第一篇：簡易機器人制作培訓活動總結(jié)

重慶三峽學院大學生機械創(chuàng)新協(xié)會

簡易機器人制作培訓

（一）活

動

總

結(jié)

重慶三峽學院學生團體聯(lián)合會

大學生機械創(chuàng)新協(xié)會

二O一三年四月七日

簡易機器人制作培訓

（一）活動總結(jié)

因下月我協(xié)會將舉辦“機器人設計大賽”活動，而機器人的設計過程復雜，工作量大，設計的知識面廣，且設計者水平有限，我協(xié)會為響應學校號召，提高同學們的學習積極性，創(chuàng)新意識和增強勇于實踐的精神，特此為機械創(chuàng)新協(xié)會會員們舉行一次減速箱培訓活動。

一、活動回顧

在開展 “簡易機器人制作培訓

（一）”這個活動時，大賽之前各部門分工合作，宣傳部對此次活動進行了海報宣傳。研發(fā)部在活動前一個星期畫好了減速箱的圖紙并買好了活動所需的一些材料。我們這次的活動是分批次培訓的，在活動一天內(nèi)我協(xié)會對協(xié)會會員進行培訓。研發(fā)部細心的向會員講解減速箱的制作原理和方法。各部門干事對會員進行跟蹤培訓。

二、活動中的優(yōu)點

（一）在我協(xié)會的宣傳下，協(xié)會的會員們積極參加。

（二）各部門能按分配的任務做好每件事，做到了積極配合，分工合作。

（三）在活動中會員認真的聽教并制作了機器人減速箱。

三、活動中的不足

（一）在活動的一天中，由于上午有課的同學較多，導致上午會員到場人少。

（二）部分會員不按要求制作。

（三）活動結(jié)束后有部分干事在活動現(xiàn)場清潔沒做完的情況下離場。

四、以后還需改進的地方

（一）人員的調(diào)配要合適，分工明確，各部門明確自己所負責的任務。

（二）展開工作前多吸取其它兄弟協(xié)會的經(jīng)驗，將工作細化和明確化。

（三）各部門積極動員各部門的干事，將事情分配下去。

（四）各部門干事應將工作做到最后，不得半途退場。

（五）活動前要做好宣傳工作。

由部門干事帶領，以小組形式進行培訓，拓寬機器人愛好者們相關基礎知識，學習機器人制作原理，能夠制作簡單的機器人，以及領會團體協(xié)作在比賽中的重要意義，為后面即將舉辦的機器人設計大賽奠定實踐基礎。這次活動的影響深遠。這是對我們專業(yè)知識的檢驗。陪養(yǎng)了會員們的動手能力。雖然這次活動有很多的不足，但是卻意義深大。我相信我大學生機械創(chuàng)新協(xié)會在以后的工作中會做的更好，讓我大學生機械創(chuàng)新協(xié)會全體會員學習的更多。

重慶三峽學院學生團體聯(lián)合會

大學生機械創(chuàng)新協(xié)會二O一三年四月七日

第二篇：通用技術(shù)之簡易機器人制作

《通用技術(shù)之簡易機器人制作》

課程簡介

本階段課程是能力風暴C系列課程體系中適用于普通高中通用技術(shù)選修課《簡易機器人制作》的配套實驗活動書。本書按照《簡易機器人制作》教材章節(jié)分布，分成單片機機器控制程序、單片機與傳動機械、單片機與控制電路、簡易機器人的設計與制作四大單元開展該選修課程的教學，其中針對每個單元下每一小節(jié)的課程內(nèi)容設計出典型的教學活動項目，并以任務為主線，由易到難螺旋式地向?qū)W生呈現(xiàn)知識點、培養(yǎng)解決實際問題的能力。課程依據(jù)

《技術(shù)課程標準（實驗）》、蘇教版《簡易機器人制作》。課程案例

? 教學活動指南

第三篇：FANUC機器人培訓總結(jié)

FANUC機器人培訓總結(jié)

經(jīng)過一個星期的培訓，讓我對FANUC機器人有了更深的了解，一下事我在這一周內(nèi)學到的知識。

一、機器人系統(tǒng)的組成：

由機器人、控制柜、系統(tǒng)軟件及周邊設備組成。

二、坐標介紹：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用戶自定義前，該三種坐標位置與方向完全重合）TOOL：

三、坐標系設置

一、工具坐標系

定義：直角坐標系定，定義TCP點的位置和姿態(tài)

1、缺省設定的工具坐標系的原點位于機器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（tool center point）。

2、工具坐標系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設置10個工具坐標系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。

3、設置方法

? 三點法

? 六點法 ? 直接輸入法

二、用戶坐標系

定義：程序中記錄所有位置信息的參考坐標系，用戶可定義該坐標系。

1、可于任何位置一任何方法設置的坐標系。

2、最多可以設置9個用戶坐標系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。

3、設置方法

? 三點法

? 四點法 ? 直接輸入法

四、程序的管理

一、創(chuàng)建程序

1、按select鍵顯示程序目錄畫面；

2、選擇f2 create（創(chuàng)建）；

3、移動光標選擇程序命名方式，在使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

4、按ENTER鍵確認。按F3 EDIT 進入編輯界面。

二、選擇程序

1、按SELECT鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中需要的程序；

3、按SETER 鍵進入編輯界面。

三、刪除程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中要刪除的程序名

3、按F3 DELETE 鍵出現(xiàn) delect ok？；

4、按F4 YES，即可刪除所選程序。

四、復制程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中要被復制的程序名；

3、若功能鍵中COPY 項，按NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容；

4、按F1 COPY ；

5、移動光標選擇 程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

6、程序名輸入完畢，按ENTER 鍵確認。會出現(xiàn)copy ok？

7、按F4 YES 鍵，即可。

五、查看程序?qū)傩?/p>

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中要查看的程序；

3、若功能鍵中無 DETAIL 項，按 NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容。

4、按F2 DETIL 鍵：

Creation date ：創(chuàng)建日期；

Modification date ： 最近一次編輯的時間； Copy source ： 拷貝來源； Posirions ：是否有位置點； Size ： 文件大小；

Program name ：程序名； Sub type ：子類型； Comment：注釋；

Group mask：組掩碼（定義程序中有哪幾組受控制）； Write protection：寫保護；

Ignore pause：是否忽略pause指令； Stack size：堆棧大小；

5、把光標移至需要需要修改的項（只有1-7項可以修改），按EBTER 鍵或按F4 CHOICE 鍵進行修改；

6、修改完畢，按F1 END 鍵，回到SELECT 界面。

六、運動類型

? Joint

關節(jié)運動

工具在兩個指定的點之間任意運動 ? Linear

直線運動

工具在兩個指定的點之間沿直線運動 ? Cicular 圓弧運動

工具在三個指定的點之間沿圓弧運動

七、非運動指令

1、寄存器指令 registers

2、I/O指令 I/O

3、條件指令 IF

4、條件選擇指令 SELECT

5、等待指令 WAIT

6、跳轉(zhuǎn)/標簽指令JMP/LBL

7、調(diào)用指令 CALL

8、偏置條件指令 OFFSET

9、工具坐標系調(diào)用指令UTOOL_NUM

10、用戶坐標系調(diào)用指令UFRAME_NUM

11、其他指令

五、備份和加載

1、文件的備份/加載設備

R-J3iC控制器可以使用的備份/加載設備： 1)Memory card（MC）2)USB 3)PC

2、文件類型

文件事數(shù)據(jù)在機器人控制柜存儲器內(nèi)的存儲單元?？刂乒裰饕褂玫奈募愋陀校?/p>

程序文件（*.TP）

默認的邏輯文件（*.DF）

系統(tǒng)文件（*.SV）

用來保存系統(tǒng)設置

I/O配置文件（*.I/O）

用來保存I/O配置

數(shù)據(jù)文件（*.VR）

用來保存諸如寄存器數(shù)據(jù)

3、備份/加載方法的介紹

1)一般模式下的備份/加載

2)控制啟動（controlled start）模式下的備份/加載 3)Image模式下的備份/加載(一)、一般模式下的備份/加載

A.選擇備份加載的設備，按MENU-7FILE-F5 UTIL 會出現(xiàn)個畫面； B.移動光標選擇SET device，按ENTER確認。C.選擇menory card，按ENTER 確認。(二)、格式化存儲卡

A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出現(xiàn)一個畫面。B.移動光標選擇FORMAT,按ENTER 確認。C.按F4 YES 確認格式化，出現(xiàn)一個畫面。

D.移動光標選擇輸入類型，用F1-F5輸入卷軸，或直接按ENTER 確認。(三)建立文件夾

A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出現(xiàn)一個畫面。

B.移動光標選擇MAKE DIR，按 ENTER 確認。會出現(xiàn)另一個畫面。C.移動光標選擇輸入類型，用F1-F5 或數(shù)字鍵輸入文件夾名，按ENTER 確認，會出現(xiàn)；另一個畫面；

(四)一般模式下加載

A.依次按鍵操作：MENU-7FILE,會出現(xiàn)一個畫面。B.按F2 DIR，顯示出另一個畫面。

C.移動光標在directory subset 中選擇查看的文件類型，選擇*.*顯示該目錄下的所有文件；

D.移動光標，選擇要加載的文件； E.按F3 LOAD； F.屏幕中出現(xiàn)： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加載文件AGMSMSG.TP?)G.按F4 YES，進行加載。

H.加載完畢，屏幕顯示：loaded MC：AGMSMSG(AGMSMSG 文件已經(jīng)加載完畢)

第四篇：工業(yè)機器人培訓總結(jié)

工業(yè)機器人培訓總結(jié)

---生產(chǎn)工程部 雷超

目前我國制造行業(yè)正處于加快轉(zhuǎn)型升級的重要時期，以工業(yè)機器人為主體的機器人產(chǎn)業(yè)，正是破解產(chǎn)業(yè)成本上升、環(huán)境制約問題的重要路徑選擇。同時隨著智能制造產(chǎn)業(yè)不斷升級以及人力成本的不斷上升，工業(yè)機器人代替人工作業(yè)已成為制造行業(yè)發(fā)展的必然趨勢?；诖税l(fā)展環(huán)境，企業(yè)的技術(shù)人員必須熟練掌握工業(yè)機器人操作、調(diào)試、維護、設備集成和改造等核心技術(shù)，以適應新制造市場環(huán)境的要求。為此，石碣鎮(zhèn)人力資源局開展了工業(yè)機器人應用基礎精品培訓班。此次培訓共有來自全鎮(zhèn)20家企業(yè)的60名技術(shù)人員參加，而我非常有幸被領導指派參加了此次的培訓活動。我認為這次培訓班舉辦的非常有意義，非常有必要，因為它不僅讓我充實了更多的理論知識，更讓我開闊了視野，增加了見識。通過此次的工業(yè)機器人應用培訓，我對6軸機器人的概念有了深刻的理解，對機器人常見功能的應用方法如程序編輯、在線仿真模擬、點動示教、機器人I/O信號接口通訊有了一定程度的理解與掌握。以下為本次機器人培訓所學內(nèi)容的分享。

初識工業(yè)機器人。工業(yè)機器人由機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。機械系統(tǒng)即執(zhí)行機構(gòu)，包括基座、臂部和腕部，大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)主要指驅(qū)動機械系統(tǒng)的驅(qū)動裝置，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應的動作；控制系統(tǒng)的任務是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號，控制機器人的執(zhí)行機構(gòu)，使其完成規(guī)定的運動和功能。六軸機械手臂是由六個轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機構(gòu)，理論上可達到運動范圍內(nèi)空間任何一點。六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機驅(qū)動，每個電機后均有編碼器。每個轉(zhuǎn)軸均帶有一個齒輪箱，機械手運動精度(綜合)達正負0.05mm至正負0.2mm。本次培訓課程所用的機器人型號是ABB_IRB 120小型6軸機器人。IRB 120僅重25kg，荷重3kg（垂直腕為4kg），工作范圍達580mm，廣泛適用于電子、食品飲料、機械、太陽能、制藥、醫(yī)療、研究等領域。

工業(yè)機器人坐標系。坐標系從一個稱為原點的固定點通過軸定義平面或空間。機器人目標和位置通過沿坐標系軸的測量來定位。機器人使用若干坐標系，每一坐標系都適用于特定類型的微動控制或編程。ABB六軸機器人坐標系包括：基座標系、大地坐標系、工件坐標系、工具坐標系。基坐標系在機器人基座中有相應的零點，這使固定安裝的機器人的移動具有可預測性。因此它對于將機器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。大地坐標系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應的零點。這有助于處理若干個機器人或由外軸移動的機器人.在默認情況下，大地坐標系與基坐標系是一致的。工件坐標系是擁有特定附加屬性的坐標系。它主要用于簡化編程，工件坐標系擁有兩個框架：用戶框架（與大地基座相關）和工件框架（與用戶框架相關）。工具坐標系將工具中心點設為零位，由此定義工具的位置和方向，工具坐標系中心縮寫為TCP(Tool Center Point)。執(zhí)行程序時，機器人就是將TCP 移至編程位置。這意味著，如果要更改工具機器人的移動將隨之更改，以便新的TCP 到達目標。所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。這樣就能將一個或多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值。單軸運動即為單獨控制某一個關節(jié)軸運動，機器人末端軌跡難以預測，一般只用于移動某個關節(jié)軸至指定位置、校準機器人關節(jié)原點等場合。線性運動即控制機器人TCP沿著指定的參考坐標系的坐標軸方向進行移動，在運動過程中工具的姿態(tài)不變，常用于空間范圍內(nèi)移動機器人TCP位置；一些特定情況下需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應用。當將工具中心點微調(diào)至特定位置后，在大多數(shù)情況下需要重新定位工具方向，定位完成后，將繼續(xù)以線性動作進行微動控制，以完成路徑和所需操作。

機器人示教。每臺機器人配有一部示教器，它是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。通過它操作者可以操作工業(yè)機器人運動、完成示教編程、實現(xiàn)對系統(tǒng)的設定、故障診斷等。機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運動。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標系旋轉(zhuǎn)的運動，也可理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。

工業(yè)機器人程序編寫。ABBRAPID編程是一種基于計算機的高級編程語言，易學易用，靈活性強。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯誤處理、多任務處理等高級功能。RAPID程序數(shù)據(jù)存儲類型：VAR(變量)、PERS(可變量)、CONST(常量)。常用RAPID指令包括賦值指令、運動指令、I/O控制指令、邏輯指令。MoveJ: 機器人以最快捷的方式運動至目標點，機器人運動狀態(tài)不可控，但運動路徑保持唯一，常用于機器人在空間大范圍移動。MoveL: 機器人以線性移動方式運動至目標點，當前點與目標點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。MoveC: 機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，當前點、中間點與目標點三點決定一段圓弧，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。邏輯指令包括IF條件判斷、WHLIE循環(huán)、FOR循環(huán)、GOTO跳轉(zhuǎn)指令。機器人的應用程序一般由三部分組成：程序數(shù)據(jù)、一個主程序-main和幾個例行程序。例行程序種類：Procedures, Functions和Traps。Procedures沒有返回值，可以直接調(diào)用；Functions有特定的返回值，必須通過表達式調(diào)用；Traps例行程序提供處理中斷的方法，它和某個特定的中斷連接，一旦中斷條件滿足將被自動執(zhí)行，不能在程序中直接用。

如寫一段直線運動程序代碼如下，MoveL p1, v100, z10, toool1;(p1目標位置，數(shù)據(jù)類型：robottarget、v100運行速度，單位mm/s，數(shù)據(jù)類型：speeddata、z10 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，單位mm，數(shù)據(jù)類型：zonedatatoool1 刀具中心點TCP，數(shù)據(jù)類型：tooldata)。在編寫運行程序時要熟練的掌握每個常用運動控制指令的用法，并結(jié)合使用的需求和現(xiàn)場情況選擇合適的指令進行運動控制。

工業(yè)機器人I/O通信。ABB的標準I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao、以及輸送鏈跟蹤。ABB機器人可以選配標準ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進行通信設置的麻煩，并且在機器人的示教器上就能實現(xiàn)與PLC相關的操作。如常見DSQC652板，主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。本次培訓課程中，授課講師為我們詳細介紹了DSQC652板的配置方法，通過對機器人輸入輸出的信號進行配置以及合理編寫程序，我們成功實現(xiàn)工件的拿取及搬運。

機器人模擬仿真。Robostudio軟件是ABB公司開發(fā)的工業(yè)機器人離線編程軟件，它支持所有ABB機器人模型以及變位機，導軌等。軟件完全和現(xiàn)場實際應用一樣的示教器操作，機器人運動仿真與真實一致，可以做到在RobotStudio里所見即真實環(huán)境所得。本次機器人培訓課程中，我們所實際使用的程序也是通過在軟件上先進行模擬仿真后再上機操作的，逼真的模擬動畫讓我們學習機器人變得更加簡單方便。

經(jīng)過六個周末的培訓，我們完成了工業(yè)機器人基礎應用的培訓。這次機器人培訓學習，我感觸很深，收獲很大。通過這次培訓，我不但夯實了理論基礎，提高了專業(yè)技能，還與同行進行了交流，受益匪淺。同時作為一名工程技術(shù)人員要經(jīng)常學習先進的科學技術(shù)和最新的理論，時刻更新豐富自己的知識，用最新的理論知識指導自己的方向，指導自己的理念，使自己的思想有所突破、有所創(chuàng)新，為公司自動化水平提升做出更多的貢獻。本次的機器人培訓課程雖然只是基礎入門課程，但這次的培訓為自身打開了機器人學習的大門，同時為即將開始的白木Housing自動化項目打下了理論基礎。后續(xù)工作實踐中自己仍會不斷深入學習研究機器人相關技術(shù)，將所需知識靈活運用于自動化項目。

第五篇：工業(yè)機器人培訓總結(jié)

工業(yè)機器人培訓總結(jié)

在信息科學技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢。

為此今年7月底至8月初廣東三向培訓學院面向全國廣大技工院校教師組織了“工業(yè)機器人應用與維護”項目培訓班。同時本人有幸被學院指派參加了此次培訓。這次培訓對于我個人而言，我認為這次培訓班舉辦的非常有意義，非常有必要，因為它不僅讓我充實了更多的理論知識，更讓我開闊了視野，解放了思想。

本次培訓班主要培訓學習的內(nèi)容是“工業(yè)機器人應用與維護”，分別學習了解瑞典的ABB和日本三菱的六軸機器人的軟件使用，及一些典型的機器人軌跡運動、搬運、碼垛及工件裝配等基本編程操作技能。

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領行動。機器人可以分為：娛樂性機器人，服務用機器人，工業(yè)用機器人。此次學習主要對工業(yè)機器人的編程軟件進行了培訓。在國外，機器人大約在20世紀50年代末就已經(jīng)應用在工業(yè)生產(chǎn)中，但是在中國，只有少數(shù)幾家大型企業(yè)有采用機器人操作。隨著人口紅利的逐漸下降，企業(yè)用工成本不斷上漲，工業(yè)機器人正逐步走進公眾的視野。有專家認為，人口紅利的持續(xù)消退，給機器人產(chǎn)業(yè)帶來了重大的發(fā)展機遇；在國家政策支持下，產(chǎn)業(yè)有望迎來爆發(fā)期。

隨著企業(yè)大量使用機器人也催生出大量需求的懂得組裝操作和維修的人才，為此全國大多數(shù)職業(yè)院校都開辦了相關專業(yè)，為廣大企業(yè)培訓相關人員。

這次培訓班的學習，是我們每一個參訓者都收益良多，一段在職教領域具有先進性和代表性的專業(yè)理論知識和技能操作的學習培訓，給我們實實在在的專業(yè)提升。

通過這次培訓，我不但夯實了理論基礎，提高了專業(yè)技能，還與同行進行了交流，分享了教學經(jīng)驗，真實受益匪淺。進一步增強了自己對教學的責任心和責任感，從別的老師身上學到很多東西，包括他們對教學工作嚴謹負責的態(tài)度、精益求精的精神，以及他們寶貴的教學方法和教學經(jīng)驗。我也希望以后繼續(xù)有機會接受這樣的培訓，以便更好地完成教學任務，更加努力地提高自己職教理論水平和專業(yè)技能素質(zhì)，堅定不移地從事職業(yè)教育。

這段時間的學習、實踐，使我更加清晰的看到了自身知識和能力的不足，作為一名青年教師，應該更加客觀地去重新認識、評價自我，能讓我們產(chǎn)生一種緊迫感和危機感，又激發(fā)了我們潛心思考自身的發(fā)展問題。不斷地去提高自身素質(zhì)，爭當一名教學理念新、奉獻精神強、師德高尚、有精湛專業(yè)技能的“雙師型”素質(zhì)的專業(yè)教師。增強以后適應社會、服務社會的能力，并更好地適應教學的需要，培養(yǎng)出更適應社會需要的人才。