表交至校團(tuán)委，校團(tuán)委統(tǒng)一組織公示。校團(tuán)委將公示結(jié)果反饋學(xué)院(單位)黨委，結(jié)合公示情況確定最終“推優(yōu)”名單。

第十四條 加強(qiáng)對已“推優(yōu)”團(tuán)員的教育管理，對后期表現(xiàn)不合格者建立退出機(jī)制，若出現(xiàn)違規(guī)違紀(jì)等不良行為，應(yīng)取消相應(yīng)資格。

第四章 “推優(yōu)”的工作紀(jì)律

第十五條 在“推優(yōu)”過程中，嚴(yán)禁拉幫結(jié)派、徇私舞弊、弄虛作假。若出現(xiàn)違紀(jì)問題，除取消相關(guān)責(zé)任者在校期間的“推優(yōu)”資格外，還將視情節(jié)輕重，交相關(guān)部門或單位作相應(yīng)處理。

第五章 附 則

第十六條 “推優(yōu)”工作要接受團(tuán)支部全體團(tuán)員的監(jiān)督，所有團(tuán)員有權(quán)利和義務(wù)發(fā)表意見，提出建議。

第十七條 本辦法自發(fā)布之日起實(shí)施。

第十八條 本辦法由校黨委組織部和校團(tuán)委負(fù)責(zé)解釋。

第五篇：2018年武漢科技大學(xué)五人制足球賽

2018年武漢科技大學(xué)“五人制”足球賽

競賽規(guī)程

一、組織單位

主辦方：武漢科技大學(xué)體育工作委員會

武漢科技大學(xué)體育學(xué)院（恒大足球?qū)W院）

武漢科技大學(xué)學(xué)生工作處

共青團(tuán)武漢科技大學(xué)委員會 承辦方：武漢科技大學(xué)國際學(xué)院 協(xié)辦方：武漢科技大學(xué)足球協(xié)會

二、組織成員

（一）組委會成員

組 長：王路遙 鞠 磊 劉曉云 副組長：王家力 鄭文昊

委 員：方 奧 王銘浩 吳澤坤 李晨曦 焦 煒 姜如歌 黃彥瑜 林子涵周子堯 張程晨 龐 智 雷 萌

（二）競賽聯(lián)系人：林彥君（***）

王銘浩（***）

黃彥瑜（***）

三、參賽對象

各學(xué)院足球隊(duì)（男女生各一隊(duì)）

四、競賽時間與地點(diǎn)

姚麗娟陳夢博

領(lǐng)隊(duì)會時間：2018年11月7日12:30 領(lǐng)隊(duì)會地點(diǎn)：黃家湖校區(qū)恒大樓二區(qū)12208 比賽 時 間：2018年11月17日起至12月下旬（室外活動，因

天氣節(jié)日等原因調(diào)整賽程）

比賽 地 點(diǎn)：武漢科技大學(xué)黃家湖校區(qū)南苑足球場

五、參賽資格與要求

（一）請各學(xué)院積極做好活動宣傳，須在比賽指定日期前推出宣傳板，并陳列三天以上。

（二）各學(xué)院代表隊(duì)領(lǐng)隊(duì)必須由該學(xué)院學(xué)生會主席或體育部分管主席擔(dān)任。每隊(duì)必須配一名指導(dǎo)老師，指導(dǎo)老師和領(lǐng)隊(duì)必須每場比賽到場。

（三）各學(xué)院自行組織一支足球隊(duì)，要求隊(duì)員必須為具有中國國籍的在校學(xué)生1，年級不限。每支參賽隊(duì)伍由一名領(lǐng)隊(duì)，八至十五名隊(duì)員組成，不限年級，比賽所用服裝自行準(zhǔn)備。各領(lǐng)隊(duì)負(fù)責(zé)與組會的聯(lián)系工作及本隊(duì)的一切事務(wù)性工作。不得在提交上場名單之后更換參賽隊(duì)員，特殊情況須得到組委會同意，并接受監(jiān)督。首發(fā)替補(bǔ)登記表由各個學(xué)院隊(duì)長賽前15分鐘登記完畢，不得占用比賽時間。

（四）請各學(xué)院在參賽過程中尊重裁判，尊重對手，本著“友誼第一，比賽第二”的參賽原則。積極配合組委會的工作安排，如對比

（五）各學(xué)院參賽隊(duì)自行組織自己的啦啦隊(duì)，為綠茵場上的健兒們吶喊助威，以活躍比賽的現(xiàn)場氣氛，并對比賽實(shí)況和裁判的判罰起到一定的監(jiān)督作用，使比賽能在一個更公開、公正的環(huán)境下進(jìn)行。各學(xué)院有義務(wù)監(jiān)管好本方隊(duì)員、啦啦隊(duì)隊(duì)員的行為、語言，保證比賽的正常進(jìn)行。

（六）各學(xué)院自行準(zhǔn)備必要的藥品，如云南白藥噴霧劑、碘伏等，賽結(jié)果有任何異議，可在一天之內(nèi)向組委會提出申訴。

以防運(yùn)動員受傷。

轉(zhuǎn)專業(yè)的學(xué)生可以代表轉(zhuǎn)入專業(yè)所在的學(xué)院參賽，不能再代表轉(zhuǎn)出專業(yè)所在學(xué)院參賽。另外，留學(xué)生不參與本次賽事。

六、獎勵辦法

（一）團(tuán)體獎項(xiàng)：冠軍獎杯，八強(qiáng)獎狀；

（二）個人獎項(xiàng)：冠軍、亞軍和季軍球隊(duì)各隊(duì)運(yùn)動員每人獲榮譽(yù)證書一張。

（三）“最佳”獎項(xiàng)

1.設(shè)立1個“最佳運(yùn)動員”獎、1個“最佳射手”獎、1個“最佳新人”獎；

2.評選4個公平競賽球隊(duì)，并頒發(fā)獎狀。

（四）“優(yōu)秀”獎項(xiàng)

1.設(shè)立2個“優(yōu)秀隊(duì)長”獎、4個“優(yōu)秀領(lǐng)隊(duì)”獎、“優(yōu)秀裁判員”獎18個（主裁8個、邊裁10個）?。

附：最佳和優(yōu)秀評判標(biāo)準(zhǔn)：最佳運(yùn)動員在八強(qiáng)球隊(duì)中產(chǎn)生，足協(xié)會在八強(qiáng)比賽中派出5名評判組成員，每場比賽后評判組成員會提名最佳心中的最佳運(yùn)動員，最后提名次數(shù)最多的將獲得最佳運(yùn)動員的稱號；最佳射手為整個比賽中進(jìn)球數(shù)目最多的球員；最佳新人由各個學(xué)院代表隊(duì)推選出本隊(duì)的優(yōu)秀大一新生，由足協(xié)評判組成員根據(jù)新生的表現(xiàn)來確定最佳新人的得主；優(yōu)秀隊(duì)長為進(jìn)入決賽的兩支球隊(duì)的的隊(duì)長；優(yōu)秀領(lǐng)隊(duì)為進(jìn)入四強(qiáng)的四支球隊(duì)領(lǐng)隊(duì)；優(yōu)秀裁判有足協(xié)內(nèi)部成員組自行評判。（對評判標(biāo)準(zhǔn)有任何異議或者不清楚的地方請與國際學(xué)院負(fù)責(zé)人聯(lián)系）

六、競賽辦法

（一）“五人制”足球賽，分為小組賽和淘汰賽兩階段。

（二）小組賽根據(jù)抽簽進(jìn)行分組，采用單循環(huán)賽制，按積分排列小組名次，前兩名進(jìn)入淘汰賽。

（三）淘汰賽先抽簽方式確定對陣雙方（同小組的前兩名不相 ? “優(yōu)秀裁判員”獎依據(jù)其在“五人制”比賽中執(zhí)法的表現(xiàn)，按實(shí)際可參評人數(shù)評獎。遇）。若在規(guī)定比賽時間內(nèi)（凈時40分鐘）打成平局，雙方球隊(duì)將通過互射點(diǎn)球的方式?jīng)Q定該場比賽勝負(fù)，勝隊(duì)晉級，負(fù)隊(duì)淘汰。

七、競賽規(guī)則與相關(guān)規(guī)定

（一）執(zhí)行國際足聯(lián)（FIFA）最新版本的《五人制足球競賽規(guī)則》

（二）執(zhí)行中國足球協(xié)會（CFA）根據(jù)國際足聯(lián)或亞足聯(lián)（AFC）的要求制定的其他規(guī)定

（三）執(zhí)行武漢科技大學(xué)足球協(xié)會制定的最新《武漢科技大學(xué)足球協(xié)會關(guān)于“五人制”足球賽紀(jì)律準(zhǔn)則及處罰辦法》

（四）比賽場地：

1.比賽場地長度為40 米，寬度為25米； 2.球門高度為2 米，寬度為3 米；

3.球場表面必須光滑、平坦而不粗糙?？蛇x用木料或合成材料，應(yīng)避免使用混凝土或柏油。

（五）比賽時間：

全場比賽時間為40 分鐘（凈時間,下同），分為上下半場各20 分鐘（如果出現(xiàn)需踢或重踢第二罰球點(diǎn)球或第6次累計(jì)犯規(guī)起的直接任意球時，相關(guān)半場應(yīng)被延長，直到罰球結(jié)束；如果出現(xiàn)需踢或重踢球點(diǎn)球時，相關(guān)半場應(yīng)被延長，直到罰球結(jié)束。）；球隊(duì)可在每個半場要求一次1分鐘的暫停，隊(duì)員此間不得離場；上下半場之間休息時間不得超過15分鐘；

（六）比賽用球?yàn)閷I(yè)五人制比賽用球；

（七）比賽規(guī)定： 每隊(duì)上場隊(duì)員不得多于5 人，其中一人必須為守門員。如果任何一隊(duì)少于3 人則比賽不能開始。在比賽中任何一隊(duì)場上隊(duì)員人數(shù)少于3 人（包括守門員），比賽將被終止。比賽結(jié)果由組委會裁定；列入替補(bǔ)名單的隊(duì)員不得超過10 人，比賽時可隨時替換場上隊(duì)員，比賽中使用的替換次數(shù)不受限制，換人時隊(duì)員必須在本方換人區(qū)域內(nèi)先出后進(jìn)比賽場地；

當(dāng)隊(duì)員和替補(bǔ)隊(duì)員被罰令出場時：

1.隊(duì)員在開球前被罰令出場，只可從提名的替補(bǔ)隊(duì)員中選一人替換。

2.凡被提名的替補(bǔ)隊(duì)員被罰令出場，無論是在開球前或在比賽開始后，均不得替換。

3.只有當(dāng)計(jì)時員或第三裁判員允許的情況下，替補(bǔ)隊(duì)員在被罰令出場的隊(duì)員被罰出場兩分鐘后方可進(jìn)入比賽場地。如果在兩分鐘內(nèi)有進(jìn)球發(fā)生，則應(yīng)適用以下條款：

（1）如果比賽當(dāng)時5對4，并且人數(shù)較多的一方進(jìn)球，則4人一方的球隊(duì)?wèi)?yīng)補(bǔ)齊第5名隊(duì)員。

（2）如果比賽當(dāng)時雙方均為3人或4人并有進(jìn)球發(fā)生，則比賽雙方保持原有人數(shù)不變。

（3）如果比賽當(dāng)時為5對3或者4對3，并且人數(shù)較多一方進(jìn)球，則3人一方球隊(duì)只可增加1人。

（4）如果人數(shù)較少一方進(jìn)球，則不改變隊(duì)員人數(shù)繼續(xù)進(jìn)行比賽。

（八）參賽運(yùn)動員必須穿著橡膠平底的，帆布或軟皮面足球鞋；

（九）比賽時雙方球隊(duì)隊(duì)員的姓名、號碼必須與報(bào)名單相符，不得更改、不得無號、不得重復(fù)，否則不得上場比賽；守門員的比賽服裝顏色要與其他隊(duì)員服裝顏色有明顯區(qū)別；比賽隊(duì)員緊身褲的顏色要與比賽短褲的顏色一致；場上隊(duì)長必須自備6 厘米寬與上衣顏色有明顯區(qū)別的袖標(biāo)；上場隊(duì)員必須戴護(hù)腿板；比賽服裝和護(hù)襪的顏色必須全隊(duì)一致（守門員除外）。違者不得上場比賽；

（十）“五人制”足球沒有越位；

（十一）犯規(guī)和不正當(dāng)行為：判罰直接任意球的犯規(guī)，與11 人制競賽規(guī)則的規(guī)定一致，直接任意球的犯規(guī)都屬于累計(jì)犯規(guī)之列；守門員將球發(fā)出后，該球未經(jīng)對方隊(duì)員觸及、本人在本方半場內(nèi)再次觸及同隊(duì)隊(duì)員故意傳給他的球，將被判罰間接任意球（禁區(qū)外的故意手球?qū)⒈慌辛P直接任意球）；半場累積犯規(guī)超過5次，之后的直接任意球犯規(guī)將判罰第二罰球點(diǎn)球。

（十二）如遇不可抗力造成比賽中斷且無法恢復(fù)比賽的情況，當(dāng)時比賽成績有效。組委會必須在24 小時內(nèi)另選合適場地補(bǔ)足40 分鐘的比賽時間（包括罰球點(diǎn)球）。如果通過多方努力，仍無法在規(guī)定時間內(nèi)恢復(fù)比賽，則按照當(dāng)時比賽成績有效。必須分出比賽勝負(fù)的比賽，則由組委會抽簽決定勝負(fù)；

（十三）如有不可抗拒的原因需更改比賽日期，由組委會提前通知相關(guān)球隊(duì)；

（十四）參賽運(yùn)動員不得留怪異發(fā)型以及佩帶任何飾物，否則取消其比賽資格;

（十五）根據(jù)《武漢科技大學(xué)足球協(xié)會關(guān)于“五人制”足球賽紀(jì)律準(zhǔn)則及處罰辦法》，同一名運(yùn)動員被出示黃牌累計(jì)2次的，處停賽1場（同一場比賽因連續(xù)被出示兩場黃牌而被出示紅牌的，該兩張黃牌不做累積）；同一名運(yùn)動員第一次被出示紅牌的，停賽1場；第二次被出示紅牌的，處停賽2場；第三次被出示紅牌的，處停賽4場；依此類推，加倍停賽；每個階段比賽結(jié)束后，有關(guān)運(yùn)動員的紅、黃牌累積自動清零（組委會的追加處罰除外）。（更詳細(xì)的規(guī)定參見《武漢科技大學(xué)足球協(xié)會關(guān)于“五人制”足球賽紀(jì)律準(zhǔn)則及處罰辦法》）

（十六）一些具體規(guī)定：

1.“五人制”足球賽實(shí)行檢查《注冊、報(bào)名參賽資格登記證》制度，每場比賽賽前，對所有可能列入球隊(duì)上場名單和替補(bǔ)名單的運(yùn)動員進(jìn)行資格檢查，檢查不合格的運(yùn)動員不能參加比賽，并作出相關(guān)處罰，具體的規(guī)定見《武漢科技大學(xué)足球協(xié)會關(guān)于“五人制”足球賽紀(jì)律準(zhǔn)則及處罰辦法》；

2.比賽替補(bǔ)席每隊(duì)只準(zhǔn)替補(bǔ)隊(duì)員及工作人員在，且在賽場1米之外，其他人員必須退到賽場2米以外。管理好其替補(bǔ)席及球迷的秩序是球隊(duì)領(lǐng)隊(duì)的職責(zé)之一，本方替補(bǔ)席及球迷任何人員違紀(jì)，將追究球隊(duì)領(lǐng)隊(duì)管理不善的責(zé)任；

3.球隊(duì)領(lǐng)隊(duì)或帶隊(duì)老師需出席賽前聯(lián)席會，如比賽監(jiān)督認(rèn)為必要時可要求領(lǐng)隊(duì)、帶隊(duì)老師及有關(guān)工作人員同時出席聯(lián)席會。在處罰期內(nèi)的人員不得出席賽前聯(lián)席會，由執(zhí)行領(lǐng)隊(duì)或執(zhí)行帶隊(duì)老師代為出席。

八、比賽監(jiān)督、裁判員

（一）比賽監(jiān)督

比賽監(jiān)督由武漢科技大學(xué)足球協(xié)會“五人制”足球賽組委會派遣，代表組委會按照《比賽監(jiān)督管理辦法》指導(dǎo)、協(xié)調(diào)賽場裁判工作，對比賽和裁判工作進(jìn)行監(jiān)督、指導(dǎo)和評定，向組委會負(fù)責(zé)。

（二）裁判員

裁判員、第二裁判員、助理裁判員（第三裁判員、計(jì)時員）由武漢科技大學(xué)足球協(xié)會“五人制”足球賽組委會與武漢科技大學(xué)足球協(xié)會裁判委員會共同組建的“五人制”足球賽組委會裁判組選派。

裁判員參加武漢科技大學(xué)“五人制”足球賽執(zhí)法工作，必須遵守武漢科技大學(xué)足球協(xié)會裁判委員會、武漢科技大學(xué)“五人制”足球賽組委會的各項(xiàng)規(guī)定。

擔(dān)任主裁的裁判員均為通過國家社會體育指導(dǎo)員考試且通過武漢科技大學(xué)足球協(xié)會舉行的裁判員注冊考試的裁判員；擔(dān)任助理裁判的裁判員均為有一定的經(jīng)驗(yàn)，且表現(xiàn)較好的裁判員。

九、決定名次辦法

（一）小組賽按積分排名

每隊(duì)勝一場積 3 分，負(fù)一場積 0 分。若在規(guī)定比賽時間內(nèi)（凈時40分鐘）打成平局，雙方各積一分。

積分多者名次列前；

如遇兩隊(duì)或兩隊(duì)以上積分相等，依下列順序排列名次：（1）積分相等隊(duì)之間相互比賽積分多者，名次列前；（2）積分相等隊(duì)之間相互比賽凈勝球多者，名次列前；（3）積分相等隊(duì)之間相互比賽進(jìn)球多者，名次列前；（4）積分相等隊(duì)在全部比賽中凈勝球多者，名次列前；（5）積分相等隊(duì)在全部比賽中進(jìn)球數(shù)多者，名次列前；（6）積分相等隊(duì)在全部比賽中紅牌數(shù)量少者，名次列前；（7）積分相等隊(duì)在全部比賽中黃牌數(shù)量少者，名次列前（8）以抽簽的辦法決定名次。

十、獎勵辦法

冠軍頒發(fā)獎杯

比賽前八名的隊(duì)伍，團(tuán)體頒發(fā)榮譽(yù)證書 最佳射手頒發(fā)榮譽(yù)證書和獎杯

十一、關(guān)于公平競賽球隊(duì)的評選辦法

（一）每支代表隊(duì)均有100分的公平競賽基準(zhǔn)積分；

（二）代表隊(duì)隊(duì)員、球迷每被出示一張黃牌扣除積分一分，被出示紅牌一張扣除積分3分；

（三）代表隊(duì)隊(duì)員、球迷打架，每一人扣除積分20分，打群架將扣除所有積分，對于打架的其他處罰詳見第三章之相關(guān)規(guī)定；

（四）代表隊(duì)由于人員不整而使比賽開球時間推遲（即被組委會判定為遲到）的代表隊(duì)將扣除積分5分；

（五）代表隊(duì)的比賽進(jìn)行時代表隊(duì)帶隊(duì)老師或領(lǐng)隊(duì)不在場，每場扣除積分5分；

（六）代表隊(duì)隊(duì)員、球迷辱罵當(dāng)值裁判員及相關(guān)工作人員，每一人扣除5分積分；

（七）最后根據(jù)公平競賽積分的高低進(jìn)行排名來評定公平競賽球隊(duì)，積分相同的球隊(duì)先看比賽場次（比賽場次多者排前），再看獲得的紅黃牌總數(shù)量（數(shù)量少排者），再抽簽決定排名。

武漢科技大學(xué)足球協(xié)會“五人制”足球賽組委會

2018年11月7日