機電控制與可編程控制器技術專題報告

題 目： 自動搬運機械手控制系統(tǒng)設計

專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化

學生姓名： 董慶云

學 號： 2***3

班 級： 2021春機械設計制造及其自動化

指導老師： 黃麗軍

設計時間： 2021-01-03

自動搬運機械手控制系統(tǒng)設計

1、自動搬運機械手控制系統(tǒng)的主要目的：

機械手在工業(yè)生產中應用較多。機械手的使用能夠顯著提高生產效率，減少人工成本和人為因數造成的成品率。本設計將采用西門子PLC設計一個自動搬運機械手的電氣控制系統(tǒng)。

2.1、自動搬運機械手控制系統(tǒng)原理

（1）自動搬運機械手控制系統(tǒng)的動作原理，如下圖所示：

M1為控制機械手左右移動的電動機，M2為控制機械手上下升降的電動機，YV線圈用來控制機械手夾緊防松，SQ1為左到位檢測開關，SQ2為右到位檢測開關，SQ3為上到位檢測開關，SQ4為下到位檢測開關，SQ5為工件檢測開關。

控制要求如下：

1.機械手要將工件從工位A移到工位B處；

2.機械手的初始狀態(tài)（原點條件）是機械手應停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

3.若原點條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動按鈕，機械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原點”的步驟工作。

2.2、自動搬運機械手控制系統(tǒng)外部硬件接線圖：

（1）首先確定該系統(tǒng)的I/O分配表：

（2）PLC采用西門子S-200 CPU226AD/DC/繼電器型,硬件接線圖如下圖所示：

3、自動搬運機械手控制系統(tǒng)的控制程序：

1、首先要弄清楚機械手的動作順序，如下圖所示：

2、制作程序梯形圖：

4、自動搬運機械手控制系統(tǒng)主要技術特點

本機械手是用各種傳感器在復雜的條件下來完成工件的傳輸，控制動作基本上是以簡單的順序邏輯動作為主，屬于典型的繼電器邏輯順序動作控制系統(tǒng)，是PLC最擅長的功能。且該PLC具有體積小、重量輕、可靠性高、抗干擾能力強、程序簡單、易于維護等特點。是代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工和半人共搬運任務的最佳方案之一，在工業(yè)運用中非常廣泛。