第一篇：多軸旋翼無(wú)人機(jī)在管道巡護(hù)管理中的應(yīng)用

多軸旋翼無(wú)人機(jī)在管道巡護(hù)管理中的應(yīng)用

作者：董長(zhǎng)歌

摘要：多軸旋翼無(wú)人機(jī)在管道巡護(hù)管理中的應(yīng)用是一種應(yīng)用于特殊條件下的高科技裝備,為勘探崎嶇困難的地形地貌下用,可以應(yīng)用于條件有復(fù)雜的地理環(huán)境,莊稼生長(zhǎng)繁榮時(shí)期的輸油氣管道檢查工作。它可以使用視頻和航拍兩種成像模式進(jìn)行監(jiān)控,實(shí)時(shí)視頻傳輸監(jiān)控表面的動(dòng)態(tài)變化等多種功能,巡航覆蓋面積廣泛,有巡航匯集的特點(diǎn),監(jiān)測(cè)手段多,有效地提高自動(dòng)化水平的合理利用，檢查最主要是可以進(jìn)行地理環(huán)境復(fù)雜，管道巡護(hù)工作任務(wù)艱巨，為保證巡線人員人身安全，提高巡線工作效率等為輸油氣管道實(shí)時(shí)得到保護(hù)。關(guān)鍵詞：多軸旋翼無(wú)人機(jī)；輸油氣管道；巡檢；監(jiān)控

前言：西南幾家管道輸油氣公司在甘肅、四川、貴州、云南、廣西等地,復(fù)雜的地理環(huán)境,管道巡邏工作的任務(wù)艱巨,為了保證巡邏人本身的安全及巡邏人員的提高工作效率,蘭州分公司及西部甘肅轉(zhuǎn)運(yùn)站的輸油氣管道巡邏人員創(chuàng)業(yè)創(chuàng)新想法應(yīng)用到輸油氣管道監(jiān)管上,使用多軸旋翼無(wú)人機(jī)輸油氣管道的巡邏進(jìn)行實(shí)時(shí)聯(lián)機(jī)監(jiān)控進(jìn)行實(shí)時(shí)管理,這不僅有效管理輸油氣管道并且提高了輸油氣管道巡邏的工作效率。輸油氣管道是輸油氣生產(chǎn)和運(yùn)輸?shù)纳€路,它的重要性是在生產(chǎn)上不言而喻的。為了確保國(guó)家能源安全的轉(zhuǎn)移及避免這些管道的破壞必須進(jìn)行定期檢查。輸油氣管道檢查工作已經(jīng)是管道管理為重點(diǎn)對(duì)象。一方面這些輸油氣管道廣泛分布在艱難崎嶇的地方,通常通過(guò)人煙稀少的荒野地帶,沼澤和崎嶇,陡峭的山脈,人工巡視工作是非常危險(xiǎn)的在這些領(lǐng)域中,巡邏人員安全沒(méi)有保證;另一方面,這些管道的分布面積大,由人類和地面車輛檢驗(yàn)效率很低,很難發(fā)現(xiàn)的各種安全隱患和潛在威脅沒(méi)有被發(fā)現(xiàn)。多軸旋翼無(wú)人機(jī)在管道巡護(hù)管理中是應(yīng)用于監(jiān)督管理上彌補(bǔ)了不足的傳統(tǒng)人工徒步巡邏及用巡邏車輛檢查等。

1.多軸旋翼無(wú)人機(jī)的功能

多軸旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)是一個(gè)特殊的飛行工具對(duì)輸油氣地面指揮控制站進(jìn)行合理監(jiān)管,地面支持系統(tǒng)可靠,低水平、低速度、垂直起飛和降落,懸停穩(wěn)定,體積小,多軸旋翼飛機(jī)平臺(tái)能夠攜帶不同用途的任務(wù)模塊,空氣多任務(wù)負(fù)載平臺(tái),便攜式多光譜傳感器,數(shù)碼相機(jī),強(qiáng)光手電筒,小交付設(shè)備,繼電器比如步話機(jī)繼電器等任務(wù)負(fù)載器。地面指揮控制站可以完成飛行控制中進(jìn)行輸油氣管道的監(jiān)管,導(dǎo)航控制、任務(wù)控制、數(shù)據(jù)處理和分析等。多軸旋翼無(wú)人機(jī)可以應(yīng)用于沼澤,雪,冷,汛期,晚上等惡劣地貌的管道檢測(cè)工作,可以把視頻和航拍的兩種成像模式傳輸給監(jiān)管站經(jīng)專人實(shí)時(shí)檢查監(jiān)控錄像進(jìn)行管理。2． 多軸旋翼無(wú)人機(jī)在輸油氣輸送管道管理中的應(yīng)用 2．1 多軸旋翼無(wú)人機(jī)指的是無(wú)人飛行檢測(cè)器

多軸旋翼無(wú)人機(jī)的螺旋槳在旁邊,由四個(gè)向量在旁邊通過(guò)空氣舵的嘴完成姿態(tài)控制和無(wú)人駕駛飛行器的監(jiān)管任務(wù)。氣動(dòng)布局使無(wú)人機(jī)直升機(jī)和固定翼兩種飛行模式，同時(shí)垂直起飛和降落等,既有直升機(jī)盤旋任務(wù)的特點(diǎn)和巡航任務(wù),但也有固定翼飛機(jī)的優(yōu)點(diǎn)等。可以在不同的水平面上多軸旋翼無(wú)人機(jī)巡航或盤旋,并可以提供高清視頻和航拍照片。基于多軸旋翼無(wú)人駕駛飛行器可以安全可靠的完成任務(wù),多軸旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)身靈巧而無(wú)起飛和降落的空間限制和靈活的優(yōu)點(diǎn)等,可廣泛應(yīng)用于輸油氣管道的管理及監(jiān)控任務(wù)上。2．2 輸油氣輸送管道領(lǐng)域的應(yīng)用

根據(jù)多軸旋翼無(wú)人機(jī)在輸油氣輸送管道管理中的應(yīng)用特點(diǎn),多軸旋翼無(wú)人機(jī)在結(jié)合管道管理工作的現(xiàn)實(shí)來(lái)看是很有必要的,可以廣泛應(yīng)用于管道管理領(lǐng)域。因?yàn)榈乩憝h(huán)境復(fù)雜，管道巡護(hù)工作任務(wù)艱巨，為保證巡線人員人身安全，提高巡線工作效率，蘭州輸油氣分公司隴西輸油站管道巡護(hù)人員集思廣益，創(chuàng)業(yè)創(chuàng)新，利用多軸旋翼無(wú)人機(jī)進(jìn)行巡線，實(shí)時(shí)關(guān)注線路情況，在保證巡線人員人身安全的情況也提高了巡線工作效率。輸油氣管道的巡護(hù)工作的同時(shí)又保證了巡護(hù)人員的人身安全。自從有了多軸懸疑無(wú)人機(jī)的巡護(hù)輸油氣管道得到了安全保障也給工作人員帶來(lái)了方便。在人工巡線中遇到穿河點(diǎn)、重點(diǎn)水工地段雨天路滑，人工巡線有危險(xiǎn)性，臺(tái)地管線需攀爬查看危險(xiǎn)，部分村莊路窄難行，需分段進(jìn)入巡檢，人工徒步，山高路陡，費(fèi)時(shí)費(fèi)力等困難不說(shuō)還人身安全又得不到保章等，等有了多軸無(wú)人機(jī)輸油氣管道巡線，通過(guò)人為控制到達(dá)指定地點(diǎn)，保障巡線人員人身安全。高清攝像機(jī)航拍無(wú)死角得到數(shù)據(jù)很全面，空中一次監(jiān)拍，省時(shí)省力，人為控制飛越航拍，節(jié)省工作時(shí)間，提高了工作效率又人身安全得到了保障。

2．2．1 多軸旋翼無(wú)人機(jī)在目標(biāo)區(qū)域的勘察

多軸旋翼無(wú)人機(jī)在輸油氣管道巡護(hù)管理中輸油氣管道通過(guò)河流、地質(zhì)災(zāi)害、閥室和其他高風(fēng)險(xiǎn)地區(qū)的調(diào)中得到圖片或視頻數(shù)據(jù)等,輸油氣管道管理指揮中心及時(shí)提供判斷依據(jù)能夠在關(guān)鍵時(shí)刻掌握能主動(dòng)控制輸油氣管道的控制局面。多軸旋翼無(wú)人機(jī)在管道巡護(hù)管理中的應(yīng)用紅外探測(cè)系統(tǒng)可以根據(jù)輸油氣管道泄漏進(jìn)行監(jiān)測(cè)和溫度特征進(jìn)行判斷。2．2．2 多軸旋翼無(wú)人機(jī)在應(yīng)急搶險(xiǎn)中的應(yīng)用

輸油氣管道中的應(yīng)急救援和整體環(huán)境的航拍視頻實(shí)時(shí)傳輸?shù)膽?yīng)急指揮中心進(jìn)行分析,現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)急指揮整體把握的宏觀信息的掌握并管道管理人員提供決策支持。在荒涼的應(yīng)急救援現(xiàn)場(chǎng)通信信號(hào)弱多軸旋翼無(wú)人機(jī)在管道巡護(hù)管理中通信中繼設(shè)備,填補(bǔ)中繼通信的作用。多軸旋翼無(wú)人機(jī)能及時(shí)定位、定性管道突發(fā)事件,極端條件下,對(duì)多個(gè)車輛跟蹤輸油氣管道泄漏的關(guān)鍵區(qū)域同時(shí)監(jiān)測(cè)，輸油氣管道穿江河方式及相關(guān)情況的檢測(cè)等,迅速掌握泄漏發(fā)展條件,可以大大縮短事故應(yīng)急救援的時(shí)間,有效減少輸油氣泄漏,減少環(huán)境污染和經(jīng)濟(jì)損失等。2．2．3 航拍管道沿線影像圖

多軸旋翼無(wú)人機(jī)在管道巡護(hù)管理中的應(yīng)用在高分辨率攝像系統(tǒng)對(duì)架空管道沿線環(huán)境形象的航拍,獲得重要輸油氣管道圖像數(shù)據(jù),用于緊急救援和映射圖的管道管理措施等。3.多軸旋翼無(wú)人機(jī)在管道巡護(hù)管理中的應(yīng)用成果

西南管道公司及幾個(gè)輸油氣分公司輸油氣任務(wù)線路繁雜,巡邏的輸油氣管道管理面臨的最大問(wèn)題是很困難的地貌。這大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度,降低管理風(fēng)險(xiǎn)。多軸旋翼無(wú)人機(jī))在輸油氣管道管理效率高的特點(diǎn),方便和靈活應(yīng)用,隨著技術(shù)的發(fā)展多軸旋翼無(wú)人機(jī)應(yīng)用在輸油氣管道管理將越來(lái)越廣泛。結(jié)論

多軸旋翼無(wú)人機(jī)巡邏有四大優(yōu)勢(shì):高工作效率。通過(guò)懸停在短時(shí)間內(nèi)迅速獲得圖像數(shù)據(jù),獲得清晰圖像等,通過(guò)圖像的分析和處理,來(lái)判斷操作等,提高監(jiān)管的效率等,二是受氣候影響,環(huán)境因素很小。多軸旋翼無(wú)人駕駛飛機(jī)機(jī)身輕巧,可以很容易地穿過(guò)山脈,峽谷,河流,巡邏等工作任務(wù);三是巡視的高質(zhì)量。無(wú)人機(jī)可以關(guān)閉控制線路,檢查無(wú)死角等、無(wú)盲區(qū),可以準(zhǔn)確地發(fā)現(xiàn)水毀,塌陷和其他線路隱患的處理;第四,安全性能高,無(wú)人機(jī)巡邏無(wú)人駕駛技術(shù),適合執(zhí)行特殊時(shí)期如雨后情況,雪后檢查免除工作,比如人工巡邏等工作,以減少事故發(fā)生的概率和損失的風(fēng)險(xiǎn)。這不僅提高了工作效率又給輸油氣管道巡護(hù)人員的人身安全得到了保障。

參考文獻(xiàn)：

[1]金開(kāi)保.無(wú)人飛行器飛行控制系統(tǒng)半物理仿真研究[D].南京航空航天大學(xué),2014.[2]武海彬.無(wú)人機(jī)系統(tǒng)在油氣管道巡檢中的應(yīng)用研究[J].中國(guó)石油和化工標(biāo)準(zhǔn)與質(zhì)量,2014,09:105-106.

第二篇：管道巡護(hù)管理規(guī)定

管道巡護(hù)管理規(guī)定

1.要認(rèn)真學(xué)習(xí)貫徹和落實(shí)《安全生產(chǎn)法》、《管道保護(hù)法》等法律法規(guī)的內(nèi)容和要求，完全明白《管道保護(hù)法》所賦予的責(zé)任、權(quán)利、義務(wù)。

2.管道巡護(hù)范圍為管道及管道附屬設(shè)施，包括管道、閥室、陰極保護(hù)測(cè)試樁、管道保護(hù)標(biāo)志樁。

3.管道巡護(hù)采用定期巡護(hù)和日常巡護(hù)相結(jié)合的方式，定期巡護(hù)由站長(zhǎng)組織，每月開(kāi)展一次，巡護(hù)內(nèi)容重點(diǎn)針對(duì)管道及附屬設(shè)施的重點(diǎn)部位，日常巡護(hù)由設(shè)備操作人員負(fù)責(zé)，每日巡護(hù)不得少于1次，巡護(hù)內(nèi)容為全線段全方位。

4.日常巡護(hù)中要自管道閥室起始點(diǎn)依次向管道終點(diǎn)進(jìn)行巡護(hù)，認(rèn)真檢查沿線地質(zhì)地貌變化情況，檢查保護(hù)標(biāo)志樁，陰極保護(hù)測(cè)試樁完好情況，檢查穿越高速，河流始終點(diǎn)地質(zhì)地貌情況。5.日常巡護(hù)中，發(fā)現(xiàn)單位或個(gè)人正在發(fā)生可能對(duì)管道及附屬設(shè)施構(gòu)成侵害的任何行為時(shí)，要先勸阻制止再向公司領(lǐng)導(dǎo)匯報(bào)情況，必要時(shí)可以撥打110報(bào)警。

6.管道及附屬設(shè)施發(fā)生險(xiǎn)情時(shí)，要采取正確方法果斷處置，同時(shí)第一時(shí)間關(guān)閉管道起始點(diǎn)閥井閥門，通知站內(nèi)關(guān)閉進(jìn)站初始閥門，關(guān)閉所有設(shè)備，切斷電源，停止加氣。

7.管道及附屬設(shè)施發(fā)生重大險(xiǎn)情時(shí)，除采取必要措施并向公司領(lǐng)導(dǎo)匯報(bào)情況外，可同時(shí)撥打火警119或匪警110尋求應(yīng)急救援。8.做好管道及附屬設(shè)施的巡護(hù)、檢測(cè)、維修工作，定期進(jìn)行檢測(cè)和維修，確保管道及附屬設(shè)施處于完好狀態(tài)。

9.做好管道及附屬設(shè)施的巡護(hù)檢查記錄和檢查維修記錄，做好接班工作，認(rèn)真填寫交接班記錄。

第三篇：無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)在長(zhǎng)輸油氣管道管理中的應(yīng)用

龍?jiān)雌诳W(wǎng) http://004km.cn 無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)在長(zhǎng)輸油氣管道管理中的應(yīng)用

作者：歐新偉 周利劍 馮慶善 李祎 李振宇 來(lái)源：《科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào)》2011年第15期

摘 要:長(zhǎng)輸油氣管道距離長(zhǎng),分布廣,管道險(xiǎn)要地段的巡線、管道保衛(wèi)等一直是管道管理面臨的難題。無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)是一門多學(xué)科的綜合技術(shù),通過(guò)獲取高精度影像數(shù)據(jù),幫助管道運(yùn)營(yíng)公司進(jìn)行管道日常維護(hù),為管道的安全管理提供支持。本文詳述了無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)原理,并結(jié)合在蘭成渝管道中的首次應(yīng)用,論述了無(wú)人機(jī)在管道管理中的作用。

關(guān)鍵詞:無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)管道巡線管道保衛(wèi)次生災(zāi)害評(píng)價(jià)

中圖分類號(hào):P694 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1674-098X(2011)05(c)-0077-02 1 引言

石油、天然氣管道是國(guó)家的能源動(dòng)脈,保證輸油氣管道的安全是社會(huì)和企業(yè)的一項(xiàng)重要責(zé)任。長(zhǎng)輸油氣管道距離長(zhǎng)、范圍廣、途經(jīng)復(fù)雜地貌多,許多埋設(shè)于險(xiǎn)要地段的管道,由于受環(huán)境險(xiǎn)要、交通不便、徒步巡線無(wú)法到達(dá)等不利因素影響,制約了人工巡線的進(jìn)行,給管道定期巡檢帶來(lái)困難,導(dǎo)致許多隱患不能及時(shí)發(fā)現(xiàn),進(jìn)而發(fā)展成事故的后果[1]。再者,目前打孔盜油現(xiàn)象較為頻繁,并且其活動(dòng)隱蔽,給管道安全保衛(wèi)帶來(lái)了重大的風(fēng)險(xiǎn)隱患。無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)綜合了無(wú)人機(jī)和遙感技術(shù)的特點(diǎn),可以自動(dòng)快速獲取地貌的空間遙感信息,在國(guó)外無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)在管道行業(yè)應(yīng)用非常廣泛,山區(qū)管道巡檢、近海油氣管道監(jiān)視、災(zāi)后次生災(zāi)害評(píng)價(jià),漏油和盜油點(diǎn)現(xiàn)場(chǎng)定位等。在蘭成渝管道中,無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)首次應(yīng)用于管道巡線,補(bǔ)充了傳統(tǒng)人工巡線方式,通過(guò)對(duì)獲取的影像進(jìn)行處理,能快速定位到管道位置,以及通過(guò)視頻拍攝技術(shù),能為管道保衛(wèi)提供支持。2 無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)原理

無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)是融合了無(wú)人駕駛飛行器、遙感傳感器、遙測(cè)遙控、通訊、GPS差分定位和遙感的綜合技術(shù),可以自動(dòng)化、智能化、專題化快速獲取土地資源和環(huán)境等的空間遙感信息,完成遙感數(shù)據(jù)處理、建模和應(yīng)用分析,具有低成本、低損耗、可重復(fù)使用且風(fēng)險(xiǎn)小等諸多優(yōu)勢(shì)[2]。概括起來(lái),無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)是由空中部分、地面部分和數(shù)據(jù)后處理部分組成,如圖1所示。其中空中部分由遙感傳感器、遙感空中控制、無(wú)人機(jī)平臺(tái)組成;地面部分由航跡規(guī)劃、無(wú)人機(jī)地面控制以及數(shù)據(jù)接收顯示部分組成。

空中部分的主要功能是:規(guī)劃航線并上傳到飛機(jī)上的控制器,飛行中監(jiān)控飛機(jī)狀態(tài),在控制半徑范圍內(nèi)能根據(jù)實(shí)際需要更改部分控制參數(shù),并進(jìn)行航空拍攝。地面部分的主要功能為設(shè)計(jì)和規(guī)劃航道軌跡,并載入無(wú)人機(jī)航線控制模塊,使無(wú)人機(jī)可以根據(jù)預(yù)定航線進(jìn)行遙感影像數(shù)據(jù)采集

龍?jiān)雌诳W(wǎng) http://004km.cn 工作,以及無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)控制與飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)接收和遙感影像的顯示。影像后處理部分,是無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié),關(guān)系到影像的精度和分析的準(zhǔn)確性[3]。3 無(wú)人機(jī)遙感圖像處理

1)幾何校正無(wú)人機(jī)在進(jìn)行拍攝時(shí)傾角較大并且無(wú)規(guī)律,圖像中必然引入了無(wú)規(guī)律的幾何變形,所以對(duì)無(wú)人機(jī)遙感影像進(jìn)行幾何校正是必須的。通過(guò)理論分析,作者采用多項(xiàng)式法對(duì)無(wú)人機(jī)遙感影像進(jìn)行幾何校正。

多項(xiàng)式校正法不考慮成像過(guò)程中的空間幾何關(guān)系,而直接對(duì)圖像變形的本身進(jìn)行數(shù)學(xué)模擬,以達(dá)到校正的目的。它把影像的總體變形看作是平移、縮放、旋轉(zhuǎn)、仿射、偏扭、彎曲,以及更高層次基本變形的綜合效果,因而校正前、后影像相應(yīng)點(diǎn)之間的坐標(biāo)關(guān)系,可以用一個(gè)適當(dāng)?shù)亩囗?xiàng)式進(jìn)行描述。在多項(xiàng)式校正法中包括一次、二次、三次多項(xiàng)式幾何校正,三次多項(xiàng)式幾何校正雖然計(jì)算復(fù)雜,但是其精度較高,在定位精度要求較高的管道行業(yè),使用三次多項(xiàng)式幾何校正,能更好地滿足需要。三次多項(xiàng)式幾何校正法的變換方程為:(1)式中,x,y為某像元的原始圖像坐標(biāo);X,Y為校正后同名點(diǎn)的地面(或地圖)坐標(biāo);ai,bi為多項(xiàng)式系統(tǒng)。為了求得多項(xiàng)式的系數(shù),需要使用控制點(diǎn)進(jìn)行求解,一般選擇控制點(diǎn)的最少數(shù)量為:(n+1)(n+2)/2,n為多項(xiàng)式次數(shù)。

當(dāng)多項(xiàng)式系數(shù)求出后,就可以根據(jù)公式求解原始圖像任一像元的坐標(biāo),同時(shí)還需要對(duì)變換后的像素亮度值進(jìn)行重采樣,以實(shí)現(xiàn)2個(gè)空間的灰度轉(zhuǎn)換。

2)灰度插值對(duì)于求得坐標(biāo)的像素,如果求得的位置為整數(shù),則該位置處的像元灰度就是新圖像的灰度值;如圖不是整數(shù),則通過(guò)對(duì)周圍的像元值進(jìn)行內(nèi)插來(lái)求出新的像元值?；叶炔逯档姆椒ê芏?常用的如最鄰近插值、雙線性插值、雙三次插值等。本文采用雙線性插值。它的插值效果好于最鄰近插值,產(chǎn)生的圖像沒(méi)有灰度不連續(xù)的缺點(diǎn),同時(shí)運(yùn)算量又極大地少于雙三次插值。其缺點(diǎn)為雙線性插值具有圖像的平滑作用,會(huì)導(dǎo)致輕微的圖像細(xì)節(jié)退化。

假定插值點(diǎn)位置的坐標(biāo)為(x*,y*),灰度值為f(x*,y*),其落在(x,y),(x+1,y),(x,y+1),(x+1,y+1)之間,則灰度值為:(2)式(2)中:。

處理后的影像數(shù)據(jù)都具有坐標(biāo)信息,目前處理后的坐標(biāo)都是WGS84坐標(biāo),導(dǎo)入到瀏覽軟件(比如ArcGIS)中,再加載管道中心線數(shù)據(jù),能清楚地看到管道在影像上的走向和管道位置,以及管道附近的環(huán)境狀況,能幫助進(jìn)行管道巡線。圖2即為處理前、后影像。

龍?jiān)雌诳W(wǎng) http://004km.cn 4 應(yīng)用成果

蘭成渝輸油管道是我國(guó)最長(zhǎng)的成品油輸送管道,管道沿線地貌復(fù)雜多變,大部分地段地質(zhì)、交通條件惡劣,不利于常規(guī)管道巡線工作的進(jìn)行。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用,無(wú)人機(jī)在管道管理中發(fā)揮的作用主要有: 1)傳統(tǒng)巡線方式的補(bǔ)充巡線作為管道管理的重要內(nèi)容,需要巡線工周期性地進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)巡線,是管道安全輸送的保證。但是由于管道線路長(zhǎng),分布范圍廣等特性,每個(gè)輸油站所管理的管段長(zhǎng)、管道工數(shù)量少,難以滿足正常巡線的需要。將無(wú)人機(jī)用于管道巡線,能代替人工進(jìn)行巡線,尤其在一些險(xiǎn)要地段,可以避免巡線漏洞。同時(shí),與傳統(tǒng)人工巡線相比,無(wú)人機(jī)一個(gè)起降所巡查的管道路線可以代替幾十個(gè)巡線工的工作時(shí),節(jié)省了巡線時(shí)間,提高了巡線效率。并且無(wú)人機(jī)巡線受自然氣候、地形條件限制小,保證了使用的可能性。對(duì)于高海拔受地災(zāi)影響較大的地區(qū),人員不方便到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行巡線,并且人工徒步巡線風(fēng)險(xiǎn)較大,通過(guò)使用無(wú)人機(jī)代替巡線人員進(jìn)行巡線,能幫助獲取管線周邊的信息,如圖3所示。

2)管道保衛(wèi)打孔盜油導(dǎo)致原油泄漏、環(huán)境受到污染、管道材質(zhì)遭到破壞、降低管道使用壽命、危及管道安全運(yùn)行。同時(shí),打孔盜油具有隱蔽性,隨著反偵察能力的加強(qiáng),一些打孔盜油現(xiàn)象很難被發(fā)現(xiàn),尤其在巡線工不方便到達(dá)的區(qū)域。無(wú)人機(jī)的體積和聲音都很小,在進(jìn)行巡線時(shí)很難被盜油人員發(fā)現(xiàn)。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試無(wú)人機(jī)視頻拍攝技術(shù),從實(shí)時(shí)傳回的視頻中,能動(dòng)態(tài)地看清現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況,并且當(dāng)發(fā)現(xiàn)可疑人員時(shí),可做定點(diǎn)盤旋跟蹤,。通過(guò)無(wú)人機(jī)在管道打孔盜油高發(fā)地段巡檢,可以及時(shí)有效警示不法盜油分子,保障管道運(yùn)營(yíng)安全。5 結(jié)論與展望

無(wú)人機(jī)在管道作業(yè)中效率高,機(jī)動(dòng)靈活,使用方便,可以承擔(dān)高風(fēng)險(xiǎn)的飛行任務(wù),為管道管理提供了一種新的選擇。無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)在管道巡線中,可獲得管道沿線險(xiǎn)要地段的數(shù)據(jù),避免由于人工巡線無(wú)法到達(dá)造成數(shù)據(jù)遺漏,可補(bǔ)充傳統(tǒng)人工巡線方式的不足;在管道保衛(wèi)中,利用無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)傳回的視頻圖像,能清晰地辨識(shí)現(xiàn)場(chǎng)情況,并能做到定點(diǎn)跟蹤,第一時(shí)間掌握潛在危險(xiǎn)地點(diǎn),為防止險(xiǎn)情發(fā)生節(jié)約時(shí)間。

此外,無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)在高后果區(qū)識(shí)別、災(zāi)害識(shí)別和次生災(zāi)害評(píng)估中也發(fā)揮著顯著的作用。隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的改進(jìn)與發(fā)展,無(wú)人機(jī)管道管理系統(tǒng)將在管道管理中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。

參考文獻(xiàn)

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第四篇：無(wú)人機(jī)在海事管理中的應(yīng)用分析論文

無(wú)人機(jī)作為一種現(xiàn)代化遙控飛行器，技術(shù)逐漸成熟，已經(jīng)在軍事、民用領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。由于無(wú)人機(jī)具有靈活機(jī)動(dòng)、時(shí)效性高、成本低、損耗低、風(fēng)險(xiǎn)低、監(jiān)測(cè)能力強(qiáng)以及覆蓋面廣等特點(diǎn)，非常適合于水上安全監(jiān)管業(yè)務(wù)。目前，天津海事局、廣東海事局以及長(zhǎng)江海事局等先后進(jìn)行了多項(xiàng)無(wú)人機(jī)海事應(yīng)用的課題和空中巡航監(jiān)測(cè)的嘗試，國(guó)內(nèi)還先后利用無(wú)人機(jī)參與海上溢油事故監(jiān)測(cè)。應(yīng)用實(shí)例表明，海事系統(tǒng)配置無(wú)人機(jī)與巡邏船、VTS, AIS, LRIT等監(jiān)管系統(tǒng)有效結(jié)合，可促進(jìn)以“全方位覆蓋、全天候運(yùn)行、全過(guò)程監(jiān)控”為特征的安全監(jiān)管體系建設(shè)，全面提升海事依法行政和為公共服務(wù)的能力和水平。

一、無(wú)人機(jī)概念及系統(tǒng)組成無(wú)人機(jī)(unmanned aerial vehicle，簡(jiǎn)稱UAV)是一種由無(wú)線遙控設(shè)備或由程序控制操縱的無(wú)人駕駛飛行器。具體而言，它是動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，能夠通過(guò)無(wú)線電地面遙控飛行和(或)自主飛行，可重復(fù)使用。它與有人機(jī)的區(qū)別首先是無(wú)人駕駛，飛行過(guò)程由電子設(shè)備控制自動(dòng)進(jìn)行，飛機(jī)上無(wú)需安裝任何與飛行員有關(guān)的設(shè)備，可以有效地節(jié)省和利用空間裝載應(yīng)用設(shè)備以完成賦予它的各種任務(wù)。

無(wú)人機(jī)系統(tǒng)主要包括飛機(jī)機(jī)體、飛控系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)、發(fā)射回收系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備等。飛控系統(tǒng)又稱為飛行管理與控制系統(tǒng)，相當(dāng)于無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的“心臟”部分，對(duì)無(wú)人機(jī)的穩(wěn)定性、數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?、精確度、實(shí)時(shí)性等都有重要影響，對(duì)其飛行性能起決定性的作用。數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)可以保證對(duì)遙控指令的準(zhǔn)確傳輸，以及無(wú)人機(jī)接收、發(fā)送信息的實(shí)時(shí)性和可靠性，以保證信息反饋的及時(shí)有效性和順利準(zhǔn)確的完成任務(wù)。發(fā)射回收系統(tǒng)保證無(wú)人機(jī)順利升空，以達(dá)到安全的高度和速度飛行，并在執(zhí)行完任務(wù)后從天空安全回落到地面。任務(wù)設(shè)備是無(wú)人機(jī)執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)時(shí)搭載的設(shè)備。無(wú)人機(jī)與有人駕駛飛機(jī)的最大區(qū)別是，單純依靠無(wú)人機(jī)本身是不能完成任何任務(wù)的，它需要一套嚴(yán)密的控制系統(tǒng)和根據(jù)任務(wù)需要搭載的應(yīng)用設(shè)備，所以無(wú)人機(jī)也稱為無(wú)人機(jī)系統(tǒng)。

二、無(wú)人機(jī)可應(yīng)用于海事監(jiān)管的業(yè)務(wù)領(lǐng)域

無(wú)人機(jī)可應(yīng)用于海上巡邏執(zhí)法、調(diào)查取證和應(yīng)急反應(yīng)、海上搜尋和救助，海上船舶溢油、排污監(jiān)視、航標(biāo)巡檢、航道測(cè)量等海事監(jiān)管業(yè)務(wù)領(lǐng)域。

1海上巡邏執(zhí)法、調(diào)查取證和應(yīng)急反應(yīng)

目前海上船舶大型化、快速化趨勢(shì)已經(jīng)十分明顯，高速船和大型集裝箱船舶的航速已超過(guò)28 km，但海事系統(tǒng)現(xiàn)有巡邏船大部分不能達(dá)到此航速。同時(shí)，受巡邏船客觀條件的限制，利用巡邏船開(kāi)展巡航存在視程短、反應(yīng)慢，難以把握整體態(tài)勢(shì)，對(duì)違法船舶無(wú)法進(jìn)行持續(xù)有效跟蹤，對(duì)一些違章行為無(wú)法繼續(xù)取證和處理等問(wèn)題。而無(wú)人飛機(jī)高速、高效優(yōu)勢(shì)可以有效地彌補(bǔ)執(zhí)法艦船速度方面的不足。尤其是在調(diào)查取證和應(yīng)急反應(yīng)方面，通過(guò)使用無(wú)人飛機(jī)，可以保證反應(yīng)的快速性和調(diào)查的及時(shí)性，防止肇事船舶逃逸，利用機(jī)載的攝像、攝影設(shè)備還可記錄和保存證據(jù)，便于調(diào)查處理。

2.海上搜尋與救助

一般海上救助常利用飛機(jī)或無(wú)人機(jī)快速到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，并在目標(biāo)區(qū)上空低速飛行進(jìn)行搜索?？赏ㄟ^(guò)機(jī)載光制冷紅外吊艙對(duì)有生目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)，避免了由于人工搜救的不確定性而導(dǎo)致遺漏。光電吊艙的制冷紅外傳感器可對(duì)視野范圍內(nèi)的有生目標(biāo)和沒(méi)有溫度的物體進(jìn)行顏色區(qū)分，地面站工作人員通過(guò)辨識(shí)，為救助直升機(jī)、艦船指示目標(biāo)，指揮救助直升機(jī)、救助船舶和過(guò)往船舶協(xié)同實(shí)施救助。并且無(wú)人機(jī)能抗8級(jí)大風(fēng)，能到達(dá)許多人員和船只無(wú)法抵達(dá)的危險(xiǎn)區(qū)域，可以把高清視頻和照片實(shí)時(shí)傳送至監(jiān)控中心，為有關(guān)部門快速處理提供信息保障，利用無(wú)人直升機(jī)可以大大提高救助成功率。

3.海上船舶溢油、排污監(jiān)視和應(yīng)急行動(dòng)

海洋環(huán)境保護(hù)是當(dāng)今海洋國(guó)家最關(guān)心的主題之一。隨著海上石油運(yùn)輸量逐年增加，油船趨向大型化，海上船舶溢油風(fēng)險(xiǎn)也不斷增加。統(tǒng)計(jì)表明，石油是海洋最大的污染源，每年排入海水中的石油有42%是石油運(yùn)輸過(guò)程中造成的。為此，各海洋國(guó)家紛紛制定溢油應(yīng)急計(jì)劃，國(guó)際海事組織也通過(guò)了相應(yīng)的決議。隨著中國(guó)石油進(jìn)口量的增加和海洋石油開(kāi)采力度不斷加大，對(duì)于海洋溢油的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)工作顯得尤為重要。海上溢油發(fā)生后的最初幾小時(shí)是防止污染擴(kuò)散及其危害的最佳時(shí)機(jī)，利用無(wú)人機(jī)對(duì)重要航線、石油開(kāi)采重要海域進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，一旦發(fā)生原油泄漏，借助機(jī)載的多光譜成像雷達(dá)對(duì)海面進(jìn)行巡查，專用多光譜成像雷達(dá)更可在夜間進(jìn)行溢油監(jiān)測(cè)。同時(shí)，對(duì)于逐漸隱蔽化的夜間排污作業(yè)行為，無(wú)人直升機(jī)搭載多光譜成像雷達(dá)能夠通過(guò)違法排污船只排放物體的溫度、色值等信息確定排污行為。

4.航標(biāo)的巡檢

航標(biāo)是航海保障的主要手段，中國(guó)沿海有許多重要的燈塔、燈樁位于孤島之上，點(diǎn)多、線長(zhǎng)、分散，交通不便，補(bǔ)給、維護(hù)十分困難。利用無(wú)人飛機(jī)上的任務(wù)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)航標(biāo)的快速巡檢，及時(shí)有效地報(bào)告航標(biāo)工作狀態(tài)情況，避免無(wú)目的巡檢，可以有效提高航標(biāo)正常率水平。

5.海區(qū)航道測(cè)量

利用航空攝影拍攝地面、水面，獲取圖像信息，經(jīng)加工、處理和分析以提取被測(cè)對(duì)象的空間位置和有關(guān)信息的方法，已得到廣泛應(yīng)用，特別是全數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量方法的應(yīng)用，使無(wú)人飛機(jī)進(jìn)行航空攝影也完全能夠滿足航空測(cè)量的要求。

三、無(wú)人機(jī)在國(guó)內(nèi)外海事中的應(yīng)用情況

近年來(lái)，隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步，無(wú)人機(jī)的安全性與可靠性逐步提高，加之無(wú)人機(jī)具有重量輕、尺寸小、費(fèi)用低、反應(yīng)快等多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，其應(yīng)用于軍事和民用的領(lǐng)域已經(jīng)越來(lái)越廣闊，美、日等發(fā)達(dá)國(guó)家將無(wú)人機(jī)應(yīng)用于海事監(jiān)管的力度也在不斷加大。

美國(guó)是無(wú)人機(jī)技術(shù)最先進(jìn)的國(guó)家，其民用無(wú)人機(jī)也最為廣泛。美國(guó)海岸警備隊(duì)擁有各類飛機(jī)超過(guò)200架，其中固定翼飛機(jī)73架，直升機(jī)136架。但由于美國(guó)海岸線漫長(zhǎng)，其空中巡邏能力仍要繼續(xù)加強(qiáng)。2001年初，美國(guó)海岸警衛(wèi)隊(duì)簽署了一份采購(gòu)合同，合同計(jì)劃采購(gòu)包括貝爾公司的“鷹眼”和“火力偵察兵”兩種機(jī)型在內(nèi)的76架無(wú)人機(jī)，采購(gòu)數(shù)量首次超越有人機(jī)數(shù)量(固定翼35架，直升機(jī)34架)，目前，“鷹眼”無(wú)人機(jī)已經(jīng)列編。另外，美國(guó)還使用MQ9“收割者”無(wú)人機(jī)應(yīng)對(duì)給全球航運(yùn)線路造成威脅的索馬里海盜等。

日本是當(dāng)今全球最大的無(wú)人飛行器使用國(guó)之一，其應(yīng)用主要集中在民用領(lǐng)域。在民用領(lǐng)域內(nèi)，其無(wú)人飛行器廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)等部門。近年來(lái)，為應(yīng)對(duì)與中國(guó)的海上糾紛，日本已開(kāi)始使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行海上監(jiān)視，并計(jì)劃研究新型無(wú)人偵察機(jī)加強(qiáng)海上警戒監(jiān)視能力。

代表歐洲最高水平的奧地利S-100無(wú)人機(jī)，是多功能通用自主型無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，軍用和民用領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，相繼被多個(gè)國(guó)家采用，目前已在巴基斯坦、西班牙和印度等國(guó)家的海事機(jī)構(gòu)服役。

另外，韓國(guó)、菲律賓以及歐洲很多國(guó)家的海岸警衛(wèi)隊(duì)也對(duì)無(wú)人機(jī)的應(yīng)用提出了不同數(shù)量的要求。

四、無(wú)人機(jī)在中國(guó)海事監(jiān)管中的應(yīng)用情況

經(jīng)過(guò)怕多年的發(fā)展，中國(guó)已逐步掌握了無(wú)人機(jī)制造的關(guān)鍵技術(shù)，所投放的產(chǎn)品也比較成熟。隨著試驗(yàn)性小范圍應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)的不斷積累，無(wú)人機(jī)在航空攝影、農(nóng)業(yè)作業(yè)、電力巡線、森林防火等民用領(lǐng)域已經(jīng)廣泛應(yīng)用，并且取得了令人矚目的成績(jī)，但在水上安全監(jiān)管應(yīng)用方面相對(duì)較少。

交通運(yùn)輸部一直在研究和探索無(wú)人機(jī)海事應(yīng)用，已進(jìn)行多種應(yīng)用測(cè)試，并開(kāi)展了試點(diǎn)應(yīng)用。天津海事局、廣東海事局、長(zhǎng)江海事局等先后進(jìn)行了多項(xiàng)無(wú)人機(jī)海事應(yīng)用的課題和空中巡航監(jiān)測(cè)的嘗試。例如，天津海事局租用固定翼無(wú)人機(jī)對(duì)轄區(qū)海域進(jìn)行航空監(jiān)測(cè)的試點(diǎn)工作，成立了無(wú)人機(jī)監(jiān)控小組，與無(wú)人機(jī)技術(shù)公司緊密合作，探索無(wú)人機(jī)空中巡航模式。目前，利用無(wú)人機(jī)開(kāi)展空中巡航的頻率可達(dá)每周1-2次，共設(shè)計(jì)有3條主要航線，監(jiān)視范圍為天津海事局轄區(qū)1.6萬(wàn)平方公里海域，基本覆蓋了轄區(qū)主航道、錨地以及海上石油平臺(tái)等重點(diǎn)海域。

五、無(wú)人機(jī)應(yīng)用于海事監(jiān)管需要解決的問(wèn)題

1做好海事無(wú)人機(jī)配置的頂層設(shè)計(jì)框架

目前無(wú)人機(jī)海事應(yīng)用的條件已基本成熟，但考慮到無(wú)人機(jī)屬于高科技產(chǎn)品，初步應(yīng)用于海事系統(tǒng)要慎重，不應(yīng)盲目全面建設(shè)，而應(yīng)由局部試點(diǎn)轉(zhuǎn)向全面推進(jìn)，循序漸進(jìn);同時(shí)，還要從無(wú)人直升機(jī)起飛重量、任務(wù)載荷、巡航速度、巡航時(shí)間等無(wú)人直升機(jī)平臺(tái)單項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)和飛行綜合性技術(shù)性能等方面，確定海事應(yīng)用的無(wú)人機(jī)機(jī)型，以滿足海事監(jiān)管需要。

2.制定海事無(wú)人機(jī)的吊艙設(shè)備技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

目前，無(wú)人機(jī)可加裝的機(jī)載任務(wù)設(shè)備主要有:機(jī)載光電吊艙、機(jī)載AIS、機(jī)載VHF、合成孔徑雷達(dá)、3D激光雷達(dá)、機(jī)載多光譜成像儀、機(jī)載VHF、位置識(shí)別信號(hào)裝置、光電EO、報(bào)警裝置、圖像傳輸設(shè)備等。而對(duì)于海事監(jiān)管的具體業(yè)務(wù)來(lái)說(shuō)，需要從吊艙傳感器類型、穩(wěn)定精度、探測(cè)距離、海事目標(biāo)識(shí)別及跟蹤以及與無(wú)人機(jī)匹配聯(lián)調(diào)等方面，制定海事無(wú)人機(jī)任務(wù)載荷的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，以便針對(duì)不同海事應(yīng)用任務(wù)類型，選擇不同的無(wú)人機(jī)平臺(tái)及其適配任務(wù)載荷。

3.妥善解決無(wú)人機(jī)的空域管制問(wèn)題

目前國(guó)內(nèi)空域的管理還沒(méi)有放開(kāi)，無(wú)人機(jī)與有人機(jī)同樣面臨著空管限制、不能隨時(shí)起飛的問(wèn)題。按照無(wú)人機(jī)相關(guān)政策及規(guī)定，為保障海事無(wú)人機(jī)的正常使用，需要向空軍航空管制部門和民航空中管制部門進(jìn)行申請(qǐng)相關(guān)手續(xù)。借鑒國(guó)內(nèi)農(nóng)業(yè)監(jiān)測(cè)、電力巡線無(wú)人機(jī)飛行許可獲取程序，海事無(wú)人機(jī)巡航飛行需要完成兩方面的工作保證正常飛行，一是向民航局申請(qǐng)?zhí)卦S飛行證;二是針對(duì)飛行空域及航線，向所屬軍區(qū)空軍航空管制部門報(bào)備飛行計(jì)劃。

4.做好無(wú)人機(jī)系統(tǒng)人員配置及操控培訓(xùn)

為了滿足無(wú)人機(jī)海事監(jiān)管的需求，應(yīng)有相應(yīng)的操作與維護(hù)人員。因此，需進(jìn)行相關(guān)技術(shù)知識(shí)、設(shè)備的工作原理和技術(shù)性能、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及配置、安裝調(diào)試、維護(hù)操作、系統(tǒng)配置操作及系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)采集和分析等方面的培訓(xùn)，使受訓(xùn)人能熟練掌握系統(tǒng)軟硬件的日常操作管理和維護(hù)，并能對(duì)一般性故障進(jìn)行診斷、排除與恢復(fù);能熟練使用所提供的各種工具;能對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行采集、分析和處理。最終，使受訓(xùn)人員達(dá)到獨(dú)立承擔(dān)無(wú)人機(jī)飛行任務(wù)和正常維修保養(yǎng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的能力。

第五篇：2018年無(wú)人機(jī)比賽裁判選拔試題-多旋翼飛機(jī)的操控技巧

多旋翼飛行器的操控技巧

注：無(wú)人機(jī)均為多旋翼飛行器

一、簡(jiǎn)答題

（一）無(wú)人機(jī)飛行前的檢查包括哪些方面？ 參考答案：

1、上電前 機(jī)械部分

(1)檢查螺旋槳是否完好，表面是否有污漬和裂紋。安裝是否緊固，螺旋槳正反槳是否安裝正確。轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳看是否有干涉。

(2)檢查電機(jī)卡環(huán)是否牢固，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)是否有卡澀現(xiàn)象，電機(jī)線圈內(nèi)部是否潔凈，電機(jī)軸有無(wú)明顯的彎曲。

(3)檢查機(jī)架是否牢固，螺絲有無(wú)松動(dòng)。

(4)檢查云臺(tái)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)是否順暢，有無(wú)干涉，云臺(tái)、相機(jī)安裝是否牢固。(5)檢查魔術(shù)貼是否牢固，電池是否固定。(6)檢查重心位置是否正確。電子部分

(1)檢查各插頭鏈接是否緊密，插頭與電線焊接部分是否有松動(dòng)(杜邦插頭、tx60、t插、香蕉頭等)。

(2)檢查各電線外皮是否完好，有無(wú)刮蹭脫皮現(xiàn)象。

(3)檢查電子設(shè)備是否安裝牢固，應(yīng)保證電子設(shè)備清潔、完整，并做好防護(hù)。(4)檢查電子羅盤、IMU指向是否正確。

(5)檢查電池有無(wú)破損，脹氣，漏液現(xiàn)象。測(cè)量電壓是否足夠。

(6)檢查遙控器模式是否正確，電量是否充足，開(kāi)關(guān)是否完好，先開(kāi)遙控器再飛行器上電。

2、上電后

(1)電調(diào)指示音是否正確。

(2)舵機(jī)有工作是否正常，有無(wú)高頻抖動(dòng)。(3)各電子設(shè)備有無(wú)不正常發(fā)熱現(xiàn)象(4)各指示燈是否正常。

（二）懸停練習(xí)有哪些？ 參考答案：

1、對(duì)尾懸停。無(wú)人機(jī)尾部朝向飛手，升空完成懸停，盡量保持在定點(diǎn)不跑。

2、側(cè)位懸停。無(wú)人機(jī)升空后，相對(duì)于操控手而言，機(jī)頭向左（左側(cè)位）或向右（右側(cè)位），完成定點(diǎn)懸停。

3、對(duì)頭懸停。無(wú)人機(jī)升空后，相對(duì)于操控手而言，機(jī)頭朝向操控手，完成定點(diǎn)懸停。

（三）懸停練習(xí)在無(wú)人機(jī)訓(xùn)練中起那些作用？ 參考答案：

1、可在初期鍛煉飛手在操控上的基本反射，熟悉飛機(jī)在俯仰、滾轉(zhuǎn)、方向和油門上的操控。

2、培養(yǎng)在飛機(jī)在有偏移的趨勢(shì)時(shí)就能給予糾正的能力。

3、能夠極大地增強(qiáng)飛手對(duì)飛機(jī)姿態(tài)的判斷感覺(jué)，尤其是遠(yuǎn)近的距離感。

4、是航線飛行的前提，也有助于自旋飛行。

（四）無(wú)人機(jī)在飛行練習(xí)中應(yīng)遵循那些安全原則？ 參考答案：

1、無(wú)人機(jī)不能帶“病”飛行，飛行前要做好各項(xiàng)檢查。

2、選擇有防護(hù)措施的場(chǎng)地飛行，例如有護(hù)網(wǎng)的場(chǎng)地。

3、不做危險(xiǎn)的飛行動(dòng)作。例如，不去人群上空飛行。

4、檢查操作時(shí)要安規(guī)范流程操作。例如檢查電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)要把螺旋槳拆下。

5、不在惡劣天氣下飛行。大風(fēng)、下雨、霧霾、夜間等均不適合飛行。

二、單選題

（a）飛行時(shí)間是指 A 無(wú)人機(jī)預(yù)旋開(kāi)始到升空，再到降落，螺B 旋槳停止轉(zhuǎn)動(dòng)整個(gè)過(guò)程的時(shí)間

C 無(wú)人機(jī)在空中完成任務(wù)使用的時(shí)間

（a）飛行的組織與實(shí)施包括 A 飛行預(yù)先準(zhǔn)備，飛行直接準(zhǔn)備，飛行實(shí)B 施和飛行講評(píng)四個(gè)階段。

C 飛行預(yù)先準(zhǔn)備，飛行直接準(zhǔn)備和飛行實(shí)

施三個(gè)階段。

（b）無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃需要實(shí)現(xiàn)的功能包括 A 自主導(dǎo)航，應(yīng)急處理，航跡規(guī)劃。C 自主導(dǎo)航，自主起降，航跡規(guī)劃。

B

無(wú)人機(jī)離開(kāi)地面在空中飛行的時(shí)間

飛行直接準(zhǔn)備，飛行實(shí)施和飛行講評(píng)三個(gè)階段。

任務(wù)分配，航跡規(guī)劃，仿真演示。

（a）無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃需要考慮的因素有：_______，________，無(wú)人機(jī)物理限制，實(shí)時(shí)性要求。

A B 飛行任務(wù)范圍，飛行安全限制 飛行環(huán)境限制，飛行任務(wù)要求 C

飛行安全限制，飛行任務(wù)要求

（b）降落時(shí)間是指 A B 航空器接地后滑跑終止的瞬間 航空器接地的瞬間 C

航空器準(zhǔn)備著陸到觸地靜止

（b）任務(wù)規(guī)劃由______等組成 A 任務(wù)接受、姿態(tài)控制、載荷分配、航跡規(guī)劃、航跡調(diào)整和航跡評(píng)價(jià)

C 任務(wù)分配、姿態(tài)控制、導(dǎo)航控制、航跡規(guī)劃、航跡調(diào)整和航跡評(píng)價(jià)

（b）對(duì)頭懸停時(shí)搖桿方向相反的有______。A 左右和上下 C 前后和上下

（b）A C

（a）A

B

任務(wù)理解、環(huán)境評(píng)估、任務(wù)分配、航跡規(guī)劃、航跡優(yōu)化和航跡評(píng)價(jià)

B 左右和前后

無(wú)人機(jī)接近地面飛行時(shí)會(huì)出現(xiàn)______。

B 地效應(yīng)

A或者B

翼地效應(yīng)（地面效應(yīng)）

C 第一視角飛行，無(wú)人機(jī)如何懸停在空中指定位置？ 選擇屏幕參考點(diǎn)；多觀察幾遍，熟悉環(huán)B 憑感覺(jué)飛行 境；降低飛行速度不斷調(diào)整；觀察屏幕高度數(shù)據(jù)。

松開(kāi)搖桿，讓飛機(jī)懸停。

（b）第三視角飛行遠(yuǎn)近控制無(wú)效方法有 A 找助手另一角度觀察 C 通過(guò)懸停練習(xí)位置感知力

B

用一只眼觀察

（c）第一視角飛行時(shí)，進(jìn)入新的環(huán)境避免______飛行。A B 左右 后退，向上 C

A、B都有

（c）第一視角飛行高度控制方法有____。A B 觀察屏幕高度數(shù)據(jù)、快速飛行 C 觀察屏幕高度數(shù)據(jù)、用屏幕標(biāo)示做參考

（c）翻滾的路線可以_____。A 斜前方翻滾 C 左右翻滾或者前后翻滾

（c）A C

（c）A C（c）A C

（a）A C

（a）A C

（a）A C

（a）A

B

升降搖桿不觸動(dòng)、利用氣壓定高飛行

原地翻滾

無(wú)人機(jī)向前加速時(shí)飛機(jī)的姿態(tài)是_____。

B 前高后低

前低后高

前后水平

無(wú)人機(jī)由勻速運(yùn)動(dòng)變?yōu)閼彝r(shí)螺旋槳的轉(zhuǎn)速_______。

B 變小 增大

有時(shí)變大有時(shí)變小 飛行前檢查含有

電池電壓 A和B都有

B 螺旋槳是否緊固

當(dāng)飛行中無(wú)人機(jī)出現(xiàn)漂移現(xiàn)象時(shí)可以_______。用遙控器微調(diào)調(diào)整，使無(wú)人機(jī)減小漂移B 推升降桿讓無(wú)人機(jī)上升 速度

釋放搖桿讓無(wú)人機(jī)懸停

視覺(jué)定位起作用的距離一般多高？

2米以下 200米以下

B 50米以下

使用氣壓定高的飛機(jī)在飛行中飛機(jī)向上飛行，說(shuō)明周圍的氣壓_____。

B 變低 變高

可能變高也可能變低

無(wú)頭模式啟動(dòng)后，飛機(jī)自轉(zhuǎn)90°，方向搖桿向前推，飛機(jī)將向____飛行。B 飛機(jī)的前方 原來(lái)的方向向前 C

（c）A C

（a）A C 操縱者的前方

錄像后數(shù)據(jù)會(huì)存儲(chǔ)在___。無(wú)人機(jī)里

A、B都有可能

B 監(jiān)視器里

GPS沒(méi)有搜到信號(hào)的飛機(jī)，在懸停時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)_______。

B 忽上忽下現(xiàn)象 漂移現(xiàn)象

自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

（a）無(wú)人機(jī)飛行時(shí)電池輸出的電壓___靜止時(shí)輸出的電壓。

A B 高于 低于 C

等于

（a）A C

（c）A C（a）A C

（b）A C 無(wú)人機(jī)飛行一段時(shí)間降落后電池的溫度一般會(huì)___。

B 降低 升高

不變

左手油門的遙控器，左手搖桿的上下負(fù)責(zé)____。

B 飛機(jī)的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn) 飛機(jī)的前進(jìn)和后退

飛機(jī)上下或者油門的大小

帶有視覺(jué)定位的飛機(jī)，如果遇到單色干凈地面，視覺(jué)定位作用會(huì)____。B 增強(qiáng) 下降

不變

帶有陀螺儀的飛機(jī)起飛前一定要_____。B 傾斜放置

用手拿好

水平放置

（c）室內(nèi)飛行時(shí)，當(dāng)無(wú)人機(jī)向上接近房頂時(shí)會(huì)出現(xiàn)______現(xiàn)象。A B 正常飛行 無(wú)法靠近房頂 C

被房頂吸住