第一篇：2010年專(zhuān)業(yè)課二作業(yè)

2010年專(zhuān)業(yè)課二作業(yè)

6、末端操作器種類(lèi)有哪些？

答：● 直接抓持物體搬運(yùn)的開(kāi)合手爪

● 把持工具進(jìn)行操作的手爪；

● 多指靈巧手等。

7、基于第二章逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法能夠用于機(jī)器人操作臂高速運(yùn)動(dòng)控制嗎？為什么？

答：實(shí)驗(yàn)表明：高速運(yùn)動(dòng)或者桿件質(zhì)量很大時(shí)，基于逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法很難實(shí)現(xiàn)末端操作器準(zhǔn)確的位姿控制或力控制。

【原因】高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，各桿件及各關(guān)節(jié)部分的質(zhì)量產(chǎn)生的慣性力、粘性阻力等等對(duì)于機(jī)器人操作臂運(yùn)動(dòng)的影響越來(lái)越大。

8、當(dāng)機(jī)器人操作臂各桿件質(zhì)量很大時(shí)在末端操作器或指尖上產(chǎn)生的力能控制住嗎？

答：很難實(shí)現(xiàn)控制。高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，各桿件及各關(guān)節(jié)部分的質(zhì)量產(chǎn)生的慣性力、粘性阻力等等對(duì)于機(jī)器人操作臂運(yùn)動(dòng)的影響越來(lái)越大。

9、為什么要進(jìn)行參數(shù)識(shí)別？（或：參數(shù)識(shí)別的目的是什么？）

答：通過(guò)參數(shù)識(shí)別實(shí)驗(yàn)和計(jì)算方法獲得機(jī)器人機(jī)械本體的較準(zhǔn)確的某些物理參數(shù)，建立較準(zhǔn)確的動(dòng)力學(xué)模型，用于前饋的逆動(dòng)力學(xué)計(jì)算。角度和力矩分別能由位置傳感器和力矩傳感測(cè)得，當(dāng)不能直接測(cè)得角速度、角加速度時(shí)，可采用對(duì)角度微分的算法得到，但識(shí)別精度變差。

10、試述水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人操作臂和垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人操作臂所用PD控制律有何不同？

答：前者是基于位置控制的力控制系統(tǒng);后者是基于力矩控制的力控制系統(tǒng)。

第二篇：2013專(zhuān)業(yè)課作業(yè)二

黑龍江省專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)

機(jī)械工程專(zhuān)業(yè)2013年作業(yè)

9、利用橡膠彈性變形的微型氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)主要有： 構(gòu)造簡(jiǎn)單，易于小型化、無(wú)滑動(dòng)部位，受磨擦影響較小、力/自重比隨著微小化得以提高、易于得到受振動(dòng)影響小的穩(wěn)定動(dòng)作、構(gòu)造柔軟，可動(dòng)，有望在醫(yī)療和生物領(lǐng)域應(yīng)用、不用電，有防爆性和耐水性 等。

10、臂式FMA的結(jié)構(gòu)為：由呈 扇形 分布的三個(gè)壓力室的纖維強(qiáng)化橡膠管組成。

11、纖維強(qiáng)化橡膠是一種纖維與橡膠合成的復(fù)合材料，在彈性特性上有很強(qiáng)的各向 異性。因此，F(xiàn)MA的外壁沿L方向難以伸長(zhǎng)，而沿著與其成直角的T方向易于伸長(zhǎng)。

12、FMA的驅(qū)動(dòng)控制方法是：作為壓力控制方法，通過(guò)脈寬調(diào)制信號(hào)驅(qū)動(dòng)高速 電磁閥（開(kāi)關(guān)閥）驅(qū)動(dòng)、使用壓力控制閥等即可以模擬量驅(qū)動(dòng)FMA。

13、由FMA驅(qū)動(dòng)特性及實(shí)驗(yàn)研究得知：FMA可應(yīng)用于 小型化、多自由度動(dòng)作、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作柔軟 等柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)器人上。

14、Bubbler驅(qū)動(dòng)器可以設(shè)計(jì)制作成平板、圓筒型兩種；該類(lèi)驅(qū)動(dòng)器作為移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有如下特點(diǎn)： 作為薄形驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)使用、不損傷對(duì)象物體，還能適應(yīng)形狀、在水中及有粉塵等環(huán)境下也能使用、力/體積比大。

15、FMA的澆注加工一般步驟是：(1)材料的計(jì)量，攪拌，脫泡 ；(2)注型 ；(3)硬化（加硫）；(4)離型（脫模）。

第三篇：專(zhuān)業(yè)課作業(yè)(心得)二

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關(guān)于熱電廠供暖系統(tǒng)中設(shè)計(jì)與節(jié)能的心得

體會(huì)

姓 名：

專(zhuān) 業(yè)：建設(shè)工程 報(bào)名編號(hào)：

近些年來(lái)，中小型綜合利用熱電廠有了較大發(fā)展，雖然該類(lèi)熱電廠大多是以劣質(zhì)燃料的綜合利用熱電廠，但還是普遍存在諸如以下問(wèn)題：廠用電率高、熱效率低、發(fā)供電成本高，這些問(wèn)題一直得不到有效改善，成為制約熱電廠發(fā)展的主要因素。為了節(jié)約能源及提高熱電效率，提高電廠生存能力，必須加強(qiáng)電廠設(shè)計(jì)、節(jié)能-1黑龍江省2010專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

二

輔助設(shè)備選型要合理

國(guó)家政策對(duì)小型節(jié)能熱電廠有較為明確的規(guī)定，其一是要求有穩(wěn)定的熱負(fù)荷，熱電比不小于100%，其二是要求燃用劣質(zhì)燃料。循環(huán)流化床鍋爐燃料適應(yīng)廣，因此大部分新建中小型電廠鍋爐都采用循環(huán)流化床鍋爐。但循環(huán)流化床鍋爐自身能耗約為850kW，占12MW機(jī)組發(fā)電量的7.08%，因此風(fēng)機(jī)的合理設(shè)計(jì)選型對(duì)降低鍋爐自身能耗起著關(guān)鍵作用。風(fēng)機(jī)所需功率為：N=Q×H/(1000×η×3600×0.9)其中Q為風(fēng)機(jī)風(fēng)量，H為風(fēng)機(jī)全壓，η為風(fēng)機(jī)效率。由此可見(jiàn)風(fēng)機(jī)所需軸功率的風(fēng)量、風(fēng)壓成正比，其中風(fēng)量可以通過(guò)風(fēng)機(jī)入口調(diào)節(jié)閥來(lái)控制，以適應(yīng)鍋爐負(fù)荷-3黑龍江省2010專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

放量大，通常一臺(tái)75t/h循環(huán)流化床鍋爐燃用劣質(zhì)燃料其排渣量可達(dá)6~8t/h，1小時(shí)爐渣熱量相當(dāng)于95.6~127.4kg標(biāo)煤，回收這部分熱量每天鍋爐年節(jié)約標(biāo)煤764t?；厥斟仩t爐渣熱量的主要方式為加裝冷渣器，冷渣器有3種形式。

其一，為風(fēng)冷式冷渣器，其冷風(fēng)為利用一次風(fēng)或設(shè)置專(zhuān)用風(fēng)機(jī)，熱風(fēng)進(jìn)入鍋爐參與燃燒，因其體積龐大，操作復(fù)雜，因而在中小型熱電廠中使用較少；

其二，為水冷+風(fēng)冷方式，冷風(fēng)利用自然風(fēng)引入煙氣系統(tǒng)，其優(yōu)點(diǎn)是提高了冷卻效率，但存在這系統(tǒng)復(fù)雜，熱利用率不高并且加大了引風(fēng)機(jī)負(fù)荷等問(wèn)題；

其三，為水冷是冷渣器，近年來(lái)水冷式冷渣器成功的克服了磨損、膨脹漏水等問(wèn)題，因而在中小型熱電廠中得到1鍋爐補(bǔ)充水量較大的電廣泛應(yīng)用。冷卻水采用多種途徑，○

2對(duì)于鍋爐廠，可以利用除鹽水冷卻爐渣后補(bǔ)充至除氧器；○補(bǔ)充水量不大的綜合利用電廠，可利用汽機(jī)凝結(jié)水作為冷卻水，經(jīng)測(cè)算和實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)來(lái)看，12MW機(jī)組汽機(jī)凝結(jié)水量和75t/h鍋爐排渣量是相互匹配的，當(dāng)然利用汽機(jī)凝結(jié)水作為冷卻水，汽機(jī)低壓加熱器應(yīng)該切換掉。選用合理的冷渣器及合理的熱能利用方式，不但可以改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，而且可以為企業(yè)創(chuàng)造較好經(jīng)濟(jì)效益。

五

汽水合理分級(jí)利用

電廠每年都有消耗大量的水資源，同時(shí)水的制備需要消耗大量電能、藥品，我國(guó)特別是北方地區(qū)缺水嚴(yán)重，節(jié)約用水是國(guó)家一貫政策。對(duì)于電廠內(nèi)水工部分分級(jí)用水、重復(fù)利用等已做了不少工作，有很多成功經(jīng)驗(yàn)，例如聯(lián)系排污系統(tǒng)在很多中小型電廠都有應(yīng)用，而連續(xù)排污系統(tǒng)都是直接排掉，不但浪費(fèi)了水資源，而且浪費(fèi)了其中熱能。以2臺(tái)75t/h鍋爐來(lái)講，連續(xù)排污水量為3t/h，熱量1660000kJ/h（可利用熱量），折合標(biāo)煤56kg/h、336t/年，所以應(yīng)該加以利用。主1加熱排污冷卻器，加熱鍋爐補(bǔ)給水；○2補(bǔ)入換要途徑有：○ 黑龍江省2010專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

3用于加熱靜電除塵灰斗，熱站水側(cè)，作為采暖循環(huán)水補(bǔ)水；○干灰加濕裝置用水?？傊畬?duì)于排放的汽水，應(yīng)該分析其水質(zhì)、熱量，盡量綜合利用。

六

換熱站及外網(wǎng)管道的設(shè)計(jì)節(jié)能

（一）換熱站合理的設(shè)計(jì)能夠減少不必要的能量損失和因設(shè)計(jì)原因造成設(shè)備管道損害造成的直接經(jīng)濟(jì)損失，提高供熱系統(tǒng)供熱質(zhì)量和管理環(huán)境。首先換熱站的設(shè)計(jì)應(yīng)考慮未來(lái)的擴(kuò)建等因素進(jìn)行計(jì)算，避免因擴(kuò)建增加更多的擴(kuò)建費(fèi)用；在設(shè)備選擇上要選擇節(jié)能型設(shè)備如變頻水泵等和質(zhì)量較好的設(shè)備如質(zhì)量好的閥門(mén)的密封性好、效率高的換熱設(shè)備提高的熱量傳遞效率，能間接地降-7七

加強(qiáng)電廠內(nèi)部管理。

任何企業(yè)，如果沒(méi)有正確的管理，就不會(huì)有好的產(chǎn)品和理想的經(jīng)濟(jì)收益。所以，對(duì)于之前所有談到的設(shè)計(jì)和施工的情況，都要有正確的管理手段作為前提條件。正確的管理可以通過(guò)借鑒成功單位的管理經(jīng)驗(yàn)，對(duì)管理人員進(jìn)行繼續(xù)深化的培訓(xùn)，提高其管理水平；對(duì)運(yùn)行人員要加強(qiáng)崗位培訓(xùn)，提高運(yùn)行人員的素質(zhì)和工作能力。整個(gè)企業(yè)也應(yīng)有正確的管理體制，才能做出正確的抉擇，為生產(chǎn)和收益創(chuàng)造有利的前提。

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八

結(jié)束語(yǔ)

熱電聯(lián)產(chǎn)項(xiàng)目、綜合利用電廠的發(fā)展符合目前國(guó)家利益，一直受到國(guó)家支持扶植，并且給予相當(dāng)優(yōu)惠政策，這些都是目前我國(guó)支持的重點(diǎn)，通過(guò)和歐美發(fā)達(dá)國(guó)家在熱電聯(lián)產(chǎn)上進(jìn)行經(jīng)濟(jì)分析，也能發(fā)現(xiàn)我國(guó)的熱電聯(lián)產(chǎn)的節(jié)能潛力是很大的，這是一項(xiàng)任重道遠(yuǎn)的任務(wù)，也是發(fā)展前景非常好的任務(wù)。作為一名熱力工作者，我會(huì)將我的全部工作熱情投入到這個(gè)偉大的服務(wù)行業(yè)中去。

二〇一〇年七月

姓

名：曲勝 專(zhuān)

業(yè)：建設(shè)工程 報(bào)名編號(hào)：101102178911

第四篇：2013繼續(xù)教育專(zhuān)業(yè)課作業(yè)二

黑龍江省專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn) 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)與軟件工程專(zhuān)業(yè)2013年作業(yè)

說(shuō)明：

初級(jí)職稱(chēng)學(xué)員“專(zhuān)業(yè)課作業(yè)一”為第1-6題；“專(zhuān)業(yè)課作業(yè)二”為7-12題。中、高級(jí)職稱(chēng)學(xué)員“專(zhuān)業(yè)課作業(yè)”為1-20題；同時(shí)提交3000字左右“學(xué)習(xí)心得”一篇。

所有學(xué)員均需按要求提交“公需課作業(yè)”。

作業(yè)提交時(shí)間：以網(wǎng)站通知為準(zhǔn)。

7.BigTable 是建立在GFS，（Scheduler），（LockService）和（MapReduce）之上的。

8.Chubby 中的“鎖”就是建立文件，創(chuàng)建文件其實(shí)就是進(jìn)行（“加鎖”）操作，創(chuàng)建文件成功的那個(gè)server 其實(shí)就是搶占到了（“鎖”）。用戶(hù)通過(guò)打開(kāi)、關(guān)閉和讀取文件，獲?。ü蚕礞i）或者（獨(dú)占鎖）。

9.google 公司開(kāi)發(fā)了一些很實(shí)用的應(yīng)用服務(wù)，如（協(xié)作演講），（項(xiàng)目計(jì)劃）和（照片潤(rùn)色）。

10.Hadoop 是Apache Lucene 創(chuàng)始人（Doug Cutting）創(chuàng)建的，Lucene 是一個(gè)廣泛使用的（文本搜索系統(tǒng)庫(kù)）。

11.MapReduce 作業(yè)是客戶(hù)端需要執(zhí)行的一個(gè)工作單元：它包括（輸入數(shù)據(jù)）、MapReduce 程序和（配置信息）。

12.Hadoop 將作業(yè)分成若干個(gè)小任務(wù)(task)來(lái)執(zhí)行，其中包括兩類(lèi)任務(wù)：（map）任務(wù)和（reduce）任務(wù)。

第五篇：材料-2014作業(yè)專(zhuān)業(yè)課作業(yè)二

2014年黑龍江省專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)

材料科學(xué)與工程專(zhuān)業(yè)作業(yè)

專(zhuān)業(yè)課作業(yè)二

一、填空題

16.鋁合金具有較高的耐蝕性的原因是因?yàn)椋ㄔ谘趸越橘|(zhì)中由于易鈍化）。

17.鋁合金的而主要強(qiáng)化機(jī)制為（沉淀強(qiáng)化）。

18.現(xiàn)有LY12，TC4，馬氏體時(shí)效鋼，要制作飛機(jī)蒙皮，宜選用（LY12）材料。

19.通過(guò)微合金化的手段可以提高Al-Li合金的塑性，美國(guó)一般加入（Cu）元素，俄羅斯一般采用（Ｓu）元素。

20.Ti存在兩種同素異構(gòu)體：882 ?C以下為?-Ti，具有（密排六方結(jié)構(gòu)（c/a=1.587））。

21.鈦合金合金化元素中，Al為（鋁）元素，并且可以起到固溶強(qiáng)化的作用。

22.TC4鈦合金退火狀態(tài)下主要為（a+β）相。

23.某發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)盤(pán)可以從以下材料選取鎂合金AZ31，鋁合金LY12(Al-Cu-Mg)，鈦合金TC4，宜選用（TC4）合金。

24.低合金高強(qiáng)度鋼，鈦合金、鋁合金和鎂合金中，（鈦合金）具有最高的比強(qiáng)度。

25.NiAl、FeAl等。A類(lèi)原子占據(jù)fcc八個(gè)頂點(diǎn)的位置，B類(lèi)原子占據(jù)體心的位置，為（DO3）結(jié)構(gòu)。

26.單晶TiAl合金在600℃具有最高的強(qiáng)度，稱(chēng)為（強(qiáng)度的溫度反常）效應(yīng)。

27.現(xiàn)有微合金化中碳非調(diào)質(zhì)鋼45VN，超高強(qiáng)度鋼AISI4340，鈦合金TA7，超硬鋁合金LC6，飛機(jī)起落架可以選用（超高強(qiáng)度鋼AISI4340）。

28.某渦輪葉片的最高使用溫度達(dá)到950℃，先從鎳基高溫合金，鐵基高溫合金和鈦合金選用，可以選用（鎳基高溫合金）。

29.下列材料中鎂合金、鋁合金和超高強(qiáng)度鋼，（鎂合金）適宜做阻尼材料。

30．TiAl為L(zhǎng)I0結(jié)構(gòu)，由（面心立方）的有序衍生結(jié)構(gòu)。