第一篇：足球后衛(wèi) 畢業(yè)論文

目 錄

摘要------------------------1 ABSTRACT------------------2 第一章緒論---------------1 1．1 課題來源及研究背景----------------------1 1.1.1課題來源10 3.2.1 陣形-----10 3.2.2 陣形因子-----------------------------10 3.2.3 陣形分類-----------------------------11 3.2.4 Agent陣形庫------------------------11 I

3.3 基于陣形變換的防守模型--------------12 3.3.1.常用陣形變換方法-----------------12 3.3.2.一種新型的陣形變換方法--------13 3.4 小結(jié)------------14 第四章 基于SBD策略的后衛(wèi)防守模型-----15 4.1 幾種常見的后衛(wèi)防守模型--------------15 4.1.1 盯人防守模型-----------------------15 4.1.2 角色防守模型-----------------------17 4.1.3 區(qū)域防守模型-----------------------18 4.2 基于SBD策略的后衛(wèi)防守模型------19 4.2.1 SBD策略------------------------------19 4.2.2 防守型SBD策略--------------------19 4.2.3 基于SBD策略的后衛(wèi)防守模型6)(3)當(dāng) n >_2時(shí): OptDir=Ai+ MaxAng/2.0(4一 7)其中 i 值 由MaxAng對應(yīng)的角決定。

計(jì)算 出 OptDir后，我方控球隊(duì)員踢球的方向就確定了，圖4-4是當(dāng)n>_2時(shí)表示OptDir的示意圖。當(dāng)我方控球隊(duì)員將球以O(shè)ptDir方向踢出后，由于采用的是大力踢球策略，這樣使球能夠得到較大的速度，同時(shí)踢球方向的推倒過程又保證了球進(jìn)入對方半場或踢到邊線之前不易被對手截獲。這樣，在我方半場的對方球員回防之前，球被很快壓入對方半場，我方山防守轉(zhuǎn)向進(jìn)攻，此時(shí)對方的防守相對較弱，增加了我方射門得分的機(jī)會(huì)。可見，當(dāng)對手攻入我方半場時(shí)，在我方球員斷球成功后應(yīng)用SBDD策略，能夠較好地達(dá)到破壞對手協(xié)作進(jìn)攻的目的。

2.實(shí)例學(xué)習(xí)在SBDD策略中的應(yīng)用

SBDD策略的具體應(yīng)用中，扇形區(qū)域Sec(amin,amax,r)大小的確定是一個(gè)關(guān)鍵問題，在CSU YunLu2003中我們采用了實(shí)例學(xué)習(xí)[46】的方法來獲得這三個(gè)量的值。

實(shí)例學(xué)習(xí)是人工智能中一類機(jī)器學(xué)習(xí)方法，這種學(xué)習(xí)方法也稱為歸納學(xué)習(xí)(Learning by induction)，是目前機(jī)器學(xué)習(xí)方法中最成熟的一種。通過實(shí)例學(xué)習(xí)就是從具體訓(xùn)練例子中推導(dǎo)出一般規(guī)則，學(xué)習(xí)活動(dòng)的全過程可用兩空間模型來說 明，如圖4-5所示。

圖 4一 5 兩 空 間 模 型

例子空間就是向系統(tǒng)提供的訓(xùn)練例集合，規(guī)則空Nl是對事物所具有的規(guī)律性的描述。實(shí)例學(xué)習(xí)的過程就是要在訓(xùn)練例的指導(dǎo)下，在規(guī)則空間進(jìn)行搜索，以找到我們所要學(xué)習(xí)的概念描述。結(jié)合SBDD策略，各變量的各種取值組成了例子空間，以機(jī)器人足球仿真比賽中的相關(guān)規(guī)則作為規(guī)則空間，通過實(shí)際比賽進(jìn)行訓(xùn)練，從中找到合適的Sec區(qū)域。

在學(xué)習(xí)過 程中，我們以實(shí)際比賽中球在對方半場的時(shí)間t與整場比賽的時(shí)間 T的比值R=OT作為衡量Sec取值的性能指標(biāo)。R越大表明球被壓入對方半場的時(shí)間越長，而對應(yīng)的Sec取值越合適。

3.SBDD策略的采用度d 在仿真比賽中，當(dāng)球員得到控球權(quán)后，要采用某種策略來選擇下一步動(dòng)作，如傳球、帶球過人、下底傳中等等。我們把一場比賽中控球隊(duì)員執(zhí)行SBDD策略的次數(shù)。與該球員控球時(shí)所采用策略的總數(shù)N的比值稱為SBDD策略的采用度，用d表示，其中

d=n1N。提出采用度的概念，主要為了研究SBDD策略的不同使用程度對整個(gè)仿真球隊(duì)的影響。

SBDD 策 略具有較強(qiáng)的反協(xié)作能力，但由此也帶來了一定的震蕩性，即可能導(dǎo)致某段時(shí)間球在兩個(gè)半場之間拉鋸，從而造成球員體力消耗過大。我們從訓(xùn)練中發(fā)現(xiàn)這種震蕩性與d的取值有關(guān)，而且d值越大出現(xiàn)震蕩的可能性也隨之增大。因此，在采用SBDD策略時(shí)一定要根據(jù)球隊(duì)的自身特點(diǎn)來確定d的取值。

在 CSU_YunLu2003仿真球隊(duì)中我們對己經(jīng)實(shí)現(xiàn)的多種SBD策略進(jìn)行了測試。測試比賽是在SoccerServer9.xx版本下完成的，先后對采用SBDD策略和不采用該略的CSU一 YunLu2003仿真球隊(duì)作了長時(shí)間的訓(xùn)練，訓(xùn)練結(jié)果表明，SBDD策略是可行有效的。為了減少比賽隨機(jī)性對結(jié)果的影響，我們?nèi)⊥恢蜿?duì)作為對抗球隊(duì)，表4-1中給出了部分統(tǒng)計(jì)的對比數(shù)據(jù)，用來說明SBDD策略的采用對比賽結(jié)果的影響。表 4一 1 S BD 策 略 的 采 用 時(shí) 比賽 結(jié) 果 的 影 響

由表 4-1可以看出應(yīng)用SBDD策略后，球在對方半場的平均時(shí)間比提高了25.5%，進(jìn)球機(jī)會(huì)有了明顯增加。

4.2.3 基于SBD策略的后衛(wèi)防守模型

將防 守 型 SBD策略應(yīng)用在后衛(wèi)防守工作中，并取d一l.就是基于SBD策略的后衛(wèi)防守模型的核心思想。上文提到在SBDD策略中，若d的取值過大，可能引起振蕩，但由于后衛(wèi)的戰(zhàn)略位置比較靠近球門，他們斷球后如果不迅速作出判斷很容易被對方球員再次奪得控球權(quán)，另外在球員其它技能水平不高(如傳球、帶球)的情況下，即使判斷及時(shí)，也可能在下一步動(dòng)作中使我方球隊(duì)失去控球權(quán).因此，當(dāng)后衛(wèi)控球后只采用SBDD策略不僅可以縮短決策選擇的時(shí)間，還能夠彌補(bǔ)球隊(duì)某些技能上的不足。而且通過實(shí)際比賽發(fā)現(xiàn)，后衛(wèi)對SBDD策略采用度的大小對整個(gè)比賽振蕩性的影響不是很明顯。SBDD策略應(yīng)用的前提是球員首先得到控球權(quán)，因此在后衛(wèi)的防守過程中需要具有較強(qiáng)的斷球技能。

4.3 小結(jié)

本章內(nèi)容主要從智能體局部合作的角度出發(fā)，研究了后刃.的防守模型。在對己有防守模型分析比較的基礎(chǔ)上，提出了基于SBD策略的后衛(wèi)防守模型，這種防守模型打破了傳統(tǒng)防守策略被動(dòng)性的特點(diǎn)。基于SBD策略的后衛(wèi)防守模型，主要解決了后衛(wèi)斷球以后的防守問題，采用這種防守方式的仿真球隊(duì)，大大減小了門前危機(jī)，從而有效緩解了守門員的防守壓力。SBD策略是后衛(wèi)防守模型的核心，這是CSU YunLu2003的研究者在大量仿真實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上提出的新思想，這個(gè)策略具有很強(qiáng)的適應(yīng)性和可擴(kuò)展性，能夠有效瓦解對手有組織的協(xié)作。

第五章 總結(jié)與展望

5.1 論文總結(jié)

通過論文的寫作不僅熟悉了整個(gè)RoboCup仿真足球機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開發(fā)流程，而且對MAS系統(tǒng)中多智能體的合作、協(xié)調(diào)和對抗等方面己有了較深的認(rèn)識(shí)。在對RoboCup仿真球隊(duì)高層策略的研究過程中，論文提出一套可行、有效的防守策略，并將其理論化、系統(tǒng)化，其主要研究工作有:(1)將陣形引入到仿真比賽中，可以對多智能體之間的協(xié)調(diào)起到重要的作用。不同的陣形可以用在不同的比賽階段或起到不同的攻防作用。防守型的陣形能夠從整體上提高球隊(duì)的防守水平，基于這一點(diǎn)文中提出了基于陣形變換的防守模型。主要研究了防守陣形的采樣方法和動(dòng)態(tài)變換算法，并研究了案例學(xué)習(xí)在陣形采用中的應(yīng)用。該模型突破了單憑直接經(jīng)驗(yàn)設(shè)置陣形因子的方式，將機(jī)器學(xué)習(xí)的方法應(yīng)用到陣形設(shè)計(jì)中，在很大程度上降低了經(jīng)驗(yàn)參數(shù)對陣形的影響。另外，在陣形變換上，該模型沒有沿襲以攻防陣形轉(zhuǎn)換為主的陣形變換方法，而是將防守分成積極防守和消極防守兩個(gè)階段，陣形轉(zhuǎn)換工作在兩種防守陣形之間進(jìn)行。這種陣形動(dòng)態(tài)變換方式加強(qiáng)了防守的力度，顯著提高了球隊(duì)的整體防守性能。

(2)在研究智能體局部合作的過程中，論文提出了反協(xié)作的SBD策略思想，并將該策略應(yīng)用到后衛(wèi)的防守工作中。在已有的后衛(wèi)防守模型中，所采取的策略都是基于傳統(tǒng)意義上的防守，研究的是在對方球員控球時(shí)本方球員應(yīng)如何行動(dòng)的問題，這類防守具有很大的被動(dòng)性。而基于SBD策略的后衛(wèi)防守模型，所采取的是一種積極的防守方法，主要解決了后衛(wèi)斷球以后的防守問題。該模型簡單有效，在比賽過程中能夠瓦解對手有組織的協(xié)作，從而大大減小了門前危機(jī)，并能有效緩解守門員的防守壓 力。而且該模型對球隊(duì)的底層技術(shù)要求不是很高，具有較強(qiáng)的適應(yīng)性。(3)基于防線的守門員跑位模式是目前較為成熟的守門員防守方法，利用這種方法能夠取得較好的防守性能，但必須處理好守門員體力消耗大的問題和足球越過防線的情況。論文在對基于防線的守門員跑位模式進(jìn)行研究和分析的基礎(chǔ)上，用設(shè)置臨界線的方法解決了守門員體力消耗問題，并提出了可變防線的思想，研究了平行可變防線和交叉可變防線兩種方法?？勺兎谰€的守門員防守策略打破了一條防線的限制，能夠有效防止對手帶球穿越防線，從而更好地發(fā)揮了守門員的防守作用。

為了將防守模型應(yīng)用到CSU-YunLu2003中，在實(shí)驗(yàn)過程中還研究了CVs并行版本系統(tǒng)的使用方法和Linux操作系統(tǒng)的管理及其環(huán)境下的編程思想。

5.2 后期工作展望

機(jī)器人足球比賽作為一項(xiàng)集技術(shù)與競技于一體的項(xiàng)目，為機(jī)器人學(xué)和人工智能的研究提供了良好的平臺(tái)，越來越多的科研單位和院校參與到了足球機(jī)器人的研究與開發(fā)中，因此，應(yīng)該繼續(xù)我們在這方面的研究，并應(yīng)不斷深入。

論文所作的工作只是RoboCup仿真機(jī)器人中的一部分，在此基礎(chǔ)上，還有很多工作有待完成。進(jìn)一步的研究工作主要包括:(I)加強(qiáng)對陣形采樣方法的研究，并尋求Q學(xué)習(xí)和遺傳算法在陣形訓(xùn)練中的應(yīng)用方法。加強(qiáng)對在線學(xué)習(xí)的研究，使Agent能夠通過自身的學(xué)習(xí)能力進(jìn)行陣形變換。

(2)進(jìn)一步研究后衛(wèi)之間的合作。在SBD策略方面，除了繼續(xù)加強(qiáng)其在防守方面的研究，還要尋求更多的應(yīng)用前景.(3)在對守門員防守模型的研究中，要繼續(xù)在可變防線上的研究工作，并能夠?qū)⒁恍┏墒斓娜斯ぶ悄芊椒ㄖ鸩綉?yīng)用到參數(shù)設(shè)置和防線變換中。

(4)加強(qiáng)對RoboCup仿真球隊(duì)其它高層策略的研究，進(jìn)一步提高隊(duì)伍的綜合實(shí)力。

參考文獻(xiàn)

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附錄一:后衛(wèi)隊(duì)員狀態(tài)自動(dòng)機(jī)

//////////初始化程序 #include “stdafx.h” #include “CActionTranslator.h” #include “output.h” #include #include #include

using namespace zealot;/* * 類 CActionTranslator 的靜態(tài)成員初始化 */ const char CActionTranslator::ROLE_NAME[][MAX_ROLE_NAME_SIZE] = { “VANGUARD”, “GOALIE”, “DEFENCE_MAN”, “KICK_MAN”，“WALK_MAN”, “AVOIDER”, };

const char CActionTranslator::ACTION_NAME [][MAX_STATUS_NAME_SIZE] = { “WALK”，“ACCESS_BALL”, “FACE_BALL”, “STRAIGHT_TOUCH_BALL”, “TOUCH_BALL”, “DRIBBLE”, “KICK”, “STOP”, “SEARCH_BALL”, “AIM”, 28

“RETURN_GOAL”, “SHUT_ANGLE”, “DEFENCE_GOAL”, “ALERT”，“DEFENCE”，“RETURN_POS”, “PATROL”，“AVOID”, };/** * CActionTranslator::CActionTranslator()構(gòu)造函數(shù) * * 參數(shù): * v_Role--機(jī)器人的角色 * 返回值: * 無 */ CActionTranslator::CActionTranslator(int v_RoleIdx){ m_Role =(ROLE)v_RoleIdx;

InitAction();} /** * CActionTranslator::~CActionTranslator()析構(gòu)函數(shù) * * 參數(shù): * 無 * 返回值: * 無 */ CActionTranslator::~CActionTranslator(){ } 29

/** * CActionTranslator::Action()得到機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài) * * 參數(shù): * 無 * 返回值: * 機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài) */ CActionTranslator::ACTION CActionTranslator::Action()const { return m_Action;} /** * CActionTranslator::ActionName()得到機(jī)器人的狀態(tài)名(用于調(diào)試輸出)* * 參數(shù): * 無 * 返回值: * 機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)名 */ const char* CActionTranslator::ActionName()const { return ACTION_NAME[m_Action];} /** * CActionTranslator::RoleName()得到機(jī)器人的角色名(用于調(diào)試輸出)* * 參數(shù): * 無 * 返回值: * 機(jī)器人的角色名 */ const char* CActionTranslator::RoleName()const { return ROLE_NAME[m_Role];} 30

/** * CActionTranslator::ActionCounter()得到機(jī)器人的狀態(tài)計(jì)數(shù) * 也就是機(jī)器人處于當(dāng)前狀態(tài)的決策周期數(shù) * * 參數(shù): * 無 * 返回值: * 狀態(tài)計(jì)數(shù) */ int CActionTranslator::ActionCounter()const { return m_ActionCounter;} /** * CActionTranslator::InitAction()根據(jù)機(jī)器人角色初始化 * 機(jī)器人的狀態(tài) * * 參數(shù): * 無 * 返回值: * 機(jī)器人的當(dāng)前(初始)狀態(tài) */ CActionTranslator::ACTION CActionTranslator::InitAction(){ /* 根據(jù)機(jī)器人的角色確定機(jī)器人的初始狀態(tài) */ switch(m_Role){ case VANGUARD: // 前鋒的初始狀態(tài)是 SEARCH_BALL m_Action = SEARCH_BALL;break;

case GOALIE: // 守門員的初始狀態(tài)是 SHUT_ANGLE m_Action = SHUT_ANGLE;// m_Action = ALERT;break;

case DEFENCE_MAN: // 后衛(wèi)的初始狀態(tài)是 RETURN_POS m_Action = DEFENCE;31

break;

case KICK_MAN: // 助攻的初始狀態(tài)是 RETURN_POS m_Action = RETURN_POS;break;

case WALK_MAN: // 不依賴視覺反饋, 走一套確定的動(dòng)作 m_Action = WALK;break;

case AVOIDER: // 避障人員的狀態(tài)一直是壁障 m_Action = AVOID;break;}

#ifdef CONSOLE_OUTPUT printf(“Role: %sn”, ROLE_NAME[m_Role]);printf(“Action Initialize to %sn”, ACTION_NAME[m_Action]);#endif // CONSOLE_OUTPUT

#ifdef WIN_OUTPUT pZealotDlg->m_editAction.SetWindowText(ACTION_NAME[m_Action]);#endif // WIN_OUTPUT

m_ActionCounter = 0;// 清零狀態(tài)計(jì)數(shù)器

return m_Action;} /** * CActionTranslator::TranslateAction()根據(jù)視覺信息和機(jī)器人當(dāng)前速度 * 進(jìn)行狀態(tài)躍遷, 并返回機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài) * * 參數(shù): * v_Memory--機(jī)器人記憶, 內(nèi)含視覺信息 * v_Speed--機(jī)器人的當(dāng)前速度 * 返回值: * 機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài) */ CActionTranslator::ACTION CActionTranslator::TranslateAction 32

(const CMemory& v_Memory, const CSpeed& v_Speed){ char msg[20];

ACTION last_action = m_Action;

/* 根據(jù)機(jī)器人在球隊(duì)中的角色采用不同的狀態(tài)自動(dòng)機(jī), 來控制狀態(tài)的躍遷 */ switch(m_Role){ case VANGUARD: VanguardAction(v_Memory, v_Speed);break;

case GOALIE: GoalieAction(v_Memory, v_Speed);break;

case DEFENCE_MAN: DefenceManAction(v_Memory, v_Speed);break;

case KICK_MAN: KickManAction(v_Memory, v_Speed);break;

case WALK_MAN: break;

case AVOIDER: break;

default: sprintf(msg, “Unknown ROLE : %d”, m_Role);ReportError(msg);break;}

if(m_Action == last_action){ m_ActionCounter++;// 累加狀態(tài)計(jì)數(shù)器

} else { m_ActionCounter = 0;// 清零狀態(tài)計(jì)數(shù)器

#ifdef CONSOLE_OUTPUT printf(“Action changed to %sn”, ACTION_NAME[m_Action]);#endif // CONSOLE_OUTPUT

#ifdef WIN_OUTPUT pZealotDlg->m_editAction.SetWindowText(ACTION_NAME[m_Action]);#endif // WIN_OUTPUT } return m_Action;} /** * CActionTranslator::VanguardAction()前鋒的決策自動(dòng)機(jī) * * 參數(shù): * v_Memory--機(jī)器人記憶, 內(nèi)含視覺信息 * v_Speed--機(jī)器人的當(dāng)前速度 * 返回值: * 無 */ void CActionTranslator::VanguardAction(const CMemory& v_Memory, const CSpeed& v_Speed){ static int kick_counter = 0;static const int NEARBY_DISTANCE = 50;// 距離球多遠(yuǎn)時(shí)停車, 進(jìn)入該距離機(jī)器人將停車

static const int DRIBBLE_DISTANCE = 10;// 距離球多遠(yuǎn)時(shí)帶球

static const int STOP_SPEED = 20;// 停車速度, 速度達(dá)到多少時(shí)算靜止

static const float FACE_ANGLE = CVector2d::PI / 10;// 選擇是否正對著靠近球的閾值角度

static const float KICK_ANGLE = CVector2d::PI / 4;// 帶球時(shí)的射門條件(角度)static const int KICK_DISTANCE = 200;// 帶球時(shí)的射門條件(距離)34

static const int KICK_TERM = 10;// 擊球周期 CVector2d ball = v_Memory.Position(CSnapshot::BALL);// 球的位置 CVector2d enemy_goal = v_Memory.Position(CSnapshot::ENEMY_GOAL);// 對方球門位置

/**后衛(wèi)隊(duì)員的決策自動(dòng)機(jī) * CActionTranslator::DefenceManAction()后衛(wèi)隊(duì)員的決策自動(dòng)機(jī) * * 參數(shù): * v_Memory--機(jī)器人記憶, 內(nèi)含視覺信息 * v_Speed--機(jī)器人的當(dāng)前速度 * 返回值: * 無 */ void CActionTranslator::DefenceManAction(const CMemory& v_Memory, const CSpeed& v_Speed){ static const int FIGHT_OUT_DISTANCE = 150;// 出擊距離(距球多遠(yuǎn)時(shí)出擊)

CVector2d ball = v_Memory.Position(CSnapshot::BALL);// 球的位置

/* 后衛(wèi)的狀態(tài)機(jī) */ switch(m_Action){ case DEFENCE: // 處于待命狀態(tài)時(shí)

if(ball.Valid()&& ball.Norm()< FIGHT_OUT_DISTANCE){ m_Action = ACCESS_BALL;// 距球較近時(shí)出擊 } break;

case ACCESS_BALL: /* 不再發(fā)生狀態(tài)跳轉(zhuǎn) */ break;} } 35

附錄二 :論文

Local Multiresolution Path Planning_

Sven Behnke

International Computer Science Institute

Berkeley, CA, 94704, USA behnke@icsi.berkeley.edu Abstract.Grid-based methods for finding cost optimal paths are popular because oft heir flexibility and simple implementation.However, their computational complexity becomes unfeasible for real-time path planning ifthe resolution of the grid is high.These methods assume complete knowledge about the world, but in dynamic environments where sensing is done on board the robot, less is known about far-away obstacles than about the ones in close proximity.The paper proposes to utilize this observation by employing a grid of variable resolution.The resolution is high next to the robot and becomes lower with increasing distance.This results in huge savings in computational costs while the initial parts ofthe paths are still planned with high accuracy.1 Introduction Path planning is an important subtask of the robot navigation problem, which is to find a path from a start configuration to a target state and to traverse it without collision.The navigation problem can be decomposed into three subtasks: mapping and modeling the environment, path planning, and path traversal with collision avoidance.Manya pproaches to path planning have been described in the literature [7, 8].Theyca n be grouped into local and global methods.Local path planning methods do not attempt to solve the problem in its full generality, but use only the information available at the moving robot to determine the next motion command.One well known local path planning technique is the potential field method [6].Here, the robot follows the gradient of a force field.The field is generated bya ttractive potentials from a start position towards a target and by repulsive potentials that point awayf rom obstacles.The potential field method has a low computational load and generates smooth paths that staya way from obstacles.However, the greedygrad ient descent mayget trapped in local minima.It is hence most useful in environments where local minima are unlikely.Furthermore, it can be used for fast reactive obstacle avoidance.In contrast, global methods assume complete knowledge about the world.The frequentlyrel y on the concept of free space, the configurations the robot _ This work was supported by a fellowship within the postdoc program of the German Academic Exchange Service(DAAD).36

can take without collision [9].It is convenient to shrink the robot to a point while growing the obstacles accordinglyto obtain the free space.Roadmap path planning methods inscribe a graph into the free space that contains all possible paths.For instance, a roadmap defined bya visibility graph [10] can be used to find the shortest path around polygonal obstacles.Another possibilityto define a roadmap is to use Voronoi borders [11] as graph edges in order to find a path that stays far away from obstacles.To rapidly explore high-dimensional configuration spaces planners have been proposed that randomlysa mple configurations and connect samples in free space by simple local paths, therebycr eating probabilistic roadmaps [5].One disadvantage of these methods is that onlya binaryr epresentation(occupied/free)of the configuration space is possible.Another class of global planning methods decompose the free space into cells.Exact cell decomposition results in cells of different simple shapes as required by the shape of obstacles.Approximate cell decomposition methods use predetermined cell shapes, sizes, and positions to approximate the free space [1].Popular approximate cell decompositions include uniform coverage with square cells and quadtree representations [4] that use smaller cells next to the obstacle borders.Once the decomposition is determined, dynamic programming can be used to find an optimal path.This requires to fill out a data structure, e.g.a multidimensional table, that contains solutions for all possible subproblems.If the resolution of a decomposition is high or the state space has manydimensio ns this can still be computationallydema nding.The computational efficiencyo f path planning is essential for online-problems [2], where paths are planned and executed in real time, for on board planning, where the computational resources are limited, and for planning in dynamic environments, where frequent replanning is required.All three of the above constraints are present in manyl eagues of the RoboCup competition.On the other hand, in dynamic environments a detailed path from the start to the target has little chance of execution.Obstacles move unexpectedlyas the robot traverses the path and hence continuous replanning is required.Furthermore, due to limited local sensing capabilities, far-awayo bstacles can be determined onlywith reduced accuracy.These observations motivate the local multiresolution path planning method proposed in this paper.The idea is to use high resolution to represent the configuration space in close proximityto the robot and to lower the resolution with increasing distance from the robot.This concentrates the planning resources to the begin of the path, the part that must be traversed first and where the information about obstacles is most reliable.While the computational load is reduced dramatically, the immediate movement of the robot can still be planned with high accuracy.The paper is organized as follows.The next section describes grid-based path planning and details its extension to the multiresolutional case.In Section 3, the traversal of planned paths and the effects of the initial robot motion are covered.The paper concludes with a discussion of the experimental results and indicates possibilities for future work.37

PlanPath(target, obstacles, N){ grid = eval = ClearGrid();q = InitPriorityQueue();while(!q.empty()){ p = q.pop();if(target == p)return previous;for(n∈ N(p)){ if(eval(n)== 0)best = ∞;else best = eval(n);new = p.cost + grid(p)·n.l0 + getGrid(n, obstacles, grid)·n.l1;if(new

of a fixed component, which represents the radius of the obstacle ro plus the radius of the robot rr, and a variable component rd that increases linearly with distance from the grid center.The far-awayob stacles are modeled larger, because their position can be sensed with less accuracyf rom the perspective of the robot and because theym ight move before the robot gets close to them.Each obstacle is also characterized bya height h is inverselyp roportional to the squared radius to keep its integral constant.The cost increase of a grid cell that is caused bya n obstacle depends on their distance.It is constant if the distance is smaller than the radius and decreases linearlyto zero at three times the radius.To compute the cost of a grid cell, the contributions from all obstacles are added to a uniform base cost.The cost function is a simple and flexible wayto express uncertainty.Obstacles with noncircular shapes could be included into the cost function in an analogous way.2.3 Non-Uniform Resolution It is not necessaryt o represent the entire grid with a high uniform resolution.Since far-awayob stacles cover a larger area, a coarser resolution suffices there to approximate them.This is illustrated in Figure 2(b).Here, the resolution is high in the center of the grid and decreases towards the outside.This corresponds to the situation shown in Figure 2(c).Multiple low-resolution grids of size M ×M are stacked concentrically.The inner part of a gridis not used, but the next grid level is placed there, until the highest resolutionis reached.To cover the same area as a uniform N ×N grid with the same inner resolution, only K = log2(N/M)+ 1 levels of size M × M are needed.If N is large compared to M, this lowers the number of grid cells substantially.In the following experiments, I use N = 256, M = 16, and K = 5.Hence, the flat grid has 64 times as manycel ls as the multiresolutional grid.The connectivitywithin cells of the same level of this multiresolutional hierarchyi s set to the 8-neighborhood.Care must be taken at the borders between resolution levels to connect the neighboring cells.Figure 3 illustrates the connectivitythat is used for the experiments.Except for the corners, each high resolution cell connects to two adjacent low resolution cells and each low resolution cell connects to four high resolution cells.2.4 Heuristics The A? algorithm [3] is an efficient and well studied best-first search algorithm.It uses a heuristic function to guide the search.This function is an optimistic estimate of a path’s total cost.Since each grid cell has at least the base cost, the remaining part of the path from a grid point to the target cannot be less expansive than the Euclidean target distance weighted bythe base cost.Hence, the sum of the accumulated cost of the best path to a grid point plus this heuristics can be used to determine the expansion order.As can be seen in

Figure 4, the use of this heuristics can substantiallylo wer the number of visited grid cells.The altered expansion order mayal ter the path found onlyi f two paths have the same costs.The figure also compares the algorithm for the flat and the multiresolutional grid representation.One can observe that the produced paths are verysimilar.39

In particular, the start of the multiresolutional path is as detailed as the path produced using the flat grid.2.5 Runtime

The different cell numbers between the flat and the multiresolutional grid result in different runtimes.Figure 5 displays how this difference grows with the problem size.The runtimes represent the measured average running time of the path planner to random targets with random obstacles.A 1GHz Athlon processor has been used for the measurement.The algorithm has been implemented in C++.At the leftmost data point, where K = 1 and N = M = 16, both representations are identical.As N gets larger, K is adjusted accordingly.One can observe that the runtime grows approximatelyexp onential with K when a single resolution is used and grows, after some cache effects, approximatelylinear when multiple resolutions are used.This corresponds well to the growth of the cell numbers.For K = 8 and N = 2048, the flat search needs on average 4.55s while the multiresolutional search needs only4.70ms on average.3 Continuous Planning and Execution In a dynamic environment, a planned path cannot simply be executed.Since the obstacles move, the plan must be updated as the robot follows its trajectory.Furthermore, in order to make consecutive plans compatible, the initial robot motion must be taken into account.3.1 Initial Condition One simple wayt o account for the initial velocity of the robot is to place an additional obstacle behind it, as shown in Figure 6.This obstacle favors paths that initiallyco ntinue in a similar direction the robot is already moving.The larger the robot’s initial velocity, the more severe a sudden change in direction would be and hence the more pronounced this obstacle must be.3.2 Partial Execution and Replanning Figure 7 illustrates how two different initial conditions lead to two different paths.The figure also shows, how the robot generates a trajectoryb y moving along the initial segment of the path.The path is continuouslyu pdated.As the robot comes closer to initiallyfa r-away obstacles, their radius decreases, since their position can now be determined with greater precision and theyare less likelyt o move.Hence, the robot passes these obstacles closer than originally planned.Figure 8 shows some additional trajectories that have been generated in an environment with more obstacles.The trajectories are smooth, relativelyshort, and staya wayf rom obstacles.Hence, they are suitable to reach the target fast while avoiding the chance of collisions.4 Conclusions The paper proposed a local multidimensional path planning algorithm.In contrast to quadtree algoritms [4] that focus the computational ressources at the obstacle borders, this algorithm represents the configuration space next to the robot with higher resolution than far-awayfr om it.This leads to the use of fewer grid cells, as compared to a representation that is based on a uniform grid.These savings result in substantiallylo wer runtimes.40

The coarse approximation of far-awayob stacles was motivated by the limited precision of robot-based sensing for far-awayob jects and by the larger obstacle movements that are possible before the robot comes close to them.If these conditions are met, the generated paths have simular qualityas the ones generated using a grid of uniformlyhig h resolution.Since the runtime of the multiresolutional path planner is verysho rt, it can be used for continuous replanning.This is not wasteful, since onlythe initial part of the path that is executed immediatelya fter planning is planned in detail.An example with a two-dimensional configuration space has been presented.The generated trajectories facilitated the fast movement towards the target while at the same time minimizing the chances of collisions.So far, the obstacles were static and the kinematics of the robot has not been included in the configuration space.Since the running time of the planner is only a few milliseconds long, it would be feasible to increase the dimensionality of the configuration space and still replan at a high rate.One could e.g.explicitly model time or the orientation of the robot.This will be subject to future research.References 1.R.Brooks and T.Lozano-P′erez.A subdivision algorithm in configuration space for findpath with rotation.In Proceedings of the 8th International Conference on Artificial Intelligence(ICAI), pages 799–806, 1983.2.James Bruce and Maria Manuela Veloso.Real-time randomized path planning for robot navigation.In Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS ’02), October 2002.3.P.E.Hart, N.J.Nilsson, and B.Raphael.A formal basis for the heuristic determination ofm inimum cost paths in graphs.IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, SSC-4(2):100–107, 1968.4.S.Kambhampati and L.S.Davis.Multiresolution path planning for mobile robots.IEEE Journal of Robotics and Automation, RA-2(3):135–145, 1986.5.L.Kavraki, P.Svestka, J.C.Latombe, and M.Overmars.Probabilistic road maps for path planning in high-dimensional configuration spaces.IEEE Transactions on Robotics and Automation, 12(4):566–580, 1996.6.O.Khatib.Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots.International Journal of Robotic Research, 5(1):90–98, 1986.7.J.-C.Latombe.Robot Motion Planning.Kluwer Academic Publishers, Boston, MA, 1991.8.J.-C.Latombe.Motion planning: A journey ofrob ots, molecules, digital actors, and other artifacts.International Journal of Robotics Research, 18(11):1119–1128, 1999.9.T.Lozano-P′erez.Spatial planning: A configuration space approach.IEEE Transactions on Computers, C-32(2):108–120, 1983.10.N.J.Nilsson.A mobile automaton: An application ofart ificial intelligence techniques.In Proceedings of the 1st International Joint Conference on Artificial Intelligence, pages 509–520, Washington, DC, 1969.11.C.O’Dunlaing and C.K.Yap.A ’retraction’ method for planning the motion of a disc.Journal of Algorithms, 6:104–111, 1986.41

致謝

光陰似箭，歲月如梭，轉(zhuǎn)眼間大學(xué)生活就要結(jié)束了。在論文完成、即將答辯、畢業(yè)之際，謹(jǐn)向培養(yǎng)我的學(xué)校和那些曾給予我關(guān)懷、幫助的所有人表示深深的謝意。

首先，我要忠心感謝我的導(dǎo)師李鐵軍老師。在我作論文期間，李老師不僅為我提供了很好的學(xué)習(xí)和研究環(huán)境，而且為我提供了許多學(xué)術(shù)上的具體指導(dǎo)，使我受益匪淺，論文的研究工作更是在彭老師的精心指導(dǎo)下完成的。李老師在學(xué)習(xí)、生活中也給予了我許多教誨與啟迪。在論文的選題、開題直至定稿完成的整個(gè)過程中，老師都付出了大量的心血和無私的勞動(dòng)。導(dǎo)師對我的關(guān)心、幫助和激勵(lì)，我將永遠(yuǎn)銘記在心，他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、勤勉的工作作風(fēng)、謙遜寬厚的為人水遠(yuǎn)值得我敬仰和學(xué)習(xí)。在此我再一次向他表達(dá)深深的敬意和感激。

感謝計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院的幾位老師和同學(xué)們對機(jī)器人足球課題組的關(guān)心與支持。他們?yōu)槲业恼撐奶峁┝嗽S多寶貴的修改意見和建議。

感謝同課題組的崔金生，張繼軍，石紹紳等同學(xué)，我論文中的很多研究工作都是和他們合作完成的，得到了他們的許多啟發(fā)和幫助。在我論文的寫作過程中，沈建波，蔣林等幾位同學(xué)也提出了很多中肯的意見。我能順利地完成論文，與他們的熱心幫助是分不開的。

感謝同實(shí)驗(yàn)室的王耀羚，張麗等同學(xué)，他們在學(xué)習(xí)和工作中給我很多鼓勵(lì)和支持。在我大學(xué)期間他們對我的生活和學(xué)習(xí)給予了很多幫助，這些深厚友情是難以忘懷的。

隨著我學(xué)位論文的完成，我即將告別大學(xué)生活，這段寶貴的經(jīng)歷是我一生都難以忘記的。在我求學(xué)的這些年里，我的家人一直是我的堅(jiān)實(shí)支柱。在這里我要特別感謝親人們多年來對我的關(guān)愛、理解和勉勵(lì)。

最后，再一次忠心地感謝所有曾經(jīng)關(guān)心和幫助過我的人們。

第二篇：足球后衛(wèi)與籃球后衛(wèi)技巧

后衛(wèi)分兩種，一種是邊后衛(wèi)，一種是中后衛(wèi)，中后衛(wèi)里面還有分突前和拖后后衛(wèi)，邊后衛(wèi)防守對方球員都是速度很快的那種，往往一支球隊(duì)的邊鋒都是速度型的，在防守速度快的對手時(shí)候，一定要沉著，對手在高速帶球奔跑時(shí)候，是很容易把后衛(wèi)過掉的，這個(gè)時(shí)候，對手高速奔跑過來時(shí)候，你不能輕易出腳去攔截，一定要看準(zhǔn)，對手有時(shí)候假動(dòng)作十分多，也很逼真，如果你輕易撲上去，一伸腳，對手只要一個(gè)變向，就可以把你過掉；

這個(gè)時(shí)候你身體的站位要注意，不能兩只腳平站，一定要一只腳再前，一直腳在后，這樣站位就很好轉(zhuǎn)身，很容易轉(zhuǎn)身奔跑，在對手逼急你的時(shí)候，可以選擇慢慢一邊后退，一邊觀察對手的下一步動(dòng)作，后退緩住對方有幾個(gè)好處，一個(gè)是可以更多時(shí)間去觀察判斷和處理對方的腳下球，第二是拖延時(shí)間，讓隊(duì)友回來協(xié)防你，這個(gè)時(shí)候，對手在較長時(shí)間內(nèi)沒能把你過掉，他也會(huì)比較緊張，你可以把中路封死點(diǎn)，讓他往邊路去，這樣就不會(huì)輕易讓他有角度去射門，他只能是選擇威脅不大的傳中了，或者是他也會(huì)起腳射門，但是由于心里問題、體力、技術(shù)問題，都會(huì)比較緊張和匆促，射門的效果也大大降低。

如果你要搶對方腳下球時(shí)候，一定要看準(zhǔn)時(shí)機(jī)，在他即將要射門的起腳那一下，他的腳離球的距離比較長，不容易做下一步動(dòng)作，設(shè)個(gè)時(shí)候，你只要向前去封住他的射門角度，自然就可以把他的球給截下來。

踢后衛(wèi)不一定是要很快速度的，如果球在前面，你跑去搶球的時(shí)候，不要一路盲目去追球，可以看對手的跑動(dòng)線路，你只要跑到他的前面把線路的位給卡住了，他速度再怎么快，也是不能過掉你的，這樣你就可以慢慢再去追球，慢慢去處理掉球。

踢球需要用腦子去踢，然后再用腳踢，盲目只是去跑、沖、搶，是不會(huì)有進(jìn)步的，所謂意識(shí)，是需要時(shí)間去鍛煉出來，不是一開始就意識(shí)很好。

為小前鋒的話，幾項(xiàng)基本籃球技術(shù)要熟練： 進(jìn)攻

1、中投，作為活動(dòng)在離籃筐適中的小前鋒，中投必須要準(zhǔn)，同樣，在干擾下中投、拋投、跑投也要準(zhǔn)。

2、運(yùn)球，如果你身體素質(zhì)可以兼做大前鋒的話就可以小小地練運(yùn)球，基本的胯下、背后運(yùn)球、變向要會(huì)，并且要扎實(shí)，如果你可以兼做后衛(wèi)的話就要熟練地練好左右手的運(yùn)球了、3、掩護(hù)，正規(guī)比賽中才常用，打半場比賽一般不用，但作為小前鋒，在正規(guī)比賽中場掩護(hù)后衛(wèi)跑動(dòng)過人，所以你要想打正規(guī)比賽就可以練習(xí)下掩護(hù)技術(shù)。4、3分，兼做后衛(wèi)的小前鋒才用熟練。

5、擺脫，小前鋒必要掌握的技術(shù)，必須熟練擺脫技能才能流利的進(jìn)攻。防守

1、籃板，兼做大前鋒的可以熟練，做后衛(wèi)的也要熟練。搶籃板最重要的就是卡位和意識(shí)。！

2、搶斷，這是給兼做后衛(wèi)的小前鋒熟練的，個(gè)子高的話不要嘗試，否則很容易被過掉。

3、蓋帽，這是必須掌握的技巧，靠意識(shí)和身體素質(zhì)，掌握對手的投球最高點(diǎn)時(shí)機(jī)。

第三篇：后衛(wèi)的造句

后衛(wèi)拼音

【注音】： hou wei

后衛(wèi)解釋

【意思】：（１）軍隊(duì)行軍時(shí)，派在后方擔(dān)任掩護(hù)或警戒的部他。（２）籃球、足球等球類比賽中主要擔(dān)任防御的隊(duì)員。

后衛(wèi)造句：

1、后衛(wèi)把球高高踢出防守區(qū)。

2、后衛(wèi)搶到籃板彈回的球。

3、在比賽的最后5分鐘，教練讓一名后衛(wèi)換下了一名前鋒，想把1∶0的比分保持到終場。

4、約翰在這個(gè)隊(duì)打后衛(wèi)。

5、他的膝蓋問題可能一直會(huì)這么讓人擔(dān)心著，但是如果他從手術(shù)中堅(jiān)持過來了，我們就沒有理由說他不能在未來的六七個(gè)賽季里成為聯(lián)盟前三的得分后衛(wèi)。

6、溫格不想對薩尼亞的紅牌進(jìn)行申訴，但是他很關(guān)心的是他的右后衛(wèi)在最近幾周的比賽中成為一些魯莽的犯規(guī)的受害者。

7、這名偉大的后衛(wèi)還獲得1964年的英格蘭足總杯和1965年的歐洲優(yōu)勝者杯，而在1975年，他所在的富勒姆隊(duì)輸給了他之前也曾效力過的西漢姆聯(lián)隊(duì)。

8、如果你是個(gè)小個(gè)后衛(wèi)，那么當(dāng)心了，史密斯會(huì)把你的每次投籃都扇得老遠(yuǎn)。

9、“有人說我們是吵鬧的鄰居，”曼城右后衛(wèi)邁克理查德說。

10、我希望他的職業(yè)生涯可以重新煥發(fā)光彩，因?yàn)閹啄昵拔揖陀X得他是本國最佳的后衛(wèi)之一。

11、他的一生都貢獻(xiàn)給了籃球，年輕時(shí)他是芝加哥公牛隊(duì)的全明星后衛(wèi)，后來他在猶他爵士隊(duì)的場邊兢兢業(yè)業(yè)，希望幫球隊(duì)獲得勝利。

12、他可能不是個(gè)真正的組織后衛(wèi)，但是誰在乎？

13、這一對抗很類似于在左路活動(dòng)的羅納爾多與出任右后衛(wèi)的埃辛在2008年冠軍聯(lián)賽決賽的對抗。

14、同時(shí)，后衛(wèi)丁錦輝傷愈重返賽場。

15、大家都知道他是一名出色的球員，所以，在這場比賽中，我們四名后衛(wèi)至關(guān)重要。

16、只要托雷斯能夠保持健康狀態(tài)，而不像在利物浦時(shí)一樣被傷病困擾，那么對方的后衛(wèi)就不得不分外提防。

17、他們都有相同數(shù)量的得分后衛(wèi)了。

18、而且，喬丹打球的年代，沒有太多有出色進(jìn)攻技巧的得分后衛(wèi)。

19、弗格森現(xiàn)在只能把菲爾·瓊斯和瓊尼·埃文斯當(dāng)成下周一客場挑戰(zhàn)熱刺的后防核心使用，然后再把司馬林放在右后衛(wèi)的位置上。

20、這使得經(jīng)理羅塞耳思雷德必須做一個(gè)頭疼的抉擇，在兩個(gè)主力中后衛(wèi)缺席的情況下相信租借來的安德魯.瑞和亞侖.布朗。

21、利物浦的唯一一筆重要收購格倫·約翰遜表現(xiàn)出了不錯(cuò)的進(jìn)攻才能，但這名右后衛(wèi)在迎戰(zhàn)泰國時(shí)腳踝受傷并缺陣了新加坡之戰(zhàn)。

22、因?yàn)橹苤袑﹃嚶堑谋荣愔幸驗(yàn)楹桶筒剂_·薩巴萊塔的沖突，這位法國后衛(wèi)從周六開始為期三場的停賽。

23、這也是個(gè)事實(shí)，對于年輕球員來說得分后衛(wèi)始終隊(duì)伍中最薄弱的一環(huán)。

24、我們整場比賽都很有連續(xù)性，而且我覺得我們都很關(guān)注防守，從前場的選手到后場的后衛(wèi)。

25、但是我們的兩名后衛(wèi)依然像邊鋒一樣進(jìn)攻。

26、這位藍(lán)軍的右邊后衛(wèi)有著豐富的經(jīng)驗(yàn)，他為俱樂部出場171次——包括歐洲賽場上18次。

27、阿森納后衛(wèi)默特薩克透露他與新隊(duì)友在溝通方面存在問題。

28、我想把他放在四個(gè)后衛(wèi)前面的位置。

29、群毆場面被被業(yè)余人士的相機(jī)錄下，并在全世界廣泛傳播。在視頻中，一名八一隊(duì)球員似乎把對方后衛(wèi)亞倫·鮑恩推出隔板，坐在他身上用拳頭猛擊。

第四篇：《絕命后衛(wèi)師》觀后感心得體會(huì)

《絕命后衛(wèi)師》觀后感心得體會(huì)

陳樹湘同志：

在電視劇《絕命后衛(wèi)師》中，我知道了您的名字，翻看歷史書籍后，更感受到了您的浩然之氣。1934年12月18日，您懷著對黨無比的忠誠，在被敵人押送前往長沙的途中，趁敵不備，忍著劇痛，從傷口處掏出腸子，用力絞斷，壯烈犧牲、以死明志。

您將對黨無比的忠誠化為斷腸之舉，至今都使我們后輩為之震撼，并時(shí)刻提醒著我們對中國共產(chǎn)黨要“忠貞不渝”、生死相隨。您犧牲那一年才29歲，沒有看到紅一方面軍、紅四方面軍和紅二方面軍勝利會(huì)師，沒有看到我們把國民黨反動(dòng)派徹底打垮，更沒有看到新中國成立后的繁榮昌盛，多么遺憾和可惜啊。

想當(dāng)年，您強(qiáng)忍對新婚妻子的深情、對多病母親的擔(dān)心，懷著“為蘇維埃流盡最后一滴血”的堅(jiān)定信念，投身革命，為中國千千萬萬窮苦百姓翻身作主進(jìn)行艱苦卓絕的斗爭。我們晚輩要向您學(xué)習(xí)這種“舍小家為大家、舍小我行大道”的無私奉獻(xiàn)精神，在新時(shí)代不懈努力、忘我工作，干出新作為，續(xù)寫新篇章。

在1919年，您參加新民學(xué)會(huì)發(fā)動(dòng)的長沙反日愛國運(yùn)動(dòng)，1921年與在長沙清水塘從事黨的秘密工作的毛澤東同志結(jié)識(shí)，受到馬克思主義的啟蒙教育。隨后參加湘贛邊界的秋收起義，逐步擔(dān)任任紅軍（長）汀連（城）獨(dú)立團(tuán)團(tuán)長、紅三十四師長等職，從一名共產(chǎn)主義戰(zhàn)士成長為紅軍高級(jí)將領(lǐng)，成為中流砥柱，為全軍斷后，力挽狂瀾。我們要學(xué)習(xí)您這種“生命不息奮斗不止”的堅(jiān)強(qiáng)意志，不做“躺平者”、勇當(dāng)“追夢人”，在工作中一步一個(gè)腳印、踏踏實(shí)實(shí)地認(rèn)真學(xué)習(xí)、努力奮斗，爭取為國家承擔(dān)更大的責(zé)任，為人民創(chuàng)造更好的生活。

記得1934年中央紅軍突破第四道封鎖線湘江時(shí)，在國民黨湘軍和桂軍夾擊下，當(dāng)時(shí)擔(dān)負(fù)掩護(hù)任務(wù)的紅三十四師已不足千人，成為一支身陷重圍、無法過江的孤軍。面對十幾倍于己的強(qiáng)敵，您率領(lǐng)全師戰(zhàn)士奮力抵抗，用血肉之軀筑起一道“城墻”，與敵人鏖戰(zhàn)四天五夜，為紅軍渡過湘江贏得了寶貴時(shí)間。作為黨員干部，我們會(huì)向您學(xué)習(xí)這種“迎難而上、舍我其誰”的革命精神，在工作中遇到硬骨頭去啃、遇到尖釘子去碰，重任務(wù)不推諉、難事情不退縮，不忘初心、牢記使命，以“功成不必在我、功成必定有我”的崇高境界，為中國的發(fā)展付出自己全部的青春和力量。

“風(fēng)蕭蕭兮易水寒，壯士一去兮不復(fù)還”。樹湘同志，如有可能，作為后輩的我多想“穿越”到那個(gè)崢嶸歲月，成為紅三十四師中的一名戰(zhàn)士，在您的指揮下痛擊敵人。請相信！您的英雄事跡沒有被遺忘，現(xiàn)已成為我們?yōu)辄h的事業(yè)忘我奉獻(xiàn)、頑強(qiáng)拼搏的精神動(dòng)力，廣大黨員干部正與人民群眾萬眾一心、眾志成城，為全面建設(shè)社會(huì)主義現(xiàn)代化國家、實(shí)現(xiàn)中華民族偉大復(fù)興的中國夢共同奮斗，祖國會(huì)越來越富強(qiáng)、人民會(huì)越來越安康，如您英靈有知，定會(huì)感到欣慰和高興。

《絕命后衛(wèi)師》觀后感心得體會(huì)

“紅軍不怕遠(yuǎn)征難，萬水千山只等閑。五嶺逶迤騰細(xì)浪，烏蒙磅礴走泥丸。金沙水拍云崖暖，大渡橋橫鐵索寒。更喜岷山千里雪，三軍過后盡開顏”。寥寥數(shù)語，道盡了長征途中的千辛萬苦，短短數(shù)言，彰顯了共產(chǎn)黨人的信仰初心。偉大的長征是中國共產(chǎn)黨和紅軍譜寫的壯麗史詩，是中華民族偉大復(fù)興歷史進(jìn)程中的巍峨豐碑，我們要以長征精神為引領(lǐng)，大力弘揚(yáng)長征精神，躬身踐行長征精神，講好“長征故事”，邁向嶄新征程。

講好“斷腸明志”的故事，“一”腔熱血鑄忠魂。長征之路，是革命先輩用他們的熱血和生命鋪就而成的紅色之路。寸土千滴紅軍血，一步一尊英雄軀，陳樹湘“斷腸明志”的壯烈故事讓所有人都為之震撼。為掩護(hù)紅軍主力渡江，這位“絕命后衛(wèi)師”師長身負(fù)重傷、不幸被俘，蘇醒后他用手從腹部傷口處掏出腸子用力絞斷壯烈犧牲，他以年輕的生命兌現(xiàn)了“為蘇維埃新中國流盡最后一滴血”的錚錚誓言。是什么力量支撐著他們創(chuàng)造了二萬五千里長征路的歷史奇跡？毋庸置疑，那就是“革命理想高于天”的堅(jiān)定信仰；是什么力量可以讓他們?nèi)绱擞⒂聼o畏、不懼生死？毫無疑問，那就是“革命必勝”的堅(jiān)定信念。黨員干部要像革命先輩一樣，以“一”腔熱血筑牢信仰之“基”、補(bǔ)足精神之“鈣”，堅(jiān)決做到一心一意聽黨話，矢志不渝跟黨走，以堅(jiān)定的理想信念砥礪對黨和人民的一片赤誠之心。

講好“半條被子”的故事，“兩”袖清風(fēng)礪初心?！盀橹袊嗣裰\幸福，為中華民族謀復(fù)興”的初心和使命是激勵(lì)共產(chǎn)黨人不斷前進(jìn)的根本動(dòng)力。長征途中“半條被子”的故事至今都讓人記憶猶新，它充分體現(xiàn)了我們黨的人民情懷和為民本質(zhì)。在長征途中，三名女紅軍借宿在當(dāng)?shù)匾幻相l(xiāng)家中，臨走時(shí)把自己僅有的一條被子剪下一半給老人留下，老人說，什么是共產(chǎn)黨？共產(chǎn)黨就是自己有一條被子，也要剪下半條給老百姓的人。黨員干部要向革命先輩學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)他們“兩”袖清風(fēng)卻始終把人民放在心中最高位置。要一如既往把人民對美好生活的向往作為奮斗目標(biāo)，多思為民之策，多行利民之舉，關(guān)心群眾的安危冷暖，解決群眾的急難愁盼，把群眾的糾心事、煩心事、操心事當(dāng)成心頭事、手中事、緊急事來辦。始終保持與人民群眾有鹽同咸、無鹽同淡的血肉聯(lián)系和魚水深情，從而在一枝一葉中砥礪為民初心。

講好“金色魚鉤”的故事，“三”省吾身強(qiáng)擔(dān)當(dāng)。“長征”是不計(jì)其數(shù)的紅軍戰(zhàn)士用鮮血和生命譜寫而成的一部英雄史詩。紅軍在過草地的時(shí)候，一位炊事班長為了照顧三個(gè)生病的小戰(zhàn)士，他用一根縫衣針燒紅了彎成魚鉤釣魚，好不容易釣到魚以后熬成湯分給其他人，而自己卻只吃剩下的魚骨頭和野菜，最后犧牲了自己挽救了戰(zhàn)友，這就是“金色魚鉤”的故事。黨員干部要講好這個(gè)飽含擔(dān)當(dāng)精神和奉獻(xiàn)精神的故事，對標(biāo)對表革命先輩的英勇壯舉，自覺做到每日“三”省吾身。要始終堅(jiān)持克己奉公、無私奉獻(xiàn)，不計(jì)較個(gè)人榮辱得失，以“踏石留印、抓鐵有痕”的拼勁和“滾石上山、爬坡過坎”的闖勁，一個(gè)目標(biāo)干到底；以“我將無我”的赤子情懷和“一往無前”的奮斗姿態(tài)，一張藍(lán)圖繪到底；以“功成不必在我”的奉獻(xiàn)情懷和“功成必定有我”責(zé)任擔(dān)當(dāng)，闊步邁向新時(shí)代的長征路。

《絕命后衛(wèi)師》觀后感心得體會(huì)

10月22日是長征勝利紀(jì)念日。1936年10月，紅軍一、二、四方面軍三大主力在會(huì)寧和將臺(tái)堡會(huì)師，標(biāo)志二萬五千里長征勝利結(jié)束。長征這一人類歷史上的偉大壯舉和奇跡，標(biāo)注了民族精神的高度，成為不朽的精神豐碑。

無數(shù)中國共產(chǎn)黨人和紅軍將士用生命和熱血鑄就的偉大長征精神，早已融入血脈、化作基因，成為鼓舞和激勵(lì)中華兒女從勝利走向勝利的強(qiáng)大精神動(dòng)力。站在第二個(gè)百年奮斗目標(biāo)的新起點(diǎn)上，我們學(xué)習(xí)長征精神，就要精準(zhǔn)把握精神實(shí)質(zhì)，汲取長征“五股力”，全“心”奮進(jìn)新征程。

汲取理想信念的力量，樹立新征程的必勝信心。長征精神，就是把全國人民和中華民族的根本利益看得高于一切，堅(jiān)定革命的理想和信念，堅(jiān)信正義事業(yè)必然勝利的精神。在長征途中，盡管紅軍戰(zhàn)士不知道落腳點(diǎn)在哪里，要往何處去，但他們一直堅(jiān)信，只要跟中國共產(chǎn)黨走，就一定會(huì)有光明的前途。不管沖破敵人重兵的圍追堵截，還是翻越雪山草地，他們的理想信念從未動(dòng)搖。我們弘揚(yáng)偉大長征精神，就是堅(jiān)定必勝信心，在新時(shí)代的長征路，步履堅(jiān)實(shí)，穩(wěn)步向前。

汲取英勇斗爭的力量，涵養(yǎng)新征程的攻堅(jiān)決心。長征精神，就是為了救國救民，不怕任何艱難險(xiǎn)阻，不惜付出一切犧牲的精神。在長征途中，為了將中革軍委僅有的一臺(tái)發(fā)報(bào)機(jī)和一臺(tái)68公斤重的手搖發(fā)電機(jī)運(yùn)抵延安，128人的加強(qiáng)連只剩3人；漫漫征途中，紅軍將士同敵人進(jìn)行了600余次戰(zhàn)役戰(zhàn)斗，平均每前進(jìn)300米就有一名紅軍犧牲。我們弘揚(yáng)偉大長征精神，就要像他們那樣，增強(qiáng)斗爭意識(shí)，豐富斗爭經(jīng)驗(yàn)，提升斗爭本領(lǐng)，以逢山開路、遇水架橋的銳氣戰(zhàn)勝千難萬險(xiǎn)，直到勝利彼岸。

汲取實(shí)事求是的力量，維護(hù)新征程的領(lǐng)導(dǎo)核心。長征精神，就是堅(jiān)持獨(dú)立自主、實(shí)事求是，一切從實(shí)際出發(fā)的精神。1935年1月召開的遵義會(huì)議，確立了毛澤東在黨中央和紅軍的領(lǐng)導(dǎo)地位，在最危急關(guān)頭挽救了黨、挽救了紅軍、挽救了中國革命，以沖破教條、實(shí)事求是，在血與火中蹚出了一條走向勝利的革命道路。我們弘揚(yáng)偉大長征精神，就要增強(qiáng)“四個(gè)意識(shí)”、堅(jiān)定“四個(gè)自信”、做到“兩個(gè)維護(hù)”，為奪取中國特色社會(huì)主義偉大事業(yè)新勝利而矢志奮斗。

汲取團(tuán)結(jié)奮進(jìn)的力量，保持新征程的赤膽忠心。長征精神，就是顧全大局、嚴(yán)守紀(jì)律、緊密團(tuán)結(jié)的精神。被稱為“絕命后衛(wèi)師”的紅五軍團(tuán)三十四師，為掩護(hù)軍委縱隊(duì)和紅軍主力搶渡湘江而陷入重圍、孤軍奮戰(zhàn)，年僅29歲的陳樹湘師長傷重被俘后斷腸自盡，全師將士“為蘇維埃新中國流盡最后一滴血”。我們弘揚(yáng)偉大長征精神，就要始終保持赤膽忠心，團(tuán)結(jié)帶領(lǐng)一切積極因素，勇敢跨越新征程上的雪山草地，征服婁山關(guān)、臘子口，在新時(shí)代的長征路上書寫更為壯麗的史詩。

汲取人民群眾的力量，永葆新征程的為民初心。長征精神，就是緊緊依靠人民群眾，同人民群眾生死相依、患難與共、艱苦奮斗的精神。在長征起點(diǎn)，江西省于都縣百姓用家中所有可用的木料搭設(shè)了5座浮橋，助力紅軍渡過于都河；在長征途中，3名女紅軍借宿徐解秀老人家中，臨走時(shí)把僅有的一床被子剪下一半給老人。中國共產(chǎn)黨根基在人民、血脈在人民、力量在人民。我們弘揚(yáng)偉大長征精神，就要銘記“江山就是人民，人民就是江山”，始終同人民群眾生死相依、患難與共，一切為了人民、一切依靠人民，在新的長征路上創(chuàng)造更多人間奇跡。

第五篇：籃球后衛(wèi)練習(xí)方法

籃球后衛(wèi)練習(xí)方法

在不知道樓主的身體狀況情況下.可能涉及到的范圍不是很廣

只能從大眾的角度 給樓主一些方法 和 建議~

當(dāng)后衛(wèi)有兩項(xiàng)技能必須要很熟練!

一,就是控球,對球的手感一定要好.二,就是有籃,控球后衛(wèi)要會(huì)三分,得分后衛(wèi)中遠(yuǎn)距離一定要準(zhǔn)!

有了以上兩項(xiàng),然后多打比賽,多積累經(jīng)驗(yàn)..張衛(wèi)平指導(dǎo)教你如何打好后衛(wèi)

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這是第一部分,2-4在旁邊可以選,注意多看看后衛(wèi)防守部分

快速行進(jìn)過人

快速行進(jìn)要過人，當(dāng)然追求的是變化速度與方向。而變化速度就是急停再走，變化方向就是前進(jìn)方向的改變，這兩種動(dòng)作最重要的關(guān)鍵都在于腿部肌力是否充足、雙腳是否彎曲。

第一談的是要如何急停的技術(shù)，首先要了解的是，假如腳后跟與前腳掌、小腿、大腿等四部分肌力不足，在某種程度的速度下你是急停不住的。其次談到雙腳放松、彎曲，其實(shí)在急停前，或者應(yīng)該說腳后跟與前腳掌、小腿、大腿等四部分要用力前，這四個(gè)部位器官應(yīng)該先放松，讓你的前進(jìn)速度先減慢，如此才能在后續(xù)動(dòng)作中使勁用力，這是人體肌肉收縮的自然拮抗作用。

也就是要急停的步驟、動(dòng)作要領(lǐng)依序是，減速，然后腳后跟與前腳掌、小腿、大腿等四部分器官先放松，接著小腿稍微用力、腳后跟再用力頂住地面、前腳掌用力的完全著地貼住地面、小腿最后用力不動(dòng)、大腿緩沖持續(xù)前進(jìn)之力并稍微用力、此時(shí)大腿與小腿成彎曲狀、身體重心順勢降低而讓你動(dòng)作完全停止，成為急停。

要急停腳后跟先停住，前腳掌再停、小腿用力后大腿再用力。

因此，要快速行進(jìn)過人，基本上要先學(xué)會(huì)急停，不論是單腳急?；螂p腳急停皆然。必須有個(gè)重要的概念是，因?yàn)橐裁磿r(shí)候急停，對手絕不清楚，所以當(dāng)在快速行進(jìn)間急停后，對手勢必讓你甩脫，當(dāng)然就可以輕松過人了。

同樣道理再談快速行進(jìn)間的過人，當(dāng)要變化方向過人之前，理所當(dāng)然的是要先做減速的動(dòng)作，此時(shí)你的腳是逐漸放松，讓身體快速減速，接著是你準(zhǔn)備往東方向前進(jìn)的同一側(cè)腳a之腳跟停住、腳掌貼住地面也停住，然后此同側(cè)腳小腿用力、大腿與小腿彎曲而停住，接著是b腳腳掌著地、前腳掌著地瞬間做往西用力，順勢的是b腳的小腿與大腿往西用力，如此改變方向過人。

右腳放松停住后 右腳開始用力往左 右腳蹬直用力。

右腳力氣用盡之際 左腳啟動(dòng)再接續(xù)往左用力。

當(dāng)然我并不知道你目前的籃球技術(shù)水平達(dá)到了一個(gè)什么程度，但無論是誰，無論達(dá)到了多高境界，實(shí)踐證明（不僅是籃球），我想你也一定很清楚，基本功是一切“高難”動(dòng)作的基礎(chǔ)。比如說，你要想在空中（垂直地面）旋轉(zhuǎn)三百六十度，然后當(dāng)防守你的隊(duì)員，落地的時(shí)候，你還在空中仍然可以把球投進(jìn)藍(lán)框，將會(huì)產(chǎn)生什么樣的效果，你也肯定會(huì)想象出來；如果雖然你在空中完成了一個(gè)（旋轉(zhuǎn)）的高難動(dòng)作，結(jié)果沒有把球送進(jìn)藍(lán)框（而得分），恐怕誰都為你而遺憾。最后我想要說的是，你要想“玩好”籃球，首先，先把“定點(diǎn)”投籃做好，不但動(dòng)作要準(zhǔn)確，而且命中率要達(dá)到90%為好，同時(shí)，運(yùn)球、傳球、彈跳，都是屬于籃球的最基本（功）的問題，這些你做不好，將會(huì)成為阻礙你提高的一個(gè)障礙。

至于練習(xí)彈跳的小技巧，即如何跳的更高，來的更快，我看你還是先把“定點(diǎn)”投籃練上幾天，等有機(jī)會(huì)再說。

籃球控球技巧

1.持球

使用五根手指持球，并將手指向內(nèi)緊縮。在球落下的一刻使用手掌接住。

2.軀干盤球

將球放在腰際盤旋，這個(gè)動(dòng)作的關(guān)鍵在於臉面朝前，同時(shí)眼睛不要看著球，然后做順時(shí)鐘、逆時(shí)鐘的盤球練習(xí)。

3.頸部盤球

將球沿著頸部環(huán)繞練習(xí)，這個(gè)練習(xí)同樣臉面朝前，頸部切忌不可移動(dòng)，并且做正、反時(shí)針方向的交替練習(xí)。

4.單腳盤球

兩腳分開并且重心放低，持球在單腳一側(cè)做盤球練習(xí)。眼睛不要看球，并利用左、右腳做正、反時(shí)針方向的交替練習(xí)。

5.跨下前后拋球

兩腳分開同時(shí)重心放低。將球從前方輕拋到后方，兩手迅速由后方接住球，并將球輕拋回前方，如此反覆記時(shí)練習(xí)，試試看叁十秒內(nèi)能完成幾次。

6.膝部盤球

兩腳稍微靠攏同時(shí)身體重心放低，將球沿著兩膝做盤球練習(xí)。眼睛不要看球，并按正、反時(shí)針方向交替練習(xí)。

7.跨下8自行盤球

這是單腳盤球的應(yīng)用，將球沿著雙腳在跨下做8字形的盤球，同時(shí)眼睛不要看著球，并按正、反時(shí)針方向交替練習(xí)?；@球技巧

一、彈跳力是全身力量、跑動(dòng)速度、反應(yīng)速度、身體協(xié)調(diào)性、柔韌性、靈活性的綜合體現(xiàn)。

所以我們不可以認(rèn)為提高彈跳就成天的跳跳的就行了。你必須堅(jiān)持每天拉伸自己全身各部位的肌腱、韌帶、肌肉，擴(kuò)大關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍，同時(shí)，做各種復(fù)雜的有利于提高身體協(xié)調(diào)性的體操。動(dòng)作要準(zhǔn)確、優(yōu)美、既有力又放松。

二、力量訓(xùn)練最好由身體訓(xùn)練教練安排和輔導(dǎo)。如自己進(jìn)行訓(xùn)練，最好每周進(jìn)行2到4次的大力量訓(xùn)練，訓(xùn)練時(shí)必須注意安全，以免發(fā)生意外傷害。所謂大力量訓(xùn)練就是利用杠鈴進(jìn)行大負(fù)荷的練習(xí)。最典型常用的有三種：

負(fù)重蹲起，提鈴，抓舉?？傊?，這幾項(xiàng)練習(xí)的成績越高，你的彈跳力就越好。

至于每次練習(xí)的重量、組數(shù)、次數(shù)、動(dòng)作規(guī)格等問題，原則是：

1、大力量訓(xùn)練每周至少二次，不多于四次，要給身體超量恢復(fù)的時(shí)間，但要長年進(jìn)行，不可間斷。

2、每次課最好安排以上所述三項(xiàng)練習(xí)方法。

3、要講究大力量訓(xùn)練的技術(shù)動(dòng)作規(guī)格，切不可亂來。

4、小力量訓(xùn)練是指使用各種綜合訓(xùn)練器械和啞鈴等進(jìn)行訓(xùn)練。重量較輕，組數(shù)和次數(shù)較多。目的是提高肌肉耐力，增粗肌纖維，減少脂肪，小力量訓(xùn)練可以變化著花園天天練，但最好不要和大力量訓(xùn)練同時(shí)進(jìn)行。無論大力量還是小力量訓(xùn)練，一次課的時(shí)間不要拖的太長，1.5小時(shí)至2小時(shí)為宜。有強(qiáng)度還要有密度。

三、速度訓(xùn)練也是提高彈跳力的一個(gè)重要方面。

反復(fù)沖刺訓(xùn)練還是有必要的。30次，50次，也許80次，那就要看你的吃苦精神了。所謂沖刺，要求你自己在準(zhǔn)備活動(dòng)后全速往前沖，而不是中速。專項(xiàng)速度訓(xùn)練同大力量訓(xùn)練相同，不必天天練，每周三小時(shí)即可。還要特別注意運(yùn)用??；力量訓(xùn)練手段增強(qiáng)大腿后側(cè)肌肉群的力量。

四、各種專門的彈跳練習(xí)手段非常多，諸如跳繩、跳欄、摸籃圈、摸小黑框上沿，甚至摸籃板上沿。

最后，我要提一提神經(jīng)系統(tǒng)和彈跳力的關(guān)系。我們已經(jīng)知道速度、力量、協(xié)調(diào)性、柔韌性、靈活性這些素質(zhì)在瞬間綜合向下作用于地面時(shí)就產(chǎn)生彈跳力，那么什么東西是這些素質(zhì)在瞬間同時(shí)爆發(fā)呢？就是動(dòng)機(jī)和運(yùn)動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)。也就是說，如果你真的想高居一切人之上，你就必須想盡一切辦法使自己的運(yùn)動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)想自己全身的肌肉發(fā)出最強(qiáng)的沖動(dòng)信號(hào)。這種強(qiáng)刺激迫使肌肉群激烈收縮產(chǎn)生巨大能量，肌肉群劇烈收縮有反過來促使運(yùn)動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)更靈敏，能發(fā)出更強(qiáng)烈的沖動(dòng)。兩者相互促進(jìn)，你就越跳越高。然而，這也是難點(diǎn)中的難點(diǎn)，沒有超強(qiáng)的動(dòng)機(jī)，運(yùn)動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)就沒有超強(qiáng)的沖動(dòng)，一切所謂的科學(xué)化、現(xiàn)代化、管理、訓(xùn)練方法和手段全是廢話。最后，祝你夢想成真。

另：

先天很重要,美國最著名縱跳訓(xùn)練計(jì)劃, 練成預(yù)計(jì)縱跳能力可以提高20到30厘米以上, 鍛煉過程很辛苦, 整個(gè)過程要15個(gè)星期.對于每個(gè)動(dòng)作項(xiàng)目，如果一種動(dòng)作要作3組，組與組之間休息不能超過2分鐘，若完成了，需直接做下個(gè)項(xiàng)目，記住不要休息！

第一項(xiàng)：半蹲跳

1、開始時(shí)，半蹲至?的位置，雙手放置于前，2、向上跳離地面最少20到25cm。（若你覺得容易的話，你可以跳至25－30cm）。當(dāng)在空中，你的雙手需放在后面。著地時(shí)，完成一次。

接下來，只需重復(fù)以上步驟??！

迅速提高彈跳力訓(xùn)練教程2 第二項(xiàng):抬腳尖（提踵）

1．首先，找個(gè)梯級(jí)或一本書來墊腳，然后只把腳尖放在上面，腳跟不得著地或墊著

2．腳尖抬到最高點(diǎn)

3．再慢慢放下，完成一次．．雙腳完成，完成一個(gè)組.迅速提高彈跳力訓(xùn)練教程3 第三項(xiàng)：臺(tái)階

1.找張椅子來, 把一只腳放上去,呈90度

2.盡全力的跳開, 在空中換腳,在放在椅子上，3.重復(fù)2,將原起跳的腳放回椅子上,完成另外一跳。

迅速提高彈跳力訓(xùn)練教程4 第四項(xiàng)：縱跳

1.雙腳放直, 與肩同寬,“鎖緊”你的膝蓋...2.只用你的小腿跳, 只能彎曲你的腳腂, 膝蓋盡量不彎曲...3.到地時(shí),再迅速起跳,完成一次...這一項(xiàng)很難, 你可用你的手幫助起跳...迅速提高彈跳力訓(xùn)練教程5 第五項(xiàng)：腳尖跳

1.將腳尖抬到最高點(diǎn)，2.用腳尖快速起跳, 跳時(shí)不得超過1.5 或2.5cm

蛙跳練習(xí)是必要的，對于彈跳力的提高有一定的幫助，因?yàn)楫吘惯@是訓(xùn)練力量的一個(gè)途徑。除此之外，還有其他的一些方法。

第一種方法，是最有效的，也是難度最大的，可以讓你在短時(shí)間內(nèi)提高彈跳。具體做法：挖個(gè)坑，大概一米左右深。你的腿上綁好5斤的沙袋，跳入坑里。試著在負(fù)重的情況下從坑中躍出。半個(gè)月后，將坑挖深20公分，而負(fù)重增加2—3斤，繼續(xù)練習(xí)。如此循環(huán)，最后到了不能再負(fù)重、也不能從坑里躍起的時(shí)候，練習(xí)就到此為止。解除負(fù)重，再試試看能跳多高。

第二種方法，效果不是很明顯，但是容易實(shí)施。具體方法：腳踝上綁上橡皮筋，原地縱跳。每日練習(xí)半小時(shí)。但是我感覺，這種方法效果不明顯。

祝你好運(yùn)，未來的體育明星！

要發(fā)展爆發(fā)力，必須增大肌肉的收縮力量和工作距離，縮短工作時(shí)間，力量訓(xùn)練時(shí)，要以小負(fù)荷的機(jī)械作快速運(yùn)動(dòng)，在不降低速度的情況下，逐步增大負(fù)荷提高肌肉收縮力量。剛才說的使用“背負(fù)投”的技術(shù)動(dòng)作摔倒對手，主要是靠肌肉的收縮力量增大爆發(fā)力。力量的增大能增強(qiáng)對技術(shù)的控制能力，所以在平常訓(xùn)練中，不但要在技術(shù)上下功夫，而且還要特別在增如爆發(fā)力、提高肌肉收縮速度上下功夫。實(shí)踐證明，高強(qiáng)度的爆發(fā)力是提高成績必不可少的因素。那么怎樣提高爆發(fā)力呢？

（一）變換負(fù)荷與速度。

（二）加強(qiáng)專業(yè)技術(shù)訓(xùn)練，提高肌肉的控制能力和動(dòng)作發(fā)力前的放松能力。

（三）肌肉的初長度，只有拉長的肌肉收縮時(shí)才有更快的速度和力量。

（四）力量練習(xí)后的放松練習(xí)。在爆發(fā)力的因素中，力量起主導(dǎo)作用，因此力量的增長有助于爆發(fā)力的發(fā)展。但力量絕不等于爆發(fā)力。就是說實(shí)戰(zhàn)中并不是有力量就能把技術(shù)運(yùn)用好。一個(gè)柔道運(yùn)動(dòng)員的爆發(fā)力，必須通過基本力量與速度、技術(shù)，靈敏度協(xié)調(diào)的結(jié)合起來，才能發(fā)揮。有的人可以舉起相當(dāng)重的杠鈴，但一摔跤就不行了，具體說是缺乏專項(xiàng)力量。柔道運(yùn)動(dòng)員對抗時(shí)，既要力量，又要速度，還要耐力，我們的一些運(yùn)動(dòng)員感到力量上不差，關(guān)鍵是專項(xiàng)能力和快速力量差。在今后訓(xùn)練中要重視在一盤力量轉(zhuǎn)移到專項(xiàng)力量的基礎(chǔ)上提高專項(xiàng)力量。

發(fā)展力量應(yīng)注意的問題：

（一）負(fù)荷。事實(shí)說明，只有在一定重量條件下進(jìn)行力量訓(xùn)練，才可能使力量 增大，并且力量訓(xùn)練中采用的負(fù)荷不同，其效果各異，因此，在訓(xùn)練中因人而異，合理安排負(fù)荷。

（二）超量恢復(fù)。運(yùn)動(dòng)中大量能量物資消耗，運(yùn)動(dòng)停止，分解代謝居次要地位，能量物質(zhì)合成開始恢復(fù)并超過原來體內(nèi)能量物質(zhì)含量。

（三）訓(xùn)練間隔。實(shí)踐證明，力量訓(xùn)練以隔最好，因?yàn)榱α吭鲩L速度快，停止訓(xùn)練后消退也快。

（四）年齡與性別。同一個(gè)人的力量訓(xùn)練，在不同年齡時(shí)期反應(yīng)不同，男女力量值的大小也有很大差別。

無論男女，只要堅(jiān)持進(jìn)行力量訓(xùn)練，對保持和發(fā)展力量素質(zhì)有良好的效果。

中鋒（Center），顧名思義乃是一個(gè)球隊(duì)的中心人物。籃球比賽陣容中的一個(gè)位置；一般都由隊(duì)中最高的球員擔(dān)任，傳統(tǒng)上強(qiáng)調(diào)籃下的防守，以及防守板球的保護(hù)。由于具有身高的優(yōu)勢，一些具備進(jìn)攻天份的中鋒球員也常常成為在禁區(qū)附近投籃得分的主要進(jìn)攻點(diǎn)。籃球中鋒應(yīng)有的功底

近年來的中鋒球員，技巧上越發(fā)模糊接近大前鋒，而大前鋒反而顯得有一些中鋒 技巧出現(xiàn)，這是現(xiàn)代籃球球員一人多位置或者稱之為多人從事一位置的一種趨勢。擺 脫了這些時(shí)代性的趨勢，僅僅從中鋒球員的技術(shù)角度說一些必須掌握的能力：

一，防守和籃板：在傳統(tǒng)籃球范疇中，中鋒可以不會(huì)進(jìn)攻，但是必須在防守上 掌握整個(gè)內(nèi)線。作為防守防禁區(qū)內(nèi)的最后一道防線，中鋒需要能夠單兵頂防進(jìn)攻方中 鋒的進(jìn)攻，還需要在隊(duì)友漏人對手外圍球員突破情況下的補(bǔ)防封蓋。既需要單兵頂防 對手中鋒，又需要補(bǔ)防，這兩項(xiàng)任務(wù)的技術(shù)要求就是中鋒球員在判斷對手進(jìn)攻的最后 落位上必須相當(dāng)老練，而且需要快速的移動(dòng)和熟練的站位技巧。如果說一般的手防守 球員的壓力是1的話，那中鋒球員的防守壓力就是1.5以上，只有防守技巧嫻熟的中鋒 球員才可能保障自己不會(huì)過快犯規(guī)次數(shù)上升；

二，背對籃進(jìn)攻技巧：傳統(tǒng)籃球中，中鋒與大前鋒的一大特點(diǎn)便是進(jìn)攻方式迥 異，大前鋒背對籃接球轉(zhuǎn)身后面對籃進(jìn)攻不在少數(shù)，而中鋒則更注重利用身高體重背 對籃壓制對手的技術(shù)。正因?yàn)橹袖h球員的腳步可以配合身高體重，這往往讓中鋒球員 的進(jìn)攻動(dòng)作上，很少會(huì)遭受到封蓋。而所謂“背對籃”這三個(gè)字，付諸球場上，就代 表了背對籃壓進(jìn)禁區(qū)轉(zhuǎn)身投籃技巧；運(yùn)球走中路小勾手技巧；以及帶球過程中一旦遭 受到防守包夾第一時(shí)間尋找外圍隊(duì)友的傳球技巧；

三，高位能力：在傳統(tǒng)籃球的中鋒球員身上，經(jīng)常性可以看到高位站樁接球的 現(xiàn)象。對于中鋒而言，如果具有高位能力，可以把防守方大個(gè)子球員吸引到罰球線附近，這樣有利于己方隊(duì)友無球跑動(dòng)殺入禁區(qū)，而不會(huì)遭受到封蓋干擾。中鋒的高位能 力，便是在站樁高位接球后，如果對手不防到外線時(shí)候，用于直接投籃的必須技巧，只有堅(jiān)實(shí)的射籃技巧，才可以保障高位的牽制作用；

四，遠(yuǎn)距離傳球技巧：因?yàn)榉朗貞?zhàn)術(shù)上中鋒往往是最接近籃筐的球員，他獲得籃板的機(jī)會(huì)較一般球員要來的多。而中鋒球員大多數(shù)身高體重都是球場上最高大的，這令他的視野相對占到優(yōu)勢。中鋒球員搶到籃板后，第一時(shí)間關(guān)注自己隊(duì)友是否已經(jīng) 發(fā)動(dòng)無球快攻到對手半場，而如果已經(jīng)有隊(duì)友在對方半場有利進(jìn)攻位置，就需要中鋒球員直接把球員距離傳送到前場隊(duì)友，而不必重新交給控球后衛(wèi)延誤瞬間的戰(zhàn)機(jī)。因 而，長傳滲透同樣是中鋒球員必不可少的技巧之一。

在籃球場上，千變?nèi)f化，中鋒已經(jīng)不再是一個(gè)具體球員的名詞，而是一種技戰(zhàn)術(shù) 的代名詞。不過，萬變不離其宗，準(zhǔn)備用中鋒的能力去完成中鋒的作用，上述幾項(xiàng)最基本的技巧必不可少。籃球中鋒技巧

籃球中鋒技巧：中鋒（Center）是一個(gè)球隊(duì)的中心人物，憑借其強(qiáng)壯、高大的身體，無論進(jìn)攻還是防守，他們都是球隊(duì)的樞鈕，故名之為中鋒。作為禁區(qū)內(nèi)的“擎天柱”，搶籃板球是中鋒必不可少的能力。此外，封堵阻攻、蓋帽也是中鋒必備的能力。由于本隊(duì)進(jìn)攻時(shí)自己常處在禁區(qū)中央的樞紐位置，所以中鋒應(yīng)該具有不錯(cuò)的導(dǎo)球能力，能將球往較合適的位置輸送，助攻隊(duì)友得分。以上三項(xiàng)，是中鋒應(yīng)具備的基礎(chǔ)技能。當(dāng)然，得分也是中鋒應(yīng)盡的職責(zé)，他們是主要的內(nèi)線得分者。中鋒的命中率應(yīng)該比大前鋒更高一些。一名好的中鋒必須多才多藝，不但要有足夠的得分技巧用于進(jìn)攻得分，防守時(shí)還要能成為球隊(duì)的最后一道屏障，除了守好自己盯防的球員，中鋒還要能夠協(xié)同協(xié)同和及時(shí)為隊(duì)友的防守補(bǔ)位。現(xiàn)代籃球打法中有一種新的中鋒戰(zhàn)術(shù)，就是所謂的“外線中鋒”。此種中鋒需要在進(jìn)攻時(shí)主要到外線投籃得分，而少做禁區(qū)內(nèi)的進(jìn)攻。由于用其他球員防守身材上差異太大、效果不佳，因此防守方只能讓本隊(duì)中鋒也到外線去盯防對手。如此一來，進(jìn)攻方就可以利用對方中鋒不在禁區(qū)的機(jī)會(huì)，讓本隊(duì)能力強(qiáng)的前鋒或后衛(wèi)隊(duì)員瘋狂得分。當(dāng)然，“外線中鋒”只適用于進(jìn)攻，防守時(shí)與一般中鋒的打法無異。

中鋒原地向后投籃

一、運(yùn)用時(shí)機(jī)：

1、當(dāng)中鋒球員背向球籃雙手接球時(shí)，在遇到對方緊逼防守情況下，可直接向后投籃出手；

2、當(dāng)中鋒球員背向球籃雙手持球時(shí)，已運(yùn)用轉(zhuǎn)身投籃或跨步勾手投籃無從出手時(shí)，可選用原地向后投籃；

3、當(dāng)中鋒球員背向球籃持球時(shí)，可結(jié)合假動(dòng)作，如利用上身左右虛晃或轉(zhuǎn)身假動(dòng)作迷惑對方時(shí)，向后上方出手投籃。

二、動(dòng)作方法：（以背向正對球籃為例）當(dāng)中鋒隊(duì)員在禁區(qū)內(nèi)落位，接到同伴的傳球后，兩腳前后或左右開立，兩膝微屈。當(dāng)對方隊(duì)員在背后緊貼防守時(shí)，兩肘接球自然下垂，目視本方球籃的中點(diǎn)，兩臂向后上方伸展，雙手用力均勻的將球投出。

三、技術(shù)要點(diǎn)：中鋒隊(duì)員應(yīng)以背部來感覺對方防守的情況，眼視本方球籃（假設(shè)兩球籃為一條線），根據(jù)自己所處對方球籃的距離和角度來估量自己投籃出手的力量和確定弧度。投籃時(shí)雙手用力要均勻，身體要協(xié)調(diào)一致。

四、優(yōu)點(diǎn)：動(dòng)作簡單易學(xué)、出手突然，投籃隱蔽不易封蓋，對方防不勝防，是“以小打大”、“以靈制大”的一種攻擊性很強(qiáng)的技術(shù)。

五、不足：投籃命中率不如面向球籃或側(cè)向球籃投籃高。需有意識(shí)地加強(qiáng)訓(xùn)練。中鋒隊(duì)員背向球籃接球后應(yīng)注意與同伙相互配合，尋找進(jìn)攻機(jī)會(huì)和進(jìn)攻手段，切勿為了表現(xiàn)自己而盲目運(yùn)用背向球籃原地向后投籃。但相信“熟能生巧、巧能生智”，對向球籃原地向后投籃技術(shù)大家不防也試試。中鋒的幾種動(dòng)作要領(lǐng)及注意事項(xiàng)

1.反手投籃

動(dòng)作方法：以從球籃右側(cè)底線突破，到左側(cè)投籃為例。步法與籃下單手肩上投籃相同。第一步要大，第二步要制動(dòng)向是起跳，控制沖力，同時(shí)上體稍向后仰，抬頭看籃，將球由胸前直接向球籃方向上舉。當(dāng)右臂快要伸直時(shí)手腕沿小指方向向內(nèi)捻轉(zhuǎn)，用小指、無名指、中指、食指撥球，使球向側(cè)后旋轉(zhuǎn)碰板投籃。

2.勾手投籃

動(dòng)作方法：以運(yùn)動(dòng)員橫切至籃下接球用右手投籃為例，右腳跨出接球，同時(shí)用力側(cè)蹬，接著左腳向籃下跨出一大步，身體重心下降，上體向左側(cè)傾斜，左腳用力蹬地起跳，右腿屈膝上提，右手持球由胸前經(jīng)體側(cè)向上做弧形擺動(dòng)，舉球到頭側(cè)上方最高點(diǎn)，同時(shí)目視球籃用手腕和手指力量使球碰板投籃。

動(dòng)作要點(diǎn)：兩腳用力垂直跳，騰空放松平衡好，舉球頭上要穩(wěn)定，出手時(shí)機(jī)掌握巧。

3.蓋帽

進(jìn)攻隊(duì)員投籃或上籃時(shí)，當(dāng)他將球舉到最高點(diǎn)或球剛離手的一剎那，防守隊(duì)員立即跳起將球打落，稱為“蓋帽”。

蓋帽動(dòng)作方法 蓋帽前要降低重心，迅速以短促的移動(dòng)選擇有利的位置起跳。蓋帽時(shí)要判斷好對手起跳和投籃的時(shí)間，當(dāng)對手起跳投籃時(shí)，防守隊(duì)員立即跟隨時(shí)起跳，身體和手臂充分伸展，當(dāng)對手舉球最高點(diǎn)或球剛出手一剎那，迅速用離對手近側(cè)的手腕、手指力量向側(cè)或向前點(diǎn)撥球。

4.運(yùn)球上籃時(shí)的蓋帽練習(xí)

進(jìn)攻隊(duì)員成一路縱隊(duì)站在罰球延長線的邊線上，一人在籃前防守，進(jìn)攻隊(duì)員運(yùn)球上籃，防守者移動(dòng)選位，看準(zhǔn)時(shí)機(jī)起跳封蓋。投籃后進(jìn)攻隊(duì)員將球傳給下一隊(duì)員。防守者連續(xù)練習(xí)蓋帽一輪后，調(diào)換一人練習(xí)。

要求：蓋帽前要判斷對手起點(diǎn)，及時(shí)移動(dòng)起跳，封蓋時(shí)要向上伸展手臂撲球，或干擾投球弧線，避免身體接觸而造成犯規(guī)。

5.原地蓋帽練習(xí)

二人一組，一對一，進(jìn)攻隊(duì)員可原地跳投，也可運(yùn)一步球急停跳投。防守者判斷進(jìn)攻者動(dòng)作，當(dāng)對手起跳投籃時(shí)，防守者及時(shí)舉手封蓋干擾。練習(xí)數(shù)次后互換攻守。