第一篇：2014年機電一體化數(shù)控實訓報告

2014年機電一體化數(shù)控實訓報告 班級;姓名:學號：

實訓目的：熟悉并且能夠操作數(shù)控機床，并在實踐中發(fā)現(xiàn)并提煉問題，提出解決問題的思路和方法，提高分析問題及解決問題的能力。實訓地點：重慶青年職業(yè)技術學院數(shù)控實訓室

實習內容：

為期一周的數(shù)控實訓結束了，雖然時間短暫，但是在老師的細心教導下，還是學到了很多東西。由于我們班是2班所以在星期一下午才開始實訓，當時到了實訓室去了，感覺有點激動，但更多的是茫然，因為到了那里發(fā)現(xiàn)，好多都和書上的不一樣。我們在書上學的變成系統(tǒng)是Fanuc系統(tǒng)，而我們在實訓課上所接觸的系統(tǒng)是華中數(shù)控。然后就是在編寫程序的時候，不可能向書上一樣，什么部位都可以一次完成，現(xiàn)實操作卻不可能這樣。在切削的時候每次只能進給量不能太大，一般維持在2MM左右。再開始切削的時候要先對刀。

我們每天加工一個部件，再開始的時候猶豫有點陌生的緣故，時間都很緊湊。后來熟悉了，基本上都能完成下達的任務量。受各種原因影響，我們實訓室只有兩臺是完好的設備，這就導致了我們不能每個人都操作多久?；旧隙际呛芏嗳嗽谝黄?，看到一個人操作。不過就算是這樣我也學到怎么去操作數(shù)控機床，怎么去編寫程序。

我們學習了用數(shù)控機床車外圓、倒角、錐面和切槽。從中我發(fā)現(xiàn)了數(shù)控編程的重要，如果其中一步寫錯，就可能導致正在加工的工件損壞或者刀具損壞。實訓收獲：通過實訓，我能夠比較熟悉的操作數(shù)控機床，并能獨立的完成數(shù)控程序的編寫。

主程序

T11

M03S800

G00 X29 Z2

G01 X26 F50

Z-62

X32

G00 Z2

G01

Z0

G71 X13 I1 K16 L6 F50 G01 Z-25

X17

Z-33.5

X25-55

Z-60

X30

G00Z4

Z0

G01 X8 F30

G00Z4

Z0

G01 X8 F30

X12Z-2

Z-25

X16Z-27

Z-33.5

X24Z-55

Z-60

X30

G00 X100Z100 M05

M30

第二篇：機電一體化實訓報告

機電一體化綜合實訓

實習報告

學生姓名專業(yè)_學號_班級指導教師

年月

機電一體化綜合實訓實習報告

1概述

1.1實習目的通過這次的實習，可以使我們在實踐中接觸與本專業(yè)相關的一些實際工作，培養(yǎng)和鍛煉我們綜合運用所學的基礎理論、基本技能和專業(yè)知識，去獨立分析和解決實際問題的能力，把理論和實踐結合起來，提高我們的實際動手能力，為將來我們畢業(yè)后走上工作崗位打下一定的基礎。

1、2實習內容

量具當中百分表、千分尺在機加工中的使用。

百分表：一種量具，百分表是利用齒條齒輪或杠桿齒輪傳動，將測桿的直線位移變?yōu)橹羔樀慕俏灰频挠嬃科骶摺Ｖ饕糜跍y量制件的尺寸和形狀、位置誤差等。分度值為0.01mm,測量范圍為0-

3、0-

5、0-10mm。百分表的構造主要由3個部件組成：表體部分、傳動系統(tǒng)、讀數(shù)裝置。.百分表的工作原理,是將被測尺寸引起的測桿微小直線移動,經過齒輪傳動放大,變?yōu)橹赣嬙诳潭缺P上的轉動,從而讀出被測尺寸的大小。百分表是利用齒條齒輪或杠桿齒輪傳動,將測桿的直線位移變?yōu)橹羔樀慕俏灰频挠嬃科骶摺?/p>

百分表的讀數(shù)方法為：先讀小指針轉過的刻度線（即毫米整數(shù)），再讀大指針轉過的刻度線（即小數(shù)部分），并乘以0.01，然后兩者相加，即得到所測量的數(shù)值。實習過程

2.1使用前

使用前，應檢查測量桿活動的靈活性。即輕輕推動測量桿時，測量桿在套筒內的移動要靈活，沒有任何軋卡現(xiàn)象，且每次放松后，指針能回復到原來的刻度位置。

2.2測量時

測量時，不要使測量桿的行程超過它的測量范圍;不要使測量頭突然撞在零件上;不要使百分表和千分表受到劇烈的振動和撞擊，亦不要把零件強迫推入測量頭下，免得損壞百分表和千分表的機件而失去精度。因此，用百分表測量表面粗糙或有顯著凹凸不平的零件是錯誤的。

2.3用百分表校正或測量零件時，應當是測量桿有一定的初始測力

即在測量頭與零件表面接觸時，測量桿應有0.3～1mm的壓縮量(千分表可小一點，有0.1mm即可)，使指針轉過半圈左右，然后轉動表圈，使表盤的零位刻線對準指針。輕輕地拉動手提測量桿的圓頭，拉起和放松幾次，檢查指針所指的零位有無改變。當指針的零位穩(wěn)定后，再開始測量或校正零件的工作。如果是校正零件，此時開始改變零件的相對位置，讀出指針的偏擺值，就是零件安裝的偏差數(shù)值。

2.4檢查工件平整度或平行度

檢查工件平整度或平行度時。將工件放在平臺上，使測量頭與工件表面接觸，調整指針使擺動 ～轉，然后把刻度盤零位對準指針，跟著慢慢地移動表座或工件，當指針順時針擺動時，說明了工件偏高，反時針擺動，則說明了工件偏低了。

當進行軸測的時候，就是以指針擺動最大數(shù)字為讀數(shù)(最高點)，測量孔的時候，就是以

指針擺動最小數(shù)字(最低點)為讀數(shù)。

檢驗工件的偏心度時，如果偏心距較小，可測量偏心距，把被測軸裝在兩頂尖之間，使百分表的測量頭接觸在偏心部位上(最高點)，用手轉動軸，百分表上指示出的最大數(shù)字和最小數(shù)字(最低點)之差的就等于偏心距的實際尺寸。偏心套的偏心距也可用上述方法來測量，但必須將偏心套裝在心軸上進行測量。

偏心距較大的工件，因受到百分表測量范圍的限制，就不能用上述方法測量。這時可用間接測量偏心距的方法。測量時，把V形鐵放在平板上，并把工件放在V形鐵中，轉動偏心軸，用百分表測量出偏心軸的最高點，找出最高點后，工件固定不動。再用百分表水平移動，測出偏心軸外圓到基準外圓之間的距離a，然后用下式計算出偏心距e：

偏心距的間接測量方法式中

e ——偏心距(mm);

D ——基準軸外徑(mm);

d ——偏心軸直徑(mm);

a ——基準軸外圓到偏心軸外圓之間最小距離(mm)。

用上述方法，必須把基準軸直徑和偏心軸直徑用百分尺測量出正確的實際尺寸，否則計算時會產生誤差。

2.5檢查車床主軸軸線對刀架移動平行度

檢驗車床主軸軸線對刀架移動平行度時，在主軸錐孔中插入一檢驗棒，把百分表固定在刀架上，使百分表測頭觸及檢驗棒表面。移動刀架，分別對側母線A和上母線B進行檢驗，記錄百分表讀數(shù)的最大差值。為消除檢驗棒軸線與旋轉軸線不重合對測量的影響，必須旋轉主軸180o，再同樣檢驗一次A、B的誤差分別計算，兩次測量結果的代數(shù)和之半就是主軸軸線對刀架移動的平行度誤差。要求水平面內的平行度允差只許向前偏，即檢驗棒前端偏向操作者;垂直平面內的平行度允差只許向上偏。

2.6檢查刀架移動在水平面內直線度

檢驗刀架移動在水平面內直線度時，將百分表固定在刀架上，使其測頭頂在主軸和尾座頂尖間的檢驗棒側母線上，調整尾座，使百分表在檢驗棒兩端的讀數(shù)相等。然后移動刀架，在全行程上檢驗。百分表在全行程上讀數(shù)的最大代數(shù)差值，就是水平面內的直線度誤差。

2.7百分表和千分表的使用

在使用百分表和千分表的過程中，要嚴格防止水、油和灰塵滲入表內，測量桿上也不要加油，免得粘有灰塵的油污進入表內，影響表的靈活性。

百分表和千分表不使用時，應使測量桿處于自由狀態(tài)，免使表內的彈簧失效。如內徑百分表上的百分表，不使用時，應拆下來保存。刀具的種類和注意事項

另外自己對機加工也有了一些認識，我們在學校實習用的車床一般都是小型的車床如：CA6140這樣的小車床，但是在公司我們使用的都是大車床，而且切削工件也不是在學校用的塑料制品，而是各種各樣的成形鋼材如：45#鋼種等等。在加工中我發(fā)現(xiàn)刀具的使用時非常重要的，因為刀具材料對加工表面的質量是有影響的，而工件的精確度對機械的性能也是也有影響的。所以在選擇刀具時也要是非常重要的，因為它們與加工材料間的摩擦系數(shù)、親合程度、材料的耐磨性和可刃磨性。

刀具一般均用普通碳鋼或合金鋼制作，如焊接車刀、鏜刀、轉頭、鉸刀的刀柄。尺寸

較小的刀具或切削負荷較大的刀具宜選擇合金工具鋼或整體高速鋼制作，如螺紋刀具，成形銑刀，拉刀等。但是車間在加工的時候都是用的同一種刀對所有的工件進行加工。我就覺得應該選著不同的刀針對不同的材料進行加工。在實習過程中也發(fā)現(xiàn)磨刀是車工師傅必須掌握的一門技術，因為刀磨的好壞對工件的影響是有很大的因數(shù)的。在廠里在看師傅磨刀的同時，自己也嘗試著自己去磨。

4車床加工工件的裝夾和校正

（1）工作前按規(guī)定潤滑機床，檢查各手柄是否到位，并開慢車試運轉五分鐘，確認一切正常方能操作。

（2）卡盤夾頭要上牢，開機時扳手不能留在卡盤或夾頭上。

（3）工件和刀具裝夾要牢固，刀桿不應伸出過長（鏜孔除外）；轉動小刀架要停車，防止刀具碰撞卡盤、工件或劃破手。

（4）工件運轉時，操作者不能正對工件站立，身不靠車床，腳不踏油盤。

（5）高速切削時，應使用斷屑器和擋護屏。

（6）禁止高速反剎車，退車和停車要平穩(wěn)。

（7）清除鐵屑，應用刷子或專用鉤。

（8）用銼刀打光工件，必須右手在前，左手在后；用砂布打光工件，要用“手夾”等工具，以防絞傷。

（9）一切在用工、量、刃具應放于附近的安全位置，做到整齊有序。

（10）車床未停穩(wěn)，禁止在車頭上取工件或測量工件。實習總結及體會

5.1 收獲與體會

時間飛快，還有四個月我就要畢業(yè)了，我的學校生活也就要結束了?；叵胱蛉辗路鹁驮谘矍?，但是時間在我們指尖如流水悄悄的流走！而我們也即將踏上社會，走上自己的工作崗位！我們知道機械制造業(yè)是一個國家最基礎的行業(yè)，也決定了一個國家制造業(yè)的整體水平，起步早，但發(fā)展又最令人擔憂，比如現(xiàn)在中國的汽車工業(yè)相比機械制造業(yè)來說無論是產品質量還是生產效率都要高得多，當然這也是因為機械行業(yè)的特性起了決定性的因素。對于我們機電一體化專業(yè)的學生們來說，或對于作為將來從事機械，機電制造方面業(yè)務的我們來說，去機械制造公司實習對我們來說非常重要。

雖然還在實習期這次我靜下心來回想這次實習真是感受頗深。我們知道實習是大學教育中一個極為重要的實踐性環(huán)節(jié)，通過實習，可以使我們在實踐中接觸與本專業(yè)相關的一些實際工作，培養(yǎng)和鍛煉我們綜合運用所學的基礎理論、基本技能和專業(yè)知識，去獨立分析和解決實際問題的能力，把理論和實踐結合起來，提高我們的實際動手能力，為將來我們畢業(yè)后走上工作崗位打下一定的基礎。通過這段時間的學習，從無知到認知，到深入了解，漸漸地我喜歡上這個專業(yè)，讓我深刻的體會到學習的過程是最美的，在整個實習過程中，我每天都有很多的新的體會，新的想法。

進入公司后，公司領導將我們安排到公司的熱加工車間，在熱加工車間主要是熟悉機加工和公司的機加工流程，因為我們車床，銑床和鋸床的操作還不熟練，我們一開始還是在觀看師傅們進行操作。記得當天我們來到車間就被巨大的車床和大型機械以及重型工件所驚嘆。但漸漸的我由第一天的拘謹，對什么事情都充滿著好奇，轉而逐漸適應了這樣的生活，做事情按部就班，循序漸進。這次的實習，讓我懂得了許多，知道了許多，大學文憑其實只是一塊敲門磚。進入工作單位后，大家都是從頭開始，凡事都要自己去摸索，沒有人會手把手教你。所以，我們有必要培養(yǎng)主動學習能力和創(chuàng)新能力，必須努力提高自身的綜合素質，適應時代的需要。雖說大學文憑只是一塊敲門磚，但是個人的綜合素質卻仍是你就業(yè)時的重要籌碼。首先是學習成績，用人單位認為成績好壞從一定程度上說明了你學習能力的強弱，所以，學習成績是他們非常看重的一點。因此，我們首先要學好自己的專業(yè)知識。其次，他們看重的就是就是我們的社會實踐能力。這一點就要看我們平時的實際動手及操作能力。經過這段時間的實習，我主要有以下幾點感想：

第一，要有堅持不懈的精神

作為在校生，我們不管到哪家公司，一開始都不會立刻給工作我們做，一般都是先讓我們熟悉公司的工作環(huán)境，時間短的要幾天，時間長的要幾周，或更長的時間，在這段時間里很多人會覺得很無聊，沒事可做，便會產生離開的念頭，在這個時候我們一定要堅持，不能輕易放棄。

第二，要勤勞，任勞任怨

我們到公司去實習，由于我們不是正式職員，所以公司多數(shù)是把我們當學生看待。公司在這個期間一般不會給我們什么重要的工作去做，可又不想讓我們閑著，因此，他們會交給我們一些比較簡單的工作。與此同時，我們應該自己主動找一些事情來做，從小事做起，剛開始也只有這樣。

第三，要虛心學習，不恥下問

在工作過程中，我們肯定會碰到很多的問題，有很多是我們所不懂的，不懂的東西我們就要虛心向同事請教，當別人教我們知識的時候，我們也應該虛心地接受。同時，我們也不要怕犯錯。每一個人都有犯錯的時候，工作中第一次做錯了不要緊，重要的是知錯能改。第四，要確立明確的目標，并端正自己的態(tài)度

平時，我們不管做什么事，都要明確自己的目標，就像我們到公司工作以后，要知道自己能否勝任這份工作，關鍵是看你自己對待工作的態(tài)度，態(tài)度對了，即使自己以前沒學過的知識也可以在工作中逐漸的掌握。因此，要樹立正確的目標，在實現(xiàn)目標的過程中一定要多看別人怎樣做，多聽別人怎樣說，多想自己應該怎樣做，然后自己親自動手去多做。只有這樣我們才能把事情做好。

5.2問題與探討

機電一體化技術是在微型計算機為代表的微電子技術、信息技術迅速發(fā)展，向機械工業(yè)領域迅猛滲透，機械電子技術深度結合的現(xiàn)代工業(yè)的基礎上，綜合應用機械技術、微電子技術、信息技術、自動控制技術、傳感測試技術、電力電子技術、接口技術及軟件編程技術等群體技術，從系統(tǒng)理論出發(fā)，根據(jù)系統(tǒng)功能目標和優(yōu)化組織結構目標，以智力、動力、結構、運動和感知組成要素為基礎，對各組成要素及其間的信息處理，接口耦合，運動傳遞，物質運動，能量變換進行研究，使得整個系統(tǒng)有機結合與綜合集成，并在系統(tǒng)程序和微電子電路的有序信息流控制下，形成物質的和能量的有規(guī)則運動，在高功能、高質量、高精度、高可靠性、低能耗等諸方面實現(xiàn)多種技術功能復合的最佳功能價值系統(tǒng)工程技術。5結束語（致謝）

本次實訓得到了電大的支持和同學的熱心幫助，特別是實習指導老師的講

解，在老師的嚴格要求、熱心幫助下，使我們很快的了解和掌握了實習項目。在實訓的過程中，同時遇到不懂的問題，老師都會不厭其煩的反復講解，在此表示衷心的感謝，同時還學校的大力支持和厚愛。

第三篇：機電一體化實訓報告

機電控制實 訓 總 結 學 號：2013035105 姓 名：華錦輝 院 系：成教學院

專 業(yè)：機械設計制造及其自動化 年 級：2013級 指導教師：陳成坤

一、實訓目的

1、通過實習，學生應對機電工程學科有一定的感性和理性認識，對機械設計、機電技術等方面的專業(yè)知識做進一步的理解。

2、通過實習，學生應了解相關程及相關硬件，掌握機電技術相關知識及使用工具，熟練掌握其實際操作和安裝技能，3、通過實習，學生應了解電路圖安裝與調試技術，掌握電路元件裝配、焊接技術及對故障的診斷和排除。

4、通過實習，培養(yǎng)學生理論聯(lián)系實際的能力，提高分析問題和解決問題的能力，增強獨立工作能力，培養(yǎng)學生團結合作。

二、實訓內容

（一）閃爍燈

1．任務要求

（1）按照電路原理圖和PCB線路圖，接線和焊接電子元件

（2）接通電源后，綠燈常亮，黃燈閃爍。按下開關，三燈交替閃爍。2.電路圖及PCB線路圖

圖1.1 電路圖

圖1.2 PCB線路圖

3.面包板連接實物圖

圖1.3 面包板連線圖

圖1.4 面包板實物圖

4.閃爍燈實物

圖1.5 閃爍燈實物

（二）LED燈顯示屏

1.任務要求

（1）本設計是以單片機為核心控制器件的簡單圖像的LED顯示系統(tǒng)，系統(tǒng)由單片機、和顯示屏構成。

（2）設計并實現(xiàn)5*5LED顯示，要求單片機與顯示器之間接口設計，并編制程序，在顯示器上顯示英文字母。

2.ArduinoMega2560單片機

ArduinoMega2560是一款基于ATmega2560(數(shù)據(jù)手冊)的微控制器板。它有54個數(shù)字輸入/輸出引腳（其中15個可用作PWM輸出）、16個模擬輸入、4個UART（硬件串行端口）、1個16MHz晶體振蕩器、1個USB連接、1個電源插座、1個ICSP頭和1個復位按鈕。它包含了支持微控制器所需的一切；只需通過USB電纜將其連至計算機或者通過AC-DC適配器或電池為其供電即可開始。Mega與面向ArduinoDuemilanove或Diecimila的盾板大多都兼容。（1）概要

微控制器 ATmega2560 工作電壓 5V 輸入電壓（推薦值）7-12V 輸入電壓（極限值）6-20V 數(shù)字I/O引腳 54（其中15個提供PWM輸出）模擬輸入引腳 16 每個I/O引腳的DC電流 40mA 3.3V引腳的DC電流 50mA FlashMemory 256KB，其中8KB被啟動加載器占用 SRAM 8KB EEPROM 4KB 時鐘速度 16MHz（2）編程

可以利用Arduino軟件(download)給ArduinoMega編程。ArduinoMega上的ATmega2560預先燒錄了啟動加載器，從而無需使用外部硬件編程器即可將新代碼上傳給它。它利用原始的STK500協(xié)議進行通信。您還可以旁路啟動加載器，利用ArduinoISP等通過ICSP（在線串行編程）頭為微控制器編程。

Arduino庫提供ATmega16U2（或rev1和rev2電路板內的8U2）固件源代碼。ATmega16U2/8U2配有DFU啟動加載器，它可以通過下列方式激活：

在Rev1電路板上：連接電路板背面上的焊接跨接線（靠近意大利地圖），然后復位8U2。在Rev2或更新的電路板上：有1個電阻器，能將8U2/16U2HWB線路接地，從而更輕松地進入DFU模式。然后，您可以利用AtmelFLIP軟件(Windows)或者DFU編程器(MacOSXandLinux)（MacOSX和Linux）來加載新固件?；蛘撸阋部梢允褂脦в型獠烤幊唐鳎ǜ矊慏FU啟動加載器）的ISP頭。(3)外形

圖2.1 ArduinoMega2560 3.電路圖

圖2.2 5*5LED電路圖

4.5*5LED焊接實物圖

圖2.3 焊接實物圖

5.程序

Const row[5]={2,7,5,13,18} Const int col[5]={6,11,10,3,4};Int pixels[5][5];Int x=5;Int y=5;Void setup(){ For(int thisPin=0;thisPin<5;thisPin++){ pinMode(col[thisPin],OUTPUT);pinMode(row[thisPin],OUTPUT);digitalWrite(col[thisPin],HIGH);} For(int x=0;x<5;x++){ For(int y=0;y<5;y++){ Pixels[x][y]=HIGH;} } } Void loop(){ readSensors();refreshScreen();} Void readSensors(){ Pixels[x][y]=HIGH;X=7-map(analogRead(A0),0,1023,0,7);Y=map(analogRead(A1),0,1023,0,7);Pixels[x][y]=LOW;} Void refreshScreen(){ For(int thisRow=0;thisRow<5;thisRow++){ digitalWrite(row[thisRow],HIGH);for(int thisCol=0;thisCol<5;thisCol++){ int thisPixel=pixel[thisRow][thisCol];digitalWrite(col[thisCol],thisPixel);if(thisPixel==LOW){ digitalWrite(col[thisCol],HIGH);} } 6.外殼

使用三維制圖軟件設計，通過3D打印技術制作

圖2.4 CATIA三維制圖

圖2.5 3D打印制作實物圖

7.實物圖

圖2.6 設計成果

（三）“創(chuàng)意之星”機器人

1.任務要求

要求：完全自主的機器人，使用各種傳感器來感知自身的位置、姿態(tài)，實現(xiàn)移動，爬坡，推圓柱，避障等功能 任務規(guī)劃：

（1）搭建機器人，布置傳感器。實現(xiàn)（2）編制程序，并做練習。（3）模擬比賽練習。2.創(chuàng)意之星

（1）“創(chuàng)意之星”是一種模塊化機器人組件，其特點是組成機器人的各種零件都是通用、可重組的，各個零件之間有統(tǒng)一的連接方式，零件之間可以自由組合，從而構建出各種各樣的機器人構型。為了保證“創(chuàng)意之星”機械結構的剛性、牢固，如下圖所示零件之間采用面接觸、鍵連接、螺釘緊固的方式進行組合。

圖3.1典型連接方式

3.控制器

（1）以ATmega128為核心的MultiFLEX?2-AVR控制器

圖3.2 MultiFLEX 2-AVR控制器功能示意圖

（2）以PXA270為控制核心的MultiFLEX?2-PXA270控制器。

圖3.3 MultiFLEX?2-PXA270控制器

4.傳感器

（1）“創(chuàng)意之星”布置了大量的傳感器

圖3.4“創(chuàng)意之星”傳感器類型及電氣規(guī)范

（2）紅外接近傳感器

紅外接近傳感器俗稱光電開關。它是利用被檢測物對光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測物體有無的。光電開關將輸入電流在發(fā)射器上轉換為光信號射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強弱或有無對目標物體進行探測。多數(shù)光電開關選用的是波長接近可見光的紅外線光波型，因此也稱為紅外開關。

圖3.5 紅外接近傳感器

5.執(zhí)行器

機器人常用的運動驅動部件有直流有刷電機、直流無刷電機、步進電機、舵機等?！皠?chuàng)意之星”配置了直流有刷電機、微型舵機、機器人專用舵機等。（5.1）CDS5516機器人舵機 proMOTION CDS系列機器人舵機屬于一種集電機、伺服驅動、總線式通訊接口為一體的集成伺服單元，主要用于微型機器人的關節(jié)、輪子、履帶驅動，也可用于其它簡單位置控制場合。

圖3.6 CDS5516機器人舵機

（5.2）CDS5516的調試設置軟件

CDS5516的基礎參數(shù)設置、保護參數(shù)調節(jié)、性能測試等都可以通過RobotSevo Terminal軟件來實現(xiàn)。

圖3.7 RobotSevo Terminal（5.3）CDS5516機器人舵機外接單片機

6.NorthSTAR 圖形化開發(fā)環(huán)境

（6.1）NorthSTAR是一個圖形化交互式機器人控制程序開發(fā)工具。在NorthSTAR中，通過鼠標的拖動邏輯框的控件和對控件做簡單的屬性設置，就可以快捷的編寫機器人控制程序。程序編輯完后，可以編譯并下載到機器人控制器中運行。NorthSTAR 編程環(huán)境具有操作簡便、功能強大特點，能讓您在圖標拖動中創(chuàng)建復雜的邏輯，讓您的機器人按照您的意愿動作。

圖3.8 流程圖界面（6.2）NorthSTAR具有調試和在線監(jiān)控功能，可以實時查詢傳感器的值、舵機位置，或者設置舵機速度和位置。

圖3.9舵機調試界面

7.機器人的裝配（大家的共同努力）

整個擂臺機器人由1個控制板，12個舵機和3個紅外接近傳感器及“創(chuàng)意之星”機器人零部件組成。4個舵機組成主要的四個車輪，由6個舵機組成兩個機械臂，2個舵機組成兩個機械腿。下列是裝配實物圖：

圖3.10 機器人機構圖

8.程序

（1）下面是圖形化的程序語言：

圖3.11 NorthSTAR圖形化程序

（2）源程序如下：

#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[12] = {10,3,4,8,19,20,1,16,18,2,9,17};int main(){ MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],12);MFSetPortDirect(0x00000FF0);MFSetServoMode(10,0);MFSetServoMode(3,0);MFSetServoMode(4,0);MFSetServoMode(8,0);MFSetServoMode(19,0);MFSetServoMode(20,0);MFSetServoMode(1,0);MFSetServoMode(16,0);MFSetServoMode(18,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(9,1);MFSetServoMode(17,1);//爬坡動作序列 while(1){ //收攏手臂

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,512,300);MFSetServoPos(8,512,300);MFSetServoPos(19,512,300);MFSetServoPos(20,512,300);MFSetServoPos(1,512,300);MFSetServoPos(16,512,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//爬坡動作1—前進

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,400,300);MFSetServoPos(8,400,300);MFSetServoPos(19,400,300);MFSetServoPos(20,400,300);MFSetServoPos(1,620,300);MFSetServoPos(16,400,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//爬坡動作2—前傾

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,273,300);MFSetServoPos(8,285,300);MFSetServoPos(19,178,300);MFSetServoPos(20,722,300);MFSetServoPos(1,493,300);MFSetServoPos(16,512,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//爬坡動作3—后傾

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,273,200);MFSetServoPos(8,285,200);MFSetServoPos(19,178,200);MFSetServoPos(20,722,200);MFSetServoPos(1,360,200);MFSetServoPos(16,652,200);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//收攏手臂

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,273,300);MFSetServoPos(8,285,300);MFSetServoPos(19,178,300);MFSetServoPos(20,722,300);MFSetServoPos(1,360,300);MFSetServoPos(16,652,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);} } 9.自豪的設計成品

圖3.12 不太完美的“擂臺機器人”

三、實訓心得

機電一體化實訓，兩周，轉眼就過了。實訓，在我看來是一種練習或者說復習，是為了鞏固以前學的知識和增強自己的動手能力，因此，每個實訓我都很重視，都全力以赴，都有很大的收獲。

我們的實訓訓練不僅是鍛煉個人技能，同樣的還有人與人之間的合作能力，因此，分組，分任務，這是必不可少的。在短暫的大學學習和實習過程中，我深深的感覺到自己所學知識的膚淺和在實際運用中的專業(yè)知識的匱乏。本次試驗控制系統(tǒng)的編程對我是一個很大的挑戰(zhàn)，平時接觸的編程方面的知識不是很多。不過，幸運的是有了NorthSTAR圖形化編程界面，可以方便直觀的實現(xiàn)準確的編程控制，為我們提供了很大的便利性。這次實訓因為有用到電烙鐵，所以安全方面不得不強調。電烙鐵用的是220V的電壓，通電之后本身又有高溫，因此，一不小心就是燒物，傷人。我發(fā)現(xiàn)在實訓場里的很多東西都是傷痕累累的，桌子有很多一塊塊的傷疤，更恐怖的是電烙鐵的電線上也是充滿傷疤，這可以看出來，我們同學對這個安全的問題還不是很重視，相信不少同學都有燙傷的體驗。我覺得，無論是在哪里，無論是做什么東西、什么事情，安全都是前提，耐心、細心很重要。

實訓完了，我們的作品也出來了，看著手中不太完美的作品，我們也是充滿了自豪感。實訓是大學的一種很重要、很有必要的學習方式，它能讓我們學到課堂學不到的知識，謝謝老師為我們付出的汗水。

第四篇：機電一體化實訓小結

機電一體化實訓小結

我很有幸能在暑假里用自己空閑的時間來參加這次的實訓活動。這樣的活動不僅能鍛煉我們的動手能力，而且還可以幫助我們更好的理解在學校里所學的內容，另一方面，對于我們即將在下學期畢業(yè)并要找工作的在校學生來說，這樣的實踐機會更是值得珍惜。通過三周左右的培訓，我的確學會了不少新的知識，同時也鞏固了自己所學的內容，可謂受益匪淺！下面我對這三周的學習成果做一個小結。

目前，人們對“機電一體化” 存在著各種不同的認識，隨著生產和科學技術的發(fā)展“機電一體化” 本身的涵義也還在被賦予新的內容。因此，“機電一體化” 這一術語尚無統(tǒng)一的定義，不過其基本概念和涵義可概括為：機電一體化是在大規(guī)模集成電路和微型計算機為代表的微電子技術高度發(fā)展，向傳統(tǒng)機械工業(yè)領域迅速滲透，機械電子技術深度結合的現(xiàn)代工業(yè)基礎上，綜合應用機械技術、微電子技術、自動控制技術、信息技術、傳感測試技術、電力電子技術、接口技術、信號變換技術以及軟件編程技術等群體技術，根據(jù)系統(tǒng)功能目標和優(yōu)化組織結構目標，合理配置布局機械本體、執(zhí)行機構、動力驅動單元、傳感測試元件、控制元件、微電子信息接收、分析、加工、處理、生產、傳輸單元和線路以及銜接接口文件等硬件元素，并使之在軟件程序和微電子電路邏輯的有目的的信息流向導引

總之，機電一體化是指在機構的主功能、動力功能、信息處理功能和控制功能上引進電子技術，將機械裝置與電子化設計及軟件結合起來所構成的系統(tǒng)的總稱。

機電一體化基本特征可概括為：機電一體化是從系統(tǒng)的觀點出發(fā)，綜合運用機械技術（包含氣動和液壓技術）、微電子技術、自動控制技術、計算機技術、信息技術、傳感測控技術、電力電子技術、接口技術、信息變換技術以及軟件編程技術等群體技術，根據(jù)系統(tǒng)功能目標和優(yōu)化組織目標，合理配置與布局各功能單元，在多功能、高質量、高可靠性、低能耗的意義上實現(xiàn)特定功能價值，并使整個系統(tǒng)最優(yōu)化的系統(tǒng)工程技術。

機電一體化發(fā)展至今也已成為一門有著自身體系的新型學科，隨著科學技術的不但發(fā)展，還將被賦予新的內容。一個機電一體化的系統(tǒng)主要是由機械裝置、執(zhí)行裝置、動力源、傳感器、計算機這五個要素構成。

以上是對機電一體化的一些就我所知的基本概念，這是參加這次實訓的前期準備工作，知道了機電一體化的基本結構以及特征，使我能在實訓學習過程中帶著問題去思考，并在實踐中證實這些原理。在實訓室里有幾套國外進口的先進設備，在我們學校雖然見過，但還沒有很好地操作過，在這里我們能發(fā)揮自己的主觀能動性，而且來參加這次實訓之前，我對于氣壓傳動和PLC，以及電路的連接都是比較陌生的，來到這里參加實訓之后，我對于這些知識有了初步的認識，也了解到了它們在實際中的一些應用，這是一個很大的收獲。

實訓的同學大多來自不同的學校，但是在實訓過程中并沒有發(fā)生任何不和諧的現(xiàn)象，一方面，這說明我們的這批同學的自身素質都是比較好的，另一方面，通過接觸和交流，我們都知道了合作和和諧的重要性，尤其是對規(guī)章制度以及實訓紀律的嚴格執(zhí)行。這是我們都希望看到的良好現(xiàn)象！

馬上就要畢業(yè)已經找工作了，我相信這次暑期實訓活動會對我今后的學習和工作產生積極的影響，同樣，我也感謝實訓的老師的指導，而且，實訓室的工作環(huán)境也相當優(yōu)秀，這次的實訓我是有收獲的，所以我很滿意，但我依然要不斷學習，從這次開始，要學會理論聯(lián)系實際，要懂得集體的合作，也要學會自信！

學員：赤色楓林

FESTO液壓訓練設備

第五篇：機電一體化系統(tǒng)綜合實訓報告

機電一體化系統(tǒng)綜合實訓報告

時光匆匆，歲月如梭!轉眼為期四周的機電一體化系統(tǒng)綜合實訓實習結束了。在實習期間雖然很累、很苦，但我卻感到很快樂!因為我們在學到了作為一名數(shù)控技術專業(yè)學生所必備的知識的同時還鍛煉了自己的動手能力。而且也讓我更深刻地體會到偉大的詩人—李白那一名言：只要功夫深，鐵杵磨成針的真正內涵!

在這四周里，我們先進行了PLC應用技術的實訓。通過兩周的實訓，使我認識自己還有很多的不足。而具有良好的職業(yè)素質和較高的職業(yè)技能是構成二十一世紀，面向現(xiàn)代化企業(yè)生產、管理一線的高素質技術人員的兩個基本要素。職業(yè)素質的提高與職業(yè)技能的掌握都應是學習與實踐統(tǒng)一的特征，應該貫穿到學習的整個過程。電子工藝實訓是根據(jù)電子信息類高級人才所需的能力結構而規(guī)劃的，是技術基礎能力的訓練，也就是為了培養(yǎng)學生基礎能力而開設的。而PLC實訓目標就是：“培養(yǎng)學生的職業(yè)素質和培訓學生的職業(yè)技能。”職業(yè)技能培養(yǎng)的內容包括：

1、控制對象的工作原理、運動與動作特征

2、PLC的選型與配置

3、系統(tǒng)連接與調試

4、控制程序的編制與調試

實訓進行了兩個課題：自動送料專車控制系統(tǒng)的設計和應用plc實現(xiàn)機床液壓及主軸的設計，安裝與調試。當然其中還學習了畫圖等一些與自己專業(yè)關聯(lián)的知識。

實訓讓我了解ＰＬＣ設計原理。有很多實際歷年來源于實際，從中找出最適合的設計方法。本次實訓脫離不了機體的力量，遇到問題和同學互相討論交流。多和同學討論。我們造作實訓項目的過程中要不停的討論問題，這樣，我們組員可以盡可能的統(tǒng)一思想，這樣就不會在做的過程中沒有方向，并且這樣也是為了方便以后設計和在一起。討論不僅是一些思想的問題，還可以深入的討論一些技術上的問題，這樣可以使自己的處理問題快一些，少走彎路。多改變自己設計的方法，在設計的過程中最好要不停的改善自己解決問題的方法，這樣可以方便自己解決問題。

實訓期間，我主要負責報告及找資料，但這并不是說我在其他組員在做他們任務是置之不理，與我無關，我在旁邊和組員在一起，參與其中的討論分析，并不是幫助他們解決問題。而同樣在解決我的主要問題是，其他組員也會經常幫我解決一些我無法解決的問題。這樣，我們組總的來說，完成兩個項目還是比較順利的。

在完成第一個自動送料裝車控制系統(tǒng)過程中，由于我的疏忽，把程序指令輸錯了，s0輸成了s2o，因此，在調試過程中花費了不少時間，一起努力分析后還是找到問題所在，并把其解決。由于我的疏忽造成浪費了不少時間，但其他組員并沒有說我，而是一起分析，找出原因解決。讓我充分感受到團隊的溫暖！而在第二個項目中我們并沒有遇到什么問題，在第二個項目中，學會了電動機的星．三角形接法及其互鎖的連接方法。

經過兩周的實習，我不僅學習了不少與自己專業(yè)相關的知識，而且還懂得了團隊的力量，并且讓自己更相信一份努力一分收獲，積極的學習態(tài)度在以后的學習工作中是永遠缺少不了的！

實習的后兩個星期是單片機控制技術的實習，為期幾天的單片機實訓暴露出來很多學習上的問題，這些問題的發(fā)現(xiàn)將為我們以后的學習和工作找道路，查漏補缺為進一步學習作好準備！

本次實驗我們組做的課題是《交通燈控制》，這是一個實用性質非常強的題目。

首先，它非常聯(lián)系我們日常生活，每當我們在馬路上走的時候對我們的人身安全關系最密切的莫過于紅綠燈，因此設計一款好的性能優(yōu)異功能強大的交通燈控制系統(tǒng)是對所有車輛行人的一個最大的福音，是對社會的巨大貢獻！

其次，交通燈控制系統(tǒng)是涉及到單片機、電路、信號、數(shù)學數(shù)字運算等多學科的一門

綜合性應用非常強的課題，這個課題的成功實踐必將在一定程度上極大地激發(fā)我們在這些相關學科的學習興趣，也會促使我們去向多學科綜合應用的方面發(fā)展，這也是當今科學科技領域一個顯著的特點。從這一點上來說這個課題的選取對所有參加這個課題研究的同學們來說都是一個非常好的鍛煉。

再次，任何一個任務的完成，都體現(xiàn)了一個小組一個組織的配合，單純一個人的力量是完不成很大很多的工作的，這就要求整個組里的成員共同配合積極協(xié)作，為了一個共同的目標努力。從這一點上來說，這個課題的意義就在于培養(yǎng)了我們大家團結協(xié)作的作風同時也培養(yǎng)了我們每個人在對待科學問題上孜孜不倦、嚴謹求實的科學作風，這對我們每個人來說都是相當有益的！

當然，通過做這個課題，也暴露出來了很多問題值得我們去探討解決和克服：

第一，時間利用問題。由于課題難度較大，因此很多組員都以不會為理由而無所事事，在實驗室上網(wǎng)玩游戲，耽誤了寶貴的時間也造成了整個組課題研究效率的低下。再一個有關時間的問題就是時間利用率太低。

第二，組員之間配合不甚默契。也許是由于課題的原因，小組內成員之間總是各自干各自的缺少那種配合上的默契，結果到最后很多人都重復去做同一件事情造成了時間浪費、效率下降。

第三，課題研究不夠深刻。課題研究總是浮于表面文章，對程序對最后結果研究不夠造成雖然某一塊地方做的比較好，但是在大腦中沒有一個總體的印象，無法理論聯(lián)系實際，研究成果的應用嚴重背離實際現(xiàn)實，影響使用。

基本上，這次實訓暴露出來的問題就這些，我且先總結到這里。這些問題的發(fā)現(xiàn)，有助于提高我們在以后的工作和學習中對此類問題的認識，確保不在同一問題上再次犯錯。團結協(xié)作、積極配合、嚴謹求實、踏實務實，是對這次實訓的深刻總結。

另外，這次實訓，讓我感受非常深的一點就是，作為同學的代表，作為一個小小的領導者，在做任何一件事情上都要細心嚴謹，杜絕差錯；還要事事做在同學前邊，事事做到點子上。錯誤傳遞領導的命令和遲到都是對工作的極度不負責，都是工作上的極大失職，以后要嚴格要求自己，堅決杜絕此類事情的再次發(fā)生，否則這一次次的“小錯”必將帶來人生中的“大后悔”！甄老師這次的懲罰是對我的一次深刻的教訓，要牢牢記住這次失職帶來的教訓，不犯同樣的錯誤！

最后，衷心感甄老師給我們提供了這次難得的實訓機會，給了我這么深刻的人生體會，這一切對我來說是有益而無害！

實訓結束后給我的感悟是：

①在了解、熟悉和掌握一定的工程基礎知識和操作技能過程中，培養(yǎng)、提高和加強了我們的工程實踐能力、創(chuàng)新意識和創(chuàng)新能力。

②這次實習，讓我們明白做事要認真小心細致，不得有半點馬虎。同時也培養(yǎng)了我們堅強不屈的本質，不到最后一秒決不放棄的毅力！

③這次實習，讓我們明白做事要認真小心細致，不得有半點馬虎。同時也培養(yǎng)了我們堅強不屈的本質，不到最后一秒決不放棄的毅力！

④培養(yǎng)和鍛煉了勞動觀點、質量和經濟觀念，強化遵守勞動紀律、遵守安全技術規(guī)則和愛護國家財產的自覺性，提高了我們的整體綜合素質。

⑤在整個實習過程中，老師對我們的紀律要求非常嚴格，制訂了學生實習守則，同時加強清理機床場地、遵守各工種的安全操作規(guī)程等要求，對學生的綜合工程素質培養(yǎng)起到了較好的促進作用。

很快我們就要步入社會，面臨就業(yè)了，就業(yè)單位不會像老師那樣點點滴滴細致入微地把要做的工作告訴我們，更多的是需要我們自己去觀察、學習。不具備這項能力就難以

勝任未來的挑戰(zhàn)。隨著科學的迅猛發(fā)展，新技術的廣泛應用，會有很多領域是我們未曾接觸過的，只有敢于去嘗試才能有所突破，有所創(chuàng)新。實習帶給我們的，不全是我們所接觸到的那些操作技能，也不僅僅是通過幾項工種所要求我們鍛煉的幾種能力，更多的則需要我們每個人在實習結束后根據(jù)自己的情況去感悟，去反思，有所收獲，使這次實習達到了他的真正目的。

在金融危機的大背景下，社會的就業(yè)壓力越發(fā)的巨大了，我們不能坐以待斃，我們要努力的爭取經濟的好轉過來?，F(xiàn)在開始實習就是為畢業(yè)后的工作做準備，等到畢業(yè)后，如果沒有工作經驗的話，一般的企業(yè)不會要你的，這是一個巨大的考驗，我們不能等閑視之。

建設有中國特色的社會主義和諧小康社會需要你我的努力，在這個關鍵時刻，我們每個人都要繃緊弦，不要關鍵時刻掉鏈子，我們的社會才會更加的美好。在世界強者如林、弱肉強食的情況下，實現(xiàn)中華民族的偉大復興，屹立在世界不敗之林。